UNIVERSITATEA BABESBOLYAI CLUJ-NAPOCA Facultatea de Chimie i Inginerie Chimic

Iancu Mihaela-Hilda

CONTROLUL AVANSAT AL PROCESELOR COMPLEXE INTEGRATE TERMIC

ABSTRACT

Coordonator tiinific Prof. Dr. Ing. Paul erban Agachi

Cluj-Napoca

2010

UNIVERSITATEA BABESBOLYAI CLUJ-NAPOCA Facultatea de Chimie i Inginerie Chimic

Iancu Mihaela-Hilda

CONTROLUL AVANSAT AL PROCESELOR COMLEXE INTEGRATE TERMIC

Conductor de doctorat Prof. Dr. Eng. Paul erban Agachi

Refereni: Prof. Dr. Ing. Nicolae Paraschiv, Universitatea Petrol i Gaze, Ploieti Prof. Dr. Ing. Florin Dan Irimie, Universitatea Babe-Bolyai, Cluj-Napoca Conf. Dr. Ing. Sorin Bldea, Universitatea POLITEHNICA, Bucureti

Data susinerii publice: 8 Ianuarie 2010

Cuprins
1. Motivaia i Obiectivele Tezei 2. Integrarea Termic 2.1. Introducere 2.2. Studiu de Literatur 2.3. Problema Controlabilitii a HEN 3. Controlul Avansat al Proceselor Complexe 3.1. Tehnici de Control Avansat 3.1.1. Control Adaptiv 3.1.2. Control Robust 3.1.3. Control Optimal 3.1.4. Control Inteligent 3.1.5. Reglarea Predictiv dup Model 3.1.5.1. Reglarea Liniar Predictiv dup Model 3.1.5.2. Reglarea Neliniar Predictiv dup Model 3.2. Controlul Instalaiilor Integrate Termic 3.2.1. Controlul Avansat al Instalaiilor Integrate Termic 3.3. Sensitivitatea i Controlabilitatea HEN 3 5 5 6 16 19 20 20 21 21 22 23 25 27 28 31 37

STUDIU DE CAZ: INSTALAIE INDUSTRIAL DE CRACARE CATALITIC N STRAT FLUIDIZAT 4. Procesul de Cracare Catalitic n Strat Fluidizat 4.1. Istoricul Procesului de Cracare Catalitic 4.2. Descrierea Instalaiei FCC 4.2.1. Sistemul de Prenclzire al Materiei Prime 4.2.2. Reactorul de cracare 4.2.3. Regeneratorul 4.2.4. Coloana de fracionare 43 45 47 48 48 49 50

4.3. Catalizatorii FCC 4.4. Descrierea Tehnologiei FCC 5. Integrarea Termic a Instalaiei Industriale FCC 5.1. Analiza i mbuntirea Reelei de Schimbtoare de Cldur Existent 5.2. Identificarea Designului Optim pentru Reeaua de Schimbtoare de Cldur 5.3. Concluzii 6. Modelarea i Simularea Instalaiei FCC Integrat Termic 6.1. Modelarea, Simularea i Reglarea Procesului FCC Studiu de Literatur 6.1.1. Modelarea matematic a reactorului de cracare 6.1.2. Modelarea matematic a regeneratorului 6.1.3. Modelarea i reglarea procesului FCC 6.2. Un Exemplu de Model pentru FCC 6.3. Instalaia FCC Integrat Termic. Realizarea Modelelor de Regim Staionar i de Regim Dinamic 6.3.1. Modelarea i simularea n regim staionar a instalaiei FCC integrat termic 6.3.2. Modelarea i simularea n regim dinamic a instalaiei FCC integrat termic 6.4. Concluzii 7. Controlul Avansat al Instalaiei FCC Integrat Termic 7.1. Modalitatea Actual de Operare a Instalaiei FCC 7.3. Testarea Regulatorului MPC n gestionarea perturbaiilor 7.4. Concluzii 8. Concluzii i Perspective 9. Lista Publicaiilor 10. Lista Abrevierilor 11. Nomenclatur

51 56 60 61 72 78 79 79 82 84 85 97 108 113 123 134 138 138 152 155 157 165 166 168

7.2. Reglarea Predictiv dup Model a Instalaiei FCC Integrat Termic 139

12. Lista Figurilor 13. Lista Tabelelor 14. Anexe 13. Bibliografie Cuvinte cheie: Integrare termic Control avansat Cracare catalitic n strat fluidizat

176 179 180 206

Capitolul 1. Motivaia i Obiectivele Tezei

ncepnd cu anii `70 recuperarea i reducerea consumului de energie a devenit o prioritate pentru industrie i, n acelai timp, o provocare pentru cercettori datorit, n special, crizelor petroliere. S-a descoperit necesitatea reproiectrii proceselor industriale pentru o mai bun eficien termic acest scop fiind posibil, n principal, prin recuperarea de energie. Acest lucru se poate realiza prin modificarea instalaiilor existente i recuperarea de energie suplimentar de la fluxurile secundare din proces (Rev & Fonyo, 1986). Metodele utilizate de cercettori n vederea recuperrii de energie s-au diversificat de-a lungul timpului. Pn n urm cu 10-20 de ani, modul de mbuntire a eficienei energetice consta mai nti n reproiectarea i apoi optimizarea fiecrui utilaj al unei instalaii. n zilele noastre orice analiz efectuat pe un proces se face privind nstalaia ca un ntreg, ba mai mult, analizele se pot extinde la nivel de platform industrial bazndune pe faptul c un proces poate fi integrat singur sau n interdependen cu alte procese de pe aceeai platform. (Cerda et al. 1983) Pn n prezent, toate lucrrile legate de integrarea termic a proceselor (Douglas, 1988, Linnhoff, 1997, Dimian, 2003, Seider, 2004, etc.)s-au limitat la studii n regim staionar fr a se lua n considerare comportamentul dinamic al proceselor. S-a adoptat aceast simplificare pentru a uura analizarea proceselor complexe integrate deoarece cu ct integrarea termic este mai riguroas cu att mai instabil este procesul integrat. Din aceast cauz a aprut necesitatea implementrii unor scheme de control avansat pentru a obine stabilitatea proceselor complexe integrate termic n regim dinamic. n consecin, obiectivele acestei teze sunt: aplicarea metodelor de integrare termic pe un proces compex pentru a studia posilbilitatea reducerii consumului energetic la nivel de instalaie industrial i utilizarea unor metode de reglare avansat pentru a menine n timp stabilitatea instalaiei integrate termic. Pentru ndeplinirea acestor obiective s-a utilizat ca studiu de caz o instalaie industrial de cracare catalitic n strat fluidizat care este n funciune ntr-o rafinrie din Romnia.

Capitolul 2. Integrarea Termic

Al doilea capitol al tezei cuprinde o ampl trecere n revist a literaturii de specialitate care trateaz tema integrrii termice a proceselor i o discuie legat de nivelul atins pn acum cu privire la studierea controlabilitii proceselor integrate termic. Dezvoltatea tehnicilor de integrare termic a proceselor a conferit avantaje importante legate de imbuntirea proceselor, creterea productivitii acestora, managementul resurselor energetice i conservarea acestora, prevenirea polurii i reducerea costurilor de capital i de operare a instalaiilor chimice. Integrarea proceselor, prin beneficiile economice i de mediu ale integrrii termice, a devenit o ramur important a ingineriei chimice. Conceptul de integrare termic a fost pentru prima dat introdus de Linnhoff i Flower n 1978. Tehnicile de integrare termic au avut o evoluie rapid i benefic concomitent cu evoluia tehnologiei. S-au dezvoltat dou mari tehnici de integrare termic i anume: analiza Pinch i programarea matematic cu ajutorul crora se pot reduce cantitile necesare de utiliti ntr-un proces i implicit costul total al instalaiei. Apariia tehnicii Pinch a marcat punctul de pornire n dezvoltarea tehnicilor de reducere i conservare a energiei. Mai nti, analiza Pinch s-a utilizat pentru reele simple de schimbtoare de cldur. Ulterior, datorit perfecionrii acestei tehnici, ea s-a utilizat cu succes i la nivelul instalaiilor industriale complexe. n paralel cu analiza Pinch s-a dezvoltat i programarea matematic datorit dezvoltrii tehnologiei computaionale. Aceat tehnic a fost formulat pentru prima dat de Papoulias i Grossmann (1983) iar interesul continuu n dezvoltatea i utilizarea acestei tehnici a avut ca rezultat mai muli algoritmi de calcul: programarea liniar (LP), programarea mixt liniar-integrat (MILP), programare neliniar (NLP) i programare mixt neliniar-integrat (MINLP). n consecin, n zilele noastre, tehnicile de integrare termic i, implicit, integrarea proceselor au devenit importante metode de mbuntire a instalaiilor

industriale din punct de vedere al economiei fr a fi constrnse de nivelul lor de complexitate. Pentru a facilita reproiectarea reelelor de schimbtoare de cldur n vederea mbuntirii consumului de energie i a reducerii costului total al unei instalaii s-au realizat soft-uri specializate cum ar fi Sprint, Aspen HX-Net, ProII etc. n continuare, evoluia integrrii termice va trebui s in cont i de comportamentul n regim dinamic al proceselor studiile efectuate pn acum fiind doar n regim staionar. Exist totui i cteva studii care au avut contribuii importante n descrierea comportamentului n regim dinamic a reelelor de schimbtoare de cldur (ex. Saboo et al., 1986, Saboo et al., 1987, Coldberg et al., 1989, Mathisen et al., 1994). Ei au propus utilizarea unui indice de rezilien cu ajutorul cruia se poate analiza comportamentul dinamic al reelelor de schimbtoare de cldur. Indicele de rezilien se definete ca fiind perturbaia maxim, indiferent de natura acesteia, care poate fi tolerat de reeaua de schimbtoare de cldur n atingerea temperaturilor dorite n timp ce se menin constante Tm i nivelul de recuperare al energiei (Saboo et al., 1986). Ei au prezentat o comparaie ntre msurtori de controlabilitate i simulri n regim dinamic i au concluzionat faptul c particularitatea unui model al unei reele de schimbtoare de cdur este dat de timpul de staionare a fluxului de material n conducte (Mathisen et al., 1994). Gonzalez et al. (2006a, 2006b) au realizat un regulator MPC capabil s ating inta impus din punct de vedere al controlabilitii i al economiei pentru o reea de schimbtoare de cldur. Pentru acest lucru reeaua de schimbtoare de cldur a fost simulat cu ajutorul unui model neliniar riguros. Modelul ales pentru regulatorul MPC a fost un model liniarizat de tip state-space. Acest regulator a fost testat doar pe sisteme de mici dimensiuni. Tellez et al. (2006) a propus o metod de determinare a controlabilitii unor diferite design-uri de reele de schimbtoare de cldur identificate pentru o anumit instalaie. Scopul a fost de a furniza o metod simpl i practic inginerilor de proces care utilizeaz soft-uri comerciale. Fie c instalaia este analizat pe uniti fie ca este analizat per ansamblu, procesele integrate termic sunt mult mai instabile i greu de controlat dup integrare

datorit reducerii gradelor de libertate iar aceast problem trebuie s fie rezolvat prin identificarea unor soluii viabile de scheme de control (PID sau control avansat) care s fie n concordan cu design-ul obinut dup integrare.

Capitolul 3. Controlul Avansat al Proceselor Complexe

n Capitolul 3 este prezentat o trecere n revist a tehnicilor de control avansate dezvoltate de-a lungul timpului. De asemenea, este prezentat o discuie detaliat legat de controlul proceselor complexe integrate termic. Sunt enumerate regulile de baz n construirea unor scheme de control pentru reelele de schimbtoare de cldur i se evideniaz modalitile de identificare ale senzitivitii i controlabilitii unei reele de schimbtoare de cldur. Problema controlului unei instalaii integrate termic este extrem de complex i interesant. Este nevoie de o bun cunoatere a fenomenelor chimice i fizice i a aspectelor economice ale procesului real. n cazul instalaiilor complexe scopul controlrii acestora este de a gsi strategiile i instrumentele necesare pentru operarea n siguran a instalaiei i pentru a atinge obiectivele design-ului propus. n industrie, strategia de control a unei instalaii trebuie s fie suficient de simpl nct orice persoan, pornind de la operator i mergnd pn la eful instalaiei s poat nelege modalitatea de funcionare a acestuia. Cu ct este procesul mai complex cu att mai mult se dorete o structur simpl de reglare. Cu toate acestea instalaiile moderne sunt ntr-o continu mbuntire pentru a avea o producie flexibil i pentru maximizarea recuperrii de energie i de materiale. Aceste instalaii devin mult mai complexe i cu interactiuni puternice ntre operaiile procesului. n consecin, cderea unei operaii poate avea un efect negativ asupra ntregii productiviti. Aceast situaie relev importante probleme de control. O alt problem este aceea c tehnicile de control dezvoltate pn acum nu pot rezolva toate problemele de control ce pot aprea ntr-o instalaie modern. Apariia i mbuntirea continu a tehnicilor de control avansat a furnizat soluii mai bune n dezvoltarea de strategii de control pentru diferite nivele de complexitate ale proceselor. Aceste tehnici, aplicate n cazul proceselor chimice complexe, sunt capabile s creasc randamentul, s reduc consumul energetic, s creasc capacitatea de producie a instalaiei, s creasc calitatea produselor, s creasc sigurana operrii instalaiei i s reduc emisiile n atmosfer. Beneficiile implementrii unui control avansat ntr-o instalaie complex, de mari dimensiuni, se pot identifica n costurile de operare ale 8

acesteia. Aceste costuri vor scdea cu pn la 2% - 6% (Anderson, 1992) din costurile iniiale. Un alt beneficiu adus de controlul avansat este faptul c aceasta va putea fi exploatat la capacitatea maxim la care a fost proiectat. Principalele tehnici de control avansat dezvoltate pn n prezent sunt prezentate n Figura 3.1.

Adaptive control

Robust control

Optimal control

Step response models Impulse response models Linear MPC State space models Polynomial models (ARX, ARMAX, etc.)

Advanced control techniques

Model predictive control (MPC) First principle models Nonlinear MPC Artificial neural networks Fuzzy models Linear weighted models Learning control Intelligent control Expert control Fuzzy control Neural network control

Figura 3.1. Principalele tehnici de reglare avansat

Reglarea predictiv dup model (MPC) este una dintre puinele tehnici de control avansat folosit cu succes n aplicaii industriale. Acest tip de reglare se utilizeaz pentru controlul optimal al proceselor nc din anii 80 cnd a aprut datorit necesitilor scpeciale de control ale proceselor din rafinrii. Astzi, reglarea predictiv dup model poate fi utilizat cu succes pentru diferite procese din industria chimic, industria alimentar, metalurgie, etc. Reglarea predictiv dup model se deosebete de celelelte tehnici de control avansat prin trei elemente: modelul predictiv, optimizarea n spaiul temporal i 9

autocorecia continu. Performana unei reglri depinde de precizia modelului construit n a reda comportamentul dinamic al procesului. Tehnica reglrii predictive dup model poate fi cu success aplicat i n cazul proceselor integrate termic. n cazul proceselor integrate termic sistemul de control trebuie s fie capabil s previn propagarea perturbaiilor de natur termic n ntreaga instalaie. Transferul termic dintre fluxurile din proces poate avea ca efect apariia unei reacii pozitive, adic amplificarea efectului perturbaiilor, i chiar inducerea unei instabiliti n proces. O soluie viabil pentru meninerea stabilitii transferului termic este aceea de a transfera efectul perturbaiilor de natur termic ctre sistemul de utiliti al instalaiei ori de cte ori este posibil acest lucru. Astfel se vor ndeprta sursele de instabilitate din unitile instalaiei. Analiza de senzitivitate, mpreun cu analiza controlabilitii, sunt instrumente importante pentru construirea unei scheme de control pentru o instalaie integrat termic. La scar industrial, aceste analize se recomand a se utiliza pentru obinerea unei structuri de control pentru toat instalaia pentru c o structur de control nu poate fi realizat pe buci, pe echipamente.

10

Capitolul 4. Studiu de caz Procesul de cracare catalitic n strat fluidizat

n Capitolul 4 este descris studiul de caz ales pentru aceast lucrare. El este reprezentat de o instalaie de cracare catalitic n strat fluidizat (FCC) care funcioneaz ntr-o rafinrie din Romnia. Astfel c, este necesar o prezentare a procesului de cracare catalitic, a instalaiei de cracare catalitc, a catalizatorilor utilizai i a tehnologiilor de cracare catalitic dezvoltate pn n prezent. n comparaie cu alte procese de cracare catalitic, cracarea catalitic n strat fluidizat este cel mai comun proces folosit ntr-o rafinrie modern. n lume exist aproximativ 400 de uniti de cracare catalitic operaionale. Capacitatea total de procesare a acestora este de peste 12 milioane de barili de petrol pe zi. n timp, design-ul unitilor de cracare a nceput s difere de la instalaie la instalaie. De exemplu, companii ca Exxon, Shell, i TOTAL au proiectat i utilizat propriile lor uniti de cracare. Instalaiile de FCC existente difer doar prin mici detalii legate de sigurana i/sau controlul procesului. Totui, indiferent de companie care proiecteaz unitatea de cracare, obiectivul general este acela de a obine produse ct mai valoroase prin procesarea unor materii prime lipsite de valoare. Instalaiile de cracare sunt foarte complexe, acest lucru putnd fi observat i din Figura 4.1. Principalele uniti (seciuni) ale instalaei FCC sunt : reactorul-regeneratorul, coloana principal de fracionare i reeaua de schimbtoare de cldur utilizat pentru prenclzirea materiei prime. Principalii produi ai procesului de cracare catalitic sunt: Gaze Gaz petrol lichiefiat Benzin Motorin uoar Motorin grea n principal conin H2, C1, C2s, produse nedorite ca urmare a cracrii termice C3s i C4s include olefine uor volatile utilizate pentru alchilri C5+ compui cu cifra octanic mare Amestec de componeni uor volatili Opional produse greu volatile se folosete pentru combustibili sau ca solveni petrolieri

11

Slurry Cocs

Pcur clarificat utilizat ca i combustibil Produs secundar consumat n regenerator pentru a asigura necesarul de cldur din reactor

Figura 4.1. Schema instalaiei de cracare catalitic n strat fluidizat

Catalizatorii comerciali utilizai n procesul de cracare catalitic sunt nite pulberi fine cu dimensiunea particulelor n jur de 75 de microni. n compoziia acestora se gsesc trei componente de baz: zeolitul, matricea i aditivii. Fiind un proces vechi, cracarea catalitic n strat fluidizat trebuie mbuntit continuu pentru obinerea de produse moderne cerute de pia. n prezent singurele companii care se mai ocup de acest lucru sunt: ExxonMobil, M.W. Kellog i UOP.

12

Capitolul 5. Integrarea Termic a Instalaiei de Cracare Catalitic

Un capitol important este Capitolul 5 deoarece conine analiza reelei de schimbtoare de cldur existent n instalaia FCC mpreun cu optimizarea acesteia din punctul de vedere al costurilor. O nou reea de schimbtoare de cldur este identificat capabil s reduc costul total cu aproximativ 9%/an. S-a analizat reeaua de schimbtoare de cldur existent folosind analiza Pinch deoarece aceast tehnic este simpl, uor de utilizat cu rezultate rapide i care i-a demonstrat eficiena i aplicabilitatea n diferite studii de recuperare de energie fcute pe instalaii industriale. n scopul identificrii modalitilor de recuperare de energie, s-a construit mai nti modelul instalaiei de cracare catalitc n Aspen Plus utiliznd datele reale de operare din instalaia real. Rezultatele simulrii s-au prelucrat n Aspen HX-Net i astfel s-a obinut necesarul minim de nclzire i rcire al reelei de schimbtoare de cldur existent. S-a constatat c temperatura de pinch este 144.50C iar Tmin al procesului 1290C. Necesarul de utilitate cald este de 19858 kW iar de utilitate rece de 22234.79 kW. Rezultatele analizei se pot observa i n Figurile 5.1 i 5.2.
400 350 300
400 350 300

Temperature [C]

250 200 150 100 50 0 Hot com posite Cold com posite 0 10000 20000 30000 40000 50000 60000 70000 80000

Temperature [C]

250 200 150 100 50 0 -50

2500 5000 7500 10000 12500 15000 17500 20000 22500 25000

Enthalpy [kW ]

Enthalpy [kW ]

Figura 5.1. Curbele compozite

Figura 5.2. Curba Grand compozit

13

Pentru a mbunti reeaua de schimbtoare de cldur s-a realizat optimizarea costului total al instalaiei FCC n funcie de diferena minim de temperatur a procesului - Tmin. Dup cum se poate observa din Figura 5.3, optimum Tmin s-a identificat a fi de 120C.

Figura 5.3. Costul total vs. Tmin

innd cont de faptul c actuala instalaie opereaz la Tmin=1290C, dac acesta se reduce la 120C este posibil s avem o mbuntire a transferului termic din punct de vedere economic. Reducerea lui Tmin va duce la reducerea necesarului de nclzire i de rcire cu aproximativ 32%, respectiv 39%. ns pentru creterea cantitii de energie recuperat i pentru mbuntirea operrii, instalaia de cracare catalitic trebuie s trac prin nite modificri de structur (reproiectare). Reproiectarea reprezint efectuarea anumitor modificri (o alt arie de transfer termic, modificarea poziiei unor schimbtoare de cldur sau introducerea altora noi, modificri ale traseelor unor conduste, etc) n structura actual a reelei de schimbtoare de cldur cu scopul de a reduce costul de operare i costul energiei. Astfel c s-a utilizat Aspen HX-Net pentru a genera cinci structuri topografice diferite pentru reeaua de schimbtoare de cldur existent (A, B, C, D, E). Acestea au fost comparate din punct de vedere al costului de operare i al eficienei.

14

Dup cum se poate observa din Figurile 5.4 i 5.5, structura topografic E este cea mai bun n comparaie cu reeaua de schimbtoare de cldur existent n instalaia industrial. Costurile de operare se reduc cu aproximativ 14% n timp ce costurile totale scad cu 9%.

Figura 5.4. Performana HEN propuse

Figura 5.5. Eficiena HEN propuse

n cazul implementrii noii reele de schimbtoare de cldur, respectiv E, n instalaia industrial nu vor avea loc modificri majore. Noua structur s-a realizat ncercnd s nu se modifice schimbtoarele de cldur de tip proces proces pentru a ne asigura c procesul nu va avea de suferit iar pierderile de cldur pe conducte sa fie minime. Mai departe aceast nou structur este necesar a fi analizat din punct de vedere al controlabilitii. Aceast optimizare din punct de vedere economic a reelei de schimbtoare de cldur reprezint doar un pas spre mbuntirea ntregului proces industrial.

15

Capitolul 6. Modelarea i Simularea Procesului de Cracare Catalitic n Strat Fluidizat Integrat Termic
Capitolul 6 descrie modalitatea de realizare a unui simulator att n regim staionar ct i n regim dinamic pentru procesul FCC integrat termic. Acest simulator s-a realizat Aspen HySys. De asemenea s-a implementat i o schem tradiional de control de tip PID care funcioneaz n instalaia real. Rezultatele simulrilor au evideniat faptul c aceast structur de control poate menine stabilitatea procesului i transferul termic prin reeaua de schimbtoare de cldur. Datorit importanei procesului de cracare catalitic ntr-o rafinrie, s-au facut eforturi considerabile pentru modelarea i simularea acestui proces deoarece o mai bun nelegere a comportamentului dinamic al procesului i al fenomenelor care apar n proces duce la posibilitatea creterii productivitii. Este greu sa dezvoli un model care s descrie comportamentul dinamic al ntregii instalaii dar este i mai greu n cazul n care aceast instalaie este integrat termic. Descrierea procesului FCC este complicat datorit: complexitii mecanismului de reacie, complexitii hidrodinamicii, interaciunilor puternice ntre reactor i regenerator i a constrngerilor de operare impuse de noua reea de schimbtoare de cldur. n vederea obinerii unui model care s descrie ct mai bine complexitatea i comportamentul procesului de cracare catalitic n strat fluidizat s-a utilizat un software commercial creat n special pentru procesele din rafinrie. Atfel c simularea procesului FCC integrat termic s-a realizat utiliznd Aspen HYSYS. La realizarea acestui model sau utilizat datele reale din instalaie, date legate de debite, temperaturi, presiuni, dimensiuni i geometrii ale utilajelor, etc. n interfaa Aspen HYSYS modelul realizat se constituie dint-un flowsheet principal i dou flowsheet-uri secundare. Flowsheet-ul principal conine blocul de reacie ce const n reactor i regenerator, o structur simplificat a coloanei de fracionare i reeaua de schimbtoare de cldur necesar prenclzirii materiei prime (HEN).

16

n urma simulrilor realizate n regim staionar s-a observat c noul design al HEN funcioneaz corespunztor iar transferal termic se face conform condiiilor impuse de instalaia real. Acest lucru demonstreaz faptul c noul design poate fi implementat cu success n instalaia real cu efectul reducerii costurilor. Modelul instalaiei FCC integrat termic construit n Aspen HYSYS poate fi vzut n Figura 6.1.

Figure 6.1. Diagrama principal a modelului instalaiei FCCintegrat termic

Cu modelul instalaiei FCC integrat termic realizat n Aspen HYSYS se poate simula att comportamentul n regim staionar ct i comportamentul n regim dinamic. Totui, pentru simularea procesului n regim dinamic, sunt necesare cteva modificri ale modelului cum ar fi : stabilirea relaiilor presiune-debit ale modelului, dimensionarea utilajelor, implementarea unei structuri de control, etc. Cel mai important lucru n tranziia modelului de la regim staionar la regim dinamic este implementarea unei scheme de control corespunztoare. De aceea la

17

modelul deja construit s-a implementat o schem de control de tip PID iar parametrii regulatoarelor au fost determinai cu ajutorul metodei Ziegler-Nichols. Importana modului de operare a instalaiei de cracare catalitic se reflect n cantitatea i calitatea produilor i, implicit, n costul de producie a acestora. Diferite cerine cu privire la calitatea produilor finali implic diferite condiii de operare. De exemplu, pentru obinerea unei benzine Euro 4, temperatura fluxului de material de la vrful coloanei de fracionare trebuie s fie 1330C, n timp ce pentru a obine benzin Euro 5 este nevoie de o temperatur de 1080C. n ambele situaii este important s se menin temperatura de la vrful coloanei n conformitate cu cerinele impuse. Mai mult, variaia temperaturii implic consum suplimentar de energie care, n final, se reflect n preul de producie al produselor. Creterea costurilor energetice duce la creterea costului total al instalaiei FCC. n consecin, variaiile de temperatur trebuie reduse la minim sau chiar eliminate pentru scderea costurilor instalaiei. Acest lucru se poate obine prin realizarea i implementarea unei scheme de control avansat de tip MPC. n literatur se menioneaz ca implementarea unei structuri MPC ntr-o instalaiei industrial, n acest caz instalaia FCC integrat termic, duce la reducerea costurilor de operare cu 2% - 6% comparativ cu o structur tradiional de control de tip PID. Regulatoarele MPC sunt capabile s menin variaia variabilelor controlate mult mai aproape de valoarea setat dect regulatoarele PID. Acest lucru este posibil deoarece strategia de control MPC este bazat pe reglarea dup model i poate prezice comportamentul dinamic al procesului. Datorit acestor aspecte menionate mai sus, urmtorul pas n cadrul acestei lucrri va fi de dezvoltare a unui regulator MPC pentru a regla coloana de fracionare bazandu-ne pe datele furnizate de cele cinci regulatoare de tip PID. Aceste regulatoare au demonstrat c au un rol decisiv n stabilitatea coloanei de fracionare n condiii normale de funcionare iar, cel mai important, desfurarea normal a transferul termic n reeaua de schimbtoare de cldur.

18

Capitolul 7. Controlul avansat al instalaiei FCC integrat termic

Scopul principal al acestei teze const n realizarea unei scheme de control avansat pentru instalaia integrat termic pentru a obine o stabilitate mai bun a procesului iar transferul termic sa se produc n condiii optime. Astfel c, acest capitol descrie metodologia abordat pentru obinerea unei scheme de control avansat pentru a menine transferul termic n condiiile corespunztoare i pentru a exploata instalaia la capacitatea maxim a acesteia. Instalaia industrial care funcioneaz n prezent ntr-o rafinrie din Romnia are implementat o structur tradiional de control de tip PID. Aceast structur implic diferite probleme de operare. Cea mai important este aceea a meninerii cderii minime de presiune ntre riser i regenerator pe conductele de circulaie ale catalizatorului. Aceste cderi de presiune asigur curgerea corespunztoare a catalizatorului prin conducte. De cele mai multe ori, controlul PID cedeaz. Cnd presiunea n riser sau regenerator crete peste o valoare maxim admisibil regulatoarele PID ce controleaz cele dou vane de pe conductele de circulaie ale catalizatorului permit deschiderea complet a acestora pierzndu-se astfel cderea minim de presiune necesar circulrii catalizatorului. O alt problem de operare apare atunci cnd se modific ieiul ce urmeaz a fi prelucrat pentru c rafinria se aprovizioneaz cu dou tipuri de itei. n acest caz este necesar modificarea manual a scenariului de operare adic modificarea parametrilor regulatoarelor PID. Dat fiind faptul c n rafinrie toate procesele sunt continue, modificarea parametrilor se face n timpul funcionrii instalaiei, timp n care operatorii controleaz procesul manual i n acelai timp ajusteaz toate varabilele pentru ca procesul s ating noul regim de funcionare n concordan cu caracteristicile noii materii prime. O bun operare a instalaiei FCC fr o prea mare intervenie a operatorilor se poate realiza implementnd o structur de control avansat, n special o structur de control bazat pe predicia comportamentului procesului n timp.

19

Astfel c, bazndu-ne pe rezultatele obinute la simularea modelului instalaiei FCC avnd implementat structura de control PID existent n rafinrie, s-a stabilit realizarea unui regulator MPC cu cinci intrri i cinci ieiri (cinci variabile controlate i cinci variabile manipulate). Perechile de variabile controlate variabile manipulate se gsesc n tabelul 7.1. Tabel 7.1. Variabilele alese pentru schema de control MPC CV1 CV2 CV3 CV4 CV5 Variabl Controlat Temperatura fluxului To Condenser Nivelul de lichid din condensator % Debitul de benzin grea de la stripper Debitul de motorin uoar de la stripper Temperatura fluxului Slurry MV1 MV2 MV3 MV4 MV5 Variabl Manipulat Debitul de reflux Debitul de benzin Debitul de alimentare a stripperului de benzin grea Debitul de alimentare a stripperului de benzin grea Debitul de Slurry recirculat la baza coloanei

n comparaie cu regulatorul PID, regulatorul MPC prezint necesitatea de contruire a unui model al procesului. n aceste condiii i n concordan cu necesitile de control ale instalaiei FCC integrat termic, s-a implementat un regulator de tip MPC cu un model de ordinul nti. n acest caz estimarea strilor modelului i a parametrilor este critic. Implementarea cu succes a strategiei MPC depinde de viabilitatea modelului dezvoltat. Identificarea parametrilor procesului (Kp factorul de amplificare, T constanta de timp, - timpul mort) necesari n dezvoltarea modelului de ordinul nti s-a realizat prin efectuarea unor teste de rspuns la semnal treapt a fiecrei variabile manipulate. Dup identificarea parametrilor de proces acetia s-au utilizat la construirea matricei de rspuns la semnal treapt. Aceast matrice se implementeaz n structura intern a regulatorului MPC furniznd comportamentul real al procesului (modelul procesului). Astfel s-a obinut un regulator de tip MPC capabil s controleze coloana de fracionare i implicit transferul termic prin instalaie. Performana regulatorului poate fi observat n Figurile 7.1 7.5. n aceste figuri linia roie reprezint valoarea de referin, curba albastr reprezint variabila manipulat iar curba verde reprezint variabila controlat.

20

Figura 7.1. Reglarea debitului de motorin uoar de la stripper

Figura 7.2. Reglarea debitului de benzin grea de la stripper

Figura 7.3. Reglarea temperaturii fluxului Slurry

21

Figura 7.4. Reglarea temperaturii fluxului de la vrful coloanei

Figura 7.5. Reglarea niveluluide lichid din condensator

Regulatorul MPC a fost testat i n cazul apariiei unor perturbaii nedorite n sistem. S-a dat o perturbaie de +5% la debitul de alimentare al coloanei iar rezultatele reglrii sunt prezentate n Figura 7.6. Rezultatele obinute de regulatorul MPC arat c n cazul instalaiei FCC integrat termic strategia de control a fost corect aleas i implementat. Regulatorul MPC este capabil s menin variaia variabilelor controlate foarte aproape de valoarea dorit comparativ cu regulatoarele de tip PID. Acest lucru este posibil pentru c reglarea predictiv dup model se bazeaz pe predicia n viitor a comportamentului procesului, predicie calculat pe baza rezultatelor anterioare.

22

a)

b)

c)

d)

e)

f)
Figura 7.6. Testarea regulatorului MPC sub efectul perturbaiilor a) b) c) d) e) f) Perturbaia treapt +5% debit de alimentare coloan; Reglarea temperaturii fluxului de la vrful coloanei; Reglarea nivelului de lichid din condensator; Reglarea debitului de benzin grea de la stripper; Reglarea debitului de motorin uoar de la stripper; Reglarea temperaturii fluxului Slurry.

23

Metoda de realizare a regulatorului MPC prezentat n acest capitol este o metod simpl i rapid care poate fi aplicat pentru orice instalaie industrial. Mai mult, aceast metod este foarte des folosit n realizarea structurilor de control avansat n industrie. Implementarea acestui regulator MPC n instalaia real va duce la reducerea costurilor de operare cu 2% - 6% fa de costurile de operare nregistrate cu strategia de control PID.

24

Capitolul 8. Concluzii i perspective

Aceast tez reprezint o nou perspectiv n abordarea instalaiilor industriale complexe att din punct de vedere al reproiectrii ct i din punct de vedere al implementrii strategiilor de control avansat. Teza s-a bazat pe studierea unui caz concret, o instalaie de cracare catalitic care funcioneaz ntr-o rafinrie din Romnia. Toate datele utilizate pentru modelare i simulare au fost prelevate de pe istalaia real. Importana acestui studiu const n obinerea stabilitii unui proces integrat termic cu ajutorul implementrii unei strategii de control avansat i anume, reglarea predictiv dup model, MPC. S-a observat faptul c un control riguros al coloanei de fracionare confer un bun transfer termic prin reeaua de schimbtoare de cldur. n concluzie, pentru dezvoltarea unei strategii de control pentru o instalaie complex integrat termic este necesar mai nti s se identifice principalele procesele care influeneaz transferul termic. Buna funcionare a acestora va induce i un bun transfer termic prin instalaie i implicit o bun stabilitate a acesteia. Una din particularitile tezei const n faptul c s-a utilizat un soft specializat n studierea sistemelor complexe, n special a celor din rafinrii. Acest soft este capabil s reduc timpul inginerilor de proces n proiectarea, reproiectarea sau mbuntirea de orice natur a unui proces chimic. n ceea ce privete construirea regulatorului MPC, s-a utilizat o metod simpl i rapid, foarte util n implementarea de structuri de control avansate la scara industrial. Testele de rspuns la semnal treapt nu pot fi realizate ntr-o instalaie real fr apariia anumitor riscuri legate de destabilizarea procesului sau neplceri cum ar fi calitatea necorespunztoare a produselor finale. Aceste teste pot fi realizate pe modelul construit nr-un soft specializat ca i n cazul acestei teze. Sintetiznd discuia de mai sus, pentru obinerea stabilitii unei instalaii complexe care se dorete a se integra termic trebuie s se in cont de urmtoarele: 1. Este necesar ca modificarea structurii topologice a reelei de schimbtoare de cldur s se fac inndu-se cont att de aspectul economic ct i de cel al recuperrii de 25

energie. n unele cazuri structura topologic optim din punct de vedere al economisirii de energie poate fi foarte costisitoare iar investiia necesar modificrii instalaiei nerentabil. 2. Dup implementarea noii structuri topologice, este important identificarea perturbaiilor principale care afecteaz transferul termic prin noua structur topologic. Sursele de perturbaii pot proveni de la surse legate direct sau indirect de transferul termic (ex. Reactoare, coloane de distilare, calitatea materiei prime, etc). 3. Dac se realizeaz un control optim capabil s menin aceste perturbaii n limitele admisibile impuse de scenariul de operare al instalaiei atunci transferul termic impus de modificrile efectuate n topologia reelei de schimbtoare de cldur este garantat. 4. Este important s se menioneze faptul c chiar dac integrarea termic induce o instabilitate mai mare n proces, se poate obine un control optim al procesului cu condiia ca structura de control s se realizeze innd cont de instalaie ca fiind un ntreg.

26

Bibliografie Selectiv
Abouelhassan M., (2004). 10 Rules of Dynamic Simulation. HYSYS Guide. Agachi, P. S., Nagy, Z. K., Cristea, M. V., & Imre-Lucaci, A. (2006). Model Based Control. Case Studies in Process Engineering, Wiley VCH. Al-Riyami, A. B., Klemes, J., & Perry, S. (2001). Heat integration retrofit analysis of a heat exchanger network of a fluid catalytic plant. Appl. Therm. Eng., 21, 1449. Anderson, J.S. (1992). Process control opportunities and benefits analysis. Proc. Advanced Control for the Process Industries, Cambridge, 9-11th Sept. Aspen HYSYS Dynamic Modelling User Guide, 2008. Aspen HYSYS Operations Guide, 2008. Aspen HYSYS Refining CatCracker Operations Guide, 2008. Aspen HYSYS Refining Unit Operations Guide, 2006. Aspen HYSYS Tutorials and Applications, 2008. Aspen HYSYS, Quick Guide Convert HYSYS Steady-State models into Dynamics, v1, 2008. Cerda, J., Westerberg, A. W., Mason, D., & Linnhoff, B. (1983). Minimum utility usage in heat exchanger network synthesis. Chem. Eng. Sci., 38, 373. Colberg, R. D., Morari, M., Townsend, D. W. (1989). A Resilience target for heat exchanger network synthesis. Comput. Chem. Eng., 13, 821. Cristea, M. V., Agachi, S. P., & Marinoiu, M. V., (2003). Simulation and model predictive control of a UOP fluid catalytic cracking unit. Chem. Eng. Proces., 42, 67. Cristea, M. V., Marinoiu, V., Agachi, P. . (2003). Reglarea predictiva dupa model a instalatiei de cracare catalitica. Ed. Casa Cartii de Stiinta, Cluj-Napoca. Dimian, A., (2003). Integrated design and simulation of chemical processes. Elsevier. Douglas, M. (1988). Conceptual Design of Chemical Processes, McGraw Hill, New York. Gonzalez, A. H., Odloak, D., & Marchetti, J. L. (2006a). Predictive control applied to heat exchanger networks. Chem. Eng. Process., 45, 661.

27

Gonzalez, A. H., Odloak, D., Marchetti, J. L., & Sotomayor, O. A. Z. (2006b). Infinite horizon MPC of a heat exchanger network. Chem. Eng. Res. Des., 84, 1041. Linnhoff, B., & Flower, J. R. (1978). Synthesis of heat exchange networks. II. Evolutionary generation of networks with various criteria of optimality. AIChE Journal, 24, 633. Linnhoff, B., (1997). A user guide on process integration for efficient use of energy. Rugby Institution of Chemical Engineers. Mathisen, K. W., & Morari, M. (1994). Dynamic models for heat exchangers and heat exchanger networks. Comput. Chem. Eng., 18, S459. Papoulias, S. A., & Grossmann, I. E. (1983a). A Structural Optimization Approach in Process Synthesis I. Utility Systems. Comput. Chem. Eng., 7, 695. Papoulias, S. A., & Grossmann, I. E., (1983b), A Structural Optimization Approach in Process Synthesis II. Heat Recovery Networks. Comput. Chem. Eng., 7, 707. Papoulias, S. A., & Grossmann, I. E., (1983c). A Structural Optimization Approach in Process Synthesis III. Total Processing Systems. Comput. Chem. Eng., 7, 723. Rev, E., & Fonyo, Z. (1986). Hidden and Pseudo Pinch Phenomena and Relaxation in the Synthesis of Heat-Exchange Networks. Comput. Chem. Eng. 10, 601. Roman, R. (2007). Mathematical modeling and advanced control of a fluid catalytic cracking process, PhD. Thesis, Babes-Bolyai University, Cluj-Napoca, Romania. Roman, R., Nagy, Z. K., Allgwer, F., & Agachi, S. P. (2005). Dynamic modeling and nonlinear model predictive control of a fluid catalytic cracking unit. Computer Aided Chemical Engineering, 20, 1363. Roman, R., Nagy, Z. K., Cristea V. M., & Agachi, P. S. (2007). First-principles modeling of an industrial fluid catalytic cracking unit- the adaptation of the model. 17European Symposium of Computed Aided Processes Engineering, Bucureti, Romania. Roman, R., Nagy, Z. K., Cristea, M. V., & Agachi, S. P. (2009). Dynamic modelling and nonlinear model predictive control of a Fluid Catalytic Cracking Unit. Comp.Chem. Eng., 33, 605.

28

Saboo, A. K., Morari, M., & Colberg, C. D. (1986). RESHEX - An interactive software package for the synthesis and analysis of resilient heat exchangers networks. 1. Program description and application. Comput. Chem. Eng., 6, 577. Saboo, A. K., Morari, M., & Colberg, C. D. (1986). RESHEX - An interactive software package for the synthesis and analysis of resilient heat exchangers networks. 2. Discussion of area targeting and network synthesis algorithms. Comput. Chem. Eng., 10, 591. Saboo, A. K., Morari, M., & Colberg, C. D. (1987). Resilience analysis of heat exchanger networks. 1. Temperature dependent heat capacities. Comput. Chem. Eng., 11, 457. Saboo, A. K., Morari, M., & Colberg, C. D. (1987). Resilience analysis of heat exchanger networks. 2. Stream splits and flowrate variations. Comput. Chem. Eng., 11, 399. Seider, W. D., Seader, J. D., & Lewin, D.R. (2004). Product & process design principle. John Wiley/Sons, New York. Tellez, R., Svrcek, W. Y., & Young, B.R. (2006). Controllability of heat exchanger networks. Heat Trans. Eng., 27, 38. Tellez, R., Svrcek, W.Y., Ross, T. & Young, B.R. (2006). Heat Exchanger Network Optimization and Controllability Using Design Reliability Theory. Computers and Chemical Engineering, 30, 730. Tellez, R., Young, B.R., & Castillo, F.J.L. (2008). Model Predictive Control of a HeatIntegrated Plant, A Case Study on the Reaction Section of the HDA Process. AIChE Spring National Meeting, New Orleans LA Westphalen, D. L., Young, B. R., & Svrcek, W. Y. (2003). A controllability index for heat exchanger networks. Ind. Eng. Chem. Res., 42, 4659. Westphalen, D.L., Young, B.R., Svrcek, W.Y., & Broussard, M. (2003). Strategies for the Operation and Control of Heat Exchanger Networks. FOCAPO 2003, Foundations of Computer-Aided Process Operations Westphalen, D.L., Young, B.R., Svrcek, W.Y., & Shetha, H. (2002). Controllability of Heat Exchanger Networks. 52nd Canadian Chemical Engineering Conference

29

Williamson, C.J. and Young, B.R. (2003). Advanced Control of a Refinery Naphtha Train. IEEE Industry Applications Society Advanced Process Control Applications for Industry Workshop, Vancouver, BC Willis, M. J., & Tham, M. T. (1994). Advanced Process Control, Report, School of Chemical Engineering and Advanced Materials, Newcastle University.

30