Capitolul 4

ELEMENTE GENERALE ALE

SERVOMOTOARELOR ELECTRICE
4.1. Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
mbuntirea performanelor servomotoarelor electrice se datoreaz n mare
msur progreselor rapide nregistrate n domeniul materialelor electrotehnice, speci-
fice construciei de motoare electrice: magnei permaneni, materiale feromagnetice
pentru circuite magnetice, materiale conductoare pentru nfurri, respectiv materiale
electroizolante (care s reziste la temperaturi nalte). Una dintre etapele importante ale
proiectrii acestor elemente de execuie o constituie alegerea adecvat a materialelor
din care urmeaz s fie realizat maina. Aceast alegere este fundamentat pe de-o
parte de performanele cerute de sistemul de acionare iar pe de alt parte este limitat
de preul final al ntregului ansamblu de automatizare.
n cadrul acestui paragraf se prezint succint principalele categorii de materiale
electrotehnice folosite n construcia servomotoarelor electrice.
4.1.1. Materiale magnetice
4.1.1.1. Clasificare. Proprieti magnetice generale
Din punctul de vedere al proprietilor magnetice (natura permeabilitii mag-
netice relative
r
, la rndul ei dependent de structura de material) materialele se
mpart n :
a. Materiale diamagnetice i paramagnetice (materiale nemagnetice) se
caracterizeaz printr-o magnetizaie slab. Materialele diamagnetice se caracterizeaz
printr-o valoare a lui
r

uor sub valoarea 1 i printr-o relaie liniar ntre inducia

magnetic
B
i intensitatea cmpului magnetic
H
,
B H (4.1)
Permeabilitatea nu depinde de cmp. Materialele paramagnetice sunt neliniare,
avnd valoarea permeabilitii relative
r

uor peste valoarea 1.

b. Materialele feromagnetice i ferimagnetice (materiale magnetice) corpurile
feromagnetice sunt neliniare i se caracterizeaz printr-o valoare ridicat pentru
susceptivitatea lor magnetic
m
i permeabilitatea relativ
r

(de ordinul sutelor,

Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
miilor, zecilor de mii sau chiar sutelor de mii). Materialele ferimagnetice sunt
asemntoare celor feromagnetice cu observaia c au valori mai mici pentru suscepti-
vitatea magnetic
m
i permeabilitatea relativ
r

.
c. Materialele antiferomagnetice pentru anumite intervale ale temperaturii
sunt asemntoare cu corpurile paramagnetice.
n grupa materialelor magnetice se includ ndeosebi materialele feromagnetice
i ferimagnetice, caracterizate prin valori mari ale energiei magnetice nmagazinate.
Proprietatea fundamental a materialelor feromagnetice este aceea c au
magnetizaie spontan (magnetizaie nenul) chiar i n cazul absenei cmpurilor
magnetice exterioare. Ele sunt materiale neliniare. n figura 4.1. este prezentat
dependena dintre inducia magnetic B i intensitatea cmpului magnetic H prin
curba de prim magnetizare OP i prin ciclul de histerezis PB
r
QH
c
P.
n figura 4.1, B
s
reprezint
inducia magnetic de saturaie
(maxim), B
r
este inducia mag-
netic remanent iar H
c
, cmpul
coercitiv.
Materialele ferimagnetice
sau feritele sunt corpuri cu pro-
prieti semiconductoare, avnd
rezistiviti mult mai mari dect
materialele feromagnetice, care
sunt metale. Prin urmare, feritele
sunt caracterizate prin pierderi
prin cureni turbionari mult mai
mici dect feromagneticele.
Materialele ferimagnetice
sunt de asemenea neliniare, pre-
zentnd cicluri de histerezis mag-
netic.
Exist un numr de pro-
prieti magnetice generale ale
materialelor magnetice care inte-
reseaz n studiul servomotoarelor electrice. Acestea sunt [36, 37] :
a) inducia magnetic de saturaie (maxim) B
s
este valoarea pe care o ia
inducia magnetic atunci cnd magnetizaia corpului M ajunge la valoarea de
saturaie M
s
(v. figura 4.1), B
s
= 0,2 ... 2,5 [T] ;
b) inducia magnetic remanent B
r
este valoarea induciei magnetice care
rmne n corpul magnetizat n prealabil la saturaie, dup anularea cmpului
magnetizant (v. figura 4.1);
c) cmpul coercitiv H
c
este valoarea intensitii cmpului magnetic pentru care
inducia magnetic a unui corp magnetizat n prealabil se anuleaz (v. figura 4.1),
H
c
=0,1[A/m] ... 30[MA/m] ;
d) indicele de calitate (BH)
max
reprezint valoarea maxim a produsului dintre
inducia magnetic i intensitatea cmpului magnetic, fiind o msur a energiei
152
Fig. 4.1. Curba de prim magnetizare i ciclul de histerezis n
cazul unui material feromagnetic.
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
magnetice nmagazinat de corp n cursul procesului de magnetizare. Materialele
caracterizate de valori mari pentru (BH)
max
sunt utilizate la fabricarea magneilor
permaneni.
e) permeabilitatea magnetic relativ static
r
- se definete prin raportul :
r
0
1 B
H

. (4.2)
f) permeabilitatea magnetic relativ dife-
renial
rdif
, definit pentru un punct P de pe
curba de prim magnetizare (v. figura 4.2) de
relaia:

rdif
H 0
o
H 0
1 B
H
lim

_


,
(4.3)
g) permeabilitatea magnetic relativ
reversibil
rrev
- se definete pentru un punct de
pe curba de prim magnetizare din care dac se
micoreaz cmpul magnetic cu H pn n
punctul R iar apoi se mrete revenind n punctul
iniial P descriindu-se un mic ciclu de histerezic ca n figura 4.3, ca limit :
rrev
H 0
o
H 0
1 B
H
lim

_


,
(4.4)
Valoarea maxim a lui
rrev
este notat
obinuit cu
rmax
. n origine:

rdef
=
rrev
=
riniial
. (4.5)
Materialele magnetice se mpart, dup
cum i pstreaz sau nu ntr-o msur suficient
starea de magnetizare la anularea cmpului
magnetizant, n materiale magnetice moi i
materiale magnetice dure.
Materialele magnetice moi se caracte-
rizeaz printr-un ciclu de histerezis ngust, cmp
coercitiv H
cmic
respectiv inducie de saturaie B
s
i permeabilitate magnetic mare. La servomotoarele electrice, aceste materiale se
utilizeaz pentru confecionarea circuitelor magnetice (oel i font turnate, oel-
carbon sub form de foi, tabl silicioas etc.).
Materialele magnetice dure sunt caracterizate printr-un ciclu de histerezis de
suprafa mare, inducie remanent B
r
i cmp coercitiv mari. Se folosesc la fabricarea
magneilor permaneni.
153
Fig. 4.2. Explicativ la
permeabilitatea magnetic
relativ static.
Fig. 4.3. Explicativ la
permeabilitatea magnetic relativ
reversibil rrev.
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
4.1.1.2. Pierderile n materialele magnetice
Randamentul servomotoarelor electrice depinde esenial de pierderile de energie
n materialele magnetice utilizate n construcia acestora. Pierderile n materialele
magnetice, numite tradiional pierderi n fier, se divid n dou componente : pierderile
prin histerezis P
h
i pierderile prin cureni turbionari P
w
.
a. Pierderile prin histerezis magnetic sunt proporionale cu suprafaa ciclului
de histerezis S
h
(v. figura 4.1). La parcurgerea unui ciclu de histerezis, n unitatea de
volum se dezvolt energia:
h
mh h
W H dB S

. (4.6)
n unitatea de timp se dezvolt n unitatea de volum de material puterea:
h
h h
p f H dB f S

, (4.7)
adic pierderile prin histerez magnetic din unitatea de volum sunt proporionale cu
suprafaa buclei de histerez, cu frecvena i nu depind de grosimea tolei. Obinuit n
practic se scoate n eviden valoarea acestor pierderi n unitatea de mas. Steinmetz
a stabilit cel dinti, nc de la sfritul secolului XIX, dup mai multe experiene,
prima formul a pierderilor prin histerezis pe unitatea de mas [38]:
1 6
h
p f B
,
, (4.8)
unde coeficientul variaz n oarecare limite dup tipul materialului magnetic
ntrebuinat, f este frecvena iar B inducia magnetic maximal. Mai multe experiene
fcute ulterior au artat c aceast formul nu este valabil dect pentru valori ale
induciei mai mici ca 1 [T]. n miezurile mainilor electrice au loc inducii magnetice
n general mai mari dect 1 [T]. n conformitate cu propunerea lui Richter, se
consider c pierderile prin histerezis n unitatea de mas se exprim sub forma [39]:
2
h h
p f B , (4.9)
unde
h

este o constant de material.

Dac m este masa materialului, pierderile prin histerezis n corp au expresia:
2
h h h
P p m f B m . (4.10)
b. Pierderile prin cureni turbionari - sunt produse de cureni electrici indui n
corpurile feromagnetice, conform legii induciei electromagnetice, de cmpurile
magnetice variabile. Pentru frecvenele care intervin curent la funcionarea mainilor
electrice, pierderile n unitatea de mas se exprim sub forma [40]:
2
w w
p f B ( ) , (4.11)
unde este grosimea tolei, f este frecvena iar B inducia maximal, iar
w
are expresia:

2 9
w
10
6

, (4.12)
n care este rezistivitatea materialului.
154
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
Dac m este masa materialului atunci pierderile prin cureni turbionari n corp
se calculeaz cu expresia:
2
w w w
P p m f B m ( ) . (4.13)
n aceste condiii, pierderile specifice totale n fier, p
Fe
sunt date de relaia:
2 2
Fe w w h h
p p p f B fB ( ) + + . (4.14)
n relaiile (4.9), (4.10), (4.11), (4.13) i (4.14) se neglijeaz influena efectului
de refulare. Aceste relaii se pot aplica pentru frecvene de lucru obinuite, n jur de
50 [Hz]. La frecvene de lucru mai mari sau pentru grosimi ale tablei mai mari de 0,5
[mm] trebuie s se in seama i de efectul de refulare. n aceast situaie, p
h
i p
w
se
calculeaz cu relaiile [41]:
2
h h h
p f B k , (4.15)
2
w w w
p f B k ( ) , (4.16)
n care:
h
sh
k
2 ch
sin
cos
+


, (4.17)
w
3 sh
k
ch
sin
cos



, (4.18)
iar
2

. (4.19)
n relaia (4.19),

este permeabilitatea magnetic a materialului magnetic. n

figura 4.4 sunt reprezentate variaiile celor doi coeficieni k
h
i k
w
n funcie de .
Figura 4.4. Coeficienii kw i kh n funcie de .
155
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
4.1.1.3. Materialele magnetice moi utilizate la realizarea cicuitelor
magnetice
Aa cum s-a vzut n paragraful anterior, materialele magnetice moi se carac-
terizeaz prin valori mari ale induciei de saturaie i ale permeabilitii magnetice,
respectiv cmp coercitiv mic. Trstura fundamental a acestei categorii de materiale
magnetice este aceea de a se demagnetiza la ncetarea aciunii cmpului magnetizant.
Prin urmare, ele trebuie s se caracterizeze printr-un coninut ct mai redus de
impuriti, n spe carbon, i s fie lipsite de tensionri locale.
Tabelul 4.1. Materiale magnetice moi care se folosesc la realizarea circuitelor magnetice caracteristice
servomotoarelor electrice, respectiv traductoarelor convenionale.
Denumire
material
Compoziie [ % ] Permeabilitatea
relativ iniial
la B = 0,02 [T]
r i ,

Permeabilita-
tea relativ
maxim

r,max

Inducie
de
saturaie,
Bs [T]
Fe Ni Co Mo
Alte
elem.
Oel laminat la
rece
98,5 - - - - 180 2000 2,1
Fier 99,91 - - - - 200 5000 2,15
Fier pur 99,95 - - - - 5000 180000 2,15
Fier-siliciu
4[%]
cu cristale
orientate
*
96
97
- - - 4 Si
3 Si
500
1500
7000
30000
1,97
2,00
45Permalloy 54,7 45 - - - 2500 25000 1,6
45Permalloy
**
54,7 45 - - - 4000 50000 1,6
Hipernik 50 50 - - - 4500 70000 1,6
Monimax - - - - - 2000 35000 1,5
Sinimax - - - - - 3000 35000 1,1
78Permalloy 21,2 78,5 - - 0,3Mn 8000 100000 1,07
4-79
Permalloy
16,7 79 - 4 0,3Mn 20000 100000 0,87
Mu-metal 18 76 - 3 - 20000 100000 0,65
Supermalloy 15,5 79 - 5
0,5
(Mn+Si)
100000 800000 0,8
Permandur 49,7 - 49 - - 800 5000 2,45
2V
Permandur
49 - 49 - 2V 800 4500 2,4
Hiperco 64 - - - - 650 10000 2,42
2 81
Permalloy
17 - - - - 125 130 0,8
Dynamax 32,7 65 - 2 0,3 Mn - 1530000 1,26
Not : * Proprietile n direcia de laminare.
** Proprieti similare pentru Nicaloi, 4750 Alloy, Carpenter 49, Armco 48.
156
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
n tabelul 4.1 sunt prezentate cele mai uzuale materiale magnetice moi care se
folosesc la construcia circuitelor magnetice ce echipeaz servomotoarele electrice
respectiv traductoarele convenionale din structura servosistemelor [42].
n realizarea circuitelor magnetice ale servomotoarelor electrice, o importan
deosebit o au materialele feromagnetice, caracterizate prin inducii mari la intensiti
mici ale cmpului magnetic ceea ce permite diminuarea volumului materialelor active
i a energiei utilizate pentru producerea solenaiei.
Circuitele magnetice constituie suportul material al fluxului magnetic. Un
circuit magnetic este constituit n principal dintr-un ansamblu de medii feromagnetice
i ntrefieruri, prin care se nchid fluxuri magnetice. n servomotoarele electrice exist
poriuni ale circuitului magnetic care sunt parcurse de un flux constant n timp, iar
altele care sunt strbtute de un flux magnetic variabil.
n poriunile de circuit magnetic strbtute de un flux magnetic constant n timp,
miezurile se realizeaz n mod obinuit din oel i font turnate, oel forjat, oel
carbon laminat (sub form de foi) sau tabl laminat cu grosimea de 1 2 [mm].
n figurile urmtoare se prezint curbele de magnetizare B = f(H), folosite la
calculul tensiunilor magnetice ale poriunilor de circuit magnetic considerate pentru:
font, figura 4.5, oel turnat, forjat sau laminat (foi groase), figura 4.6, i tabl
laminat de oel cu grosimea 1 - 2 [mm], figura 4.7.
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
B [T]
H [A/m]
Fig. 4.5. Curba de magnetizare pentru font.
157
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
0 10 20 30 40 50 60
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
1.8
H [A/m]
B [T]
Fig. 4.6. Curba de magnetizare pentru oel turnat, forjat sau laminat (folii groase).
0 100 200 300 400 500 600
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
1.4
1.6
H [A/m]
B [T]
Fig. 4.7. Curba de magnetizare pentru tabl laminat de oel de 1 2 [mm].
158
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
n prile feromagnetice n care cmpul magnetic variaz n raport cu timpul se
folosesc miezurile lamelare, realizate din tole, pentru a se evita producerea unor
importante pierderi prin histerezis i cureni turbionari (aceste pierderi se transform
n cldur, limitnd solicitrile electromagnetice ale servomotorului). La realizarea
tolelor se utilizeaz materiale cu compoziii i caliti diferite de cele ale materialelor
folosite pentru realizarea circuitelor magnetice strbtute de fluxuri constante, prezentate
anterior.
Aceste materiale se obin prin alierea fierului cu siliciu. Rezult materiale cu
rezistivitate electric ridicat, deci cu pierderi prin cureni turbionari reduse. Pentru
servomotoarele uzuale folosite n sistemele automate industriale se utilizeaz tabl
silicioas laminat la cald, de grosime ntre 0,2 i 0,5 [mm] i coninut de siliciu de
pn la 4,5 [%].
Tabla silicioas laminat la cald se obine din blocuri de fiersiliciu, prin
laminri i recoaceri succesive. Dup obinerea dimensiunilor dorite, tablele se supun
unui tratament termic de scurt durat (800 [
o
C]) urmat de o rcire lent (30 50
[
o
C/h]). n urma aplicrii acestor tratamente cresc grunii cristalini i scad tensiunile
interne (mrimea pierderilor depinde de aria ciclului de histerezis dar ele sunt
influenate ntr-o msur destul de mare i de tensiunile interne respectiv de direcia de
orientare a cristalelor).
n tabelul 4.2 sunt prezentate caracteristicile tablei silicioase utilizat frecvent la
confecionarea miezurilor magnetice lamelare [36].
Tabelul 4.2. Caracteristici ale tablei silicioase.
Calitatea
tablei
Grosimea
tablei
[mm]
Coninut
de Si
[ % ]
DENSI-
TATEA
[kg/m
3
]
PIERDERI
specifice
[W/kg]
Inducia magnetic B[T] pentru
diferite valori ale intensitii
cmpului magnetic H [kA/m]
P10 P15 2,5 5,0 10,0 30,0
EI 3,6 0,5 0,7 7,85 3,6 8,6 1,53 1,63 1,75 1,98
EI 3,2 0,5 1,0 7,8 3,2 7,5 1,50 1,62 1,75 1,98
EII 2,8 0,5 1,7 7,8 2,8 6,5 1,50 1,62 1,75 1,98
EIII-2,5 0,5 2,3 7,7 2,5 6,1 1,48 1,59 1,73 1,95
EIII-2,0 0,5 2,7 7,7 2,0 4,9 1,46 1,57 1,72 1,94
EIV-1,8 0,5 3,4 7,7 1,8 4,4 1,46 1,57 1,71 1,92
EIV-1,2 0,35 4,3 7,55 1,2 2,9 1,45 1,56 1,69 1,89
EIV-0,9 0,35 4,3 7,55 0,9 2,4 1,44 1,55 1,69 1,89
Tablele slab aliate (coninut de pn la 1 [ % ] Si) sunt caracterizate prin valori
mari ale induciei de saturaie iar cele supra (nalt) aliate (peste 4[ % ] coninut de Si)
au pierderi specifice reduse.
n figura 4.8 este prezentat curba de magnetizare corespunztoare tablelor
silicioase slab i mediu aliate, folosite frecvent n ara noastr. Grosimea nominal a tablei
este de 0,5 [mm] i realizeaz la mpachetare un coeficient de umplere k
Fe
0,95.
159
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Pn nu demult, coninutul de siliciu era limitat la 4,5 [%] n cazul laminrii
aliajului la cald, respectiv 3,3 [ % ] n cazul laminrii la rece. Aceste bariere, n
concepia tehnologiilor clasice de realizare a tablei silicioase, erau impuse de creterea
semnificativ a fragilitii materialului care face ca acesta s devin neprelucrabil.
0 1000 2000 3000 4000 5000
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
H [A/m]
B [T]
Fig. 4.8. Curba de magnetizare corespunztoare tablelor silicioase slab i mediu aliate.
La sfritul deceniului al IX-lea al secolului trecut s-au produs pentru prima
oar n lume table silicioase cu un coninut de siliciu de 6,5 [ % ], pe baza unei
tehnologii noi de producere a materialelor fragile n pturi subiri (filme
feromagnetice) [43], [44]. Acestea sunt caracterizate printr-o diminuare accentuat a
pierderilor n fier, creterea rezistivitii ceea ce conduce la obinerea unor
caracteristici superioare n domeniul frecvenelor nalte, comparativ cu tablele
convenionale. De asemenea, zgomotul cauzat de magnetostriciune
*
este sczut.
Tablele cu un coninut ridicat de siliciu sunt folosite n practic n aplicaii tot
mai numeroase. La nceput ele au fost produse n Japonia iar din 1999 au devenit
disponibile i fabricaiei europene i americane.
*
Magnetostriciunea caracterizeaz variaiile dimensionale ale materialelor feri sau feromagnetice
introduse n cmp magnetic. Se definete prin raportul dintre alungirea unei laturi a corpului l i
dimensiunea ei iniial l [45]
160
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
Printre pionierii dezvoltrii produciei de tabl cu coninut ridicat de siliciu se
numr i corporaia japonez NKK. Recent, firma a lansat pe pia dou noi produse:
super E Core i super HF-Core. La obinerea acestora a fost folosit o nou
tehnologie CVD (chemical vapor deposition). Primul produs se caracterizeaz prin
acelai coninut de siliciu de 6,5 [%] , de-a lungul seciunii transversale a tablei. La cel
de-al doilea produs, pe seciunea transversal, se manifest un gradient al coninutului
de siliciu: 3 [%] n mijloc, respectiv 6,5 [%] pe suprafee. Tablele se realizeaz cu
grosimi de 0,05; 0,1 i 0,2 [mm]. Principalele proprieti magnetice sunt prezentate n
tabelul 4.3 [46].
Tabelul 4.3. Proprietile magnetice ale tablelor silicioase super E-Core i super HF-Core.
Materialul
magnetic
Grosime
[mm]
Inducia de
saturaie
Bs [T]
Permeabilitatea
magnetic
maxim
r, max

Pierderi specifice n fier [ W/kg ]

p
10/50
p
2/5kHz
p
1/10kHz
p
0,5/20kHz
Tabl silicioas
Super E - Core
0,1 1,80 23000 0,51 11,3 8,3 6,9
Tabl silicioas
Super HF - Core
0,05 1,85 5000 0,90 7,0 4,2 2,9
0,1 1,88 4100 1,06 11,5 7,1 4,7
Pentru tabla silicioas super HF-Core se prezint: curba de magnetizare B = f(H)
(v. figura 4.9); ciclul de histerezis (v. figura 4.10); variaia permeabilitii magnetice
relative n funcie de intensitatea cmpului magnetic,
r

= f(H) (v. figura 4.11); curba

pierderilor specifice B = f(p) pentru f = 50 [Hz] (v. figura 4.12) i curba pierderilor
specifice pentru frecvenele 100 [Hz]; 200 [Hz]; 400 [Hz]; 1 [kHz]; 2 [kHz]; 5 [kHz];
10 [kHz] i 20 [kHz] (v. figura 4.13).
161
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig. 4.9. Curba de magnetizare B = f(H) pentru tabla silicioasa super HF core.
Fig. 4.10. Ciclul de histerezis pentru tabla silicioasa super HF core.
Fig. 4.11. Variatia
r
= f(H) n cazul tablei silicioase super HF core.
Curbele din figurile de mai sus sunt corespunztoare tablelor silicioase super
HF - Core de grosime 0,2 [mm].
Principalele avantaje oferite de utilizarea tablelor super E - Core i super HF
- Core se manifest n special n domeniul frecvenelor nalte i sunt date de zgomot
(cauzat de magnetostriciune) redus i pierderi n fier mult diminuate, ceea ce le
recomand a fi folosite la construcia servomotoarelor de c.a. de nalt turaie ce sunt
162
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
alimentate prin invertoare ce au n componen tranzistoare cu elemente de comutaie
[IGBT].
Fig. 4.12. Curba pierderilor specifice B = f(p) pentru f = 50 [Hz]
n cazul tablei silicioase super HF core.
163
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig. 4. 13. Curba pierderilor specifice pentru frecvenele 100 [Hz]; 200 [Hz]; 400 [Hz]; 1 [kHz];
2 [kHz]; 5 [kHz]; 10 [kHz] i 20 [kHz] ] n cazul tablei silicioase super HF core.
4.1.1.4. Materiale magnetice dure utilizate la construcia
servomotoarelor. Tipuri de magnei permaneni.
4.1.1.4.1. Generaliti. Proprieti ale magneilor permaneni
Materialele magnetice dure i pstreaz starea de magnetizare i dup ncetarea
aciunii cmpului magnetizant. Ele sunt caracterizate de cicluri de histerezis late,
inducie remanent i cmp coercitiv mari i indici superiori, fiind utilizate la
fabricarea magneilor permaneni.
De o deosebit importan pentru magneii permaneni sunt curbele de demag-
netizare i cele ale produsului BH (n funcie de B sau H). Curba de demagnetizare
reprezint poriunea din cadranul II al ciclului de histerezis (v. figura 4.14).
Curba de demagnetizare B = f(H) se caracterizeaz prin valoarea induciei
remanente B
r
i intensitatea cmpului magnetic coercitiv H
c
.
Eficacitatea unui magnet permanent este dat de valoarea energiei cmpului
magnetic din ntrefier. Aceast energie este direct proporional pe de-o parte cu
volumul magnetului, iar pe de alt parte cu produsul (BH). Pentru ca volumul
magnetului s fie minim trebuie ca produsul (BH) s fie maxim. Aceast condiie este
ndeplinit de punctul A de pe caracteristica de demagnetizare ale crei coordonate
(B
m
, H
m
) verific relaia [36]:
c m
m r
H H
B B

. (4.20)
Punctul A se determin din inter-
secia curbei de demagnetizare B = f(H) cu
diagonala OK a dreptunghiului OB
r
KH
c
. El
corespunde valorii maxime a energiei mag-
netice localizat n magnet (v. figura 4.14).
Firmele productoare de magnei
permaneni definesc magneii din punct de
vedere energetic prin produsul magnetic
maxim (BH
)max
, numit indice de calitate.
Mrimile prezentate anterior, B
r
i
H
c
, caracterizeaz o stare ideal a magne-
tului permanent n sine. n aplicaiile prac-
tice ns intereseaz legtura acestuia cu
circuitul magnetic, care va fi analizat n
continuare.
164
Fig. 4.14. Caracteristici de baz ale magneilor
permaneni.
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
n acest scop, se consider o form de circuit magnetic ntlnit n construcia
servomotoarelor electrice (v. figura 4.15).
Aplicnd legea circuitului magnetic pe curba se poate scrie:
m MP
H dl 2H l 2H 0

+

. (4.21)
Pe baza legii fluxului magnetic se poate scrie:
m u
+
, (4.22)
n care
m

este fluxul din magnetul permanent,

u

reprezint fluxul util n ntrefier iar

fluxul de dispersie al magnetului.

Se definete coeficientul de dispersie :
u
1 K 1

+ +

. (4.23)
Introducnd (4.23) n (4.22) i dezvoltnd termenii se poate scrie:
p p
u m
1
B L B L
2 2

. (4.24)
n final rezult:
m m
0
B B
B H
1 K

+
. (4.25)
nlocuind pe H

din (4.25) n (4.21) se obine:

m m
MP 0
1 1
H B
l

. (4.26)
Relaia (4.26) reprezint ecuaia unei drepte, numit dreapta caracteristic.
Aceast dreapt trece prin origine iar la intersecia ei cu caracteristica de demagne-
tizare se afl punctul de funcionare al magnetului permanent (v. figura 4.16).
165
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig. 4.15. Circuit magnetic cu magnet permanent.
Panta dreptei este definit de relaia:
m
m
B
tg
H

, (4.27)
i este determinat de configuraia circuitului magnetic.
Pentru circuitul magnetic din figura 4.15:
m
0 MP
m
B 1
tg l
H

. (4.28)
Fig. 4.16. Referitoare la definirea curbei de revenire.
166
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
n situaia n care magnetul permanent, magnetizat n circuit nchis la punctul de
funcionare A, este scos n afara circuitului magnetic, orice modificare a strii de
magnetizare a magnetului nu se mai realizeaz dup caracteristica de demagnetizare ci
dup curba de revenire (v. figura 4.16) . Aceast curb reprezint de fapt un ciclu de
histerezis minor, cu originea n punctul A. Practic, ea poate fi echivalat cu o dreapt
avnd panta:
rev
B
tg
H

, (4.29)
numit coeficient de revenire (permeabilitate reversibil sau permeabilitate perma-
nent) [43].
Magnetul permanent este cu att mai stabil la cmpurile de magnetizare, cu ct

rev
are o valoare mai sczut.
4.1.1.4.2. Tipuri de magnei permaneni utilizai n construcia
servomotoarelor
Primii magnei permaneni de mare energie au aprut pe pia cam pe la jum-
tatea secolului trecut. ncepnd cu acea dat, aceti magnei au jucat un rol important
n evoluia mainilor electrice.
n realizarea servomotoarelor electrice, alegerea tipului de magnet permanent de
ctre proiectant se face n funcie de: parametrii impui i gabaritul elementului de
execuie, performanele magnetului permanent, costul acestuia i nu n ultimul rnd
condiiile de procurare.
Magneii permaneni, utilizai astzi n construcia servomotoarelor se mpart n
patru mari clase, corespunztor proprietilor de material: Alnico, ceramici (ferite), pe
baz de samariu cobalt i pe baz de neodym, ultimele dou categorii fcnd parte
din familia magneilor din pmnturi rare.
1. Magnei de tip Alnico
Magneii metalici Alnico au fost produi pentru prima oar n anul 1940 i au
dominat cu autoritate piaa pn la nceputul anilor 1970. Sunt aliaje care au n
componena lor aluminiu, nichel, cobalt, cupru i fier, la care se adaug uneori i titan.
Aliajele Alnico pot fi izotrope sau anizotrope i se obin prin turnare sau
sinterizare. Sinterizarea permite obinerea unor magnei, chiar de dimensiuni mari, cu
structur omogen, compoziie exact, avnd caracteristici mecanice i indici de
calitate superiori.
Caracteristici ale magneilor Alnico:
cmp coercitiv sczut n comparaie cu magneii din pmnturi rare i ceramici
(pn la 160 [kA/m]);
inducii remanente mari (pn aproape de 1,35 [T]);
valori moderate ale energiei magnetice maxime(obinuit pn la 60 [kJ/m
3
]);
o bun rezisten la coroziune;
rezisten mecanic ridicat;
stabilitate termic ridicat;
pre de cost ridicat;
167
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
cele mai uzuale clase de magnei Alnico sunt 5 i 8.
Magneii de tip Alnico se ntlnesc i astzi n multe aplicaii ale mainilor
electrice dar n noile proiecte de servomotoare se observ o tendin de nlocuire a lor
cu alte clase de magnei, datorit dezavantajelor pe care le prezint.
2. Magnei ceramici (ferite)
Feritele, magnei permaneni cunoscui i sub numele de magnei ceramici
datorit procedeului tehnologic folosit la obinerea lor au aprut pe pia pe la mijlocul
anului 1950. Se obin n general prin sinterizare. Procedeul tehnologic const din
amestecarea oxidului de fier cu stroniu, amestec care este mcinat foarte fin. Praful
obinut se amestec cu un liant ceramic i apoi totul este presat ntr-o form, fiind
ulterior ars ntr-un cuptor. Se pot aduga i liani organici pentru obinerea unui grad
ridicat de flexibilitate a magneilor.
Principalele caracteristici ale magneilor ceramici sunt:
cmp coercitiv mare (pn n jur de 265 [kA/m]);
inducie remanent redus (pn n jur de 0,39 [T]);
energie magnetic maxim redus n comparaie cu celelalte clase de magnei
(aprox. 30 [kJ/m
3
]);
rezisten la coroziune;
rezistivitate electric mare;
casant la aciuni mecanice exterioare;
temperaturi de lucru mai sczute dect la magneii Alnico dar mai ridicate dect
la magneii cu pmnturi rare (v. tabelul 4.4);
pre de cost sczut;
cele mai uzuale clase de magnei ceramici sunt 1; 5 i 8.
Magneii ceramici se utilizeaz la construcia servomotoarelor electrice cu
performane n general mai sczute.
3. Magnei pe baz de samariu cobalt
Elementele din grupa lantanidelor, cunoscute i sub denumirea de pmnturi
rare, formeaz n combinaie cu elementele de tranziie compui feromagnetici cu
proprieti superioare materialelor metalice. Cel mai utilizat element din grupa
pmnturilor rare este samariul iar dintre elementele de tranziie, cobaltul. Magneii
permaneni pe baz de samariu cobalt sunt obinui prin sinterizare. Ei au aprut pe
pia ncepnd cu anul 1970.
Cele mai importante caracteristici ale magneilor pe baz de samariu cobalt sunt:
valori ridicate ale cmpurilor coercitive ( peste 700 [kA/m]);
inducii remanente medii ( pn n jur de 1,05 [T]);
energii magnetice maxime foarte ridicate (pn aproape de 255 [kJ/m
3
]);
rezisten la coroziune foarte ridicat;
stabilitate termic remarcabil;
preuri de cost ridicate.
168
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
Datorit preului de cost ridicat, magneii pe baz de samariu cobalt se
utilizeaz n special n aplicaiile n care stabilitatea termic a servomotoarelor este
vital.
4. Magnei permaneni pe baz de neodym
Reprezint cea mai recent clas de materiale magnetice care a aprut pe pia,
ncepnd cu 1982. Fac parte din familia magneilor permaneni din pmnturi rare,
fiind combinaii de NeodymFierBor. Prezint performane magnetice foarte ridicate,
superioare aliajelor cu samariu.
Caracteristici principale:
valori mari ale cmpurilor coercitive (poate ajunge la valori peste 1000[kA/m]);
inducii remanente mari (pn n jur de 1,35 [T]);
valori foarte mari pentru energiile magnetice maxime (ntre 200 i 380 [kJ/m
3
]);
susceptibil la coroziune (acest dezavantaj se nltur prin acoperiri galvanice ale
suprafeelor magnetului);
stabilitate termic moderat;
valori sczute ale temperaturilor maxime de lucru (pn n 150 [
o
C]);
preuri de cost mai mici dect ale magneilor pe baz de samariucobalt.
Magneii pe baz de neodym se utilizeaz n special n construcia servomotoa-
relor de nalte performane.
n tabelul 4.4. se prezint principalele caracteristici ale diverselor clase de
magnei permaneni [48].
Tabelul 4.4. Caracteristici ale unor magnei permaneni
Tipuri de magnei
permaneni
Densitate
[g/cm
3
]
(BH)max
1
]
1

3
m
kJ
Br
[T]
Hc

1
]
1

m
kA
Temperatur
maxim de
lucru
[
o
C]
Temperatur
Curie
[
o
C]
Alnico5-turnat
(anizotropic)
7,3 43,77 1,28 50,93 525 860
Alnico8- turnat
(anizotropic)
7,3 42,18 0,82 131,3 550 860
Alnico 5- sinterizat
(anizotropic)
6,9 31,03 1,09 49,33 525 860
Alnico 8-sinterizat
(anizotropic)
7,0 31,83 0,74 119,36 550 860
Ceramic 1 4,9 8,35 0,23 148,01 450 450
Ceramic 5 4,9 27,05 0,38 190,98 450 450
Ceramic 8 4,9 27,85 0,385 234,75 450 450
169
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Tipuri de magnei
permaneni
Densitate
[g/cm
3
]
(BH)max
1
]
1

3
m
kJ
Br
[T]
Hc

1
]
1

m
kA
Temperatur
maxim de
lucru
[
o
C]
Temperatur
Curie
[
o
C]
SmCo 18 8,2 143,23 0,87 636,62 250 750
SmCo 20 8,2 159,15 0,9 676,4 250 750
SmCo 24 8,4 190,98 1,02 732,11 300 825
SmCo 26 8,4 206,9 1,05 716,19 300 825
Neodym 27 7,4 214,85 1,08 740,07 80 280
Neodym 27 H 7,4 214,85 1,08 779,85 100 300
Neodym 30 7,4 238,73 1,1 795,77 80 280
Neodym 30 H 7,4 238,73 1,1 835,56 100 300
Neodym 35 7,4 278,52 1,23 835,56 80 280
n figura 4.17 sunt prezentate curbele de demagnetizare pentru diferite tipuri de
magnei permaneni., dup cum urmeaz:
a magnei de tip Alnico;
b magnei ceramici;
c magnei pe baz de samariu-cobalt;
d magnei pe baz de neodym [49].
170
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
a 1. Alnico 5 turnat; 2. Alnico 5-7 turnat; 3. Alnico 8 turnat; 4. Alnico 2 sinterizat; 5. Alnico 5 sinterizat;
6. Alnico 8 sinterizat.
b 1. Ceramic 1; 2. Ceramic 5; 3. Ceramic 8.
171
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
c 1. SmCo 16/18; 2. SmCo 18/20; 3. SmCo 26/11.
d 1. NdFeB 31/25; 2. NdFeB 44/12; 3. NdFeB 35/19.
Fig. 4.17. Curbele de demagnetizare corespunztoare diferitelor tipuri de magnei permaneni:
a magnei tip Alnico; b magnei ceramici; c magnei pe baz de samariu-cobalt;
d. magnei pe baz de neodym.
n ncheierea acestui paragraf , n tabelul 4.5 se prezint comparativ cele patru
clase de magnei permaneni utilizai n construcia servomotoarelor.
172
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
Tabelul 4.5. Clase de magnei permaneni utilizai n construcia servomotoarelor. Comparaie.
Materialul
magnetului
permanent
Energia magnetic
maxim (BH)max
1
]
1

3
m
kJ
Temperatura
maxim de lucru
[
o
C]
Rezistena la
demagnetizare
Pre
de cost
Alnico 60,0 550 joas mic
Ferite (ceramic) 32,0 450 foarte joas mediu
SmCo 255,0 300 foarte ridicat foarte mare
NdFeB 382,0 150 ridicat mare
4.1.2. Materiale conductoare
Pentru realizarea nfurrilor servomotoarelor electrice se utilizeaz materiale
cu rezistivitate electric mic i anume cupru i aluminiu. Aceste materiale mai sunt
caracterizate i de o rezisten mecanic mare, de asemenea sunt rezistente la
coroziune, sudabile, maleabile i ductile.
Intereseaz i proprietile mecanice, n special gradul de ecruisaj, dup care se
deosebesc:
varianta moale simbol m materialul nu este supus la eforturi mecanice
mari;
varianta tare simbol t materialul poate suporta eforturi mecanice mari;
Din punct de vedere chimic, materialele trebuie s fie ct mai pure. Astfel,
cuprul electrotehnic (simbol CuE) se obine prin rafinare electrolitic i are o
puritate de peste 99,9 [%]. Impuritile i pot modifica considerabil proprietile. Cea
mai duntoare impuritate este bismutul care mrete considerabil fragilitatea
cuprului. Alte impuriti ca fosforul, siliciul, fierul etc., determin o reducere
important a conductivitii.
Principalele caracteristici electrice ale cuprului electrolitic sunt date n tabelul 4.6.
Tabelul 4.6. Caracteristici principale ale cuprului electrolitic.
Caracteristici
Unitatea de
msur
Cupru recopt
moale
Cupru tras la rece
tare
Densitatea,

1
]
1

3
dm
kg
pn la 8,95
Rezistivitatea electric la 20[
o
C],
20

1
]
1

m
mm
2
0,01784
3,93 10
-3
0,01724
Coeficientul de temperatur,
1
]
1

C
1
o
3,81 10
-3
3,93
3
10

Rezistena la ntindere,
1
]
1

2
mm
N
200 250 400 490
173
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Pentru bobinele servomotoarelor este indicat utilizarea cuprului electrolitic
moale, CuEm, deoarece se formeaz uor, evitnd astfel degradrile mecanice ale
izolaiei conductorului.
Pelicula de email, care constituie izolaia conductorului, se realizeaz din
emailuri pe baz de rini corespunztoare destinaiei conductorului. Dup carac-
teristicile mecanice, termice i tehnologice ale emailului folosit, conductoarele de
bobinaj emailate pot fi [50]:
cu proprieti mecanice normale izolate cu email polivinilic;
cu proprieti mecanice ridicate izolate cu email polivinil acetat sau polivinil
formal;
autosudabile izolate cu email poliuretanic;
cu proprieti termice ridicate izolate cu email poliestertereftalic, poliester-
imidic sau poliimidic.
La calculul rezistenei unei nfurri, care are temperatura oarecare , se
utilizeaz urmtoarea relaie de calcul:
( )
o
20
1 20

1 +
]
, (4.30)
unde valorile lui 20
i
se gsesc n tabelul 4.6.
Aluminiul este dup cupru, materialul cel mai utilizat n electrotehnic.
Comparativ cu cuprul, aluminiul este mai uor i mai ieftin, ns inferior acestuia din
punctul de vedere al rezistivitii electrice, a rezistenei mecanice respectiv a
rezistenei la coroziune electrochimic. Aluminiul care este utilizat la realizarea
nfurrilor nu are voie s conin mai mult de 0,5 [%] adaosuri (de obicei siliciu i
fier), deoarece rezistivitatea sa crete odat cu creterea coninutului de impuriti (n
special titan i vanadiu).
n cazul coliviilor servomotoarelor se folosete des i varianta aluminiu turnat
sub presiune. Principalele caracteristici electrice ale aluminiului sunt prezentate n
tabelul 4.7.
Tabelul 4.7. Caracteristici principale ale aluminiului.
Caracteristici
Unitatea de
msur
Aluminiu recopt
moale
Aluminiu tras la rece
tare
Aluminiu
turnat
Densitatea,

1
]
1

3
dm
kg
2,70 2,70 2,56
Rezistivitatea
electric la 20[
o
C],
20

1
]
1

m
mm
2
0,031 0,031 0,031
Coeficientul de
temperatur,
1
]
1

C
1
o
3,7 10
-3
3,7 10
-3
3,7 10
-3
Rezistena la
ntindere,
1
]
1

2
mm
N
70 110 150 250 90 120
174
4.1 - Materiale utilizate n construcia servomotoarelor
n multe aplicaii , folosirea aluminiului n locul cuprului din nfurare consti-
tuie o soluie pentru reducerea momentului de inerie. Densitatea sa fiind de aproxi-
mativ 3,3 ori mai mic dect a cuprului, rezult o constant electromagnetic de timp
de dou ori mai mic (nu s-a luat n calcul momentul de inerie al arborelui i al rinii
epoxidice) [51].
4.1.3. Materiale electroizolante
Durata de via a servomotoarelor electrice, ca i a sistemelor electrotehnice n
general, depinde n primul rnd de durata de via a izolaiei. n timpul exploatrii,
izolaia acestora este supus unor solicitri electrice, mecanice, termice i chimice. De
aceea, materialele electroizolante folosite trebuie s ndeplineasc o serie de condiii:
rigiditate dielectric ridicat, rezisten mecanic bun, grad de tehnologicitate ridicat,
stabilitate termic ridicat, rezisten mare fa de umiditate, fa de locuri de
impregnare i fa de solveni, higroscopicitate mic, pierderi dielectrice mici.
Materialele electroizolante utilizate n construcia servomotoarelor electrice
ndeplinesc dup caz, urmtoarele funcii principale:
de izolaie (electric);
de suport sau / i de consolidare (mecanic);
de protecie prin acoperire .
n funcie de stabilitatea lor termic, materialele electroizolante se mpart n
apte clase de izolaie (v. tabelul 4.8).
Tabelul 4. 8. Clasele de izolaie.
Clasa de izolaie Y A E B F H C
o
ad
C 1
]
90 105 120 130 155 180 >180
ad

- supratemperatura nfurrii fa de temperatura mediului de rcire.

Cel mai des ntlnite sunt materialele de clas B, F i H. Clasele Y, A i E sunt
depite moral i prin urmare sunt folosite din ce n ce mai puin. Se folosesc att
produse naturale organice i anorganice, ct i materiale sintetice.
Materialele electroizolante se utilizeaz n servomotoare ca izolaii de
cresttur, izolaii ntre straturi, izolaii ntre faze, pene etc.
n tabelul 4.9 se prezint sintetic cteva dintre cele mai utilizate materiale
electroizolante n construcia mainilor electrice.
O soluie des utilizat n practic este reprezentat de materialele electroizolante
anorganice care permit funcionarea nfurrilor la temperaturi mult mai ridicate.
Aceste materiale sunt folosite pentru acoperirea conductoarelor nfurrilor, materialul
de acoperit utilizat fiind oxidul de siliciu sau aluminiu, respectiv sticl.
Principalele avantaje ale acestor materiale, comparativ cu cele clasice, sunt [47]:
o rezisten de strpungere mai ridicat (de cca. 2 10 ori);
conductibilitatea termic de cca. cinci ori mai mare;
rezisten termic crescut (pn la aprox. 1000 [
o
C];
grosimea izolaiei mult diminuat (1[m] fa de 25 [m] 5 [mm] );
rezisten chimic i mecanic superioar.
175
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Tabelul 4.9. Materiale electroizolante utilizate n construcia servomotoarelor.
Categorie de materiale Tipuri de materiale Locul unde se folosesc
Materiale flexibile lcuite
- esturi de mtase lcuite, esturi din fire
poliamidice lcuite, esturi din fire
poliesterice lcuite, esturi din fire de
sticl lcuite sau impregnate cu lacuri
oleorinoase, organice, poliesterice,
epoxidice sau siliconice;
- poliglasul.
- izolarea bobinelor fa de
cresttur, izolarea
capetelor de bobin;
- material de fretare.
Materiale electroizolante
combinate flexibile
- izolaii combinate pe baz de carton
electroizolant cu folie poliesteric, izolaii
combinate pe baz de hrtie de azbest i
folie poliesteric.
- izolaii de cresttur, ntre
straturi i ntre faze.
Materiale stratificate dure
- plci dure, tuburi i produse din hrtie
impregnat; plci dure, bare i produse
fasonate din esturi de bumbac
impregnate; plci dure, bare i cilindrii
din estur de sticl impregnat.
- rol de suport sau / i de
consolidare.
Materiale electroizolante pe
baz de mic foi (solzi)
- micafolii, micabenzi, micanite, micanite
flexibile.
- izolarea bobinelor,
confecionarea tecilor de
cresttur i a izolaiilor
ntre straturi.
Materiale electroizolante pe
baz de hrtie de mic
- samica i romica.
- la fel ca i materialele pe
baz de mic foi.
Folii poliesterice - mylar.
- permit aplicarea
tehnologiilor moderne de
bobinaj.
Materiale electroizolante
termorigide
- bachelite, melamine, poliesteri.
- la confecionarea
carcaselor.
Materiale electroizolante
termoplaste
- polietilene, poliesteri, poliamide.
- la confecionarea
carcaselor.
Lacuri electroizolante
- lacuri de impregnare (oleobituminoase,
oleogliptalice, poliuretanice).
- impregnarea mainilor.
- lacuri de acoperire (oleobituminoase,
oleogliptalice modificate i cele din rini
sintetice).
- protecia superficial a
bobinajelor mpotriva
ptrunderii umiditii i a
aderrii prafului.
- compounduri.
- impregnarea i umplerea
bobinajelor.
- lacuri de emailare. - pentru conductoare.
176
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
4.2. Noiuni matematice de baz utilizate n analiza
servomotoarelor electrice
4.2.1. Reprezentarea n complex. Fazorul de timp rotitor.
Fazorul de timp n complex simplificat
Fie v(t) o mrime sinusoidal de timp de pulsaie :
( ) ( )
ef
v t 2 V t sin + . (4.31)
Aceast mrime poate fi reprezentat n complex nesimplificat cu ajutorul
fazorilor de timp rotitori (fazorii temporali Fresnel). n acest sens, mrimii sinusoidale
v(t) i se asociaz un fazor de timp v, avnd modulul egal cu amplitudinea
m ef
V 2V
i argumentul egal cu faza mrimii sinusoidale,
t +
. Prin urmare rezult
urmtoarea asociere biunivoc:
( ) ( )
( ) j t
ef ef
v t 2 V t v 2 V e sin
+
+ . (4.32)
n conformitate cu formula lui Euler se poate scrie:
( ) ( )
ef ef
v 2 V t j 2 V t cos sin + + + , (4.33)
de unde rezult c partea imaginar a lui
v
reprezint chiar mrimea sinusoidal de la
care s-a plecat:
( ) ( ) } {
ef
v t 2 V t v sin Im +
. (4.34)
Observaie: Dac se consider forma n cosinus a oscilaiei v(t) se obine:
( ) ( )
{ } ef
v t 2 V t v cos Re

+
. (4.35)
n figura 4.18 este artat reprezentarea n planul complex a fazorului de timp
rotitor v , pentru un moment oarecare de timp t.
n reprezentarea de mai sus, fazorul de timp rotete cu viteza unghiular

(n
termeni electrici) n sens trigonometric. Se poate observa c proiecia fazorului
temporal Fresnel pe axa imaginar, fix este egal n orice moment cu valoarea
instantanee sinusoidal n cauz, v(t). Argumentul este poziia unghiular a
fazorului fa de axa real, fix , la momentul t = 0.
La reprezentarea n complex simplificat se ajunge prin suprimarea factorului
t j
e

. n aceast situaie, mrimea v(t) este reprezentat de un fazor de timp obinuit V,
staionar fa de un sistem de axe d q, rotitor n sens trigonometric cu viteza
unghiular .
( ) ( )
j
ef ef
v t 2 V t V V e sin

+ . (4.36)
177
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig.4.18. Reprezentarea n complex nesimplificat a unei mrimi sinusoidale cu
ajutorul fazorilor de timp rotitori (fazorii temporali Fresnel).
Se poate observa c fazorul temporal V are modulul de 2 ori mai mic dect
fazorul de timp rotitor v i c de fapt din acesta i rezult, dac sistemul de axe d q
la care se raporteaz se rotete mpreun cu fazorul temporal Fresnel (v. figura 4.19).
Fig. 4.19. Explicativ la reprezentarea n complex simplificat a unei mrimi sinusoidale:
a - raportarea fazorului de timp rotitor la un sistem de axe nvrtitoare d q;
b - reprezentarea simbolic simplificat cu un vector fix n spaiu fazorul de timp.
178
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
n figura de mai sus:
( ) j j t j t j
ef ef
v ve 2 V e e 2 V e 2 V
+

. (4.37)
n concluzie, o mrime sinusoidal n timp v(t) poate avea dou reprezentri cu
planul complex: fazorul de timp rotitor v (fazorul temporal Fresnel) i fazorul de timp
V.
Observaie: n cazul sistemului trifazat de mrimi, acesta este reprezentat n
complex de trei fazori de timp.
4.2.2. Definirea fazorului spaial
Fazorii spaiali reprezint suportul fizic al tratrii matematice a modelelor d q
ale mainilor electrice permind totodat realizarea conceptului unitar de model
main sistem de reglare. Fazorii spaiali caracterizeaz ntregul sistem trifazat,
avnd un dublu caracter: temporal (prin faptul c arat variaia n timp a mrimilor de
faz aceast nsuire justific de fapt utilizarea denumirii de fazor) i spaial (arat
totodat i defazajul n spaiu ce apare datorit dispunerii constructive a nfurrilor
de faz).
n cele ce urmeaz se introduce noiunea de fazor spaial, care aa cum se va
vedea n paragrafele urmtoare prezint importan n analiza mainilor de curent
alternativ, att n ceea ce privete regimurile tranzitorii i staionare, ct i principiile
de reglare ale lor.
Pentru aceasta se consider o main trifazat simetric, cu axele fazelor
statorice notate cu a
s
, b
s
, c
s
, dispuse la
2
3

radiani electrici. Axele de timp t

a
, t
b
i t
c
,
rotite cu
2
3

n sens trigonometric, se iau suprapuse peste axele fazelor a

s
, b
s
i c
s
.
Acestui sistem de axe astfel ales i se asociaz planul complex, a crui ax real
coincide cu axa a
s
t
a
(v. figura 4. 20). Se presupune c nfurrile mainii sunt
repartizate sinusoidal, circuitul magnetic este nesaturat iar ntrefierul este constant. n
aceast situaie, curenii variabili oricum n timp care parcurg aceste nfurri
genereaz unde nvrtitoare (de exemplu pentru solenaiile rezultante, cmp magnetic
principal) de repartiie sinusoidal pe pasul polar. Aceste unde pot fi reprezentate cu
ajutorul fazorului spaial, aa cum se va vedea n continuare.
Pentru nceput, fie cazul general n care fiecrei nfurri statorice i se asociaz
cte o mrime oarecare scalar n timp. Aceste mrimi (tensiuni, cureni, solenaii,
fluxuri) se noteaz cu v
sa
, v
sb
i v
sc
. Ele pot fi caracterizate de o variaie oarecare n
timp. Fiecrei mrimi i corespunde cte un vector spaial avnd direcia axei spaiale
de magnetizare a fazei. Modulul i sensul acestui vector sunt date de valoarea
instantanee a mrimii scalare care l-a generat. Dac se iau n considerare toate cele trei
faze, rezult trei vectori spaiali sa sb sc
v vi v ,
, defazai n spaiu cu unghiurile
2
3

,
respectiv
4
3

. n cazul mainii trifazate simetrice considerate, vectorii spaiali se

179
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
gsesc n planul perpendicular pe axa mainii, fiind caracterizai de o direcie fix (axa
spaial de magnetizare a fazei) i modul variabil (corespunztor valorii instantanee a
mrimilor scalare). Cei trei vectori spaiali pot fi exprimai cu ajutorul relaiilor:
sa sa
v v ,
sb sb
v a v , (4.38)
sc
2
sc
v a v ,
n care:
2
j
3
1 3
a e j
2 2

+ , (4.39)
4 2
j j
2
3 3
1 3
a e e j
2 2

.
La scrierea relaiilor (4.38) s-a considerat c axa real a sistemului de coordo-
nate este n direcia axei de magnetizare a fazei a
s
.
Vectorul spaial trifazat
s
s
v se obine prin nsumarea vectorial a celor trei
vectori spaiali:
s
s sa sb sc
v v v v + + . (4.40)
innd cont de (4.38), (4.40) devine:
2 s
sa sc s sb
v v a v a v + + . (4.41)
Fazorul spaial corespunztor celor trei mrimi scalare se definete prin inter-
mediul relaiei [52, 53]:
( )
2
sa sc s sb
2
v v a v a v
3
+ + . (4.42)
Se observ c:
s
s s
2
v v
3
. (4.43)
La o variaie oricum n timp a mrimilor scalare v
sa
, v
sb
i v
sc
, fazorul spaial
s
v
va rezulta ca un vector de lungime variabil i vitez de rotaie de asemenea variabil
fa de axele considerate. El rotete ntr-un plan perpendicular pe axul mainii, cu
viteza de deplasare a undei nvrtitoare rezultante a celor trei mrimi scalare.
Construcia fazorului spaial este prezentat n figura 4. 20.
n continuare se descompune fazorul spaial
s
v dup cele dou axe ale planului
complex considerat solidar cu statorul, deci staionar. Indicele dup axa real,
suprapus axei a
s
, va fi

, iar dup cea imaginar (aceste notaii sunt utilizate n

general n literatura de specialitate pentru axele refereniarului considerat legat de
nfurarea statoric).
n urma descompunerii se obine:
180
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
s s s
v v jv

+
. (4.44)
Fig. 4.20. Construcia vectorului spaial trifazat
s
s
v i a fazorului spaial
s
v .
Descompunerea fazorului spaial n planul complex este reprezentat grafic n
figura 4. 21.
Fig. 4.21. Descompunerea fazorului spaial n planul complex.
Proieciile fazorului spaial pe cele dou axe obin urmtoarele relaii de calcul:
[ ] ( )
s sa sc s sb
2 1
v v v v v
3 2
Re

1
+
1
]
, (4.45)
181
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
[ ] ( )
s sc s sb
1
v v v v
3
Im

. (4.46)
Se consider n continuare c mrimile scalare v
sa
, v
sb
i v
sc
formeaz un sistem
trifazat simetric, echilibrat de variabile sinusoidale n timp:
( )
sa a sef
a sb sef
sc a sef
v 2 V t
2
v 2 V t
3
4
v 2 V t
3
cos
cos
cos
+

_
+

,

_
+

,
, (4.47)
cu
v
sa
+ v
sb
+ v
sc
= 0 . (4.48)
innd cont de relaiile (4.39), pentru partea real i imaginar a fazorului
spaial se obin urmtoarele expresii:
[ ] ( )
( )
s a a a s sef
a sef
2 2 1 2 1 4
v v V t t t
3 2 3 2 3
2 V t
Re cos cos cos
cos

1 _ _
+ + +

1
, , ]
+
(4.49)
[ ]
( )
s a a s sef
a sef
2 2 3 2 4
v v V t t
3 2 3 3
2 V t
Im [cos cos ]
sin

_ _
+ +

, ,
+
(4.50)
Dac se nlocuiesc relaiile (4.49) i (4.50) n relaia (4.44), pentru fazorul
spaial rezult expresia:
( ) ( )
( )
a
s s a a s sef
j t
sef
v v jv 2 V t j t
2 V e
cos sin

+
+ + + + 1
]

(4.51)
n aceast situaie particular, fazorul spaial va rezulta ca un vector de lungime
constant care rotete n spaiu cu vitez unghiular constant corespunztoare
pulsaiei a mrimilor scalare, iar vrful su va descrie un cerc (v. figura 4. 22 a);
unda spaial pe care o reprezint este o und nvrtitoare circular.
Dac mrimile scalare v
sa
, v
sb
, v
sc
sunt sinusoidale n timp, dar formeaz un
sistem trifazat nesimetric, dar echilibrat:
( )
( )
( )
sa s a ef
s sb b ef
sc s c ef
v 2V t
v 2V t
v 2V t
cos
cos
cos
+
+
+
, (4.52)
v
sa
+ v
sb
+ v
sc
= 0 , (4.53)
182
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
atunci pentru stabilirea expresiei fazorului spaial se aplic metoda componentelor
simetrice [53, 55].
Se definesc componenta de succesiune direct V
sd
i cea de succesiune invers
V
si
prin expresiile:
( )
2
sd sa sb sc
1
V V aV a V
3
+ + , (4.54)
( )
2
si sa sb sc
1
V V a V a V
3
+ + . (4.55)
Cum sistemul (4.52) este echilibrat rezult c nu exist component homopolar.
n relaiile de mai sus, fazorii n complex simplificat au urmtoarele relaii:
j a
sa sef
j b
sb sef
j c
sc sef
V V e
V V e
V V e

. (4.56)
Fazorii n complex simplificat se pot nlocui cu fazorii temporali Fresnel
corespunztori:
( )
2
sd sa sb sc
1
v v av a v
3
+ + , (4.57)
( )
2
si sa sb sc
1
v v a v av
3
+ + . (4.58)
Dac se consider fazorul complex conjugat cu V
si
,
( )
2
si sa sb sc
1
v v av a v
3

+ + , (4.59)
prin nsumarea fazorilor
sd si
vi v

se obine n final:
j t j t
s sd si sd si
v v v V e V e

+ + . (4.60)
Relaia (4.60) pune n eviden faptul c suma (
sd si
v v

+ ) definete n fiecare
moment fazorul spaial v
s
n modul i direcie. n acest caz, vrful fazorului spaial va
descrie o elips (v. figura 4. 22 b).
Este important de subliniat faptul c dac nu exist component homopolar
(cazul sistemelor trifazate echilibrate care satisfac relaia (4.48)), proiecia fazorului
spaial pe cele trei axe ale fazelor determin valorile momentane ale mrimii scalare
considerate n faza respectiv.
Se consider acum c mrimile scalare v
sa
, v
sb
i v
sc
nu satisfac condiia (4.48).
Componenta homopolar va fi:
( )
sa sc s0 sb
1
v v v v
3
+ + . (4.61)
183
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
n aceast situaie, proiecia fazorului spaial pe cele trei axe ale fazelor va fi
egal cu diferena dintre valoarea momentan a mrimii considerate n faza respectiv
i componenta homopolar. n [52] se demonstreaz urmtoarele relaii:
[ ]
[ ] [ ] [ ]
a sa s0 sa s
2 2
a s0 s s s b sb sb
c a sc s0 sc s s s
pr v v v v
pr v pr a v a v v v v
pr v pr a v a v v v v
'
'
'
Re
Re

1 1 1
] ] ]

. (4.62)
n prezena componentei homopolare, expresia fazorului spaial devine:
( )
2
sa sb sc
s
2
v v a v a v
3
' ' '
+ + . (4.63)
O alt situaie particular este cea a regimului tranzitoriu cu mrimi amortizate.
n acest caz, vrful fazorului spaial descrie o curb spiralat (v. figura 4. 22 c).
Fig. 4.22. Curba descris de vrful fazorului spaial n situaia sistemului trifazat de mrimi:
a. sinusoidal simetric n regim staionar; b. sinusoidal nesimetric n regim staionar;
c. sinusoidal n regim tranzitoriu cu mrimi amortizate.
Un caz special se obine n cazul n care mainile de curent alternativ se
alimenteaz de la reea prin intermediul convertoarelor statice cu circuit intermediar
de c.c. n aceast situaie, mrimile de faz statorice se compun din impulsuri continue
de diferite niveluri pozitive i negative (n cazul circuitului intermediar cu caracter de
surs de tensiune, tensiunea statoric va avea trepte constante iar curentul se apropie
de o sinusoid; n situaia circuitului intermediar cu caracter de surs de curent, unda
de curent va avea trepte constante iar tensiunea statoric va fi apropiat de o
sinusoid). Fazorul spaial corespunztor celor trei mrimi de faz va avea o micare
intermitent, iar vrful su va descrie un poligon regulat.
n figura 4.23 sunt prezentate secvenele fazorului spaial, n situaia unui
convertor static de frecven cu circuit intermediar de curent continuu. Circuitul
intermediar are caracter de surs de curent iar invertorul este realizat cu tiristoare cu
stingere automat. Se consider funcionarea ideal a convertorului.
Micarea fazorului spaial se produce atunci cnd se comut curentul (sau
tensiunea, n cazul circuitului intermediar cu caracter de surs de tensiune). Din figura
de mai sus se poate observa c pe durata comutaiei, modulul fazorului spaial este
variabil.
184
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
n cele prezentate pn acum, s-a considerat un sistem de referin fix , legat
de nfurarea statoric, a crui ax real coincide cu axa fazei a
s
. Deseori, n studiul
regimului dinamic al mainilor electrice este mai util folosirea unui sistem de
referin dq mobil (fie rigid legat de rotor, fie n cazul general rotitor cu o vitez
oarecare
b
). n noul sistem nvrtitor de axe ortogonale, axa d se ia drept ax real,
iar (t) este unghiul dintre axele de referin omoloage (v. figura 4. 24).
Fig. 4.23. Secvenele i traiectoria vrfului fazorului spaial cu micare intermitent
n cazul unui sistem trifazat de mrimi cu variaie n trepte diagrama cu 6 secvene.
185
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig. 4.24. Referitoare la trecerea ntr-un sistem de referin mobil.
Trecerea fazorului
s
v din sistemul de referin fix n sistemul de referin
dq mobil se face conform relaiei:
( ) j t
sdq s
v v e

. (4.64)
n sistemul ortogonal d, q se poate scrie:
sq sdq sd
v v jv +
, (4.65)
unde v
sd
i v
sq
reprezint proieciile dup axele d,q. Ele se mai numesc componente
longitudinale i transversale ale mrimilor scalare v
sa
, v
sb
i v
sc
[53].
Observaie: n literatura de specialitate exist i alte moduri de definire a
fazorului spaial dect cel dat de relaia (4.42). n esen, diferena este dat numai de
un factor de proporionalitate k
F
. Fazorul spaial este proporional cu vectorul spaial
trifazat care se obine prin nsumarea vectorial a celor trei vectori spaiali ai
mrimilor de faz (v. relaia (4.40)). n situaia mrimilor scalare considerate, v
sa
, v
sb
i
v
sc
, se poate scrie:
2 s
F F sa sc s s sb
v k v k v a v a v ( ) + + . (4.66)
Factorul k
F
nu influeneaz ecuaiile tensiunilor, curenilor sau ale fluxurilor,
intervenind n schimb n bilanul puterilor modelului fizic i a celui echivalent al
mainilor de c.a.. Astfel expresia cuplului electromagnetic momentan al unei maini
trifazate de c.a. poate fi generalizat sub forma:
( ) s e m m
s
m k p I i

, (4.67)
unde
s

este forma complex conjugat a fazorului spaial de flux statoric,

s
i fazorul
spaial de curent statoric iar p numrul de perechi de poli.
Coeficienii k
F
i k
m
sunt legai matematic prin relaia:
2
F m
2
k k
3
. (4.68)
n tabelul 4. 10 sunt date cteva valori uzuale pentru k
F
i k
m
, ntlnite n
literatura de specialitate [35, 52].
Tabelul 4.10. Valori uzuale pentru coeficienii kF i km.
kF km Observaii
3
2
2
3
- aceste valori corespund variantei de fazor cel mai des ntlnit [52, 57, 58,
59, 60];
1
3
2
- aceste valori corespund definiiei vectorului spaial trifazat conform
relaiei (4.40) [61];
3
2
1 - aceast pereche de valori menine invariant puterea electric [62, 63].
4.2.3. Transformri de variabile
186
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
Transformrile de variabile creeaz premisele soluionrii analitice sau nume-
rice a sistemelor de ecuaii difereniale asociate mainilor electrice. n urma acestor
transformri se ajunge la noile variabile care sunt n general fr coresponden fizic,
obinndu-se modele matematice mult mai simple dect n cazul variabilelor iniiale
care caracterizeaz structurile fizice reale. Marele ctig const n obinerea unor
structuri matematice cu parametrii constani pentru care se obin soluii analitice
elegante n situaia multor regimuri tranzitorii particulare.
Un alt avantaj al acestor transformri l reprezint posibilitatea modificrii
configuraiei electromagnetice a mainii electrice. Se pot obine astfel, pentru unul i
acelai model fizic real, mai multe modele matematice abstracte, care uureaz semni-
ficativ analiza mainii, att n regim permanent ct i n regim tranzitoriu. Utilizarea
transformrilor de variabile presupune parcurgerea urmtoarelor trei etape [56]:
se precizeaz variabilele i parametrii fizici reali;
se trece la noile variabile prin alegerea modelului matematic adecvat, care
ulterior se soluioneaz analitic sau numeric;
cu ajutorul transformrilor inverse se revine la variabilele i parametrii fizici
reali care pot fi verificai i experimental.
n cele ce urmeaz se prezint transformrile de variabile ce se aplic n siste-
mele cu dou axe de simetrie respectiv cu trei axe de simetrie (m axe n cazul general).
a. Transformarea simetric complex este transformarea de faze cea mai cunos-
cut, care se realizeaz pe baza relaiilor de legtur:
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
012 012 abc
1
012 012 abc
i T i
i T i

, (4.69)
unde matricea de transformare [T
012
], cunoscut sub numele de matricea de trans-
formare Fortescue, are expresia:
[ ]
2
012
2
1 1 1
1
T 1 a a
3
1 a a
1
1

1
1
]
, (4.70)
cu
2
j
3
a e

, iar inversa ei, [ ]

1
012
T

:
[ ]
1
2
012
2
1 1 1
T 1 a a
1 a a

1
1

1
1
]
. (4.71)
Aceast transformare realizeaz trecerea de la sistemul de coordonate al fazelor
(natural) abc la sistemul simetric 120. Noul sistem de coordonate se definete n
sistemul de referin fix fa de stator, prezentnd avantaje n studiul regimurilor
nesimetrice.
b. Transformarea abc

0
187
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Dac se consider axele fazelor statorice a, b, c i planul complex a crui ax
real coincide cu axa fazei a, atunci axa real

i cea imaginar la care se adaug

i o a treia variabil, componenta de secven zero constituie axele sistemului
( ) 0 , ,
, fix fa de stator (v. figura 4. 25).
Fig. 4.25. Referitoare la transformarea abc
0
.
Trecerea de la sistemul de cureni i
a
, i
b
, i
c
la sistemul de cureni
0
i , i , i

este
definit de matricea de transformare
[ ]
0
T

(matricea Clarke):
0
1 1
1
2 2
2 3 3
T 0
3 2 2
1 1 1
2 2 2

1

1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
. (4.72)
ntre variabilele celor dou sisteme de referin exist relaia de legtur:
[ ]
0 0 abc
i T i

1 1
] ]
. (4.73)
Se obine astfel un alt sistem de cureni 0
i i i , ,
n locul sistemului i
a
, i
b
, i
c
,
care prezint avantaje n studiul regimurilor tranzitorii ale circuitelor trifazate nesimetrice.
188
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
Transformarea invers este dat de relaia:
[ ]
1
0 0 abc
i T i

1 1
] ]
, (4.74)
unde,
1
0
1 0 1
1 3
T 1
2 2
1 3
1
2 2

1
1
1
1
1
] 1
1
1

1
]
. (4.75)
c. Transformarea abc

dq0
Transformarea direct a sistemului trifazat n coordonatele fazelor abc n
sistemul bifazat rotitordq0 (v. figura 4. 26) se realizeaz pe baza expresiei:
[ ]
dq0 dq0 abc
i T i 1 1
] ]
, (4.76)
unde matricea de transformare
dq0
T 1
]
(matricea Park) este:

dq0
2 2
c
3 3
2 2 2
T
3 3 3
1 1 1
2 2 2
cos cos os
sin sin sin
1 _ _
+

1
, ,
1

1 _ _
1 +

] 1
, ,
1
1
1
]
. (4.77)
189
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig. 4.26. Referitoare la transformarea abc dq0.
Sistemul de cureni i
d
, i
q
, i
0
determin complet sistemul de cureni i
a
, i
b
, i
c
.
Aceti cureni au fost definii n sistemul de coordonate dq care n acest caz este fix
fa de rotor, rotind cu viteza
r
fa de stator.
Transformarea invers are loc pe baza relaiei:
[ ]
1
abc dq0 dq0
i T i

1 1
] ]
, (4.78)
cu,
1
dq0
1
2 2
T 1
3 3
2 2
1
3 3
cos sin
cos sin
cos sin

1
1

1

1 _ _
1

] 1
, ,
1

_ _ 1
+ +

1
, , ]
(4.79)
n cazul transformrii de mai sus, echivalena ntre numerele de spire ale
mainii reale i a celei echivalente este dat de relaia:
n
d
= n
q
= n
a
, (4.80)
iar egalitatea puterilor este afectat de coeficientul
3
2
:
190
4.2 - Noiuni matematice de baz utilizate n analiza servomotoarelor electrice
a a c c q q 0 0 b b d d
3
p u i u i u i u i u i 2u i
2
( ) + + + + . (4.81)
Observaie: Maina echivalent se poate obine i printr-o transformare ortogonal,
utiliznd transformata Park modificat. n aceast situaie se introduce condiia de
invarian a puterilor sub forma:
a a c c q q 0 0 b b d d
p u i u i u i u i u i u i + + + +
. (4.82)
Statorul bifazat al modelului are dou nfurri avnd numrul de spire:

q a 0 a d
3
n n n n 3 n
2
; . (4.83)
n aceste condiii, matricea de conexiune
[ ]
'
0 dq
T obine expresia:
( )
( )
dq0
2 2
c
3 3
2 2 2
T
3 3 3
1 1 1
2 2 2
'
cos cos os
sin sin sin
1 _ _
+

1
, ,
1

1 _ _
1 +

] 1
, ,
1
1
1
]
, (4.84)
iar inversa acesteia:

1
dq0
1
2
2 2 2 1
T
3 3 3 2
2 2 1
3 3 2
'
cos sin
cos sin
cos sin

1

1
1

1 _ _
1

] 1
, ,
1

_ _ 1
+ +

1
, , ]
(4.85)
Matricea de transformare (4.84) este ortogonal i prin urmare transformarea de
variabile imediat este o transformare ortogonal.
Transformata Park s-a impus n teoria mainilor electrice datorit facilitilor pe
care le ofer n rezolvarea analitic sau numeric a ecuaiilor de definiie precum i
datorit multiplelor aplicaii din teoria i practica sistemelor automate de poziionare.
d. Transformarea 0

dq0
n foarte multe aplicaii este util trecerea din sistemul staionar de variabile

n sistemul de referin rotitor dq. Astfel, considernd transformarea complet de
variabile cu secvena zero inclus, sistemului de cureni i

, i

, i
0
din sistemul de
referin fix

0 i corespunde sistemul i
d
, i
q
, i
0
din sistemul rotitor cu viteza
unghiular d/dt (constant sau variabil) (v.figura 4. 27).
191
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
Fig. 4.27. Referitoare la transformarea
0
dq0.
Transformarea de variabile se realizeaz pe baza relaiei:
[ ]
0 dq0
i T i

1 1
] ]
, (4.86)
unde,
[ ]
0
T 0
0 0 1
cos sin
sin cos

1
1

1
1
]
. (4.87)
192
4.3 - Modele matematice ale servomotoarelor
4.3. Modele matematice ale servomotoarelor
n studiul servomotoarelor electrice, a mainilor electrice n general, se face
apel la modelele de main. Modelul de main reprezint o unealt fizic-matematic
de lucru care permite o abordare unitar a mainilor electrice, indiferent de tipul
acesteia. Particularitile specifice diverselor categorii de maini sunt cuprinse n
ecuaiile modelului prin schimbarea corespunztoare a mrimilor de stare.
Modelele matematice (de circuit) care vor fi aplicate pe parcursul lucrrii de
fa sunt:
modelul n coordonatele fazelor;
modelul dq;
modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali.
a. Modelul n coordonatele fazelor
Modelul n coordonatele fazelor (modelul natural) a permis dezvoltarea unor
studii analitice a regimurilor staionare ale tuturor tipurilor de maini electrice,
simetrice sau nesimetrice. Ecuaiile generale n coordonatele fazelor se obin prin
aplicarea direct a legii induciei electromagnetice asupra circuitelor fazelor statorice
i rotorice cu considerarea variaiei inductanelor mainii cu poziia rotorului. Datorit
acestor variaii n timp ale parametrilor modelului, rezolvarea sa se face asistat de
calculator, prin metode numerice [66].
b. Modelul dq
Modelul dq al mainilor electrice a fost introdus cu scopul de a elimina
dependena inductanelor de poziia rotorului. La acest model se ajunge prin nlocuirea
n calcule a mainii reale cu o main echivalent la care nfurrile statorice reale
sunt substituite prin dou nfurri nvrtitoare, repartizate sinusoidal pe pasul polar,
avnd axele n axele dq; nfurrile rotorice ale mainii reale se nlocuiesc analog
prin dou nfurri plasate de asemenea n axele dq. n cazul general, sistemul de
referin dq se gsete n micare relativ, la sugestia lui Blondel, att fa de stator ct i
fa de rotor (modelul cu axele dq fixe fa de rotor a fost propus de Park n 1929 pentru
studiul regimurilor tranzitorii ale mainilor sincrone i extins apoi la mainile de inducie
[67]).
Principalul avantaj al modelului este c parametrii si sunt constani ceea ce
permite obinerea unor sisteme de ecuaii difereniale cu coeficieni constani.
La elaborarea modelului s-au avut n vedere urmtoarele ipoteze simplificatoare:
maina se consider liniar (circuitul magnetic este nesaturat), permindu-se
astfel aplicarea principiului superpoziiei efectelor;
Fe 0

;
ntrefierul mainii echivalente este constant pe lungimea pasului polar ;
nfurrile sunt repartizate sinusoidal, fiind plasate pe periferia pieselor
magnetice ntr-un strat de grosime infinitezimal (statorul i rotorul se consider
ca neavnd crestturi);
193
Elemente generale ale servomotoarelor electrice - 4
se ia n considerare doar armonica fundamental de spaiu a induciei magnetice
(printr-o dimensionare potrivit a nfurrilor, efectul armonicilor de spaiu din
curba induciei magnetice din ntrefier este redus);
conversia electromagnetic a energiei are loc datorit variaiei exclusive a
energiei magnetice.
Modelul dq este aplicabil att mainilor electrice cu poli plini ct i celor cu poli
apareni.
c. Modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali
Teoria fazorilor spaiali a permis obinerea unui model general i simplu al
mainilor electrice de curent alternativ, cuprinznd cele mai complexe regimuri de
funcionare ale acestora. Totodat, modelul mainilor de curent alternativ bazat pe
teoria fazorilor spaiali a stat la baza concepiei generale a sistemelor de reglare ale
acestor maini. Fazorii spaiali reprezint unealta fizic-matematic pentru analiza
unitar a mainilor electrice alimentate prin convertoare statice i a sistemelor de
reglare n circuit nchis.
Modelul fazorilor spaiali a aprut nspre anii 1960 [68, 69, 70], la nceputul
anilor 1970 aprnd i primele lucrri care au creat bazele sistemelor de reglare cu
orientare dup cmp ale mainilor de c.a. [57,71,72,73].
Modelul mainilor electrice de curent alternativ care se bazeaz pe teoria
fazorilor spaiali este mai simplu dect modelul n coordonatele fazelor i chiar dect
modelul dq, fa de care se obine o reducere a numrului de ecuaii prin nlocuirea
celor trei mrimi de faz curent, flux, tensiune cu o singur mrime complex
numit fazor spaial (v. paragraful 4. 2. 2).
La ora actual, modelul bazat pe teoria fazorilor spaiali s-a extins la studiul
sistemelor performante de control al micrii cu servomotoare de inducie i sincrone.
Alte modele matematice au fost propuse de Clarke [74], Lyon [75], Kron [76],
Ku [77] i Yamamura [78] ultimul cunoscut sub numele de modelul fazorilor
spirali.
194