v = r = r = R deoarece r = r sin = R

(1.30)

Figura 1.3 n general, micarea de rotaie poate fi neuniform. n acest caz se introduce vectorul acceleraie unghiular , care, prin definiie, este: d = dt

(1.31)

Dac vectorul variaz doar n modul, va fi paralel cu .

1.4.1. Operaii cu vectori

Deoarece i i = j j = k k = 0, i j = k, j k = i i k i = j expresia analitic a produsului vectorial ntr-un sistem de coordonate ortogonal se obine astfel: 30

 a b = ax i + ay j + az k bx i + by j + bz k = = ay bz az by i + ( az bx ax bz ) j + ax by ay bx k

) (

sau sub forma: i j k a b = a x a y az bx by bz Se observ c doi vectori paraleli au produsul vectorial nul. Cu ajutorul relaiilor de mai sus se poate calcula expresia produsului mixt:

a x a y az a b c = bx by bz = b ( c a) = c a b cx cy cz

i dezvoltarea dublului produs vectorial: a b c = b ( a c) c a b

( )

n continuare sunt prezentate, sub forma unei teoreme, formulele lui Poisson fr demonstraie: Teorem: Derivatele versorilor unui sistem de coordonate ortogonal mobil se exprim n fiecare moment prin produsele vectoriale: i = i = z j y k j = j = z i + x k k = k = y i x j

(1.32)

31

 unde este un vector unic determinat, adic rezult dintr-o rotaie infinitezimal cu viteza unghiular .

1.4.2. Distribuia vitezelor

Se poate introduce un sistem de coordonate S legat rigid de corp, care se mic solidar cu corpul, numit sistem de coordonate propriu. Conform figurii 1.4 avem: r = r0 + r ' i r' = x' i '+ y' j'+ z'k' unde r' este fix fa de S, dar se mic fa de sistemul de coordonate S o dat cu S.

Figura 1.4 Prin derivare se obine: (1.33) r = r0 + r' r = v, r0 = v0, r' = x' i '+ y' j' + z'k' unde v este viteza punctului P, iar v0 este viteza punctului O. Aplicnd formulele lui Poisson se obine: 32

 r' = x' i '+ y' j' + z' k' = r' Astfel pot fi obinute formulele lui Euler: v = v0 + r ' = v0 + r r0 = v0 + vrot vtr = v0 vrot = r r0 = r'

(1.34)

( (

) )

(1.35) (1.36)

Aceasta nseamn c micarea rigidului se descompune n: micarea de translaie a unui punct oarecare al rigidului i o rotaie n jurul unei axe ce trece prin acel punct.

1.4.3. Distribuia acceleraiilor

Derivnd (1.35) i folosind (1.34), se obine: a = v = v0 + r '+ r' = v0 + r '+ ( r') = a0 + a + a unde a0 = v0 a = r' a = ( r ') = vrot Primul termen reprezint acceleraia (1.38)

(1.37)

corespunztoare

translaiei a0 = v0 . Al doilea termen reprezint contribuia acceleraiei unghiulare = , datorit neuniformitii rotaiei i se numete acceleraie "rotitoare". Ea se anuleaz n cazul rotatiei uniforme cnd = const. Al treilea termen reprezint acceleraia "axipet", perpendicular pe axa de rotaie.

33

1.5. DINAMICA SOLIDULUI RIGID

Micarea solidului rigid se descompune, aa cum am vzut n paragrafele anterioare, ntr-o micare de translaie i una de rotaie. Dinamica micrii de tranzlaie este identic cu dinamica punctului material. De aceea, n continuare va fi prezentat dinamica micrii de rotaie a rigidului.

1.5.1. Energia cinetic de rotaie

Energia cinetic de rotaie a rigidului poate fi scris: 1 1 2 2 E rot = mk vrotk sau E rot = vrotk dm 2 k 2 Conform figurii 1.5 vitezele particulelor sunt: vrotk = rk = R k unde rk sunt vectorii de poziie, iar Rk distanele particulelor mk pn la axa de rotaie. Se obine: 1 1 2 E rot = mk R k 2 = I 2 2 k2 unde
2 I = mk R k k

(1.39)

(1.40)

(1.41)

este momentul de inerie al rigidului fa de axa de rotaie. 34

Figura 1.5 Pentru o distribuie continu de mas relaia (1.41) devine: I = R 2 dm = R 2 d V (1.42)

unde R este distana elementului de mas dm pn la axa de rotaie. Comparnd relaia (1.40) cu cea a energiei cinetice pentru micarea unui punct material, constatm c momentul de inerie fa de o ax este o msur a ineriei corpului n micarea de rotaie n jurul acelei axe. Unitatea de msur pentru momentul de inerie este: kg m2 n S.I.

1.5.2. Momentul de inerie fa de o ax i fa de un sistem de coordonate

Momentul de inerie este o mrime aditiv n sensul c este egal cu suma momentelor de inerie ale particulelor componente ale corpului. Se numete raz de inerie sau de giraie distana definit prin relaia:

35

2 I = mk R k = mR 2 sau I = R 2 dm = mR 2 g g

(1.43)

Deci raza de inerie este distana fa de axa de rotaie unde ar trebui concentrat toat masa corpului pentru a da acelai moment de inerie fa de acea ax. Vom deduce n continuare expresia energiei cinetice de rotaie fa de un sistem de coordonate cu originea pe axa de rotaie: 2 1 1 2 E rot = mk vrotk = mk rk = k2 k2 1 2 mk i yzk z yk + j( z xk xzk ) + k x yk y xk = 2 1 2 2 2 mk yzk z yk + ( z xk xzk ) + x yk y xk 2

[(

[(

)]

i E rot = 1 1 1 Ixx 2 + Iyy 2 + Izz 2 + x y z 2 2 2 1 1 1 Ixy x y + Iyz y z + Izx z x 2 2 2

(1.44)

unde

2 2 2 2 2 2 Ixx = mk yk + zk , Iyy = mk zk + xk , Izz = mk xk + yk

(1.45)

se numesc momentele de inerie fa de axele de coordonate, iar Ixy = Iyx = mk xk yk , Iyz = Izy = mk yk zk , Ixz = Izx = mk xk zk se numesc momente centrifugale.

(1.46)

36

ntr-un sistem de coordonate, momentele de inerie sunt descrise prin ase funcii i se reprezint printr-o matrice simetric 3x3 (tensor de ordinul doi simetric). Se poate demonstra c, rotind convenabil sistemul de coordonate, exist o poziie pentru care momentele centrifugale se anuleaz. Axele astfel obinute se numesc axe principale, iar momentele de inerie asociate se numesc momente principale. Condiia, deci, ca o ax s fie principal este ca cele dou momente centrifugale referitoare la acea ax s fie nule. Cnd o ax trece prin centrul de mas al corpului, ea se numete ax central de inerie, iar momentul asociat se numete moment central de inerie. Se poate demonstra urmtoarea teorem (teorema lui Steiner): Momentul de inerie I fa de o ax oarecare este egal cu momentul de inerie I0 fa de o ax paralel central, plus produsul dintre masa corpului i ptratul distanei dintre axe:
2 I = I0 + mR 0

(1.47)

1.5.3. Momentul cinetic de rotaie. Conservarea momentului cinetic

Momentul cinetic de rotaie fa de un pol situat pe axa de rotaie este definit prin relaia: J rot = rk mk vk = rk mk rk

(1.48)

Acesta are componentele: J x = Ixx x + Ixy y + Ixz z , J y = Iyx x + Iyy y + Iyz z , J z = Izx x + Izy y + Izz z 37

care sunt forme liniare n componentele vitezei unghiulare. Teorema momentului cinetic poate fi obinut (ntr-un sistem de referin inerial) prin derivarea n raport cu timpul a relaiei (1.48): J rot = ( rk mk vk ) = rk mk vk = (1.49) rk Fk + F k = rk Fk = M

n cazul rotaiei n jurul unei axe fixe avem: z = i deci J z = Izz z sau J = I

(x = y = 0)

Ecuaia momentului cinetic conduce la: d ( I ) J = M J z = Mz sau = Mz dt

(1.50)

unde Mz este momentul forelor n raport cu axa de rotaie, adic proiecia pe Oz (axa de rotaie) a momentului rezultant. Relaia (1.50) este ecuaia fundamental pentru micarea de rotaie. Dac I=ct., avem: d( I ) d =I = I = Mz dt dt (1.51)

Dac Mz =0 din relaia (1.50) rezult conservarea momentului cinetic n raport cu axa de rotaie: Mz = 0 J = I = constan t (1.52)

38

1.6. CINEMATICA ABSOLUT

MICRILOR

RELATIV

Micarea corpurilor este ntotdeauna studiat n raport cu un sistem de referin. Oricare ar fi sistemul de referin ales, ele se afl n micare fa de alte corpuri. Fie dou sisteme de referin dintre care unul este considerat, prin convenie, fix (S), iar cellalt mobil (S). Micarea unui corp fa de S se numete micare absolut, iar fa de S, micare relativ. Micarea lui S fa de S se numete micare de transport.

1.6.1.Compunerea vitezelor i a deplasrilor

Conform figurii 1.6 putem scrie:

Figura 1.6 r = r0 + r ' i dr = d r0 + d r' dar

39

 d r' = d x' i '+ d y' j'+ dz'k'+ x'd i '+ y'd j'+ z'dk' = d x' d y' d y' dt' i '+ dt' j'+ dt' k' dt'+ r 'dt' unde t este timpul msurat n S i am folosit teorema Poisson. Conform postulatelor mecanicii clasice t=t, dt=dt i coordonatele coincid cu cele msurate cu instrumentele din S. Deci: d r' = vrel dt + r'dt i r' = vrel + r' Rezult astfel legea de compunere a deplasrilor: d rabs = d r = d r0 + r'dt + vrel dt = vrel dt + ( v0 + r') dt = d rrel + d rtr i legea de compunere a vitezelor: vabs = vrel + vtr n care: vabs = r vrel = x' i '+ y' j'+ z'k' Deci n calculul vitezei relative variaz doar coordonatele relative, iar versorii lui S sunt fici, i vtr = v0 + r ' = v0 + vrot Viteza de transport se compune din viteza de tranzlaie a originii lui S, plus o vitez datorat rotaiei reperului S.

(1.53)

(1.54)

40

1.6.2.Compunerea acceleraiilor
Derivnd relaia (1.54) obinem: aabs = vabs = vrel + vtr dar vrel = ' i '+ ' j'+ 'k'+ x' i '+ y' j'+ z'k = arel + vrel x y z i vtr = v0 + r'+ r' = a0 + r '+ ( vrel + r ') = atr + vrel Obinem legea de compunere a acceleraiilor: aabs = arel + atr + 2 vrel = arel + atr + acor unde arel = ' i '+ ' j'+ 'k' x y z este acceleraia relativ, atr = v0 + r '+ ( r') = a0 + a + a este acceleraia de transport, i acor = 2 vrel este acceleraia Coriolis. Acceleraia Coriolis apare numai cnd sistemul de referin S se rotete i micarea relativ a mobilului are o component transversal pe axa de rotaie. (1.56) (1.55)

Ca urmare, derivata vitezei relative nu coincide cu acceleraia relativ,

(1.57)

(1.58)

(1.59)

41