Proiect nr.

96/2007 Acronim: IREAL

Titlul proiectului: Interfa cu retur haptic pentru prototiparea virtual n mediu imersiv Instrument: IDEI Sinteza fazei III
Termen: Septembrie 2009 Data de nceput a proiectului: 1 Oct 2007 Contractor: Universitatea Transilvania din Braov Autori: Prof.dr.ing. Doru Talab - Director de proiect Prof.dr.ing. Antonya Csaba cercettor cu experien Dr.ing. Florin Grbacia - cercettor cu experien Drd.ing. Hunor Erdlyi doctorand anul III Durata: 3 ani

1 Dezvoltarea sistemelor haptice individuale pentru pedala ambreiajului i schimbtorul de viteze

Dezvoltarea unor noi componente de automobile implic dezvoltarea a numeroase prototipuri virtuale naintea stabilirii unei solu ii finale. Principalul avantaj al utilizrii dispozitivelor haptice dedicate pentru prototiparea virtual l reprezint utilizarea unui singur dispozitiv mecanic ca un prototip universal pentru testarea rapida a noilor prototipuri virtuale ale componentelor auto. n mod tradi ional, proiectantul este veriga dintre consumator i produsul final prin interpretarea nevoilor consumatorilor i prin transformarea lor n form. Prin combinarea sistemelor 3D CAD i programelor de analiz, proiectantul poate examina dac geometria creat corespunde cu cerin ele consumatorilor. Procesul de proiectare ns implic ntr-o oarecare msur i subiectivitatea proiectantului. Un mediu virtual poate fi creat prin utilizarea tehnicilor de Realitate Virtual, n care utilizatorul poate specifica comportamentul produsului ntr-un mod direct fr interferen a proiectantului. Astfel nu numai procesul de proiectare capt obiectivitate sporit dar scade i timpul i implicit costul dezvoltrii unui produs prin scderea numrului de prototipuri fizice. In plus, datorita procesului natural de interac iune cu prototipul virtual sistemele haptice pot fi utilizate pentru numeroase studii cu scopul de a ob ine opiniile referitoare la prototipul proiectat direct de la poten ialii clien i. n cadrul fazei 3 obiectivele vizate au fost: dezvoltarea sistemelor haptice individuale pentru pedala ambreiajului i schimbtorul de viteze, realizarea modelelor CAD/CAE pentru pedala ambreiajului si schimbtorului de viteze, realizarea de experimente privind prototiparea virtuala utiliznd dispozitivele haptice dezvoltate.

1.1 Proiectarea sistemului mecanic al sistemelor haptice.

Sistemele haptice au fost dezvoltate ntr-un mod care permite implicarea acestora n procesul de prototipare virtual a schimbtoarelor de viteze i a ambreiajelor. Aceste sisteme haptice permit testarea rezultatelor numerice furnizate de analizele pe calculator ntr-un mod natural. Controlul sistemelor haptice a fost realizat in programul Simulink (fig. 1, stnga) conceput n aa fel ca s permite simularea diferitelor profiluri de for . Ca atare, a fost dezvoltat un bloc de comandcomunicare a controler-ului motorului, care preia date referitoare la pozi ia manetei i comunic curentul de alimentare, cu care motorul va fi alimentat pentru a ob ine momentul dorit pe arbore. Introducerea profilului de for a fost realizat prin intermediul unui tabel, numit Look-Up Table, care pe baza datelor stocate i n func ie de unghiul de rota ie a arborelui motorului determin momentul la arborele reductorului, cu metod de interpolare liniar. Pe baza momentului determinat prin simulri CAE un bloc calculeaz curentul de alimentare a motorului i transmite valoarea la blocul de comunicare, care la rndul su comunic aceast valoare controlerului. Aceast abordare permite testarea diferitelor curbe ob inute prin simulri.

Fig. 1 Modelul Simulink al modulului de control al sistemelor haptice cu diferite profiluri de for (stnga) i proiectul sistemului haptic cu dou grade de libertate pentru schimbtorul de viteze (dreapta)

n prima instan a fost conceput un sistem cu un singur grad de libertate pentru maneta schimbtorului de viteze dup care a fost proiectat i un sistem haptic cu dou grade de libertate folosind dou motoare electrice montate la un unghi de 90 de grade, care controleaz cele dou grade de libertate de rota ie, la care un motor este montat fix, iar cellalt este mobil (fig. 1, dreapta).

1.2 Dezvoltarea sistemelor haptice individuale

Arhitectura sistemelor haptice dezvoltate este compus dintr-un calculator, un motor electric, i un controler cu comunicare n timp real. Pentru dezvoltarea sistemelor haptice s-au folosit motoare electrice de curent continuu fr perii tip MAXON EC Powermax 30 echipate cu mecanisme planetar pe arbore, i senzori de pozi ie unghiular optic cu rezolu ia de 0,72 grade ncorporat, un modul de comand digital tip EPOS 70/10, capabil de control n pozi ie sau n curent, care permite transfer de date la 1Mb/s. Motorul electric a fost prins pe un suport metalic, iar pe arborele motorului a fost montat fie maneta schimbtorului de viteze fie pedala ambreiajului. Deoarece dispozitivele haptice au fost concepute s simuleze diferite profiluri de for predeterminate, nu avem nevoie de calcule on-line. Astfel arhitectura programului de comand a motorului nu devine prea complicat i avem rspuns n timp real a sistemului. Pe baza profilului de for care se simuleaz pe dispozitivul haptic se determin un profil de curent de alimentare al motorului care este citit n memoria calculatorului. Profilul de curent aferent profilului de for este determinat cu un simplu calcul bazat pe propriet ile electro-mecanice ale sistemului n func ie de pozi ia unghiular a rotorului. n figura 2 este prezentat sistemul haptic individual al manetei schimbtorului de viteze (stnga) i sistemul haptic individual al pedalei ambreiajului (dreapta).

Fig. 2 Sistemul haptic individual al manetei schimbtorului de viteze (stnga) i al pedalei ambreiajului (dreapta)

2 Modelele CAD/CAE pentru pedala ambreiajului i schimbtorulului de viteze

Pentru a realiza prototiparea virtual haptic a manetei schimbtorului de viteze a automobilului i a ambreiajului, ntr-o prim etap s-au dezvoltat modele CAD ale componentelor. Studiul s-a concentrat la modelarea fidel a unui sincronizator conic cu presiune constant, folosit la construc ia schimbtoarelor de viteze pentru autoturisme i a unui ambreiaj mecanic monodisc. Modelul CAD al sincronizatorului conic cu presiune constant cuprinde urmtoarele componente: roata din at; manonul sincronizatorului; coroana sincronizatorului; bile; furca sincronizatorului; manonul cu suprafa conic interioar; pastile; manivel; tij culisant. Figura 3 prezint modelul CAD al ansamblului sincronizatorului (stnga) i modelul multicorp al sistemului (dreapta).

Fig. 3 Modelul CAD al ansamblului sincronizatorului (stnga) i modelul multicorp al sistemului (dreapta)

Modelul CAE a fost realizat n softul ADAMS/View, n care, folosind principalele elemente ale sincronizatorului s-au construit modelul multicorp. Modelarea s-a concentrat asupra sincronizatorului, considernd o roat din at aflat n repaus. Astfel se poate simula o schimbare de treapt i se pot analiza for ele care apar la cuplarea sincronizatorului. Obiectivul analizei cu sistemul multicorp este determinarea profilului de for la cuplarea unei trepte pentru care a fost msurat momentul de torsiune care apare n cupla de rota ie a manivelei, necesar ca manivela s deplaseze coroana sincronizatorului la cuplarea unei trepte.

Fig. 4 Modelul CAD al ansamblului ambreiajului (stnga) i modelul MBS+FEA al sistemului (dreapta)

Modelul CAD al ambreiajului cuprinde urmtoarele componente: discurile de fric iune, discul de presiune, arcul de presiune tip diafragm, prghii i manoane de decuplare i carcasa ambreiajului. Figura 4 prezint modelul CAD al ansamblului ambreiajului (stnga) i modelul CAE al sistemului (dreapta). Modelul CAE a fost realizat combinnd simularea multicorp cu simularea cu elemente finite. n prima etap s-a dezvoltat modelul multicorp rigid al ansamblului dup care a fost introdus modelul elastic al arcului de presiune tip diafragm. Pentru acesta a fost creat un model de elemente finite a arcului diafragm, la care s-au definit puncte de interfa cu modelul multicorp i pentru care s-a fcut analiza modal. Simularea a avut ca obiectiv determinarea profilului de for la decuplarea ambreiajului. Dup ce s-au determinat profilurile de for , aceste au fost salvate cu scopul prelucrrii i utilizrii la simularea pe dispozitivul haptic.

3 Experimente privind prototiparea virtuala utiliznd dispozitivele haptice dezvoltate

Pentru a explora beneficiile conceptului de prototipare virtual bazat pe dispozitivele haptice dedicate au fost realizate patru experimente care au avut ca obiectiv evaluarea eficien ei individuale a dispozitivelor haptice dezvoltate n cadrul acestui proiect pentru prototiparea virtual comparativ cu utilizarea sistemelor conven ionale de prototipare virtual bazate pe rezultate numerice. In cadrul testelor a fost implicat un grup de opt subiec i cu vrsta cuprinsa ntre de 25-37 de ani din grupul de cercetare al catedrei de Design de Produs i Robotica. nainte de efectuarea testelor, subiec ilor le-a fost explicat scopul acestor experimente i instala ia experimental. De asemenea, subiec ii au avut oportunitatea de a se familiariza cu aceste echipamentele i mediul de lucru anterior experimentului. n urma testelor au fost colectate informa ii calitative care reprezint performantele utilizatorilor precum i opiniile/observa iile cu privire la utilizarea dispozitivele haptice realizate pentru prototiparea virtual.

3.1 Experimente privind prototiparea virtuala utiliznd sistemul haptic individual un grad de libertate pentru semnalizatorul de direc ie
Obiectivul acestui experiment a fost de a testa diferite profile de for ob inute prin analiza multicorp a modelului virtual al semnalizatorului precum i de a ob ine modelul virtual al mecanismului cu cam al semnalizatorului pornind de la un profil de for testat pe sistemul haptic.

Fig. 5 Testarea profilului de for al mecanismului cu cam a semnalizatorului utiliznd sistemul haptic cu un grad de libertate pentru semnalizatorul de direc ie

3.2 Experimente privind prototiparea virtuala utiliznd sistemul haptic individual cu un grad de libertate pentru volan
Obiectivul acestui experiment a fost de a evalua posibilitatea estimrii corecte a transmisibilit ii sistemului de direc ie caracterizat prin diferite curbe de servoasistare, n cazul utilizrii procesului conven ional de prototipare virtual bazat pe rezultate numerice comparativ cu procesul de prototipare virtual bazat pe echipamentele haptice cu un grad de libertate pentru volan. Folosind sistemul haptic dezvoltat, utilizatorul poate s simt returul de for din volan determinat de simularea multicorp. In acest mod pot fi testate diferite curbe de servoasistare pe sistemul haptic, astfel putnd fi estimat eficient transmisibilitatea sistemului.

Fig. 6 Testarea curbelor de servoasistare utiliznd sistemul haptic cu un grad de libertate pentru volan

3.3 Experimente privind prototiparea virtuala utiliznd sistemul haptic individual pentru schimbtorul de viteze
Obiectivul acestui experiment a fost de a testa profilul for ei la cuplarea unei trepte ob inut prin analiza multicorp a modelului virtual al sincronizatorului la cuplarea unei trepte a schimbtorului de viteze.

Fig. 7 Testarea profilului for ei la cuplarea unei trepte utiliznd sistemul haptic cu un grad de libertate pentru schimbtorul de viteze

3.4 Experimente privind prototiparea virtuala utiliznd sistemul haptic individual pentru pedala de ambreiaj
Obiectivul acestui experiment a fost de a testa profilul de for al arcului de presiune tip diafragm al ambreiajului ob inut prin modelarea combinat multicorp i elemente finite a ansamblului pedalei de ambreiaj.

Fig. 8 Testarea profilului for ei arcului diafragm al ambreiajului utiliznd sistemul haptic cu un grad de libertate pentru pedala de ambreiaj

n urma experimentelor realizate se demonstreaz calit i certe ale echipamentelor haptice dedicate pentru prototipare virtual dezvoltate n acest proiect putnd fi formulate urmtoarele concluzii specifice: utilizarea unui singur dispozitiv mecanic ca prototip universal pentru testarea imediata a noilor prototipuri virtuale ale componentelor auto; simplitatea testrii diferitelor caracteristici ale prototipurilor virtuale utiliznd echipamentele haptice comparativ cu prototipare virtual bazat pe rezultate numerice;

modul de interac iune natural cu prototipul virtual utiliznd dispozitivele experimentale realizat; timpul de instruire scurt al utilizatorilor;

3.5 Diseminarea rezultatelor

Pe baza rezultatelor cercetrilor dezvoltate n acest proiect au fost publicate lucrri tiin ifice n reviste i la manifestri nationale si internationale de prestigiu n domeniu (reviste ISI, conferin e indexate ISI, sau alte baye de date e.g. ASME). 1. Erdelyi H., Talaba D., A Novel Method for the Dynamic Synthesis of Cam Mechanisms with Imposed Driving Force Profile, acceptat pentru publicare n JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING SCIENCE, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers Part C, Springer (revista cotata ISI, factor impact 2008 =0,317). 2. Hunor ERDELYI and Doru TALABA Virtual prototyping of a car turn-signal switch using haptic feedback, acceptat pentru publicare n Engineering with Computers, Springer (revista cotata ISI, factor impact 2008 = 1,155 ). 3. Csaba Antonya, Florin Barbuceanu, Zoltn Rusk, Doru Talaba, Silviu Butnariu, Hunor Erdlyi - Obstacle avoidance in simulated environment using eye tracking technologies, Proceedings of the ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, IDETC/CIE 2009, August 30September 2, 2009, San Diego, California, USA, DETC2009-87149, pag 1-10, ISBN 978-07918-3856-3 (Proceedings ISI) 4. Grbacia, F., Talaba D., An approach to Augmented Reality Technical Drawings, lucrare acceptata la WSEAS International Conference on Manufacturing Engineering, Quality and Production systems, Brasov, 24-26 Septembrie, 2009 (Proceeding ISI). 5. Grbacia, F.,Butnaru T., Hunor Erdelyi, An approach for the integration of 3D CAD models into augmented reality environments, Proceedings of International Conference on Engineering Graphics and Design, 12-13 June 2009, Cluj-Napoca,pp.279-382, ISSN 12215872, 2009. 6. Grbacia, F., Talaba D., Evaluarea eficientei manipularii prototipurilor virtuale utilizand metafore de interactiune de persoana I, Conferinta Nationala de Interactiune Om-Calculator RoCHI 2009, Cluj-Napoca, 3-4 septembrie 2009, ISSN 1843-4460. 7. Talaba, D. Virtual prototyping using haptic feedback in immersive environments. Advanced Design and Manufacturing Conference ADM09, Harbin, China 24-26 Septembrie 2009. Lucrari fr acknowledgement explicit pentru proiect: 8. Zoltn Rusk,Csaba Antonya, Imre Horvath, Doru Talaba, Comparing kinematic and dynamic hand models for interactive grasping simulation, Proceedings of the ASME 2009 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, IDETC/CIE 2009, August 30-September 2, 2009, San Diego, California, USA, DETC2009-86520, pag. 1-9, ISBN 978-0-7918-3856-3 9. Zoltn Rusk,Csaba Antonya, Imre Horvath, Doru Talaba, The role of visual feedback in interactive grasping simulation, International Conference On Engineering Design, ICED'09, 24 - 27 august 2009, Stanford University, Stanford, CA, USA, ISBN 978-1-904670-16-2 10. ERDELYI Hunor, TALABA Doru and ANTONYA Csaba, Virtual Half Car Model For Hydraulic Power Steering System Evaluation, Proceedings of DEMI 2009, Banjaluka, Bosnia and Herzegovina, 28-29.05.2009, ISBN: 978-99938-39-23-1.