STUDIUL MISCARII DE ROTATIE A SOLIDULUI RIGID. ELIPSOIDUL DE INERTIE.

AXE PERMANENTE DE ROTATIE

Scopul lucrrii n lucrarea de fa se vor determina momentele de inerie principale centrale Ixx , Iyy , Izz fa de axele de simetrie ale unui corp de form paralelipipedic i se vor compara aceste valori cu cel obinute prin calcul. De asemenea, determinnd momentul de inerie n raport cu axa ce coincide cu diagonala de volum a paralelipipedului, se va putea verifica ecuaia elisoidului de inerie. Consideraii teoretice ! ! Ecuaia diferenial a micrii de rotaie a solidului rigid, M = dJ / dt (unde ! ! M este momentul total al forelor externe, iar J - momentul! cinetic al rigidului) ! ! ! ! ! ! conine o mrime tensorial I , definit prin relaia J = I ( este viteza unghiular), care depinde de orientarea axei instantanee de rotaie n raport cu corpul, fiind, deci, o funcie de timp. Atand corpului rigid un sistem de coordonate, SC, legat de acesta, se pot calcula momentele de inerie n raport cu axele SC (care sunt, de data aceasta, independente de timp), iar valoarea momentului de inerie n raport cu orice ax de rotaie se poate exprima n funcie de momentele de inerie corespunztoare rotaiei n jurul axelor SC. Ecuaia care exprim legtura dintre momentele de inerie sus-menionate este aceea a unui elipsoid de revoluie, denumit elipsoid de inerie. Cunoaterea ecuaiei elipsoidului de inerie permite alegerea unei astfel de orientri a SC, astfel nct rotaia s aib un caracter stabil, adic corpul s prezinte tendina de revenire la situaia iniial, n urma aplicrii unei perturbaii externe. Aceasta nseamn, cu alte cuvinte, gsirea acelei orientri a SC, n raport cu care ecuaia elipsoidului de inerie ia aanumita form canonic. Dac corpul rigid se rotete n jurul unei axe care nu trece prin centrul su de mas, atunci pstrarea orientrii acestei axe (denumit ax permanent) impune anularea (de ctre legturi) a rezultantei forelor centrifuge. Rolul legturii l au n practic lagrele de fixare a axei de rotaie. Dac axa de rotaie trece prin centrul de mas al rigidului, ea se numete central i constituie o ax liber. Cunoaterea axelor libere de rotaie este deosebit de imporant n tehnic, pentru echilibrarea roilor, rotoarelor de turbine, elicelor, etc.

S considerm un element de mas dm a rigidului (Fig. 1), care execut o

Fig. 1 micare de rotaie pe o traiectorie circular de raz r n jurul axei orizontale. Vom nota cu atg acceleraia acestui element de mas, determinat de fora elementar F (F este fora ce revine acestui element de mas dm din fora total ce pune n micare ntregul sistem); expresia acceleraiei rezult aplicnd principiului II al dinamicii: ! ! dvtg ! d d F = dm atg = dm = dm ( r )etg = dm r etg dt dt dt (1)

Deoarece direciile forelor ce acioneaz asupra tuturor elementelor de mas din structura corpului A sunt diferite, este dificil s se fac o nsumare a lor, pentru a gsi unei ecuaia diferenial a micrii de rotaie a sistemului. Dac, ns, se evalueaz momentele elementare ale forelor (care sunt toate paralele ntre ele) sau lucrul mecanic produs de acestea (lucrul mecanic fiind o mrime scalar), se poate propune un model teoretic, care s explice micarea i s permit calcularea diferitelor mrimi fizice de interes. Vom aplica, n continuare, aceast ultim variant de abordare a problemei. Lucrul mecanic efectuat de fora de greutate a corpului D determin variaia energiei cinetice a aceluiai corp, precum i a ansamblului aflat n rotaie. Avnd n vedere c toate elementele de mas au aceeai vitez unghiular i lund n considerare c o parte din acest lucru mecanic se cheltuie pentru nvingerea frecrilor inerente n practic (se produce cldur), se poate scrie, pentru o deplasare elementar, o ecuaie de bilan energetic de forma: mD g dh = d r dm + v dv dm + dQ
2 V V

(2)

Notnd cu h lungimea firului nfurat pe C i avnd n vedere c viteza liniar a lui D variaz ntre 0 i v, iar viteza unghiular - ntre 0 i , prin integrare se obine ecuaia:

mD gh =

I 2 mv 2 + +Q 2 2

(3)

unde I = I A + I1 este momentul de inerie al ansamblului corp-cadru-cilindru, iar I1 - momentul ansamblului cadru - cilindru. Vom deduce n continuare expresia momentului de inerie IA (I1 rmne constant n timpul experimentului). Dac atam corpului un sistem de coordonate SC, ale crui axe sunt orientate arbitrar n raport cu corpul (Fig. 2), direcia axei de rotaie (direcia lui ) face cu axele SC unghiurile x , y , z . Raza de rotaie a elementului dm, are expresia: ! 2 r = r 2 ( r cos )2 = r 2 ( r )2 (4)

Fig. 2 Momentul de inerie I n raport cu axa dat va fi: ! I = r2 dm = [r 2 (r ) 2 ]dm

V V

(5)

nlocuind aici: = cos x x + cos y y + cos z z vom gsi, dup efectuarea unor calcule simple:
I = I xx cos2 x + I yy cos2 y + I zz cos2 z + 2 I xy cos x cos y + 2 I xz cos x cos z + 2 I yz cos y cos z

! i r = xx + yy + zz

n care am notat cu: I xx = (r 2 x 2 )dm ;

V

I yy = (r 2 y 2 )dm ; I zz = (r 2 z 2 )dm
V V

(6)

momentele de inerie n raport cu axele Ox, Oy i Oz ale SC, iar cu: I xy = xy dm ; I yz = yz dm ; I yz = yz dm

V V V

(7)

momentele centrifugale. Dac se alege orientarea axelor SC, astfel nct: X= cos x I Y= cos y I Z= cos z I (8)

expresia lui I devine: I xx X 2 + I yy Y 2 + I zz Z 2 + 2 I xy XY + 2 I xz XZ + 2 I yz YZ = 1 (9)

Relaia (9) reprezint ecuaia unui elipsoid de revoluie, de aceea se numete ecuaia elipsoidului de inerie. Dac se alege originea SC n centrul de mas, iar axele acestuia sunt paralele cu axele de simetrie ale corpului, momentele centrifugale de inerie se anuleaz (n acest caz elementele de mas sunt distribuite simetric n raport cu axa de rotaie). Alegnd succesiv direcia axei de rotaie, astfel nct ea s fie, pe rnd, paralel cu cele trei muchii reciproc perpendiculare ale paralelipipedului A, vom putea, mai nti, calcula momentele de inerie Ixx, Iyy, Izz, dup care putem verifica ecuaia: I = I xx cos 2 x + I yy cos 2 y + I zz cos z (10) pentru direcia diagonalei de volum a paralelipipedului, pentru care avem valorile cosinuilor directori: cos x = a a +b +c
2 2 2

cos x =

b a +b +c
2 2 2

cos z =

c a + b2 + c 2
2

(11)

(am notat cu a, b, i c laturile paralelipipedului). Fixnd corpul astfel nct axa de rotaie s treac prin CM i s fie paralel cu una din muchiile acestuia (pe care o putem nota convenional cu Ox), ecuaia (3) devine: 2 m v2 mD gh = ( I xx + I1 ) + D + Q (12) 2 2 Scond acum corpul paralelipipedic i lsnd din nou corpul D s cad pe distana h:
2 1 mD v12 mD gh = I1 + + Q1 2 2

(13)

putem, folosind ecuaiile (12) i (13) s calculm pe Ixx. Avnd n vedere c micarea corpului D este uniform accelerat, v = 2h/t, iar = v/R (R este raza cilindrului C) i admind c Q1 = Q, vom gsi:
2 (14) I xx = k ( t x t12 ) 2 R unde: k = 2 ( mD gh Q ) (15) 2h Cu tx i t1 s-au notat timpii de cdere a corpului D pe distana h n prezena, respectiv n absena corpului A. Repetnd experimentul pentru direciile y i z, vom obine ecuaii similare relaiei (14) pentru Iyy, Izz. Se fixeaz apoi corpul, astfel nct diagonala sa mare s constituie axa da rotaie; se msoar i n acest caz timpul de cdere, t. nlocuind expresiile lui Ixx, Iyy i Izz n (10) rezult:

t2 =

2 a 2 t x + b2 t 2 + c 2 t z2 y

a 2 + b2 + c 2

(16)

De asemenea, se vor verifica valorile momentelor de inerie Ixx, Iyy, Izz gsite

Fig. 3 folosind ecuaii de tip (14) (n care Q 0) cu valorile acelorai mrimi, determinate prin calcul. Calculul acestora (vom lua ca exemplu calculul lui Ixx) se face astfel (vezi Fig. 4):
I xx = ( r x ) dm = ( y + z ) dx dy dz =
2 2 2 2 b/2

b / 2

a/2

y dy

a / 2

c/2

dx

c / 2

dz +

c/2

c / 2

a/2

z dz

a / 2

b/2

dx

b / 2

dy =

abc 2 m ( b + c 2 ) = ( b2 + c 2 ) 12 12

(17)

Instalaia experimental. Schema instalaiei de lucru este prezentat n Fig. 4. Se folosete, n calitate de rigid, un corp metallic paralelipipedic, A, ce poate fi montat n mai multe moduri ntr-un cadru metalic, B, ansamblul putndu-se roti n jurul une axe fixe, orizontale. Micarea de rotaie a ntregului ansamblu se produce lsnd s se desfoare un fir ce susine un corp D, fir ce fusese nfurat pe cilindrul C, solidar cu axul.

Fig. 4

Modul de lucru !Se msoar masele corpurilor cu care se lucreaz; "Se msoar lungimea h a firului care este nfurat pe cilindrul C, precum i dimensiunile a, b, c ale corpului A ; #Se msoar timpul de cdere al corpului C cu cadrul gol, t1, (fr corpul A); $Se fixeaz corpul A, astfel nct s se roteasc n jurul axei Ox i se determin tx; se repet experimentul de 10 ori; %Se repet operaiile de la punctul 4, pentru a determina duratele ty i tz &Se fixeaz corpul A, astfel nct s se roteasc n jurul diagonalei de volum i se determin t; se repet experimentul de 10 ori; 'Se completeaz tabelul de date experimentale. Tabelul 1 Determinarea momentelor de inerie Nr. det. t1 (s) tx (s) ty (s) tz (s) t (s) Ixx Iyy Izz (kg m2) I (kgm2) (kg m2) (kg m2)

1 ... 10 (Se efectueaz calculul erorilor. Analiza erorilor de msur Evaluarea erorilor de msur a momentelor de inerie (de exemplu Ixx) se face folosind ecuaia: m R2 g 2 2 I xx = D ( t x t1 ) (18) 2h Aplicnd metoda diferenialei logaritmice vom gsi n final: I x m R h 2t x t x 2t1t1 = +2 + + 2 + 2 Ix m R h t x t12 t x t12 (19)

Se va calcula eroarea relativ total, innd cont de precizia instrumentelor de msur utilizate.