Cap.1.

Noiuni fundamentale

Cap.1. NOIUNI FUNDAMENTALE

1.1. Definiii. Clasificri. Uniti de msur.
n tehnic, studiul vibraiilor capt o pondere din ce n ce mai mare, datorit unor tendine prezente tot mai pregnant: realizarea de maini cu performane superioare, cu viteze de lucru ct mai mari i stabilitate dinamic ridicat; realizare a unor construcii ct mai uoare i mai sigure; protecia operatorului uman. Un sistem material (construcie, main sau organ de main) este caracterizat, ntr-un interval de timp, de o stare de repaos sau de o anumit micare permanent (micare de regim), stri considerate ca stri de referin. Deseori, sistemul material execut micri n raport cu starea de referin, micri ce pot fi caracterizate printr-un numr determinat de parametri. Dac parametrii ce descriu micarea unui sistem variaz alternativ n timp, n jurul valorilor corespunztoare strii de referin, micarea se numete vibratorie sau oscilatorie ori mai simplu, vibraie sau oscilaie. Cauzele care provoac vibraiile sistemelor sunt diverse: n general, sunt fenomene produse n timpul procesele tehnologice (ciocane de forj; concasoare .a.), imprecizie sau defeciuni de construcie ori de funcionare care conduc la fore centrifuge perturbatoare (corpuri neechilibrate aflate n micare de rotaie; lagre uzate neuniform etc). Exist ns i maini care, prin principiul lor de funcionare, produc fore perturbatoare periodice (rzboaiele de esut; motoarele cu combustie intern; pompele cu piston .a.), ori maini care au la baz fenomenul vibrator (site vibrante; maini de ncercat la vibraii, ocuri, zdruncinturi). Se poate concluziona c sunt cazuri n care vibraiile sunt nocive i trebuie luate msuri de nlturare sau reducere a lor, dar i cazuri n care vibraiile sunt benefice i se iau msuri de utilizare i chiar de amplificare a acestora. Micrile vibratorii pot fi periodice sau aperiodice. Micarea se numete periodic atunci cnd toi parametrii micrii se repet identic dup un interval de timp minim T, numit perioada vibraiei sau, simplu, perioad.

VIBRAII MECANICE

Prin urmare, dup o perioad T, pentru fiecare punct al sistemului, poziia, viteza v i acceleraia a sunt aceleai. Micarea efectuat ntr-o perioad poart denumirea de ciclu al vibraiei periodice. Studiul micrilor vibratorii n raport cu strile de referin se efectueaz n general cu ajutorul unor parametri geometrici independeni (lungimi sau unghiuri), al cror numr depinde de sistemul material considerat. Matematic, o micare periodic poate fi pus sub forma (1.1): x(t) = x(t+T) sau, cu coordonate generalizate, sub forma (1.1): q(t) = q(t+T) (1.1) (1.1)

Grafic, o micare oscilatorie este reprezentat printr-o diagram. n fig.1.1 este prezentat un exemplu de diagram pentru o micare vibratorie periodic; ea indic poziia n timp a unui punct al mobilului n deplasare sa pe direcia Ox.

Fig.1.1
Cea mai simpl vibraie periodic este vibraia (oscilaia) armonic, al crui parametru variaz sinusoidal. Dac se noteaz cu x coordonata (parametrul) micrii ce poate fi o deplasare liniar sau unghiular legea vibraiei armonice este exprimat printr-o ecuaie numit ecuaia micrii vibratorii, care se scrie cu ajutorul funciilor trigonometrice sin sau cos i este de forma relaiilor (1.2) sau (1.3):

x = x0 sin t x = x0 cos t

sau, mai general, sau, mai general,

x = x0 sin(t + ) x = x0 cos(t + )

(1.2) (1.3)

Cap.1. Noiuni fundamentale

Ecuaiilor de micare (1.2) i (1.3) le corespund diagramele de deplasare, din fig.1.2.

Fig.1.2
Modelul mecanic al sistemului oscilator Micarea oscilatorie armonic ca cea mai simpl micare vibratorie poate fi exemplificat cu ajutorul unui punct material M, de mas m [kg], deplasat sub aciunea unui resort cu caracteristic elastic liniar i avnd, ca parametru constructiv, constanta elastic liniar k [N/m] (fig.1.3). Sub aciunea forei elastice Fe [N] dezvoltat de resort, punctul M numit oscilator, se deplaseaz alternativ n jurul poziiei de echilibru Q, numit centrul vibraiei. Pe
3

VIBRAII MECANICE

durata micrii oscilatorii, punctul M atinge poziiile extreme M1 i M2. Poziia x a mobilului la momentul generic t poate fi exprimat printr-o ecuaie de micare de forma (1.2) sau (1.3). Reprezentarea sugestiv din fig.1.3a reprezent modelul mecanic al vibraiei armonice pentru acest caz simplu.

Fig.1.3
Un sistem mecanic oscilator complex mai conine, pe lng masa m legat la suport prin elementul elastic, i un element de amortizare care frneaz micarea, caracterizat prin factorul de amortizare c; n plus, asupra masei m poate aciona i o for perturbatoare exterioar Fp(t) [N]. Astfel, schema general a unui sistem mecanic oscilant conine att simbolul pentru elementul elastic (k), ct i pentru elementul de amortizare (c) (fig.1.4).

Fig.1.4 Mrimile caracteristice vibraiei armonice:

elongaia notat cu x (t), y (t) sau z (t) reprezint distana dintre centrul de oscilaie (punctul Q) i oscilator (punctul M), la momentul t (v.fig.1.3); amplitudinea x0 este elongaia maxim (v.fig.1.2);
4

Cap.1. Noiuni fundamentale

perioada T timpul minim dup care micarea se repet n mod identic. Se msoar n secunde. Pentru o micare oscilatorie caracterizat de legea de micare (1.2b), prin dezvoltarea funciei trigonometrice, se deduce expresia perioadei T: x0 sin(t + ) = x0 sin[(t + T ) + ] t + + 2 = t + T + T = 2 de unde:

2 (1.4) frecvena vibraiei f , este inversul perioadei T i reprezint numrul de oscilaii complete efectuate n unitatea de timp (secund). Frecvena se msoar n hertz (1Hz = s1) i se calculeaz cu relaia (1.5): 1 f = = (1.5) T 2 faza reprezint argumentul funciei cu care se exprim vibraia armonic (1.2) sau (1.3): = t + (1.6) Se msoar n radiani. faza iniial sau diferena de faz reprezint faza la momentul iniial t = 0 i, respectiv, diferena dintre fazele a dou micri vibratorii armonice, cum ar fi cele date prin ecuaiile (1.7) x = x sin t 1 10 (1.7) x2 = x20 sin(t + ) T=

Diferenei de faz dintre cele dou micri x1 i x2 i corespunde un decalaj n timp. Astfel: Dou vibraii armonice caracterizate de legile de micare (1.8)

x1 = x10 cos(t + ) x2 = x20 cos(t + ) sunt n faz, deoarece au acelai argument = t + (fig.1.5). Dac vibraiile armonice sunt caracterizate de legile de micare (1.9) y = y cos(t + ) 1 10 y2 = y20 cos(t + + 1 )

(1.8)

(1.9)

VIBRAII MECANICE

atunci micarea a dou este defazat fa de prima micare cu un unghi 1 numit defazaj, egal cu diferena dintre fazele celor dou micri 2 1 (fig.1.6). Prin scrierea relaiilor (1.9) sub forma (1.10): y1 = y10 cos t + (1.10) y = y cos t + + 1 20 2 se observ c decalajului unghiular 1 i corespunde un defazaj n timp egal cu 1/.

Fig.1.5
Cnd 1 = (deci un decalaj n timp 1/ = / = T/2), cele dou micri sunt n opoziie de faz (fig.1.7) pulsaia (frecvena circular) , reprezint numrul de vibraii complete care au loc n intervalul de 2 secunde i este derivata n raport cu timpul a fazei:

Cap.1. Noiuni fundamentale

d (1.11) dt Pulsaia se msoar n [rad/s]. Legtura dintre pulsaie i frecven rezult din relaia (1.5), n forma (1.12): = 2f (1.12) =
fora elastic Fe este fora ce apare n elementul elastic la deformarea acestuia; se opune micrii mobilului i produce vibraia armonic (v.fig.1.3); se msoar n Newton.

Fig.1.6
Observaii
n legtur cu definiiile date mai sus, se pot face cteva precizri: Prin derivare n raport cu timpul a ecuaiei de micare spre exemplu ecuaia (1.2b) a micrii vibratorii armonice se obin legile de variaie ale vitezei i acceleraiei, conform relaiilor (1.13) i, respectiv, (1.14):

& v = x = x0 cos(t + )

(1.13) (1.14)

& x a = v = && = x0 2 sin (t + ) = 2 x

7

VIBRAII MECANICE

Fig.1.7
Din relaiile (1.12) (1.14) se observ c toate elementele micrii armonice se calculeaz cu ajutorul funciilor sin (t + ) i cos (t + ). Prin exprimarea legii de variaie (1.13) a vitezei i (1.14) a acceleraiei cu ajutorul aceleiai funcii trigonometrice cu care este scris i ecuaia de micare (1.2) (n exemplul de fa funcia sinus):

v = x0 cos(t + ) = x0 sin (t + + 2)

(1.13) (1.14)

a = x0 2 sin (t + ) = x0 2 sin (t + + )

rezult c viteza i acceleraia (cu amplitudinile x0 i respectiv x02), sunt defazate nainte fa de micare, cu unghiuri egale cu /2 (n timp, cu un sfert de perioad: /2 = T/4) i respectiv (n timp, cu jumtate de perioad: / = T/2). Observaia este sesizabil i pe diagramele micrii armonice, ale vitezei i acceleraiei conform relaiilor (1.2), (1.13) i, respectiv, (1.14), trasate pe un grafic comun (fig.1.8). Prin scrierea legii fundamentale a dinamicii pe direcia de micare (Qx n fig.1.3) i cu expresia acceleraiei dat de relaia (1.14), se obine expresia forei elastice Fe:

Cap.1. Noiuni fundamentale

Fe = m a = m && = m2 x = kx x
unde k este constanta elastic a arcului:

(1.15) (1.16)

m2 = k

Semnul minus din relaia (1.15) evideniaz faptul c, raportat la sensul de deplasare x, fora elastic Fe se opune deplasrii, cutnd s aduc mobilul n poziia de echilibru.

Fig.1.8
1.2. Reprezentarea vectorial a vibraiilor armonice
O vibraie armonic poate fi reprezentat printr-un vector rotitor de modul constant. Se consider un vector OA de modul x0 care se rotete n sens direct, ntr-un plan Oxy, n jurul originii sale O, cu o vitez unghiular constant i faza iniial (la momentul iniial t = 0, vectorul OA face cu axa Ox unghiul ) (fig.1.9). Prin proiectarea vectorului rotitor OA pe direciile Ox i Oy ale sistemului rectangular, urmele Ax i Ay ale extremitii acestuia vor efectua

VIBRAII MECANICE

oscilaii alternative fa de originea O, n lungul celor 2 axe de coordonate; ecuaiile de micare ale punctelor Ax i Ay sunt:

x = x cos(t + ) 0 y = x0 sin (t + ) de aceeai form cu ecuaiile de micare (1.2) (1.3).

(1.17)

Altfel spus, la rotirea cu viteza unghiular constant a vectorului OA (de mrime x0), proieciile Ax i Ay ale extremitii sale pe axele Ox i Oy efectueaz micri oscilatorii armonice fa de punctul de origine O, pulsaia celor dou micri liniare oscilatorii fiind identic cu viteza unghiular de rotaie a vectorului rotitor OA .

Fig.1.9
n concluzie, vectorul rotitor OA se consider ca reprezentnd att micarea oscilatorie a punctului Ax n lungul axei Ox, ct i a punctului Ay n lungul axei Oy micri definite prin ecuaiile de micare (1.17). Mai mult chiar, prin vectorul OA se poate defini orice alt micare oscilatorie armonic (de pulsaie i amplitudine x0) n jurul punctului O, dup orice direcie. Poziia instantanee a oscilatorului va fi dat de proiecia extremitii vectorului pe

10

Cap.1. Noiuni fundamentale

direcia de vibrare aleas, iar punctul O va reprezenta centrul vibraiilor, prin analogie cu termenii precizai mai sus (v.fig.1.3). Prin derivarea n raport cu timpul a ecuaiilor de micare (1.17), rezult ecuaiile vitezei micrilor armonice (1.18). vx =x= x sin (t + ) = x cos(t + + 2)= v cos(t + + 2) & 0 0 0 (1.18) & v y = yx0 cos(t + ) = x0 sin (t + + 2) = v0 sin (t + + 2) Forma n care au fost scrise ecuaiile vitezelor (1.18) ilustreaz posibilitatea reprezentrii vectoriale a vitezelor oscilatorii armonice n jurul punctului O printr-un alt vector rotitor OA1 , de modul x0, ce se rotete cu aceeai vitez unghiular , dar aflat n avans cu /2 radiani fa de vectorul de micare OA (v.fig.1.8). n mod identic, prin derivarea ecuaiilor vitezelor (1.18), rezult ecuaiile acceleraiei micrilor armonice (1.19), a x = && = x 2cos(t + ) = x 2cos(t + + ) = a cos(t + + ) x 0 0 0 (1.19) 2 2 y a y = && = x0 sin (t + ) = x0 sin (t + + ) = a0 sin (t + + ) care pot fi reprezentate prin vectorul rotitor OA2 , de modul x02 i defazat n sensul lui cu radiani fa de OA . Aa cum vectorul OA reprezint vectorul de micare pentru orice deplasare oscilatorie armonic n jurul punctului O, vectorul rotitor OA1 reprezint vectorul vitez, iar OA2 este vectorul acceleraie. Proieciile extremitii acestor vectori rotitori pe orice direcie de micare aleas va reprezenta deplasarea, viteza i, respectiv, acceleraia micrii oscilatorii. Se poate concluziona c studiul micrilor vibratorii este mult uurat prin utilizarea reprezentrii vectoriale, metoda constnd practic n compunerea unor vectori.

1.3. Reprezentarea vibraiilor cu ajutorul numerelor complexe.

O alt metod de simplificare a studiului micrilor vibratorii i de operare este oferit de planul complex. n acest caz, micarea oscilatorie este simbolizat printr-un vector rotitor ntr-un plan complex, n care axa absciselor reprezint axa real Re, iar axa ordonatelor pe cea imaginar Im (fig.1.10).

11

VIBRAII MECANICE

Fig.1.10 Vectorul rotitor este definit prin afixul z al extremitii sale, conform relaiei (1.20) : z = x0 [cos(t + ) + i sin (t + )] = x0 ei (t + ) (1.20) Avnd n vedere forma ecuaiei de micare (1.20), operarea n planul complex poate fi fcut att n form trigonometric, ct i exponenial. Numrul complex z din relaia (1.20) exprim de fapt dou micri vibratorii ortogonale date de proieciile vectorului rotitor pe axa real i, respectiv, pe cea imaginar micri ce au ecuaiile de micare (1.21):

x = Re( z ) = x cos(t + ) 0 (1.21) y = Im( z ) = x0 sin (t + ) Partea real a numrului complex z exprim micarea vibratorie n lungul axei reale (orizontale), iar partea imaginar exprim micarea oscilatorie n lungul axei imaginare (verticale). Se observ similitudinea ecuaiilor de micare (1.21) cu (1.17) din reprezentarea vectorial. Operarea n planul complex presupune, n practic, ca unei ecuaii de micare s i se ataeze un numr complex complet (care conine att partea real ct i pe cea imaginar), s se efectueze toate operaiile n complex i, n final, s se selecteze din numrul complex rezultat numai partea real sau cea
12

Cap.1. Noiuni fundamentale

imaginar, n funcie de direcia iniial a micrii oscilatorii (existent dup axa real ori imaginar). Derivatele de ordinul nti i doi n raport cu timpul ale variabilei complexe z permit calcularea vitezelor i, respectiv, a acceleraiilor celor dou micri. Astfel, derivarea lui z din rel.(1.20) n forma lui trigonometric conduce la relaia (1.22), iar n form exponenial la relaia (1.23):

& z = x0 sin (t + ) + i x0 cos(t + ) & z = i x ei (t + ) = iz

0

(1.22) (1.23)

Prin trecerea la aceleai funcii trigonometrice cu cele din ecuaia de micare (1.20), din relaia (1.22) rezult forma (1.22); ea pune n eviden defazajul dintre vitez i deplasare. & z = x0 [cos(t + + 2) + i sin (t + + 2)] = x0 ei (t + + 2 ) (1.22) Idem, derivarea vitezei din relaiile (1.22) i (1.23) conduce la expresiile acceleraiei (1.24) i respectiv (1.25),

&& = x0 2 cos(t + ) i x0 2 sin (t + ) z && = i 22 x ei (t + ) = 2 z z

0

(1.24) (1.25)

iar prin trecerea la funciile trigonometrice iniiale, la relaia (1.24) ce pune n eviden defazajul fa de deplasarea z. && = x0 2 [cos(t + + ) + i sin (t + + )] = x0 2 ei (t + + ) (1.24) z Din relaiile de mai sus, precum i din fig.1.10 se observ c a deriva numrul complex z nseamn de fapt a-l nmuli cu i. Comparnd reprezentarea vectorial cu reprezentarea n planul complex, se observ c nmulirea cu i este echivalent cu o rotaie a vectorului cu un unghi egal cu /2 n sens direct (n avans), iar nmulirea cu transform amplitudinea x0 n x0. Acestea evideniaz proprietile vitezei ntr-o vibraie armonic, i anume: viteza este defazat cu un unghi /2 rad n avans fa de micare i are amplitudinea x0. n mod analog, acceleraia este defazat cu un unghi de radiani n avans fa de micare i are amplitudinea x02.

13

VIBRAII MECANICE

1.4. Clasificarea vibraiilor

Vibraiile mecanice se pot clasifica dup mai multe criterii: 1. Dup traiectoria de micare, vibraiile pot fi: de translaie; de rotaie; ncovoitoare; torsionale (de rsucire); 2. Dup numrul gradelor de libertate ale sistemului 1 n funcie de numrul parametrilor scalari independeni ce caracterizeaz la un moment dat poziia fiecrui punct al sistemului oscilant, se difereniaz: vibraii n sisteme cu un singur grad de libertate; vibraii n sisteme cu dou grade de lidertate; vibraii n sisteme cu mai multe grade de lidertate; vibraii n sisteme cu numr infinit de grade de libertate. Un corp rigid, a crui micare vibratorie const dintr-o translaie pe o direcie cunoscut, o oscilaie n plan n jurul unui punct, ori o rotaie n jurul unei axe, are un singur grad de libertate (fig.1.11). n fig.1.12 sunt date exemple de vibraii cu dou grade de libertate. Sistemele elastice continue de tip bar, coard, membran, plac, nvelitoare (pentru care intereseaz micarea fiecrui punct) sunt considerate sisteme cu numr infinit de grade de libertate. Deoarece numrul maxim de grade de libertate ale unui rigid este de 6, un sistem mecanic cu un numr oarecare de mase n vibraie are un numr de grade de libertate cel puin egal cu numrul maselor i cel mult de 6 ori mai mare. La studierea vibraiilor sistemelor discrete (cu numr finit de grade de libertate) se utilizeaz ecuaii difereniale, iar pentru mediile continui se folosesc ecuaii cu derivate pariale. 3. Dup forele care acioneaz n timpul vibraiei. n general, ntr-o vibraie intervin: Fora elastic Fe , fora rezistent Fr i fora perturbatoare Fp.

grad de libertate parametru independent care definete n orice moment micarea tuturor elementelor sistemului mecanic.

14

Cap.1. Noiuni fundamentale

Fora elastic caut s readuc mobilul n centrul oscilaiei, fora rezistent este dat de frecarea exterioar sau poate fi o for interioar, iar fora perturbatoare acioneaz din exterior i ntreine micarea oscilatorie.

Fig.1.11
n funcie de mrimea forei perturbatoare, pot fi ntlnite: vibraii libere (proprii) datorate unor deplasri sau unor impulsuri iniiale, care nceteaz imediat dup declanarea micrii, iar fora perturbatoare este nul (Fp = 0); vibraii forate sau ntreinute (vibraii excitate sau constrnse) produse de o for perturbatoare, exterioar (independent de sistem), care acioneaz pe toat durata micrii; deci for perturbatoare Fp 0. vibraii cu caracteristici variabile provocate de o cauz interioar sau exterioar, ce acioneaz asupra unui parametru al sistemului (masa, fora elastic etc.), parametru ce devine variabil n timp. Dintre acestea se pot aminti vibraiile parametrice. n funcie de forele rezistente din sistem (dup energia consumat n timpul vibraiei), se disting:

15

VIBRAII MECANICE

vibraii amortizate vibraii care se pierd n timp, datorit forelor de rezisten (fore a cror valoare nu poate fi neglijat). Semnul forei de rezisten este considerat negativ, deoarece aceasta se opune micrii (Fr < 0); vibraii neamortizate n care forele de rezisten sunt considerate nule (Fr = 0); pe durata micrii oscilatorii nu se consum energie. Aceste vibraii constituie de fapt o idealizare, admis n cazul unor micri reale, n care forele de frecare sunt foarte mici i pot fi neglijate; vibraii autontreinute (autoexcitate) sau autovibraii cnd forele de rezisten (apreciabile ca valoare i luate n consideraie) ntrein vibraiile pe ntreaga durat a micrii, motiv pentru care au acelai semn cu fora elastic (Fr > 0). Cauza care ntreine micarea oscilatorie este, n acest caz, n interiorul sistemului.

Fig.1.12
4. Dup legea variaiei n timp a micrii sau natura ecuaiei de micare, vibraiile pot fi: deterministe i aleatoare. Vibraiile deterministe pot fi reprezentate printr-o ecuaie de micare, n timp ce pentru cele aleatoare nu se poate stabili o ecuaie de micare.

16

Cap.1. Noiuni fundamentale

Dup forma ecuaiei diferenial a micrii, vibraiile deterministe sunt: liniare i neliniare. Pentru primele, caracteristica elastic a sistemului oscilator este considerat liniar, n timp ce pentru oscilaiile neliniare, caracteristica oscilaiilor este neliniar. Cazuri particulare de vibraii deterministe sunt vibraiile tranzitorii i vibraiile periodice, iar din ultimele fac parte i vibraiile armonice.

1.5. Vibraii nearmonice

Vibraiile armonice (exprimate numai cu ajutorul unei singure funcii n sinus sau cosinus) reprezint cazuri singulare n tehnic, fenomenele vibratorii fiind mult mai complexe; acestea sunt cunoscute sub numele de vibraii nearmonice. Dintre vibraiile nearmonice se amintesc: vibraiile modulate n amplitudine; vibraiile modulate n frecven; vibraiile nearmonice oarecare. Micrile vibratorii la care amplitudinea x0 sau pulsaia (deci i frecvena f) variaz n timp dup anumite legi sunt modulate n amplitudine, respectiv n frecven. 1.5.1. Vibraiile nearmonice modulate n amplitudine La acest tip de vibraii, amplitudinea variaz legic n timp, astfel c ecuaia de micare are forma (1.26): x = [C + f (t )] sin(t + ) (1.26) Curbele reprezentate prin funciile (1.27) i (1.28)

x2 = C f (t ) (1.28) sunt nfurtoarele curbei date de ecuaia de micare (1.26). Acest lucru este demonstrat prin faptul c cele trei curbe au puncte comune, puncte n care admit aceleai tangente. Se observ c, pentru valori ale lui ti pentru care faza k devine: ki = ti + = + 2k (1.29) 2 funciile definite prin relaiile (1.26) i (1.27) au aceeai valoare:

x1 = C + f (t )

(1.27)

17

VIBRAII MECANICE

x = [C + f (ti )] sin ki = [C + f (ti )] sin + 2k = C + f (ti ) = x1 2 i, simultan, i derivatele lor au aceeai valoare; astfel, funcia (1.26) derivat: & & x = f (t ) sin(t + ) + [C + f (t i )] cos(t + ) (1.30) devine pentru faza ki: & & & & xi = f (ti ) 1 + [C + f (ti )] 0 = f (ti ) = x1
n mod analog, pentru timpi tj pentru care faza k devine: 3 kj = t j + = + 2k (1.31) 2 curbele date prin relaiile (1.26) i (1.28) au puncte comune, n care i derivatele de ordinul I au aceeai valoare. Diagrama micrii vibratorii modulat n amplitudine este prezentat n fig.1.13. Dup cum se observ i n figur, punctele de tangen dintre nfurtoare i curba de baz nu coincid cu punctele de extrem ale funciei (1.26), deoarece

Fig.1.13
18

Cap.1. Noiuni fundamentale

valorile fazei corespunztoare acestor puncte date de rel. (1.29) i (1.31) nu anuleaz prima derivat (1.30). Timpul T dup care mobilul trece n acelai sens prin origine este egal cu timpul dintre dou puncte de maxim sau minim consecutive i se numete pseudoperioad. Deoarece amplitudinea micrii este variabil, ca, de altfel i pseudoperioada T, vibraia se numete cvasiarmonic sau cvasiperiodic. Dac amplitudinea f(t) din ecuaia (1.26) variaz sinusoidal dup o lege de forma (1.32): f(t)=mcos(mt +m) , (0 < m 1) (1.32) vibraia este modulat armonic n amplitudine. Amplitudinea m se numete grad de modulaie, iar pulsaia m pulsaie de modulaie. n fig.1.14 se prezint diagrama unei astfel de vibraii. n general, dup cum apare i n figur, frecvena de modulaie fm = m/2 este mult mai mic dect frecvena f = /2 a vibraiei de baz.

Fig.1.14
19

VIBRAII MECANICE

1.5.2. Vibraii modulate n frecven Aceste vibraii au pulsaia variabil legic n timp; legea de micare este de forma:

x = x0 sin[0 t + (t ) + ]
Funcia (t) variaz lent n timp, iar amplitudinea x0 rmne constant. Dac pulsaia (t) variaz sinusoidal dup o lege de (1.34) (t ) = m cos(nt + m ) (1.34)

(1.33) forma

vibraia este modulat armonic n frecven, iar m se numete indice de modulaie. Diagrama acestei micri este dat n fig.1.15.

Fig.1.15 1.5.3. Vibraiile nearmonice oarecare. Analiza armonic a vibraiilor Vibraiile nearmonice oarecare sunt exprimate printr-o funcie periodic x(t) oarecare. Ele nu pot fi reprezentate printr-o singur funcie trigonometric, sinus sau cosinus. Vibraiile nearmonice oarecare sunt frecvent ntlnite n tehnic: cuplurile motoare i forele tangeniale la motoarele cu combustie intern, forele de inerie la mainile cu unul sau dou pistoane etc. n general, orice micare vibratorie nearmonic dar periodic, dat de o lege de micare de form general (1.35) unde f(t) este o funcie periodic cu perioada T se poate considera ca fiind rezultanta unui numr infinit de mare de vibraii armonice.
20

Cap.1. Noiuni fundamentale

x = f (t ) (1.35) Sunt astfel ndeplinite condiiile lui Dirichlet: Pe un interval nchis de timp o funcie periodic este mrginit i are un numr finit de discontinuiti de spea nti. Intervalul de timp poate fi mprit ntr-un numr finit de subintervale, pe care funcia este monoton. Vibraiile armonice componente (n numr infinit) ale micrii vibratorii rezultante se obin prin dezvoltarea funciei f(t) n serie Fourier. Astfel, ecuaia de micare pentru o vibraie nearmonic dar periodic poate fi scris n forma (1.36): x = f (t ) =
a0 + ak cos(kt ) + bk sin(kt ) 2 k =1 k =1

(1.36)

care poate fi pus i sub forma (1.37):

x= f (t )=A0 + A1 sin(t+1 )+ A2 sin(2t+2)+ ... =A0 + Ak sin(kt+k ) (1.37)

k =1

Identitatea relaiilor (1.36) i (1.37) are la baz egalitile (1.38) (1.40):

Ak sin(kt + k ) = ak cos(kt ) + bk sin(kt )

2 2 Ak = a k + bk

(1.38) (1.39)

(1.40) bk Termenii ecuaiei (1.36) sau (1.37) obinui pentru k = 1 constituie armonica fundamental. n practic, n funcie de precizia necesar studierii fenomenului fizic reprezentat prin funcia f(t) i de valorile amplitudinilor de ordin superior, din seria Fourier se reine un numr finit de termeni (numai cteva armonice), iar ceilali se neglijeaz. Cu ct vor fi luai n consideraie mai muli termeni, cu att seria va aproxima mai bine funcia f(t), dar i operarea va fi mai laborioas. Coeficienii seriei Fourier pot fi determinai pe cale analitic cnd este cunoscut funcia f(t) pe un interval. n acest scop se folosesc relaiile (1.41):

tgk =

ak

21

VIBRAII MECANICE
2 T 2 a0 = f (t ) dt = f (t ) dt T0 0 2 T 2 f (t ) cos(kt ) dt (1.41) ak = f (t ) cos(kt ) dt = T0 0 2 T b = 2 f (t ) sin(kt ) dt = f (t ) sin(kt ) dt k T 0 0 unde T = 2/ este perioada funciei f(t). Exprimarea ecuaiei de micare a unei vibraii nearmonice periodice cu ajutorul unei serii Fourier i determinarea coeficienilor ak, bk se numete analiz Fourier a vibraiei respective. Integralele (1.41) se pot rezolva analitic pentru puine funcii f(t). n cazurile n care diagrama de variaie a funciei periodice f(t) este obinut pe cale experimental, coeficienii pot fi calculai fie cu metode grafoanalitice, fie direct cu ajutorul unui analizor armonic.

22