1

Exemplu recapitulativ.
Exemplul prezentat mai jos este n continuarea exemplului 1 din acest paragraf
i trebuie considerat ca i un subiect de teorie. Prin intermediul lui se
recapituleaz o parte din noiunile prezentate n ultimele dou paragrafe.

Exemplul 3. Se consider sistemul autonom

+ =
=
2 1 2 2
2
1 1
x x x x
x x 2

1
x
cu condiiile
iniiale

=
=
20 2
10 1
x 0 x
x 0 x
) (
) (
. Sistemul are punctele de echilibru PE
1
(0, 0) i PE
2
(2, 0).()
1)
.
Ele constituie primele elemente introduse n portretul de stare. Pentru a
introduce alte elemente, ne vom folosi de traiectoriile de stare ale sistemului.

Ele pot fi determinate analitic, aa cum se va arta n continuare, sau folosind
un program Matlab sau mediul Matlab-Simulink. n ultimul caz se poate folosi o
schem Simulink corespunztoare schemei bloc din figur:


1)
Simbolul are semnificaia Elementele crora le ataam acest simbol se reprezint n
planul strilor ca elemente ale portretului de stare.
2
Calculm traiectoriile de stare prin metoda curbelor integrale. Pentru aceasta
mprim membru cu membru prima ecuaie de stare la cea de a doua i
separm variabilele (pe x
1
n membrul stng iar pe x
2
n membrul drept):
2 1 2
2
1 1
2
1
x x x
x x 2
dt
dx
dt
dx
+


( )
( )
2
2
1
1 1
1
dx
x
1
dx
x 2 x
1 x
=

-
( ) | |
( )
2
2
1 1
1 1
x
dx
x 2 x
x 2 x d
2
1
=

Ultima egalitate se integreaz membru cu membru pe un traseu ce ncepe din
punctul iniial (x
10
, x
20
) i ajunge n punctul curent (x
1
, x
2
):
( ) | |
( )
} }
=

2
x
20
x
2
2
1
x
10
x
1 1
1 1
x
dx
x 2 x
x 2 x d
2
1

( ) | |
( )
1 1
2
20 10 10 2
2
x 2 x
x x 2 x
x

= (a)
Egalitatea (a) reprezint forma general a ecuaiei traiectoriei de stare. Dnd lui
x
10
i x
20
diferite valori particulare se obin ecuaii ale traiectoriilor de stare
particulare.
Aceasta form general se particularizeaz n funcie de valorile pe care le ia x
10

i x
20
.
Astfel, dnd ca valori iniiale coordonatele punctelor A, B, C, D, E i F se obin
traiectoriile de stare care trec prin aceste puncte (). Sgeile de pe aceste
traiectorii indic sensurile n care ele sunt parcurse odat cu creterea timpului.
Sensurile rezult simplu analiznd semnul lui
1
x dat de expresia
2
1 1
x x 2 .
In punctele n care una dintre operaiile
2 1 2
2
1 1
2
1
x x x
x x 2
dt
dx
dt
dx
+

sau
2
1 1
2 1 2
1
2
x x 2
x x x
dt
dx
dt
dx

+
nu
are sens ca urmare a faptului c una dintre ecuaiile de stare devine o identitate
de forma 0 0 traiectoriile de stare se determin opernd direct asupra
ecuaiilor de stare. Aceste traiectorii converg sau diverg la punctele de echilibru
i conin unul dintre punctele singulare care, n cazul de fa sunt cele dou
puncte de echilibru ale sistemului. ntruct n vecintatea lor, de o parte i de
alta apar traiectorii de stare cu concaviti diferite traiectoriile de stare
respective sunt i separatoare ale portretului de stare. Analizm aceste situaii
pe rnd.
Ecuaia de stare
2
1 1
x x 2 =
1
x devine o identitate de forma 0 0 atunci
cnd
x
1
(t) = 0 (1)
sau
x
1
(t) =2 (2)
n cele dou cazuri cea de a doua ecuaie de stare devine
2 2
x x = (1 )
2 2
x x = (2 )
iar soluiile lor mpreun cu relaiile (1) i (2) furnizeaz traiectoriile de stare
cutate
x
1
(t) = 0, x
2
(t) = x
20
e
t
(b)
x
1
(t) = 0, x
2
(t) = x
20
e
t
(d)
3
Pe aceast cale se obin traiectoriile de stare care trec prin punctele L, M, N i P.
() Ecuaiile (1) i (2) reprezint ecuaiile separatoarelor, iar relaiile (b) i (d)
ecuaiile parametrice ale traiectoriilor de stare (semidrepte orientate nspre
punctul PE
1
i dinspre punctul PE
2
).
Ecuaia de stare
2 1 2 2
x x x x + = devine o identitate de forma 0 0
atunci cnd
x
2
(t) = 0 (3)
Aceast dreapt este a treia separatoare a sistemului.
Traiectoriile de stare se obin prin integrarea ecuaiei
2
1 1
x x 2 =
1
x , care poate
fi rescris sub forma
( )
1 1
1
x 2 x
dx

= dt. Ca urmare avem

( )
} }
=

1
x
10
x
t
0
1 1
1
dt
x 2 x
dx
,
respectiv
t
x
x 2
x 2
x
10
10
1
1
=

ln . (e)
Aceast ecuaie corespunde traiectoriilor de stare care se suprapun parial peste
separatoarea (3). Ele sunt generabile folosind puncte de tipul punctelor R, S i T
din portretul de stare (). In principiu se procedeaz astfel:
- se consider un punct iniial (x
10
, x
20
) = (x
10
, 0);
- se particularizeaz expresia (e) innd seama de semnul lui x
10
.
Traiectoriile de stare sunt semidrepte sau segmentul
2 1
PE PE , . Sensul de
parcurgere se obine determinnd semnul cantitii
2
1 1
x x 2 , adic semnul lui
1
x n lungul separatoarei (3).

5.5. Cicluri limit

1. Aspecte generale referitoare la ciclurile limit

n sisteme neliniare sunt posibile evoluii pe traiectorii de stare nchise i n
acest context vorbim de orbite nchise sau de traiectorii periodice.
Dac x este starea sistemului,
n
R x e o evoluie periodic de perioada T
satisface o relaie de forma:
( ) ( ) t x T t x = + , R t e (5.53).
Se disting dou categorii de orbite nchise:
- traiectorii periodice cu vecinti periodice;
- traiectorii periodice fr vecinti periodice.
Traiectoriile periodice cu vecinti periodice ncercuiesc, de regul, n portretul
de stare un punct de echilibru de tip centru. n particular, n cazul sistemelor de
ordinul II traiectoriile periodice cu vecinti periodice pot avea form de elips
sau form de cerc.

4

Pentru acest tip de traiectorii este caracteristic faptul c traiectoria pe care
evolueaz sistemul este dictat de punctul iniial. n figur apar patru puncte
iniiale (), 4 3 2 1 , , , , n care sistemul este adus prin diferite mijloace, mpreun
cu cele patru traiectorii pe care el ajunge s evolueze n aceste cazuri: I, II, III i
IV ().
n cazul traiectoriilor periodice fr vecinti periodice lucrurile stau diferit.
Dac punctul iniial se gsete pe o astfel de traiectorie sistemul evolueaz
periodic. Dac punctul iniial e abtut de la o astfel de traiectorie, sistemul tinde
s revin pe traiectoria iniial sau se ndeprteaz de aceasta. Acest tip de
traiectorii periodice poart numele de cicluri limit. Un sistem scos din regimul
de ciclu limit, nu mai descrie n intervalul de timp imediat urmtor o orbit
nchis.

Din punctul de vedere al stabilitii se disting trei categorii de cicluri limit:
- stabile,
- semistabile,
- instabile.
n cazul stabilitii sau semistabilitii (numit i stabilitate parial) revenirea
pe ciclul este asimptotic.
Figurile de mai jos ilustreaz cele trei tipuri de cicluri prin intermediul
portretului de stare al unui sistem de ordinul II.

Ciclu limit semistabil Ciclu limit instabil

1
x
2
x
0
4
3
2
1
III II I
1
x
2
x
1
1
1
x
2
x
0 2
2
0
5

Ciclu limit stabil Ciclu limit semistabil
Ciclurile limit se aseamn principial cu punctele de echilibru prin faptul c
descriu regimuri permanente. Un punct de echilibru descrie un regim
permanent constant iar un ciclu limit descriu un regim permanent periodic.
n literatur exist mai multe probleme care se studiaz pentru aprofundarea
conceptului de ciclu limit. n continuare prezentm patru dintre acestea. (Toate
aceste cazuri sunt subiecte de examen.)

2. Patru exemple de cicluri limit (studii de caz)
1. Ecuaiile de logistic:
Ele se refer la micarea unui punct ntr-un plan descris de sistemul de
ordinul II

| o + =
| o + =
) (
) (
2
2
2
1
2
2 1 2
2
2
2
1
2
1 2 1
x x x x x
x x x x x

R e | o, . (5.54)
Pentru nceput considerm cazul particular: 1 = o , 1 = | , pentru care (5.54)
devine:

+ =
+ =
) x x 1 ( x x x
) x x 1 ( x x x
2
2
2
1 2 1 2
2
2
2
1 1 2 1

(5.55)
Ecuaiile de logistic permit stabilirea explicit a ecuaiilor de micare n diferite
forme. Forma cea mai utilizat e forma polar.
Dup caz, putem studia micare folosind coordonatele carteziene
2 1
, x x sau
coordonatele polare u , . Ele sunt legate prin relaiile (v. figura urmtoare):

=
+ =
1
2
2
2
2
1
tg
x
x
x x
u

(5.56)
1
x
2
x
1
x
1
x
1
1
0 2
0 2
6
n (5.56) toate mrimile sunt funciile de timp.
n cazul particular considerat derivnd prima ecuaie din (5.56) n raport cu
timpul rezult:
=
+
+ + +
=
+
+
= |
.
|

\
|
+ =
2
2
2
1
2
2
2
2
1
2 1 1
2
2
2
1
1 2
2
2
2
1
2 2 1 1 2
2
2
1
x x
x )] x x 1 ( x x [ x )] x x 1 ( x x [
x x
x x x x
x x
dt
d

( )
2
2
2
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
1
x x
x x 1 x x
=
+
+
=
) )( (
,
adic ecuaia
( )
2
1 = (5.57.1).
Derivnd a doua ecuaie din (5.56) n raport cu timpul se obine
( ) ( )
2
1
1 2 1 2
2
1
2
x
x x x x
cos
1
x
x
dt
d
tg
dt
d
tg

= u
u

|
|
.
|

\
|
= u = u
-
.
nlocuind n ultima relaie expresiile lui
2 1
, x x din (5.55) rezult egalitatea
u
= u
u
2 2
1 1
cos cos

, adic
1 = u

(5.57.2).
Prin urmare, n locul sistemului (5.55) avem:

= u
=
1
1
2

) (
cu condiiile iniiale

= u
+ =
10
20
2
20
2
10
x
x
) 0 (
x x ) 0 (
tg
(5.58).
Ecuaiile (5.55) i (5.58) nu sunt echivalente ntr-un singur punct - n originea
0 x 0 x
2 1
= = , , pentru care unghiul u nu poate fi definit. n rest sunt
echivalente.
Rezultatul obinut prezint avantajul remarcabil de a avea variabilele i u
separate. Din simpla examinare a primei relaii din (5.58) se desprind
urmtoarele implicaii:
( )
( ) 0 , 1
0 1 , 0
< e
> e

Totodat,
( ) 1 t = (5.59)
0
( ) ( ) u , ,
2 1
P x x P =
1
x
1
x
2
x
2
x

u
7
este soluie a acestei ecuaii. Deci cercul de raz unitar este o traiectorie a
sistemului. Deoarece, dac este subunitar i nenul tendina lui este de
cretere, iar dac este supraunitar tendina lui este de scdere, rezult c
aceast traiectorie este un ciclu limit stabil ntruct orice variaie a lui se
soldeaz cu tendina de stabilizare a lui la valoarea 1 = .
Din a doua ecuaie (5.58) observm c u < u 0

scade n timp n mod

continuu. Sensul pozitiv de cotare al argumentului fiind cel trigonometric
rezult c u variaz n sens orar dup relaia
( ) ; t t
0
u = u (5.60).
Ciclul limit este definit de ansamblul ultimelor dou ecuaii (5.59) i (5.60) ().
Ele constituie un ansamblu de ecuaii parametrice n coordonate polare. Soluia
poate fi echivalat cu un ansamblu de dou ecuaii parametrice n coordonate
carteziene pe baza relaiilor de legtur (5.56):
) t sin( ) t ( x ), t cos( ) t ( x
2 1
+ = + = (5.61)
Vom observa, pe de alt parte, c sistemul (5.55) are punctul de echilibru
, 0 x
1
= 0 x
2
= , pe cnd sistemul (5.58) nu are un punct de echilibru. n acest
sens s-a fcut meniunea iniial. Excepia se poate ridica considernd n locul
sistemului (5.58) sistemul

= u
=
=

= u
=
0 pentru
arbitrar
0
0 pentru
1
) 1 (
2

(5.62)
Aspectele discutate anterior sunt relevate de figur de mai jos. Punctele ' ' ' 1 , ' ' 1 , ' 1
sunt puncte iniiale exterioare ciclului limit iar ' 2 , 2 puncte iniiale interioare
().

Analitic, traiectoriile de stare care pleac din aceste puncte se obin prin
integrarea sistemului (5.58). Se obine:

( )
( )

u = u

=
+
=

t t
; 1
1
c ,
e c 1
1
t
0
2
0
0
t 2
0
. (5.63)

1
x
2
x

1'
1' ' '
= 1
O
2
2`
1' '
8
Observaie: Soluia (5.63) se poate obine pe diferite ci. De exemplu:
- se separ variabilelor n prima ecuaie din (5.58): dt
) 1 (
d
2
=


,
- se face substituia
|
|
.
|

\
|
+
= =

2
e e
u ch u ch
u u
; i se obine succesiv:
dt du
u ch u sh
u sh u ch
dt
u ch u sh
du
dt
u sh u ch
du u sh
2 2
2
=

=

; ;
) (
;
- avnd n vedere c ( ) u ch u sh =
'
i c ( ) u sh u ch =
'
se procedeaz la
integrarea membru cu membru a ultimei egaliti
( )
; ; ; ln ; ln
; ln ln ;
t 2
0
2
2
t
0 0
u
0
u
t
0
t
u
0
u
u
0
u
t
0
t
e
u th
u th
e
u th
u th
t
u th
u th
t u th
t u ch u sh dt du
u ch
u sh
u sh
u ch

= = =
|
|
.
|

\
|
=
= =
|
|
.
|

\
|

} }

- avnd n vedere c
2 2 2
2
2
2
2
1
1
u ch
1
1
u ch
1 u ch
u ch
u sh
u th

= =

= = , rezult
;
t 2
2
0
2
e
1
1
1
1

|
|
|
.
|

\
|

- n final obinem
( ) ( ) ; t t ;
e 1
1
1
1
t
0
t 2
2
0
u = u

|
|
.
|

\
|

+
=

(5.64)
n cazul general, n locul egalitii (5.64) se ajunge la formula:
( ) ( ) t t
e 1 1
t
0
t
2
2
2
0
u = u

|
|
|
.
|

\
|

|
+
|
=
o |
; . (5.65)

2. Oscilatorul Van der Pol
Sub denumirea de oscilator Van der Pol vom nelege sistemul (5.66) care
reprezint modelul matematic al unui circuit electric oscilant.
( ) ( ) ( ) ( ) 0 1
2
= + t y t y t y t y o | ] [ . (5.66)
Definind variabilele de stare y x , y x
2 1
= = , MM-II (5.66) i corespunde MM-ISI:

=
=
1 2
2
1
2
2 1
1 x x x x
x x
o | ) (

(5.67).

9
Spre deosebire de ecuaia de logistic n acest caz nu se mai pot obine soluii
analitice, se pot obine doar soluii numerice. Sistemul are un singur punct de
echilibru: , 0 x
1
= 0 x
2
= . Portretul de stare are aspectul din figur (figur de
principiu):

Curba reprezentat cu linie ngroat reprezint ciclul limit. Urmrind
traiectoriile de stare din vecintatea ciclului rezult c n cazul considerat este
vorba despre un ciclu limit stabil. Att traiectoriile care ncep din puncte
situate n exteriorul ciclului limit ct i cele care ncep din puncte situate n
interiorul ciclului limit tind nspre ciclul limit. Punctul de echilibru este
instabil.
Pentru cazul particular 3 40 = = | o , i diferite condiii iniiale rezult situaiile
din figurile de mai jos.
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
x1
x
2
Ciclul limita al oscilatorului Vander Pol pentru beta=3 si alfa=40


-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
x1
x
2
Atingereaciclului limita al oscilatorului Van der Pol pentru cayul beta=3, alfa=40,
din conditiile initiale x1=0.01, x2=-0.01.


n primul caz s-a considerat c
sistemul se gsete iniial n starea
x
10
=1.95544, x
20
= 0 care corespunde
unui punct foarte apropiat de ciclul
limit. n al doilea caz se arat modul
n care sistemul evolueaz n timp
atunci cnd la momentul iniial el este
scos din starea de echilibru i nici nu
se gsete n regimul de ciclu limit,
situndu-se n punctul x
10
=0.01, x
20
= -
0.01. Se observ c odat cu trecerea
timpului starea sistemului se ndepr-
teaz de punctul de echilibru, ajun-
gnd n final pe ciclul limit. n al treilea caz sistemul se gsete la momentul
1
x
2
x
0
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-15
-10
-5
0
5
10
15
x1
x
2
Atingerea ciclului limita al oscilatorului Van der Pol pentrucazul beta=3, alfa=40,
din conditiile initiale x1=-2.4, x2=0
10


iniial n exteriorul ciclului limit ajungnd ntr-un timp foarte scurt n regim
periodic.
La fel ca i n exemplul precedent, ne punem problema determinrii perioadei T
n care starea sistemului parcurge ciclul limit. Nu vom putea obine un rezultat
exact, ci doar o aproximare numeric a valorii lui T. Pentru aceasta recurgem la
coordonate polare opernd n principiu cu rel. (5.56). Succesiv, avem:
) ( ) (
) (
) ( sin
t x t x
t x
t
2
2
2
1
2
+
= u ,
) ( ) (
) (
) ( cos
t x t x
t x
t
2
2
2
1
1
+
= u
2
2 2
u u u

=
(

+
(

) ( cos ) ( sin t
dt
d
t
dt
d

3. Cicluri limit la o structur cu reacie dup stare

n ingineria reglrii se folosesc mai multe scheme standard de reglare, una fiind
schema bazat pe reacie dup stare. Presupunem c procesul condus este unul
de tip SISO i are toate variabilele de stare msurabile. Ecuaia de stare este:
bu Ax x + = (5.68)
Pentru conducerea procesului se folosete o reacie dup stare de forma
| | w
x
x
x
f f , f u adic , w x f u
n
2
1
n 2 1
T
+
(
(
(
(

= + =

, (5.69)
| |
T
n 2 1
f f , f f = fiind bloc de tip proporional,
reprezentnd un ansamblu de amplificri
denumit compensator dup stare, x vectorul de
stare al sistemului iar w mrimea de conducere
a sistemului.
Substituind (5.69) n (5.58) obinem
) ( w x f b Ax x
T
+ + = . Deci sistemul nchis are
ecuaiile:
bw x bf A x
T
+ + = ) ( (5.70)
Se demonstreaz c dac procesul este un sistem controlabil, adic rangul
matricei de controlabilitate ] [ b A Ab b M
1 n
C

= este n ( ) n M rang
C
= , atunci
sistemului n circuit nchis i se pot impune orice n - poli (reali i/sau perechi de
poli complex-conjugai)
2)
, n particular amplasai astfel nct sistemul s fie
stabil i s fie ndeplinite obiectivele reglrii.
Acest principiu poate fi implementat
practic, ns trebuie avute n vedere
particularitile situaiilor reale de
implementare. O astfel de situaie
const n faptul c n sistemele reale
variaiile mrimilor de comand sunt
limitate. n consecin legea de comand
sub forma w x f u
T
+ = se realizeaz

2)
Rezultatul este cunoscut sub denumirea de teorema alocrii.
11
doar atta timp ct u nu depete anumite limite | |
max min
, u u u e . Soluia se
implementeaz, dup caz, analogic i numeric. Dac u are tendina de a depi
aceste limite, sistemul nu e capabil s satisfac o astfel de cerin i se ajunge
ca pe anumite intervale de timp s avem ( )
max
u t u = sau ( )
min
u t u = , deci se
ajunge ntr-un regim de funcionare neliniar. Figura alturat se refer la un
astfel de caz, cnd
0 min 0 max
u u , u u = = .
Consecina limitrii, adic a rmnerii lui, pe anumite intervale de timp n
plafoanele de saturaie
0
u este aceea c n sistem pot s apar cicluri limit.
Deci o funcionare stabil nu mai e garantat dect ntr-o vecintate restrns a
valorii prescrise.

Ca exemplu considerm un proces cu ecuaiile:
( )

+ + =
=
=
u x x x
x x x
P
2 1 2
2 1 1
2

(5.70).
Procesul e instabil ntru-ct are polii 2 j 1 + . Procesul este ns controlabil
deoarece:
| | 2 M rang 0 M det
1 1
2 0
Ab b M
1 1
2 1
A ,
1
0
b
C C C
= =
(

= =
(

=
(

= .
n consecin sistemului nchis printr-o reacie dup stare de tipul
w x f x f u
2 2 1 1
+ + = i se poate impune orice pereche de poli.
Procesul fiind instabil polii se vor alege astfel nct procesul cu compensator
dup stare s fie stabil. Bunoar, impunnd pentru sistemul nchis polii
3 j 1 + rezult
3)
4 f 5 2 f
2 1
= = , . , iar ecuaiile de stare ale sistemului nchis
devin:

+ =
=
w x 3 x 5 3 x
x 2 x x
2 1 2
2 1 1
.

(5.71)
n ipoteza c se consider 0 w = punctul de echilibru al sistemului este
0 x , 0 x
2 1
= = .
Polii sistemului fiind 3 j 1 p
2 1
+ =
,
rezult c
originea planului strilor (punctul de echilibru) este de tip
focar atractor, iar domeniul de atracie l reprezint
ntregul plan al strilor. Figurile de mai jos ilustreaz
acest lucru. Iniial sistemul se gsete n starea
5 x 10 x
20 10
= = , :
- n fig. a sunt redate variaiile n timp ale mrimilor de

3)
Compensatorul se obine astfel i) Se calculeaz matricea sistemului cu expresia din (5.70):
| |
(

+ +

=
(

+
(

= +
2
f 1
1
f 1
2 1
2
f
1
f
1
0
1 1
2 1
T
bf A . ii) Se calculeaz polinomul caracteristic al acestei ma-
trice ) ( ) ( ) ( ) (
2
f
1
f 2 3 s
2
f 2
2
s
2
f 1 s
1
f 1
2 1 s
T
bf A sI s + + + + =


= + = . iii) Impunem sistemului
(5.70) polii 3 j 1
2 1
p + =
,
, adic polinomul caracteristic 4 s 2
2
s
2
p s
1
p s s + + = = ) )( ( ) ( . iv) egalm
cele dou expresii ale polinomului caracteristic: 4 s 2
2
s
2
f
1
f 2 3 s
2
f 2
2
s + + = + + + + ) ( ) ( . Prin
identificarea coeficienilor obinem amplificrile compensatorului: 4
2
f 5 2
1
f = = , . .

1
x
0
2
x
12
stare;
- n fig. b este ilustrat traiectoria de stare.
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
t [sec]
x1, x2
x1
x2
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12 14
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
x1
x2
O

- a - - b -

Considerm n continuare cazul n care 1 u
0
= . Aadar,
| | | | 1 1 u u u
0 0
, , = e , iar mrimea de comand u se va calcula cu relaia

> +
s + s +
< +
=
1 w x f 1
1 w x f 1 w x f
1 w x f 1
u
T
T T
T
,
,
,
. (5.72)
Efectul acestei limitri l reprezint apariia unui ciclu limit. n principiu
rezult o situaie ca i cea din figurile urmtoare:
- n fig. c sunt redate variaiile n timp ale mrimilor de stare, sistemul
pornind din condiiile iniiale 4 0 x 3 0 x
20 10
. , . = = , iar n fig. d este
ilustrat traiectoria de stare corespunztoare acestui caz.
Observm c sistemul se comport la fel ca i cnd limitrile nu ar aciona.
Explicaia const n faptul c mrimea de comand u nu ajunge s ating
plafoanele de limitare.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [sec]
x1, x2, u
u
x1
x2
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
x1
x2
O

- c - - d

- n fig. e sunt redate variaiile n timp ale mrimilor de stare, sistemul
pornind din condiiile iniiale 5 x , 10 x
20 10
= = , iar n fig. f este
ilustrat traiectoria de stare din acest caz.
13
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-5
0
5
10
15
20
25
t [sec]
x1, x2, u
u
x1
x2
10 12 14 16 18 20 22 24
-5
0
5
10
15
20
x1
x2

- e- - f -
Sistemul are o comportare instabil deoarece mrimea de comand nu poate
urmri valoarea calculat de compensator, aezndu-se practic n plafoanele de
limitare +1 i -1.
Consideraiile anterioare nu conving asupra existenei unui ciclu limit.
Prezena lui o admitem doar intuitiv. El nu poate fi determinat analitic. Din
figurile c, d, e i f rezult c acest ciclu este instabil. n interiorul lui orice
traiectorie evolueaz spre punctul de echilibru, iar n exterior, orice traiectorie
se ndeprteaz de ciclul limit.
Numeric, ciclul poate fi determinat prin aa-numita metod a integrrii in timp
invers. Metoda const n schimbarea variabilei independente timp direct t n
variabila independent timp invers, t = t . ntruct n sistemul (5.71) timpul
apare n mod explicit doar n derivatele n raport cu timpul, schimbarea
anterioar de variabil se soldeaz cu schimbarea semnului derivatelor.
Obinem

+ =
+ =

+ =
=
w x 3 x 5 3 x
x 2 x x
w x 3 x 5 3 x
x 2 x x
2 1 2
2 1 1
2 1 2
2 1 1
. .

(5.73)
Pentru condiiile iniiale 4 0 x 3 0 x
20 10
. , . = = se obine traiectoria din fig. g, iar
pentru 5 x , 10 x
20 10
= = pe obine traiectoria din fig. h. Ele se ncheie pentru
valori mari ale timpului pe acelai ciclu limit. Difer doar scrile la care s-au
fcut cele dou reprezentri. Sgeile de pe cele dou traiectorii sunt orientate
n timp invers.
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
x1
x2
Ciclu limita
-4 -2 0 2 4 6 8 10
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x1
x2
Ciclu
limita

- g - - h -
14
Cele dou procese sunt ilustrate n continuare i prin variaiile n timp invers
ale celor dou variabile de stare (figurile i i j). Trebuie s observm c n final
se obin aceleai variaii periodice, adic acelai ciclu limit.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
tau = - t [sec]
x1, x2
x1
x2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
tau = -t [sec]
x1, x2
x1
x2

- i - - j

4. Sistem de reglare bipoziional a unui proces integrator cu timp mort

Acest exemplu ilustreaz o alt variant de aplicare a reglajului bipoziional fa
de cea prezentat n seciunea 4 din .5.2.


n figur se prezint un sistem de reglare bipoziional al unui proces integrator
cu timp mort. Procesul are f.d.t.
s
e
s
1
s H
t
= ) ( (5.74)
n acest sistem se instaleaz n regim staionar cicluri limit cu perioada
dependent de valoarea timpului mort t i cu amplitudinea dependent de t i
de valoarea mrimii de comand
0
u .
n continuare se analizeaz procesele care au loc n sistem. Pentru a uura
analiza, presupunem c pentru procesul P se poate face descompunerea ntr-o
conexiune serie ca i n figur. Nici unul dintre cele dou blocuri nu au un
corespondent fizic ci doar ansamblul lor. Ca urmare, mrimea intermediar u
~

este doar o mrime de calcul care ne ajut s analizm mai uor modul n care
decurge procesul de reglare. Mrimea ( ) t u
~
reproduce cu o ntrziere de t
secunde variaia lui ( ) t u .

y u
~
u
s
e
t
s
1

y
u a w
P
u
0
u
0
u
a
s
e
s
1
t

RG
15
Analizm evoluia sistemului n situaia n care la momentul t = 0 procesul
pleac din starea iniial ( ) 0 0 y = iar semnalul de referin este semnalul
treapt ( ) ( ) t w t w o =

. Evoluia poate fi urmrit cu ajutorul figurii urmtoare.



Deoarece ( ) 0 t w t w > =

, , rezult c imediat dup momentul iniial 0 a > .
Ca urmare vom avea
0
u u = .
Mrimea ( ) t u
~
reproducnd cu o ntrziere de t secunde variaia lui ( ) t u
rezult c ( ) t u
~
se pstreaz la nceput pe nivelul ( ) 0 t u =
~
i basculeaz pe
nivelul
0
u u =
~
doar la momentul t = t . Din acest moment ncepe s
creasc i y.
Notm cu
1
t momentul n care

= w y . Instantaneu a ia valoarea 0 iar u

basculeaz la valoarea
0
u u = . Datorit timpului mort ( ) t y crete n
continuare nc t secunde pn cnd ( ) t u
~
basculeaz pe nivelul
( )
0
u t u =
~
.
Din acest moment, t +
1
t , mrimea y ncepe s scad .a.m.d.
Se observ c se instaleaz un regim periodic cu perioada
t = 4 T . (5.75)
n cursul acestui proces periodic, y variaz ntre nivelul
min
y i nivelul
max
y
obtenabile cu formula:
( ) ( ) ( ) dt t u t y t y
t
0
t
0
}
=
~
, (5.76)
unde t
0
este momentul iniial al intervalului de timp [t
0
, t] pe care se face
calculul. Astfel, avem:
( ) ( )
( )
( )
t + =

=
= +
= t +

t +
}
0
1
n 1
1
t
1
t
0 1 1
u w y
w t y
y T t y
dt u t y t y
max
max
;
(5.77)
Analog, rezult:
u
u
~
1
t
t
u
y
o
u

w
t
t
T
1
t
t t t t
min
y
max
y
t + 4 t
1
16
t =
0 min
u w y . (5.78)
Ca urmare se produc oscilaii periodice de amplitudine:
t =
0
u 2 y y
min max
(5.79)
Se pune ntrebarea n ce msur procesul periodic identificat corespunde unui
ciclu limit. Datorit timpului mort sistemul este infinit dimensional. Ca urmare
nu putem recurge la o reprezentare n spaiul strilor. Din acest motiv recurgem
la reprezentarea din figur:


Oscilaiilor periodice le corespunde ciclul de form dreptunghiular. Procesului
prezentat i corespunde traiectoria care pornete din punctul 1. Pentru a arta
c avem de-a face cu un ciclu limit vom presupune c ne vom gsi iniial n
diferite alte stri. Punctele respective le notm cu , , 3 2 . Constatm c de
fiecare dat sistemul ajunge s evolueze n regimul periodic studiat. Deci
regsim situaia care corespunde definiiei unui ciclu limit.

3. Teoreme referitoare la puncte de echilibru i cicluri limit

n continuare se enun 3 teoreme care se refer la sisteme de ordinul II de
forma:

( )
( )

=
=
2 1 2 2
2 1 1 1
x x f x
x x f x
,
,

(5.80).
Admitem c n aceste sisteme pot avea loc diferite procese redate prin diferite
portrete de stare n care apar puncte singulare i /sau cicluri limit.

T1. Teorema indecilor (Poincare)
n cazul n care sistemul (5.80) are puncte de echilibru de tip nod, focar,
centre i a este valabil relaia:
1 S N + = (5.81)
n care N este suma numrului de noduri, focare i centre, iar S este
numrul punctelor a.

T2. Teorema Poincare - Bendixon.
Pentru o traiectorie de stare a sistemului (5.80) care se nscrie ntr-o zon
continu a planului strilor sunt posibile 3 tipuri de evoluii:
a) traiectoria evolueaz spre un punct de echilibru,
b) traiectoria evolueaz spre un ciclu limit,
c) traiectoria este tocmai un ciclu limit.

max
y min
y
3
2
1
0
u
u
~

y
0
u
17
T3. Teorema lui Bendixon
Pentru sistemul (5.80) nu pot exista cicluri limit ntr-un domeniu al
planului strilor n care divergena lui
(

=
2
1
f
f
f , adic cantitatea
2
2
1
1
x
f
x
f
f div
c
c
+
c
c
=
nu tinde ctre 0 i nu i schimb semnul.
Ca exemplu de aplicare a teoremei T3 considerm sistemul:

+ =
+ =
2
2
1
1 2
2
2
1 2 1
x x x x
x x x x

n acest caz avem:
2
1
2
2
2
2
1
1
2
2
2
1 2
1
x x x x x
x
x x x
x
f div + = +
c
c
+ +
c
c
= ) ( ) (
Observm c expresia nu poate s schimbe semnul. Rezult c nu exist ciclu
limit.
Rezultatul se poate uor generaliza pentru sistemul:
( )
( )
2
1
2 2
2
2
2
2
1
2
1 2
2
2
1
2
2 1
x x f div
x x x h x
x x x g x
| + o =

| + =
o + =

.

Not: Funcia vectorial
(

=
) , (
) , (
) , (
2 1 2
2 1 1
2 1
x x f
x x f
x x f poate fi scris sub forma
) , ( ) , ( ) , (
2 1 2 2 1 1 2 1
x x jf x x f i x x f + = , iar divergena ei este cantitatea scalar
1
2 1 2
1
1 2 1
2
2 1
1
2 1
2 1
x
x x f
x
x x f
x
x x f
j
x
x x f
i x x f div
c
c
+
c
c
=
c
c
+
c
c
=
) , ( ) , ( ) , ( ) , (
) , ( .