Capitolul 6

CONTROLUL MICRII
CU SERVOMOTOARE ELECTRICE
6.1. Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
6.1.1. Comanda servomotoarelor de c.c.
n majoritatea situaiilor, servomotoarele de c.c. se comand pe indus. Este
necesar o surs, realizat de obicei cu elemente electronice de putere, care furnizeaz
o tensiune continu, variabil n plaj larg ce i poate schimba rapid polaritatea.
6.1.1.1. Comanda electronic a servomotoarelor de c. c.
n funcie de puterea servomotoarelor se folosesc diferite soluii de comand.
a. Amplificatoare liniare - sunt realizate n clas AB sau B (v. figura 6.1)
pentru a permite servomotorului s funcioneze n toate cele patru cadrane, att n
regim de motor ct i de frnare. Un astfel de sistem folosete un amplificator
operaional integrat ca preamplificator. Reacia negativ a amplificatorului, care i
confer stabilitatea, este ajustabil. Teoretic aceste amplificatoare pot funciona cu
randamente de cca. 60 [%] pe sarcin pur ohmic, dar n cazul servomotoarelor,
datorit impedanei lor, randamentul este uzual 20 30 [%]. Datorit randamentului
redus i n consecin a energiei termice mari disipat de tranzistoarele de putere
finale, aceste amplificatoare nu se folosesc dect la servosistemele ce necesit puteri
maxime de pn la 1000 [W].
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Fig. 6.1. Comanda servomotorului de c.c. printr-un amplificator liniar.
Amplificatoarele liniare au caracteristici asemntoare amplificatoarelor audio
de putere. Astfel n bucl nchis caracteristicile de frecven sunt foarte bune,
superioare celor necesare servomotoarelor. Banda de trecere tipic a unui servosistem
cu un astfel de amplificator este 500 [Hz]. O atenie deosebit trebuie acordat
proteciei lor deoarece depirea curentului admis sau a tensiunii maxime colector-
emiter a tranzistorului final duce la avaria servosistemului. n acest scop,
amplificatoarele se protejeaz termic i electric cu diverse montaje electronice
suplimentare.
b. Convertoare n comutaie - utilizeaz ca elemente semiconductoare tot
tranzistoarele dar acestea lucrnd n comutaie au un randament mult mai bun. Este
vorba de variatoare de tensiune continu n punte [26], dup schema principal din
figura 6.2. O problem important pentru convertoarele n comutaie i
amplificatoarele liniare o constituie sursa de curent continuu, realizat de obicei dintr-
o punte redresoare (sau dou n cazul funcionrii cu dou polariti de tensiuni) i
condensatoarele de filtraj aferente. n regim de frnare cu recuperare, energia
nmagazinat n servomotor este transformat n energie electric ce trebuie disipat
pe rezistene speciale, pentru a nu fi nmagazinat n condensatoarele de filtraj, la
tensiuni periculoase pentru funcionarea schemei.
Pentru convertoarele n comutaie exist
mai multe strategii de comand a tranzistoarelor
din punte.
b.1. Comanda bipolar prin deschiderea
alternativ a perechilor de tranzistoare T
1
, T
4
i
respectiv T
2
, T
3
. Tensiunea pe indusul mainii
are expresia:
1 1
a
1 1 c
U 0 t t
u t
U t t t
( )
<

'
<

, (6.1)
unde t
1
este durata de conectare a primei perechi
T
1
, T
4
, t
c
este durata unui ciclu (f
c
=1/t
c
fiind
frecvena de comand). Dac t
c
= const., la comanda n lime cu t
1
variabil se obine:
78
Fig. 6.2. Convertor n punte.
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
( )
c c 1
1
t t t
1
a a 1 1
c c c 0 0 t
t 1 1
U U t dt U dt U dt 2 1 U
t t t
( )
_
+

,

, (6.2)
cu U
a
= 0 la t
1
= t
c
/2. n figura 6.3 se arat formele de und pentru curentul i tensiunea
unui servomotor pentru cele dou tensiuni de rotaie.
Aplicnd dezvoltarea n serie Fourier tensiunii aplicate indusului rezult:
( )

+ +
1
c a a
t f 2 cos U U ) t ( u . (6.3)
Dac frecvena de comand f
c
este suficient de nalt, mii de [Hz], atunci
componentele alternative de frecven ridicat sunt atenuate de servomotor i rmne
semnificativ doar tensiunea medie U
a
. Factorul de amplificare echivalent al
convertorului n comutaie este:
a 1
A
i i
U U
K ct
u u
max

. (6.4)
Fig. 6.3. Variaia curentului i
tensiunii:
a.
1
c
t
0 5
t
, ; >
b.
1
c
t
0 5
t
, . <

n mod normal tensiunea de intrare de comand u
i
se nscrie n domeniul t 10 [V].
Pentru analiza curentului n indus se pleac de la ecuaiile tensiunilor pe
circuitul indusului,
a
1 a a a 1
di
U R i L k 0 t t
dt
+ + < , (6.5)
a
1 a a a 1 c
di
U R i L k t t t
dt
+ + < ,
considernd ct . pe o perioad t
c
. Integrnd se obine variaia curentului,
( )
( )
t t
1
1 1
a
t t
1
2 1 c
a
U e
i t 1 e I e 0 t t
R
U e
i t I e 1 e t t t
R
( )

+ <
_ +
<

,
, (6.6)
79
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
n care I
1
i I
2
sunt valoarea maxim i minim de variaie a curentului (v. figura 6.3),
a a
L Ri e K /
.
n funcionare nu este permis apariia curentului ntrerupt, ceea ce pentru
regulator ar nsemna alterarea preciziei. Se poate determina valoarea unei inductane
n circuitul indusului astfel ca la o frecven c
c
1
f
t

impus, curentul s ating o

limit
lim 2
I 0. Rezolvnd relaia (6.6) pentru a gsi , rezult:
a
a
2 a
c
2 a
R 1
L
1 2 I R e
f
1 2 I R e
'
lim
lim
/
ln
/

. (6.7)
De importan deosebit este i pulsaia curentului:
2 1
i I I , (6.8)
care se obine tot din ecuaiile (6. 6) rezolvate n funcie de I
1
i I
2
,
c 1 1
c
t t t
1
t
a
1 e 1 e
U
i 2
R
1 e

_ _


, ,

. (6.9)
Cu aceast strategie de comand la f
c
= 6[kHz] se obine o modificare de turaie
n gama 1 : 30000, cu o stabilitate a vitezei de [100]:
t 5 [%] pentru n < 1 [rot/min],
t 2 [%] pentru 1[rot/min] < n < 30 [rot/min],
t 0,1 [%] pentru 40[rot/min] < n < 3000 [rot/min].
b.2. Comanda unipolar simpl are dou situaii n funcie de semnul tensiunii
de comand u
i
. Dac u
i
> 0, comanda tranzistoarelor din figura 6. 2 se face astfel: T
4
deschis permanent, T
1
alternativ cu T
3
, iar T
2
este blocat permanent. Tensiunea de
ieire este de forma:
1 1
a
1 c
U 0 t t
u t
0 t t t
( )
<

'
<

, (6.10)
iar valoarea medie este,
c
t
1
a a 1
c c 0
t 1
U u t dt U
t t
( )

. (6.11)
Dac u
i
< 0, T
3
este deschis permanent, T
2
i T
4
se deschid alternativ, iar T
1
este
blocat permanent. Tensiunea de ieire este:
1 1
a
1 c
U 0 t t
u t
0 t t t
( )
<

'
<

, (6.12)
cu valoarea medie:
80
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
1
a 1
c
t
U U
t

. (6.13)
Analiza curentului se face similar, n relaia (6.5) punnd U
1
pentru t < t
1
i 0
pentru t < t
c
. Integrnd se obin expresiile curenilor:
t t
1
1 1
a
t t
2 1 c
a
U e
i t 1 e I e 0 t t
R
e
i t I e 1 e t t t
R




_
+ <

,
_
<

,
( ) ,
( ) ,
.(6.14)
Pentru pulsaia curentului i se obine:
( )
c c
c
1 a t at
1
t
a
1 e 1 e
U
i
R
1 e

_ _


, ,

, (6.15)
n care s-a notat t
1
= at
c
, a fiind
durata relativ de conducie [26].
Se observ c pulsaia curentului
este pe jumtate fa de comanda
unipolar simpl, relaia (6.9),
ceea ce recomand aceast
strategie de comand. Pulsaia
curentului depinde aadar de
durata relativ de conducie a i
de raportul n care se afl
constanta de timp a circuitului cu
perioada de comand (v. figura
6.4). Pulsaia curentului este
maxim la a = 0,5 i poate fi
redus prin scderea lui t
c
, ceea ce
nseamn creterea frecvenei sau
mrirea constantei de timp

.
Ultima variant nu este ns
recomandabil pentru c scade
viteza de rspuns.
n cazul comenzii unipolare
simple se poate folosi i expresia:
( )
c c
c
t t
a 1 a
1 2 1
med
t
a a
1 e 1 e
I I U e
I
2 R R
2 1 e

_ _


+
, ,

_

,
, (6.16)
81
Fig. 6.4. Pulsaia curentului raportat la curentul de
scurtcircuit U1/Ra.
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
dedus din relaia (6.14). Pentru c
t 2 / <
se poate lucra cu o expresie echivalent
mult mai simpl,
1
med
a a
U e
I a
R R

, (6.17)
pe frecvenele de lucru ale convertoarelor condiia c
t 2 / <
fiind de obicei satisfcut.
b.3. Comanda unipolar cu limitare - cele dou moduri de comand artate
anterior au dezavantajul c la un moment dat unul din tranzistoarele perechilor T
1
, T
3
sau T
2
, T
4
trebuie s fie blocat i cellalt saturat. Datorit timpului de blocare finit, la
frecvene mari de comand se poate ntmpla ca cele dou tranzistoare pe aceeai
pereche s se afle n conducie ceeace nseamn scurtcircuit pe surs. Pentru a evita
acest lucru se introduce o ntrziere ntre blocarea unui tranzistor i deschiderea
celuilalt, din perechile respective, lucru care limiteaz frecvena de comand.
Comanda cu limitare elimin acest interval de ntrziere prin supravegherea modului
de variaie a curentului. Dac produsul a i
u i 0 >
, comanda coincide cu comanda
unipolar simpl pentru ambele sensuri de rotaie, respectiv ale tensiunii de intrare u
i
.
Dac produsul a i
u i 0 <
funcionarea are loc ca i n figura 6.5.b, cu blocarea
ventilelor i apariia unui curent ntrerupt ce afecteaz n mod tranzitoriu
caracteristicile servomotorului.
Fig.6.5. Explicativ la comanda unipolar cu limitare: a. situaia banal; b.limitarea curentului.
Alegerea frecvenei de comand f
c
a convertorului n comutaie este o chestiune
de compromis. Pe de o parte ea ar trebui s fie ct mai mare pentru a asigura pulsaii
minime n curent, liniaritatea curentului i rspuns rapid iar pe de alt parte la
frecvene mari cresc pierderile de comutaie mult n elementele semiconductoare. Cu
tranzistoare bipolare, frecvena de comand nu depete 10000 de [Hz], aceste
convertoare putnd fi auzite. Folosirea tranzistoarelor MOSFET de putere permite
urcarea frecvenei de comand peste 20000 de [Hz] i funcionarea acestora nu mai
deranjeaz.
82
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
c.Convertoare cu comutaie de la reea - aceste convertoare se difereniaz
dup performanele cerute i puterea servomotoarelor. Astfel, pentru alimentarea unor
servosisteme fr pretenii deosebite i de puteri mici se poate folosi o schem de
convertor ct mai simpl, monoalternan sau bialternan monofazat. n aceste
situaii apare curent ntrerupt [26], exist din aceast cauz un timp mort i la viteze
mici pot apare bti sau instabilitate n funcionare.
Pentru puteri medii se folosesc scheme de convertoare bidirecionale cu bobine
ce nltur curentul ntrerupt. n figura 6.6 se arat att varianta de alimentare
monofazat ct i cea trifazat.
Prin modul de comand se deosebesc convertoare cu cureni de circulaie, i
convertoare fr cureni de circulaie (cazul prezentat n figura 6.6). La convertoarele
cu cureni de circulaie bobinele L
f
asigur limitarea curenilor de circulaie ntre cele
dou convertoare care lucreaz simultan. Curenii de circulaie nrutesc
randamentul i factorul de putere i mresc ncrcarea ventilelor. n schimb au
avantajul dat de comanda convertoarelor care este mai simpl i curentul care este
filtrat. Schemele fr cureni de circulaie sunt similare, doar c lipsesc bobinele L
f
i
convertoarele nu sunt comandate niciodat simultan. Un bloc electronic valideaz
comanda unuia sau altuia dintre convertoare n aa fel nct s nu se produc
Fig. 6.6. Convertoare bidirecionale: a. monofazat; b. trifazat.
scurtcircuit ntre cele dou convertoare. La schimbarea convertorului ce conduce
(reversare) se nregistreaz un timp mort de 4 8 [ms] [101], ce determin viteza de
rspuns.
Faptul c tensiunea de ieire a convertoarelor nu este continu determin
necesitatea introducerii factorului de form k
f
= I
ef
/I
med
. Att timpul de rspuns ct i
factorul de form se mbuntesc cu ct numrul de pulsuri ale convertorului este mai
mare. Un factor de form precar echivaleaz cu o nrutire a regimului termic al
servomotorului. Pentru un servomotor cu magnei permaneni, pierderile sunt practic
pierderile n cupru i nu trebuie s depeasc pe cele admise,
a
2
a
'
a
2
ef
R I R I , (6.18)
83
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
respectiv curentul mediu, proporional cu cuplul mediu al servomotorului, este
corespunztor sczut:
'
a
a
a
f
med
R
R
I
k
1
I . (6.19)
Rezistena
'
a
R este rezistena n curent pulsator a mainii ce ine cont att de
creterea rezistenei datorit efectului pelicular ct i de pierderile suplimentare
datorit fenomenului de histerezis i curenilor Foucault produi de cmpul pulsator de
reacie. Raportul R
a
/R
'
a
are valori de 0,92 - 1 n funcie de factorul de form k
f
. n
cazul convertoarelor cu cureni de circulaie calculul factorului de form este dificil
deoarece bobinele din circuit prezint saturaie. Factorul de form se determin n
acest caz experimental la un curent de circulaie cuprins ntre 10 40 [%] din curentul
servomotorului, valorile superioare fiind pentru puteri mai mici.
Pe baza relaiei (6.19) se poate apoi determina capacitatea de ncrcare
diminuat a servomotorului, n funcie de numrul de pulsuri al schemei i parametrii
filtrelor utilizate.
6.1.2. Sisteme liniare de poziionare
n general poziionarea cu servomotoare de c.c. se realizeaz cu un echipament
specializat, existnd cea mai mare tradiie n acest domeniu. Procedeul cel mai folosit
este cel de reglare n cascad, adic subordonarea buclei de curent fa de cea de
vitez i a acesteia fa de cea de poziie. n acest fel mrimea de referin pentru bucla
de curent este mrimea de ieire din regulatorul de vitez iar mrimea de ieire din
regulatorul de poziie este mrime de referin pentru bucla de vitez. Schema de
principiu se prezint n figura 6.7. Limitarea variaiei turaiei i a curentului prin indus
se face la ieirea regulatoarelor prin circuite de limitare specializate cu diode Zener.
Fig. 6.7. Schema sistemului de reglare a poziiei n cascad.
84
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
Pentru calculul schemei de reglare se consider succesiv buclele de curent,
vitez i poziie n schema bloc folosind i cele artate la paragraful 3.1.4. Se obine
figura 6.8 n care pe schem se arat constantele de timp ale filtrelor de pe buclele de
msur ale curentului i vitezei, constante principal necompensabile.
6.1.2.1. Bucla de curent
Funcia de transfer exterioar buclei de curent avnd ca ieire curentul prin
indus i
a
i la intrare tensiunea pe indus u
a
este (v. figura 6.8):
a a a
IU 2 2
a a a
a a
1
i s R sL F sJ
Y s
K u s F sJ R sL K
1
F sj R sL
+ +

+ + +
+
+ +
( )
( )
( ) ( )( )
( )( )
. (6.20)
n figura 6.9.a se arat schema bloc a buclei curentului, n care cu Y
RI
(s) s-a
notat funcia de transfer a regulatorului de curent ce trebuie determinat.
Pentru motoare de c.c. convenionale se poate considera F = 0 i cum reglarea n
cascad este des folosit la astfel de motoare, relaia (6.20) poate fi rescris:
Fig. 6.8. Schema bloc a sistemului.
( )
m a a a
IU 2
m m a a
a
m
sT R 1 R 1 R
Y s
1
1 sT s T T 1 sT
1 sT
sT

+ + +
+ +
/ / /
, (6.21)
n care s-a notat:
2
a m
k / JR T ; T
a
= L
a
/ R
a
i s-a inut seama c
m
T
T
a
.
85
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Fig. 6.9. Bucla de curent: a. schema bloc; b. regulatorul de curent PI.
Se definete:
1 1
exi iU
a a i i
k k 1
Y s Y s
1 sT R 1 sT 1 sT
( ) ( )
( )( )

+ + +
. (6.22)
Regulatorul de curent se alege dup criteriul modulului impunnd buclei
curentului o structur optim descris de:
d opt
1
Y s
s 2T 1 sT
( )
( )

+
, (6.23)
n care prin

T s-a notat suma constantelor de timp mici, principial necompensabile

din bucl,
i
T T

.
Funcia de transfer a regulatorului de tip PI se obine din:
d opt
a a I
p pi
1 exi i
Y s
R 1 sT k
Y s k
Y s k s 2T s
( )
( )
( )
+
+

, (6.24)
unde s-a notat:
a a a
p
1 i i i
a
I
1 i
R T L
k
k 2T 2k T
R
k
2Tk
,
.

(6.25)
Schema regulatorului se arat n figura 6.9.b. i acordarea lui presupune
alegerea valorilor pentru R
1
, R
2
i C astfel ca:
2
p I
1 1
R 1
k 1 K
R R C
; . +
(6.26)
Optimizarea buclei de curent fiind fcut dup criteriul modulului nseamn c
la o variaie de semnal treapt la intrarea buclei, rspunsul este definit pe baza relaiei
86
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
(6.23) cu o suprareglare de 4,3 [%] i un timp de reglare 4,72 T

, fr oscilaii dup
acest timp i eroare staionar.
6.1.2.2. Bucla de vitez
Schema buclei de vitez n care este inclus bucla de curent subordonat,
optimizat dup criteriul modulului este artat n figura 6.10. Bucla interioar de
curent este asimilat cu un element avnd funcia de transfer optimal:
Fig. 6.10. Schema bloc a buclei de vitez.
d opt
opt
2 2
d opt i i
Y s
1
Y s
1 Y s 1 2Ts 2T s
( )
( )
( )

+ + +
. (6.27)
Similar ca n relaia (6. 22) se definete i pentru bucla vitezei:
( )
a 2 2
ex opt
2 2
m i i
R k k k k
Y s Y s
sI 1 sT sT 1 sT 1 2Ts 2T s
/
( ) ( )
( )

+ + + +
, (6.28)
i notnd
i
T T T +

, suma constantelor de timp mici necompensabile, funcia de
transfer exterioar regulatorului se aproximeaz cu:
a 2
ex
m
R k k
Y s
sT 1 sT
/
( )
( )

+
. (6.29)
Regulatorul de vitez se alege dup criteriul simetriei impunndu-se buclei de
vitez o comportare optim la un semnal de intrare de tip ramp:
( )
d opt
1 s4T
2
Y s
s 4T s 1 sT
( )

+
, (6.30)
determinnd o variaie optim cu 4,3 [%] suprareglare, reversare fr oscilaii i eroare
staionar nul la semnal ramp.
Regulatorul de vitez are funcia de transfer:
d opt
R
a 2
ex
m
Y s
1 s 4T
Y s
R k 2T
1 Y s
s
kT
( )
( )
( )

, (6.31)
fiind tot de tip PI (fig. 6.9. b) , cu constantele:
87
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
m m
p I
2
a 2 a 2
2 k T k T
k k
R k R k 8 T
;

. (6.32)
6.1.2.3. Bucla de poziie
Dac regulatoarele anterioare funcioneaz corect, neexistnd eroare staionar,
regulatorul de poziie poate fi ales de tip proporional [102]. Exist unele
particulariti la bucla de poziie deoarece n practic nu se admit suprareglri n
atingerea unei poziii prescrise. Ca atare, caracteristica ideal a unui regulator de
poziie ar trebui s fie ca n figura 6.11, o parabol cu saturaie, cu alte cuvinte cu
factor de amplificare variabil i n plus cu amplificare foarte mare la abateri foarte
mici.
Fig. 6.11. Caracteristica static a regulatorului de poziie: a. ideal; b. real.
3
0 0
U k
A lim lim

. (6.33)
Un astfel de regulator nu poate fi executat i este nlocuit cu cel proporional, v.
figura 6.11.b.
O alt problem a buclei de poziie ce are subordonate buclele menionate apare
la prescrierea variabil, . t X
i

Se poate demonstra [30] c la o astfel de prescriere apare o eroare staionar
cnd t ,
d
u
k

, (6.34)
k
d
fiind amplificarea global n bucl deschis.
Cum aceast amplificare nu este infinit, rezult c aceast eroare staionar
este finit i poate fi apreciat ca un factor de calitate a servosistemelor. Pentru a o
compensa, se introduce n paralel cu regulatorul de vitez un factor de corecie k
c
ca n
figura 6.12.
88
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
Fig. 6.12. Structura unui sistem de poziionare cu corecie.
Reglarea n cascad mai are un dezavantaj i anume c rspunsul este cu att
mai lent cu ct sunt mai multe bucle subordonate. Se poate arta [102] c, constanta de
timp echivalent buclei se multiplic cu un factor mai mare dect doi pentru fiecare
bucl de reacie suplimentar. De aceea este de preferat, n afara sistemelor de poziie
realizate cu motoare de acionare convenionale ce trebuie protejate, renunarea la
bucla de curent ca n figura 6.12. Pentru situaii deosebite se folosesc procedeele
artate n capitolul 3.
6.1.3. Sisteme neliniare de poziionare
Sistemele de reglare a poziiei care au n componena lor cel puin un element
cu comportare neliniar sunt sisteme neliniare. Cel mai rspndit element neliniar este
cel cu caracteristic de tip releu. n aplicaii diverse, de poziionare a unor vane pentru
reglarea debitului, se folosete sistemul cu o singur bucl de poziie din figura 6.13.
Dispozitivul de comand pe gril DCG mpreun cu convertorul cu comutaie
de la reea au n ansamblu un caracter neliniar. Acest lucru este realizat cu schema de
comand din figura 6.14 a, aflat n componena DCG. Semnalul de eroare u
c
este
introdus ntr-un element neliniar format dintr-un dublu comparator (CLB 2711), un
trigger Schmitt (CDB 413) un bloc logic i un element pentru stabilirea sensului
realizat cu un tranzistor. Alimentarea indusului se face prin dou tiristoare n
antiparalel ce alctuiesc un redresor bidirecional monoalternan, v. figura 6.14 b,
comanda pentru un sens sau cellalt fiind obinut prin nchiderea contactelor I, D cu
ajutorul semnalelor furnizate de blocul logic, v. figura 6.14 a. Comparatorul de
tensiune i triggerul formeaz un element neliniar cu caracteristica din fig. 6.15 a, de
tip fereastr.

c c1 c c2
e
c2 c c1
1 u U u U
u
0 U u U
, ,
,
> <

'
< <

. (6.35)
89
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Fig. 6.13. Schem de principiu a sistemului neliniar cu bucl de poziie.
Fig. 6.14. Schema sistemului de poziionare: a. comanda; b. alimentarea servomotorului.
90
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
Fig. 6.15. Caracteristici neliniare: a. comparator; b. sens; c. anasamblu.
Fig. 6.16. Schema bloc simplificat a sistemului.
Elementul pentru stabilirea sensului are caracteristica din fig. 6.15 b, iar cele
dou semnale logice u
e
i u
s
realizeaz funciile logice:

PS D
S P I

. (6.36)
Funcia u
a
= f(u
c
), a tensiunii pe indus n funcie de cea de comand este
neliniar i poate fi scris:

a c c1
a c2 c c1
a c c2
U u u
u 0 U u U
U u U
>

> >
'

<

, (6.37)
reprezentat n figura 6.15 c.
Considernd celelalte elemente ale sistemului ca fiind liniare se obine schema
bloc a sistemului din figura 6.16 n care s-a neglijat inductivitatea motorului. Ea
conine elementul neliniar
( )

U N i cel liniar corespunztor servomotorului.

Rspunsul sistemului este artat n figura 6.17. Existena pragului de insensibilitate
face ca sistemul s prezinte o eroare staionar

, determinat de faptul c pentru

u
cuprins ntre
c1
U t
motorul este practic deconectat i funcioneaz necontrolat.
Admind o eroare maxim
max
, legtura ntre pragul U
c1
i aceasta este:
max A 1 c
k U , (6.38)
n care k
A
este factorul global de amplificare.
91
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Fig. 6.17. Rspunsul sistemului la semnal treapt (idealizat).
Se constat c micorarea lui U
c1
sau creterea amplificrii duce la pierderea
stabilitii sistemului. De aceea, aceast problem trebuie studiat n continuare.
Studiul stabilitii se poate efectua pornind de la funcia de transfer a sistemului cu
bucl de reacie,
( )
( )
( )
m
m 1
1
N u Y
s
Y s
1
1 N u Y k
s

+
. (6.39)
Rezolvarea n planul complex a ecuaiei ce anuleaz numitorul,
( )
m 1
Y k 1
s N u

, (6.40)
d punctele de instabilitate ale sistemului. Cei doi membri ai ecuaiei se vor reprezenta
n planul Y, fcnd j s . Pentru partea liniar, nlocuind funcia de transfer Y
m
a
servomotorului, se obine:
( )
1 m m m 1 m 1
s j
2 2 2 2
m m
k Y k T k k k
j
s 1 T 1 T


+ +
, (6.41)
iar pentru partea neliniar, fiind o funcie real, aceasta va ocupa n planul Y partea
negativ a axei reale ncepnd cu abscisa,
92
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
1
a
c1
U 1
N U
min

_


,
. (6.42)
n care N
min
reprezint minimul funciei neliniare. Reprezentarea relaiilor (6.41) i
(6.42) este arat n figura 6.18 a.
Sistemul este absolut stabil, neexistnd intersecie ntre cele dou curbe. n
cazul n care se ia n considerare inductivitatea L
a
, problema se complic prin
introducerea unui pol suplimentar pe bucla direct, prin complicarea funciei de
transfer Y
m
. Curba k
1
s / Y
m
trece i prin cadranul II, conform cu figura 6.18 b.
a. b.
Fig. 6.18. Explicativ pentru studiul stabilitii: a. La = 0; b. La . 0
Cele dou curbe se intersecteaz prin puncte ce se pot determina analitic sau
grafic. Pentru a aduce sistemul n zona statului se deplaseaz
1
N
spre stnga sau k
1
y
m
/s spre dreapta pentru a evita intersecia lor. Problema se rezolv ajustnd raportul
de transmisie k
1
sau pragul U
c1
.
6.1.4. Sisteme de poziionare incremental
Caracteristic poziionrii incrementale este faptul c distana programat se
obine pe baza unui profil de vitez impus. Din acest considerent, schemele de
poziionare incremental sunt sisteme de reglare a vitezei avnd i o bucl de poziie
pentru terminarea ciclului de poziionare. Principiul unui astfel de sistem de
poziionare este artat n figura 6.19. La aplicarea unui impuls de start, sistemul
primete o treapt de tensiune U
c
, abaterea u

maxim i servomotorul de c.c.
accelereaz pn la viteza
L
. n tot acest timp, traductorul de deplasare produce un
numr de impulsuri ce se contorizeaz n numrtor. La atingerea unei distane impuse
se d un impuls de oprire ce anuleaz mrimea de referin U
c
. Abaterea u

devine mai
mic dect 0 i servomotorul frneaz pn la oprire. ntre impulsul de start i cel de
oprire bucla de poziie este deconectat, realizndu-se doar o reglare de vitez.
Deplasarea obinut este:
93
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
( )
L L a m f
1
t t t
2
1
+ +
1
]
, (6.43)
n care notaiile sunt cele din figura 6.19. Trebuie s se ia n considerare deplasarea
suplimentar parcurs n timpul frnrii.
Aceast deplasare genereaz o eroare necumulativ ce reprezint o parte din
aria haurat a profilului vitezei (v. figura 6.19 b).
Eroarea de poziionare este deci proporional cu deplasarea la frnare:
L f f
1
t
2
. (6.44)
Fig. 6.19. Sistem de poziionare incremental: a. schema de principiu; b. desfurarea n timp.
Pentru a reduce ct mai mult
f

la o vitez
L
dat, trebuie redus durata
frnrii ceea ce impune folosirea unui servomotor de c.c cu inerie redus i curent
maxim admisibil ridicat. Se presupune n continuare c sarcina reprezint un cabestan
cu raza r
e
, viteza periferic v, cuplul de frecri M
r
i momentul total de inerie J.
94
6.1 - Sisteme de poziionare cu servomotoare de c. c.
Distana parcurs n timpul frnrii este:
a
a
r
2
c
f
R
U
k M
v
r 2
J
S
+

, (6.45)
dedus din ecuaia de micare. Se cerceteaz influena variaiei parametrilor v, M
r
, R
a
,
U
a
asupra distanei S
f
pe baza relaiei cunoscute din calculul erorilor:
f f f f
r a a f
r a a
S S S S
S v M U R
v M U R

+ + +

. (6.46)
Dup efectuarea derivatelor pariale se obine:
2
a a
r a f 2 2
a
c a a
a
r
r
a
a
U kU J 2 v
S v M k R
U
2r R R
U
M k
M k
R
R


_
+ +
' ;
_
,

+
+


,

.
(6.47)
Cea mai mare influen asupra variaiei lui S
f
o au parametrii U
a
i R
a,
fapt ce
impune comanda de curent (cuplu) constant n timpul procesului tranzitoriu.
O ameliorare a preciziei se obine dac reglajul vitezei este subordonat reglrii
de poziie, ca n figura 6.20.
Fig. 6.20. Sistem de poziionare incremental cu profil de vitez trapezoidal subordonat.
95
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Sistemul realizeaz o poziionare cu profil de vitez trapezoidal. Odat cu
pornirea servomotorului se ncepe decrementarea coninutului numrtorului.
Coninutul su este convertit n semnal continuu cu CAN, obinndu-se semnal
proporional cu coninutul numrtorului, ce reprezint abaterea de poziie analogic.
La nceput u
c
u
r
= max. i motorul se accelereaz ca rspuns la un semnal treapt.
Scznd coninutul numrtorului scade u
c
i deci viteza. n tot acest timp,
poarta de pe bucla de poziie este blocat. Cnd coninutul numrtorului ajunge la
zero s-a ncheiat poziionarea grosier, poarta se deschide i mrimea de referin a
buclei de vitez este conectat la traductorul de poziie, care emite semnal sinusoidal.
Viteza servomotorului ajunge la zero, corespunztor poziiei de echilibru (tensiune
zero) a traductorului de poziie poziionarea fin.
6.2. Sisteme de conducere a servomotoarelor
asincrone trifazate
6.2.1. Convertoare statice utilizate pentru alimentarea
servomotoarelor asincrone
n cadrul servosistemelor, convertorul static de frecven CSF joac un rol
hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise. Utilizarea servo-
motoarelor asincrone trifazate impune folosirea unor convertoare de putere adecvat
ce genereaz un sistem trifazat de tensiuni de amplitudine i frecven variabil.
Marea majoritate a aplicaiilor utilizeaz convertoare statice de frecven indirecte.
Convertoarele statice de frecven indirecte CSFI se caracterizeaz printr-o
dubl conversie a energiei electrice care const dintr-o transformare a tensiunii
alternative a reelei, de frecven i amplitudine constante, ntr-o tensiune continu
(prin intermediul unui redresor de dou sau de patru cadrane), urmat apoi de
transformarea tensiunii continue din circuitul intermediar ntr-o tensiune alternativ,
mono sau trifazat, de frecven i amplitudine reglabile, folosind un invertor.
CSF cu circuit intermediar de c.c. se compun n principiu din trei blocuri: un
redresor (convertor cu comutaie de la reea), un filtru i un invertor cu comutaie
(forat sau de la sarcin). Schema bloc a unui astfel de convertor este prezentat n
figura 6.21.
Fig. 6.21. Schema bloc a unui convertor static de frecven cu circuit intermediar de c.c.
96
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
Dup natura filtrului din circuitul intermediar de c.c. se deosebesc dou
categorii de convertoare indirecte: cu circuit intermediar de tensiune continu i cu
circuit intermediar de c.c.
CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu sunt caracterizate de faptul c
sursa de alimentare de c.c. funcioneaz n regim de generator de tensiune (surs de
tensiune) ca urmare a prezenei unui condensator cu C

n paralele cu sursa. Din
acest motiv invertorul se mai numete i invertor de tensiune. La acest tip de
convertoare se comut tensiunea n circuitul de ieire, aceasta avnd o form
dreptunghiular. Curentul se stabilete n raport cu caracterul sarcinii.
n figura 6.22 a i b sunt prezentate dou topologii de baz ale CSFI cu circuit
intermediar de tensiune continu utilizate n prezent.
Schema din figura 6.22 a corespunde unui echipament cu invertor de tensiune
i redresor necomandat fiind des utilizat n acionrile de mic putere. Avnd n
vedere faptul c redresorul este necomandat, pentru regimul de generator al mainii,
energia neputnd fi cedat reelei se introduce n circuitul intermediar (la bornele
condensatorului de filtraj) un element disipativ (rezistena R) de putere corespun-
ztoare, conectat la nevoie cu un comutator static CS (tranzistor bipolar sau IGBT).
Fig. 6.22. CSFI cu circuit intermediar de tensiune continu:
a. schema cu invertor de tensiune i redresor necomandat; b. schema ce permite frnarea recuperativ.
Schema din figura 6.22 b permite recuperarea energiei n reeaua de c.a. n
aceast situaie redresorul fiind comandat, n regim de frnare a servomotorului
lucreaz n regim de invertor. n aceast topologie, invertorul poate fi cu dou nivele
sau multi-nivel. Invertorul cu trei nivele prezint o diminuare corespunztoare a
armonicilor fr a crete n acest scop frecvena de comutaie. Este utilizat n aplicaii
de putere i tensiune ridicate.
97
Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6
Convertoarele statice indirecte cu circuit intermediar de c.c. se caracterizeaz
printr-o surs de c.c. care funcioneaz n regim de generator de curent ca urmare a
prezenei unei inductiviti mari, L

n circuitul sursei. Aceasta confer
circuitului intermediar un caracter de surs de curent, invertorul numindu-se n acest
caz invertor de curent. Topologiile de baz ale convertoarelor statice indirecte cu circuit
intermediar de c.c. ntlnite n prezent n practic sunt prezentate n figura 6.23 a i b.
n prezent este utilizat frecvent schema din figura 6.23 a, la care att redresorul
ct i invertorul sunt realizate cu tiristoare convenionale. Schema permite circulaia
energiei electrice n ambele sensuri; curentul din circuitul intermediar i pstreaz
ns acelai sens. Cnd servomotorul de inducie SMI lucreaz n regim de motor,
convertorul conectat la reea lucreaz ca redresor iar convertorul conectat la main
lucreaz ca invertor. Cnd SMI lucreaz n regim de frn recuperativ, convertoarele
i schimb rolul: cel de la reea trece n regim de invertor iar cel de la servomotor n
regim de redresor. n situaia servomotoarelor de inducie se ataeaz de obicei o
baterie de condensatoare la bornele mainii care asigur energia reactiv necesar
comutaiei de la sarcin.
Fig. 6. 23. Topologii de baz ale CSFI cu circuit intermediar de c.c.: a. redresor invertor realizat
cu tiristoare convenionale; b. redresor invertor realizat cu tiristoare GTO.
98
6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate
Schema prezentat n figura 6.23 b folosete tiristoarele GTO n structura celor
dou convertoare.
n cele ce urmeaz se face o prezentare succint a invertoarelor de tensiune
respectiv de curent, pentru detalii suplimentare recomandndu-se literatura de
specialitate [112, 113].
6.2.1.1. Invertoare trifazate de tensiune
Invertoarele trifazate de tensiune sunt formate din trei ramuri R, S, T, specifice
conexiunii n punte (v. figura 6.24). La ieirea n punctele R, S, T se obine un sistem
de tensiuni trifazate simetric cu proprietile descrise prin relaiile:
i
R
+i
S
+i
T
= 0 ; u
R
+u
S
+u
T
= 0 ; u
RS
+u
ST
+u
TR
= 0 , (6.48)
Fig. 6. 24. Schema de principiu a invertorului de tensiune.
n care:

RS R S
ST S T
TR T R
RS TR
R
ST RS
S
TR ST
T
u u -u ;
u u -u ;
u u -u
u -u
u ;
3
u -u
u ;
3
u -u
u
3
.

(6.49)
99