STAND MECATRONIC PENTRU MSURAREA FORELOR I MOMENTELOR

Dan, SIMON ; Raul BALOG Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca Cuvinte cheie: mecatronic, stand, masurare, forte, momente
Abstract.The force traductor contains a sensor with a spatial parallelogram mechanism for a uniform protection from bending moment. It consists of a cylinder, in which blind holes are drilled along the circumference. The holes in the end are shifted by half a step relative to the holes in the opposite end. Strain gauges are mounted to the elastic struts left between the holes. The simplest way to measure torque is through the shear strain of a cantilever beam subjected to torsion. To measure such strain, strain gauges are mounted to the beam normally to each other and connected as adjacent arms of the strain gauge bridge. The angle between the sensitivity axes of the gauges and the axis of the beam should be 45. A 90 strain gauge rosette can also be used to measure shear strain. However, this configuration does not ensure mechanical selectivity to the measured torque M.

1. INTRODUCERE Lucrarea are ca scop proiectarea i realizarea unui stand complex avnd o structur realizat n viziune mecatronic pentru msurarea unor parametri dinamici, cum ar fi: fore, momente (cupluri) etc. Standul este structurat pe urmtoarele componente: a). Structura mecanic - format practic din mecanisme cu prghii i cilindri, ca structuri de susinere a structurii mecatronice. b). Structura mecatronic care cuprinde: -Traductorul pentru determinarea forei (traductoare electrotensometrice rezistive i epruveta) -Traductorul pentru determinarea momentului (traductoare electrotensometrice rezistive i epruveta) - Amplificatorul tensonometric - Unitate logic cu microcontroller (ATMEGA8) c). Structur de prelucrareredare a informaiilor de msurare : - Amplificatorul tensonometric - ADC pe 16 bii - Microcontroler - Afiajul LCD i interfaa PC 2. STRUCTURA MECANIC Standul are n componen dou structuri mecanice distincte: - o structur care este utilizat pentru determinarea forei - figura 1 i cealalt structur pentru determinarea momentului - figura 2. Componenta utilizat pentru determinarea forei are forma unui disc cu elasticitate ridicat. Pentru creterea elasticitaii au fost efectuate 16 guri, cte 8 guri pe fiecare parte a discului (aceste guri se intersecteaz). Pe suprafaa superioar a discului au fost amplasate 8 traductoare electrotensometrice rezistive (4 active i 4 pentru compensare termic).Traductoarele sunt amplasate n zona de maxim tensiune, figura 1.

Fig. 1 Traductorul de for

Fig. 2 Traductor de moment

Fig. 3 Elementele constructive ale traductorului de moment

Pentru determinarea momentului s-a utilizat o epruvet de form cilindric. Epruveta este solicitat numai la torsiune. Epruveta este fixat la ambele capete prin intermediul unor cuple sferice. Acestea au rolul de a elimina momentele ncovoietoare. Arborele de intrare este rezemat pe doi rulmeni, figura 3. Fenomenul de torsiune se obine prin acionarea unui bra prin intermediul unui urub. Acest bra este rigidizat de un capt al arborelui de intrare. Arborele de ieire este ncastrat de carcasa standului de msurat momente. Pe suprafaa epruvetei au fost plasate un numr de 4 traductoare electrotensometrice rezistive. Fiecare traductor este compus practic din 2 traductoare electrotensometrice rezistive amplasate sub un unghi de 900 unul fa de cellalt. Aceast dispunere a traductoarelor s-a fcut pentru a putea fi determinate/msurate att deplasrile longitudinale ct i cele transversale. 3 . STRUCTURA MECATRONIC Traductoarele electrotensometrice rezistive au fost legate n punte Wheatstone. Au fost utilizate 8 traductoare electrotensometrice rezistive conectate dou cte dou. Puntea a fost alimentat cu o tensiune de 10 V pe o diagonal. De pe cealalt diagonal a punii a fost preluat semnalul electric. Semnalul electric este de ordinul milivolilor (mV), de aceea a fost necesar utilizarea

unui amplificator tensometric. Amplificatorul a fost alimentat cu 12 V. Semnalul de ieire din amplificator se afl n domeniul de 420 mA. Se mai pot face setri n funcie de valoarea semnalului de intrare. Microcontrolerul, figura 4 utilizat (ATMEAGA 8) are incorporate un ADC pe 10 bii. Microcontrolerul preia semnalul de la amplificatorul tensometric, acesta va converti semnalul analogic n semnal digital. Prin intermediul unui program realizat n mediul de lucru Bascom AVR, se face o coresponden ntre datele de intrare - mrimile msurate. Afiarea acestor date se face pe un afisaj LCD (16x1). 4. STRUCTURA DE REDARE A INFORMATIILOR Microcontrolerele RISCAT90S/LS4433 - produs Atmel - sunt realizate pe 8 bii i au o structur intern asemntoare cu cea a celorlalte familii de microcontrolere. Marea majoritate a instruciunilor se execut ntr-o singur perioad de ceas. Dintre componentele structurii interne le aminitim pe cele mai importante: oscilatorul, memoria program (PM), numrtorul de instruciuni (PC), registrul de instruciuni, decodorul de instruciuni, regitrii de uz general (R0-R31), regitrii de intrare-ieire, regitrii de comand, memoria EEPROM, memoria RAM, unitatea aritmetic i logic (ALU), unitatea de ntreruperi, blocul de numrtoare, watchdog-ul sau ceasul de gard, interfaa serie UART, interfaa serie SPI, comparatorul analogic i convertorul analog-numeric. Frecvena semnalului de ceas pentru microcontrolerele AVR este cuprins ntre 0 i o valoare maxim, valoare ce depinde de tipul dispozitivului i de tensiunea de alimentare. Pentru microcontrolerul AT90S2333/4433 frecvena maxim este de 8MHz (tensiunea de alimentare cuprins ntre 4V i 6V).

Fig. 4 Microcontroler AT Mega 8

Fig. 5 Afiaj LCD

Frecvena-ceas pentru funcionarea microcontrolerului se poate obine fie conectnd un cristal de cuar la pinii XTAL1 i XTAL2, fie conectnd ieirea unui oscilator extern la pinul XTAL1. n cazul conectrii unui cuar este foarte important ca ntre pinii XTAL1 i XTAL2 i mas s fie conectat cte un condensator. Capacitatea acestora se alege n funcie de frecvena cuarului (uzual 33 - 100 pF). Ieirea (oscilatorul intern) XTAL2 poate fi utilizat la comanda altor blocuri electronice din sistem i poate fi ncrcat cu cel mult o sarcinHC. Microcontrolerul AT90S4433 (AT MEGA8) - figura 4 - are implementat trei porturi de intrare-ieire bidirecionale i anume PB i PC de 6 biti, i PD de 8 bii.

Fig. 6 Stand de msurri

Afiajul folosit este un LCD (1x16 caractere) - figura 6. Model: PVC160101PYL07. Datele care urmeaz s fie afiate vor fi trimise prin porturile PD0...PD3. Afiajul utilizat este iluminat din spate fapt ce permite o bun vizualizare a datelor afiate. 5. CONCLUZII Dintre avantajele utilizrii acestui stand se subliniaz: acuratee prelucrrii i redrii valorilor informaiei msurare, simultaneitatea prelurii semnalelor de msurare care privesc forele i momentele, rapiditate prelucrrii i redrii valorilor rezultatelor, universalitate acestui mijloc de msurare, posibiliti de setare a punctului de zero, posibilitatea de compensare a erorilor cauzate de semnalele perturbatoare. Dezavantaje sunt date de: schimbarea punctului de referin (punctul de zero), rezoluia sczut la nivelul subansamblului de redare a valorilor semnalului msurat.
BIBLIOGRAFIE [1] Ardelean, I., Metrologie general, Editura Studia, Cluj Napoca, 2000. [2] Gorinevsky, M.D., Formalsky, A.M., Schneider A., YU, Force Control of Robotics Systems. Boca Raton, Yew York,1997. [3] Blan, R., Microcontrolere Structur i Aplicaii. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2002. [4] Ciascai, I. Microcontrolerul AT90S4433 Structur i Aplicaii. Casa Crii de tiin, Cluj Napoca, 2003. [5] Mtie, V., Mndru, D., Blan R., Ttar, O., Rusu, C., Tehnologie i Educaie Mecatronic. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2001.

STAND MECATRONIC PENTRU MSURAREA FORELOR I MOMENTELOR

Dan, SIMON ; Raul BALOG Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca Cuvinte cheie: mecatronic, stand, masurare, forte, momente Lucrarea are ca scop proiectarea i realizarea unui stand complex avnd o structur realizat n viziune mecatronic pentru msurarea unor parametri dinamici, cum ar fi: fore, momente (cupluri) etc. Standul este structurat pe urmtoarele componente: a). Structura mecanic - format practic din mecanisme cu prghii i cilindri, ca structuri de susinere a structurii mecatronice. b). Structura mecatronic . c). Structur de prelucrareredare a informaiilor de msurare.

In figura este redata imaginea standului conceput si realizat in Laboratorul de Metrologie din cadru catedrei Mecanisme, Mecanica fina si Mecatronica ( prof.dr.ing. Ioan Ardelean). Dintre avantajele standului se remarca: acuratee prelucrrii i redrii valorilor informaiei msurare, simultaneitatea prelurii semnalelor de msurare ce privesc forele i momentele, rapiditate prelucrrii i redrii valorilor rezultatelor, universalitate acestui mijloc de msurare, posibiliti de setare a punctului de zero, posibilitatea de compensare a erorilor cauzate de semnalele perturbatoare. Dezavantaje:schimbarea punctului de referin (punctul de zero), rezoluia sczut la nivelul subansamblului de redare a valorilor semnalului msurat.
BIBLIOGRAFIE [1] Ardelean, I., Metrologie general, Editura Studia, Cluj Napoca, 2000. [2] Gorinevsky, M.D., Formalsky, A.M., Schneider A., YU, Force Control of Robotics Systems, Yew York,1997. [3] Blan, R., Microcontrolere Structur i Aplicaii. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2002. [4] Ciascai, I. Microcontrolerul AT90S4433 Structur i Aplicaii. Casa Crii de tiin, Cluj Napoca, 2003. [5] Mtie,V., s.a., Tehnologie i Educaie Mecatronic. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2001.