6.

2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 355

n cazul cel mai simplu fiecare ventil este comandat decalat fa de cellalt (din grupul P sau N) cu 1200, dar conducia fiecrui ventil nu poate dura dect 1200 sau 1800. tiind care sunt ventilele comandate n fiecare moment se pot deduce potenialele punctelor R, S i T i deci formele de und pentru tensiuni. Pentru sarcini rezistive curenii i tensiunile vor fi n faz, dar acest caz nu are aplicabilitate practic. n totalitatea aplicaiilor mainile electrice trifazate se comport inductiv-rezistiv ceea ce nseamn c curenii vor fi defazai i, n consecin, cnd curentul unei faze are semnul opus tensiunii respective va circula prin dioda de fug corespunztoare. Din acest motiv ventilele conduc n realitate mai puin de 1200, respectiv 1800. La sarcina inductiv-rezistiv curentul e defazat n urma tensiunii. n consecin, comutaia ntre ramurile punii se face la aceleai momente (unghiurile 00, 600, 1200 .a.m.d.). n cadrul fiecrui interval de 600 are loc ns o comutaie ntre o diod de fug i ventilul de pe aceeai ramur. Ventilul va primi semnalul de amorsare ca i pentru sarcina rezistiv, adic n avans acum, dar va conduce mai puin de 1200. Consecina este o schimbare de alur pentru tensiunile uR, uS i uT ca n figura 6.25 a. n cazul conduciei pe 1800 situaia este similar, iar formele de und sunt artate n figura 6.25 b. a. Invertoare cu tranzistoare cu pierderi reduse Iniial singurul dispozitiv ce permitea construcia acestor convertoare, tiristorul este nlocuit cu tranzistoarele bipolare, MOS i IGBT la puteri mici i medii. Prin apariia tranzistoarelor de putere performante tehnica invertoarelor trifazate s-a modificat substanial. n primul rnd a crescut datorit acestor dispozitive frecvena de comutaie ceeace a dus la mbuntirea performanelor convertoarelor n ceeace privete rspunsul dinamic, reducerea coninutului n armonici, reducerea zgomotului acustic etc. Frecvene de comutaie de cca 15 [kHz] pentru IGBT-uri i de 20 [kHz] pentru tranzistoare MOSFET sunt uzuale. n aceste condiii singurul factor ce limiteaz frecvenele de comutaie l reprezint pierderile dinamice de comutaie. Reducerea acestora este posibil prin comutaia soft, la tensiune zero (TZ) sau la curent zero (CZ), adugnd ventilelor ce comut elemente rezonante, aa cum se arat n figura 6.26. Aa cum se tie, dezavantajul comutaiei soft l constituie solicitrile mai ridicate n tensiune sau curent ale ventilelor din figura 6.26. Adugnd elementele rezonante caracteristice LC unui invertor de tensiune trifazat se obine schema din figura 6.27. Circuitul rezonant determin o oscilaie n circuitul intermediar ntre valoarea zero i (aproape) dublul tensiunii de alimentare U. Toate ventilele din invertor vor fi comutate la TZ, cnd tensiunea pe condensatorul C atinge valoarea 0. Datorit faptului c solicitarea n tensiune a ventilelor este mare se utilizeaz fixarea vrfurilor de tensiune ce pot apare pe ventilele din punte la valori mai rezonabile, de 1,2 - 1,5 U, prin utilizarea unui circuit activ. Schema unui astfel de invertor este artat n figura 6.28. Aici, pentru a determina precis trecerea prin zero a tensiunii circuitului intermediar se compenseaz pierderile din circuitul rezonant (ce determin o variaie diferit de cea ideal). Acest lucru se face asigurnd bobinei L un curent iniial.

356 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

a.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 357

b.
Fig.6. 25. Tensiunile i curenii produi la o sarcin inductiv-rezistiv: a. conducie la 1200; b. de 1800 .

358 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig.6. 26. Configuraii pentru comutaie soft: a) TZ; b) CZ.

Fig. 6. 27. Invertor trifazat cu circuit intermediar rezonant.

Fig. 6. 28. Invertor trifazat cu circuit rezonant activ.

De cte ori tensiunea intermediar devine zero, toate elementele invertorului sunt pentru un scurt timp scurtcircuitate cu ventilul S, determinnd un curent iniial n bobina L. Apoi urmeaz o nou comutaie i ncepe un nou ciclu rezonant. Se remarc caracterul bidirecional al ventilului S.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 359

Fig. 6. 29. Invertor cu circuit rezonant activ i ventile auxiliare.

O variant mai perfecionat a schemei din figura 6.27 este artat n figura 6.29. Cele dou ventile bidirecionale auxiliare A1 i A2 permit punerea pe zero a tensiunii de alimentare a circuitului oscilant ori de cte ori ventilele din punte trebuie s comute. Acestea vor fi comutate la TZ, iar cele dou ventile auxiliare la CZ. Ventilul S lucreaz cu frecven de comutaie a invertorului i prin el trece toat puterea disponibil. Exist i scheme ce utilizeaz n circuitul intermediar un grup LC serie, elementele grupului rezonant fiind adugate unui convertor surs de curent (v. figura 6.30). Aici toate ventilele sunt comutate la trecerea prin zero a curentului n circuitul intermediar, CZ. Dezavantajul l constituie aici solicitarea n curent a ventilelor. Pentru a determina precis trecerea prin zero a curentului aici, pierderile sunt compensate cu o tensiune iniial pe condensator. De fiecare dat cnd curentul devine zero n circuitul intermediar, toate ventilele se blocheaz ceea ce determin o tensiune iniial pe condensatorul rezonant.

Fig. 6. 30. Convertor cu circuit rezonant serie.

Spre deosebire de invertoarele comandate n tehnica PWM, invertoarele ce lucreaz cu comutaie soft se comand pe baza deteciei corecte a trecerii prin zero a tensiunii (curentului) n circuitul intermediar, utiliznd strategii specifice [114]. b. Invertoare multi-nivel Aceste invertoare de tensiune genereaz o tensiune n trepte care permite o mai bun aproximare a tensiunii sinusoidale, determinnd o cretere semnificativ n fundamental i o reducere semnificativ a armonicilor superioare n tensiunea

360 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

alternativ produs. Pe partea tensiunii alternative se genereaz trei sau mai multe nivele de tensiune. n acest scop se folosesc cel puin dou surse de tensiune continu. Dezavantajul schemelor l constituie numrul mare de ventile, ceea ce face ca aplicaiile acestor scheme s fie pentru aplicaii de putere mare, unde ventilele folosite sunt tiristoare GTO. n figura 6.31 a se arat un invertor multi-nivel ntr-o reprezentare simplificat, elementul de comutaie de pe fiecare faz, figura 6.31 b, avnd n componen 4 ventile comandate i 6 diode pentru 3 nivele de tensiune. Tensiunea generat este artat n figura 6.31 c pentru o comand cu blocuri de tensiune. Intr-o perioad exist 12 tranziii, iar fiecare ventil este amorsat odat ntr-o perioad. De aceea acestei scheme i se mai spune i cu 12 pai (comutaii). Potenialul neutrului unp conine tensiunile de secven zero, ns aceste tensiuni nu apar n tensiunea pe sarcin, reducnd astfel coninutul n armonici.

Fig. 6. 31. Invertor multi-nivel trifazat: a. schema simplificat; b. elementul de comutaie n detaliu; c. forma de und.

Ca mod de comand ventilele pot fi comandate pe baza unghiului , figura 6.31 c, sau pentru a avea performane superioare, se poate trece la modulaia n lime (PWM).

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 361

6.2.1.2. Invertoare trifazate de curent

La aceste invertoare ventilele sunt solicitate bidirecional n tensiune i unidirecional (datorit caracterului de surs de curent a circuitului intermediar) n curent. Ventilele pot fi tiristoare fr diode n antiparalel. a. Invertoare de curent cu stingere independent Aceste invertoare utilizeaz o punte suplimentar de tiristoare auxiliare (v. figura 6.32).

Fig. 6. 32. Invertor de curent cu stingere independent

Fig. 6. 33. Invertor de curent cu stingere independent i un singur condensator.

Amorsarea fiecrui tiristor auxiliar determin blocarea tiristorului principal corespunztor. Sarcina este nglobat n circuitul de comutaie. Fiecare condensator de stingere servete dou ventile din acelai bra al punii. Astfel, de exemplu, pentru a bloca pe T2 este amorsat T2a. Condensatorul C2 se descarc ntre T2 i T2a. n urma terminrii procesului de comutaie condensatorul C2 e rencrcat i pregtit pentru a bloca tiristorul T2. O variant a acestei scheme (v. figura 6.33)

362 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

folosete un singur condensator, cu condiia ca toate comutaiile s aib loc la secvene diferite, adic s nu se suprapun. Aici tiristoarele auxiliare Ta conduc curentul condensatorului spre ventilul ce trebuie blocat, iar Tc i Tc comand polarizarea condensatorului cu polaritatea necesar pentru a bloca tiristoare din grupa P sau N. La aceast schem condensatorul se ncarc i se descarc de ase ori ntr-o perioad. b. Invertor de curent autonom Acest invertor reduce substanial numrul de ventile, utiliznd doar ase tiristoare (v. figura 6.34). Diodele de separaie DS, plasate n serie cu tiristoarele punii au rolul de a mpiedica descrcarea condensatoarelor de stingere prin sarcin. Presupunnd c se afl n conducie ventilele T2 i T1, condensatorul C2 este ncrcat cu polaritatea din figura 6.34. Pentru a bloca T2 este amorsat T3. Urmeaz o descrcare a lui C2 ntre T2 i T3, urmat de blocarea lui T2. Datorit caracterului inductiv al sarcinii curentul este comutat de pe Ds2 (calea ce include T2) pe Ds3 (calea lui T3) numai dup ce condensatorul C2 se rencarc n polaritate opus. Circuitul de rencrcare este T3, faza S, faza R i T1.

Fig. 6. 34. Invertor de curent autonom.

Invertoarele de curent pot fi comandate cu modulaie n lime, PWM, ca i invertoarele de tensiune ns trebuie inut cont c este interzis scurtcircuitarea sarcinii (este considerat ca surs de tensiune) sau lsarea n gol a sursei de curent. La un anumit moment trebuie s se afle n conducie un ventil din grupul P i altul din N, dar nu de pe aceeai faz. n plus ventilele trebuie s aib att amorsarea ct i blocarea controlate.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 363

6.2.1.3. Comanda invertoarelor trifazate

a. Modulaia n lime (PWM) la invertoarele trifazate Scopul tehnicilor de modulare este de a determina un set de tensiuni trifazate cu amplitudine i frecven variabile plecnd de la o tensiune continu constant la intrare. Pentru ca cele trei tensiuni s fie simetrice, aceeai tensiune triunghiular trebuie comparat cu 3 tensiuni sinusoidale de referin ce sunt defazate cu 1200, ca n figura 6.35 a, n care s-a considerat mf=15. mf este raportul de modulare n frecven definit ca mf = fS/f1, unde fS = frecvena semnalului triunghiular iar frecvena purttoarei f1 este frecvena fundamentalei tensiunii produse de invertor frecven modulatoare. Din figura 6.35 b se poate observa c aceeai component continu este prezent n tensiunile uAN i uBN msurate fa de borna negativ a tensiunii de alimentare. n tensiunea de linie aceast component dispare, n acelai mod ca i la invertorul monofazat n punte. De fapt, la invertoarele trifazate prezint interes doar armonicile din tensiunile de linie. Considernd armonicile de ordinul mf i multipli impari, diferena de faz ntre armonicile de ordinul mf n UAN i UBN este (120 x mf)0. Aceast diferen de faz devine zero dac mf este impar i multiplu de 3. n consecin armonicile de ordinul mf dispar n tensiunea UAB. La fel dispar i armonicile pentru multipli impari ai lui mf. De fapt aceasta este raiunea pentru care se alege mf impar i multiplu de 3. n acest mod pot fi eliminate o serie ntreag de armonici din tensiunea de linie trifazat alegnd corespunztor mf. Se poate concluziona c: pentru valori mici ale lui mf, pentru a elimina armonicile pare trebuie utilizat o tehnic de modulaie sincronizat (semnalul triunghiular i cel de comand suntsincronizate). mf trebuie s fie impar i multiplu de 3; n domeniul valorilor mf > 21 se poate practica modulaia asincron deoarece amplitudinea subarmonicilor datorate acestui procedeu este mic. n acest mod de comand frecvena semnalului triunghiular este pstrat constant i se modific doar frecvena semnalului de comand. Rezultatul este c mf poate avea valori ce nu mai sunt ntregi. Procedeul este totui de evitat dac frecvena de ieire este de civa herzi datorit subarmonicilor ce pot provoca la aceste frecvene joase cureni importani; prin supramodulaie (ma > 1), indiferent de valoarea lui mf , comportarea este ca i la valori mf mici. U Observaie: ma este raportul de modulare n amplitudine definit ca m a = cm , U Tm n care Ucm este amplitudinea tensiunii de prescriere i UTm este amplitudinea semnalului triunghiular, n general constant. n regiunea liniar ma 1, coninutul n fundamental n tensiunea de ieire variaz liniar cu ma. Cum amplitudinea fundamental dat de relaia:

(u A 0m )1 = m a U d ,
2

ma 1

(6.50)

364 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

n care Ud este tensiunea circuitului intermediar, rmne valabil trebuie recalculat doar coninutul n fundamental al tensiunii de linie care se obine cu

u L1 =

3 3 (u AOm )1 = m a U d 0, 612m a U d , 2 2

(6.51)

componente armonice ale tensiunii de linie sunt prezentate n tabelul 6.1, cu meniunea c armonicile sunt prezente ca valori efective.

Fig. 6. 35. Modulaia n lime la invertoarele trifazate: a. comparaia ntre purttoarea triunghiular i tensiunile sinusoidale modulatoare; b. tensiunea de linie produs; c. spectrul de armonici.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 365

Tabelul 6.1. Valoarea raportat a armonicilor n tensiunea de linie pentru mf mare, impar i multiplu de 3.

ma fundamentala mf 2 mf 4 2mf 1 2mf 5 3mf 2 3mf 4 4mf 1 4mf 5 4mf 7

0,2

0,4

0,6

0,8

0,122 0,010 0,116 0,027 0,100

0,245 0,037 0,2 0,085 0,007 0,096

0,367 0,080 0,227 0,124 0,029 0,005 0,021

0,490 0,135 0,005 0,192 0,008 0,108 0,064 0,064 0,051 0,010

0,612 0,195 0,0011 0,111 0,020 0,038 0,096 0,042 0,073 0,030

Fig.6. 36. Coninutul n fundamental raportat uL1/Ud n funcie de ma la invertorul trifazat.

n domeniul supramodulaiei, vrfurile tensiunilor de control pot depi vrfurile tensiunilor triunghiulare. n acest mod de operare coninutul n fundamental nu mai crete proporional cu ma. Acest lucru se arat n figura 6.36. Pentru valori suficient de mari modulaia se transform n form de und rectangular. n zona de supramodulaie, comparativ cu cea liniar (ma 1) apar mai multe armonici laterale centrate n jurul armonicilor mf i a multiplilor lor. Totui, armonicile dominante pot s nu aib o amplitudine aa mare ca n cazul ma 1. De aceea se constat c n funcie de caracterul sarcinii i de frecvena de comutaie pierderile datorit acestor armonici pot fi n supramodulaie mai mici dect n zona liniar PWM.

b. Modulaia n lime (PWM) n bucl nchis La convertoarele trifazate ce alimenteaz maini de curent alternativ generarea modulaiei n lime are loc ntr-o bucl nchis pe baza curentului sau a fluxului. De altfel curentul i (sau) fluxul sunt variabile de stare ce pot fi msurate sau observate n bucla de control.

366 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Schema bloc pentru un controller de curent cu histerez este artat n figura 6.37.a. Se observ c exist cte un bloc de comand pe fiecare faz ce determin ca eroarea curentului pe faz respectiv s fie meninut n limea benzii de histerez, i. ntre cele trei controlere nu exist corelare ceea ce const un dezavantaj. Se remarc n plus c eroarea de curent nu este strict limitat, deoarece pot apare situaii n care toate ventilele sunt blocate i curentul este determinat de tensiunea electromotoare (v. figura 6.37 b). Oricum eroarea nu poate depi 2i [115]. Astfel, n figura 6.37 b cu 1 se arat situaia n care semnalul depete zona histerezei. Acest lucru se poate ntmpla dac vectorul zero (v. figura 6.39 c) este activ, n timp ce vectorul corespunztor tensiunilor electromotoare se opune strii anterioare de conducie. Depirea maxim este de 2i. Cu 2 se arat apariia unor cicluri limit cu comutaii de frecven ridicat ce pot s apar. Acest gen de controllere lucreaz la frecvene mari de comutaie, compensnd astfel calitatea modulaiei. Fig. 6. 37. Modulaie pe baza histerezei curentului: a. O modulaie bazat pe o schema de principiu; b. variaia curentului pe o faz. purttoare aduce mbuntiri schemei precedente. n figura 6.38 se arat o schem mai elaborat. Un regulator PI (proporional-integral) furnizeaz referina de tensiune pentru modulatorul n lime. Aceast tensiune de referin este filtrat de armonici (n mare msur) i totodat este compensat influena tensiunii electromotoare a sarcinii. Dificulti apar dac referina depete n amplitudine semnalul triunghiular (v. figura 6.38 b) caz n care se blocheaz ventilele. La baza controlului vectorial st vectorul de tensiunii ce pot fi determinat pe baza schemei de principiu din figura 6.39 a, ce genereaz tensiunile din figura 6.39 b. Pe baza relaiei: 2 u S = u a + au b + a 2 u c , (6.52) 3

n care a = e 2 / 3 , aplicat tensiunilor din figura 6.39 b se pot determina cei 6 vectori de tensiune U1 ... U6 reprezentai n figura 6.39c. Dac se lucreaz n modulaie n lime (PWM) comandat vectorial apar i doi vectori zero, uo i u7. Aceti vectori zero sunt asociai strilor invertorului cnd toate ventilele P sunt nchise (1), u7, sau toate ventilele N, respectiv u0.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 367

Existena celor doi vectori zero aduce noi posibiliti pentru strategiile de control vectorial PWM [115].

Fig. 6. 38. Modulaia cu semnal de comand triunghiular: a. schema de principiu; b. cele dou mrimi comparate, semnalul triunghiular i referina.

b.
Fig. 6. 39. Generarea vectorilor de tensiune: a. schema de principiu a invertorului; b. formele de und rectangulare; c. vectorii de tensiune cu codul echivalent.

368 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

6.2.2. Controlul micrii servomotoarelor de inducie trifazate alimentate de la frecven variabil

Exist o mare varietate de scheme de reglare automat a poziiei realizate cu servomotoare de inducie trifazate. n ciuda construciei sale simple i robuste, controlul micrii acestor tipuri de servomotoare trebuie s in seama de complexitatea modelului dinamic neliniar i variabil n timp i de faptul c parametrii fizici ai mainii nu sunt ntotdeauna cunoscui cu foarte mare precizie. n aceste condiii controlul micrii presupune controlul vitezei i/sau controlul poziiei respectiv controlul cuplului. Cu ct se obine un rspuns n cuplu mai rapid cu att controlul micrii este mai performant. Principial exist dou strategii de control: controlul scalar; controlul vectorial. Controlul sau reglarea scalar poate fi efectuat n bucl deschis sau nchis de control a vitezei i se poate realiza prin legturi ntre mrimile scalare, de exemplu, us = f(f1) sau is = f(f2). De obicei, se impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i egal cu cel nominal (s = sn = const.). Aceast strategie se bazeaz pe un model simplu, de regim permanent al servomotorului de inducie. Avantajul controlului scalar const n simplitatea circuitelor de reglare dar prezint dezavantajul obinerii n general a unor viteze variabile cu precizie sczut, performanele dinamice ale sistemului fiind de asemenea sczute. Rezult un reglaj satisfctor doar atunci cnd maina lucreaz cu viteze staionare perioade lungi de timp. n situaia n care apar fluctuaii n tensiune, perturbaii n sarcin sau dac servosistemul necesit acceleraii sau deceleraii rapide, reglajul n bucl deschis este nesatisfctor, impunndu-se controlul n bucl nchis. Ca o concluzie se poate spune c implementarea controlului scalar, dei este simpl, este limitat de acurateea rspunsului n vitez i cuplu al mainii. Controlul vectorial este fundamentat pe modelul dinamic al mainii de inducie, bazndu-se pe caracterul vectorial al mrimilor funcionale ale servomotorului. A fost dezvoltat ca o metod de controlul n bucl nchis a vitezei/cuplului i se utilizeaz atunci cnd rspunsul dinamic al sistemului i precizia controlului micrii sunt importante. Controlul vectorial restabilete unul din avantajele servosistemelor de curent continuu, separarea buclelor de vitez i cuplu. Promotorii controlului vectorial sunt Hasse K. i Blaschke F. Exist strategii de control vectorial directe, indirecte i directe n cuplu. Din punctul de vedere al realizrii practice, sistemele de control vectorial se pot grupa n: sisteme analogice, realizate cu circuite integrate i tranzistoare; sisteme digitale, realizate cu procesoare de semnal DSP, microprocesoare i interfee de calculator; sisteme hibride, la care circuitele de comand sunt analogice i digitale. O alt clasificare a metodelor de control se poate face dup modul n care sunt msurate mrimile cinematice. Astfel se distinge: controlul micrii cu traductoare de mrimi cinematice; controlul fr traductoare de micare.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 369

Metodele de control care utilizeaz traductoare de mrimi cinematice (poziie i vitez) se folosesc pentru aplicaii ntr-o gam extins de turaii (1:1000; 1:10000). Trebuie subliniat faptul c traductoarele sunt n general scumpe, sensibile la perturbaii i variaii de temperatur, mrind totodat greutatea i gabaritul servosistemului. Conducerea fr traductoare de micare, cunoscut n literatura de specialitate de limb englez sub denumirea de sensorless control, se impune ca o alternativ la prima strategie, fiind necesar pentru reducerea prii hard a servosistemelor (a sistemelor de acionare n general) precum i pentru creterea siguranei n exploatare. Se aplic n servosisteme caracterizate de o gam moderat de turaii (1:100). n aceast situaie, mrimile cinematice sunt estimate, observatoarele de stare din sistem utiliznd informaii de curent i tensiune msurabile la borne. n cele ce urmeaz se vor prezenta succint problemele fundamentale legate de strategiile de control mai sus amintite.

6.2.2.1. Exprimarea ecuaiilor generale ale servomotorului n per-unit

n vederea obinerii unor rezultate cu grad mai mare de generalitate, independent de puterea mainii studiate, la analiza regimurilor staionare i dinamice ale servomotoarelor precum i ale strategiilor de control ale acestora se utilizeaz frecvent ecuaiile n per-unit. Se obine astfel un model al mainii scris n mrimi adimensionale. Se consider ecuaiile (5.98), (5.99), (5.100) i (5.104), n care mrimile rotorice sunt raportate la stator: ds u s = R s is + + j b s , dt d 'r u 'r = R 'r i 'r + + j ( b r ) 'r , dt s = Ls is + L hs i 'r ,

'r = L' r i 'r + L hs is ,

(6.53)

hs = 'hr = L hs ( is + i 'r ) = L hs i m , L 3 3 p s x is = p hs 'r x is , 2 2 L' r J d m mR = r ; mR = mV + mr . p dt Toate mrimile vor fi raportate la valorile punctului de funcionare nominal care vor fi notate n continuare cu indicele n. Mrimile de baz sunt: tensiunea de baz: 2U n ; m=
curentul de baz: 2I n ; pulsaia de baz: n = 2fn; turaia sincron de baz: n n =

60 f n ; p

370 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6 viteza unghiular sincron de baz: n = fluxul de baz: n =

n ; p

2 Un ; n

impedana de baz: Z n =

Un ; In

Zn Un ; = n I n n puterea aparent de baz: Sn = 3 U n I n ; S 3p U n I n cuplul de baz: M n = n = . n n n cele ce urmeaz se introduc mrimile relative care se noteaz cu litere aldine. Astfel rezult:
inductivitatea de baz: L n =

us = u'r = s =

us is ; is = ; 2 Un 2 In u 'r i 'r i ; i 'r = ; im = m ; 2 Un 2 In 2 In s n ; 'r = 'r n ; hs = hs n

; 2 Un 2 Un 2 Un I I I I rs = R s n ; rr' = R 'r n ; xs = n Ls n = Ls n = l s ; n Un Un Un I I x'r = n L'r n = L'r n = l 'r ; n Un I I x1m = n L hs = n L hs n = L hs n = l hs . n Un

Se mai definesc:
viteze / turaia relativ a servomotorului: r =

(6.54)

r r n r = = ; n n n n

f1 ; fn f frecvena rotoric relativ: 2 = 2 ; fn

frecvena statoric relativ: 1 = frecvena relativ a referenialului: b =

fb ; fn

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 371

ntre turaia relativ i cele dou frecvene relative 1 i 2 exist relaia de legtur: 60 ( f1 f 2 ) n f f p = 1 2 = 1 2 . r = r = (6.55) 60f n nn fn fn p
n continuare se introduc mrimile relative (6.54) n sistemul de ecuaii (6.53). Astfel, dac se mparte prima ecuaie a sistemului cu expresia tensiunii de baz

2 U n se obine: d s n us ds I n i = Rs n s + +j s , Un d ( n t ) 2 U n 2 Un 2 I n d ( n t ) 2U n
u s = rs i s + 1 ds 1 d + j s s = n dt n dt d d = rs i s + *s + j *s s . dt dt

(6.56)

care cu relaiile (6.53) devine: (6.57)

n relaiile de mai sus s-a introdus mrimea adimensional t * = n t , cunoscut i sub denumirea de timp sincron. De asemenea, s-a inut cont de relaiile (v. figura 5.22): d d b = s ; r = . (6.58) dt dt

Analog, pentru celelalte ecuaii se obine:

' 1 dr 1 d (s ) ' +j r = u = r'r i + n dt n dt ' r ' r

dt dt ' s = xs i s + x1m i r = l s i s + l hs i 'r ,

* *

= r i +
' r ' r

d 'r

+j

d ( s )

'r ,

'r = x'r i 'r + x1m i s = l 'r i 'r + l hs i s , hs = 'hr = x1m i m , m = s xi s m m R = Tm d d 1 dr = Tm *r = Tm = Tm *2 n dt dt dt

2

(6.59)

r n d = Tm r , dt dt

372 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

unde,

Tm =

Jn J2 = 2 n , M n p Sn

(6.60)

reprezint constanta de timp mecanic fiind o mrime adimensional. Ecuaia de micare poate fi nscris i sub forma:

m m R = 2Hn
n care, H=

d2 , dt *2

(6.61)

J2 n , 2p 2Sn

(6.62)

este constanta de inerie a mainii avnd dimensiune de timp. Ecuaiile (6.57) i (6.59) definesc comportarea servomotorului de inducie trifazat n cazul general (sistemul de coordonate dq rotete cu viteza unghiular electric b ). Pornind de la aceste ecuaii se poate particulariza referenialul. n continuare se vor scrie aceste ecuaii ntr-un sistem de referin dq ce rotete cu pulsaia sincron 1 . Pentru b = 1 se obine:

ds f = 1 = 1 n = 1 n = 1 n , n dt fn
d ( s ) dt f = s 1 n = s 1 n = 2 n = ( 1 r ) n . fn
1 ds 1 + j 1n s = n dt n ds d 1 = rs i s + + j1 s = rs i s + *s + j1 s , dt n dt
' r

(6.63)

= 1 r = 1 1 (1 s ) = s1 = s

1 n = n

(6.64)

Cu aceste considerente se ajunge la urmtorul sistem de ecuaii:

us = rs i s +

(6.65)

' 1 dr 1 u'r = r i'r + + j 2 n 'r = n dt n ' d 'r 1 dr ' ' ' =r i + + j 2 r = rr i r + * + j 2 'r dt n dt ' ' r r

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 373

= xs i s + x1m i'r = l s i s + l hs i 'r ,

'r = x'r i'r + x1m i s = l 'r i 'r + l hs i s , hs = 'hr = x1m i m , m = s xi s , m m R = Tm d r , dt

Ecuaiile servomotorului de inducie trifazat n uniti relative, n sistemul de d referin fix (solidar cu statorul) se obine pentru b = s = 0 : dt

us = rs i s +
' r ' r ' r

d 1 ds = rs i s + *s , dt n dt

' 1 dr 1 d u = r i + j 'r = n dt n dt ' ' 1 dr 1 1 dr ' ' ' =r i + j r r = rr i r + j r 'r = n dt n n dt ' ' r r

dt s = xs i s + x1m i 'r = l s i s + l hs i'r ,

*

= r i +
' r ' r

d 'r

j r 'r ,
' r

(6.66)

r = x i + x1m i s = l i + l hs i s ,
' ' r ' r ' r

hs = 'hr = x1m i m , m = s is , m m R = Tm d r . dt

n cele ce urmeaz se determin modelul de flux respectiv modelul de curent al servomotorului de inducie. Aceste modele se obin prin omogenizarea scrierii sistemelor (6.59), (6.65) i (6.66) prin proiectarea fazorilor spaiali reprezentativi pe axele dq. Se consider cazul general al unui sistem de referin dq oarecare, care rotete cu viteza unghiular electric b . Din sistemul (6.59) se consider ecuaiile de flux scrise n funcie de reactane:

s = xs i s + x1m i 'r = l s i s + l hs i 'r , 'r = x'r i 'r + x1m i s = l 'r i 'r + l hs i s .

din care rezult curenii sub forma explicit:

(6.67)

374 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

is = i =
' r

x'r s x1m 'r

2 xs x'r x1m

= =

l 'r s l hs 'r
2 l s l'r l hs

xs 'r x1m s
2 xs x'r x1m

l s 'r l hs s
2 l s l 'r l hs

(6.68)
.

2 l2 x1m = 1 hs ' , coeficientul de scpri total al xs x'r ls lr servomotorului de inducie, relaiile (6.68) devin: 1 1 1 1 ' = , is = xs s x1m r l s s l hs (6.69) 1 1 1 1 , 'r s = 'r i 'r = x'r x1m l'r l hs care introduse n ecuaiile de tensiune ale sistemului (6.59) conduc la urmtorul model de flux al servomotorului (obinut prin proiecii pe axele dq): d ds x' x1m 'dr = uds + rs r 2ds + b qs n = ' dt x1m xs xr

Dac se noteaz cu = 1

l' l ' = uds + rs r 2ds hs dr + b qs n , ' l hs l s l r ' ' d qs xr qs x1m qr = uqs + rs b ds n = 2 ' dt x1m xs xr ' ' l r qs l hs qr = uqs + rs b ds n , 2 ' l hs l s l r ' ' d dr ' x dr x1m ds = u dr + rr' s 2 + ( b r ) 'qr n = ' dt x1m xs xr l ' l = u'dr + rr' s dr hs' ds + ( b r ) 'qr n , 2 l hs l s l r ' ' xs qr x1m qs d qr ' = uqr + rr' ( b r ) 'dr n = 2 ' x1m xs xr dt ' l s qr l hs qs = u'qr + rr' ( b r ) 'dr n , 2 ' l hs l s l r d r 1 x1m ( ds 'qr qs 'dr ) m R = = 2 ' dt Tm x1m xs xr = 1 Tm l hs 'qr qs 'dr ) m R . 2 ' ( ds l hs l s l r
(6.70)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 375

n mod similar, modelul de curent se obine prin exprimarea fluxurilor prin reactane i cureni. Dup efectuarea calculelor se obine:
u'dr rr' i 'dr + ( b r ) ( x'r i 'qr + x1m i qs ) di ds x1m =[ 2 x1m xs x'r dt =[ uds rs i ds + b ( xs i qs + x1m i 'qr )
2 x1m xs x'r

x'r ]n = l hs

u'dr rr' i 'dr + ( b r ) ( l'r i 'qr + l hs i qs )

2 l hs l s l 'r

uds rs i ds + b ( l s i qs + l hs i 'qr ) l ls l
2 hs ' r ' qr

l 'r ]n , x1m

di qs dt

=[

u rr' i 'qr ( b r ) ( x'r i 'dr + x1m i ds )

2 x1m xs x'r

uqs rs i qs b ( xs i ds + x1m i 'dr ) x

' qr ' ' r qr 2 1m

=[

u r i ( b r ) ( l 'r i 'dr + l hs i ds )
2 l hs l s l 'r

xs x

' r

x'r ]n = l hs

uqs rs i qs b ( l s i ds + l hs i 'dr ) l l l
2 hs ' s r

l 'r ]n ,

uds rs i ds + b ( xs i qs + x1m i 'qr ) di 'dr =[ x1m 2 x1m xs x'r dt u r i + ( b r ) ( x i + x1m i qs )

' dr ' ' r dr ' ' r qr 2 x1m xs x'r

(6.71)

xs ]n =

=[

uds rs i ds + b ( l s i qs + l hs i 'qr )
2 l hs l s l 'r

l hs l s ]n ,

u'dr rr' i 'dr + ( b r ) ( l 'r i 'qr + l hs i qs ) uqs rs i qs b ( xs i ds + x1m i 'dr )

2 x1m xs x'r 2 l hs l s l 'r

di 'qr dt

=[

x1m

u'qr rr' i 'qr ( b r ) ( x'r i 'dr + x1m i ds )

2 x1m xs x'r

xs ]n =

376 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

=[

uqs rs i qs b ( l s i ds + l hs i 'dr ) l l l
2 hs ' qr ' ' r qr ' s r

2 l hs

u r i ( b r ) ( l 'r i 'dr + l hs i ds )
2 l hs l s l'r

l s ]n

d r 1 x1m ( i qs i'dr i ds i'qr ) m R = = dt Tm 1 l hs ( i qs i 'dr i ds i 'qr ) m R . = T

m

Cele dou modele, de flux respectiv curent, date de ecuaiile (6.70) i (6.71) au un caracter general, fiind valabile ntr-un sistem de referin care rotete cu o vitez unghiular electric oarecare b . Aceste ecuaii pot fi particularizate cu uurin pentru situaiile n care sistemul de referin este legat de stator, rotor sau se rotete cu viteza unghiular electric sincron 1 . Alegerea sistemului de referin se face n funcie de specificul sistemului de control analizat aa cum se vedea n cele ce urmeaz.

6.2.2.2. Controlul scalar al servomotoarelor de inducie

Controlul scalar al mainilor de inducie a fost implementat pe modelul de regim permanent al acestora. Marele avantaj al acestei strategii este dat de simplitatea circuitelor de reglare, prezentnd ns inconvenientul obinerii unor performane dinamice modeste. Sub aspectul pierderilor, procedeul de modificare a vitezei servomotorului de inducie prin schimbarea frecvenei este cel mai economic, n sensul c pierderile n plus care apar n main fa de funcionarea la frecvena i tensiunea nominal sunt relativ mici i se datoreaz sistemului de modificare a frecvenei (v. paragrafele 5.3.1.2 i 5.3.1.3 ) [26]. Pe baza relaiilor care definesc modelul matematic n regim staionar al servomotorului de inducie (v. paragraful 5.3.1.1.4) rezult c turaia sincron se modific proporional cu frecvena i, n acelai timp, cuplul electromagnetic prin intermediul reactanelor. Dac frecvena de alimentare f1 nu este mult diferit de frecvena nominal f1n, expresia cuplului critic din relaia (5.121) se poate scrie sub o form mai simpl, neglijnd rezistena statoric n raport cu reactanele de dispersie:
Mk = U = A s , 2 4f1 ( x s + C1X 'r ) C1 f1
2 m1pU s 2

(6.72)

n care A este o constant ce nglobeaz toate elementele constante, pentru a evidenia U U dependena cuplului critic de ptratul raportului s i anume egal cu sn . Dac f1 f1n acest raport nu este meninut constant i de exemplu f1 scade n timp ce U1 = const., atunci pe baza relaiei: