5 Asamblarea matricei de rigiditate a structurii

(Procedura de construire a sistemului de ecuatii din ecuatiile elementare)

Presupunand ca am gasit pe una din cai ecuatiile algebrice necesare, care descriu
caracteristicile fiecarui element al structurii noastre, urmatorul pas in analiza cu element finit a
structurii este de a combina toate aceste ecuatii pentru a forma un set complet. Procedura de
construire a sistemului de ecuatii din ecuatiile elementului este a c e e a ~ i . indiferent de tipul de
problema considerata sau de complexitatea sistemului de elemente. Chiar daca structura este
modelata cu un amestec de mai multe tipuri diferite de elemente, ecuatiile sistemului sunt
asamblate din ecuatiile elementului in a c e l a ~ i mod.
Procedura de asamblare se bazeaza pe compatibilitatea Ia nodurile elementului. Aceasta
inseamna ca, in nodurile in care elementele sunt legate, valorile variabilelor nodale necunoscute
sunt a c e l e a ~ i pentru toate elementele legate in acel nod. Consecinta acestei reguli este ca
rigiditatea nodala ~ i lncarcarile nodale pentru fiecare dintre elementele ce concura In a c e l a ~ i nod
sunt lnsumate pentru a obtine rigiditatea ~ i incarcarea totala din nod.
5.1 Procedura generala de asamblare derivata dintr-un exemplu
Considerand structura urmatoare
E I
""""
0
I
3m
Fig. 5.1.
P = 6 kN
3m
vom presupune ca este lmpartita In doua elemente finite.
fT777
X
~
Structura este definita In sistemul de coordonate globale XOY.
Tipul de element finit utilizat pentru a modela aceasta structura este elementul de grinda in
plan cu trei grade de libertate pe nod. (Vezi figura 5.2)
X
Fig. 5.2.
Vom utiliza o notare diferita pentru variabilele nodale dupa cum se vede ~ i in fig. 5.3.
441Pagina
rn d3j-2
Fig. 5.3.
in general, numerotarea sistematica a tuturor nodurilor l?i elementelor dintr-o discretizare cu
element finit este o parte esentiala a procesului de rezolvare. Pentru cazul nostru schema de
numerotare este
fTTTT
Odata ce a fest stabilita schema de numerotare pentru o retea de elemente finite, trebuie
sa cream topologia structurii - inregistrarea nodurilor care apartin fiecarui element finit. La nivel de
element topologia este pur l?i simplu numerotarea ordonata a nodurilor.
Element
Schema
Local Global
1
1 (i) 1
20) 2
2
1 (i) 2
2 (j) 3
Tab. 4.1.
intrucat coeficientii de rigiditate au fest obtinuti in sistemul de coordonate locale, trebuie sa
transformam rigiditatea elementului l?i incarcarile.
Matricea de rigiditate asamblata contine coeficientii de rigiditate in pozitiile corespunzatoare
din matricea de rigiditate globala. Vectorul incarcarilor rezultante pentru structura este, de
asemenea, obtinut prin insumarea incarcarilor individuale ale elementului in pozitiile
corespunzatoare din matricea coloana a fortelor nodale rezultante. Adunarea matricelor este
definita numai pentru matrice de aceeal?i dimensiune. Astfel, inainte de adunarea diferitelor
matrice ale elementelor mai intai le vom extinde pana Ia dimensiunea matricei structurii. in cazul in
care structura are n necunoscute nodale (= numarul de noduri x numarul de necunoscute pe nod)
matricea structurii [K] va fi o matrice patrata de dimensiuni n x n.
Cele doua elemente ale structurii noastre, in sistemul lor de coordonate locale sunt
451Pagina
Yj l b ~ 1
X
Fig. 5.4.
1 2 3 4 5 6
3x1- 2 3x1-1 3x1 3x2- 2 3x2 -1 3x2
3i- 2 3i -1 3i 3j- 2 3j -1 3j
A 0 0 -A 0 0
12/ 6/ 12/ 61
1 0 0 -1 0 0
0 - 0
-[2
-
F l l
61 6/
0 3 6 0 -3 6
0 - 4/ 0 -- 2/
(KC1)](4!3) f
l l 1 0 6 16 0 -6 8
=
-
(5.1)
-A 0 0 A 0 0
4
-1 0 0 1 0 0
12/ 61 12/ 6/
0 -3 -6 0 3 -6
0 -- 0
-[2
l F
6/ 6/
0 6 8 0 -6 16
0 - 2/ 0 -- 4/
l l
Daca E = 1, A
1
= A
2
= 1, I = 4
1 0 0 -1 0 0
4 4
0 - 4 0 4
3 3
1
0 4 16 0 -4 8
[KCz)) = 6
-1 0 0 1 0 0
(5.2)
4 4
0 -- -4 0 - -4
3 3
0 4 8 0 -4 16
Matricele extinse ale elementelor sunt construite din matricele ini,iale ale elementelor prin
introducerea coeficien,ilor de rigiditate cunoscu'i in pozi,iile lor corecte in matricele extinse.
Matricea de rigiditate globala are dimensiunile de gxg.
Deoarece axa locala x a elementului 1 este rotita cu goo, comparativ cu axa x globala avem
nevoie de matricea de rigiditate a elementului 1 intr-un sistem de coordonate local rotit cu goo
(Fig. 5.5)
461Pagina
y
tds
~
d
3i- 2
1
pentru i = 1,j = 2
cu
lii = cosa = cos 90 = 0
mii = sina = sin 90 = 1
Relatia (5.3) devine
1 2 3
3 0 -6
0 1 0
[K(l)] = ~
-6 0 16
ro 4
-3 0 6
0
-1 0
-6 0 8
471 P a gin a
4
-3
0
6
3
0
6
5
0
-1
0
0
1
0
ds
_t]
d4
X
Fig. 5.5.
2 12/ 2
(Amij + [Zlii )
61
Ttii 41
12/ 6/
-(A- zz)lijmij Tmij
2 12/ 2 6/
-(Amii + [Zlii ) - T lii
6
-6
0
8
6
0
16
61
Ttij
3i -1
2
3i- 2
3i -1
3i
3j- 2
3j -1
3j
2/
1
2
3
4
5
6
3i
3
d9
~
da
-
d?
simetric
(
2 12/ 2)
Alii + [Zmii
(
A - 12/) l- m.
[2 !] !]
61
-m
l !]
3j- 2
4
3j -1
5
(5.3)
(5.4)
(5.5)
3j
6
Extinzand acum matricea [Kg)] vom obtine matricea de rigiditate a elementului 1 in
sistemul global de axe. in sistemul global i = 1l?i j = 2 astfel incat
3i - 2 3i- 1 3i 3j- 2 3j- 1 3j
3
-
4
0
6
4
3
[i?C1)) = 4
0
6
4
0
0
0
0
1
-
4
0
0
1
4
0
0
0
0
6
4
0
16
4
6
3
4
0
6
-
4
3
- -
4 4
0
8
-
4
0
0
0
0
6
-
4
0
0
0
0
1
4
0
0
1
-
4
0
0
0
0
6
4 0 0 0
0 0 0 0
8
- 0 0 0
4
6
- 0 0 0
4
0 0 0 0
16
4
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
3i- 2 = 1
3i -1 = 2
3i = 3
3j- 2 = 4
(5.6)
3j -1 = 5
3j = 6
in sistemullocal de referinta nodul i al elementului (2) este egal cu 1 l?i nodul j este egal cu
2 (j=2). in sistemul global de axe nodul i = 2 l?i j = 3 (vezi tabelul 4.1.). Cu aceste valori pentru i l?i j
matricea de rigiditate a elementului 2 in sistemul global de referinta este
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(i?C
2
)] = 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
3i - 2 3i - 1 3i 3j- 2 3j- 1 3j
0
0
0
1
-
6
0
0
1
6
0
0
0 0
0 0
0 0
0 0
4 4
-
18 6
4 16
6 6
0
4
18
4
6
0
4
6
8
-
6
0
0
0
1
6
0
0
1
-
6
0
0
0
0
0
0
4
18
4
6
0
0
0
0
4
-
6
8
6
0 0
4 4
18 6
4 16
6 6
3i- 2 = 4
3i -1 = 5
3i = 6
(5.7)
3j- 2 = 7
3j -1 = 8
3j = 9
Elementul K
11
in matricea de rigiditate locala este elementul K
3
i-2,
3
i-2 Acest element in
matricea de rigiditate globala (i = 2) sta in pozitia K
3
.
2
_
2
,
3
.
2
_
2
= K
4
,
4
. Matricea de rigiditate a intregii
structuri va fi
M
[K] = L [i?Ce)] = [i?C1)] + [i(C2)]
(5.8)
e=1
unde M este numarul total de elemente din ansamblu.
481Pagina
3 6 3 6
- 0 0 0 0 0
4 4 4 4
1 1
0 - 0 0 0 0 0 0
4 4
6 16 6 8
0 - 0 - 0 0 0
4 4 4 4
3 6 3 1 6 1
0 -
-+- 0 - 0 0
4 4 4 6 4 6
[K] =
1 1 4 4 4 4
0 0 0
4+ 18
- 0 -- - (5.9)
4 6 18 6
6 8 6 4 16 16 4 8
0 - - -
-+- 0 -
4 4 4 6 4 6 6 6
1 1
0 0 0 0 0 - 0 0
6 6
4 4 4 4
0 0 0 0 -- 0 --
18 6 18 6
4 8 4 16
0 0 0 0 - - 0 -- -
6 6 6 6
Vectorul fortelor nodale echivalente in sistemul local de referinta pentru elementul 1 este
0
3i- 2
0
3i -1
{FCl)} =
0
3i
0
3j- 2
(5.1 0)
0
3j -1
0
3j
pentru elementul 2
0 0
1 1
0
- -
2 2 -3
l 6 9
+-
- --
-P)
8
= (-6)
8
=
2
(5.11)
0 0 0
1 1
-3
- -
9
2 2
-
l 6
2
8 8
Prin extinderea relatiilor (5.1 0) (5.11) rezulta vectorii fortele nodale echivalente in sistemul de
referinta global.
0
0 0
0 0
0 0
0 -3
{FCl)} =
0
{FC2)} = 9
0 2
0
0
0
-3
0
9
-
2
Vectorul fortelor nodale echivalente al intregii structuri este
491Pagina
(5.12)
0
0
0
0
{.F} = (.FCt)} + (.FCz)} = -3
-4,5
0
-3
4,5
Folosind forma matriceala, putem scrie ecuatiile de echilibru ale structurii ca
0,75 0 -1,5 -0,75 0 -1,5 0 0
0 0,25 0 0 -0,25 0 0 0
-1,5 0 4 1,5 0 2 0 0
-0,75 0 1,5 0,91667 0 1,5 -0,16667 0
0 -0,25 0 0 0,47222 0,66667 0 -0,22222
-1,5 0 2 1,5 0,66667 6,66667 0 -0,66667
0 0 0 -0,16667 0 0 0,16667 0
0 0 0 0 -0,22222 -0,66667 0 0,22222
0 0 0 0 0,66667 1,33333 0 -0,66667
0
0
0
0
-3
-4,5
0
-3
4,5
(5.13)
0
al
0
dz
0
a3
0
a4
0,66667
ds
1,33333
a6
0
a7
-0,66667
2,66667
da
a9
(5.14)
A ~ a cum sunt scrise aceste ecuatii, ele nu pot fi rezolvate pentru deplasarile nodale, pana
cand nu sunt modificate pentru a tine cont de conditiile de margine. Matricele de rigiditate ale
elementelor ~ i matricea de rigiditate asamblata sunt intotdeauna singulare, adica inversa lor nu
poate fi calculata, deoarece determinanti lor sunt zero.
Analitic, matricea de rigiditate a elementului 1 poate fi scrisa in sistemul de referinta local
ca
(5.15)
~ i in sistemul de referinta global astfel
50 I P a gin a
=
-1
Kll
-1
"12
-1
Kn
-1
"14
-1
K15
-1
K16
0 0 0
-1
"21
-1
K22
-1
K23
-1
K24
-1
K25
-1
K26
0 0 0
-1
"31
-1
"32
-1
"33
-1
"34
-1
"35
-1
"36
0 0 0
-1 -1 -1 -1 -1 -1
0 0 0
"41 "42 "43 "44 "45 "46
[J?(l)] =
-1 -1 -1 -1 -1 -1
0 0 0
(5.16)
K51 K52 K53 K54 K55
"56
-1
"61
-1
"62
-1
"63
-1
"64
-1
"65
-1
K66
0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
intr-un mod similar putem obtine matricea de rigiditate a elementului 2 in sistemul de
referinta global. Aceasta matrice este completata incepand cu termenul din pozitia 3i-2, 3 i -2. in
sistemul global de axe nodul i pentru elementul 2 este i = 2, astfel incat prima valoare introdusa va
fi in pozitia (4, 4). Deci
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0
-2
Kll
-2
Kl2
-2
K13
-2
"14
-2
K15
-2
K16
0 0 0
-2 -2 -2 -2 -2 -2
(J?C2)) =
K21 K22 K23 K24 K25 "26
(5.17)
0 0 0
-2 -2 -2 -2 -2 -2
"31 "32 "33 "34 "35 "36
0 0 0
-2
"41
-2
"42
-2
"43
-2
"44
-2
K45
-2
"46
0 0 0
-2
K51
-2
K52
-2
K53
-2
K54
-2
K55
-2
"56
0 0 0
-2
"61
-2
"62
-2
"63
-2
"64
-2
"65
-2
K66
Matricea de rigiditate asamblata a intregii structuri este
-1
Kll
-1
Kl2
-1
"13
-1
"14
-1
K15
-1
K16
0 0 0
-1
"21
-1
K22
-1
K23
-1
K24
-1
K25
-1
K26
0 0 0
-1
"31
-1
"32
-1
"33
-1
"34
-1
"35
-1
"36
0 0 0
-1 -1 -1 -1 -2 -1 + -2
-1 -2 -2 -2 -2
"41
"42 "43
K44 + K11 "45 "12
K46 + K13 "14
K15 K16
[l?] = [J?1] + [J?2] =
-1 -1 -1
-1 + -2
-1 -2 -1 -2 -2 -2 -2
(5.18)
K51 K52 K53 K54 K21 K55 + K22 K56 + K23 K24 K25 K26
-1 -1 -1
-1 + -2
-1 -2
-1 + -2
-2 -2 -2
"61 "62 "63 "64 "31 "65 + "32
K66 K33 "34
K35 "36
0 0 0
-2 -2 -2 -2 -2 -2
"41 "42 "43 "44 "45 "46
0 0 0
-2
K51
-2
K52
-2
K53
-2
K54
-2
K55
-2
"s6
0 0
-2 -2 -2 -2 -2 -2
0
"61 "62 "63 "64 "65
K66
Cu (5.18) relatia (5.14) poate fi scrisa ca
a1
-1
f1 j51
d2
-1
f2 p2
a3
-1
f3
j53
a4 fi+N
j54
[l?].
d5 = fs1 + fl +
j55
(5.19)
a6
fl + fl
p6
d7
-2
f4
p7
da
-2
[5
Pa
d9
-2
!6
p9
51 1 P a gin a
Unde
-1
f1
0
-1
0
fz
0
-1
{3 -z
-1
f1
f4
-z
{PC1)} =
-1
~ i
{PC2)} = fz
(5.20)
fs
-z
-1
{3
{6 -z
0
f4
-z
0
fs
0
-z
{6
sunt vectorii fortelor nodale echivalente in sistemul de referinta global pentru elementul 1, respectiv
pentru elementul 2.
Vectorul
j51
Pz
j53
j54
{P} =
Ps (5.21)
j56
j57
Ps
j59
este vectorul fortelor exterioare aplicate in noduri, in sistemul global de referinta.
De exemplu P
4
este forta orizontala aplicata in nodul 2, P
5
este forta verticala aplicata in a c e l a ~ i
nod ~ i P
6
este momentul aplicat in nodul 2, toate in sistemul global de referinta.
521 P a gin a
6 lntroducerea conditiilor de margine
Pentru o solutie unica a ecuatiei (5.19), eel putin o variabila nodala l?i de multe ori mai
multe variabile nodale trebuie specificate. Numarul necesar de variabile nodale specificate este
dictat de fizica problemei. Exista ai multe moduri de a introduce conditiile de margine in ecuatiile
(5.19). Cand sunt aplicate conditiile de margine numarul necunoscutelor nodale l?i numarul
ecuatiilor care trebuie rezolvate, sunt reduse in mod eficient.
Vom studia numai metoda utilizata in programele de calcul puternice pentru introducerea
conditiilor de margine. Aceasta metoda presupune suprimarea ecuatiilor corespunzatoare
deplasarilor iii cu valori specificate.
in exemplul nostru lncastrarea din nodul 1 lnseamna ca toate deplasarile nodului 1 sunt
cunoscute a fi zero. Reazemul mobil (simplu) din nodul 3 inseamna ca deplasarea verticala din
acest nod este cunoscuta a fi zero.
Conditiile de margine sunt stocate intr-un tabel astfel
Nodul Deplasarea
Ux Uy Rz
1 0 0 0
3 - 0 -
Tab. 6.1.
Pe baza tabelului 6.1. este creata matricea deplasarilor necunoscute. Pentru fiecare deplasare
cunoscuta termenul corespunzator in acea matrice este lntotdeauna zero (chiar daca valoarea
deplasarii respective este diferita de zero).
Nodul Ux Uy Rz
~ ~ I - - ! - - ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
(6.1)
Matricea [K] este asamblata fara a lua in considerare conditiile de margine, daca se
folosel?te urmatoarea matrice a deplasarilor necunoscute
Nodul
1
2
3
u X
1
4
7
(6.2)
u Jy R z
2 3
5 6
8 9
De aceea este o matrice patrata de (9x9) elemente. Luarea In considerare a conditiilor de
margine inseamna suprimarea ecuatiilor cu valorile specificate iii. in practica pentru o valoare data
iii (de exemplu iii= o ), vectorul incarcarilor se modifica astfel
~ = Pj - }": Kji iii U = 1. n ~ i j * i)
unde Fi = h +Pi (din relatia 5.19)
(6.3)
Dupa aceasta randul i din matricea [K] eyi din vectorul fortelor nodale {F} este eliminat complet. De
531 P a gin a
asemenea, coloana i din matricea [l?] (5.18 or 5.14) este complet eliminata reducandu-se
marimea matricei [1?] . Pentru a evita calcule matriceale costisitoare, procesul de asamblare este
modificat pentru a preveni construirea de astfel de ecuatii. Aceasta inseamna ca matricea [l?] va fi
asamblata pe baza relatiei (6.1) in locul relatiei (6.2). Tn urma acestui mod de a introduce conditiile
de margine relatia (5.19) va fi rescrisa astfel
(6.4)
unde
[Kr] matricea de rigiditate red usa a structurii corespunzatoare numai deplasarilor
necunoscute
[1?
5
] matricea utilizata pentru a calcula reactiunile corespunzatoare deplasarilor specificate
{ds} vectorul deplasarilor specificate ai
{ dr} vectorul deplasarilor necunoscute
{.i?} vectorul reactiunilor din reazeme
{Fr} vectorul forte lor interioare in sistemul global de referinta
Pentru exemplul nostru deplasarile ai specificate sunt al = dz = a3 = ds = 0 ~ i relatia
(5.14) devine
0,75 0 -1,5 0 -0,75 0
-1,5 0 0
0 0,25 0 0 0
-0,25 0 0 0
-1,5 0 4 0 1,5 0 2 0 0
0 0 0 0,22222 0 -0,22222 -0,66667 0 -0,66667
-0,75 0 1,5 0 0,91667 0 1,5 -0,16667 0
0 -0,25 0 -0,22222 0 0,47222 0,66667 0 0,66667
-1,5 0 2 -0,66667 1,5 0,66667 6,66667 0 1,33333
0 0 0 0
-0,16667 0 0 0,16667 0
0 0 0 -0,66667 0 0,66667 1,33333 0 2,66667
al = o
0
d
2
= 0
0
a3 = o
0
d
8
= 0 -3
a4 =
0
(6.5)
ds
-3
(16
-4,5
0
a7
4,5
(19
Deplasarile necunoscute { dr} sunt solutiile urmatorului sistem de ecuatii
[R,]{ct,}={Fr}
(6.6)
541Pagina
Reactiunile {R} sunt solutiile urmatorului sistem de ecuatii
(6.7)
in exemplul nostru (6.6) devine
[
0 1,5 -0,16667

a.4
(
0,47222 0,66667 0 ds
1,5 0,66667 6,66667 0 1,33333
a6
-0,16667 0 0 0,16667 0
a7
0 0,66667 1,33333 0 2,66667
dg
4,5
(6.8)
Cum este asamblata matricea [Kr] ?
De exemplu, primul termen este obtinut dupa cum urmeaza
Elementul 1 in sistemullocal de referinta
coloana
Element 1 in sistemul global de referinta are nodul i = 1 nodul j = 2. Din (6.1) avem numarul
randurilor coloanelor
coloana
Elementul 2 in sistemul local de referinta are
551 P a gin a
coloana
randul
Element 2 in sistemul global de referinta are nodul i = 2 ~ i nodul j = 3 ~ i din (6.1) avem
coloana
randul
Valoarea finala este (Krh
1
= K1,
4
+ Kf,1
561Pagina