Organe de maini i mecanisme

16

2. Structura i clasificarea mecanismelor

2.1. Grade de libertate i condiii de legtur Mecanismele i mainile sunt sisteme tehnice ale cror componente sunt proiectate astfel nct s ndeplineasc anumite funciuni precis determinate. Se tie c pentru a se impune o anumit micare unui corp, mobilitatea acestuia trebuie limitat cu ajutorul altor corpuri prin legturi reciproce. Un solid rigid, liber n spaiu, are ase grade de libertate notate cu L, aceasta nseamn c poate executa ase micri simple independente i anume trei translaii de-a lungul celor trei axe de coordonate i trei rotaii n jurul acestor axe. Solidul rigid care este o parte component a unui mecanism se numete element cinematic. Dou elemente cinematice ale unui mecanism, care sunt n contact permanent printr-o legtur care permite mobilitatea a cel puin unuia dintre elemente, formeaz o cupl cinematic. Cupla cinematic este cea mai simpl combinaie structural a mecanismelor. Ea introduce anumite restricii n micarea relativ a elementelor cinematice. Aceste restricii se numesc condiii de legtur i numrul lor se noteaz cu S. Condiiile de legtur trebuie s fie un numr ntreg mai mare dect zero i mai mic dect ase i el se determin cu relaia: S = 6 - L. (2.1) Legarea elementelor cinematice n cuple cinematice se poate face ntro mare varietate de forme. 2.2. Clasificarea cuplelor cinematice Cuplele cinematice sunt grupate n clase, n funcie de numrul de condiii de legtur impuse elementelor n micarea lor relativ. Numrul micrilor suprimate S determin clasa cuplei cinematice. n consecin, clasa cuplei cinematice se determin prin stabilirea numrului de micri simple independente, care pot fi efectuate de ctre unul din elementele cuplei, n micarea sa relativ i care apoi se scade din ase. n tabelul 2.1, sunt prezentate cuple cinematice de diferite clase mpreun cu reprezentarea lor simbolic. Cupla cinematic elicoidal, format dintr-un urub i o piuli, dei are dou posibiliti de micare, rotaie n jurul axei urubului i translaie

17

Mecanisme Tabelul 2.1

Numrul micrilor S L 1 5 Exemple de cuple cinematice Clasa I Denumirea cuplei Cupl cinematic superioar plan: o sfer pe un plan Schema constructiv y v y 2 y x x z vx vz 1 z y 2 1 vy z z y 2 z z vx x x x x z Cupl cinematic de translaie y vz z Cupl cinematic elicoidal 1 z y 1 2 x 2 1 2 vz y x y vx 1 x 2 x 1 Simbol 2 1

Nr. crt. 1

II

Cupl cinematic superioar plan: un cilindru pe un plan

III

Cupl cinematic sferic

IV

Cupl cinematic cilindric

2 z

2 1

1 y

Cupl cinematic de rotaie

x x vx 1

Organe de maini i mecanisme

18

de-a lungul acestei axe, se consider c are numai o singur micare independent i cinci micri blocate, n consecin este o cupl de clasa a cincea. Aceasta se explic prin faptul c cele dou micri posibile, rotaia i translaia, n cazul acestei cuple, nu sunt independente. Cuplele cinematice pot fi deasemenea clasificate dup urmtoarele criterii: I. n funcie de poziia relativ a planelor n care este posibil micarea: - plane; - spaiale; II. n funcie de caracterul micrii relative: - de rotaie; - de translaie; III. n funcie de forma suprafeelor n contact: - cuple cinematice inferioare (cu contact pe suprafa); - cuple cinematice superioare (cu contact punctiform sau liniar); IV. n funcie de caracterul legturii dintre suprafeele n contact: - nchise (cupla cinematic nu poate fi desfcut fr demontarea unuia dintre elemente); - deschise (elementele pot fi desfcute fr demontare). 2.3. Lanuri cinematice. Mecanisme O combinaie de mai multe elemente cinematice legate ntre ele prin cuple cinematice, formeaz un lan cinematic. Lanurile cinematice pot fi: deschise (fig. 2.1, a) sau nchise (fig. 2.1,b), simple (fig. 2.1,b) sau complexe (fig. 2.1, c), plane ori spaiale. y a. b. A O1 B O2 x

c.

Fig. 2.1

Fig. 2.2

19

Mecanisme

Un mecanism este un lan cinematic cu un element fix, numit batiu, care are proprietatea c pentru o micare dat unuia sau mai multor elemente conductoare, toate celelalte elemente ale mecanismului execut micri precis (univoc) determinate. Se spune c mecanismul are proprietatea de desmodromie (fig. 2.2). 2.4. Gradul de mobilitate al mecanismelor. Familii de mecanisme Determinarea gradului de mobilitate la un mecanism, care este egal cu numrul de micri simple independente care pot fi imprimate acestuia, se face prin scderea numrului total de condiii de legtur introduse de ctre cuplele cinematice care intr n construcia sa, din numrul total al micrilor care ar putea fi efectuate de ctre cele n elemente mobile ale mecanismului, dac ele ar fi libere. Gradul de mobilitate M a unui mecanism poate fi determinat cu relaia: M = 6.n -5.C5 - 4.C4 - 3.C3 - 2.C2 - C1, (2.2)

unde: C1, C2, C3, C4 i C5 reprezint numrul de cuple cinematice de clasa 1, 2, 3, 4 i respectiv 5, din construcia mecanismului considerat. Frecvent, exist mecanisme la care sunt impuse un numr de condiii de legtur comune tuturor elementelor sale cinematice.. De exemplu, la mecanismele plane (fig. 2.2), nici unul din elementele acestora nu poate efecuta o micare de translaie de-a lungul axei Oz, perpendicular pe planul mecanismului. De asemenea, nu poate fi efectuat nici o micare de rotaie n jurul axelor Ox i Oy, cuprinse n planul mecanismului. n consecin aceste mecanisme au trei condiii de legtur comune, impuse tuturor elmentelor.n aceast situaie, cele n elemente mobile ale unui mecanism plan nu ar putea efectua 6.n micri, dac ar fi libere n plan, ci (6 - 3).n micri. n mod corespunztor, n aceast situaie, numrul condiiilor de legtur introduse de ctre cuplele cinematice va fi micorat cu trei. n consecin, gradul de mobilitate al mecanismelor plane, cu trei condiii de legtur comune, va fi calculat cu relaia: M = 3.n - 2.C5 - C4. (2.3)

n funcie de numrul legturilor comune, mecanismele se clasific n cinci familii, pentru care gradul de mobilitate se va determina cu relaiile:

Organe de maini i mecanisme - familia zero: - familia unu: - familia doi: - familia trei: - familia patru: M = 6.n - 5.C5 - 4.C4 - 3.C3 - 2.C2 - C1; M = 5.n - 4.C5 - 3.C4 - 2.C3 - C2; M = 4.n - 3.C5 - 2.C4 - C3; M = 3.n - 2.C5 - C4; M = 2.n - C5.

20

(2.4) (2.5)

(2.6)

Pentru determinarea gradului de mobilitate la un mecanism, trebuie s fie cunoscut familia acestuia. Determinarea familiei mecanismului se face prin alegerea unui sistem ortogonal de axe de coordonate i determinarea micrilor posibile ale elementelor sale n raport cu aceste axe. Dac toate elementele cinematice ale mecanismului nu pot s execute una i aceiai micare dintre cele ase posibile, aceasta se consider condiie de legtur comun impus tuturor elementelor. Relaiile (2.2), (2.3), ..., (2.6) pot fi utilizate numai dup ce elementele cinematice pasive precum i cuplele cinematice pasive din mecanism au fost eliminate. Elementele cinematice pasive se introduc n construcia unui mecanism cu scopul de a mbunti transmiterea forelor, pentru a evita uzarea prematur etc. 2.5. nlocuirea cuplelor superioare cu lanuri cinematice care conin numai cuple inferioare Pentru a face mai uoar analiza cinematic i cea cinetostatic a mecanismelor plane, care au o larg rspndire n construcia de maini, cuplele cinematice superioare, de clasa a patra, se nlocuiesc cu lanuri cinematice care conin numai cuple cinematice inferioare, de clasa a cincea. Cnd cuplele cinematice de clasa a patra se nlocuiesc, pentru obinerea mecanismului nlocuitor, trebuie s fie respectate urmtoarele condiii: structura mecanismului de nlocuire trebuie s fie aceiai ca a mecanismului iniial; - micarea relativ dintre elementele mecanismului s fie aceiai. Pentru determinarea lanului cinematic care s nlocuiasc o cupl cinematic superioar de clasa a IV-a, se va scrie relaia gradului de mobilitate pentru mecanismul respectiv, nainte i dup nlocuire:
' M = 3.n - 2.C5 - C4 = 3.(n +n) - 2.(C5 + C 5 ), unde: n este numrul elementelor cinematice nainte de nlocuire;

(2.7)

21

Mecanisme

n numrul elementelor cinematice introduse prin nlocuirea cuplei cinematice de clasa a IV-a; C5 numrul cuplelor cinematice de clasa a V-a, din mecanism nainte de nlocuire; ' C 5 - numrul cuplelor cinematice de clasa a V- a introduse prin nlocuirea cuplelor de clasa a IV-a; C4 numrul cuplelor cinematice de clasa a IV-a, din mecanism nainte de nlocuire. Relaia (2.7) poate fi scris sub forma: ' M = 3n - 2. C 5 + 1 = 0, (2.8) ecuaie care dac este rezolvat cu numere ntregi are soluia: ' n = 1; C 5 = 2. Deci o cupl cinematic superioar de clasa a IV-a poate fi nlocuit, in cel mai simplu mod, cu un lan cinematic format dintr-un element i dou cuple cinematice inferioare de clasa a V-a. Pentru a face nlocuirea se utilizeaz urmtoarea metod: n punctul de contact dintre cele dou curbe care formeaz cupla de clasa a 4-a, se traseaz normala comun N N, pe care se determin poziia centrelor de curbur a celor dou curbe. n centrele de curbur, A i B (fig. 2.3) se plaseaz dou cuple cinematice de clasa a V-a i se leag cu elementul cinematic AB. n continuare aceste cuple cinematice se leag de cuplele cinematice ale mecanismului de care erau legate elementele cuplei de clasa a IV-a (cu O1 i O2 n fig. 2.3, a). B N
A

O1

2 1 a.

O2 Fig.2.3

A 1 O1

B 2 O2

b.

Dup ce mecanismul de nlocuire a fost determinat, gradul de mobilitate al acestuia se va determina cu relaia: M = 3.n -2.C5, (2.9)

unde: n este numrul total al elementelor mobile dup nlocuire; C5 numrul total de cuple cinematice de clasa a V-a, dup nlocuire;

Organe de maini i mecanisme 2.6. Clasificarea structural a mecanismelor plane

22

n general, mecanismele, i n special mecanismele plane sunt formate pe baza aa numitelor grupe structurale (Assur- Artobolevscki). Grup structural (cinematic, assuric) se definete ca fiind cel mai simplu lan cinematic cu gradul de mobilitate egal cu zero. Conforrm acestei definiii, formula structural a grupelor structurale este: 3.n - 2.C5 = 0, (2.10)

care stabilete relaia de legtur dintre numrul de elemente i numrul de cuple cinematice dintr-o grup structural. Rezolvnd ecuaia (2.10) cu numere ntregi, rezult urmtoarele perechi de numere: n = 2;4;6; ... (2.11) C5 = 3;6;9; ... Cele mai simple grupe structurale au dou elemente i trei cuple cinematice de clasa a V-a ele fiind grupe de clasa a doua. n funcie de felul cuplelor cinematice (rotaie sau translaie) i de poziia lor n structura grupei, se pot distinge cinci aspecte (tabelul 2.2). n structura mecanismelor plane, pot fi incluse deasemenea i grupe de clase superioare clasei doi. Proiectarea mecanismelor pe baza grupelor structurale const n legarea unei sau a mai multor grupe cu cuplele cinematice marginale ale acestora de emementul conductor i de batiu, numai de elemennte conductoare (tabelul 2.2) sau de alte elemente mobile ale mecanismului i de batiu. n tabelul 2.2, se prezint cele cinci aspecte ale grupelor structurale de clasa a doua, ordinul doi, mpreun cu ezemple de mecanisme de bz formate cu aceste grupe de clasa a doua. Legea de micare a elementului sau a elementelor conductoare este cunoscut, fapt care permite indicarea grafic a vitezei unghiulare pe figur. Detalii privind proiectarea mecanismelor complexe pe baza grupelor structurale pot fi gsite n lucrarea [43]. Clasa grupelor structurale este dat de numrul de cuple cinematice care formeaz cel mai complex contur nchis din respectiva grup structural i ordinul ei este determinat de ctre numrul de cuple cinematice de clasa a V-a, libere, cu care grupa respectiv se leag n mecanism.

23

Mecanisme Tabelul 2.2 Grupe structurale de clasa a doua ordinul doi Schema Exemple de mecanism
1 A C 2 B O1 A 1 B C A O1 1 A O1 A 1 A 2 B C O1 1 C 2 O1 1 mecanismul cosinus B 1 mecanismul cu patin oscilant mecanismul pentagonal O2 mecanismul biel -manivel C mecanismul patrulater

Nr. crt. 1

Aspectul grupei 1

B 2 C

2
A

4
1

mecanismul tangent

5
1 A 2 O1

A 1

n figura 2.5 sunt prezentate trei tipuri de grupe structurale de clasa a III a i anume: n figura 2.5,a o grup structural de clasa a III a ordinul 3 (patru elemente cinematice i ase cuple cinematice), n figura 2.5,b o grup de clasa a III-a ordinul 4 (6 elemente i 9 cuple cinematice) i n figura 2.5,c o grup de clasa a treia ordinul 5 (8 elemente i 12 cuple cinematice). n figura 2.6 a i b, sunt prezentate o grup cinematic de clasa a-IV-a ordinul 2 (4 elemente i 6 cuple cinematice), respectiv un mecanism format cu aceast grup cinematic.

Organe de maini i mecanisme

24

Clasa mecanismului este dat de cea mai mare clas a grupelor structurale care l formeaz. Pentru studiul cinematic al mecanismelor plane, acestea se descompun n mecanisme de baz (elemente conductoare) i grupe structurale, ncepnd cu mecanismele de baz. Scopul clasificrii mecanismelor este acela de a permite studiul oricrui tip de mecanism plan prin descompunerea lui n componentele sale, care pot fi analizate prin metode specifice. Astfel, Teoria mecanismelor i a mainilor stabilete metode specifice pentru studiul vitezelor, acceleraiilor, forelor de inerie, reaciunilor din cuplele cinematice, pentru elementul conductor i pentru fiecare grup structural. Aceast clasificare este valabil pentru mecanismele plane care conin cuple cinematice de clasa a V-a, mecanisme la care se pot reduce toate tipurile de mecanisme plane, prin nlocuirea cuplelor cinematice superioare de clasa a IV-a.

25

Mecanisme 2.7. Schemele structurale i cinematice ale mecanismelor

Schema cinematic este reprezentarea la scar a mecanismului, n care elementele i cuplele cinematice sunt reprezentate prin simbolurile lor convenionale care sunt standardizate. n schema cinematic toate lungimile elementelor cinematice sunt reprezentate la o anumit scar iar unghiurile sunt egale cu cele de pe mecanismul real. Schema structural este o reprezentare a modului de legtur ntre elementele cinematice ale mecanismului, fr a ine seama de scri iar cuplele cinematice de translaie se reprezint cu simbolul cuplelor de rotaie. Dac mecanismul conine cuple cinematice superioare de clasa a IV-a, este necesar ca s se elaboreze schema mecanismului echivalent, n care cuplele cinematice superioare s-au nlocuit cu lanuri cinematice care conin numai cuple cinematice inferioare. Pe baza schemei structurale, mecanismul se poate descompune n ellemennte conductoare i grupe structurale. Separnd elementele conductoare, se caut cele mai simple grupe structurale i numai dac mecanismul nu poate fi descompus n grupe de clasa a doua vom cuta s gsim grupe de clasa a treia, a 4-a, a 5-a etc.

Dup marcarea grupelor pe schema structural, schema cinematic se descompune, reprezentnd elementele i grupele structurale la scar. Dac mecanismul are n construcia sa grupe cu elemente a cror lungime este egal cu zero, se prefer ca acestea s se reprezinte cu o lungime, pe care s se scrie l = 0. Aceast reprezentare permite s se identifice aspectul grupelor structurale i s se fac un calcul corect al parametrilor cinematici i a reaciunilor din cuplele cinematice.

Organe de maini i mecanisme

26

3. Analiza cinematic a mecanismelor plane

Analiza cinematic a mecanismelor plane const n studiul micrii elementelor cinematice din punct de vedere geometric fr a se lua n consideraree forele care produc aceast micare. n cadrul acestei analize se urmrete s se rezolve urmtoarele probleme:- determinarea poziiilor elementelor cinematice i a traiectoriilor descrise de ctre punctele elementelor;- determinarea vitezelor unghiulare a elementelor mecanismului i a vitezelor liniare ale punctelor acestor elemente;- determinarea acceleraiilor unghiulare a elementelor cinematice i a acceleraiilor liniare a punctelor acestor elemente. Metodele analizei cinematice pot fi grafice, grafo analitice i analitice, ele fiind utilizate n funcie de precizia cerut. Metoda grafoanalitic, n general, asigur gradul de precizie cerut de necesitile practice i are avantajul c prezint o imagine clar i general a micrilor analizate. Metodele analitice sunt mai prrecise i sunt recomandate atunci cnd deplasrile elementelor sunt mici. innd seama de larga utilizare a calculatoarelor, calculele laborioase necesare n cadrul metodelor analitice de analiz cinematic sunt realizate mult mai uor i n timp mult mai scurt. Metoda grafo analitic, n acest context, poate fi utilizat pentru verificarea calculelor analitice i n scop didactic, pentru ca studenii s nvee s stabilieasc corect direciile i sensurile vitezelor unghiulare i liniare precum i a acceleraiilor unghiulare i liniare. n vederea efecturii analizei cinematice trebuie s se cunoasc schema structural a mecanismului i legea cinematic de micare a elementului conductor (motor). n cadrul schemei cineematice se specific clasa cuplelor cinematice cu care elelmentele cinematice se leag ntre ele i de batiu, precum i dimensiunile acestor elemente, care influeneaz caracterul micrii mecanismului. Legea cinematic de micare, n general, este dat n forma unei relaii care exprim micarea unghiular sau liniar a elementului conductor n funcie de timp. Pentru nceput este necesar s se fac analiza structural a mecanismului, prin care se stabilete tipul grupelor cinematice din care este format mecanismul precum i ordinea n care acestea se leag ntre ele. n concordan cu legea de micare dat a elementului conductor, se vor stabili poziiile pentru care se va face analiza cinematic. n continuare se va face analiza cinematic pentru fiecare grup srtuctural n parte, ncepnd cu grupa legat direct de elementul conductor. O asemenea ordine n efectuarea

27

Mecanisme

analizei cinematice este impus de faptul c trebuie s se cunoasc poziiile, vitezele i acceleraiile cuplelor cinematice, prin intermediul crora grupele sunt legate mpreun i de batiu. Determinarea poziiilor elementului condus, cnd se cunosc poziiile elementului conductor, se poate face uor prin metoda geometric [1],[3]. 3.1. Determinarea poziiilor elementelor mecanismului. Trasarea traiectoriei unui punct Prima problem a analizei cinematice a mecanismelor poate fi formulat n modul urmtor: cunoscnd dimensiunile elementelor cinematice i poziiile elementului conductor, trebuie s se determine poziiile corespunztoare ale celorlalte elemente ale mecanismului. n acest scop se va studia mecanismul prezentat n figura 3.1, avnd gradul de mobilitate 1 i manivela O1A fiind elementul conductor (motor).

Fig. 3.1 Pentru determinarea poziiilor cuplelor cinematice ale mecanismului, pentru nceput n desen se plaseaz poziiile cuplelor cinematice O1 i O3, respectiv axa x-x, de-a lungul creia se deplaseaz cupla de translaie. Din punctul O1 se traseaz un cerc de raz O1A, care reprezint traiectoria punctului A (butonul manivelei). n funcie de precizia cerut cercul se mparte n 6, 8, 12 sau 24 pri egale. Punctele astfel obinute se noteaz cu A1, A2 etc. Pentru nceput se poate considera orice poziie a manivelei, apoi, manivela mecanismului O1A1 se deseneaz n diferite poziii. n timpul micrii, punctul D descrie un alt cerc cu raza O3D. Lund segmentul AC ntre braele compasului se pot determina punctele C1, C2, ..., C8, i cu segmentul AB punctele B1, B2, ..., B8, determinndu-se astfel poziia elementului AC n

Organe de maini i mecanisme

28

n timpul funcionrii. Un punct B al bielei va trece prin poziiile B1, B2, ..., B8. Unind aceste puncte se obine curba biel. n continuare lund segmentul BD ntre braele compasului, se obin poziiile elementelor BD i DO3, determinndu-se astfel poziiile pe care le are mecanismul n timpul funcionrii. 3.2. Calculul analitic al vitezelor i acceleraiilor cu ajutorul funciilor de transmitere Una dintre caracteristicile geometrice ale mecanismelor o reprezint relaia care exist ntre deplasarea unui element cinematic k (n particular elementul condus al mecanismului) i deplasarea elementului conductor (motor). Aceast relaie poart numele de funcie de poziie sau funcie de transmitere zero. n cazul n care ambele elemente (elementul k i elementul conductor) execut micri de rotaie (sau oscilaie), funcia de poziie este: k = Rk(1), (3.1) unde: 1 este unghiul de rotaie al elemenntului conductor, el fiind funcie de timp; k unghiul de rotaie al elementului cinematiic k. Derivnd funcia de poziie, respectiv (3.1), n raport cu 1, de dou ori dk succesiv, se obine: = R 'k (1); (3.2) d1

d 2k = R " (1). (3.3) k 2 d1 Relaia (3.2) se numete funcie de transmitere de ordinul nti iar (3.3) funcie de transmitere de ordinul doi. Funciile de transmitere, indiferent de ordinul lor, depind numai de caracteristicile geometrice ale mecanismului (lungimea elementelor cinematice, unghiurile dintre ele)i nu depind de viteza de micare. Pentru a studia sensul fizic al funciilor de transmitere, relaia (3.1) se deriveaz n raport cu timpul: dk d = R 'k (1). 1 . (3.4) dt dt tiind c: d k = k este viteza unghiular a elementului k i dt

29

Mecanisme
d 1 = 1 - viteza unghiular a elementului conductor, relaia (3.4) dt

devine: (3.5) k = 1. Rk(1). Din relaia (3.5) rezult c dac se cunoate legea de micare a elementului conductor, n particular 1 = constant, legea de variaie a vitezei unghiulare k, a elementului k, este complet determinat de ctre funcia de transmitere de ordinul nti Rk(1). Cunoscnd viteza k, lungimea elementului k i poziia centrului instantaneu de rotaie [], se pot determina vitezele liniare pentru orice punct al elementului. Legea de variaie a vitezei unghiulare a ellementului conductor, cnd 1 este variabil, se studiaz n capitolul de Dinamica mecanismelor. Din relaia (3.5) rezult: Rk(1) = k , (3.6) 1 de une rezult c prima derivat a funciei de poziie n funcie de 1, adic funcia de transmitere de ordinul nti, este numeric egal raportul de transmitere al mecanismului. Derivata a doua a funciei de poziie (3.1) n raport cu timpul, este:
d 2k d1 " d 2 ' = .R k (1 ) + 21 .R k (1 ), dt 2 dt dt
2

(3.7)

d 2 k unde: = k este acceleraia unghiular a elementului k; dt 2 d 21 = 1 - aceleraia unghiular a elementului conductor. dt 2 2 (3.8) Rezult: k = 1 .Rk(1) + 1.Rk(1). Din ecuaia (3.8) rezult c dac se cunosc 1 i 1, acceleraia unghiular k este determinat cu de funciile de transmitere de ordinul nti i doi. Dup ce se cunosc k i k se poate determina acceleraia unghiular a oricrui punct rigid legat de elementul k. Pentru a scoate n eviden semnificaia cinematic a funciei Rk(1) se presupune c 1 = constant i 1 = 0. n consecin din relaia (3.8) rezult: (3.9) Rk(1) = k2 ; 1 = constant 1

Organe de maini i mecanisme

30

Micarea mecanismelor cnd 1 = constant i 1 = 0 se numete micare permanent sau de baz i cnd 1 = 0 i 1 0 micarea se numete adiional. Pentru cele dou cazuri relaiile (3.5) i (3.9) au forma: - micarea permanent: p p 2 " k = 1 . Rk' ( 1 ); k = 1 . Rk ( 1 ); (3.10)
- micarea adiional:
a = 0; a = Rk' ( 1 ) . k k

(3.11)

Rezult:
p p (3.12) k = k ; k = k + a . k Acest tip de problem permite ca n cazul analizei cinaematice a mecanismelor, poziiile, vitezele i acceleraiile n micarea permanent s fie determinate, pentru nceput considernd 1 = constant. n continuare, lund n considerare forele care acioneaz n mecanism i folosind metodele proprii dinamicii mecanismelor, se obine legea de variaie a coordonatei generalizate n funcie de timp. Avnd toate aceste date, valorile reale ale vitezei i acceleraiei unghiulare k i k pot fi calculate. Trebuie s se menioneze c determinarea funciilor de transmitere este dificil deoarece pe de o parte scrierea relaiei (3.1) este precedat de calcule laborioase i pe de alt parte relaia (3.1) fiind complex (chiar i n cazul mecanismelor simple) este difiicil s fie derivat. O simplificare important a problemei se obine cnd ecuaia (3.1) este scris n form implicit: (3.13) k(1,k) = 0. Pentru simplificare, n loc de notaia folosit n relaia (3.13) se va utiliza doar k innd seama de faptul c aceasta este o funcie de dou variabile. Derivnd relaia (3.13) n raport cu timpul, se obine: k k k 1 . + . = 0, (3.14) k t 1 t k 1 k (3.15) de unde: = . k 1 k

nlocuind formula (3.15) in relaia (3.6), se obine expresia funciei de transmitere de ordinul nti:

31

Mecanisme

k 1 Rk = (3.16) . k k Funcia de transmitere de ordinul doi se obine derivnd ecuaia (3.16) n raport cu 1: k 2 k 2 k k 2 k k 2k . . + + k 1 2 1 . k 1 k 2 1 k . 1 dRk' ( 1 ) " . Rk ( 1 ) = = 2 d 1 k (3.17) k Din rellaia (3.16) se poate scrie: k (3.18) = k . Rk' ( 1 ). 1 k nlocuind expresiile (3.2) i (3.18) n relaia (3.17), rezult:
2 2 2 k 2 k + R 'k (1 ) . 2k + 2.R 'k (1 ). 2 k k .1 R " (1) = 1 . (3.19) k k k n consecin, n cazul n care se d funcia de poziie n forrm implicit, funciile de transmitere se vor determina cu relaiile (3.16), (3.17) i (3.19). nlocuind aceste relaii n formulele (3.5) i (3.8), se obin viteza unghiular i acceleraia unghiular . n mod similar, se pot determina relaiile dintre parametrii cinematici i caracteristicile geometrice n cazul mecanismelor la care elementul conductor are o micare de rotaie iar elementul k o micare de translaie. n acest caz funcia de poziie este: (3.20) sk = Tk(1), unde: sk este deplasarea liniar a elementului k; Tk(1) funcia de transmitere de ordinul zero (funcia de poziie). Relaiile de calcul pentru viteza i respectiv acceleraia liniar a elementului k sunt: v k = 1.Tk' (1); (3.21) 2 " a k = 1 .Tk (1),

Organe de maini i mecanisme

32

" unde: Tk' (1 ) i Tk (1) sunt funciile de transmitere de ordinul nti i respectiv doi. Valorile acestor funcii, se obin maii uor di funcia de poziie dat n form implicit: (1,s) = 0. (3.22) La fel ca n cazul precedent, se obin urmtoarele formule:

k ' Tk (1 ) = 1 ; k s k
2 2 2k 2 k ' ' + Tk (1 ) . 2k + 2.Tk (1 ). 1.s k 2 s k " . Tk (1 ) = 1 k s k

(3.23)

Dup determinarea funciilor detransmitere cu relaiile (3.23), ele se vor nlocui n relaiile (3.21), obinnd astfel valorile vitezei i respectiiv a acceleraiei liniare. n continuare, se prezint un exemplu de determinare a funciilor de transmitere pentru mecanismul cu biel i manivel, prezentat n figura 3.2. y 2
A

l2
B

l1
O1 1

l3

l1
Fig. 3.2

Proiectnd profilul poligonal pe cele dou axe de coordonate se obine: l 1 . cos 1 + l 2 . cos 2 l 4 = 0; (3.24) l 1 . sin 1 + l 2 . sin 2 l 3 = 0. Eliminnd pe l 4 i apoi pe 2 , din ecuaia (3.24), se obine:

33

Mecanisme 2 (1 , 2 ) = l 1 . sin 1 + l 2 . sin 2 l 3 = 0;

2 1 2 2 2 3 2 4

(3.25)

4 (1 , l 4 ) = l l + l + l 2.l 1 .l 4 . cos 1 2.l 1 .l 3 . sin 1 = 0 . Derivnd parial relaiile (3.25), succesiv de dou ori n raport cu 1,2 i l 4 se determin expresiile de calcul pentru:
2 2 2 2 2 2 2 2 2 ; ; ; 2 ; ; ; 2 1 1 1 . 2 21 2 2 .1 2 4 2 4 2 4 4 2 4 2 4 ; ; ; ; ; , 2 1 1 1 .l 4 l 4 l 2 l 4 .1 4 funcie de lungimile elementelor l 1 , l 2 , l 3 , l 4 i de unghiurile 1 i 2. Dac aceste expresii ale derivatelor pariale se nlocuiesc n relaiile (3.16), (3.29) i (3.23) se obine: l . cos 1 R '2 (1 ) = 1 ; l 2 . cos 2
T4' (1 ) = l 1 .
" 2

l 4 . sin 1 l 3 . cos 1 ; l 4 l 1 . cos 1

l . sin 1 + R '2 (1 ) .l 2 . sin 2 R (1 ) = 1 ; l 2 . cos 2

" 4

(3.26)

l .(l . cos 1 + l 3 . sin 1 ) + T4" (1 ) + 2.T4 (1 ).l 1 . sin 1 T ( 1 ) = 1 4 . l 4 l 1 . cos 1 Un al doilea exemplu cere s se determine, pe cale analitic vitezele i acceleraiile unghiulare pentru elementele 2 i 3 ale mecanismului patrulater (fig. 3.3), folosind funciile de transmitere, considernd c se cunosc viteza unghiular 1 i acceleraia unghiular 1 a elementului conductor.

y A
l1 l2

3 2 1 1 C
l4

2 2

l3 O2

O1

Fig. 3.3

Organe de maini i mecanisme

34

Pentru determinarea funciilor de transmitere R 'k (1 ) i R " (1 ) , se k proiecteaz conturul poligonal O1ABO2 pe sistemul ortogonal de axe de coordonate O1xy: l 1 . cos 1 + l 2 . cos 2 + l 3 . cos 3 l 4 = 0; (3.27) l 1 . sin 1 + l 2 . sin 2 + l 3 . sin 3 = 0. Eliminnd din relaiile (2.38), la nceput pe 3 i apoi pe 2, se obine:
2 2 (1 , 2 ) = l 1 + l 2 l 2 l 2 + 2l 1l 2 cos(1 2 ) 2l 1l 4 cos 1 2 3 4

2.l 2 .l 4 . cos 2 = 0;
2 3 (1 , 3 ) = l 1 l 2 + l 2 l 2 + 2l 1l 3 cos(1 3 ) 2l 1 l 4 cos 1 2 3 4

(3.28)

2.l 3 .l 4 . cos 3 = 0. Derivnd parial relaiile (3.28), n raport cu 1, 2 i 3, succesiv de dou ori, se obin expresiile pentru urmtoarele derivate pariale: 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ; ; ; ; ; ; 2 1 1 1 . 2 2 2 2 .1 2
3 2 3 2 3 3 2 3 2 3 ; ; ; ; ; , 2 2 1 1 1 . 3 3 3 3 .1 exprimate n funcie de lungimile elementelor l 1 , l 2 , l 3 i l 4 i de unghiurile

1, 2 i 3. nlocuind expresiile acestor derivate pariale n relaiile (3.16) i (3.19) ale funciilor de transmitere, se obine:
R '2 (1 ) =
' R 3 (1 ) =

l 1 l 1. sin(1 2 ) l 4 . sin 1 . ; l 2 l 1. sin(1 2 ) + l 4 . sin 2 l 1 l1. sin(1 3 ) l 4 . sin 1 . ; l 3 l 1. sin(1 3 ) + l 4 . sin 3

R " (1 ) = 2

(3.29)

l 1[l 2 . cos(1 2 ) l 4 . cos 1 ] + l 2 . R " (1 ) .[l 1. cos(1 2 ) l 4 . cos 2 ] 2 ; = l 2 .[l 1. sin(1 2 ) + l 4 . sin 2 ]
2

R " (1 ) = 3 =

l 1[l 3 . cos(1 3 ) l 4 . cos 1 ] + l 3 . R " (1 ) .[l 1. cos(1 3 ) l 4 . cos 3 ] 3 . l 3 .[l 1. sin(1 3 ) + l 4 . sin 3 ]
2

35

Mecanisme Unghiurile 2 i 3 din figura 3.3 se determin cu relaiile: 2 = 2 1 ;

(3.30) 3 = 360 0 = 360 0 ( 1 + 2 ). Din triunghiurile ACO2, ABO2 i O1AO2, se pot scrie urmtoarele relaii:
1 = arctg l 1 . sin 1 ; l 4 l 1 . cos 1 l 2 + AO 3 l 2 3 2 2 ; 2.l 3 .AO 2 l + AO l ; 2.l 2 .AO 2
2 2 2 2 2 3

2 = arccos 2 = arccos

(3.31)

2 AO 2 = l 1 + l 2 2.l 1 .l 4 . cos 1 . 4

Lund n considerare relaiile (3.31) i faptul c 1 = 1, ecuaiile (3.30) primesc forma: 2 l 1 + l 2 l 2 + l 2 2l 1 l 4 cos 1 l 1 sin 1 2 3 4 ; 2 = arccos arctg 2 l 4 l 1 cos 1 2l 1 l 1 + l 2 2l 1 l 4 cos 1 4 (3.32) 2 2 2 2 l l 2 + l 3 + l 4 2l 1 l 4 cos 1 l 1 sin 1 3 = 360 0 arccos 1 arctg . l 4 l 1 cos 1 2l l 2 + l 2 2l l cos
2 1 4 1 4 1

3.3. Determinarea aproximativ a valorilor cursei s, vitezei v i acceleraiei a pistonului mecanismului biel manivel

Proiectnd conturul nchis OAB (fig. 3.4) pe axa Ox a sistemului de axe de coordonate Oxy, se obine: l 4 = s = l 1 . cos + l 2 . cos . (3.33) Din triunghiul OAB se poate scrie: l sin = 1 sin 1 , l2 sau: l (3.34) cos = 1 sin 2 = 1 ( 1 ) 2 sin 2 1 l2
s = l 1 cos 1 + l 2 1 2 sin 2 1 (3.35)

Organe de maini i mecanisme

36

nlocuind expresiile (3.34) n relaia (3.33) i introducnd notaia l 1 1 = 1 (unde = .... ) rezult: 4 5 l2

s = l 1 cos 1 + l 2 1 2 sin 2 1
y 2
A

(3.36)

l2
l1
O 1 B x

l4 = s
Fig. 3.4

Aplicnd formula binomului lui Newton, valoarea radicalului din relaia (3.36) se poate scrie sub forma:
(1 sin 1
2 2 1 )2

(3.37) 3 6 6 sin 1 + ... 238 Puterile pare ale sinusurilor unghiului 1 se pot exprima prin cosinusurile unghiului 21 , folosind formulele cunoscute din trigonometrie: 1 sin 2 1 = (1 cos 21 ); 2 1 sin 4 1 = (3 4 cos 21 + cos 41 ); (3.38) 8 1 sin 6 1 = (10 15 cos 1 + 6 cos 41 cos 61 ) 32 nlocuind valorile rezultate din sistemul (3.38) n relaia (3.37), dup simplificri se obine:

=1

1 2 1 sin 2 1 4 sin 4 1 2 24

37
1

Mecanisme

1 3 5 6 + (1 2 sin 2 1 ) 2 = 1 2 4 4 64 4 256 2 4 15 6 1 6 3 6 ( + + ) cos 21 + ( ) cos 41 + cos 61 + .... (3.39) 4 16 512 64 256 512

nlocuind relaia (3.39) n ecuaia (3.36) i introducnd notaiile: 1 3 3 5 5 ...; 4 64 256 A 1 = 1; 1 1 15 5 A 2 = + 3 + + .....; 4 16 512 1 3 5 A 4 = ( 3 + + ....; 64 256 1 5 A6 = , 512 A0 = se obine formula pentru determinarea cursei pistonului sub forma: s = l 1 (A 0 + A 1 cos 1 + A 2 cos 21 + A 4 cos 41 + A 6 cos 61 + ... (3.40) Derivnd ecuaia (3.39) n raport cu timpul succesiv de dou ori se obin relaiile pentru viteza i acceleraia pistonului:
v = l 1 1 (A 1 sin 1 + 2 A 2 sin 21 + 4 A 4 sin 41 + ...)
2 1

a = l 1 (A 1 cos 1 + 4 A 2 cos 1 + 16 A 4 cos 41 + ...)

(3.41) (3.42)

n multe cazuri din practic se folosesc urmtoarele formule aproximative rezultate din relaiile (3.40), (3.41) i (3.42):

1 1 1 s = l 1 ( + cos 1 + cos 21 ); 4 4 v = l 1 1 (sin 1 + sin 21 ); 2 2 a = l 1 1 (cos 1 + cos 21 ).

(3.43)

Organe de maini i mecanisme

38

3.4. Determinarea grafo-analitic a caracteristicilor cinematice ale elementelor i punctelor elementelor pentru grupele de clasa a2-a de diferite aspecte

Se determin n prealabil, viteza i acceleraia unui punct notat cu C. n cazul grupelor de clasa 2, aspectele 1, 2 i 4 (tabelul 3.1) un asemenea punct C este centrul cuplei de rotaie interioar, iar n cazul grupelor de aspectele 3 i 5 punctul C este rigid legat de elementele care execut micare de transport i la momentul dat se suprapune cu una din cuplele de rotaie. Pentru fiecare grup se pot scrie dou ecuaii, care exprim vitezele i acceleraiile punctului C n raport cu vitezele i acceleraiile punctelor B i D aparinnd elementelor grupelor respective (tabelul 3.1). n cazul n care punctele aparin aceluiai element, pentru determinarea vitezelor i acceleraiilor se utilizeaz formulele lui Euler, iar cnd punctele aparin la elemente diferite, dar la momentul dat se suprapun, se pot folosi pentru viteze i acceleraii ecuaiile micrii relative. Astfel de relaii se scriu pentru punctul C3 n raport cu punctele B i D4 (tab. 3.1, coloana IV, rndul 6) care aparin elementelor 1, respectiv 4,dar la momentul dat se suprapun. La determinarea caracteristicilor cinematice ale grupelor se consider cunoscute vitezele i acceleraiile tuturor punctelor rigid legate de elementele 1 i 4 (de care se leag grupa respectiv), inclusiv ale punctelor B i D. n tabelul 3.1, n coloana I, rndul 2 se dau n form general, ecuaiile cu care se pot determina vitezele i acceleraiile punctului C. Se menioneaz c vectorii subliniai cu dou drepte sunt definii complet iar cei subliniai cu una singur se cunosc numai ca direcie. n coloana I, rndurile 2, 3, 4, 5 i 6 sunt reprezentate schemele cinematice ale grupelor de clasa a-2-a de ordinul doi de cele cinci aspecte. Se utilizeaz n cele ce urmeaz, ecuaiile incluse n coloana I, rndul 1 pentru determinarea vitezelor i acceleraiilor punctului C3 n cazul grupei de clasa a-2-a, aspectul 5 (tab. 3.1, coloana I, rndul 6 ), la care la momentul dat se suprapune cu punctele B i D4, ale cror caracteristici cinematice sunt cunoscute. Astfel se pot scrie relaiile: r r r r r r v C3 = v B + v C3B ; v C3 = v D 4 + v C3D4 ; r r rc rr r r r rr a C3 = a B + a C B + a C3B ; a C3 = a D4 + a c D + a C3D4 C
3 3 4

Avnd n vedere c micrile de transport ale elementelor2 i 4 sunt plan paralele, respectiv de rotaiecapare acceleraie Coriolis. Rezolvarea ecuaiilor din coloana I, rndul 1 (tab.3.1) se face grafic

39

Mecanisme
Tabelul 3.1

Nr. crt 1

I
v C = v B + v CB ; v C = v D + v CD ;
sau sau a C = a B + a CB c + a CB r ; sau sau a C = a D + a CD c + a CD r

II

III v CD
sau a CD r

IV

VI 2

VII 3

v CB
sau a CB r

sau a CB c

sau a CD c

Aspectul 1
2 B 1 C 3 D 4

CB

CD

2 v CB l CB

2 v CD l CD

v CB v CD l CB l CD
a CB l CB a CD l CD

CB

CD

Aspectul 2
2 B 1

C,D4 3

x 4

CB

xx

2 v CB l CB

2 4 v CD
x x

v CB l CB 4
a CB l CB

CB

Aspectul 3
3 2 1 B,C3 D 4

2 3 v C 3 B
x x BD

2 v C3D

3 3

v C3D l C3D
a C3D

l BD
x x

BD

l C3D
xx yy
21 v CB 2 4 v CD 4 1

Aspectul 4
x 1 2 x

4 4 4 4

C,D4

3 y x 3 1

y 4 y 4 y

x x

y y

Aspectul 5
x B,C3,D4

xx yy

2 2 v C3B 2 4 v C3D 4 3 3 x x y y

Organe de maini i mecanisme

40

prin construirea planelor vitezelor i acceleraiilor. Direciile vitezelor i acceleraiilor liniare (pentru fiecare grup) sunt date n coloanele II i III, iar formulele pentru determinarea valorilor numerice ale acceleraiilor normale i Coriolis sunt prezentate n coloanele IV i V. Vitezele i acceleraiile unghiulare respective se obin din coloanele VI i VII. Tabelul 3.1, n care sunt prezentate toate cele cinci grupe cinematice de clasa a-2-a i de diferite aspecte, d toate formulele necesare la construirea planelor vitezelor i acceleraiilor, indicnd totodat fazele i succesiunea de utilizare a formulelor respective. Exemplu S se determine viteza i acceleraia punctului M al mecanismului biel-manivel cu patin oscilant (fig.3.5, a), fiind date: viteza unghiular a elementului conductor 1 = constant, lungimile elementelor l O1A , l AB , l BM , l MA i unghiul 1 . M O2, C2 1 2 B

1 1
a.
b c2

O1

c a C2O 2

p, o2

c C 2O 2

c2 a

p' , o
n C2A

' 2

v C 2O 2

2
d.

b.

c.
Fig. 3.5

41

Mecanisme Mecanismul este reprezentat la scara k l [

m ]; el este format dintr-o mm grup de clasa a- 2-a, aspectul 3. Planul vitezelor (fig.3.5,b) i planul m s 1 acceleraiilor (fig.3.5,c) sunt construite la scara k v [ ], respectiv mm m s 2 ka[ ]. mm Viteza punctului A este v A = l O1A 1 . Segmentul pa din planul vitezelor se obine astfel:
va [mm]. kv Pentru rezolvarea grupei de aspectul 3 din punct de vedere cinematic se scriu ecuaiile: r r r v C 2 = v A + v C 2A; r r r v C2 = v O2 + v C2O2 ; pa =

Rezolvnd grafic aceste ecuaii vectoriale se determin mrimea, r r r direcia i sensul vitezei v C2 i modulele i sensurile vitezelor v C2A i v C2O2 . Vitezele punctelor B i M se determin prin metoda asemnrii. Valorile reale ale acestor viteze vor fi: v C 2 = (pc 2 ) k v ; v C 2 A = (c 2 a ) k v ; v C 2 O 2 = (c 2 o 2 ) k v .
2 Acceleraia punctului A este a A = l AB 1 . Segmentul p , a , din planul a acceleraiilor se obine astfel: p , a , = A [mm]. ka Acceleraia punctului C2 se determin prin rezolvarea grafic a urmtoarelor ecuaii: r r r r a C2 = a A + a C A + a C A ; 2 2 r r rc rr a C2 = a O2 + a C O + a C2O2 .

2 2

n planul acceleraiilor (fig. 3.5,c) segmentele orientate a , n C2A r i p , c C2O 2 reprezint, la scara ka, acceleraia normal a C 2 A , respectiv acceleraia r Coriolis a c 2 O 2 . C

Organe de maini i mecanisme

42

Direcia i sensul acceleraiei Coriolis se determin prin rotirea vitezei r relative v C2O2 cu 90 0 (fig.2.12,d) n sensul vitezei unghiulare de transport 2 . r r rr Mrimile scalare ale acceleraiilor a C2 , a C2A i a C2O2 se determin cu relaiile:
' a C2 = (p , c 2 ) k a ; a C2 A = (n C2 A c ,2 ) k a ; r a C2O 2 = (c C2O2 c ,2 ) k a .

3.5. Determinarea grafo- analitic a vitezelor i acceleraiilor la grupele de clasa a-III-a 3.5.1. Triad cu cuple de rotaie

n cazul acestor grupe, elementul ternar nu are nici un punct legat direct de batiu,deci nu se cunoate micarea nici unui punct al acestui element. Pentru a se putea determina vitezele i acceleraiile pentru grupa respectiv, se alege un punct numit punct singular sau punctul lui Assur, aflat la intersecia direciilor ce trec prin cuplele de rotaie a dou elemente legate de cel ternar. Gsindu-se viteza i acceleraia punctului singular se poate determina apoi viteza i acceleraia pentru oricare punct al elementului ternar. Se exemplific metoda, pe mecanismul de pompare din figura 3.6,a. Se d 1 = 1 s 1 i se cere viteza i acceleraia punctului D. Se adopt: kl = 1 m 1 m/ s [ ]; k v = [ ]. 100 mm 166 mm

r La scara vitezelor se reprezint viteza v A prin segmentul pa .n continuare se scriu relaiile vitezei punctului E fa de B i C:

Se calculeaz viteza punctului A cu relaia: r v A = 1 l O1A ; ( v A O1A)

r r r r v E = v B + v EB ; ( v EB EB); r r r r v E = v C + v EC ; ( v EC EC);

43

Mecanisme E

B 2 3 y

C 1 1 1 O2

D 5

O1

4 O3 a. d
DE

ABE

n3 DE yy e BD

CD

ECO 2

p, o2

a e d. yy b.

ED EC

n3 n4 a n2 AB c. n1

p' , o '2
O1A

m kl ; mm m.s 1 kv ; mm m.s 2 ka . mm

Fig. 3.6

Organe de maini i mecanisme 44 r r r r Vitezele v B i v C se exprim n funcie de vitezele v A i v O 2 cu relaiile: r r r r v B = v A + v BA ; ( v BA BA) r r r r v C = v O 2 + v CO2 ; ( v CO 2 CO 2 ) r r r nlocuind v B i v C n relaiile lui v E se obine: r r v E = v A + v BA + v EB ; r r v E = v O2 + v CO2 + v EC . r r Deoarece v BA BA, v EB EB i E se afl pe dreapta AB rezult c r r v BA i v EB au aceiai direcie i anume perpendicular pe EAB i care n relaia de mai sus s-a notat cu un singur vector. Analog se procedeaz cu r r v CO2 i v EC . r n planul vitezelor,se vor duce prin vrful lui v A o perpendicular pe r EAB iar prin polul vitezelor p o perpendicular pe ECO 2 deoarece v O2 = 0 ,

deci o2 se afl n punctul p. Determinnd astfel punctul e n planul vitezelor se poate determina r viteza v D a punctului D: r r r r v D = v E + v DE ; ( v DE DE) tiind c punctul D se mic pe direcia yy , se duce prin p o dreapt paralel la ghidajul yy i la intersecia ei cu o dreapt perpendicular pe ED dus prin punctul e, se obine punctul d. Rezult v D = 0.156m s 1 . Procednd analog i pentru calculul acceleraiei, rezult: r r r r a A = a + a A ; 1 = 0; a = 0. A A
a = A v2 r A ; (a A O1A) l AB

1 m / s2 Adoptnd k a = ] se determin a , n planul acceleraiilor [ 455 mm r (fig.3.6,c). Acceleraia a E se exprim cu relaiile:

r r r r a E = a B + a + a EB ; EB r r r r aE = aC + a + a . EC EC

45

Mecanisme

r r Se calculeaz a B i a C astfel: r r r r aB = aA + a + a ; BA BA r r r r a C = a O2 + a CO + a CO . 2 2 r r r nlocuind pe a B i a C n relaiile lui a E i notnd cu o singur bar vectorii care au acelai suport, rezult: r r a E = a A + a + a + a BA + a ; BA EB EB r r a E = a O2 + a EC + a CO . + a EC + a CO .
2 2

Componentele normale ale acceleraiilor se determin cu relaiile: 2 v CO2 r v2 BA r a BA = ; (a BA BA) ; (a CO2 CO 2 ); a CO = 2 l BA l CO2
v2 v2 r EB r a EC = EC ; (a = ; (a EB E B); EC E C ) . l EB l EC Pentru a putea determina aceste componente, sunt necesare vitezele respective, deci trebuie s se determine n planul vitezelor poziiile punctelor b i c. Pentru aceasta se vor scrie ecuaiile respective fa de punctul D i nu fa de E pentru care s-a determinat viteze n funcie de B i C. Se evit astfel o nedeterminare. r r r r v B = v D + v DB ; ( v DB BD) r r r r v B = v A + v BA ; ( v BA BA) r r r r v C = v D + v CD ; ( v CD CD) r r r r v C = v O2 + v CO2 ; ( v CO2 CO 2 ). a EB

Cunoscndu-se componentele normale ale acceleraiilor, se vor aduna dou cte dou iar prin punctele extreme obinute, se duc direciile componentelor tangeniale care se vor intersecta n punctul e , . r Se calculeaz a D : r r aD = aE + a + a ; DE DE
a = DE v2 r DE ;(a DE DE); (a DE. DE l DE

r tiind c: a D yy rezult punctul d , n planul acceleraiilor.

Organe de maini i mecanisme

3.5.2. Triad cu cuple de rotaie i de translaie

46

r r r Se cunosc v B , v E , v F6 i 6 i se cer vitezele cuplelor interioare

(fig.3.7,a).Se determin punctul lui Assur S3 la intersecia direciei BC cu perpendiculara prin F pe xx . Sepot scrie relaiile:
r r r r v C = v B + v CB ; ( v CB CB) r r r r r v S3 = v C + v S3C = v B + v CB + v S3C ; ( v S3C S3C)

4 E

3 B 2

S3, S4

F, F3, F6

(S3 CB) ( ED ) f6 p b
s3

x
(S3 D 3 ) (S3 F 3 ) d4

a.

d3 s4 b

(S 4 E)
Fig. 3.7

47

Mecanisme

Se consider un punct F6 suprapus cu F3, astfel c se poate determina r v F6 , deci : r r r v v F3 = v F6 + v F3 F6 ; ( v F6 xx S3 F) r r r r r r v S3 = v F3 + v S3 F3 = v F6 + v F3 F6 + v S3 F3 . r Cu aceste relaii se poate determina v S3 (fig. 3.7,b). Se consider un punct S4 suprapus cu S3 astfel c se pot scrie relaiile: r r r r vS 4 = vS3 + vS 4S3 ; ( vS 4S3 DE) r r r r vS4 = v E + vS4 E ; ( vS4 E S4 E). Deoarece:
S 4 ED 4 s 4 ed 4 , se poate determina n planul vitezelor punctul d4. r n continuare se determin viteza v D3 : r r r r v D3 = v D4 + v D3D4 ; ( v D3D4 DE) r r r r v D 3 = v S3 + v D 3 S 3 ; ( v D 3 S 2 D 3 S 3 )

Cunoscndu-se vitezele a dou puncte ce aparin elementului ternar r r ( v S4 , v D3 ), prin teorema asemnrii se determin vitezele punctelor C,F3. Similar se calculeaz i acceleraiile.

Organe de maini i mecanisme

48

5. Cinetostatica mecanismelor plane

5.1 Generaliti

Cinetostatica mecanismelor plane studiaz forele care apar n mecanisme oferind metode de calcul al acestora . Asupra mecanismelor i a mainilor pot aciona urmtoarele tipuri de fore (i momente): 1. Fore motoare, sau fore active Fm, caracterizate prin prestarea unui lucru mecanic pozitiv (dL m = Fm ds > 0) , adic n sensul micrii elementului motor; 2. Fore tehnologice, Fru (de rezisten util), caracterizate prin dezvoltarea unui lucru mecanic negativ ( dL ru = Fru ds < 0 ), adic se opun micrii elementului condus pe care acioneaz; 3. Fore de greutate G , care se caracterizeaz prin dezvoltarea unui lucru mecanic pozitiv, ntr-o perioad de timp i negativ, n alt perioad de timp. Pe parcursul unui ciclu de funcionare, lucrul mecanic al forelor de greutate este zero ( L g = G ds = 0 );
d

4. Fore pasive, Frp , care se compun din forele de frecare, care iau natere n cuple i din rezistena mediului nconjurtor (rezistena aerului etc.). Lucrul mecanic prestat de aceste fore este negativ de regul (poate fi i pozitiv atunci cnd aciunea mediului nconjurtor ajut micarea); 5. Fore de inerie, Fi , sunt fore masice repartizate pe elementele mecanismului i pot dezvolta lucru mecanic pozitiv, negativ sau chiar egal cu zero n intervalul unui ciclu. n cadrul acestui curs se vor studia doar mecanismele cu un singur grad de mobilitate format din elemente rigide. Calculul forelor din mecanisme se bazeaz pe principiul lui D Alambert care arat c un element al mecanismului, o grup structural sau mecanismul, se gsesc n echilibru sub aciunea forelor care acioneaz asupra sa i a forelor de inerie. Cunoscndu-se forele exterioare active i rezistenele tehnologice precum i legea de micare a mecanismului, se determin forele de frecare i

49

Mecanisme

reaciunile din cuplele cinematice i se predimensioneaz mecanismul, apoi se determin forele de mas i forele de inerie i se recalculeaz forele de frecare i reaciunile din cuple, verificndu-se mecanismul.
5.2. Forele care acioneaz asupra elementelor i caracteristica lor

n timpul funcionrii mainii, asupra elementelor acesteia acioneaz urmtoarele fore: motoare, de rezisten util, de greutate, de rezisten pasiv i de inerie. Cunoaterea caracteristicilor acestora este necesar la alegerea judicioas a formei constructive a organelor de maini i a materialelor, la echilibrarea mainilor, la reglarea mersului lor,etc.
5.2.2 Fore motoare sau fore active

Aceste fore sunt aplicate asupra elementului conductor i pun n micare maina. Fora motoare Fm acioneaz n direcia vitezei punctului ei de aplicaie sau nchide un unghi ascuit cu aceast vitez.
t Fm

Fm A 1 O1
vB

Fru

B 3
3 O2
t Fru

vA
1

a.
Fig. 5.1

b.

t Componenta tangenial Fm = Fm cos , a forei Fm aplicat n punctul A (fig. 5.1,a) tinde s mreasc viteza de rotaie i ca urmare lucrul mecanic elementar dLm este pozitiv: t dL m = Fm ds = Fm ds cos > 0 , (5.1) unde ds este deplasarea elementar a punctului A. Forele motoare apar n mainile motoare, care transform un fel oarecare de energie n lucru mecanic. n motoarele cu ardere intern, fora motoare este dat de presiunea gazelor asupra pistonului, n motoarele electrice, lucrul mecanic se obine prin transformarea energiei electrice, etc.

Organe de maini i mecanisme

5.2.2. Fore de rezisten utile sau fore de rezisten tehnologice

50

Aceste fore acioneaz asupra elementului condus din partea organului de lucru al mainii, n timp ce ndeplinete procesul tehnologic pentru care a fost construit maina respectiv. Fora rezistenelor utile Fru acioneaz n direcie opus vitezei punctului de aplicaie, sau nchide cu aceasta un unghi obtuz. r t Componenta tangenial Fru = Fru cos , a forei Fru , aplicat n punctul B (fig. 5.1,b) tinde s micoreze viteza de rotaie a elementului condus i ca urmare lucrul mecanic elementar dLru este negativ: t dL ru = Fru ds = Fru ds cos < 0 . (5.2) La mainile motoare, n unele cazuri, forele rezistenelor utile se aplic direct pe arborele mainii, pe cnd n cazul mainilor de lucru ele acioneaz asupra elemntului condus prin intermediul organului de lucru (de exemplu, asupra cuitului de strung, asupra acului mainilor de cusut, asupra crligului mainilor de ridicat,etc).
5.2.3. Fore de greutate

Aceste fore produc lucru mecanic pozitiv sau negativ n funcie de direcia de micare a centrului de greutate, n jos sau n sus. n cazul n care elementul execut o micare de rotaie sau plan periodic, lucrul mecanic al forelor de greutate corespunztor unei perioade este egal cu zero. Dac n timpul micrii mecanismului, centrele de greutate ale elementelor rmn fixe, sau se deplaseaz pe o dreapt orizontal, lucrul mecanic al forelor de greutate este egal cu zero.
5.2.4.Fore de rezisten pasive

Ca rezultat al aciuni forelor motoare, forelor de rezisten utile i a forelor de greutate, n cuplele cinematice apar reaciuni care nu influeneaz direct asupra caracterului micrii mecanismului, dar ele provoac apariia forelor de frecare pe suprafeele de contact ale cuplelor cinematice. O alt rezisten pasiv este rezistena mediului n care se mic elementele mecanismului. De exemplu, rezistena pe care o opune aerul n timpul zborului unui avion, sau fora de rezisten a uleiului care acioneaz asupra roilor dinate ale unui reductor,etc.

51

Mecanisme

5. 2.5. Fore de inerie

Forele de inerie acioneaz asupra elementelor mecanismului care execut micri accelerate. Aceste fore produc solicitri suplimentare, mresc presiunile n cuplele cinematice, influeneaz asupra randamentului mecanismului sau a mainii i dau natere vibraiilor. Forele de inerie ntotdeauna sunt dirijate n sens contrar cu acceleraia.
Fi

Fi 2

Fin
n aC

t aC

aC

Fi

O b.

a

C

aC aC B

Mi

Mi c.
Fig. 5.2

d.

Fi

Exist trei categorii de fore de inerie, i anume: -fore de inerie corespunztoare elementelor care execut micri de translaie (fig. 5.2.a), determinate cu relaia: Fi = m a c , (5.3) unde: m este masa elementului; ac - acceleraia centrului de greutate a elementului. -fore de inerie proprii elementelor n micare de rotaie n jurul unei axe fixe (fig. 5.2,b) care nu coincide cu centrul de greutate, cu viteza unghiular i acceleraia unghiular . n acest caz apare vectorul principal al forelor de inerie Fi, aplicat n centrul de rotaie a elementului (n punctul O) i este dirijat n sens contrar cu acceleraia centrului de greutate ac, iar momentul principal al forelor de inerie Mi, este dirijat n sens contrar cu acceleraia unghiular . Mrimea vectorului principal a forelor de inerie este:
Fi = m a c = m rc 4 + 2 , (5.4) unde: rc este distana de la axa de rotaie O pn la centrul de greutate C.

Organe de maini i mecanisme

52

Momentul principal al forelor de inerie se determin cu relaia: Mi = I0 , (5.5) n care: I0, este momentul de inerie al elementului n raport cu axa de rotaie O, care se calculeaz cu expresia: I0 = m 2 , (5.6) -raza de inerie a elementului n raport cu axa de rotaie. Dac elementul se va roti uniform, adic = 0 , rezult c M i = 0 , iar fora de inerie devine: Fi = m rc 2 = Fc . (5.7) Fora Fc se numete for de inerie centrifugal i este dirijat n sens contrar cu acceleraia a c = rc 2 . Rezult deci c fora centrifug Fc este egal cu masa ntregului corp nmulit cu acceleraia centrului de mas a acestuia. La rotirea elementului n jurul axei care coincide cu centrul de greutate (fig. 5.2,c) vectorul principal al forelor de inerie Fi = 0 , deoarece rc = 0 i rmne numai momentul M i = I c . Momentul de inerie se determin cu relaia: Ic = m c , (5.8) unde, c este raza de inerie a elementului n raport cu centrul su de greutate. Acest caz este caracteristic pentru organele de maini de tip disc, care se rotesc, de exemplu: roi dinate, aibe tamburi,etc. Dac aceste organe de maini se rotesc uniform = 0 i M i = 0 ,ceea ce nseamn c asupra cuplelor cinematice nu acioneaz sarcini dinamice exterioare. ns la rotirea uniform a discurilor se produc fore de inerie interioare dirijate dup razele care pleac din centrul de rotaie. Aceste fore provoac tensiuni suplimentare n materialul piesei, de exemplu n obada volantului i a roilor dinate, n pereii tamburilor, etc. -fore de inerie proprii elementelor care execut o micare plan general, cnd aceasta din urm se descompune n centrul de greutate C al elementului, ntr-o translaie i o rotaie (fig. 5.2,d.). Vor apare astfel, fora de inerie Fi = m a c i momentul M i = I c . Acest caz este caracteristic pentru biela mecanismului cu biel i manivel. n fig. 5.3 sunt prezentate forele care acioneaz asupra elementelor mecanismului cu biel i manivel.

53

Mecanisme

Fi1

Mi C1 G1 O1
1 1
Fi 2

a C2

C2 G2 a3 Fi 3
Fig. 5.3

Fi 3 Fm

G4

5.3 Determinarea reaciunilor n cuplele cinematice fr a lua n considerare forele de frecare 5.3.1 Condiia necesar ca un lan cinematic s fie static determinat

La proiectarea mecanismelor, cnd se efectueaz calculul cinetostatic se consider cunoscute: legea de micare a unuia din elemente (de obicei a elementului conductor) i toate forele i momentele exterioare afar de una, fora de echilibrare sau momentul de echilibrare. Aceast for (sau moment) trebuie s echilibreze att forele i momentele exterioare ct i forele de inerie i momentele forelor de inerie ce acioneaz asupra tuturor elementelor mecanismului respectiv. n majoritatea cazurilor aceast for acioneaz asupra elementului conductor i se consider cunoscut, ei trebuind s i se determine mrimea i sensul. n cele ce urmeaz se consider c orice cupl superioar din mecanismul studiat este nlocuit cu un lan cinematic cu cuple inferioare (cuple de rotaie i cuple de translaie). Reaciunile ce apar n cuplele cinematice se vor nota astfel: F21 -reaciunea elementului 2 asupra elementului 1 i F12 -reciunea elementului 1 asupra elementului 2 .Rezult clar relaia: F21 = F12 Suportul reaciunii din cupla cinematic de rotaie trece prin centrul O al acestei cuple (cnd nu se iau n considerare frecrile). Prin urmare se

Organe de maini i mecanisme

54

cunoate punctul de aplicaie al reaciunii, rmnnd necunoscute mrimea i direcia acesteia, deci numrul necunoscutelor este egal cu doi. n cazul cuplei de translaie, suportul reaciunii este perpendicular pe cele dou suprafee n contact, rmnnd necunoscute punctul de aplicaie i mrimea ei, numrul necunoscutelor fiind tot egal cu doi. Dac numrul cuplelor cinematice ale mecanismului este egal cu C5, atunci conform celor prezentate anterior, numrul necunoscutelor va fi 2-C5. Se tie c pentru fiecare element al unui mecanism plan se pot scrie trei ecuaii de echilibru. Dac ntr-un mecanism sunt n elemente, atunci numrul total al ecuaiilor va fi 3n. Prin urmare, ca un lan cinematic s fie static determinat este necesar s se ndeplineasc relaia: 3n = 2C 5 . Acest relaie este satisfcut de toate grupele structurale care au gradul de mobilitate egal cu zero, deci aceste grupe sunt static determinate. n consecin, pentru determinarea reaciunilor n cuplele cinematice inferioare se va proceda ca i n cazul analizei structurale i cinematice a mecanismului, adic mecanismul se va desface n grupe structurale, separnd elementul motor cu gradul de mobilitate 1. La nceput se vor determina reaciunile din cuplele cinematice ale grupelor cinematice i apoi se vor determina forele ce acioneaz asupra elementului motor i reaciunile n cuplele cinematice ale acestuia.
5.3.2. Condiia necesar ca elementul conductor s fie static determinat

n majoritatea cazurilor ntlnite n practic, mecanismul are un singur element motor i mai rar dou sau mai multe elemente motoare (de exemplu, mecanismele difereniale). Elementul conductor se leag de batiu prin cuple inferioare de rotaie sau de translaie (fig.5.4) A C
F21

A C 1
FG1

F21

1 Me F01 0 O1

Fi

Fe

FG1

Fi F01
Fig. 5.4

a.

b.

55

Mecanisme

Dup determinarea reaciunilor n toate cuplele cinematice ale mecanismului, asupra elementului motor vor aciona forele cunoscute: F21 , fora de greutate FG1 , fora de inerie Fi1 ,etc. Dac nafara acestor fore asupra elementului motor nu acioneaz nici o alt for i nici un alt moment cunoscut, atunci rmne de determinat doar o singur reaciune F01 , care introduce dou necunoscute: mrimea i direcia ei (punctul de aplicaie fiind cunoscut). Ecuaiile de echilibru fiind trei, rezult c n aceast problem exist o nedeterminare. Pentru excluderea acestei nedeterminri mai trebuie s se includ nc o necunoscut. O astfel de necunoscut poate fi sau mrimea unei fore dac se cunoate suportul acesteia, sau mrimea unui moment dac se cunoate sensul de rotaie al acestuia. O asemenea for este chiar fora de echilibrare iar un asemenea moment, momentul de echilibrare n continuare se prezint metoda de determinare a reaciunilor n cuplele cinematice prin rezolvarea ctorva exemple concrete.
5.3.3. Cinetostatica mecanismului patrulater plan

Se consider c asupra grupei de clasa a 2 a aspectul 1 a mecanismului din figura 5.5 acioneaz forele i momentele cunoscute: F2 , F3 , M 2 i M 3 , iar asupra elementului conductor acioneaz momentul de echilibrare Me, (transmis de electromotor) a crui mrime i sens nu sunt cunoscute, fiind cunoscut directia acestuia. Se consider c n forele F2 i F3 sunt incluse forele exterioare date, forele de greutate i forele de inerie. Se cere: determinarea reaciunilor n cuplele cinematice, mrimea i sensul momentului de echilibrare Me. M 2 A 1
Me

F2

B 3 M3 F3

O1

O2 4

Fig. 5.5

Organe de maini i mecanisme

56

Pentru rezolvarea problemei astfel formulate, mecanismul se descompune n grupe cinematice. Studiul cinetostatic al mecanismului se ncepe de la ultima grup i se termin cu analiza cinetostatic a manivelei. Procednd conform celor expuse se elibereaz de legturi elementul 1 i grupa de clasa a 2 a, aspectul 1 (format din elementele 2 i 3) i se introduc forele de legtur (fig. 5.6,a).

F2
M
F12

l2

B
l3

2 M3

F3
F43 F43

F2
F12 F12

F12

F12

F3

F43

F43

F12

O2 a.
Fig. 5.6
F43

F43

b.

Ca urmare n cuplele cinematice A i O2 ale grupei de clasa a 2 a vor aciona forele de legtur F12 din partea elementului 1 i F34 din partea batiului, ambele necunoscute. Sub aciunea forelor i momentelor date i a forelor de legtur, grupa va fi n echilibru. Dac se elibereaz de legturi un element oarecare din mecanism i se introduc forele de legtur corespunztoare, atunci i elementul va fi n echilibru sub aciunea forelor i momentelor date i a forelor de legtur. Determinarea reaciunilor ce apar se face descompunnd reaciunea r F12 n dou componente (fig. 5.6,a): una perpendicular pe elementul AB, r r notat cu F12 i alta pe direcia elementului AB, notat cu F12 . Considernd elementul 2 n echilibru se poate scrie ecuaia momentelor n raport cu punctul B: F12 l AB F2 l 2 + M 2 = 0,
din care se determin valoarea lui F12 (lungimile se cunosc) M F2 l 2 . F12 = 2 l AB

(5.9)

57

Mecanisme

n continuare se descompune i reaciunea F43 n dou componente: r F43 avnd direcie perpendicular pe dreapta BO2 i F43 paralel cu dreapta BO2. Considernd elementul 3 n echilibru, se scrie ecuaia momentelor tuturor forelor n raport cu punctul B: F43 l BC F3 l 3 M 3 = 0 ,
de unde se determin valoarea forei F43 .

M 3 + F3 l 3 . l BC Braele l 2 i l 3 se determin direct din desen.

F43 =

(5.10)

Pentru determinarea componentelor normale F12 i F43 se consider ntreaga grup n echilibru sub aciunea forelor exterioare i a forelor de legtur i se construiete planul forelor (ecuaia vectorial de echilibru). F12 + F12 + F2 + F3 + F43 + F43 = 0 . (5.11) Pe desen construcia planului forelor ncepe totdeauna cu o for cunoscut. n cazul de fa, de exemplu se poate ncepe cu F12 , apoi se adun vectorial celelalte fore cunoscute F2 , F3 , F43 . Cunoscnd direciile forelor
F12 i F43 se duce din punctul a, originea forei F12 o paralel cuAB i din

punctul O2, extremitatea forei F43 o paralel la BO2 (fig.5.5.b).Intersectnd cele dou direcii AB i BO2 se nchide poligonul forelor i se determin valorile i sensurile forelor F12 i F43 . Adunnd vectorial componentele F12 i
F12 respectiv F43 i F43 se determin reaciunile totale din punctele A i O2:

(5.12) F43 = F43 + F43 Pentru ca planul forelor s dea o imagine mai clar despre reaciunile n cuplele cinematice se recomand ca la construirea lui s se pstreze o oarecare ordine. De exemplu, forele F12 i F12 s se aeze una lng alta, obinndu-se astfel uor reaciunea F12 . n mod similar se procedeaz i cu F43 i F43 . n afar de aceasta este bine s se adune geometric toate forele care acioneaz asupra unui element, de exemplu 2 i apoi s se compun forele care acioneaz asupra celuilalt element, de exemplu elementul 3. Aceast

F12 = F12 + F12

Organe de maini i mecanisme

58

succesiune permite determinarea direciei reaciunii mijlocii, n cazul de fa a cuplei B. Astfel, considernd echilibrul elementului 2 se poate scrie: (5.13) F12 + F2 + F32 = 0 , F12 i F2 fiind deja cunoscute se determin F32 ca mrime direcie i sens (unind originea vectorului F12 cu extremitatea vectorului F2 ). Considernd echilibrul elementului 3 se determin reaciunea F23 din egalitatea: F3 + F43 + F23 = 0 . (5.14) Este clar c: F32 = F23 . n continuare se determin reaciunea n cupla O1 i momentul de echilibrare Me. Asupra elementului conductor acioneaz dou fore (fig. 5.7) F21 = F12 (cu punctul de aplicaie n A) i fora F41 din partea batiului (aplicat n punctul O1), care trebuie determinat. F21 A 1 Me h F41 O1 F43 O2 A F12 2

F21

B 3 M3

F23

h3

Fig.5.8 Fig. 5.7 Cosidernd elementul conductor n echilibru, se poate scrie: F21 = F41 Avnd n vedere c cele dou reaciuni au direcii paralele, dar suporturi diferite, ele formeaz un cuplu de fore care este echilibrat de momentul de echilibrare Me: M e = F21 h . Cu alte cuvinte, momentul Me este egal, dar de sens contrar cu momentul cuplului format de forele: F41 , F21 .

59

Mecanisme

Se va studia un caz particular, cnd asupra elementului 2 nu acioneaz nici o for i nici un moment, iar asupra elementului 3 acioneaz doar momentul exterior M3 (fig. 5.8). n acest caz, din condiia de echilibru a elementului 2 rezult: F12 = F32 Suporturile celor dou fore F12 i F32 coincid cu direcia elementului 2 (AB). Avnd n vedere c asupra elementului 3 acioneaz doar momentul M3, reaciunea F23 = F32 i F43 cu punctele de aplicaie n B respectiv n O2, rezult F23 = F43 . Rezult, de asemenea, din cele spuse c aceste dou fore formeaz un cuplu: M 3 = F23 h 3 , de unde rezult valoarea numeric a forei F23 : M F23 = 3 h3 Valorile absolute ale reaciunilor din cuplele cinematice A i B sunt egale cu (F23).
5.3.4. Cinetostatica mecanismului cu biel i manivel

Se consider c asupra grupei de clasa a 2 a aspectul 2 a mecanismului r r ' r" din figura 5.9, acioneaz forele i momentele cunoscute: F2 , F3 F3 respectiv M2. Se cunoate direcia forei de echilibrare Fe, ea fiind normal la suprafeeA Suportul Fe 2 1
1

M2

F2

C 3

F3"

O1

x B
Fig. 5.9

F3' x

le flancurilor dinilor celor dou roi dinate aflate n angrenare. Se cere determinarea reaciunilor n cuplele cinematice, mrimea i sensul forei de echilibrare Fe. Rezolvarea problemei ncepe cu desfacerea mecanismului n grupe, elibernd de legturi grupa de clasa a 2-a, aspectul 2 (format din

Organe de maini i mecanisme

60

elementele 2 i 3) i introducnd forele de legtur. n punctul A se aplic reaciunea F12 (fig.5.10, a), mrimea i direcia ei fiind necunoscute. n cupla de translaie apare reaciune F43 cu direcia perpendicular pe ghidajul x-x mrimea i poziia suportului ei fiind necunoscute.
F12

F12

A 2 M2

F2
l2

12

F23

C 3
l3

F3"

F12 F43
F12 F12

x
4
a.

F3' x F32

F43

l4

F32 F3"

F2

Fig. 5.10 F3' Pentru determinarea necunoscutelor se procedeaz astfel: se descompune fora F12 n componentele F12 avnd direcia perpendicular pe AB i F12 paralel cu AB. Considernd c elementul 2, eliberat de legturi este n echilibru sub aciunea forelor exterioare i a forelor de legtur se poate scrie urmtoarea ecuaie a momentelor n raport cu punctul B: F12 l AB + F2 l 2 + M 2 = 0 , F l + M2 de unde: . F12 = 2 2 l AB Considernd ntreaga grup n echilibru se poate scrie urmtoarea ecuaie vectorial: F12 + F12 + F2 + F3' + F3" + F43 = 0 Construirea planului forelor se ncepe cu forele cunoscute F12 , F2 , F3' , F3'' , apoi din extremitatea lui F3'' se duce o perpendicular la b.
ghidajul x-x, iar din originea lui F12 o paralel la AB care reprezint suportul forei F12 . Intersecia celor dou direcii determin punctul de nchidere al poligonului forelor i n acelai timp mrimile i sensurile reaciunilor F12 i F43 . Reaciunea total n cupla cinematic A va fi:

61
F12 = F12 + F12 . Studiind echilibrul elementului 2 se poate scrie: F12 + F2 + F32 = 0 .

Mecanisme

Unind extremitatea lui F2 cu originea lui F12 se determin vectorul F23 . Rezult: F32 = F23 . Pentru determinarea suportului lui F43 se scriu momentelor tuturor forelor ce acioneaz asupra elementului 3 n raport cu punctul B, considernd c elementul 3 este n echilibru: " F3 l 3 F43 l 4 = 0 de unde: A 1
l4 =
F21
" F3 l 3 F43

F21

1
IIFe

O1
IIF41

F41

Fe

a.

Fig. 5.11

b.

Se trece acum la calculul cinetostatic al elementului conductor 1 (fig. 5.11). Asupra elementului conductor acioneaz forele F21 din partea elementului 2, F41 din partea batiului i fora de echilibrare Fe , a crei direcie este cunoscut. Considernd elementul 1 n echilibru, sub aciunea a 3 fore i innd seama de faptul c cele 3 fore se intersecteaz ntr-un punct se determin direcia reaciunii. Cunoscnd vectorul F21 i direcia vectorilor Fe i F41 se construiete planul forelor. n cazul particular cnd asupra elementului 3 acioneaz forele F23 , F3' i F3" ale cror suporturi se intersecteaz n centru cuplei B, suportul reaciunii va trece tot prin punctul B. n cazul mecanismelor care conin grupe de clasa 2-a aspectele 3, 4 i 5 metoda rmne valabil, se schimb doar ordinea de lucru. n tabelul 5.1 se arat succesiunea de alctuire a ecuaiilor de echilibru pentru toate cele 5 grupe asurice.

Organe de maini i mecanisme Nr. crt. 1 Grupa de clasa a 2-a

Aspectul 1 2 B
F12

62 Ecuaii
Tabelul 5.1 Necunoscute determinate

Se nlocuiesc reaciunile F12 i F43 cu componentele

C

3
D
F43

F12 BC i F12 BC , respectiv. F43 CD i F43 CD .

4
F43

F12

1.MC=0,pt.elementul 2 2.MC=0,pt.elementul 3 3.F=0, pt. ntreaga grup 4. F=0, pt. elementul 2

F12 F43 F12 ; F43 ; F12 ; F43

F32

Aspectul 2
F12

Se nlocuiete F12 cu componentele F12 BC i F12 BC

C B

2
900

l 43

3 4
F43

F12

1.MC=0,pt.elementul 2 2.F=0, pt. ntreaga grup 3. F=0, pt. elementul 3 4.MC=0,pt.elementul 3

F12

F12 ; F12 ; F43

x F23 900 x

F23 l 43 l 43

Aspectul 3
x
F12

l 23

Se nlocuiete F12 cu componentele F12 BD i F12 BD

2
B
F12

3
D

1.MD=0, pentru grup 2. F=0, pt elementul 2 3. F=0, pt. elementul 3 4.MD=0,pt.elementul 3 1.F=0, pentru ntreaga grup 2. F=0, pt. elementul 2 3.MC=0,pt elementul 2 4.MC=0,pt.elementul 3 1. F=0, pt. elementul 3 2. F=0, pt. elementul 2 3.MB=0,pt.elementul 2 4.MB=0, pt. grup

F12 F12 , F12 , F32

F43 l 23
F12 ; F43

Aspectul 4
x 1
F12

l 43 l 12

900 y 4
F43

3 y

x 900

F32 l 12 l 43 F23 ; F43 F12 l 32 l 43

Aspectul 5
x 900 2 l 43
3 x
l 32

y 4 900 y

63

Mecanisme

5.4. Determinarea reaciunilor n cuplele cinematice innd seama de forele de frecare

Calculul cinetostatic al mecanismelor plane cu luarea n considerare a forelor de frecare se poate face prin mai multe metode dintre care se vor expune: metoda unghiurilor i cercurilor de frecare i metoda aproximaiilor succesive.
5.4.1. Metoda unghiurilor i cercurilor de frecare

Se presupun date mecanismele patrulater i biel-manivel (fig. 5.12) i se consider c forele i momentele exterioare acioneaz numai asupra elementelor conduse i conductoare. Deci asupra bilelor celor dou mecanisme nu acioneaz nici o for i nici un moment exterior. n aceste 0 0 0 0 cazuri, reaciunile F21 i F23 (fig. 5.12, a) ct i F12 i F32 (fig. 5.12, b)

F21
A F
0 21

21

23

0 F23

B
32

3 M3 O2 4

F23

1 M
a.

12 1

O1 4
0 F12

F12 1
12

21

2 x

23
F32
F3 x

1
b.

M1 O1
Fig. 5.12

32 3

0 F32

Organe de maini i mecanisme

64

5.4. Determinarea reaciunilor n cuplele cinematice innd seama de forele de frecare

Calculul cinetostatic al mecanismelor plane cu luarea n considerare a forelor de frecare se poate face prin mai multe metode dintre care se vor expune: metoda unghiurilor i cercurilor de frecare i metoda aproximaiilor succesive.
5.4.1. Metoda unghiurilor i cercurilor de frecare

Se presupun date mecanismele patrulater i biel-manivel (fig. 5.12) i se consider c forele i momentele exterioare acioneaz numai asupra elementelor conduse i conductoare. Deci asupra bilelor celor dou mecanisme nu acioneaz nici o for i nici un moment exterior. n aceste 0 0 0 0 cazuri, reaciunile F21 i F23 (fig. 5.12, a) ct i F12 i F32 (fig. 5.12, b)

F21
A F
0 21

21

23

0 F23

B
32

3 M3 O2 4

F23

1 M
a.
0 F12

12 1

O1 4

F12 1
12

21

2 x

23
F32 F3 x

1
b.

M1 O1
Fig. 5.12

32 3

0 F32

65

Mecanisme

determinate fr luarea n considerare a frecrilor, au ca suporturi chiar direciile bielelor. Dac se ine seama de frecrile ce apar n cuplele de rotaie atunci reaciunile totale vor fi tangente la cercurile de frecare corespunztoare, ale cror raze se determin cu relaia = r (unde este coeficientul de frecare la alunecare i r-raza fusului cuplei de rotaie). Aceste reaciuni trebuie s aib un suport comun, deoarece asupra bilei nu acioneaz alte fore sau momente exterioare. Prin urmare, n ambele cazuri, suporturile reaciunilor din cuplele A i B, sunt situate pe tangenta comun dus la cele dou cercuri de frecare n aa fel nct ele s dea momente de acelai sens cu vitezele unghiulare relative, avnd aceiai indici ca i reaciunile respective. De exemplu momentul forei F21 n raport cu centrul cuplei A (fig. 5.12, a) trebui s aib sensul lui 21 , momentul lui F23 n raport cu punctul B trebuie s aib sensul lui 23 iar a lui F12 (fig. 5.12, b) sensul lui 12 , etc. n acele cazuri cnd asupra elementului doi acioneaz fore sau momente, suporturile reaciunilor n cele dou cuple cinematice A i B vor avea direcii diferite care pot fi determinate numai prin folosirea principiului suprapunerii efectelor.
5.4.2 Metoda aproximaiilor succesive

Se consider dat un mecanism patrulater articulat plan (fig. 5.13) asupra cruia acioneaz forele F2 i F3 .n figur este scoas n eviden grupa de clasa a 2-a aspectul 1,pentru care se vor determina reaciunile din cuplele A, B, O2, innd seama de frecri. n aceste cuple datorit forelor de frecare, apar momentele de frecare MF care se exprim cu relaiile: M A12 = A rA F12 ; F B M F32 = B rB F32 ; (5.15)
2 M O43 = 02 r02 F43 ; F
2 unde: M A12 , M B32 , M O43 sunt momentele de frecare ce apar n cuplele F F F cinematice A, B i O2. Se menioneaz c: 2 2 M A12 = M A21 ; M B32 = M B23 ; M O43 = M O34 , F F F F F F A , B , 02 reprezint coeficienii de frecare n cuplele respective rA, rB, rO2 - razele fusurilor din cuplele cinematice de rotaie corespunztoare.

Organe de maini i mecanisme M B32 F

66

B 3

l3

F2
F12
F12

l2
2

F3 F43
F43 F43

M A12 F 1 O1

A 12

F12

43

O2 4
2 M O43 F

14
Fig. 5.13

Pentru determinarea componentelor tangeniale ale reaciunilor din A i O2 se scriu urmtoarele relaii: F12 l AB F2 l 2 M A12 M B32 = 0 ; F F (5.16) O2 B F43 l O2 B + F3 l 3 + M F 43 + M F23 = 0 . Momentele de frecare sunt funcii de reaciunile din cuple, ale cror valori sunt necunoscute. Rezolvarea direct a ecuaiilor duce la calcule laborioase. n consecin se va aplica metoda aproximaiilor succesive care const n urmtoarele: ntr-o prim aproximaie se consider: 2 M A12 = M B32 = M O43 = 0 , F F F
0 0 0 i folosind metoda cunoscut, se determin reaciunile F12 , F23 , F43 nelund n considerare frecrile. ntroducnd aceste valori n expresiile momentelor din relaiile (5.15) se determin valorile corespunztoare ale momentelor de frecare n prim aproximaie: 0 A M 'F12 = A rA F12 ;
0 B M 'F32 = B rB F32 ;
'o 2 F 43

(5.17)

M = o 2 ro 2 F innd seama de ecuaiile (5.17) se pot scrie ecuaii de echilibru similare cu (5.16):
0 43

67
' A B F12 l AB F2 l 2 M 'F12 M 'F32 = 0; ' 02 B F43 l O 2 B + F3 l 3 + M 'F 43 + M 'F 23 = 0.

Mecanisme (5.18)

' Din ecuaiile (5.18) se determin noile valori ale componentelor F12

' i F43 i apoi construind poligonul forelor corespunztor echilibrului ntregii

' ' ' grupe se determin, ntr-o prim aproximaie reaciunile F12 , F23 i F43 care reprezint reaciunile din cuple innd seama de frecri. ' ' ' Pentru o precizie mai mare valorile F12 , F32 i F43 se nlocuiesc n relaiile (5.15) n locul reaciunilor F12 , F32 i F43 i se calculeaz momentele

de frecare M "FA , M "FB i M "O 2 . n continuare se scriu ecuaii de echilibru F 43 12 32

" " similare n care intr valorile F12 , F43 , M "A , M "B , M "B i M "O 2 de unde se vor F12 F 32 F 23 F 43

" " determina noile valori ale reaciunilor F12 i F43 . Construind planul forelor corespunztor echilibrului ntregii grupe se determin valorile reaciunilor " " " F12 , F32 i F43 care sunt mai apropiate de valorile reale F12 , F32 i F43 . Procedeul expus poate fi continuat pn ce se obine gradul de aproximaie dorit. n majoritatea cazurilor sunt suficiente dou aproximaii succesive, iar n unele cazuri, ajunge numai una singur.

Organe de maini i mecanisme

68

6. Noiuni de echilibrare a mecanismelor i mainilor

6.1. Necesitatea echilibrrii mecanismelor i mainilor

Echilibrarea mecanismelor i a mainilor are ca scop anularea sau micorarea aciunii duntoare a forelor de inerie. Forele de inerie au mrimi i direcii variabile. n consecin, n cuplele cinematice (lagre), n elementele mecanismului, n fundaia mainii, apar solicitri dinamice. Deci pe lng solicitrile statice, la dimensionare trebuie s se in seama i de cele dinamice, fapt care duce la dimensiuni mai mari, la materiale speciale i mai scumpe. Forele de inerie variaz periodic, rezultnd astfel vibraii att n main ct i n fundaie. n cazul cnd la un moment dat, frecvena oscilaiilor forate cauzate de forele de inerie (fora perturbatoare) coincid cu frecvena oscilaiilor proprii ale unui element, mecanism sau main, apare fenomenul de rezonan mecanic, ceea ce poate duce la ruperea elementului sau distrugerea legturilor dintre elementele mecanismului. n consecin, n practic trebuie folosite mecanisme i maini echilibrate.
6.2. Echilibrarea organelor de maini n micare de rotaie

n diferite maini sau mecanisme exist o serie de organe de maini (manivele ,came ,roi dinate etc ) care execut micri de rotaie , n jurul unor axe fixe .Datorit neomogenitii materialului i a impreciziei de prelucrare, de multe ori axa principal de inerie nu coincide cu axa de rotaie .Dezechilibrul pieselor duce la apariia forelor de inerie i a momentelor forelor de inerie care produc vibraii i ncarc suplimentar lagrele i arborii. Toate aceste fenomene trebuie eliminate la proiectarea mecanismelor i a mainilor, n special a celor cu turaie ridicat, prin echilibrarea pieselor ce se rotesc . Echilibrarea este o problem inginereasc foarte important,care trebuie avut n vedere de la proiectare pn la asamblarea final i apoi n exploatare. Se presupune c un corp (fig. 6.1), la care centrul de greutate situat pe axa principal nu se afl i pe axa de rotaie (axa fusurilor i a lagrelor).La micarea de rotaie a corpului apare o for de inerie radial (centrifugal) dat de relaia: Fe = m.e.2 (6.1) unde: m este masa corpului,

69

Mecanisme e - excentricitatea (distana radial de la axa de rotaie la centrul

de greutate apiesei ); - viteza unghiular.

C
e Fig. 6.1

Aceast for este echilibrat de reaciunile care apar n lagre. Suma algebric a reaciunilor este egal cu fora centrifugal, sensul acestora fiind opus ei. Pentru anularea acestor reaciuni este necesar ca centrul de greutate s fie adus pe axa de rotaie (axa fusurilor), ceea ce se poate realiza n felul urmtor: se modific fusurile n aa fel nct axa lor s coincid cu axa ce trece prin centrul de greutate, lucru dificil de realizat practic.Este mai simplu s se deplaseze centrul de greutate pe axa de rotaie, adugnd mase suplimentare la masa corpului.n acest scop innd seama de relaia (6.1) rezult: (6.2) m s .r = m.e unde: ms este masa suplimentar (adugat); r-distana la care se gsete aceast mas. Echilibrarea prin care se realizeaz coincidena dintre centrul de greutate a corpului i axa de rotaie se numete echilibrare static sau ntr-un singur plan.Un corp echilibrat static nu se va roti dac se afl numai sub influena gravitaiei.El poate fi rotit n orice poziie i lsat liber, va rmne nemicat n aceast nou poziie.Dac corpul nu este echilibrat static, atunci din orice poziie, el va tinde s se roteasc astfel nct centrul de greutate va ocupa poziia cea mai de jos posibil (fig. 6.2). n practic se poate utiliza echilibrarea

Fig. 6.2

Organe de maini i mecanisme

70

static, n cazul cnd micarea de rotaie se produce cu n < 10.000 rot/min i B/D < 0,2 sau cnd n < (200...300) rot/min i B/D < 1,5 unde D este diametrul piesei iar B este limea ei. Dac pe arborele care se rotete se pun diferite piese (pinioane, aibe, manivele, etc.) este necesar s se fac o echilibrare dinamic sau n dou plane.Pentru a obine o echilibrare perfect n cazul unui corp echilibrat static, axa principal de inerie trebuie rotit n jurul centrului de greutate pn cnd se suprapune peste axa de rotaie. Aceast rotire se poate realiza ndeprtnd sau adugnd dou mase suplimentare, de mrime egal la masa iniial a corpului. n acest scop se aleg dou plane radiale n aa fel nct s se produc un cuplu. Planele se aleg la distan ct mai mare unul de altul, pentru a reduce ct mai mult mrimea maselor aplicate. Dac un corp este echilibrat dinamic, prin definiie, el este echilibrat i static; reciproca ns nu este adevrat. Echilibrarea dinamic a diferitelor organe de maini care execut micri de rotaie, se face pe maini speciale. Cu ajutorul acestora se pot determina masele care trebuie plasate n planele I i II pentru echilibrarea piesei. II 1 I
A B

4 3

II 2 9

10

Fig. 6.3 n figura 6.3 este schema unei maini de echilibrat cu plac oscilant. Motorul electric 2 antreneaz printr-o transmisie cu curea 3, un generator de curent alternativ 4, legat printr-un cuplaj elastic 5 de arborele piesei 1, care trebuie s fie echilibrat.

71

Mecanisme

Datele necesare pentru echilibrarea piesei se stabilesc antrennd n micare de rotaie piesa la turaia necesar. Statorul generatorului de curent alternativ este rotit, pn cnd amplitutinea micrii lagrului B atinge o valoare minim. Se regleaz apoi curentul transmis n electromagnetul 6, pn cnd micarea lagrului dispare complet. Fora care se aplic pe placa de baz echilibreaz fora datorit dezechilibrului n planul I. Schimbnd ntre ele, poziia lagrului pe vrf (cuitul) 8 i a electromagnetului 6, se face apoi echilibrarea n planul II. Calitatea unei echilibrri se apreciaz prin funcionarea linitit a ansamblui studiat. De multe ori ns mersul neregulat al mainilor este influenat i de ali factori n afara dezechilibrului, ca de exemplu: nesimetria lagrelor, alinierea necorespunztoare a acestora, efectele aero i hidrodinamice etc. Din aceast cauz msurarea amplitudinii vibraiilor nu va da indicaii directe asupra dezechilibrrii i nici nu va stabili dac micorarea dezechilibrrii va conduce la un mers mult mai linitit. Exemplu: Un disc cu masa m=20 kg, este montat cu pan pe un arbore, avnd centrul de greutate la distana e =5mm fa de axa de rotaie (fig. 6.4).Turaia arborelui este n=2880 rot/min. - Viteza centrului de greutate C este: v= 2en 2 5 2880 = = 1.52m / s 60 1000 60 1000 e Fc

- Acceleraia normal a centrului de greutate:

O
R1

a=

v2 1.52 2 = = 460m / s 2 e 5 10 3

- Fora centrifug:

R2
Fig. 6.4

Fc

Fc = a.m = 460 20 = 9200 N

Aceast for centrifug produce reaciuni suplimentare n lagre, cu direcie variabil. Pentru eliminarea vibraiilor care apar n funcionare este necesar ca fora centrifug s fie echilibrat.