Servomecanisme hidraulice in conditii normale

1. STRUCTURA SERVOMECANISMELOR HIDRAULICE

Servomecanismele sunt sisteme automate de reglare a poziiei. Aceeai denumire este utilizat n practic i pentru sistemele de reglare automat a forei sau momentului. Servomecanismele hidraulice i pneumatice utilizeaz elemente de execuie hidraulice, respectiv pneumatice. Ele sunt larg utilizate n practic pentru amplificarea forei sau momentului, avnd ca principal caracteristic proporionalitatea dintre mrimea de intrare (poziie sau tensiune) i mrimea de ieire (poziie, for sau moment) n regim staionar. Principalele avantaje oferite de aceste sisteme sunt: - amplificare mare n putere; - comportare dinamic excelent; - putere specific superioar tuturor celorlalte tipuri de servomecanisme. Ca urmaree, aplicaiile servomecanismelor hidraulice i pneumatice sunt extrem de diverse, fiinind ncorporate n: - sistemele de direcie ale autovehiculelor i utilajelor mobile de toate tipurile, ale submarinelor, navelor, aeronavelor, rachetelor ivehiculelorspaiale; - regulatoarele de turaie i putere ale tuturor mainilor de for moderne; - sistemele de prelucrare prin copiere ale mainilor-unelte; - dispozitivele de reglare ale transmisiilor hidrostatice i hidrodinamice; - simulatoarele de solicitri dinamice performante; - sistemele de reglare automat a grosimii laminatelor; - sistemele de frnare ale tuturor tipurilor de autovehicule i utilaje mobile, grele sau rapide i materialului rulant; - suspensiile active i stabilizatoarele anti-ruliu i anti-tangaj ale auto- vehiculelor; - sistemele de conducere automat a tirului pieselor de artilerie, a staiilor de radiolocaie i a altor echipamente militare; - sistemele tehnologice ale tractoarelor i mainilor agricole etc. Principalul dezavantaj al servomecanismelor hidraulice i pneumatice l constituie cerinele tehnologice relativ nalte. Un servomecanism conine cel puin o legtur de reacie, corespunztoare mrimii reglate. n practic se ntlnesc i alte legturi de reacie numite "adiionale", necesare pentru mrirea stabilitii sau preciziei, sau pentru realizarea unor funcii secundare. De exemplu, servomecanismele direciei autovehiculelor conin o reacie principal de poziie i o reacie intern care confer conductorului "senzaia de drum" i asigur revenirea automat a roilor la poziia normal dup viraje. Cel mai important criteriu de clasificare a servomecanismelor hidraulice i pneumatice este tipul legturii de reacie principale utilizate. Din acest punct de vedere, exist dou mari categorii de servomecanisme: a) cu reacie mecanic; b) cu reacie electric.

Reacia mecanic poate fi: - rigid, realizat prin prghii, angrenaje, cabluri, came, lanuri etc.; - elastic, realizat prin resoarte elicoidale, lamelare, discoidale, tubulare, spiralate etc.; - hidromecanic, realizat prin motor hidraulic volumic rotativ. Reacia electric poate fi de poziie, de for sau de moment, analogic sau numeric. Structura servomecanismelor hidraulice cu reacie mecanic este exemplificat n figurile 16. Se prezint n paralel schemele hidraulice echivalente i schemele bloc informaionale.

Fig. 1. Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic cu reacie mecanic rigid realizat printr-o prghie.

Fig.2. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie mecanicrigid realizat printr-o prghie.

Fig. 3. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie de for.

Fig. 4. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie de for.

Fig. 5. Schema de principiu a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.

Fig. 6. Schema bloc a unui servomecanism cu reacie hidromecanic.

2. MODELAREA MATEMATIC Se consider sistemul din figura 7, format din dou servomecanisme care funcioneaz n paralel, alimentate de surse independente la presiune constant, ps. Sarcina este acionat de pistoanele celor dou motoare care sunt solidare, iar prinderea la structur se face prin corpul comun al celor dou motoare. Distribuitoarele sunt comandate simultan n acelai sens de o prghie care ndeplinete rolul de comparator, deoarece este supus simultan aciunii comenzii (y) i reaciei (z), ponderile acestora depinznd de geometria ntregului sistem de prghii. Modelul matematic al sistemului considerat este format din apte ecuaii algebrice i difereniale

Fig. 7 Schema de principiu a unui servomecanism mecanohidraulic instalat n condiii ideale.

Dac factorul de amplificare cinematic are aceeai valoare pe calea de comand i pe cea de reacie, u, ecuaia comparatorului mecanic are forma x = ( y z ) u n care u este deplasarea corpului comun al celor dou servomecanisme. Se constat c existena unei rigiditi finite de ancorare la structur, Ra, permite deplasarea bucelor distribuitoarelor n acelai sens cu cel corespunztor deplasrii pistonului, deci sistemul are n ansamblu dou reacii. A doua ecuaie este caracteristica de regim staionar a distribuitoarelor sub forma liniarizat: Q = K Qx x K QP P Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se nsumeaz: F = 2PA p Dac sarcina sistemului de acionare este pur inerial (cazul cel mai dezavantajos) ecuaia de micare a suprafeei de comand are forma elementar: F = mv Forele de presiune dezvoltate de fluid asupra capacelor celor dou motoare hidraulice solicit corpul acestora i implicit structura mainii, care poate fi caracterizat din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de ancorare, Ra, i factorul de amortizare al structurii, Da: F = R a u + Da u Forele de presiune dezvoltate pe cele dou pistoane se transmit mainii acionate printrun mecanism care poate fi caracterizat global din punct de vedere dinamic prin rigiditatea de comand, Rc, i factorul de amortizare al sistemului de comand (timoneriei), Dc: F = R( z v ) + Dc ( z v ) Ecuaia de continuitate corespunztoare subsistemelor formate dintr-un distribuitor hidraulic, un motor hidraulic liniar ancorat elastic i un drosel de amortizare, Q = A z + A u + K P + =
p

( 2PA)

include efectul deplasrii corpurilor motoarelor sub aciunea forelor de presiune pe capacele acestora i dublarea rigiditii hidraulice aparente a sistemului, (2) h= R h , fa de cea a unui servomecanism simplu. n calculele ce urmeaz se va utiliza rigiditatea hidraulic a ansamblului celor dou motoare hidraulice (2) (1) R = Rh= 2R n cazul excitrii sistemului la intrare prin semnale y(t) date, sistemul format de ecuaiile de mai sus are ca necunoscute urmtoarele mrimi: x, z, u, v, Q, P i F. Condiiile iniiale asociate ecuaiilor difereniale ale sistemului sunt considerate toate nule, sistemul fiind iniial n repaus. Parametrii sistemului sunt: m, KQx, KQP, Ap, m, Ra, Da, Rc, Dc, Kl i Rh.

3. SIMULAREA NUMERICA

Modelele matematice aferente servomecanismului instalat n structuri reale au fost transpuse n programe de simulare numeric avnd urmtoarele obiective: a) determinarea evoluiei variabilelor geometrice, hidraulice i mecanice n cursul unui proces tranzitoriu tipic, generat de aplicarea unui semnal treapt la intrarea servomecanismului; b) studiul sistematic al influenei principalilor parametri geometrici, hidraulici i mecanici asupra rspunsului servomecanismului la semnale treapt aplicate la intrare; c) compararea rezultatelor integrrilor numerice efectuate pe baza ecuaiilor modelului matematic i pe baza funciei de transfer complete a sistemului; d) validarea funciei de transfer aproximative; e) studiul sistematic al principalilor parametri constructivi asupra rspunsului n frecven, generat de un semnal sinusoidal aplicat la intrare. Calculele au fost efectuate cu datele numerice considerate pentru stabilirea funciei de transfer complete a sistemului. Experimentele de simulare numeric cu semnale treapt aplicate la intrare (fig. 8) evideniaz urmtoarele concluzii: - variaiile mrimilor x, z i Q sunt similare celor corespunztoare condiiilor de instalare ideale, fiind marcate de influena unor componente de amplitudine mic i frecven mare; - mrimile u i w variaz periodic amortizat cu amplitudini de ordinul sutimilor de milimetru, neinfluennd semnificativ variaia mrimii de interes practic v, dar schimbnd complet variaia cderii de presiune pe motor n raport cu instalarea n condiii ideale. Funcia de transfer complet i cea simplificat furnizeaz rspunsuri la semnal treapt identice, justificnd astfel utilizarea celei din urm n proiectare (fig 9). Factorul de amplificare din debit modific radical constanta de timp a servomecanismului ca i n cazul conditiilor de instalare ideale. Variaia n limite relativ largi a rigiditilor Ra, Rc i Rh nu afecteaz grav stabilitatea servomecanismului dar reduce sensibil frecvena proprie a sistemului n ansamblul su. Influena droselului de amortizare asupra rspunsului n frecven este tipic: atenuarea i defazajul variaz n acelai sens cu diametrul droselului.

a) Figura 8.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt.

b)

c)

d) Figura 8.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).

e)

f)

g) Figura 8.Variaia parametrilor funcionali ai servomecanismului n cursul unui proces trsnzitoriu generat de un semnal treapt (continuare).

Fig. 9. Rspunsul servomecanismului la semnal treapt - comparaie ntre soluia liniar complet i cea aproximativ

RETELE DE SIMULARE NUMERICA

Retelele de simulare numerica aferene ecuatiilor modelului complet sunt prezentate in fig. 10

Fig 10 retele de simulare numerica

3. CONCLUZII

n ansamblu, experimentele de simulare numeric efectuate cu semnale treapt i sinusoidale pentru cazul condiiilor reale de instalare conduc la concluzia c servomecanismul este descris fidel din punct de vedere dinamic prin funcia de transfer simplificat, fiind ns necesar precizarea c toate calculele se bazeaz pe o valoare obinut experimental pentru coeficientul debit-presiune al distribuitorului. n absena valorilor experimentale certe ale acestui coeficient este necesar considerarea modelului neliniar pentru caracteristica distribuitorului, dar rezerva de stabilitate n acest caz este prea mic fa de cea real. Aceast diferen este determinat de neglijarea efectului de amortizare al frecrilor din sistemele de etanare dinamic ale amplificatorului hidraulic. Utilizarea modelelor de simulare numeric elaborate pentru condiiile de instalare reale este obligatorie dac rigiditile de ancorare i de comand sunt comparabile cu cea hidraulic. Amortizrile structurale Da i Dc contribuie la mrirea rezervei de stabilitate a servomecanismului, dar efectul lor poate fi nglobat n influena droselului de amortizare.