4.

Modelarea matematica a mainii de inducie (asincrone)

Tehnologia conversiei energiei eoliene n energie electric, se bazeaz pe
utilizarea mainilor electrice de curent alternativ (de inducie (asincrone) sau
sincrone), utilizate n regim de generator. In acest paragraf sunt prezentate ecuaiile
dinamice ale mainii de inducie, att n sistemul de referin convenional abc, ct
i n sistemul de referin virtual dq0. Aceste ecuaii sunt exprimate utiliznd
fluxurile i curenii ca i variabile de stare.


4.1. Modelul abc al mainii de inducie

Ecuaiile primare ale mainii, avnd ca ipotez simplificatoare neglijarea saturaiei i
a pierderilor din miez, conform diagramei din Figura 4.1. sunt urmtoarele:



Fig.4.1. Diagrama simplificat a mainii de inducie cu nfurare rotoric i statoric

[ ] [ ] [ ]
[ ]
dt
d
I R V

+ =
(4.7.)
[ ] [ ] [ ] I L = (4.8.)
unde:
[ ] [ ]
t
c b a C B A
V V V V V V V = - tensiunile fazelor statorice i
rotorice;
[ ] [ ]
t
c b a C B A
i i i i i i I = - curenii fazelor statorice i rotorice;
[ ] [ ]
t
c b a C B A
= - fluxurile fazelor statorice i
rotorice;

[R] - matricea rezistenelor i [L] - matricea inductanelor.

nlocuind (4.7.) n (4.8.) se obine modelul de stare de forma:
[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] V L I
dt
L d
R L
dt
I d
+
)
`

=
1 1
(4.9.)
Majoritatea elementelor din matricea inductanelor [L] sunt funcii de poziia
rotorului r.
Derivata matricii inductanelor din (4.9.) poate fi scris sub forma:

[ ] [ ] [ ]
r
r
r
r
d
L d
dt
d
d
L d
dt
L d

= = (4.10.)
unde
r
este viteza unghiular a rotorului.
Grupnd (4.9.) i (4.10.) se obine:

[ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] V L I
d
L d
R L
dt
I d
r
r
+
)
`

=
1 1

(4.11.)
care reprezint modelul n spaiul strilor corespunztor ecuaiilor dinamice ale
mainii de inducie.
Matricea inductanelor este definit ca:

[ ]
(
(
(
(
(
(
(
(

=
r r r sr sr sr
r r r sr sr sr
r r r sr sr sr
sr sr sr s s s
sr sr sr s s s
sr sr sr s s s
L M M f M f M f M
M L M f M f M f M
M M L f M f M f M
f M f M f M L M M
f M f M f M M L M
f M f M f M M M L
L
5 . 0 5 . 0
5 . 0 5 . 0
5 . 0 5 . 0
5 . 0 5 . 0
5 . 0 5 . 0
5 . 0 5 . 0
1 2 3
3 1 2
2 3 1
1 3 2
2 1 3
3 2 1
(4.12.)
unde:

s s s
M L L + =

- inductana statoric;

r r r
M L L 5 . 1 + =

- inductana rotoric;

r s
L L

, - inductana pierderilor statorice i rotorice;

r s
M M , - inductana mutual statoric i rotoric;

sr
M - inductana mutual stator-rotor;
Coeficienii f
1
, f
2
, f
3
sunt:

|

\
|
= |

\
|
+ = =
3
2
cos ,
3
2
cos , cos
3 2 1

r r r
f f f ; (4.13.)


Ecuatia cuplului este:

( ) ( ) (
( ) ( )} 3 / 2 sin
) 3 / 2 sin( sin


+ + +
+ + + + + + + =
b C a B c A
a C c B b A c C b B a A sr e
i i i i i i
i i i i i i i i i i i i pM T







5. Structura de reglare automat n cascad


Aceast structur de reglare poate fi utilizat att n cazul proceselor
rapide, ct i n cazul proceselor lente, atunci cnd funcia de transfer H
F
(s) a
prii fixe a sistemului conine cel putin dou constante de timp importante la
numitor.
Pentru a putea realiza o reglare n cascad (o reglare cu mai multe bucle
nchise, succesive), este necesar ca n modelul matematic al procesului sau
instalaiei tehnologice supuse conducerii s se poat evidenia mrimi
(variabile) care s fie accesibile din punct de vedere fizic si masurabile prin
intermediul traductorilor.
Mrimile intermediare trebuie s rspund la perturbaii mai rapid dect
mrimea reglat. Reglarea n cascad se poate adapta n cazul n care funcia de
transfer a procesului sau instalaiei tehnologice poate fi scris ca un produs de
funcii de transfer care s nu conin mai mult de dou constante de timp
importante.
Schema bloc a unei structuri de reglare n cascad este dat n figura
5.1.







y
- -
y
r1
y
r2
bucla interioar

reacie principal


reacie secundar
bucla exterioar

Figura 5.1. Structura de reglare in cascada.

Procesul (instalaia tehnologic) supus automatizrii a fost separat n
dou subprocese P
1
i P
2
, cu evidenierea variabilei intermediare y
1
.
Bucla interioar realizeaz, prin intermediul regulatorului RG
2
,
compensarea efectului perturbaiei z
2
, eliminnd astfel influena acesteia asupra
mrimii intermediare y
1
. Regulatorul RG
1
al buclei exterioare are rolul de
compensare a efectului perturbaiei z
1
asupra mrimii reglate y.
Cel mai important avantaj al structurii n cascad const n faptul c
permite o reglare simultan a mai multor mrimi din cadrul instalaiei
tehnologice, ceea ce conduce la o reducere nsemnat a duratei procesului de
reglare. De asemenea, reglarea n cascad prezint avantajul utilizrii
regulatoarelor tipizate n cazul n care funciile de transfer ale proceselor P
1
i
P
2
nu conin mai mult de dou constante de timp importante. Un alt avantaj
important al reglrii n cascad este reprezentat de posibilitatea limitrii
simultane a variaiilor mrimilor intermediare.
Structura de reglare in cascada se preteaza in mod natural la sistemele
de conducere a micrii unde constantele electrice i mecanice sunt de regula
diferite (procesele electrice fiind mult mai rapide decat cele mecanice). De
exemplu, n configuraia conducerii unei masini electrice (de inductie sau
sincrone), curentul si turaia sunt controlate de doua bucle n cascad.
Aceast structur st la baza principiului de conducere vectorial a
mainilor de curent alternativ.
RG
1
RG
2
EE P
2
(IT
2
)
P
1
(IT
1
)
TR
2

TR
1







6. Metode de conducere cu urmrirea punctului
de putere maxim a agregatelor aeroelectrice




Principalele obiective urmrite in cadrul strategiilor de conducere, dedicate
agregatelor aeroelectrice care funcioneaz la turaie variabila, cu urmrirea
punctului de putere maxima (MPPT Maximum power point tracking, HCC hill
climbing control), sunt creterea randamentului de conversie a agregatului
aeroelectric (reglajul turatiei) simultan cu meninerea calitii energiei electrice
debitate in reea (reglajul tensiunii si factorului de putere).
Scopul principal al conducerii cu MPPT este realizarea puterii maxime in
orice regim de funcionare, intr-un interval dat de viteze ale vntului.
In vederea implementrii strategiilor de conducere a agregatelor care
funcioneaz la turaie variabila, sunt necesari de regula doi traductori specifici:
pentru msurarea vitezei vntului (anemometru) si turatiei (traductor de rotaie
optic sau tahogenerator). Utilizarea conducerii cu MPPT evita utilizarea traductorului
de viteza a vntului, care poate sa ridice probleme in practica (probleme meteo,
depuneri de chiciura, gheata care pot bloca functionarea anemometrului).


6.1. Metode de urmrire a maximului de putere (MPPT)

Exista mai multe variante ale metodelor de tip MPPT, particularizate la
diverse aplicaii (agregate aeroelectrice, sisteme de conversie a energiei solare,
etc). Prin termenul de MPPT se acoper de fapt o ntreaga clasa de algoritmi de
cutare.

6.1.1. Metode de urmrire a maximului de putere (MPPT) cu
pas fix

Una dintre cele mai uzuale si simple metode pentru obinerea maximului de
putere este metoda cu pas fix.
Algoritmul se bazeaz pe urmrirea puterii de ieire P (P=V*I) care este
msurat pentru fiecare nou pas, increment sau (decrement) a curentului I,
urmrindu-se creterea (sau scderea) puterii, corespunztor reglrii turatiei.
Dac diferena de putere si ultima variaie a curentului de sarcina sunt
pozitive (+P, +I), cutarea maximului de putere (MP) continu n aceeai
direcie.
Dac, pe de alt parte, pentru +I (ultima variaie este pozitiva) se obine
P (diferena de putere este negativa), direcia cutrii se schimba (inverseaz).
In Fig. 6.1. este ilustrat principiul metodei MPPT cu pas fix, n care se
observa ca la depirea punctului de maxim al caracteristicii putere mecanica-

curent, odat cu schimbarea pantei caracteristicii, direcia de cutare a punctului MP
se schimba continuu aprnd oscilaii. Acesta este si principalul dezavantaj al
acestei metode, putnd aprea oscilaii mari in jurul punctului corespunztor puterii
maxime.


Fig. 6.1. Caracteristica putere mecanica curent. Ilustrarea principiului metodei
MPPT cu pas fix.

Principalele variante ale metodelor de tip MPPT consta practic in soluii de
minimizare a acestor oscilaii prin reconsiderarea pasului de cutare.


6.1.2. Metode de urmrire a maximului de putere (MPPT) cu
pas divizat

Algoritmul este similar cu cel precedent, prezentnd in schimb avantajul
reducerii oscilaiilor din jurul punctului de maxima putere (MP). De fiecare data cnd
se atinge MP, incrementul pasului curentului este mprit la doi i i schimb
semnul. (Fig 6.2). Valoarea curentului de sarcina, se determin cu relaia:

1 1 + +
+ =
k k k
i i i (6.1)
respectiv, la atingerea punctului MP, pasul se modifica:
2 /
1 2 + +
=
k k
i i (6.2)
Atunci cnd se nregistreaz variaii ale sarcinii sau ale puterii turbinei, pasul se
modifica la valoarea iniiala, fapt care poate duce la apariia de oscilaii in curentul
de sarcina, dezavantajul metodei precedente nefiind nlturat.




Fig. 6.2. Caracteristica putere mecanica curent. Ilustrarea principiului metodei
MPPT cu pas divizat


6.1.3. Metode de urmrire a maximului de putere (MPPT)
MPPT cu pas adaptiv

Abordarea cu pas adaptiv se bazeaz pe utilizarea unui parametru denumit
factor de accelerare, care se obine din tangenta n punctul de funcionare a
generatorului de pe curba P-I. Aceasta dreapt trece prin punctele k i k+1. (Fig.
7.3).


Fig. 6.3. Caracteristica putere mecanica curent. Ilustrarea principiului metodei
MPPT cu pas adaptiv

Factorul de accelerare n punctul k+1 de pe caracteristica, se definete ca:

1
1
1
+
+
+

=
k
k
ak
i
P
k (7.3)
iar valoarea curentului este:
i k i i
ak k k
+ =
+ + 1 1
(7.4)
Pe msur ce procesul se apropie de maximul de putere, panta dreptei
tinde la zero, incrementul curentului de asemenea tinde la zero, eliminnd aproape
in totalitate oscilaiile.

In timpul strilor tranzitorii, algoritmul genereaz un factor de accelerare
proporional cu panta dreptei. Astfel, se atinge mai rapid un nou punct de
funcionare stabil.
Pentru a accelera incrementul curentului generatorului cu pasul adaptiv, se
genereaz o tensiune de prescriere V de valoare mai mare care descrete pe msur
apropierii de punctul maxim. Rezultatul este un proces mai lent i mai stabil al
creterii curentului de sarcina.


6.1.4. Metode de urmrire a maximului de putere (MPPT) cu
pas exponenial

O alta varianta a metodei o reprezint cea cu pas exponenial (Fig. 7.4.)


Fig. 6.4. Caracteristica putere mecanica curent. Ilustrarea principiului metodei
MPPT cu pas exponenial

Pasul exponenial i se determin introducnd o valoare de aproximare
incremental exponenial
i
, pn la atingerea punctul de maxim, dat de relaia:

ki
i k
e f

= = 1 1 pentru i = 1, 2, 3,..., n (7.5)
Prima iteraie (i = 1) va furniza pasul iniial:

0 1
1 W e f
k
= =

(7.6)

din care se poate obine:

( )
0
1 ln W k = (7.7)
Pasul curentului i este dat de relaia:

( )
( )
[ ] ( ) 1 1 1
1
1
= = =

k ki i k ki
i i
e e e e f f i (7.8)

Din relaia (7.5), pentru i = n se poate determina:
( )
n
k
n ln
1
= (7.9)
Abordarea exponenial conduce la un rspuns de tranziie mult mai rapid.
Pentru implementarea metodei este suficient s se determine incrementul iniial W
0


i valoarea de apropiere , care determin numrul de iteraii n ale variaiei
incrementului i W
0
, rezultnd constanta k. In implementarea metodei exist dou
constrngeri: (1) starea de tranziie este dependent de incrementul iniial W
0
; (2)
starea de procesare este legat de valoarea de apropiere, .

In Fig. 6.5. se prezint diagrama corespunztoare algoritmului prin care se
determin pasul de incrementare W .



Fig. 6.5. Diagrama algoritmului de determinare a pasului incrementului W.


Paii algoritmului sunt urmtorii:
se achiziioneaz curentul I

i tensiunea V ;
se calculeaz puterea ca produsul dintre cele dou mrimi:
I V P = ;
dac incrementul w, la pasul anterior a fost pozitiv:
- dac puterea P este mai mare dect cea calculat la pasul
anterior:
se adun incrementul w ( + w )
Start

Condiii iniiale w
0

Achiziie V i I
V
min
< V

< V
max

W
0
I

> I
max
P = P
A

Crete w
Scade w
P = V * I

Crete w P > P
A
P = P
A

P = P
A

Crete w
Scade w
P > P
A
P = P
A

NU
DA
DA NU
NU
DA
NU
DA

- dac puterea P este mai mic dect cea calculat la pasul
anterior:
se scade incrementul w ( w )
dac incrementul w, la pasul anterior a fost negativ:
- dac puterea P este mai mare dect cea calculat la pasul
anterior:
se scade incrementul w ( w )
- dac puterea P este mai mic dect cea calculat la pasul
anterior:
se adun incrementul w ( + w)



6.1.5. Implementarea metodelor de tip MPPT la AAE.

Aceste metode de tip MPPT de regula, sunt situate la nivelul ierarhic
superior al structurii de conducere, completnd conducerea de la nivelul ierarhic
inferior, care regleaz mrimile de baza. In majoritatea situaiilor, ieirile
structurilor de tip MPPT reprezint prescrieri pentru structura de conducere de la
nivelul ierarhic inferior. (Fig 6.7)

METODE DE
TIP MPPT
STRUCTURA DE
CONDUCERE A
MARIMILOR DE
BAZ

NIVEL IERARHIC SUPERIOR
NIVEL IERARHIC INFERIOR
Experiena
operatorului
Ieire
Mrimi de ieire
Senzori
Senzori traductori
(anemometru,
tahometru)
Caracteristici de
putere ale turbinei
(Traductoare de
curent, tensiune, etc.
(Mrime de comand)

Fig. 6.7. Structura de conducere de tip MPPT diagrama pe nivele ierarhice.




6.2. Studiu de caz asupra metodei MPPT pentru regimuri de
funcionare ale agregatelor aeroelectrice echipate cu
generatoare de inducie.

Dintre metodele la care s-a fcut referire anterior, in cadrul prezentului
paragraf este implementata structura de conducere cu metoda crrii cu pas fix.
(Fig.6.8).
innd seama de faptul ca parametrii agregatului aeroelectric sunt
necunoscui (raportul optim intre viteza la extremitatea paletelor agregatului si
viteza vntului (), eficienta aerodinamica, etc), algoritmul de tip MPPT urmrete
meninerea punctului optim de funcionare, prin anularea derivatei P , unde P
este puterea turbinei de vnt si turaia AAE. Astfel, conducerea de la nivelul
ierarhic superior (metoda MPPT) furnizeaz mrimea de prescriere (referina) pentru
nivelul ierarhic inferior si anume turaia prescrisa. Aceasta depinde de punctul de
funcionare si a tendinei de evoluie, fapt exprimat prin semnul pozitiv sau negativ
la derivatei P . Sintetiznd, in tabelul 7.1, se prezint algoritmul de reglare
(logica MPPT), aferent cazurilor posibile, mpreuna cu aciunea ce trebuie
ntreprinsa.


Tabelul 7.1. Logica de control cu urmrirea maximului de putere.

P
t

Negativ

Pozitiv

Negativ


creste (cazul A)

scade (cazul B)

Pozitiv


scade (cazul C)

creste (cazul D)





Fig 6.8 . Exemplificarea metodei de urmrire a maximului de putere pe o
caracteristica statica de putere tipica a unui agregat aeroelectric.

Aceste metode de tip MPPT se preteaz in mod natural la conducerea
agregatelor aeroelectrice. Termenul de MPPT semnifica de fapt o ntreaga clasa de
algoritmi de cutare. Strategiile de conducere cu urmrirea extragerii a maximului
de putere implica o structura de conducere cu doua nivele, algoritmul MPPT fiind
plasat la nivelul ierarhic superior al structurii de conducere, iar la nivelul ierarhic
inferior se realizeaz reglarea mrimilor de baza. Astfel, ieirile structurilor de tip
MPPT reprezint mrimi de referin pentru structura de conducere situata la nivelul
ierarhic inferior.