CAP. 2.

ANALIZA CINEMATIC A MECANISMELOR CU BARE

Acest capitol are ca obiect determinarea poziiilor, vitezelor i acceleraiilor elementelor conduse ale mecanismelor (fr s inem cont de forele care acioneaz asupra lor), cunoscnd micarea elementului conductor. Avnd n vedere faptul c mecanismele se pot descompune n grupe cinematice, analiza cinematic se reduce la studiul acestor grupe, cu scopul determinrii traiectoriilor, vitezelor liniare i a acceleraiilor liniare ale diverselor puncte caracteristice mecanismului, precum i vitezelor unghiulare i a acceleraiilor unghiulare ale elementelor cinematice. Analiza cinematic se poate efectua grafic, grafo analitic sau analitic. Atunci cnd se folosesc metodele grafice i grafo analitice (metode care au o larg utilizare datorit simplitii lor), se aleg o serie de scri: pentru lungimi:

m ; kl mm

pentru viteze:

m / s kv ; mm
m / s2 ka ; mm

pentru acceleraii:

2.1.

Analiza poziional a mecanismelor cu bare

Analiza poziional are ca scop determinarea poziiilor elementelor conduse i a traiectoriilor (curbe de biel) descrise de unele puncte aparinnd planului bielelor, n timpul ciclului cinematic. Se cunoate numrul i rangul elementelor mobile (n), numrul i clasa cuplelor cinematice (C), numrul ciclurilor independente (k), gradul de mobilitate al mecanismului (M), clasa i ordinul mecanismului, precum i lungimile elementelor cinematice (l). Analiza poziional ne permite:

dimensionarea constructiv a mecanismelor; stabilirea spaiului ce urmeaz a fi ocupat de mecanism n cadrul mainii; trasarea curbelor de biel.

2.2.1.

Metode grafice utilizate n analiza poziional a mecanismelor

2.1.1.1. Analiza poziional a mecanismelor fundamentale ( M. F. ) de clasa a I-a

Mecanismele fundamentale sunt elemente cinematice monare prevzute cu o cupl de rotaie (vezi FIG. 2.1 a) sau cu o cupl de translaie (vezi FIG. 2.1 b)

Traiectoriile diferitelor puncte A, B i C, aparinnd M. F. cu cupl de rotaie din FIG. 2.1 a sunt cercuri concentrice (CA), (CB), (CC). Elementul care efectueaz aceast micare se numete manivel, daca rotatia este completa. Traiectoriile diferitelor puncte A, B, C, aparinnd M. F. cu cupl de translaie din FIG. 2.1 b sunt drepte

( A) , (B ) , (C )

paralele cu ghidajul

( 0 ) .

Elementul

cruia i aparin aceste puncte poart denumirea de glisier sau piston.

2.1.1.2.

Determinarea poziiilor la grupele cinematice de clasa a II-a

Avnd n vedere c mecanismele se pot descompune n grupe cinematice, analiza poziional a mecanismelor cu bare se poate face pe aceste grupe. n aceste scop se folosete metoda interseciilor (de cercuri sau drepte). A) DIADA DE ASPECT 1 (RRR) vezi FIG. 2.2

Se cunosc: lungimile elementelor cinematice (AB, BC) i dou poziii ale cuplelor exterioare (A, A) i (C,C) pe traiectoriile ( A) i ( C) vezi FIG. 2.2 a. Pentru aflarea poziiei articulaiei interioare B, se duc din A i C ca centre arcele

de cerc ( C B ) i ( C B ) de raze (AB) i respectiv (CB). Poziia B cutat a articulaiei

2

interioare B se va gsi la intersecia celor dou arce de cerc vezi FIG. 2.2 b. ntruct sunt posibile dou puncte de intersecie ale arcelor de cerc, se va alege ca poziie corect acel punct care asigur continuitatea micrii (poziia cea mai apropiat de cea anterioar dat). n cazul cnd una din articulaiile exterioare este fix (de exemplu articulaia C

vezi FIG. 2.2 c) din A (noua poziie) i C se duc arcele de cerc ( C B ) i ( C B ) de raze
2
3

(AB) i (CB).

Poziia B cutat a articulaiei interioare B se va gsi la intersecia celor dou arce de cerc. i n aceast situaie sunt posibile dou puncte de intersecie, soluia corect fiind dat de acel punct care asigur continuitatea micrii. B) DIADA DE ASPECT 2 (RRT) vezi FIG. 2.3

Sunt cunoscute: lungimea elementului AB, distana h3 dintre direcia elementului AB i direcia

a ghidajului cuplei de translaie C, unghiul

de nclinare a

elementului 3 (BC), traiectoria ( A ) descris de cupla exterioar A i noile poziii A i

C vezi FIG. 2.3 a.

Pentru aflarea poziiei B a articulaiei interioare B se duce din A ca centru un arc

de cerc ( C B ) de raz (AB) i se traseaz dreapta

2

(B3 )

paralel cu ( C ) la

distana h3 vezi FIG. 2.3 b.

Poziia B cutat se va gsi la intersecia arcului de cerc ( C B ) cu dreapta

2

(B3 ) .
Poziia cuplei de translaie C se mai poate obine cobornd din B o perpendicular pe direcia

vezi FIG. 2.3 b, fa de care se construiete unghiul

3 .

 n cazul cnd ntre arcul de cerc ( C B ) i dreapta

2

(B3 )

exist dou puncte de

intersecie, poziia corect este aceea care asigur continuitatea micrii. Cnd h3 = 0 (vezi FIG. 2.3 c), din A ca centru i raz (AB) se duce un arc de cerc

( C B ) care intersecteaz direcia ( C ) n punctul B (vezi FIG. 2.3 d).

2

i n aceast situaie sunt posibile dou puncte de intersecie. Poziia real fiind cea care asigur continuitatea micrii. C) DIADA DE ASPECT 3 (RTR) vezi FIG. 2.4 Date cunoscute: h2 (distana dintre articulaia A i ghidajul

B ), 2

(unghiul de (unghiul

nclinare a elementului 2), h3 (distana dintre articulaia C i ghidajul de nclinare al elementului 3),

B ), 3

A i C (traiectoriile descrise de cuplele exterioare A i

C) i noile poziii A i C ale articulaiilor exterioare (vezi FIG. 2.4 a).

Poziia B cutat (vezi FIG. 2.4 b) se obine astfel: din A i C ca centre se duc

arcele de cerc ( C B ) i ( C B ) de raze h2 i h3. Apoi se construiete tangenta

2
3

exterioar comun la cele dou arce de cerc, care reprezint direcia ghidajului ( B ).

Din A i C se duc perpendiculare pe tangenta ( B ) fa de care se construiesc unghiurile

3 .
3

Cnd h2 = 0 (vezi FIG. 2.4 c), din C ca centru se duce un arc de cerc ( C B ) de raz h3 (FIG. 2.4 d), iar din A tangenta ( B ) la cercul ( C B ). Apoi din C se duce
3

3 .

Rezult poziia cutat a diadei. n situaia particular a diadei de aspect (3) cnd h2 i h3 sunt nule (h2 = h3 = 0), iar articulaia C este fix (vezi FIG. 2.4 e), poziia diadei se obine unind A cu C. D) DIADA DE ASPECT 4 (TRT) vezi FIG. 2.5

Se cunosc: h2 (distana de la articulaia interioar B i ghidajul

A ), 2

(unghiul

de nclinare al elementului 2), h3 (distana de la articulaia interioar B i ghidajul

C ),

(unghiul de nclinare al elementului 3), i noile poziii ( A ) i ( C ) ale ghidajului

(vezi FIG. 2.5.a). Pentru determinarea noilor poziii ale cuplelor de translaie A i B se duc, mai nti, dreptele

( B2 ) | | ( A)

(B3 ) || (C )

la distanele (h2) i respectiv (h3)

vezi FIG. 2.5 b, care se intersecteaz n noua poziie B a articulaiei B.

n continuare din B se duc perpendiculare pe dreptele ( A ) i ( C ) i fa de acestea, se construiesc unghiurile cuplelor de translaie A i C. Unghiurile interioar B. n cazul cnd h2 i h3 sunt nule (vezi FIG. 2.5 c), noua poziie B a articulaiei interioare B se va afla la intersecia noilor direcii ( A ) i ( C ) ale ghidajelor. E) DIADA DE ASPECT 5 (RTT) vezi FIG. 2.6

i respectiv

3 ,

rezultnd noile poziii ale

3 nu

influeneaz noua poziie ocupat de articulaia

Se cunosc: h2 (distana de la articulaia exterioar A i ghidajul (unghiul de nclinare al elementului 2),

B ), 2

(unghiul de nclinare al elementului 3), i

noile poziii A, respectiv ( C ) ale articulaiei A i ghidajului ( C ) vezi FIG. 2.6 a. Noua poziie a diadei se determin construind mai nti din A ca centru un arc de

cerc ( C B ) de raz (h2) i tangenta ( B ) la acest cerc care face unghiul

2

3 cu

direcia ( C ). Se obine astfel punctul de tangen B i punctul de intersecie C dintre ( B ) i ( C ) care reprezint noua poziie a diadei vezi FIG. 2.6 b.

n cazul cnd h2 = 0 i

3 = 90o

reprezentat n FIG. 2.6 c, procedeul de

determinare a noii poziii a diadei const n construirea tangentei duse din A la curba ( A) care face unghiul

3 = 90o

cu direcia ( C ) vezi FIG. 2.6 d.

Punctul A i piciorul perpendicularei reprezint poziia cutat a diadei.

2.1.1.3.

Determinarea poziiilor la grupele cinematice de clasa a III-a

La mecanismele plane cu grupe de clasa a III-a, analiza poziional se face cu ajutorul a dou metode: A metoda ablonului; B metoda interseciei locurilor geometrice.

A. Metoda ablonului: are ca scop gsirea poziiilor succesive pe care le ocup elementul ternar al triadei n timpul ciclului cinematic.n acest scop, ablonul reprezint copia la scara lungimilor kl ale elementului ternar. Exemplu: A1) La triada cu 6 cuple de rotaie (clasa a III-a, ordin 3) vezi FIG. 2.7.

Se cunosc: Traiectoriile ( A), ( D), ( F) ale cuplelor A, D, F i noile poziii A, D, F ale acestor cuple (vezi FIG. 2.7 a). Se cer: noile poziii B, D, E ale elementului ternar (3).

n acest scop din noile poziii A, D, F , ca centre se duc arcele de cerc ( C B ),

2

( CC ), ( C E ), avnd razele egale cu (AB), (DC), (EF).Cuplele cinematice interioare B,

4
5

C, E pot ocupa poziii numai pe cercurile ( C B ), ( CC ), ( C E ). Din acest motiv, 2 4 5 determinarea poziiei triadei se face deplasnd ablonul cu dou dintre vrfurile sale pe cercurile corespunztoare. De exemplu, se deplaseaz vrfurile B i C ale ablonului pe cercurile ( C B ),
2

( CC ) pn cnd vrful E se va gsi pe cercul ( C E ).Se obin astfel poziiile B, C, E

4
5

care se unesc cu A, D i F , rezultnd noua poziie a triadei vezi FIG. 2.7 b. A2) La triada dubl (clasa a III-a, ordin 4) vezi FIG. 2.8. Date cunoscute: Traiectoriile ( A), ( G), ( I) , ( E) ale cuplelor A, G, I i E noile poziii A, G, I, E ale acestor cuple (vezi FIG. 2.8 a). Se cer poziii B, C, F , D, H ale elementelor ternare. Rezolvare:

Se confecioneaz la scara lungimilor (kl) abloanele celor dou elemente ternare (3 i 5).

Din poziiile A, G, I, E ca centre se duc arcele de cerc ( C B ), ( C F ), ( C H ),

2
6 7

i ( C D ) avnd razele egale cu (AB), (GF), (IH), (ED) vezi FIG. 2.8 b.
5

Avnd n vedere faptul c B, F, D, H pot ocupa poziii numai pe cercurile corespunztoare, noua poziie a triadei se determin deplasnd primul ablon pe cercurile

(CB6 ), (CF6 )

i al doilea ablon pe cercurile

(CH 7 )

(C D5 ) . Se obin

astfel curbele

(C3 ), (C3 )

la intersecia crora se va afla noua poziie C a cuplei C.

Unind pe B cu A, pe F cu G, pe H cu I i pe D cu E, rezult noua poziie a triadei duble. B. Metoda interseciilor locurilor geometrice: permite determinarea locului geometric al articulaiilor comune celor dou lanuri cinematice n care se poate descompune grupa cinematic.

Exemplu: La triada cu 6 cuple de rotaie vezi FIG. 2.9. Se cunosc: Traiectoriile ( A), ( D), ( F) ale cuplelor exterioare A, D, F i noile poziii A, D, F ale lor vezi FIG. 2.9 a. Pentru a fi posibil aplicarea metodei, se descompune traida n lanurile 2, 3, 5 i 2, 3, 4 articulate ntre ele n C. ntruct punctul C4 aparine numai elementului (4), se determin primul loc geometric al articulaiei C care este pe cercul D i raz (DC) vezi FIG. 2.9 b.

(CC 4 )

cu centrul n

Al doilea loc geometric al lui C este curba ( C ) a punctului C3 care aparine 3 elementului (3). Aceast curb se construiete prin puncte aplicnd metoda interseciilor patrulaterului ABEF la care se cunosc poziiile A i F. Astfel din A i F ca centre se descriu arcele de cerc (C1) de raz (AB) respectiv (C2) de raz (FE). Pe primul cerc se iau cteva poziii 1, 2, 3, ... crora le corespund poziiile 1, 2, 3 ... de pe cercul C2. Se construiesc n acest fel cteva poziii ale patrulaterului ABEF i n mod implicit, se determin punctele

1, 2, 3, ... care unite dau curba loc geometric ( C3 ).

La intersecia celor dou curbe loc geometric ( CC ) i ( C ) se va gsi noua 4 3 poziie C a articulaiei C. n funcie de aceast poziie se stabilesc poziiile B i E ale cuplelor B i E, prin folosirea metodei interseciilor.

2.1.1.4.

Analiza poziional a mecanismului patrulater articulat (4R)

A) TIPURI DE MECANISME PATRULATERE (FIG. 2.10) Notm laturile patrulaterului: a = A0A, b = AB, c = BB0, d = A0B0 (vezi FIG. 2.10 a) i perimetrul p = a + b + c. Condiiile de existen a manivelei:

d = lmin ;

lmin + lmax

p 2

(1)

unde: lmin lungimea minim a laturii patrulaterului. lmax lungimea maxim a laturii patrulaterului. Patrulaterul care satisface ambele condiii se numete patrulater complex, iar cel care nu satisface a doua condiie se numete patrulater simplu.

Se disting: Mecanisme dubl manivel: cnd lmin = d (baza) vezi FIG. 2.10 b. Exemplu mecanismul de transportor; Mecanism manivel complex: cnd lmin = a (manivel) vezi FIG. 2.10 c. Exemplu mecanismul de frmntat aluat; Mecanism dublu balansier complex: cnd lmin = b (biel) vezi FIG. 2.10 d. Exemplu mecanismele de direcie la automobile. Mecanismele patrulatere simple

p lmin + lmax > 2

formeaz

numai

mecanisme dublu balansier simple cu articulaiile mobile A , B de rotaie incomplet. n cazul limit

p lmin + lmax = se obin: 2

Mecanismul patrulater simetric (a = b , c = d) de tip manivel balansier (a < c), care realizeaz aceeai lege de micare ca i mecanismul cu culis oscilant (vezi FIG. 2.10 e).

Mecanismul dubl manivel (a = c , b = d) sub variantele: mecanism paralelogram (a = c < b = d) vezi FIG. 2.10 f i mecanism antiparalelogram (a = c < b < d) vezi FIG. 2.10 g. Deosebirea dintre aceste mecanisme const n sensul de rotaie al elementelor a i c.

Mecanismul dubl manivel simetric (a = d , b = c , a < b), avnd proprietatea c la dou rotaii ale manivelei mici se obine o rotaie a manivelei mari (mecanismul Gallowey) vezi FIG. 2.10 h.

B) ANALIZA TRAIECTORIILOR Se cunosc: lungimile elementelor cinematice A0A , AB , BB0 i poziiile articulaiilor fixe A0 , B0. Succesiunea operaiilor grafice pentru determinarea poziiilor mecanismului patrulater este urmtoarea (vezi FIG. 2.11): La sacra lungimilor (kl) se traseaz cercul (CA) cu centrul n A0 i raza (A0A) i cercul (CB) cu centrul n B0 i raza (B0B). Se precizeaz poziia (A0A1) a elementului conductor A0A corespunztor unghiului ( ). Se traseaz arcul de cerc (CAB) cu centrul n A1 i raza (A1B1) egal cu lungimea bielei AB, care intersecteaz cercul (CB) n punctele B1 i B1. Acceptnd soluia B1, care corespunde montrii iniiale a mecanismului, se obine poziia bielei A1B1.

Se unesc ntre ele punctele B0 i B1 rezultnd poziia elementului (B0B). Considernd punctul

A A1

ca poziie de referin, se mparte cercul (CA)

ntr-un numr mai mare de pri egale: A2, A3, A4, ... A8. Se unesc aceste puncte cu A0. Se ia n compas lungimea bielei (AB) i punnd vrful compasului n A2, A3, A4, ... A8 , se intersecteaz cercul (CB), rezultnd punctele B2, B3, B4, ... B8. Se unesc aceste puncte. Rezult traiectoriile cuplelor A i B pentru diferite poziii ale manivelei. Dac vrem s determinm traiectoria punctului poziii ale manivelei (AA0) se procedeaz astfel: Lum n compas lungimea (AM), pe care o transpunem pe fiecare poziie (A2B2), (A3B3), ... (A8B8) a bielei, rezultnd punctele M2, M3, ... M8 , care unite cu linie continu dau curba de biel ( M), care este o curb nchis. C) ANALIZA DOMENIULUI I GABARITULUI CINETIC Domeniul cinetic: reprezint domeniul de funcionare al mecanismului, limitat de poziiile extreme ale elementului conductor i condus i exprimat prin pasul cinetic (deplasarea unghiular sau liniar) al acestor elemente. Gabaritul cinetic: este echivalent cu spaiul n care sunt cuprinse toate traiectoriile descrise de punctele mecanismului. Exemplu: s analizm mecanismul dubl manivel, mecanismul dublu balansier i mecanismul manivel balansier. C1) Mecanismul dubl manivel: are ca domeniu critic spaiile extreme ale manivelelor ( C

M ( AB ) ,

pentru diferite

= 2 ; C = 2 ) delimitate de cercurile articulaiilor mobile (CA) i

(CB) vezi FIG. 2.12. Cnd cercurile menionate sunt nscrise unul n interiorul celuilalt, gabaritul cinematic este reprezentat de cercul mare. Dac cele dou cercuri sunt concurente, gabaritul cinetic este determinat de contururile lor i de tangentele comune t1 , t2. La acest mecanism din FIG. 2.12, neexistnd poziii extreme pentru elementul conductor i cel condus, noiunea de domeniu cinetic nu are sens.

C2) Mecanismul manivel balansier: prezint dou poziii extreme care se determin trasnd arcele de cerc (C1) i (C2) cu centrele n A0 de raz (A0A) i B0 de raz (B0B). Din FIG. 2.13 se disting poziiile extreme: A0AIBIB0 i A0AIIBIIB0.

C3) Mecanismul dublu balansier: prezint dou poziii extreme care se determin astfel: cu cercul (C1) avnd centrul n A0 i raza R1 = a + b , se determin intersecia BII. (vezi FIG. 2.14). Cu cercul (C2) avnd centrul n B0 i raza R2 = b + c se obine intersecia AI (vezi FIG. 2.14).

Din FIG. 2.14 se disting poziiile extreme (gabaritul cinetic): A0AIBIB0 i A0AIIBIIB0. Domeniul cinetic este reprezentat de unghiurile:

2.1.1.5.

Analiza poziional a mecanismului manivel piston R(RRT)

A) TIPURI DE MECANISME MANIVEL PISTON (vezi FIG. 2.15)

Aceste tipuri de mecanisme sunt foarte rspndite n tehnic. Ele se reprezint n dou variante constructive: n FIG. 2.15 a, avem de-a face cu un mecanism manivel piston dezaxat , la care axa de rotaie a manivelei (1) este deplasat fa de direcia ( B ) a ghidajului cu excentricitatea e. n FIG. 2.15 b, avem de-a face cu un mecanism manivel piston axat , cnd axa de rotaie a manivelei (1) se gsete pe direcia ( B ) a ghidajului. n FIG. 2.15, elementul (2) este o biel iar elementul (3) este piston sau poate fi un contact mobil, dac este vorba de un aparat electric. La acest mecanism element conductor poate fi: manivela (1) (exemplu la compresoare, pompe cu piston), sau pistonul (3) (exemplu la motoarele cu ardere intern). B) ANALIZA TRAIECTORIILOR (vezi FIG. 2.16) Se cunosc lungimile elementelor cinematice (A0A), (AB) i nclinarea ghidajului

B . Pentru a determina poziiile mecanismului se parcurg urmtoarele etape

(vezi FIG. 2.16):

La scara (kl) se traseaz mecanismul A0AB , cunoscnd lungimile elementelor cinematice (A0A), (AB), poziia cuplei fixe A0 , unghiul ( ) al manivelei i nclinarea ghidajului ( B ) vezi FIG. 2.16.

Se traseaz cercul (CA) cu centrul n A0 i raz (A0A), a crui circumferin se mparte ntr-un numr de diviziuni egale (de exemplu opt pri) rezultnd punctele A1, A 2, A 3, ... A 8.

Se ia n compas lungimea bielei (AB) i punnd piciorul compasului n poziiile succesive

Ai (C A )

se

determin

cu

vrful

compasului

poziiile

corespunztoare Bi (i = 1, 2, 3 ... 8) pe ghidajul ( B ), la intersecia arcelor de cerc (CAB) cu centrele n Ai i raza (AB) cu dreapta ( B ). Dac vrem s determinm traiectoria punctului poziii ale manivelei (A0A) se procedeaz astfel: - Lum n compas lungimea ( AM ) pe care o transpunem pe fiecare poziie (A2B2), (A3B3)...(A8B8) a bielei, rezultnd punctele M2, M3,... M8, care unite cu linie continu dau curba de biel

M ( AB ) ,

pentru diferite

(M )

- vezi FIG. 2.15.

C) ANALIZA DOMENIULUI I GABARITUL CINETIC La acest mecanism condiia de existen a manivelei este:

l r e
unde: r lungimea manivelei; l lungimea bielei; e excentricitatea (vezi FIG. 2.15 a).

(2)

Punctul A prin care trebuie s teac butonul de manivel A tebuie s asigure lungimea (AB) mai mare sau egal cu (AD), spre a fi posibil intersectarea cu axa ( B ) a ghidajului fix vezi FIG. 2.17 a. Poziiile extreme ale pistonului, care limiteaz domeniul cinetic se stabilesc cu ajutorul celor dou raze:

R1 = r + l BI ; R2 = r l BII
AoBI = r+l ; AoBII=I r-l I folosind ca centru articulaia fix A0 (vezi FIG. 2.17 b).

Domeniul cinetic al manivelei este = 2S.

C = 2 , iar cel al pistonului este SC = 2BIBII

Gabaritul cinetic se deduce construind tangentele t1, t2 duse din BI i BII la cercul manivelei (CA) i el este reprezentat n spaiul cuprins ntre aceste tangente, cursa pistonului i cercul manivelei.

2.1.1.6.

Analiza poziional a mecanismului manivel culis R(RTR)

A) TIPURI DE MECANISME MANIVEL CULIS Se disting dou variante ale acestor mecanisme: mecanism manivel culis oscilant, cnd a), exemplu: mecanismul epingului. mecanism manivel culis rotativ, cnd exemplu: motoarele cu cilindrii rotativi. B) ANALIZA TRAIECTORIILOR Se cunosc: lungimile manivelelor cinematice A0A i poziiile articulaiilor fixe A0 i B0.

A0 B0 A0 A

(vezi FIG. 2.18

A0 B0 < A0 A (vezi

FIG. 2.18 b),

n FIG. 2.18: 1 manivel; 2 patin; 3 culis.

Pentru determinarea poziiilor mecanismului se procedeaz astfel (FIG. 2.19): Se traseaz mecanismul la scara (kl) arbitrar aleas, cunoscnd poziiile articulaiilor fixe A0 , B0 , lungimea manivelei (A0A) i unghiul rotaiei ( ). Se construiete cercul (CA) cu centrul n A0 i raza (A0A) i se mparte acest cerc ntr-un numr ct mai mare de pri egale (de exemplu i = 8),notate cu Ai (i = 1, 2, ... 8).

Se unete fiecare poziie Ai cu articulaia fix B0 , rezultnd poziiile succesive ale culisei.

Deoarece unghiul

d > i , deplasarea culisei (3) la ntoarcere se face mult mai

repede dect la ducere. Aceast proprietate face mecanismul acesta util pentru construcia mainilor unelte unde este necesar ca viteza sculei la cursa de ntoarcere (cursa de mers n gol) s fie mai mare pentru a reduce timpii neproductivi ai mainii. C) ANALIZA DOMENIULUI I GABARITULUI CINETIC Mecanismul cu culis oscilant are dou poziii extreme ale culisei care reprezint domeniul lui cinetic (poziiile 5 i 7 FIG. 2.19) n timp ce la mecanismul cu culis rotativ aceste poziii lipsesc. Prin urmare, pasul cinetic al mecanismului este n ambele cazuri al culiselor

C = 2 , iar

C = 2

(culis oscilant), respectiv

C = 2

(culis rotativ).

Gabaritul cinetic al celor dou variante de mecanisme cu culis este diferit i anume: - la mecanismul cu culis oscilant este spaiul cuprins ntre tangentele (t1) i (t2) duse din B0 la cercul manivelei (CA) i acest cerc. - la mecanismul cu culis rotativ este spaiul delimitat de cercul manivelei (CA).

2.1.2.

Metoda diagramelor cinematice scalare

Diagramele cinematice scalare sunt reprezentri grafice, ntr-un sistem de axe cartezian, ale variaiei parametrilor cinematici: spaiu, vitez, acceleraie, unghiul de rotaie ( ) al elementului conductor (motor) sau timpul (t). Acest tip de diagram este utilizat n studiul poziional al mecanismelor plane cu bare deoarece ofer o imagine clar asupra caracterului variaiei poziionale a elementului condus n timpul unui ciclu cinematic. Exemplu: diagrama spaiului descris de cupla B de pe elementul condus (3), n funcie unghiul ( ) al manivelei la mecanismul manivel piston (vezi FIG. 2.20). S-au luat 12 poziii ale manivelei motoare (A0A) n funcie de care s-au determinat poziiile corespunztoare ale cuplei B. Poziia manivelei la origine, fa de care se msoar variabila independent reprezentat de unghiul de rotaie ( ) poate fi

oarecare, dar se prefer, de regul, poziia extrem interioar BII sau BI. Presupunnd c viteza unghiular a manivelei este constant ( 1

= ct ),

cele 12 poziii rezult

mprind traiectoria circular a butonului manivelei (CA) n 12 pri egale (dac

1 = ct , cele 12 pri sunt proporionale cu vitezele unghiulare).

Pentru fiecare dintre abscisele diagramei (1, 2, 3, ...) se msoar deplasrile corespunztoare ale cuplei B(S1, S 2, S 3 ...) care se transpun pe ordonatele respective. Punctele astfel obinute se unesc cu o linie continu rezultnd curba deplasrii punctului B de pe elementul condus

S B = S () .

Din analiza diagramei din FIG. 2.20 (a spaiului) se observ c ea prezint dou poriuni distincte: cursa de ducere MN, n care punctul B se deprteaz de poziia extrem interioar BI deplasndu-se ctre poziia extrem exterioar BII (n punctul M cupla B ajunge n BI). Unghiul de rotaie ( d ) al manivelei corespunztoare acestei deplasri se numete unghi de faz de naintare. cursa de napoiere NL, n care punctul BII se apropie de poziia extrem interioar B (n L punctul

B BII ).

Unghiul manivelei ( i ) poart denumirea de unghi de faz de napoiere.

2.1.3.

Metode analitice utilizate n analiza poziional a mecanismelor plane cu bare; metoda coordonatelor carteziene

Metodele grafice prezentate au o larg aplicabilitate pentru c sunt mai rapide iar erorile introduse sunt acceptabile pentru nevoile practicii. Comparativ cu acestea, metodele analitice prezint avantajul preciziei. Dei un asemenea calcul este laborios i se bazeaz pe ecuaii care n cele mai multe situaii sunt greu de rezolvat, ele se prefer n situaii n care este necesar o mare precizie, ntruct operaiile implicate pot fi transferate calculatoarelor. n principiu metodele analitice stabilesc funcia (sau funciile) ce leag parametrii micrii elementului condus de parametrii micrii elementului conductor. METODA COORDONATELOR CARTEZIENE A) Pentru un element cinematic cu cuple de rotaie (vezi FIG. 2.21). Funcia de poziie este:
2 (xi xj )2 +(yi yj )2 = lij

(3)

B) Pentru un element cinematic cu o cupl de translaie (vezi Funcia de poziie poate avea dou variante:

FIG 2.22).

Varianta Ia:

Varianta IIa

x cos y sin p = 0 xi cos yi sin p = d

A x + B y + C = 0 d = A xi + B yi + C A2 + B2

Pe baza acestor rezultate, pentru toate aspectele diadei, ecuaia funciei de poziie este: 1) Diada de aspect I (RRR) vezi FIG. 2.23. Se cunosc: x1, y1, Necunoscute:

x2 , y2 , l1, l2

x, y

Funcia de poziie:

(x1 x)2 + ( y1 y)2 = l12 2 (x2 x)2 + ( y2 y)2 = l2

(6)

Prin rezolvarea sistemului (6), se obin: x i y .

2) Diada de aspect II (RRT) vezi FIG. 2.24.

Se cunosc: x1, y1, x2, y2, l1, , Necunoscute:

x, y

(x1 x)2 + ( y1 y )2 = l12 Funcia de poziie: x sin y cos + ( y2 cos x2 sin ) = d

Prin rezolvarea sistemului (7), se obin: x i y .

(7)

3) Diada de aspect III (RTR) vezi FIG. 2.25. Se cunosc: x1, y1, x2 , y2 , l1,

, d

Necunoscute: Ecuaia: y = mx + n (ecuaia ghidajului m, n, x, y.

);

Funcia de poziie:

d = l1 sin =

m x1 y1 + n 1+ m

(8)

Din (8) rezult: m ,n

y2 = mx2 + n 2 ( x1 x)2 + ( y1 y)2 = l1

(9)

Prin rezolvarea sistemului (9), se obin: x i y .

2.1.3.1

Ecuaia curbei de biel a mecanismului patrulater articulat

Traiectoriile descrise de punctele care aparin planului bielei se numesc curbe de biel. Analiznd aceste curbe de biel ele pot prezenta puncte duble, sau vrfuri, arce de cerc, traiectorii manuale, iar pe anumite poriuni se pot aproxima cu segmente de dreapt. Din acest motiv, curbele de biel pot servi la proiectarea diferitelor mecanisme necesare n mecanizare i automatizare. n continuare se va stabili ecuaia curbei de biel la mecanismul uzual patrulater articulat. Se consider mecanismul patrulater articulat 4R din FIG. 2.26 la care sunt

cunoscute: lungimile elementelor cinematice: l1 , l2 , l3 , l0 , l2 ,

Se cer: Ecuaia curbei descris de punctul M(x, y) .

l2

i unghiul

1 .

Ecuaia vectorial de pozitie a punctului M(x, y):

A0 M = A0 A + AM = A0 B0 + B0 B + BM
Proiectm aceast relaie pe axele 0x i 0y i completnd sistemul de ecuaii rezultat cu relaia dintre unghiurile

2 ,

2 :
(1,2) (3,4) (5)

x = l1 cos 1 + l2 cos 2 = l0 + l3 cos + l2 cos 2 3

y = l1 sin 1 + l2 sin 2 = l3 sin 3 + l2 sin 2

2 = + 2
considerndu-le incluse n valorile funciilor trigonometrice ale

n scrierea acestor ecuaii nu s-a inut seama de semnele proieciilor unghiurilor:

1 , 2 , 2 .
Din relaiile (2) i (3) se elimin

1 , prin trecerea termenilor ce conin l1 n partea

dreapt a egalitii, ridicarea relaiilor la ptrat i adunarea lor:

( x l2 cos 2 )2 + ( y l2 sin 2 )2 = l12

Procednd analog cu relaiile (2) i (4) se obine:

(6)

[( x l0 ) l2 cos 2 ]2 + ( y l2 sin 2 )2 = l32

notaia:

(7)

Se dezvolt membrul stng al ecuaiei (6), ordonnd termenii i introducnd

A cos 2 + B sin 2 = C
unde:

(6)

A = 2l '2 x ;
cos 2
i

B = 2l '2 y ;
sin 2

2 C = x 2 + y 2 + l '2 l1 . 2

Se dezvolt membrul stng al ecuaiei (7), i se nlocuiesc funciile trigonometrice pe baza relaiei (5); apoi introducnd notaiile:

A = 2l2 ( x l0 ) cos + 2l2 y sin B = 2l2 ( x l0 ) sin + 2l2 y cos

2 C = ( x l0 ) 2 + y 2 + l2 2 l3

Se deduce:

A cos 2 + B sin 2 = C

(7)

Se rezolv sistemul format din ecuaiile (6) i (7), prin eliminarea parametrului

2 :

0 =

A B ; A B

1 =

C B ; C B sin 2 =

2 =

A C A C

cos 2 =

1 U = ; 0 W

2 V = 0 W

U = C B B C ; V = A C A C ; W = A B A B
Rezult ecuaia curbei de biel:

U 2 +V 2 =W 2
care este o ecuaie algebric de gradul ase.

(8)

2.1.3.2.

Ecuaia curbei de biel la mecanismul manivel piston

La mecanismul manivel piston (vezi FIG. 2.27), ecuaia curbei de biel este asemntoare cu ecuaia obinut la mecanismul patrulater.

U 2 +V 2 =W 2

Demonstraia se face n acelai mod ca i la mecanismul patrulater articulat, n final rezolvndu-se sistemul de ecuaii:

A cos 2 + B sin 2 = C A cos 2 + B sin 2 = C

unde:

A = 2l '2 x ;

B = 2l '2 ( y l0 ) ;

2 C = x 2 + ( y 2 l0 2 ) l '2 l1 2

A = l2 sin ; A = l2 cos ; C = y l0
U = C B B C ; V = A C A C ; W = A B A B
Rezult n final o ecuaie algebric de gradul IV .

2.1.4.

Condiia de funcionare optim a mecanismelor cu bare

Una din condiiile de funcionare optim a mecanismelor cu bare o constituie

realizarea unor unghiuri de transmitere ( ) ct mai mari (la limit

max = 90o ).

Unghiul de transmitere ( ): este unghiul ascuit sub care se intersecteaz

tangentele duse la traiectoriile relative descrise de dou puncte distincte care coincid momentan (la cupla de translaie) sau permanent (la cupla de rotaie) i care aparin elementelor legate prin cupla cinematic.

 Deoarece unghiul de transmitere ( ) este o msur a transmiterii forei motoare

de la elementul conductor la cel condus el se msoar n cuplele mobile ale elementelor conduse. n FIG. 2.28 este prezentat determinarea unghiului i manivel piston folosind normalele n2 i n3.

la mecanismul patrulater

Q fora rezistent; S fora axial din biel.

S=
Pentru diferite valori ale unghiului Complementul unghiului

Q sin
, rezult diferite valori pentru S.
.

(10)

este unghiul de presiune

Analiznd relaia (10), rezult c pentru o for rezistent dat (Q) solicitrile

bielei (2) cresc cu ct unghiul de transmitere ( ) se micoreaz. Ca urmare cresc

reaciunile din cuple, frecrile i cuplul motor. n cazul limit cnd mecanismului.

= 0,

rezult

S =

ceea ce duce la blocarea

Deci: mecanismele trebuie astfel construite nct unghiul de transmitere ( ) s

nu coboare n timpul funcionrii sub o anumit valoare limit stabilit:

min = 45o

(11)

Astfel, pentru mecanismul patrulater manivelbalansier (FIG. 2.29),

min se

obine pentru poziiile B1 i B2 corespunztoare poziiilor A1 i A2 situate pe direcia (A0B0).

n cazul mecanismului manivel piston se ntlnesc dou cazuri: a) Cnd manivela este elementul conductor (exemplu la compresoare,

pompe cu piston), FIG. 2.30 valoarea ( min ) rezultat n poziia B1

corespunztoare poziiei A1 pentru care manivela (A0A1) este perpendicular pe direcia ( B ) a ghidajului.

b)

Cnd pistonul este elementul conductor (la motoarele cu ardere intern),

FIG. 2.31 unghiul ( min ) se poate obine ntr-una din poziiile AI , AII
corespunztoare poziiilor extreme BI , BII ale pistonului.

Deoarece n aceste poziii

min = 0 ,

vezi FIG. 2.31, pentru a fi posibil

transmiterea micrii se introduce un volant care realizeaz cuplul motor cu ajutorul energiei cinetice nmagazinate.

2.2.

Determinarea vitezelor i acceleraiilor la mecanismele plane cu bare

Acest subcapitol se ocup cu studiul micrii elementelor cinematice ce compun mecanismul i a punctelor ce aparin acestor elemente, fr a lua n consideraie forele care acioneaz asupra mecanismului. Se cunosc lungimile elementelor cinematice i vitezele i acceleraiile elementelor conductoare, urmnd a determina vitezele i acceleraiile unor puncte particulare de pe elementele intermediare, precum i vitezele i acceleraiile elementelor conduse. Metodele folosite pentru determinarea acestor viteze i acceleraii sunt:

Metode grafice:

Metoda centrului instantaneu de rotaie; Metoda rabaterii; Metoda proieciil or; Metoda derivrii grafice.

Metoda grafo analitic (folosind ecuaiile vectoriale ale lui Euler) Metode analitice.

2.2.1.

Metode grafice de determinare a vitezelor i acceleraiilor

2.2.1.1. Metoda centrului instantaneu de rotaie (C.I.R.)

Considerm un corp aflat n micare plan paralel (vezi FIG. 2.32). Punctele A i B aparin acestui corp. Se cunoate: complect

vA

i direcia vitezei punctului

B (v B )

Se cere: modulul vitezei punctului

B ( | vB | ) .

Rezolvare:

Se duc dou perpendiculare n punctul A i B pe suportul vectorului vitez

vA
-

i pe direcia vitezei punctului

B (v B ) .

La intersecia celor dou perpendiculare se obine centrul instantaneu de rotaie (C.I.R.) care se noteaz cu (I).

v A = IA

, de unde:

vA IA
,

unde:

- viteza unghiular instantanee i are sensul lui

VA .

Viteza punctului B va fi: v B = IA =

vA IA

IB i are sensul lui .

Exemplu: S aplicm metoda la un mecanism patrulater articulat (vezi FIG. 2.33). Se cunosc: lungimile elementelor cinematice (A0A), (AB), (BB0), direcia vitezei lui Se cer:

vA

1 , 1 ,

B (v B )
i

i direcia vitezei lui

M (v M ) .

vB

vM = ?

Rezolvare:

Se determin C.I.R. ul ( v A A0 A ,

IB dir. lui v B );

v A = AI =

vA AI
(are sensul lui

v A );

v B = BI

vA AI

BI

(are sensul lui

);

Pentru determinarea lui

vM

, se duce din I o perpendicular pe direcia lui

vM

n punctul M.

v M = MI =
Pentru acceleraii:

vA AI

MI (are sensul lui

Se consider un corp aflat n micare plan paralel (vezi FIG. 2.34). Punctele A i B aparin acestui corp. Se cunoate: complet

aA , | |, | |.

Se cere: modulul accelerai-ei punctului

B ( | aB | ) .

Rezolvare:

Se determin J (centrul instantaneu al accelerailor), construind n punctul A, fa de suportul vectorului acceleraiei (ka) prin segmentul

aA

reprezentat la scara acceleraiilor (n sensul lui

( Aa) =

|| aA , unghiul = arctg ka 2

pe a crui latur se msoar distana:

AJ =

aA 2 + 2

Pentru determinarea acceleraiei unui punct oarecare B care aparine rigidului se procedeaz astfel:

Se unete J cu B i se construiete n B sensul lui

unghiul

care

poziioneaz suportul acceleraiei punctului. Pe latura unghiului se va gsi vectorul acceleraie de modul:

a B = JB 2 + 2 ,
segmentul

reprezentat

la

scara

acceleraiilor

(ka)

prin

( Bb) =

aB . ka

n acest fel se procedeaz pentru orice punct al corpului.

2.2.1.2.

Metoda rabaterii

Considerm un corp n micare plan paralel. Fie punctele A i B care aparin corpului (vezi FIG. 2.35). Se cunosc: complet

vA

i direcia vitezei punctului

B (v B ) .

( Aa) =

vA kV

Se cere: modulul vitezei punctului

B ( | vB | ) .

Rezolvare:

Se unete A cu B; Se rabate cu

90o

viteza

vA

(construit la scara kV , arbitrar aleas),

obinndu-se punctul A1. Sensul de rabatere cu

arbitrar.

90o

a vitezei

vA

este

Din A1 se duce o paralel la

( AB) .

Se duce prin B o perpendicular la dir. lui din B cu paralela dus la

vB

. La intersecia perpendicularei

( AB)

se obine punctul B1.

Se rabate cu

90o

segmentul (BB1) n sensul opus fa de sensul n care a

fost rabtut viteza

v A , obinndu-se punctul b.

Mrimea (modulul): v B = k V ( Bb)

[m / s ] .

Justificarea construciei grafice:

IAB IA1B1 ,

unde I = C.I.R.

IA IA1 = IB IB1

(proporionalitatea laturilor).

Prin aplicarea unei proprieti a proporiilor se obine:

IA IA IA1 IA IA1 AA1 = = = BB1 = AA1 IB IB IB1 IB IB1 BB1

ns BB1 = v B i AA1 = v A v B = v A
IA . IB

Exemplu: S aplicm metoda la un mecanism manivel piston (FIG. 2.36). Se cunosc: lungimile elementelor cinematice: (AA0), (AB), direcia vitezelor lui B (v B ) i M (v M ) . Se cer:

, , ,

vA

vB

vM = ?

Rezolvare:

v A = A0 A [m / s ] ;
Se rabate cu

90o

viteza cunoscut complet

vA

(vitez reprezentat la

scara kV, arbitrar aleas), obinndu-se punctul A1.

Din A1 se duce o paralel la (AB) care intersecteaz n B1 perpendiculara dus la direcia vitezei punctului B (v B ) , direcie care este identic cu

( B ) .
Se rabate cu viteza

90o

segmentul (BB1) n sens opus celui n care a fost rabtut

v A , obinndu-se punctul b.
v B = k V ( Bb)

[m / s ]

La fel se procedeaz i pentru determinarea vitezei punctului M (v M ) .

v M = kV ( Mm)

[m / s]

2.2.1.3.

Metoda proieciilor

Se consider un corp aflat n micare plan paralel. Fie punctele A i B care aparin corpului (vezi FIG. 2.37). Se cunosc: complet

vA

i direcia vitezei punctului

B (v B ) .

( Aa) =

vA kV

Se cer: modulul vitezei punctelor

B (vB ) i M (vM).

Rezolvare:

- Se proiecteaz viteza

vA

) (reprezentat la scara kV), prin segmentul (Aa =

| vA | pe kV

direcia (AB), obinndu-se proiecia (AA) - [ pr.ABvA = AA ] Se construiete n B n acelai sens cu proiecia (AA), segmentul

BB = AA pr. AB v A = pr. AB v B .
Se ridic din B o perpendicular pe (AB) pn intersecteaz n b direcia vitezei Punctul b reprezint la scara (kV) extremitatea vitezei

vB

vB

v B = k V ( Bb)

[m / s ]

Viteza unui alt punct N se poate determina astfel:

Se

proiecteaz

vA

pe

direcia

(AN),

rezultnd

proiecia

(AA)

[ pr. AN v A = AA ], care se transpune n acelai sens n punctul N pe direcia

(NA) - [ NN ' =

AA , adic pr. BN v B = pr. AN v N

].

Se procedeaz analog cu viteza (BN) -

vB

, rezultnd proiecia (BB) pe direcia

pr. BN v B = NN = BB

pe direcia (BN) [ pr. BN v B = pr. BN v N ].

Din N i N se ridic perpendicularele pe direciile (AN) respectiv (BN) care intersecteaz n punctul n (extremitatea vectorului vitez

vN la scara kV).

v N = k V ( N n)

[m / s]

2.2.1.4.

Metoda derivrii grafice

Aceast metod se aplic diagramelor cinematice scalare ale deplasrilor elementelor conduse. Derivarea grafic se bazeaz pe faptul c valoarea derivatei unei funcii, pentru o anumit valoare a variabilei independente, este egal cu tangenta trigonometric a unghiului format de sensul pozitiv al axei absciselor cu tangenta geometric dus la curba ce reprezint funcia. Se consider funcia y = f(x), unde (y) este variabila dependent ce definete funcia unui punct al mecanismului (de exemplu: poziia punctului B de pe pistonul mecanismului manivel piston sau poziia punctului B de contact al tachetului cu profilul camei), iar (x) este variabila independent (de exemplu unghiul de rotaie al manivelei sau al camei). Funcia: y = f(x) este reprezentat n FIG. 2.38 a la scara kx (pentru abscis) i ky (pentru ordonat) Derivata funciei:

dy k y = tg dx k x

(1)

nmulim i mprim relaia (1) cu termenul H (distana polar aleas arbitrar) se obine relaia (1)

ky dy = ( H ) tg dx k x ( H )
pol de derivare) se duce o paralel la tangenta (tQ) (vezi FIG. 2.38 a).

(1)

La stnga originii O, pe abscis se ia segmentul OO1 = H i din punctul O1 (numit

Aceast paralel intersecteaz axa ordonatelor n punctul (a), formndu-se triunghiul dreptunghic O1Oa a crui catet Oa are valoarea:

(Oa ) = (OO1 ) tg = ( H ) tg
nlocuind (2) n (1), rezult relaia (3):

(2)

ky dy = (Oa ) dx k x ( H )

(3)

Examinnd relaia (3) se constat c, dac se alege ca scar a derivatei grafice mrimea :

ky =

ky k x (H )

(4)

atunci valoarea derivatei n punctul Q este reprezentat grafic de segmentul (Oa). Pentru efectuarea derivrii grafice se efectueaz urmtoarele operaii succesive:

se mparte abscisa curbei care urmeaz a se deriva (FIG. 2.38 b) ntr-un numr ct mai mare de intervale ( x ) egale. La captul acestor intervale punctele caracteristice ale curbei sunt Qi, Qi+1 (unde i = 1, 2, ...)

n punctul Qm situat la mijlocul arcului de curb Qi Qi+1 se duce tangenta tQ paralel la coarda Qi, i+1

se alege n diagrama (FIG. 2.38 c) polul de derivare O1 la distana polar (H) arbitrar.

se duce din O1 dreapta O1A paralel cu tangenta tQ. Orizontala din A ntlnete verticala din Q0 n punctul Qm care constituie un punct al diagramei derivate. Segmentul mrimea derivatei.

QQm = OA

reprezinta la scara

ky =

ky k x (H )

Construcia grafic se repet pentru toate intervalele ( x ) stabilite, obinndu-se un numr de puncte Qm care se unesc cu o linie continu rezultnd curba derivat cutat. Prin derivarea grafic se obin urmtoarele mrimi: a)

dS dS dt v = = = v red (viteza redus) d dt d 1

Deci prima derivat grafic a curbei deplasrii elementului condus d curba

vitezei reduse n funcie de unghiul de rotaie ( ) al elementului conductor. Scara derivatei vitezei reduse:

kv

red

kl k (H V )

(5)

Hv distana polar, luat arbitrar [mm]

b)

1 dv a dvred d v d v dt = = 2 = 2 = ared = d d 1 dt 1 d 1 dt 1

(acceleraia redus).

Deci a doua derivat grafic a curbei deplasrii elementului condus (sau prima derivat grafic a curbei vitezei reduse), d curba acceleraiilor reduse n funcie de unghiul de rotaie ( ) al elementului conductor. Scara derivatei acceleraiei reduse este:

ka

red

kl red = 2 ( H a ) k ( H v )( H a ) k

kv

(6)

2.2.2.

Metoda grafo analitic

Aceast metod se bazeaz pe rezolvarea grafic a ecuaiilor vectoriale de distribuie a vitezelor i acceleraiilor (ecuaiile lui Euler), construind planul vitezelor i respectiv planul acceleraiilor precum i aplicarea teoremei asemnrii. Pentru aplicarea metodei grafo analitice este necesar ca n prealabil s se cunoasc distribuia de viteze i acceleraii pe elementele cinematice aflate n micare de translaie, rotaie i micare plan general (rototranslaie plan).

2.2.2.1.

Element cinematic n micare de translaie rectilinie

Se consider elementul cinematic AB (vezi FIG. 2.39), legat de elementul cinematic de baz (0) printr-o cupl de translaie. ntruct elementul cinematic (AB) are o micare de translaie, vitezele i acceleraiile tuturor punctelor aparinnd elementului sunt vectori echipoleni. Deci: distribuia de viteze i acceleraii este perfect determinat dac se cunosc viteza i acceleraia unui punct care aparine elementului. Vitezele i acceleraiile tuturor punctelor de pe element sunt egale i paralele:

vA
Dac:

vB

vC ;

aA

aB

aC

= 0

- micarea este accelerat (vezi FIG. 2.39 a) - micarea este ncetinit (vezi FIG. 2.39 b)

= 180

Dac acceleraia micrii este nul, elementul cinematic se afl n micare uniform (vezi FIG. 2.39 c).

- unghiul dintre suportul vectorilor vitez i acceleraie.

n tehnic ghidajul ( A ) al cuplei de translaie poate fi fix sau mobil. n primul caz cand ghidajul cuplei de translaie ( A ) este fix, viteza i acceleraia punctelor sunt absolute, iar n al doilea caz, cnd ghidajul cuplei de translaie ( A ) este mobil, viteza i acceleraia punctelor sunt relative.

2.2.2.2.

Element cinematic n micare de translaie circular

Dac se cunoate viteza i acceleraia unui punct de pe element (de exemplu punctul A:

vA

a A , FIG. 2.40 a), distribuia de viteze i acceleraii pe acest element

este determinat deoarece vitezele i acceleraiile sunt egale i paralele. Vectorii vitez i acceleraie ai aceluiai punct nu mai sunt n prelungire, ci formeaz ntre ei unghiul ( ) a crui mrime determin caracterul micrii.

Cnd

< 90 , micarea este accelerat ( 1 ct., 1 ct. i au acelai = 90 , micarea este uniform ( 1 = ct., 1 = 0 > 90 , micarea
este ncetinit ( 1

sens vezi FIG. 2.40 a).

Cnd b).

vezi FIG. 2.40

Cnd

ct., 1 ct.

i au sensuri

opuse vezi FIG. 2.40 c).

- unghiul dintre suporturile vectorilor vitez i acceleraie.

2.2.2.3.

Element cinematic n micare de rotaie

Se consider un element cinematic legat la baz printr-o cupl de rotaie (FIG. 2.41 a), care se rotete cu viteza unghiular Vitezele punctelor de pe element:

1 .

v A = 1 A0 A v M = 1 A0 M

( A0 A) ( A0 M )
(1)

sunt reprezentate la scara (kV) prin segmentele: Aa =

vA kV

; Mm =

vM kV
,

orientate n sensul vitezei Dreapta

1 .

( A0 a)

reprezint locul geometric al vrfurilor vectorilor vitez ai tuturor

punctelor de pe elementul (A0A).

Presupunnd c elementul cinematic se rotete cu viteza unghiular

1 ct . i

1 ct ., ambele avnd acelai sens de rotaie n cazul micrii circulare accelerate

(vezi FIG. 2.41 a), acceleraiile unor puncte de pe element:

n t a A = a n + a tA ; aM = aM + aM (a A | | aM ) A
unde:
n aA =

(2)

| vA | = 12 A0 A (| | A0 A) i A0 A
normale (centripete)

n aM =

| vM | = 12 A0 M A0 M
ctre centrul -

(| | A0 M ) - sunt
de sunt rotaie

acceleraiile

dirijate

A0.

t | a tA |= 1 A0 A ( A0 A) ; | aM |= 1 A0 M

( A0 M )

acceleraiile

tangeniale, perpendiculare pe element, orientate n sensul lui 1 . Unghiul format de suportul acceleraiei totale cu suportul acceleraiei normale (FIG. 2.41 b) se calculeaz cu relaia:

tg =

| a tA | | an A |

t | aM | n | aM

= ... =

1
2 1

(3)

Dreapta Aa reprezint locul geometric al vrfurilor vectorilor acceleraie total a tuturor punctelor situate pe elementul cinetic (A0A). Deci: M m = Aa . Modulul acceleraiei totale:

aA =

(a n )2 + (atA )2 = ( A0 A) A
4 1 2 + 1

4 2 1 + 1

(4)

aM = ( A0 M )
Dac viteza unghiular

este de sens contrar cu

(FIG. 2.41 c), micarea

de rotaie este ncetinit, vectorul acceleraie tangenial liniare

a tA

va fi de sens opus vitezei

vA .
Cnd

1 = ct., i 1 = 0

(FIG. 2.41 d) micarea de rotaie este uniform. n

acest caz:

aA = an . A

Dac articulaia A0 este fix, vitezele i acceleraiile punctelor de pe element sunt absolute. Dac articulaia A0 este mobil, vitezele i acceleraiile de pe element sunt relative fa de A0. OBSERVAII: OBS. 1: Cnd

( Aa) < ( A0 A)

- vezi FIG. 2.42 a, se procedeaz astfel:

- Se traseaz cercul ( C A A ) avnd centrul n mijlocul segmentului (A0A). 0 - Din A ca centru i cu raza

(Aa)

se duce arcul cerc (CAa) care intersec-

teaz cercul ( C A A ) n punctul (a1). 0 - Din (a1) se coboar perpendiculara (a1nA) pe raza (A0A). Segmentul ( An ) reprezint la scara (ka) mrimea acceleraiei normale A

a n = k a (AnA ). A
OBS. 2: Cnd

( Aa) > ( A0 A)

- vezi FIG. 2.42 b, se procedeaz astfel:

- Se unete (A0) cu vrful (a) al vectorului vitez ( Aa ). - Din (A) se duce perpendiculara pe ( A0 a ), iar din (a) se duce o perpendicular pe ( Aa ). - La intersecia celor dou perpendiculare se gsete punctul (n). Segmentul

(a n) ( AnA )

reprezint la scara (ka) acceleraia normal

a n = ka (AnA ) A

[m / s].

2.2.2.4.

Element cinematic n micare plan paralel

A. CAZUL ELEMENTULUI LEGAT PRIN CUPLE DE ROTAIE

Considerm un element cinematic (AB), aflat n micare plan paralel, element care poate reprezenta biela unui mecanism patrulater vezi FIG. 2.43 a.

Cunoscnd viteza i acceleraia punctului (A) se pot determina viteza i acceleraia punctului (B), prin aplicarea ecuaiilor vectoriale ale lui Euler:

vB

= v A + v BA ( AB)
(5) ;

( BB0 )

v A = 1 ( A0 A) A0 A

]
(6)

n t n t a B + a B = a A + a BA + a BA (| | BB0 ) ( BB0 )
2 n aB =

(| | AB )

( AB )

vB BB0

2 = 3 ( BB0 )

[| | BB0 ]
1
2 1

4 2 | a A |= ( AA0 ) 1 + 1

are unghiul

= arctg

Pentru:

1 = ct. , se obine | a A |= 2 ( A0 A) 2

[ | | A0 A ]

= 0.

n BA

v BA AB

2 = 2 ( AB)

[|| AB]

Restul vectorilor din relaiile vectoriale (5) i (6) sunt cunoscui numai ca direcie. Pentru determinarea lor complet (modul, direcie i sens), se construiete planul vitezelor i planul acceleraiilor (vezi FIG. 2.43. b i FIG. 2.43 c). Vectorii din relaiile (5) i (6) cunoscui complet se subliniaz cu dou linii. Restul vectorilor cunoscui numai ca direcie se subliniaz cu o linie. n vederea construirii planului vitezelor i acceleraiilor se alege un pol al vitezelor (pV) i un pol al acceleraiilor (pa) n planul hrtiei de desen i scrile de reprezentare:

m / s2 m / s kV ; ka mm mm

Din planul vitezelor (vezi FIG. 2.43 b), rezult:

v B = k V ( pV b )

[m / s ] ; [rad / s ] ;

v BA = k V (ab)

[m / s ]

2 =

v BA AB

3 =

vB BB0

[rad / s ]

Din planul acceleraiilor (vezi FIG. 2.43 c), rezult:

t a B = k a ( pa b) m / s 2 ; a B = k a (n b) m / s 2 ; B

t a BA = k a (an ) m / s 2 ; 2 = BA

t a BA

AB

[rad / s ] ;
2

3 =

t aB

BB0

[rad / s ]
2

B. CAZUL ELEMENTULUI CINEMATIC LEGAT PRIN CUPLA DE TRANSLATIE Se consider situaia n care cupla de translatie are ghidajul rectiliniu mobil (vezi FIG. 2.44 a). Se consider c n punctele (A) i (B) sunt suprapuse dou puncte: unul aparinnd culisei 1(A1, B1), iar cellalt aparinnd elementului cinematic 2 (A2, B2).

Analiza cinematica se efectueaz considernd c la momentul considerat al micrii, punctul (B) aparine unei plci solidarizate cu ghidajul (1) al culisei de translaie.

Determinarea vitezelor: (vezi FIG. 2.44 b)

v B2

v B1 + v B2 B1
(7) ;

( B2 B0 ) ( A0 B1 ) (|| xx)

| v B1 |= 1 ( A0 B1 )

[ A0 B1 ]

v A2 = v B2 + v A2 B2 = v A1 + v A2 A1

( AB) ( A0 A) (|| xx)

| v A1 |= 1 ( A0 A1 )
unde:

(8)

[ A0 A1 ]

v B2

- viteza absolut a punctului (B2);

v B1
v B2 B1
v A2

- viteza de transport a punctului (B2); - viteza relativ a punctului (B2) fa de punctul (B1);

- viteza absolut a punctului (A2); - viteza relativ a punctului (A2) fa de punctul (B2);

v A2 B2

v A1

- viteza de transport a punctului (A1); - viteza relativ a punctului (A2) fa de punctul (A1);

v A2 A1

v A2 A1 = v B2 B1 v B2 = k V ( pV b 2 ) m s ; v A2 = k V ( pV a 2 ) m s m s m s

v A2 A1 = v B2 B1 = kV (a1 a 2 ) = k V (b1b2 ) v A1 = k V ( pV a1 ) m s ;

v B1 = kV ( pV b1 ) m s

v A2 B2 = k V ( a 2 b2 ) = v A1B1 = k V (a1b1 )
Determinarea acceleraiilor (vezi FIG. 2.44 c)
r C a B2 = a B1 + a B2 B1 + a Bt

2 B1

n t = a B2 + a B2

(9)

(| | B1 A0 )

( xx )

(| | xx )

(| | B2 B0 ) ( B2 B0 )
2 A1

a A2 = a B2 + a n 2 B2 + a tA2 B2 = a A1 + a C2 A1 + a rt A A A
||

(10)

(| | A2 B2 )
unde: (B1).

(| | AA ) ( xx)
0

(| | xx)

2 n aB1 = aB1 = 1 ( A0 B1 )

[|| A0 B1 ] - acceleraia de transport a punctului

| a A1 |=

| v A1 | A0 A

= 12 ( A0 A)

[| | A0 A]
[ xx]
cu - acceleraia Coriolis, a crui sens se determin n sensul lui

c | a B2 B1 |= 21 | v B2 B1 | ,

rotind viteza relativ

r a Bt

v B2 B1

90o

1 .

2 B1

- acceleraia relativ tangenial a punctului (B2) n punctul (B1).

2

n a B2 =

v B2 B 2 B0

[ | | B2 B0 ] - acceleraia normal absolut a punctului (B2).

t a B2

- acceleraia tangenial absolut a punctului (B2) 2

[ B2 B0 ] .

n a A2 B2 =

v A2 B2 A2 B 2

[ | | A2 B2 ] - acceleraia relativ normal a punctului (A2) n raport cu

punctul B.

a tA2 B2 = 0
a rt A
2 A1

, deoarece

2 = ct.

i deci

c 2 = 1 = 0 ; a c 2 A1 = a B2 B1 ; A

r = a Bt

2 B1

OBSERVAIE: Acceleraia Coriolis este caracteristic micrii ralative de translaie (realizate de cuple de translaie cu ghidaj mobil) i micrii de rototranslaie plan, realizat de cuplele superioare (de exemplu mecanismele cu cam), la care micarea de transport este de rotaie. n cazul cuplei de translaie cu ghidaj rectiliniu mobil, acceleraia Coriolis este aceeai n modul pentru acelai punct aflate n planul de transport.

2.2.2.5.

Aplicaii

1) Se cere distribuia de viteze i acceleraii pentru mecanismul de eping (FIG. 2.45 a)

Se cunoate lungimea elementelor cinematice i a) Determinarea vitezelor (vezi FIG 2.45 b):

1 = ct., al manivelei ( A0 A) .

v A2 v A1 = 1 A0 A
v A3 =

[ A A ]
0

, n sensul lui

1 .

v A1 + v A3 A1 ; ( pV a1 ) = ( pV a 2 ) =

v A1 kV

[m m].

( A3 B0 ) ( A0 A) (|| A3 B0 )
v B3 v B4
- prin asemnare

v B5 = v B4 + v B5 B4

(|| xx)

(|| yy)

 2 = 3 =

| v A2 | A3 B0

[rad / s ]

; 4 = 5 = 0 ; | v 3 |=| v 4 |= kV (a 3 b3 ) ; | v A3 A1 |= k V (a1 a 3 )

[m / s ] | v 5 |= k V ( pV b5 ) [m / s ] | v B B |= k V (b4 b5 ) [m / s ].
| v A3 |= k V ( pV a 3 )
5 4

[m / s ] [m / s ];

b) Determinarea acceleraiilor (vezi FIG. 2.45 c):

a A2 a A1 = 12 A0 A a A3 = a A2 + a
c A3 A2

[| | A0 A],
+ a
rt A3 A2

[m / s ]
2

, ( p a a '1 ) = ( p a a ' 2 ) =

| a A1 | 2 ka

[m m]

(|| AA0 )
a A3 = a
n A3

(|| BB0 )
a
t A3

(|| BB0 )
| v A |2 = 32 ( A3 B0 ) m / s 2 |= A3 B0

, |a

n A3

(|| A3 A0 ) ( A3 B0 )
c a A3 A2 = 2 3 | v A2 A2 |

[m / s ] - a crui sens se determin rotind viteza relativ

2

v A3 A2 cu 90o n sensul lui 3 .

| a B3 | | a B4 |

- prin asemnare

r c a B5 = a B4 + a B5 B4 + a Bt (| | xx )
||

5 B4

(| | yy )

unde:

c | a B5 B4 |= 0 , deoarece 5 = 0 .

 2 = 3 =

| a A3 | A3 B0

[rad / s 2 ] ;

4 = 5 = 0 | a tA3 |= k a (n' A3 a'3 ) m / s 2 ; | a B3 |=| a B4 |= ka (n'3 b'3 )

| a A3 |= k a ( pa a3 ) m / s 2 | a n3 A | a B5

[ ] ; 2 |= 3 ( A3 B0 ) [m / s 2 ] ; |= k a ( pa b'5 ) [m / s 2 ] .

] [m / s 2 ] ;

2) Se cere distribuia de viteze i acceleraii pentru mecanismul din FIG. 2. 46 a. Se cunoate lungimea elementelor cinematice iar viteza unghiular manivelei (A0A). a) Determinarea vitezelor vezi FIG. 2.46 b.

1 = ct. a

v A = 1 A0 A

[ A0 A ] , n sensul lui 1 .

v B = v A + v BA
( B0 B ) ( A0 A ) ( AB )

vC

- se determin prin asemnare.

C [( 2 ) b AC ] I [( 1 ) a BC ] v D = v C + v DC

ABC

abc

DD0

DC

vE

- se determin prin asemnare.

e ( 3 ) pV D0 E I [( 4 ) d DE ]

DD0 E

dpV e

2 =

|v | | v BA | |v | |v | ; 3 = B ; 4 = DC ; 5 = E AB BB0 DC D0 E

Vitezele unghiulare sunt n

[ rad / s ] .

Planul vitezelor vezi FIG. 2.46 b, este reprezentat la scara (kV), n urmtoarea succesiune:

( pV a ) =

| vA | kV

[m m]

; | v B |= kV ( pV b)

[m / s]

| v C |= k V ( pV c) [m / s ] ; | v D |= k V ( pV d ) [m / s ] ; | v DC |= k V (cd )
n a A = a A = 12 A0 A

[m / s ] ; | v E |= k V ( pV e) [m / s ]

b) Determinarea acceleraiilor vezi FIG. 2.46 c.

[| | A0 A]
t BA ( AB )

aB = aB + a
(| | A0 A )

n BA

+ a

; |a

n BA

(| | AB )

| v BA | 2 2 |= = 2 ( AB) [m / s 2 ]; AB

aB = a

n t B B (| | BB0 ) ( BB0 )

+ a

| vB |2 | a |= = 32 ( BB0 ) [m / s 2 ] . BB0
n B

aC

- se determin prin asemnare.

 ABC

a ' b ' c ' | v DC | 2 2 |= = 4 ( DC ) [m / s 2 ] DC

( C ' (1 ) (aa' 'c ') I (2 ) bb' 'c ')

a D = aC + a aD = a

n DC

+a

t DC

; |a

n DC

(| | DC ) n t D D (| | DD0 ) ( DD0 )

( DC ) n D

+ a

| vD |2 ; | a |= = 52 ( DD0 ) [m / s 2 ] DD0

aE

- se determin prin asemnare

DD0 E
a

d ' pa e'

e' (3 ) (ppa e') I (4 ) ( d' 'e') d

t t t t | a DC | | a BA | | aB | | aE | 2 = ; 3 = ; 4 = ; 5 = AB BB0 DC D0 E

[rad / s 2 ].

Planul acceleraiilor vezi FIG. 2.46 c, este reprezentat la scara (ka) n urmtoarea succesiune:

( pa a ') =

| aA | [m m] ; A0 A

| a B |= k a ( pa b') [m / s 2 ]
t | a B |= k a (n'a b') [m / s 2 ]

t | a BA |= k a (a ' n' BA )

[m / s 2 ] ; [m / s 2 ] ;

| aC |= k a ( pa c')

| a D |= k a ( pa d ')

[m / s 2 ]

t | a DC |= k a (n' DC d ') [m / s 2 ] ;

t | a D |= k a (n' D d ') [m / s 2 ] t | a E |= k a (e' d ')

| a E |= k a ( pa e')

[m / s 2 ] ;

[m / s 2 ]

3) Se cere distribuia de viteze i acceleraii pentru mecanismul pompei de alimentare (vezi FIG. 2.47 a) Se cunoate lungimea elementelor cinematice iar viteza unghiular manivelei (A0A).

1 = ct.

a) Determinarea vitezelor (vezi FIG. 2. 47 b)

v A = 1 A0 A [m / s] , n sensul lui 1 .
v B = v A + v BA ; ( pV a ) =
( BB0 ) ( A0 A ) ( BA )

| vA | [ m m] kV

vC

- se determin prin asemnare.

AB AC = (ac) ab ac v D = v C + v DC
(| | D ) ( CD )

2 = 4 =

| v BA | |v | [rad / s ] ; 3 = B [rad / s] ; 5 = 0 ; BB0 AB | v DC | [rad / s ] CD

b) Determinarea acceleraiilor (vezi FIG. 2.47 c):

n a A = a A = 12 A0 A

[| | A0 A],
t BA

[m / s ]
2 n BA

aB = a A + a aB = a
n B

n BA

+a

; |a

(| | A0 A ) (| | AB )

( AB ) n B

| v BA | 2 2 |= = 2 AB m / s 2 AB

+ a

t B

(| | B0 B )

( BB0 )

| vB |2 ; | a |= = 32 BB0 m / s 2 BB0

aC

- se determin prin asemnare

AB AC = (a ' c' ) a ' b' a ' c '

n t n a D = a C + a DC + a DC ; | a DC |= (| | D ) (| | DC ) ( DC )

| v DC | 2 = 4 DC DC

[m / s 2 ]

t t | a BA | | aB | 2 2 = [rad / s ] ; 3 = [rad / s 2 ] ; AB BB0 t | a DC | 4 = [rad / s 2 ] ; 5 = 0. DC

Din planul vitezelor i acceleraiilor FIG. 2. 47 b i c, rezult:

| v B |= kV ( pV b) | v D |= kV ( pV d ) | a B |= k a ( p a b')
t | a B |= k a ( p a c')

[m / s] [m / s]

; ;

| v BA |= kV (ab) | v DC |= kV (dc)

[m / s] ; [m / s] ;

[m / s 2 ] ; [m / s 2 ] ;

t | a BA |= k a (n' BA b') [m / s 2 ] ;

| a D |= k a ( p a d ')

[m / s 2 ] ;

t | a DC |= k a (n' DC d ') [m / s 2 ]

2.2.3.

Metode analitice de determinare a vitezelor i acceleraiilor

Pentru determinarea vitezelor i acceleraiilor pe cale analitic se pot utiliza mai multe metode cum ar fi:

metoda contururilor; metoda ecuaiilor de nchidere (metoda ciclurilor independente);

metoda numerelor complexe; metoda vitezelor i acceleraiilor reduse; metoda matriceal.

2.2.3.1.

Metoda contururilor

Aceast metod const n:

Se scrie ecuaia vectorial a conturului format din elementele cinematice ale mecanismului i se proiecteaz pe axele de coordonate ale unui sistem de axe ales convenabil n planul mecanismului.

Din ecuaiile de proiecii pe axe se deduc deplasrile elementului condus n funcie de deplasrile elementului conductor.

Se deriveaz succesiv ecuaiile de proiecii n raport cu timpul rezultnd vitezele i acceleraiile elementului condus n funcie de poziia, viteza i acceleraia elementului conductor.

S aplicm metoda pe cteva mecanisme ntlnite frecvent n practic: Pe mecanismul patrulater articulat (FIG. 2.48)

Se cunosc: lungimile elementelor cinematice

(l1 , l2 , l3 , l0 ) , poziia manivelei

& & & (1 ) ; 1 = 1 ; 1 = 1 = 1 .

Se cer:

2 = f (1 ) ; 3 = f ( 2 ) ; 2 ; 3 ; 2 ; 3 ; V A ; V B ; V BA

a A ; a B ; a BA .
Rezolvare: a) Calculul unghiurilor:

2 i 3 .

Ecuaia vectorial a conturului:

l1 + l2 + l3 + l0 = 0
Se proiecteaz ecuaia (1) pe axele (ox) i (oy):

(1)

l1 cos 1 + l2 cos 2 + l3 cos 3 l0 = 0 l1 sin 1 + l2 sin 2 + l3 sin 3 = 0

Notm:

(2)

a = l0 l1 sin 1 ; b = l1 sin 1
a l3 cos 3 = l2 cos 2 b l3 sin 3 = l2 sin 2
(2)

Ridicm ambele ecuaii ale sistemului (2) la ptrat i le adunm:

2 2 a 2 2a l3 cos 3 + l3 cos 2 3 = l2 cos 2 2 2 2 2 b 2b l3 sin 3 + l3 sin 2 3 = l2 sin 2 2 2 2 a 2 + b 2 2l3 (a cos 3 + b sin 3 )l3 = l2
2 2 a 2 + b 2 + l3 l2 c= 2l3

(2)

Notm:

a cos 3 + b sin 3 = c
Se mparte fiecare termen al ecuaiei (3) cu (a) i se introduce notaia:

(3)

tg =

b a

b c cos 3 + sin 3 = a a
cos 3 + tg sin 3 =
ns:

(3)

c a

(3)

tg =
Deci:

sin cos

c cos 3 cos + sin cos 3 = cos a c cos(3 ) = cos a

c (3 ) = arccos cos a
(4)

Se fac nlocuirile:

a 1 b = arctg ; cos = = a 1 + tg 2 a 2 + b2 3 arctg c b a = arccos a a a2 + b2

n ecuaia (4).

Deci:

3 = arctg

b c arccos a a2 + b2
b c arccos a a2 + b2

(5)

n mod asemntor, se deduce:

2 = arctg

(6)

unde:

2 2 a 2 + b 2 + l2 l3 . c' = 2l2

b) Calculul vitezelor unghiulare: Se deriveaz ecuaiile de

1 , 2
proiecii (2), innd seama c:

& 1 = 1

& & 2 = 2 , 3 = 3 .

Se cunoate:

& 1 , deci i 1 = 1 .
(7)

1l1 sin 1 2l2 sin 2 3l3 sin 3 = 0 | (1) 1l1 cos 1 + 2l2 cos 2 + 3l3 cos 3 = 0
Se rezolv sistemul de ecuaii (7) folosind determinanii:

l2 sin 2 l2 cos 2

l3 sin 3 = l2l3 sin(2 3 ) l3 cos 3

1 = 2 =

1l1 sin 1 l3 sin 3 = 1l1l3 sin(3 1 ) 1l1 cos 1 l3 cos 3 l2 sin 2 l2 cos 2 1l1 sin 1 = 1l1l2 sin(1 2 ) 1l1 cos 1

2 = 3 =

l sin(3 1 ) 1 = 1 1 l2 sin(2 3 ) l sin(1 2 ) 2 = 1 1 l3 sin(2 3 )

2

(8)

(9)

c) Calculul acceleraiilor unghiulare: Se deriveaz sistemul de

3
(7), innd cont c:

ecuaii

& 1 = 1 ,

& & 2 = 2 , 3 = 3 .
Se cunoate:

& 1 , deci i 1 = 1 .

2 1l1 sin 1 + 1 l1 cos 1 + 2l2 sin 2 + 2l2 cos 2 + 2 2 + 3l3 sin 3 + 3 l3 cos 3 = 0 () 2 2 1l1 cos 1 1 l1 sin 1 + 2l2 cos 2 2l2 sin 2 + 2 + 3l3 cos 3 3 l3 sin 3 = 0 ( )
Acceleraia unghiular ( 3 ) se obine scznd ( 2 ) din ecuaia ( ) a sistemului de ecuaii (10).

(10)

2 1l1 sin(1 2 ) + 1 l1 cos(1 2 ) + 2l2 sin(2 2 ) + 14243 0 2 2l2 cos(2 2 ) + 3l3 sin(3 2 ) + 3 l3 cos(3 2 ) = 0 2 14243 4 4 1
2 2 1l1 sin(1 2 ) + 1 l1 cos(1 2 ) + 2l2 + 3 l3 sin(3 2 ) 2 3 = l3 sin(2 3 )

(11)

Acceleraia unghiular ( 2 ) se obine scznd ( 3 ) din ecuaia ( ) a sistemului de ecuaii (10).

2 1l1 sin(1 3 ) + 1 l1 cos(1 3 ) + 2l2 sin(2 3 ) 2 + 2l2 cos(2 3 ) + 3l3 sin(3 3 ) + 3 l3 cos(3 3 ) = 0 2 14243 14243 4 4 0 1
2 2 1l1 sin(1 3 ) + 1 l1 cos(1 3 ) + 2l2 cos(2 3 ) + 3 l3 2 2 = l2 sin(3 2 )

(12)

Analiznd ecuaiile (11) i (12) se constat c ntotdeauna elementele cinematice (2) i (3) au o micare variabil chiar dac elementul conductor (1) are o micare uniform. Cunoscnd pe

2 , 2 , 3 , 3 , putem calcula vitezele i acceleraiile:

(13)

v A = 1 A0 A ; v B = 3 BB0 ; v BA = 2 AB
2 n aB = 3 BB0 4 2 : aB = BB0 3 + 3 t aB = 3 BB0 2 a n = 1 A0 A 4 2 A : a A = A0 A 1 + 1 t a A = 1 A0 A
n a BA = 2 AB 4 2 2 : aBA = AB 2 + 2 t a BA = 2 AB

(14)

(15)

(16)

Pe mecanismul manivel piston (FIG. 2.49) Se cunosc: lungimile elementelor cinematice: manivelei

A0 A = r , AB = l ,

poziia

& & && () , 1 = 1 , 1 = 1 = 1 , = r l .

Se cer:

S B , vB , aB , 2 , 2 ,

(unghiul de nclinare al bielei), valorile

maxime ale vitezei i acceleraiei pistonului.

Rezolvare: a) Calculul unghiului de nclinare al bielei Ecuaia vectorial a conturului mecanismului:

B A0 = S B + l + r
Se proiecteaz ecuaia (1) pe sistemul Oxy:

(1)

l + r = S B = l cos + r cos r sin = l sin

Din a doua ecuaie a sistemului (2), se obine:

(2)

l = arcsin sin
b) Calculul deplasrii pistonului Din prima relaie a sistemului (2) se deduce:

(3)

S B = r (1 cos ) + l (1 cos )
Dnd factor comun pe (r) i introducnd notaia ( ), rezult:

1 S B = r (1 cos ) + (1 cos )
Dac se expliciteaz ( cos ) cu ajutorul relaiei a doua a sistemului (2):

1 S B = r (1 cos ) + 1 1 2 sin 2
Expresia care conine radicalul se dezvolt dup formula binomului lui Newton:

1 1 1 1 2 sin 2 = 1 2 sin 2 4 sin 4 6 sin 6 ... 2 8 16

ntruct mecanismul manivel piston poate exista numai cu condiia ca: ()

<1

(n caz contrar mecanismul devenind mecanism balansier - piston), termenii care-i conin pe la puteri superioare cifrei pot fi neglijate, ca urmare:

1 S B = r (1 cos ) + sin 2 2
Dac se nlocuiete

sin 2 =

1 cos 2 2

se obine:

S B = r (1 cos ) + (1 cos 2) 4
2

(4)

c) Calculul vitezei unghiulare a bielei

Se deriveaz n raport cu timpul a doua ecuaie a sistemului (2).

1 r cos = 2 l cos
De unde rezult:

2 = 1

cos = 1 cos 1 2 sin 2 cos

(5)

d) Calculul vitezei pistonului ( v B )

Se deriveaz n raport cu timpul ecuaia deplasrii pistonului:

& v B = S B = r 2 sin + sin 2 2

Analiznd relaia (6) se constat c: viteza pistonului se anuleaz pentru respectiv

(6)

= 0o

= 180o ,

adic pentru poziiile extreme ale pistonului unde acesta i

schimb sensul de micare.

e) Calculul acceleraiei unghiulare a bielei Se deriveaz n raport cu timpul relaia (5), innd seama c: se obine:

& & 1 = 1 , 2 = 2

2 2 cos 2 2 & 2 = 2 = 1 1 sin 2

1 2 sin 2
2

1 sin

(7)

f) Calculul acceleraiei pistonului Se deriveaz n raport cu timpul relaia (6), considernd

1 = ct.
(8)

a B = v B = r 12 (cos + cos 2 )
g) Valorile maxime ale vitezei pistonului n ipoteza

1 = ct. , valorile maxime ale vitezei pistonului se deduc

anulnd expresia acceleraiei (relaia 8). Rezult ns

cos + cos 2 = 0 .

cos 2 = 2 cos 2 1.

Se obine o ecuaie de gradul doi n ( cos ):

2 cos 2 + cos = 0
care are soluiile:

cos =

1 (1) 1 + 82 4

Prin dezvoltarea n serie a radicalului dup formula binomului lui Newton i reinnd primii doi termeni se obin valorile:

1 1 + (1 + 42 ) = 4 1 1 cos 2 = 1 (1 + 42 ) = 4 2 cos 1 =
Se observ c soluia ( cos 2 ) este real ntruct

[ [

] ]

cos < 1.

Valorile maxime ale vitezei pistonului rezult introducnd soluia rmas

cos 1 =

n relaia (6), n care se nlocuiesc valorile:

sin = 1 cos 2 = 1 2 sin 2 = 2 sin cos = 2 1 2

Se introduc aceste date succesiv n relaia (6):
max v B = r 1 (sin + sin cos ) = r 1 sin (1 + cos ) =

2 2 2 = r 1 1 + (1 + ) = r 1 1 2 2 4 2 = r 1 1 + 2 2
Prin dezvoltarea n serie a termenului

(1 + 2 ) =

1 2

i reinnd primii termeni ai

4 seriei; dac se neglijeaz (

maxime:

/ 4)

ca fiind foarte mic, se obine expresia vitezei (9)

2 max v B = r 1 1 + 2

De menionat: c valorile maxime ale vitezei se produc nainte ca unghiul ( ) de rotaie al manivelei s ajung la

90o

(la cursa de ducere), respectiv dup valoarea de

270o

(la cursa de ntoarcere).

De exemplu: Pentru

1 o , unghiul = 79 16 4
i

280o14 .

Pentru

1 o , unghiul = 79 5

283o .

n aceste puncte manivela i biela sunt aproximativ perpendiculare. h) Valorile maxime ale acceleraiei pistonului n ipoteza

1 = ct. ,

valorile maxime ale acceleraiei pistonului se determin

anulnd derivata acceleraiei n raport cu timpul.

3 & a B = r 1 (sin + 2 sin 2) = 0

Prin nlocuirea lui

sau

sin + 2 sin 2 = 0 .

sin 2 = 2 sin cos

se obine:

sin (1 + 4 cos ) = 0
Ecuaia de mai sus are trei soluii:

pentru

sin = 0 : 1 = 0 ; 2 =

pentru

cos =

1 1 1 > 1 , respectiv : 3 = arccos , adic 4 4 4

>

1 4

Pe aceast baz se deosebesc dou cazuri: Cazul

1 4

(pentru care rezult

1 1 4

Toate cele trei soluii sunt reale i ele se obin din relaia (8), prin nlocuirea succesiv a valorilor

= 0 , = , cos = 1 / 4 .
max aB max aB ( =0 ) 2 = r 1 (1 + ) 2 = r 1 (1 )

(10)

( = )

(11)

max aB

(cos =1/ 4 )

1 2 = r 1 + 8

(12)

Relaia (12) se deduce efectund transformarea:

cos 2 = 2 cos 2 1 = 2

1 16 2

1 =

1 8 2

Pentru situaia cnd

1 4

se obine:

3 max 2 a B = r 1 4
Cazul

(13)

<

1 4

(pentru care

1 < 1 4

Sunt reale numai primele dou soluii i ele se deduc din relaia (8), prin nlocuirea valorilor

= 0, = .
max aB max aB ( =0 ) 2 = r 1 (1 + ) 2 = r 1 (1 )

(14)

( = )

(15)

2.2.3.2.

Metoda ecuaiilor de nchidere (metoda ciclurilor independente)

Se consider lanul cinematic nchis (ciclu independent) din FIG. 2.50 format din elementele 0, 1, 2, ... n.

a) Determinarea vitezelor n mecanic, se demonstreaz c:

OA + OA + ... + OA + v r + v r + ... + v r = 0 1 2 21 0 0n A21 A0 n 1 A10 (1) + + ... + = 0 21 0n 10

unde:

10 , 21 , ...

- sunt vitezele unghiulare relative, iar

r r v A10 , v A21 , ... - sunt

vitezele relative. Sistemul (1), scris sub form simbolic:

n n r OAi i , i 1 + Vi , i 1 = 0 i =1 i =1 n =0 i =1 i , i 1
b) Determinarea acceleraiilor

(2)

a r + a r + ... + a r + a c + a c + ... + a c + A21 A0 n A10 A21 A0 n A10 OA1 (10 + 1 10 ) + ... + OA0 ( 0n + 0 0n ) + 1 (1 A1 A2 ) + ... + 0 (0 A0 A1 ) = 0 21 + 32 + ... + 10 + 2 21 + 3 32 + ... + 1 10 = 0

[ [

(3)

Sistemul (3), scris sub form simbolic:

n n n r c a Ai , i1 + a Ai , i 1 + OAi (i , i 1 + i i , i 1 ) + i =1 i =1 i =1 n + i (i Ai Ai , i 1 ) = 0 i =1 n n i , i 1 + i i , i 1 = 0 i =1 i =1
(4):

(4)

Observaie: n cazul lanurilor cinematice plane, se va lua n sistemul de ecuaii

i (i Ai Ai , i 1 ) = i2 Ai Ai , i +1 i i , i 1 = 0

a
i =1

c Ai , i 1

r = 2 i v Ai ,i 1

- acceleraia Coriolis.

Rezult pentru mecanismele plane:

n n n n r r a Ai ,i 1 + 2 i v Ai ,i 1 + OAi i , i 1 + ( i2 Ai Ai , i +1 ) = 0 i =1 i =1 i =1 i =1 (5) n i , i 1 = 0 i =1

S aplicm aceast metod de determinare a vitezelor i acceleraiilor pe mecanismul manivel culis (vezi FIG. 2. 51).

Se dau: lungimile elementelor cinematice: lOA , lOO ; unghiurile: 1 turaia manivelei (n1). Se cer:

2 , 3 , v A , 2 , 3 , a A = ?

Se construiete schema cinematic a mecanismului la scara (kl), i se determin coordonatele punctelor O1(x01, y01) i A(xA, yA). Rezolvare:

Se introduc vitezele unghiulare relative:

10 , 21 , 03

r i viteza relativ V32

pentru micarea de translaie a culisei A (vezi FIG. 2.51). Sensurile acestora s-au ales arbitrar, urmnd s se corecteze dac din calcule rezult cu semnul (-). Se obine sistemul:

OA + OO + v r = 0 21 1 03 32 10 + 21 + 03 = 0
Se proiecteaz aceste relaii pe axele sistemului de coordonate, scriind produsele vectoriale sub form de determinani. Rezult urmtorul sistem:

r r r r r i j k i j 0 + x 01 y 01 xA yA 0 0 21 0 0 r r r 10 k 21 k 03 k = 0

r k 0 03

r r r r v 32 sin i v 32 cos j = 0

Se dezvolt determinanii, rezultnd:

r x A 21 + x 01 03 v 32 cos = 0 r y A 21 y 01 03 v 32 sin = 0 + = 03 10 21

10 = 1 =
Se rezolv sistemu, cu regula lui Cramer:

n 30
x01 cos y01 sin 1 x01 y01 1 0 0 10 0

xA = yA 1 xA = yA 1

x01 cos y01 sin ; 21 = 1 0 0 10 0

0 0 10

03

cos xA r sin ; V32 = y A 0 1

Rezult:

21

r v 32 03 21 r = ; 03 = ; v 32 =

Vitezele unghiulare absolute se determin cu relaia vectorial general:

i = i 1 + i , i 1 2 = 1 + 21 ; 3 = 2 + 23 = 03
Viteza absolut a punctului A(xA, yA):

r i v A = v 0 + 1 OA = 0 xA

r j 0 yA

r r 1 = 1 y A i 1 x A j 0

r k

v0 = 0

(deoarece punctul O este fix).

v A = (1 y A ) 2 + (1 x A ) 2
n vederea determinrii acceleraiilor se introduc acceleraiile unghiulare relative

03 , 21
FIG. 2.51).

i acceleraia relativ:

r a32 , pentru micarea de translaie a culisei A (vezi

Sensurile acestora s-au ales arbitrar, urmnd s se corecteze dac din calcule rezult cu semnul (-). Se obine sistemul:

OA + OO 2 OA 2 AO + a r + a c = 0 21 1 03 1 3 1 32 32 10 + 21 + 03 = 0
Se proiecteaz aceste relaii ale sistemului de mai sus pe axele de coordonate, scriind produsele vectoriale sub form de determinani.

r r r r r r i j k i j k r r xA yA 0 + x 01 y 01 0 12 ( x A i + y A j ) 0 0 21 0 0 03 r r 2 ( x x ) i + ( y y ) r a r sin i a r cos r + j j A A 01 32 32 3 r01 r r i j k 2 0 0 3 = 0 r r 0 v 32 sin v 32 cos r r k k = 0 30 21

10 = 0 deoarece 10 = ct.
Se dezvolt determinanii, rezultnd:

21 + 03 = 0 2 2 r r y A 21 y 01 03 1 x A 3 ( x 01 x A ) a 32 sin + 2 3 v 32 cos = 0 r r 2 2 x A 21 + x 01 03 1 y A 3 ( y 01 y A ) a 32 cos 2 3 v 32 sin = 0

Se rezolv sistemul folosind regula lui Cramer:

1 = yA xA

1 y 01 x 01

0 sin cos 0 1
r 3 32 r 3 32

12 = x A + ( x 01 x A ) 2 v cos y A + ( y 01 y A ) + 2 v sin
2 1 2 1 2 3 2 3

( y 01 ) ( sin ) ( x 01 ) ( cos ) 0 ( sin ) ( cos )

r 03 = ( y A ) 12 x A + 32 ( x 01 x A ) 2 3 v 32 cos r ( x A ) 12 y A + 32 ( y 01 y A ) + 2 3 v 32 sin

1 1 0 r r a 32 = ( y A ) ( y 01 ) 12 x A + 32 ( x 01 x A ) 2 3 v 32 cos (x A ) ( x 01 )
r 12 y A + 32 ( y 01 y A ) + 2 3 v32 sin

r a32 03 21 r ; 03 = ; a32 = 21 =

Acceleraiile unghiulare absolute sunt:

i = i 1 + i ,i 1 2 = 1 + 21 (1 = 0 , 1 = ct.) 3 = 2 + 32 (32 = 0)
Acceleraia absolut a punctului A(xA, yA):

r 2 2 r 2 a A = a0 + 1 OA 1 OA = 1 x Ai 1 y A j (a0 = 0 , 1 = 0).
2 2 a A = (1 x A ) 2 + (1 y A ) 2

2.2.3.3.

Metoda numerelor complexe

Se consider elementul cinematic 2 (manivela) vezi FIG. 2.52 a n micare de rotaie n raport cu punctul O2. Pentru poziia dat prin unghiul

2 ,

se cere s se

determine viteza punctului P, cunoscndu-se viteza unghiular ( 2 ) i acceleraia unghiular ( 2 ). Poziia punctului P poate fi reprezentat prin vectorul de poziie rP , prezentat n FIG. 2.52 b. Stabilind axa real i axa imaginar ca n FIG. 2.52 b, vectorul exprimat ca un numr complex n urmtoarele forme:

rP

poate fi

rP = a + i b ; rP = rP (cos 2 + i sin 2 ) ; rP = rP ei 2

(1)

n ecuaia (1),

rP

este mrimea vectorului de poziie, iar

ei 2

reprezint un

vector unitate avnd poziia dat de

(n sens invers acelor de ceasornic).

Derivnd ecuaia (1), obinem vectorial viteza

vP

v P = rP = rP 2 i e i 2

sau

v P = rP 2 i e i 2

(2)

unde rP

d rP d 2 ; 2 = = 2 dt dt

Termenul din paranteza din ecuaia (2) este un vector unitar nmulit cu i i este echivalent cu

i (cos 2 + i sin 2 )
Se poate demonstra (utiliznd relaiile trigonometrice) c:

i (cos 2 + i sin 2 ) = cos 2 + + i sin 2 + 2 2

 i 2 + i 2 sau: i e 2 = e , atunci:
i2 + 2

v P = rP 2 e

(3)

Aa cum se vede din FIG. 2.52 c, direcia vectorului

vP

este dat de unghiul

2 +

, care este cu

90o

mai mare dect unghiul corespunztor lui rP . Multiplicarea n sens invers acelor de ceasornic, deci

unui vector unitar

, rotete vectorul cu 90o

la multiplicarea vectorului unitar cu i se crete unghiul de poziie al acestuia cu dup cum urmeaz:

90o

sensul invers acelor de ceasornic. Derivata ecuaiei vitezei (2) d vectorul acceleraie,

& a P = rP = rP 2 i 2 ei 2 + rP 2 i ei 2 = 2 = rP 2 i 2 ei 2 + rP 2 i ei 2 2 2 = d 2 & = 2 dt

(4)

Primul termen din partea dreapt a ecuaiei (4) reprezint componenta normal

n aP , iar i2

indic faptul c direcia este dat de un unghi mai mare cu

180o

dect

2 ,

aa cum se arat n FIG. 2.53 a. Al doilea termen al ecuaiei este componenta

tangenial

t aP , de mrime rP 2

i direcia dat de un unghi mai mare cu

90o

dect

2 , aa cum arat multiplicarea cu i.

Ca s se pun n eviden mai bine direciile celor dou componente ale acceleraiilor, ecuaia (4) poate fi rescris astfel:

a P = rP 2 ei ( 2 + ) + rP 2 2
perpendiculari.

i 2 + e 2

(5)

Ecuaiile (4) i (5) arat c vectorul acceleraie este rezultanta a doi vectori

Pentru a determina mrimea vectorului rezultat i poziia sa unghiular, se pornete de la ecuaia (4), care se scrie sub forma:

aP = rP 2 (cos2 + i sin 2 ) + rP 2 (i cos 2 sin 2 ) = 2 = (rP 2 cos 2 + rP 2 sin 2 ) + i(rP 2 cos 2 + rP 2 sin 2 ) 2 2 = a +ib
Dup cum arat ecuaia (6), acceleraia (6)

aP

poate fi exprimat ca rezultanta a

doi vectori componeni, n care a este componenta real iar b este componenta imaginar, perpendiculare.

Mrimea lui

aP

poate fi determinat dup cum urmeaz:

a p = a 2 + b2 =
deci:

(rp 2 cos 2 + rp 2 sin 2 )2 + ( rp 2 sin 2 + rp 2 cos 2 )2 2 2

ap =
Direcia lui

(rp 2 )2 + (rp 2 )2 2

(7)

aP

este dat de unghiul

din FIG. 2.53. a, unghi care se poate

determina astfel:

2 sin 2 + 2 cos 2 b 2 tg = = a (2 cos 2 + 2 sin 2 ) 2

Utiliznd unghiul astfel:

(8)

acceleraia

aP

poate fi exprimat printr-un singur vector,

a P = a p e i

(9)

n FIG. 2.53. b, vectorul vitez ( v p ) i acceleraia ( a p ) sunt reprezentate ca acionnd n punctul P. Este important de notat c relaiile precedente sunt bazate pe presupunerea c

sunt cunoscute pentru orice poziie

a manivelei.

n majoritatea problemelor Dac, de exemplu de

2 = ct .

2 = 0 .
este o funcie de timp sau dependena

2 0 , dar 2 ct. , atunci 2

2 .

Considernd cazul n care

2 = K = ct.

2 = 0 ,

este:

d 2 d 2 d 2 d 2 d 2 = 2 = K ; = = 2 dt dt d 2 d t d 2
Deci:

d 2 =K d 2

d 2 = K d 2
(10)

2 = 2 K 2 + C1 2
unde: C1 constanta de integrare; Pentru

2 = 0

si

2 = 0

rezult

C1 = 0 .

S aplicm metoda: pe un mecanism manivel piston. La mecanismul manivel piston din FIG. 2.54. a, manivela (2) se rotete cu viteza unghiular pistonului.

= ct.

Trebuie determinate viteza

Vb

i acceleraia

aB

ale

Dup cum se vede din FIG. 2.54. a, poziia punctului B fa de punctul fix O2, este dat de vectorul rB . Din FIG. 2.54. b se poate vedea c se pot scrie pentru rB dou ecuaii independente i anume: rB

= r1

i rB

= r2 + r3 , rezult:
(1)

r1 = r2 + r3
pot fi considerate ca n FIG. 2.54 b, iar ecuaia (1) poate fi scris astfel:

Dac vectorii sunt reprezentai prin numere complexe, axele real i imaginar

r1 ei1 = r2 ei 2 + r3 ei3
unde r2 i r3 lungimile barelor 2 i 3;

(2)

r1 lungimea variabil, artnd poziia pistonului.

Unghiul

1 (al lui r1 ) are valoarea 0 , de aceea ei1 = 1; atunci

r1 = r1 ei 2 + r3 ei 3
Prin dou derivri succesive ale ecuaiei (3), se obin ecuaiile vitezei i acceleraiei

(3)

VB

aB :

& & v B = r1 = r2 2 (i e i 2 ) + r3 3 (i e i 3 )

(4)

aB = r1 = r2 i 2 2 ei 2 + r3 i 2 2 ei3 2 2

..

(5)

Se poate observa din ecuaiile (3), (4) i (5) c, prin derivarea fcut pentru a determina caracteristicile cinematice ale punctului B, apar mrimi cunoscute (

r2 , r3 , 2 , 2

2 )

iar mrimile necunoscute sunt n numr de ase (

r1 , r1 , r1 , 3 , 3 , 3 ).
Dou din necunoscute pot fi determinate din ecuaia (3) i anume r1 i separarea prii reale i prii imaginare, dup cum urmeaz:

3 ,n prin

r1 = r2 (cos 2 + i sin 2 ) + r3 (cos 3 + i 3 )

sau

r1 = r2 cos 2 + r3 cos 3 ( R) 0 = r2 sin 2 + r3 sin 3

Ecuaia (7) poate fi utilizat la determinarea lui

(6) (7)

(I )

3 :
(8)

r 3 = arcsin 2 sin 2 r 3
iar ecuaia (8) se poate folosi la determinarea lui r1.

n cazul similar, necunoscutele r i 1 partea real i imaginar:

3 pot fi obinute din ecuaia (4) separnd

r1 = r2 2 (i cos 2 sin 2 ) + r3 3 (i cos 3 sin 3 ) r1 = r2 2 sin 2 r3 3 sin 3

( R)
(9) (10)

0 = r2 2 cos 2 + r3 3 cos 3
Relaia (10), permite determinarea lui

(I )

3 :
r2 cos 2 r3 cos 3
(11)

3 = 2
iar ecuaia (9) poate fi folosit la determinarea lui Necunoscutele rmase, r i 1 a ecuaiei (5):

v B = r1 .

pot fi determinate prin partea real i imaginar

2 | r1 |= x2 2 cos 2 + 2 sin 2 + r3 3 cos 3 + 3 sin 3 2

2 2 0 = x 2 2 cos 2 2 sin 2 + r3 3 cos 3 3 sin 3

) (

(12) (13)

Din ecuaia (13) se poate determina necunoscuta

3 :
(14)

2 r2 (2 sin 2 2 cos 2 ) 3 sin 3 2 + 3 = cos 3 r3 cos 3

iar r 1

= aB

poate fi determinat din ecuaia (12).

Pentru viteza unghiular constant a manivelei (2), i (14) se mai simplific. Mrimile cinematice

2 = 0

i astfel ecuaiile (12)

vB

aB

ale pistonului (4), precum i

3
2

ce ale i

caracterizeaz biela (3), pot fi determinate numeric, pentru toate poziiile

manivelei (2), din ecuaiile precedente i pentru orice valori ale vitezei unghiulare raportul

L r3 . R r2

Acolo unde calculele sunt voluminoase, operaiile pot fi fcute cu calculatoare numerice, care prezint avantajul c pot realiza mai multe variante de calcul ale problemei i pot asigura optimizarea proiectrii. Vitezele i acceleraiile altor puncte ale mecanismului pot fi de asemeni calculate. De exemplu acceleraia centrului de greutate al bielei (3) determinat astfel (vezi FIG. 2.55. a).

aG3 ,

poate fi

rG3 = r2 + rd = r2 ei 2 + rd ei 3
v G3 = rG3 = r2 2 (ie) i 2 + rd d (ie) i 3
2 aG3 = rG3 = r2 (i 2 2 )(ei 2 ) + rd (i 3 3 )(ei 3 ) 2

(15)

(16) (17)

Pentru viteza unghiular constant a manivelei (2),

2 = 0 , deci:

2 aG3 = rG3 = r22 (ei 2 ) + rd (i 3 3 )(ei3 ) = 2 2 = (r2 2 cos 2 rd 3 sin 3 rd 3 cos 3 ) + 2 + i (r2 2 sin 2 rd 3 cos 3 rd 3 sin 3 ) =

= aG3 + ibG3

Mrimea lui

aG3

poate fi determinat prin:

2 2 | aG3 |= aG3 + bG3

iar unghiul

bG3 aG3

2.2.3.4.

Metoda matriceal

a) Element cinematic conductor n micare de rotaie Se consider elementul cinematic AB, aflat n rotaie, raportat la sistemul de axe plan vezi FIG. 2.56.

Notm: AB = L. Coordonatele punctului B se pot determina cu relaiile:

x1 = x0 + L1 cos 1 y1 = y0 + L1 sin 1
Dnd valori succesive lui punctului B.

(1)

se pot determina coordonatele corespunztoare

Determinarea vitezelor: se deriveaz relaiile (1) n raport cu timpul, deoarece poziia elementului conductor este variabil n timp, adic se cunoate

= (t ) .

& & x1 + L1 sin 1 1 = 0 & & y1 L1 cos 1 1 = 0

(2)

& ns: x1

d x1 d y1 d 1 & & . ; y1 = ; 1 = dt dt dt

Relaiile (2) se pot scrie i sub form matricial astfel:

& 1 0 x1 L1 sin 1 1 + 0 1 y L cos = 0 { 1 1 2 1 &3 23 1 44 441 1 (W ) (V ) (Q)

unde: W este o matrice de intrare;

V este o matrice care cuprinde componentele vectorului

dou axe;

vB

dup cele

Q este un vector coloan, calculat funcie de lungimea elementului, poziia sa i de viteza unghiular Rezult:

& 1 = 1 .

(V ) = (W ) 1 (Q)
efectueze produsul a dou matrici.

(4)

Observaie: orice calculator ,,tie s calculeze inversa unei matrici i s

Determinarea acceleraiilor: se deriveaz relaiile (2) n raport cu timpul, rezultnd:

&2 && && + L1 cos 1 1 + L1 sin 1 1 = 0 x &2 && + L1 sin 1 1 y && L1 cos 1 1 = 0

(5)

Relaiile (5) se pot scrie matricial astfel:

&2 && x 1 0 &&1 L1 cos 1 1 + L1 sin 1 1 =0 + 0 1 && 2 23 y1 L1 sin 1 1 L1 cos 1 1 & 1 { 14444 24444&&3 4 4 (W ) ( A) ( R)

(6)

sau

( A) = (W ) 1 ( R)

(7)

unde: A este matricea acceleraiilor punctului B; W este aceiai matrice ca la viteze; R este un vector monocoloan, calculat funcie de poziie i lungimea elementului, precum i de

& && 1 = 1 i de 1 = 1 .

Observaie: orice calculator ,,tie s calculeze singur elementele ecuaiei (7), dnd ca rezultat componentele acceleraiei punctului

B ( &&1 , &&1 ) . x y

b) Element conductor cu micare de translaie Dup cum se vede din FIG. 2.57 micarea elementului de lungime L1 se raporteaz la un punct A de pe ghidajul fix. Se scriu relaiile care dau coordonatele lui B:

x1 = x0 + S cos + L1 cos( + ) y1 = y0 + S sin + L1 sin( + )

n care singura mrime variabil este S, restul sunt calculate.

(8)

Prin derivarea relaiilor (8), rezult componentele vitezei punctului B:

& & x1 = S cos & & y = S sin

1

(9)

Printr-o nou derivare, rezult componentele acceleraiei:

&&1 = S& cos x & && = S& sin y &

1

(10)

c) Cinematica matriceal a diadei de aspect 1 (R.R.R.) Se consider diada de aspect 1 din FIG. 2.58. i se noteaz coordonatele punctelor B, C, D n raport cu un sistem de axe plan. Pentru calculul vitezelor, se cunosc vitezele punctelor B i D:

(vB ) =

& x1 ; & y1

(vD ) =
& x3 & y3

& x2 & y2

Se cere: s se gseasc viteza punctului C.

(VC ) =

Se consider vitezele cunoscute form matricial:

VB

VD

ca o mrime de intrare scris sub

& x1 & y (v ) = 1 x & 2 y &2

Din condiia ca lungimea elementelor s rmn aceiai, deci elementele s rmn nedeformabile, se pot scrie relaiile:

2 ( x1 x3 ) 2 + ( y1 y3 ) 2 = l BC = const.

( x2 x3 ) + ( y2 y3 )
2

2 = lCD

= const.

(11)

Deoarece poziiile elementelor diadei sunt variabile n timp, se pot deriva relaiile (11) cu timpul. De exemplu, punctul B este legat la elementul conductor cu micare de rotaie studiat anterior, deci x1 i y1 sunt cunoscute prin ecuaiile (1). Dup derivare rezult:

& & & & ( x1 x3 )( x1 x3 ) + ( y1 y3 )( y1 y3 ) = 0 & & & & ( x2 x3 )( x2 x3 ) + ( y2 y3 )( y2 y3 ) = 0

Sistemul de ecuaii (12) poate fi scris matricial astfel:

(12)

& x1 & 0 0 y1 x1 x3 y1 y2 & 0 x x y 0 4 4 4 2 2 43 42 y3 x2 1 4 4 4 4 4 4 3 4 y &2 U {

& x1 x3 y1 y 3 x3 = 0 x x y y y 3 443 2444 & 3 12 4 2 3 { vC W

(13)

Aceast scriere matriceal se bazeaz pe regula nmulirii matricelor (se nmulete fiecare linie a denmulitorului cu toate elementele unei coloane din nmulitor i se adun produsele pariale, rezultnd elementele de pe linia matricei produs). Ecuaia (13) are forma:

(U ) (v) = (W ) (vC )
De unde se scoate necunoscuta ( vC ):

(14)

(vC ) = (W ) 1 (U ) (v)
Se noteaz:

(15)

(T ) = (W ) 1 (U )

unde (T) matricea de transfer. Rezult n final:

(vC ) = (T ) (v)
un program uor de executat, dac se introduc datele necesare.

(17)

Observaie: orice calculator ,,tie s calculeze ecuaiile (15), (16), (17) printr-

Pentru acceleraii: se deriveaz n raport cu timpul ecuaiile (12), rezultnd:

& & & & ( x1 x3 ) + ( x1 x3 )( &&1 &&3 ) + ( y1 y3 ) 2 + ( y1 y3 )( &&1 &&3 ) = 0 x x y y & & & & ( x2 x3 ) + ( x2 x3 )( &&2 &&3 ) + ( y2 y3 ) + ( y2 y3 )( &&2 &&3 ) = 0 x x y y
2
Sistemul (18) se scrie sub form matricial astfel:

(18)

x &&1 0 0 &&1 y x1 x3 y1 y3 + x 0 0 y2 444444 2x2 4x3 44 y3 &&2 3 1 4 4 4 4 4 && (u ) y2 { (a)

& & 2 & & 2 x ( x1 x3 ) ( y1 y3 ) &&3 ( x1 x3 ) + ( y1 y3 ) =0 + y ( x x ) ( y y ) && + 2 2 4443 24444 3 ( x2 x3 ) + ( y2 y3 ) 2 3 & & 1 2 4 3 { 1& 4& 4 4444 4 4 2 3 (aC ) (W ) (K )
unde: ( aC ) este matricea acceleraiilor punctului C; (a) este matricea acceleraiilor de intrare (cunoscute); (u), (W) aceleai matrici ca i la viteze; (K) un vector coloan funcie de viteze. Din (19) rezult:

(19)

(aC ) = (W )1[(u ) (a) + ( K )]

ecuaia (20). d) Cinematica matricial a diadei de aspect 2 (R.R.T.)

(20)

Observaie: orice calculator, pe baza unui program simplu, tie s calculeze

Se consider diada de aspect 2 din FIG. 2.59, la care se cunosc coordonatele punctelor B, C, D, lungimile L2, L3 i unghiurile de poziie

2 , 4 .

Se pornete de la ecuaia dreptei care face unghi dat ( 4 ) cu abscisa, cunoscndu-se poziia unui punct D(x2, y2).

y y2 = tg 4 ( x x2 )
unde x i y coordonatele unui punct mobil pe ghidajul 4. Ecuaia (21) se mai poate scrie:

(21)

y cos 4 y2 cos 4 = x sin 4 x2 sin 4

care se poate aduce la forma:

(22)

A x + B y + C = 0
unde

(23)

A = sin 4 B = cos 4 C = y2 cos 4 x2 sin 4

Distana dintre punctul C(x3, y3) i dreapta ghidajului este : (24)

h3 =
care n cazul concret analizat devine

A x3 + B y3 + C A
2 2 + B2

(25)

h3 =

x3 sin 4 y3 cos 4 + y2 cos 4 x2 sin 4

sin 4 + cos 4
2 2

(26)

Deoarece numitorul ecuaiei este 1, rezult

( x3 x4 ) sin 4 ( y3 y4 ) cos 4 h3 = 0
respectiv

(27)

( x3 x2 ) sin 4 ( y3 y2 ) cos 4 = h3
Din FIG. 2.59, rezult

(28)

( x3 x1 ) 2 + ( y3 y1 ) 2 = L2 2
Sunt cunoscute: coordonatele x1, y1, x2, y2 i unghiul

4 ,

urmnd s se

determine x3, y3. Se rezolv sistemul format din ecuaiile (28) i (29), dup aducerea la forma cea mai simpl i folosind notaiile:

A=

h3 x2 sin 4 + y2 cos 4 cos 4

(30)

2 2 B = x1 + A2 2 A y1 + y1 L2 2

C = 1 + tg 24
rezult

D = 2[ x1 + ( A y1 ) tg 4 ]

 D D 2 4C B x3 = 2C y = A + x tg 3 3 4
determinarea vitezelor i acceleraiilor punctului C.

(31)

Coordonatele x3, y3 ale punctului C pot fi utilizate n continuare pentru

Determinarea vitezelor: se deriveaz n raport cu timpul relaiile (27) i (19), rezultnd

& & & & ( x3 x1 )( x3 x1 ) + ( y3 y1 )( y3 y1 ) = 0 & & & ( x3 x2 ) sin 4 + ( x3 x2 ) cos 4 4 & & & ( y3 y2 ) cos 4 + ( y3 y2 ) sin 4 4 = 0
Sistemul (32) se poate scrie sub form matricial astfel:

(32)

0 0 0 x1 x 3 y1 y 3 0 0 0 0 sin C1 4 44444444244 4 4cos 443 1 4 4 44 4

(U )

& x1 & y1 0 + & x2 & y2 4 {

(v3)

(33)

x x1 y 3 y1 + 3 sin cos 4 4 44 2444 1 4 3

(W3)

& x3 =0 y &3 {

(v2 )

unde (v3) matricea de intrare; (v2) matricea de ieire (a vitezelor necunoscute);

C1 = ( x3 x2 ) cos 4 + ( y3 y2 ) sin 4
Componentele vitezelor punctului C se obin din relaia:

(v2 ) = (W ) 1 (u ) (v3 )

(34)

Observaie: Orice calculator ,,tire s fac produsul matricial sin membrul doi al relaiei (34), dac are ca date de intrare elementele componente ale matricelor respective. Determinarea acceleraiilor: se pornete de la relaiile (32) ale vitezelor, care se deriveaz n raport cu timpul, rezultnd n final o ecuaie de forma:

( A7 ) = (W )1 [(u ) ( A6 ) + ( K 6 )]
x &&1 y &&1 0 A= ; x &&2 && y2 && 4

(35)

x &&3 n care: ( A7 ) = && ; y3

( x3 x1 ) ( y3 y1 ) 2 & & & & (K 6 ) = . C3

& & & & & C3 = 24 [( x3 x2 ) cos 4 + ( y3 y2 ) sin 4 ] + & + 4 [ ( x3 x2 ) sin 4 + ( y3 y2 ) cos 4 ]
OBSERVAII: 1) n mod asemntor se pot scrie ecuaiile matriciale i pentru celelalte diade; 2) Mecanismul patrulater articulat se poate descompune n elementul conductor cu micare de rotaie i o diad de aspect 1 (R.R.R.), iar mecanismul biel manivel se poate descompune n element conductor cu micare de rotaie i o diad de aspect 2 (R.R.T.). 3) Pentru rezolvarea problemelor de viteze i acceleraii pe calculator, trebuie scris un program de introducere a datelor (mrimile care formeaz matricele de intrare), apoi aplicarea subrutinelor de calcul cu matrice (determinarea inversei matricei i apoi produsele de matrice) existente n diverse biblioteci de programe.

4) Odat realizat un program, se pot determina vitezele i acceleraiile pentru diferite unghiuri ale elementului conductor i se pot trasa n final graficele de variaie ale vitezelor i acceleraiilor.