Sunteți pe pagina 1din 9

Aplicatii ale roboticii in medicina

Robotica este un domeniu pluridisciplinar al tiinei i tehnicii care studiaz proiectarea i tehnica construirii sistemelor mecanice, informatice sau mixte i a roboilor, n scopul nlocuirii pariale sau totale a omului n aciunea sa asupra mediului nconjurtor (dex). Acest domeniu se ocup cu dispozitive automate care pot nlocui oamenii n procese de manufactur, n medii de lucru periculoase sau care se aseamn cu oamenii. Conceptul de maini autonome dateaz de cteva milenii, ns cercetri aprofundate n privina funcionalitii i a aplicaiilor acestora nu s-au fcut cu precdere dect ncepnd cu secolul 20. De-a lungul timpului, roboii au fost folosii pentru a imita comportamentul uman i adesea a ndeplini sarcini ntr-o manier similar. Astzi, robotica este un domeniu n continu expansiune, pe msur ce se fac cercetri, se proiecteaz i construiesc roboi ce servesc unei game largi de scopuri practice, n aria domestic, comercial sau militar. n privina etimologiei cuvntului robot, cuvntul a fost fcut public pentru prima dat de ctre scriitorul ceh Karel Capek n piesa R.U.R. (Roboii universali ai lui Rossum) , publicat n 1920. Aciunea piesei ncepe ntr-o fabric care produce oameni artificiali numii roboi i care pot fi uor confundai cu oamenii reali. n anul 1942, scriitorul de ficiune Isaac Asimov a formulat cele Trei Legi ale Roboticii, consacrnd prin aceasta i termenul de robotic. n 1948, Norbert Wiener a formulat principiile ciberneticii, punnd bazele roboticii practice. Roboi pe deplin autonomi nu au aprut dect abia n a doua jumtate a secolului 20. Primul robot programabil i operat digital, Unimate (engl.) a fost instalat n anul 1961 n New Jersey, la o uzin General Motors, avnd ca scop mutarea pieselor turnate de pe linia de asamblare i sudarea acesotra n caroseriile automobilelor. Roboi comerciali i industriali sunt extrem de rspndii astzi i sunt folosii pentru a ndeplini sarcini mai ieftin, mai eficient i cu o mai mare acuratee. Acetia sunt folosii n producie, asamblare, mpachetare, transport, explorare terestr i aero-spaial, chirurgie, armament, cercetare, securitate i producia n mas a bunurilor industriale i de consum. Pu in istorie... n anul 350 .Hr., matematicianul grec Archytas din Tarentum construiete o pasre mecanic, pe care a denumit-o Porumbelul, acionat cu aburi. Este unul din cele mai recente studii ale zborului din istorie. n anul 322 .Hr., filozoful grec Aristotel scria: Daca fiecare unealt, atunci cnd i se comand, ar putea face sarcina care i este destinat... atunci nu ar mai fi nevoie de ucenici pentru maetrii meteugari, nici de sclavi pentru lorzi. n 1495, Leonardo DaVinci proiecteaz un dispozitiv mechanic care impersoneaz un cavaler n armur. Mecanismele din interiorul cavalerului lui Leonardo sunt proiectate n aa fel nct acesta s se mite ca i cum n interiorul su s-ar afla o persoan real. n 1738, Jacques de Vaucanson ncepe s construiasc automate n Grenoble, Frana: primul a fost un cntre la flaut, care putea s interpreteze 12 cntece. Acesta a fost urmat de o versiune mbuntit, care tia s cnte la flaut i la tob. De departe, cea mai impresionant main construit o constituie Raa, o

ncercare de a modela anatomia animal cu mecanisme artificial. Acest dispozitiv se mica, mcia, ddea din aripi i prea s mnnce i s digere mncarea. n 1801, Joseph Jacquard constuiete un rzboi de esut automat, controlat cu cartel perforate. Cartelele perforate vor fi folosite ulterior ca metod de programare a primelor calculatoare din secolul 20. 1847: George Boole reprezint logica n form matematic, punnd bazele aa-numitei algebre Booleene. 1898: Nikola Tesla construiete o barcu model, controlabil prin unde radio. 1940: Scrierile lui Isaac Asimov, referitoare la roboi, precum i cele Trei Legi ale Roboticii. 1959: John McCarthy i Marvin Minsky deschid Laboratorul de Inteligen Artificial la MIT. 1967: Richard Greenblatt scrie programul MacHack, un juctor artificial de ah, care reuete o serie de succese n competiie cu oameni. 1968: Arthur C. Clark, filmul 2001: Odiseea Spaial introduce HAL, un computer de bord care decide c nu mai are nevoie de coechipierii si umani. 1977: Star Wars (Rzboiul Stelelor), filmul lui George Lucas este lansat, introducndu-I pe R2-D2 si C-3PO, doi roboi inteligeni i amuzani. Filmul creeaz o puternic imagine a unui viitor n compania roboilor, i inspir o ntreag generaie de cercettori. 1989: Honda ncepe un program de cercetare n domeniul roboticii plecnd de la premisa c roboii ar trebui s coexiste cu fiinele umane, fcnd lucruri pe care oamenii nu le pot face i cultivnd o nou dimensiune n mobilitate, aducnd, n ultim instan, beneficii societii. 1992: Dr. John Adler expune conceptual de CyberKnife, un robot care scaneaza un pacient cu raze X n cutarea i eliminarea tumorilor. 1996: Honda construiete robotul umanoid P3. 2004: Robotul Spirit aterizeaz pe Marte. Aplica ii n medicin Roboii au nceput de curnd s fie introdui n domeniul medicinei, iniial sub forma dispozitivelor de reabilitare i asisten pentru persoanele cu dizabiliti. Dr. David Gow a creat primul bra bionic n 1998, intitulat EMAS (Edinburgh Modular Arm System). Tehnologia roboticii poate de asemenea s ajute indivizii cu dizabiliti severe s execute sarcini simple i s se integreze la locul de munc. Folosii n spitale pentru controlul pacienilor (HelpMate, InTouch), permit medicilor sa interacioneze de la distan cu pacienii, acetia putnd s i vad, auzi i vorbi cu ei. Pentru a reduce traumatizarea chirurgicala a pacientului, chirurgia minim invaziva capata o atentie din ce in ce mai mare inca de la inceputul anilor '80. Recent, chirurgia minim invaziva asistata robotic a fost introdusa pentru a imbunatati performantele chirurgilor in practicarea procedurilor. Aceasta a condus la cercetari intensive in materie de design, fabricare si control al robotilor chirurgicali de-a lungul ultimelor decenii. Recent, o noua tehnica pentru manipularea robotica a uneltelor chirurgicale a fost dezvoltata: un manipulator flexibil, cu grade distribuite de flexibilitate, condus de microactuatoare hidraulice. Dispozitivul se compune dintr-o succesiune de segmente flexibile, fiecare avand doua grade de libertate la indoire. Pentru a se misca, segmentele sunt prevazute cu actuatori pe baza de fluid si microvalve hidraulice care controleaza miscarea acestora. Valvele distribuie puterea hidraulice de la o sursa comuna de inalta presiune, catre actuatori (muschi artificiali). CHIRURGIE: n 1985, prima aplicaie chirurgical a unui robot a fost ntr-o procedur de neurochirurgie. PUMA 560 a fost folosit pentru a orienta acul n cadrul unei biopsii pe creier. ntre timp, la Emperial College din Marea Britanie, un sistem robotic intitulat PROBOT a fost creat pentru a oferi sprijin n operaii de rezecie transuretral a prostatei (aceasta a fost prima procedur chirurgical autonom executat de un robot). n 1997, n Cleveland, SUA, utiliznd sistemul Zeus, a fost executat o operaie de reparare a trompelor uterine ale unei femei. n mai, acelai an, Germania, a fost executat cu succes prima operaie

asistat robotic de bypass cardiac, utiliznd sistemul chirurgical daVinci. Iar n mai 2006, Italia, a fost realizat prima intervenie chirurgical fr intervenie uman. n prezent, sistemul daVinci produs de Intuitive Surgical pune accent pe conceptul de teleprezen imersiv (n care chirurgul opereaz de la distan, ns se simte ca i cum s-ar afla n sala de operaii). De asemenea, un alt sistem de teleprezen n constituie Zeus, creat de Computer Motion. Prima aplicaie clinic pentru roboi a fost n manevrele de neurochirurgie (PUMA, Minerva, Neuromate). Mai recent, roboii sunt folosii n tehnica de radiochirurgie stereotactica (o form de intervenie chirurgical puin invaziv, care utilizeaz un sistem de coordonate tridimensionale pentru localizarea i operarea unor zone mici din interiorul corpului uman).

Ortopedie: nlocuirea genunchiului este o procedur ortopedic al crei success depinde de alinierea corect a membrului cu proteza. n acest scop, este utilizat ROBODOC. Maxilofacial: Robotul chirurgical RX90, produs n Germania, utilizeaz tomografii computerizate pentru a executa osteotomii craniofaciale. Oftalmologie: Multe operaii chirurgicale la nivelul ochiului necesit o deosebit precizie. n acest scop, a fost creat de ctre Universitatea John Hopkins robotul Steady Hand, cu ajutorul cruia sunt manipulate uneltele chirurgicale. Urologie: Aplicaiile tehnologiei n domeniul urologiei variaz de la rezecii transuretrale ale prostatei la intervenii pe rinichi, cu proceduri minim invazive. n acest scop, sunt folosite sisteme ca Zeus, PROBOT sau daVinci. n domeniul gastroenterologiei roboii sunt folosii n operaii precum miotomii Heller, bypas gastric, piloroplastie, gastrojejunostomie, esofagectomie, excizii de polip duodenal i de mas gastric. Teleprezena robotic a fost conceput iniial pentru chirurgia cardiac. Avantajele vizualizrii tridimensionale i utilizarea instrumentelor miniaturizate multiarticulate au permis chirurgilor cardiaci s efectueze operaii minimal invazive asupra arterelor coronare i a valvelor. n prezent, pentru aceste proceduri sunt folosite sistemele medicale daVinci i Zeus. Judecnd dup progresele din era informaional i industria electronic de la sfritul secolului 20 i pn la nceputul secolului 21, domeniul roboticii aplicate are cu certitudine potenialul de a mbunti sistemul medical n doar civa ani. Sala de operaii va avea nevoie n curnd de tot mai puin personal i va produce rezultate din ce n ce mai bune, cu precizie sporit i refacere postoperatorie mai scurt i mai puin dureroas. REABILITARE:

Tehnologia robotic este intens folosit n aplicaii medicale de reabilitare, care include roboi asistivi, protetici, ortotici i terapeutici. Roboii asistivi furnizeaz pacienilor cu dizabiliti o mai mare independen, ajutndu-i s desfoare activiti obinuite, de zi cu zi (s mnnce, s bea, s comunice, s manevreze diverse obiecte). Robotica asistiv pune la dispoziie i dispozitive precum scaune cu rotile sau mergtoare inteligente, cu sisteme performante de navigaie i control, pentru ajutorul pacienilor cu funcionaliti reduse ale membrelor inferioare. n plus, proteze robotice au fost create pentru a nlocui funcii ale membrelor amputate. Roboi terapeutici ajut pacienii s i recapete funcionalitile corpului n urma unor accidende, precum atacurile cerebrale. Un el vechi propus de comunitatea medical l constituie nlocuitoarele mecanice pentru membrele i organele lips, care s poat interaciona cu sistemul organic uman, fr a intra n conflict cu sistemul imunitar. Semnalele electromiografice au fost adesea utilizate pentru a estima cuplul tesuturilor musculare umane. In domeniul roboticii asistive, aceste metode pun la dispozitie informatii valoroase pentru suportul utilizatorilor. Cu toate acestea, utilizarea lor este ingradita de necesitatea folosirii unor proceduri de calibrare pe utilizator destul de complexe. Ca aplicatii practice, amintim exoscheletele, controlate prin semnale electromiografice. Pana recent, visul de a putea controla mediul inconjurator doar prin puterea gandului parea irealizabil. Cu toate acestea, inovatiile tehnologice au impins acest vis catre realitate: Astazi, oamenii pot folosi semnale electrice generate de activitatea cerebrala pentru a interactiona cu mediul.

Interfetele creier-computer (ICC) esantioneaza semnalele electrice cerebrale, le analizeaza si le traduc in comenzi care sunt conduse mai departe catre dispozitive de control ce iau masurile corespunzatoare. ICC nu foloseste caile neurologice musculare normale (tocmai datorita interfatarii directe cu creierul), ci doar semnalele produse de catre Sistemul Nervos Central. In principiu, orice tip de semnal cerebral poate fi folosit

pentru a controla o ICC. Cele mai comune semnale studiate sunt cele produse de schimbarile de polaritate in membrana neuronala postsinaptica cauzate activarea canalelor ionie si voltaj-dependente. Aceste semnale pot fi inregistrate fie la nivelul suprafetei scalpului (dezavantaj: semnale puternic atenuate), fie prin implantarea microcircuitelor direct in cortex. Principalul obiectiv al ICC este inlocuirea sau restaurarea partiala a unor functionalitati catre oameni care au suferit dizabilitati neuromusculare precum scleroza laterala amiotrofica, paralizii, atacuri cerebrale sau vatamari ale maduvii spinarii. In prezent, sunt folosite semnale electroencefalografice, intracorticale, electrocorticografice pentru controlul din ce in ce mai complex al cursoarelor, bratelor robotice, protezelor, scaunelor electrice si a altor dispozitive. In viitor, este posibil ca ICC sa imbunatateasca performantele chirurgilor si a altor profesionisti din domeniul medical. Viitoarele imbunatatiri vor depinde de inovatiile tehnologice din domeniul componentelor hardware de achizitie de semnale, inovatii care vor imbunatati portabilitatea acestora, siguranta si abilitatea de a functiona in o mare varietate de medii.

DIAGNOZ: Instrumentele robotice de test variaz, de la scannere exotice, precum Tomografia Axial Computerizat (CAT scan), la echipament de laborator care proceseaz i analizeaz mostre de snge i alte materiale extrase din corpul uman n scopuri de diagnoz. Aceste instrumente ofer acuratee i consisten, minimiznd riscul erorii umane.

FARMACEUTIC: Roboi industriali folosii n producerea eficient a medicamentelor, pot efectua procesri fr existena riscului de contaminare de ctre operatorii umani, sau de expunere a operatorilor umani la substane periculoase. MUCHI ARTIFICIALI: n ceea ce privete protezele robotice, un accent deosebit l vom pune pe muchii artificiali, ndeosebi, pe metodele de implementare ale acestora.

1. MUCHI ARTIFICIALI PNEUMATICI Muchii artificiali pneumatici (MAP) sunt dispozitive contractile sau extensibile operate de aer presurizat n incinta unei camere flexibile. Au fost introdui n anii 50, sub denumirea de Muchi Artificiali McKibben, pentru a fi folosii n membre artificiale. Dintre avantajele folosirii unui astfel de sistem de substituie a muchilor, remarcm faptul c, fiind constituit dintr-o membran subire, este foarte uor. Un alt avantaj l constituie posibilitatea efecturii operaiilor delicate, sau a interaciunilor cu un operator uman, datorit unui comportament specific acestei tehnologii (elementul contractil cedeaz n faa aplicrii unei fore crescnde, n lipsa creterii presiunii aerului din interior). n plus, dependena presiunii incintei de fora de tensiune exercitat de muchi este neliniar (spre deosebire de sistemele pneumatice convenionale, cu cilindri), lucru care se manifest i n fibrele musculare organice. Ca dezavantaj, amintim necesitatea existenei unor elemente adiionale de control, precum valve electronice i generatoare de aer comprimat.

Dei tehnologia este intenionat s funcioneze pe baz de aer comprimat, nimic nu mpiedic adaptarea sistemului la funcionarea cu lichid.

Raport de caz: Antrenarea mersului, cu ajutorul dispozitivelor tehnologice asistive este un domeniu inovativ de cercetare in reabilitarea neurologica. Majoritatea dispozitivelor de antrenare nu ofera libertate de miscare in mediu, conditie esentiala si motivatoare in cazul copiilor cu dizabilitati motorii. Subiectul raportului de caz il constituie un copil in varsta de 11 ani incapabil sa stea in picioare si sa mearga ca rezultat al unei paralizii cerebrale. Metoda folosita o constituie un dispozitiv nou de asistare la mers si stat in picioare (NF-Walker), disponibil pe piata, constand din doi muschi artificiali pneumatici, controlati de un intrerupator integrat in talpa papucilor. Copilul a fost testat in doua ipostaze, cu, respectiv fara asistenta mecanica, in conditii de mers (2 minute, 10 metri), fiindu-i constant analizate parametrii respiratorii si cardiaci, precum si energia consumata in deplasare. Rezultate: fara ajutor mecanic, copilul nu a putut sa se deplaseze autonom. Cu ajutor mecanic, copilul s-a putut deplasa in mediul inconjurator. Performante realizate: 19.63 m in cadrul testului de 2 minute, respectiv 64 de secunde in testul de 10m. Parametrii respiratorii si cardiaci inregistrati au fost mai mari, comparativ cu cei ai unui copil perfect sanatos, atat in cazul asistentei mecanice, cat si in lipsa acesteia. Energia consumata in deplasare a fost semnificativ ridicata fata de deplasarea normala a unei persoane perfect sanatoase.

In concluzie, noul dispozitiv NF-Walker ar putea sa ii ajute pe copiii cu dizabilitati locomotorii sa se miste autonom. Viitoare studii vor testa aceasta ipoteza. 2. MUCHI ARTIFICIALI PE BAZ DE POLIMERI ELECTROACTIVI Polimerii electroactivi (PEA) constituie un tip de polimeri care manifest o modificare n mrime sau/i form cnd sunt stimulai de un cmp electric (materiale inteligente), similar actuatorilor piezoelectrici. ns, spre deosebire de materialele piezoelectrice, comportamentul PEA este mult similar muchilor biologici. De fapt, exist o competiie, organizat de NASA anual, care urmrete construirea unui bra robotic acionat de PEA, care s nfrng un oponent uman ntr-o partid de arm-wrestling. Exist dou tipuri de polimeri electroactivi: - PEA DIELECTRIC: actuarea este cauzat de fore electrostatice dintre doi electrozi, care preseaz asupra polimerului, lrgindu-i aria. Acest tip de PEA necesit tensiuni mari (de ordinul sutelor sau miilor de Voli) pentru a produce cmpuri electrice de intensitate mare, ns consumul electric este sczut, iar avantajul l constituie acela c nu este nevoie de energie electric pentru a menine actuatorul ntr-o anumit poziie. - PEA IONIC: n acest tip de material, actuarea este realizat prin deplasarea ionilor n interiorul polimerului, la aplicarea de potenial electric. Tensiunea necesar este mic, ns, spre deosebire de PEA dielectric, exte necesar consum de energie electric pentru a menine actuarea ntr-o poziie fix.

3. MUCHI DIN NANOTUBURI DE CARBON: Nanotuburile de carbon joaca un rol fundamental n domeniul in continu expansiune al nanostiintei si nanotehnologiei datorita proprietatilor unice ale acestora si al potentialului ridicat de utilizare in aplicatii practice. Exista trei metode, la scara industriala, de sinteza a nanotuburilor de carbon: depozitia chimica de vapori, vaporizarea laser si descarcarea prin arc electric, dintre acestea, depozitia chimica prezentand mai multe avantaje. O echip de cercettori de la Universitatea din Texas au fcut pai importani n obinerea unor caracteristici de performan superioare n domeniul muchilor artificiali. Secretul l const un material nou, compus din fii de nanotuburi mpletite, care i modific laimea la aplicarea unui potenial electric, revenind la forma iniial n doar cteva milisecunde la eliminarea tensiunii. Ce e i mai impresionant, e ca acest material nu e doar mai rezistent dect oelul i mai dur dect diamantul, dar poate suporta o gam extrem de temperaturi, cuprinse ntre -196 0C i 1538 0C, care ar permite roboilor echipai cu aceast tehnologie s colonizeze alte planete cu medii ostile. Usor precum aerul, si la fel de rezistent ca otelul si flexibil precum cauciucul. Nanotuburile de carbon combina aceste caracteristici intr-o substanta care se contracta precum muschii unui om bionic la aplicarea unui potential electric. Potentialul electric aplicat face ca fibrele materialului sa se respinga, astfel, fasia de carbon isi mareste latimea de 3 ori, in aproximativ o milisecunda.