RESPUESTA TRANSITORIA

Definiciones de las especificaciones de Respuesta Transitoria Las caractersticas de desempeo de un sistema de control en el mayor de los casos se especifica en el dominio del tiempo, en trminos de la frecuencia transitoria para una entrada escaln La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln depende de las condiciones iniciales (por conveniencia se usa condicin inicial en estado de resposo) y muestra con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. La respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln se muestra en fig1.

Fig1. Curva de respuesta a escaln unitario Donde: 1. 2. del Tiempo de Retardo (Td): Tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez la mitad de su valor inicial Tiempo de Subida (Tr): Tiempo requerido para que la respuesta pase 10 90 %, 5 95 % 0 -100% de su valor final 3. Sistema amortiguado 2do orden 0-100% Sistema sobre amortiguado 10-90% (Tp) Tiempo requerido para que la respuesta 1 1

Tiempo Pico

alcance el primer pico de sobreelongacin mxima.

4.

Sobreelongacin (Mp) Es el mximo valor pico de la curva de respuesta medido a partir de la unidad, es frecuente expresar esta magnitud en %. El porcentaje de sobreelongacin mxima nos indica de manera directa la estabilidad del sistema. Tiempo de Asentamiento (Ts): Tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final (25%), se puede observar que Ts es la mayor constante de tiempo del sistema de control

5.

Observaciones: Todas las especificaciones anteriores no se aplican en cualquier caso (en sistemas sobre amortiguados no se aplican Tp, Mp). Es conveniente que la respuesta transitoria en sistemas de segundo orden sea lo suficientemente rpida y amortiguada, es decir el factor de amortiguamiento debe estar en el rango de 04 - 0.8. menor a 0.4 transitoria mayor a 0.8 Mp excesivo en respuesta Responde con lentitud.

Existe un conflicto entre el Tr y Mp, lo que ocasiona que ambos no puedan hacerse pequeos de manera simultnea. Sistemas de segundo orden y especificaciones de respuesta transitoria A continuacin se brindar las expresiones matemticas para Tr, Tp, Mp, Ts en un sistema de segundo orden (Suponer que se trabaja con un sistema sub amortiguado) R(s) + -

k s( Js B)

C(s)

La FT esta dada por:

C (s) R(s)

Js

k Bs

Fig2. Sistema de segundo orden

R(s)

W s(s
3

2 Wn )

C(s)

La

FT esta dada por:

C (s)
Fig2. Sistema de segundo orden

Wn

Donde:

Wn

: : :

Frecuencia natural no amortiguada Factor de amortiguamiento relativo Amortiguamiento Real Frecuencia Natural amortiguada Atenuacin

Wd

: :

A continuacin se presentan las frmulas para el clculo matemtico:

1. (

Tiempo de Subida

tr )

2.

Tiempo Pico (

tp)

tr

Wd

tp
d

3. (

Sobreelongacin

Mp)
(

4.

Tiempo W entamiento As

ts )

M
P

ts

4 W
n

Criterio 2%

ts

3 Wn

Criterio 5%

Como formulas adicionales se presentan las siguientes:

tan 1 Wd

Wn
# grados # radianes 180

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Ejercicios1: Para el siguiente circuito que se muestra a continuacin

R(s) + -

Wn s(s 2 Wn )
Fig2. Sistema de segundo orden

C(s)

Hallar

tr ;t p ;ts ; M dibujar la grfica correspondiente; los datos que

p

se

proporcionan son los siguientes (factor de amortiguamiento 0.6 y frecuencia natural no amortiguada 5 rad/seg. Solucin Calculando en tiempo de subida

tr

Wd

Se observa que primero es necesario hallar los valores de:

Wn
Wd Wn

(0.6)(5rad / seg ) 3rad / seg

(5rad / seg )( 1 0.6 2
4 tan 3
1

1
Wd

4rad / seg

tan

53.13

0.93rad

Por lo cual:

tr

Wd

3.1416 0.93 4rtad / seg

0.55seg

Calculando en tiempo pico

tp

Wd

3.1416 rad 4rad / seg

0.7854

Ing. Giuliana Viera Rivera Respuesta Transitoria Calculando Sobre elongacin Mxima

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MP

0. 6

3 .1416 2 1 0 .6

0.095

9.5%

Calculando el tiempo de asentamiento( se hallar para ambos criterios) 4 4 4

t s (2%)

Wn

3 1.33seg

t s (5%)

3 Wn

3 1seg 3

Ing. Giuliana Viera Rivera Respuesta Transitoria Graficando la curva tendramos:

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Desarrollando este ejercicio con MATLAB. FA=0.6; Wn=5; num=Wn^2; den=[1 2*FA*Wn Wn^2]; s1=tf(num,den); t=[0:0.01:3]; step(s1,t) grid

Ing. Giuliana Viera Rivera Respuesta Transitoria Ejercicio 2

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Para el sistema de la figura, determine las velocidades de K y Kh para que la sobreelongain mxima en respuesta al escaln unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea de 1 seg; con los valores de K y K h hallar el tiempo de subida y tiempo se asentamiento. Suponer J= 1kg m2 y B= 1 N- m rad/seg.

Soluci n Hallamos la FT del circuito, se puede hacer por partes:

X (s) E( s)

(J s

k B) k

kh

Entonces

C (s) R(s) s J
2

k s( B k h k ) k

Acomodando la FT y comparando con la ecuacin de 2do orden:

C (s) R( s)
2

J k hk k

C (s) R(s)

Wn2 s2 2 W W2

s s
Se tiene:

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k
B

. (1)

k hk 2
n

B J

kh k 2 kJ

(2)

Partiendo de los datos :

ln( 0.2) ln( e

0.4056

Wd
Wd 1
2

Wd

Wd

3.1416 rad / seg

Wn

3.1416rad / seg 1 0.6

2

Wn

3.53rad / seg

Reemplazando estos datos en las ecuaciones (1) y (2) del ejercicio se tiene:

Wn J kJ 2 k

k 1

12.5

k
h

kh

0.15

Finalmente se hallar los valores del tiempo se subida y del tiempo se asentamiento Para el tiempo de subida:

Wn

(0.4056)(3.53rad / seg )

1.43rad / seg

Wd 3.1416 1 65.52 tan 1 1.43 tan

1.14rad

tr Wd

3.1416 1.14 3.1416

tr

0.64 seg

Para el tiempo de asentamiento:

3 Wn

3 1.43

t s (2%)

4 Wn

4 1.43

2.79seg

t s (5%)

2.09seg

ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA Y ESTACIONARIA La respuesta de un sistema de control consta de dos partes tal como lo indica la siguiente ecuacin.

C (t )
Transitoria (Que va del estado inicial al final)

C tr

C SS
Estacionaria (Manera como se comporta el sistema cuando T

Estabilidad absoluta, relativa y error en estado estacionario Estabilidad absoluta Se refiere a la condicin de si el sistema es estable o inestable. As tenemos: Un sistema de control esta en equilibrio, si en ausencia de perturbaciones la salida permanece en el mismo estado. Un sistema LTI es estable, si la salida regresa a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. Un sistema LTI es crticamente estable, si las oscilaciones continan en forma indefinida. Un sistema LTI es inestable, si la salida diverge sin lmite a partir de su estado en equilibrio cuando est sujeta a una condicin inicial. Estabilidad relativa Una vez identificado si el sistema es estable, es importante determinar que tan estable es y este grado de estabilidad se le conoce como estabilidad relativa Error en estado estacionario La respuesta transitoria de un sistema de control con frecuencia muestra oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario, si la salida de un sistema en estado estacionario no coincide exactamente con la entrada se dice que tiene un ess (nos indica la precisin del sistema). Aplicacin del criterio de estabilidad Routh al anlisis de un sistema de control Este criterio tiene una utilidad limitada en el anlisis del sistema de control lineal porque no sugiere como mejorar la estabilidad relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Este criterio solo nos permite determinar los efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema, si se examinan los valores que producen inestabilidad. Ejemplo Considrese el siguiente sistema de control. Determinar si el sistema es estable o inestable. R(s) + ss
2

K s 1 s 2

C(s)

Solucin Hallamos la funcin de transferencia C (s) K R(s) s s 2 s 1 s

Ing. Giuliana Viera Rivera Respuesta Transitoria Determinamos la ecuacin caracterstica.

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s(s2 + s + 1)(s+2) + K = 0 (s3 + s2 + s)(s + 2) + K = 0 s4 + 3s3 + 3s2 + 2s + K =0 Escribimos la tabla de Routh. s4 s3 3 0 s2 b1 s c1 K d1 1 2 b2 3 K

b1

(3x3) (2x1) 7 3 3

b2

(2xK ) (3x0) 2

( 7 x2) (3xK ) (14 9K ) 3 c1 7 7 3

(14 9K ) ( xK ) (0) d1 7 (14 9K ) 7 K

Para la estabilidad K debe ser positivo al igual que los coeficientes de la primera columna. 14/9 > K > 0 Si K = 14/9 ser un sistema oscilatorio y esto se mantiene en una amplitud constante.

Errores en estado estacionario en los sistemas de control con realimentacin unitaria. Los errores en estado estacionario ess se pueden atribuir a muchos factores (cambios en la entrada, imperfeccin o deterioro de los componentes); se estudiar los ess provocados por la incapacidad del sistema a seguir determinadas tipos de entrada. El que un sistema presenta ess para un tipo especifico de entrada, depende del tipo de funcin de transferencia en lazo abierto del sistema. Clasificacin de los sistemas de control Se clasifican de acuerdo a su capacidad para seguir entradas escaln, rampa, parbola (la combinacin de estas seales con frecuencia se asemeja a situaciones reales). Considrese un sistema con realimentacin unitaria como el que se muestra en la figura R(s) + C(s) G(s)

Donde :

G(s)

K (Ta s
N

1)(Tb s

1).....(Tm s 1) 1)......(Tp s 1)
Funcin de transferencia en lazo abierto

s (T1s 1)(T2 s

El termino s en el denominador representa un polo de multiplicidad N en el origen. Un sistema se denomina tipo 0, tipo 1, tipo 2,, si N =0,1,2,., respectivamente. Esta clasificacin es diferente de la que se basa en el orden del sistema. A medida que aumenta el tipo del sistema se mejora la precisin pero se agrava el problema de estabilidad por lo que es difcil encontrar sistemas mayores o iguales que el tipo 3. Errores en estado estacionario ess

C(s)
R(s) + G(s)
10

G(s) R(s) E(s)

C(s)

R(s)

G(s)

C(s)

E(s) R(s) G(s)E(s) E(s) R(s) 1 G(s)

11

Teorema del valor final

ess

lime(t) lim sE(s)

t s 0

Reemplazando la ecuacin anterior tenemos en el teorema del valor final.

ess

lims 1
s 0

R(s) ( ) Gs

a) Constante de error de posicin esttica Kp El ess de un sistema de control ante una entrada en escaln est dada por

ess

lim1
s 0

s 1 x G(s) s

ess

1 1 G(0)

La constante de error de posicin esttica Kp se define

Kp

limG(s)
s 0

Kp

G(0)

ess en funcin de la constante de error de posicin esttica Kp se da por

ess

1 1 Kp

Ahora hallando Kp para los diferentes tipos de sistemas tenemos: Sistema de tipo 0

Kp

l im
s 0

K (T s 1)(Tb s a (T1 s 1)(T2 s

1).....(Tm s 1) 1)......(T p s 1)

Kp K

Sistema de tipo 1 o mayor

K (T s Kp

im

1)(Tb s

1).....(Tm s 1)s

s(T1 s 1)(T2 Kp s

1)......(Tp s 1)

Se puede concluir

ess

1 1 K

Sistema de tipo 0, su valor depender de K Para K muy grandes es difcil obtener la estabilidad relativa.

ess

Sistema de tipo 1 o mayores

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b) Constante de error de velocidad esttica Kv El ess de un sistema de control ante una entrada en rampa est dada por

ess

lim1
s 0

( ) Gs s

1
2

ess

lim
s 0

1 ( ) sG s

La constante de error de velocidad esttica Kv se define

Kv

lim sG(s)
s 0

ess en funcin de la constante de error de velocidad esttica Kv se da por

ess

1 Kv

Ahora hallando Kv para los diferentes tipos de sistemas tenemos: Sistema de tipo 0

Kv

s lim
s 0

K (T s 1)(Tb s a (T1 s 1)(T2 s

1).....(Tm s 1) 1)......(T p s 1)

Kv 0

Sistema de tipo 1

Kv

ims l
s 0

K (T s 1)(Tb s a s(T1 s 1)(T2 s

1).....(Tm s 1) 1)......(T p s 1)

Kv K

Sistema de tipo 2 o mayor

Kv

lim s
s 0

K (Ta s
2

1)(Tb s 1)(T2 s

1).....(Tm s 1)

Kv

s (T1 s

1)......(Tp s 1)

Se puede concluir

ess

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b) e nstante de error de velocidad esttica Co Sistema de tipo 0, es incapaz de seguir una entrada rampa en Kv ss K Estado estacionario. Sistema de tipo 1, sigue a la entrada con un pequeo error Que depender de K

ess

Sistema de tipo 2 o mayor

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c) Constante de error de aceleracin esttica Ka El ess de un sistema de control ante una entrada en parbola est dada por

ess

lim1
s 0

s 1 x 3 G(s) s

ess

lim s
s 0

1 G(s)

La constante de error de velocidad esttica Kv se define

Ka

lim s
s 0

G(s)

ess en funcin de la constante de error de aceleracin esttica Kv se da por

ess

1 Ka

Ahora hallando Ka para los diferentes tipos de sistemas tenemos: Sistema de tipo 0

Ka

li
s

K (T s 1)(Tb s a ms
2 0

1).....(Tm s 1) 1)......(T p s 1)

Ka 0

(T1 s 1)(T2 s

Sistema de tipo 1

Ka

li
s

K (T s 1)(Tb s a ms
2 0

1).....(Tm s 1) 1)......(Tp s 1)

Ka 0

s(T1 s 1)(T2 s

Sistema de tipo 2

Ka

lims
s 0

K (Ta s
2

1)(Tb s 1)(T2 s

1).....(Tm s 1) 1)......(Tp s 1)

Kv K

s (T1 s

Sistema de tipo 3 o mayor

Ka

lim s

K (Ta s
3

1)(Tb s

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1).....(Tm s 1)
s 0

s (T1 s

Kv 1)(T2 s

1)......(Tp s 1)

Se puede concluir

ess ess 1 K

Sistema de tipo 0 y tipo 1, (incapaces de seguir a la funcin parbola en estado estacionario Sistema de tipo 2, produce un error finito

ess

Sistema de tipo 3 o mayor

A continuacin se presenta una tabla donde se resumen los errores en estado estacionario para sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2. Los valores finitos para ess aparecen en la lnea diagonal, sobre la diagonal son infinitos y bajo la diagonal son cero: Entrada escaln R(t) = 1 Sistema de tipo 0 Entrada rampa R(t) = t Entrada Parbola R(t) = t2/2

1 1 K

Sistema de tipo 1

1 K

Sistema de tipo 2

1 K

Tabla 1 Error en estado estacionario en funcin de la ganancia K Los trminos de error de velocidad, error de posicin, error de aceleracin, significan desviaciones en estado estacionario en la posicin de salida. Por ejemplo un error de velocidad finito implica que despus que han desaparecido los transitorios, la entrada y la salida se mueven a la misma velocidad pero tienen una diferencia de posicin finita. Las constantes Kp, Kv, Ka, describen la capacidad de un sistema de realimentacin unitaria de reducir o de eliminar el error en estado estacionario, indicando su comportamiento.