Sunteți pe pagina 1din 51

6.

2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 377

U s U es =

2 f1 N1s = cf1s , 2

(6.73)

n care s este amplitudinea fluxului total statoric i c o constant, rezult creterea fluxului cu scderea frecvenei. Mrirea fluxului s determin saturarea miezului i deci creterea curentului de magnetizare. La creterea frecvenei n timp ce Us = const., fluxul n main scade, ceea ce determin micorarea cuplului dezvoltat. Dac fluxul statoric poate fi meninut constant, comportarea servomotorului de inducie comandat n frecven este analog cu cea a servomotorului de c.c. cu excitaie separat comandat n tensiune. Cum pe baza expresiei alunecrii critice, relaia (5.120), rezult c sk depinde invers proporional cu frecvena Fig. 6. 40. Dependena tensiunii de frecven la rezult c odat cu scderea lui f1 servomotorul de inducie. caracteristicile mecanice vor fi ceva mai nclinate sau mai suple. n figura 6.40 se arat cum trebuie s fie interdependente tensiunea Us i frecvena de alimentare f1. Sub frecvena nominal, fluxul mainii este meninut constant ceea ce determin un cuplu critic constant. La frecvene joase, rezistena statoric are valoare mare n comparaie cu reactanele de dispersie (care au valori mici), deci nu mai poate fi neglijat ca n relaia (6.72) i ca atare cuplul critic scade dac raportul

Us Us este constant. De aceea variaia raportului va fi aleas ca n f1 f1

figur, nct s compenseze efectul rezistenei statorice la frecvene mici. Peste frecvena nominal, tensiunea de alimentare se menine constant U s = U sn i ca urmare, n acest domeniu cuplul critic se micoreaz datorit diminurii fluxului, puterea activ maxim rmnnd constant. Situaia este analog cu comanda servomotorului de c.c. n regim de slbire de cmp. Caracteristicile mecanice n valori raportate obinute prin schimbarea frecvenei sunt artate n figura 6.41. n principiu, trecerea dintr-un punct stabil de funcionare n altul pe caracteristicile artate este posibil n dou moduri, la flux constant prin modificarea alunecrii i, respectiv, la alunecarea constant prin modificarea fluxului. Pentru ca servomotorul, considerat nesaturat, s Fig. 6. 41. Caracteristicile funcioneze cu acelai randament, factor de putere i cuplul servomotorului de inducie la critic, n condiiile modificri frecvenei, se poate gsi ca schimbarea frecvenei. necesar relaia:

378 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6


' U s f1' = U s f1

M' , M

(6.74)

' n care U s i M corespund frecvenei f 1' , relaie ce arat acelai tip de dependen a

cuplului de raportul U s / f 1 , ca relaia (6.72). Dac este necesar meninerea neschimbat a capacitii de suprancrcare , pe baza relaiei (6.72) raportul cuplurilor critice la dou viteze diferite trebuie s fie egal cu raportul cuplurilor rezistente, adic:
' M 'k M 'R U s f 1 = = , M k M R U s f 1' 2

(6.75)

sau,
' U s f 1' = U s f1

M 'R , MR

(6.76)

relaia similar cu (6.74). Relaia (6.76) arat c modul optim de modificare a tensiunii la modificarea vitezei prin schimbarea frecvenei depinde ca n relaia de modul de variaie a cuplului rezistent. Controlul scalar poate presupune o bucl deschis sau nchis de control a vitezei i se realizeaz n general prin legturi ntre mrimile scalare u s = f ( f1 ) sau is = f ( f 2 ) . De obicei se impune condiia de pstrare a fluxului statoric constant i egal cu cel nominal, s = sn = const. Relaiile de legtur ntre mrimile scalare mai sus-menionate pot fi deduse i cu ajutorul fazorilor spaiali. n vederea obinerii unor rezultate cu grad mrit de generalitate se vor utiliza ecuaiile n per-unit. Pentru aceasta se pleac de la sistemul de ecuaii (6.65) scris ntr-un sistem de referin dq ce rotete cu pulsaia sincron 1 . Din ecuaiile de flux rezult curenii i s i i r sub form explicit (v. i relaiile (6.67) i (6.68)):

is = i =
' r

x'r s x1m 'r


2 xs x'r x1m

= =

l'r s l hs 'r
2 l s l 'r l hs

,
(6.77)

xs 'r x1m s
2 xs x'r x1m

l s 'r l hs s
2 l s l'r l hs

sau,

is =

1 1 1 1 s 'r = s xs x1m ls l hs , 1 1 1 1 i 'r = 'r s = 'r x'r x1m l'r l hs

(6.78)

n care este coeficientul de scpri total al servomotorului.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 379

nlocuind curenii din ecuaiile de tensiune ale sistemului (6.65) cu expresiile acestora date de (6.78) se obine modelul de flux al mainii scris n sistemul de referin dq ce rotete cu viteza unghiular electric 1 sub form fazorial:
ds r rx = n u s n s + j 1 n s + n s 1m 'r = dt xs x'r xs r r l = n u s n s + j1n s + n s 'hs 'r , ls lr ls r' r' x = n 'r + j 2 n 'r + n r' 1m s = dt xr xs xr r' r' l = n ' r + j 2 n 'r + n 'r hs s . lr ls lr

d 'r

(6.79)

La scrierea relaiilor de mai sus s-a considerat c u'r = 0 , adic rotorul mainii este n scurtcircuit. n continuare se definesc constantele de timp tranzitorii ale servomotorului de inducie. Astfel: Ts este constanta proprie de timp a nfurrii statorice la mers n gol adic atunci cnd rotorul este deschis: L L Xs x l (6.80) Ts = s = n s = = s = s , R s n R s n R s n rs n rs
Ts reprezint constanta de timp a nfurrii statorice n prezena nfurrii
'

rotorice presupus spupraconductoare i n scurtcircuit:

Ts' =

L's L x l = s = s = s = Ts , n rs Rs Rs n rs
L'r X 'r x' l' = = r' = r ' , R 'r n R 'r n rr n rr

(6.81)

Tr reprezint constanta de timp a rotorului la mers n gol (stator deschis):

Tr =
'

(6.82)

Tr este constanta de timp tranzitorie a rotorului n prezena nfurrii statorice

scurtcircuitate i presupus supraconductoare:

Tr' =

L' r x' l' = r ' = r ' = Tr . R 'r n rr n rr

(6.83)

Cu ajutorul relaiilor (6.80), (6.81), (6.82) i (6.83) expresiile (6.79) primesc forma:

380 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

ds

1 x = n us j 1 s s 1m 'r = ' ' dt xr n Ts l 1 s hs 'r , = n u s j 1 s ' ' lr n Ts ' dr 1 ' x1m r s = = n j 2 'r + ' dt xs n Tr 1 ' l hs r s . = n j 2 'r + ' ls n Tr

(6.84)

= 0. n aceste condiii tensiunea statoric u s dt se poate determina din prima ecuaie a sistemului (6.84):

Pentru flux statoric constant,

ds

1 1 x1m ' + j 1 s r = us = ' n Ts' x'r n Ts 1 1 l hs ' = + j 1 s r . ' n Ts n Ts' l 'r


'

(6.85)

Fluxul rotoric r se determin din a doua ecuaie a sistemului (6.84). Astfel pentru

d 'r dt

= 0 , dup efectuarea calculelor rezult:

'r =

x 1 1m s = ' 1 + j 2 n Tr xs l hs 1 . = ' 1 + j 2 n Tr l s s
'

(6.86)

Dac se nlocuiete r din relaia (6.85) cu expresia sa din (6.86) se obine n final expresia fazorului tensiunii statorice u s :

( 1 Ts + 2 Tr ) T' 1 us = 1 2 n r'+j , ' Ts (1 + j 2 n Tr' ) s n Ts (1 + j 2 n Tr ) 1 + j 2 n Tr


sau n modul:

(6.87)

us = s n Ts

(1 T T ) + ( T 1+ ( T )
1 2 2 n s ' 2 r 1 2 n

n s ' 2 r

+ 2 n Tr )

(6.88)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 381

Legtura ntre is i f2 se obine plecnd de la ecuaia (6.86) a fluxului rotoric care se introduce n expresia curentului statoric dat de relaia (6.78). innd seama i de expresiile constantelor de timp tranzitorii i dup efectuarea calculelor se obine:

is =
sau n modul:

1 1 + j 2 n Tr 1 1 + j 2 n Tr s = s , ' l s 1 + j 2 n Tr' x s 1 + j 2 n Tr
1 + ( 2 n Tr ) 1 + ( 2 n Tr ) is = s = s 2 . ' 2 xs 1 + ( 2 n Tr ) l s 1 + ( 2 n Tr' )
2 2

(6.89)

(6.90)

n baza acestor noiuni teoretice, n continuare se prezint cteva scheme principiale fundamentale de realizare a controlului scalar asupra servomotoarelor de inducie. n multe acionri cu vitez variabil, n care o mic variaie a vitezei unghiulare a servomotorului cu ncrcarea este permis se poate utiliza controlul scalar n bucl deschis care utilizeaz legtura u s = f ( 1 ) la s = const., cu o compensare a efectului rezistenei statorice la frecvene mici (v. figura 6.42).

Fig. 6. 42. Controlul scalar n bucl deschis cu

u s = f ( 1 ) la s = const. i compensarea efectului

rezistenei statorice la frecvene mici.

382 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Figura 6.42 prezint o posibilitate de realizare a controlului scalar n bucl deschis care utilizeaz relaia u s = f ( 1 ) la s = const. Sistemul implementeaz caracteristica liniar tensiune / frecven prezentat n figura 6.43. Caracteristica 1 din figura 6.43 este neliniar. Tensiunea statoric Us i frecvena f1 sunt proporionale n zona frecvenelor nalte dar n zona frecvenelor joase este necesar o compensare a efectului rezistenei statorice pentru a pstra cuplul critic constant (v. figura 6.40). Caracteristica liniar dup care este condus sistemul din figura 6.42, este definit de urmtoarea ecuaie: unde U0 reprezint componenta constant a tensiunii statorice iar k este panta caracteristicii. Cele dou mrimi se aleg de aa manier nct tensiunea necesar compensrii efectului rezistenei statorice s se aplice la f1 = 0 [Hz] iar la f1 = f1n s se obin Us = Usn. Frecvena de comand a invertorului 1 este generat de oscilatorul comandat prin tensiune OCT pe baza valorii de referin a vitezei relative a servomotorului SMI, r*. Mrimea r* determin direct i tensiunea de comand Us. Controlul n bucl deschis prezint dezavantajul c are loc o cretere a alunecrii la ncrcarea mainii. De asemenea, performanele dinamice ale acesteia sunt mai mult dect modeste. Din aceste motive este agreat controlul scalar n bucl nchis. O schem de control n bucl nchis cu reglarea fluxului i a cuplului este artat n figura 6.44 [26]. La ieirea regulatorului de cuplu se genereaz un semnal proporional cu alunecarea s care, adiionat cu turaia mainii r , genereaz frecvena de comand 1 . Fluxul mainii poate fi meninut constant, ca la maina de c.c. cu excitaie separat sau programat n funcie de cuplul electromagnetic dezvoltat. Exist i posibilitatea reglrii bipoziionale a curentului mainii, dac blocul de estimare a parametrilor permite generarea unui sistem trifazat proporional cu curenii mainii. Schema are performane dinamice ridicate deoarece prezint doar constanta de timp electromecanic de valoare mare care poate fi anihilat n procesul de reglare. n figura 6.45 este przentat o schem n care controlul vitezei se face n bucl nchis realizndu-se totodat i reglarea alunecrii. Diferena dintre valoarea impus a turaiei * i valoarea msurat, furnizat de tahogeneratorul TG este aplicat la r intrarea regulatorului de turaie. Semnalul su de ieire reprezint valoarea impus a frecvenei rotorice * (frecvena de alunecare). Acest semnal se adaug la semnalul 2 tahogeneratorului obinndu-se valoarea impus a frecvenei statorice de alimentare 1 . n plus, acest semnal rezultant este aplicat i la intrarea generatorului de funcie
Fig. 6. 43. Explicativ la caracteristica liniar tensiune / frecven utilizat de sistemul din fig. 6. 42.

U s = U 0 + kf1 ,

(6.91)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 383

GF ( u s 1 ) care prescrie valoarea impus pentru tensiunea statoric us, amplificat la frecvene de funcionare joase astfel nct fluxul din ntrefier s fie meninut aproximativ constant. n aceste condiii, cuplul servomotorului este proporional cu alunecarea iar bucla de reglare a alunecrii funcioneaz subordonat buclei de reglare a cuplului.

Fig. 6. 44. Control scalar cu reglarea fluxului i a cuplului.

n situaia n care este necesar o cretere brusc a vitezei servomotorului, regulatorul de vitez limiteaz frecvena de alunecare ceea ce face ca maina s dezvolte un cuplu dinamic care s duc la atingerea rapid a vitezei prescrise. Controlul vitezei servomotorului se poate face i utiliznd schema de reglare n care invertorul din cadrul CSF este de curent iar redresorul este comandat, circuitul intermediar avnd n acest caz caracter de surs de c.c. Invertoarele cu surs de curent produc un curent de forma celui din figura 6.46, ce determin vrfuri de tensiune suprapuse peste tensiunea alternativ sinusoidal a mainii, datorit variaiei curentului n intervalul de comutaie.

384 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 45. Controlul scalar n bucl nchis cu reglarea vitezei i alunecrii.

Invertorul cu surs de curent este cu stingere autonom, amorsarea unui tiristor determinnd blocarea celui anterior n conducie. Astfel are loc un proces de comutaie pentru a transfera curentul de pe o faz a mainii pe alta ntr-un interval de timp determinat de mrimea curentului imprimat, capacitatea condensatorului de stingere i inductivitatea servomotorului. Cum inductivitatea mainii depinde de saturaie, comutaia este n pericol la creterea fluxului n main peste valoarea sa nominal. La acest invertor, supravegherea fluxului mainii este favorabil deci i pentru funcionarea invertorului. Datorit inductivitii mari a bobinei din circuitul intermediar, curentul prin main este independent de sarcin pentru fiecare valoare a curentului imprimat Id n circuitul intermediar. Caracteristicile mecanice pentru diferii cureni raportai la cel nominal al mainii, la aceeai frecven de alimentare sunt prezentate n figura 6.47. Dac servomotorul lucreaz la un curent egal cu cel nominal, pe caracteristica 1, cuplul de pornire dezvoltat de main este foarte mic, n comparaie cu cel corespunztor alimentrii la tensiunea nominal, datorit fluxului redus corespunztor impedanei de scurtcircuit a mainii. Pe msur ce turaia crete, tensiunea crete la

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 385

bornele maini datorit creterii impedanei deci fluxul i respectiv cuplul mainii. Dac se neglijeaz saturaia, cuplul ar crete rapid pn la o valoare mare (linia ntrerupt) i ar cdea rapid la zero pentru viteza sincron. Sub influena saturaiei, cuplul maxim este ns mai redus. Pentru comparaie este artat i caracteristica mecanic corespunztoare tensiunii nominale 1. Intersecia celor dou caracteristici mecanice determin punctul A care pe caracteristica 2 este instabil. Pe aceeai caracteristic 2, acelai cuplu poate fi dezvoltat de main i n punctul B, stabil. n punctul A, fluxul mainii este cel nominal deoarece Fig. 6. 46. Curentul i tensiunea servomotorului de punctul A face parte i de pe inducie alimentat de la un invertor surs de curent. caracteristica 1, n timp ce n B fluxul este ceva mai mare i sauraia determin pierderi suplimentare n fier i pulsaii n cuplu. Sub aspectul pierderilor n cupru, cele statorice sunt egale n A i B iar cele rotorice ceva mai mari n A. Cum ns punctul A corespunde fluxului nominal, este de dorit funcionarea n acest punct, lucru ce poate fi realizat datorit instabilitii punctului A, numai n regim de reglare automat [26]. O schem de comand, la care alunecarea este constant i viteza este modificat prin curentul imprimat n circuitul intermediar este prezentat n figura 6.48. Schema face apel la caracteristicile din figura 6.47. Alunecarea prescris este aleas pe poriunea instabil a caracteristicii mecanice, conform celor artate mai nainte. La prescrierea vitezei r*, maina accelereaz cu un curent imprimat mare n circuitul interFig.6. 47. Caracteristici ale servomotorului de mediar, dezvoltnd un cuplu proporional i inducie: 1-caracteristica corespunztoare procesul se stabilizeaz n punctul de tensiunii nominale; caracteristicile 2 5 funcionare impus. Dezavantajul schemei corespunztoare alimentrii de la invertor este c fluxul mainii variaz mult pentru surs de curent, 2 la Isn ; 3-la 0,5 Isn, 4 - la 1,5 Isn ; 5 la 2 Isn. diferitele puncte de funcionare impuse mainii. O schem mai perfecionat este prezentat n figura 6.49 n care sunt reglate att turaia ct i fluxul din ntrefierul mainii. Cuplul electromagnetic este controlat prin intermediul curentului imprimat iar pentru flux este prevzut un bloc funcional

386 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

care asigur dependena ntre cuplu i flux prin intermediul alunecrii cu mrimile

s = f

( id )

pentru o funcionare corect a mainii.

Fig. 6. 48. Schema bloc pentru reglarea vitezei cu alunecare constant.

Funcionarea n regim de slbire de cmp este posibil peste viteza nominal a servomotorului, prescriind viteza n condiiile n care redresorul comandat a ajuns la tensiunea sa maxim. n aceast situaie, fluxul devine invers proporional cu turaia. Nici pentru aceste procedee de reglare ca i n cazul invertorului autonom cu surs de tensiune nu se pot obine procese rapide de reglare datorit ineriei introduse de inductivitatea din circuitul intermediar [26]. n figura 6.50 este prezentat o schem de reglare scalar deosebit de performant n care invertorul convertorului static de frecven este de tensiune, de tip PWM, transformat n surs de curent datorit comenzii cu controllere de curent cu histerezis (v. par. 6.2.1.3). Reglarea vitezei servomotorului se realizeaz dup funcia is = f(f2) la 2 = const.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 387

Fig. 6. 49. Schema bloc pentru comanda servomotorului de inducie cu invertor surs de curent.

Valoarea msurat r a turaiei de ctre tahogeneratorul TG este comparat cu valoarea de referin a acesteia r*, diferena fiind aplicat regulatorului de turaie, de tip PI. La ieirea acestuia se obine valoarea de referin a frecvenei rotorice * care 2 se aplic la intrarea generatorului de funcie i s 2 . Acesta prescrie valoarea impus a amplitudinii curentului statoric i * , meninnd fluxul statoric s constant; i * = i * s1 s1 s atta timp ct u s 1 , respectiv 1 1 (n uniti relative). Dac tensiunea statoric us msurat de traductorul de tensiune depete limita prescris, u s u slim = 1 , la ieirea regulatorului de tensiune se obine valoarea
i * i * ce se aplic dispozitivului de formare a valorii minime DFV- min. Acesta s2 s1

limiteaz valoarea lui i * care devine egal cu i * . n acest fel, servomotorul de inducie s s2 va funciona cu flux statoric slbit.

388 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6.50. Controlul scalar al servomotorului de inducie cu invertor de tensiune comandat n curent.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 389

i* , i* , i* sa sb sc

Curenii statorici sinusoidali care se obin la ieirea generatorului trifazat, sunt proporionali cu valoarea prescris a curentului statoric i * dat de s

DFV-min iar frecvena lor este * , valoarea impus frecvenei statorice, obinut prin 1 msurarea lui r (msurat) i * (impus). 2 Comanda invertorului se face astfel nct curentul de ieire al invertorului s fie meninut la valoarea prescris. n cazul schemei de fa, aceasta se realizeaz cu ajutorul celor trei regulatoare de curent cu histerezis, n conformitate cu cele prezentate n paragraful 6.2.1.3.b. Schema prezentat permite controlul indirect al fluxului statoric prin intermediul curentului statoric. n concluzie la acest paragraf se poate spune c reglajul scalar presupune scheme simplu de realizat dar performanele dinamice ce se obin sunt modeste. Utilizarea controlului scalar este recomandat n servosisteme nepretenioase. Dac se dorete obinerea unor performane dinamice i precizii de reglare crescute este indicat utilizarea reglajului vectorial cu care se pot obine servosisteme cu performane chiar mai bune dect cele realizate cu servomotoare de c.c.

6.2.2.3. Controlul vectorial al servomotoarelor de inducie trifazate


6.2.2.3.1. Principiul orientrii dup cmp

Dup cum s-a artat anterior, pentru a asigura procese dinamice rapide este necesar stpnirea fluxului mainii. n plus, presupunnd c se folosete o schem de comand cu curent imprimat, prin aciunea buclelor rapide de curent ecuaia curentului statoric poate fi omis din modelul matematic ntruct ea este atribuia exclusiv regulatoarelor de curent. Scriind n alt form relaia cuplului electromagnetic (5.98) pentru a evidenia interaciunea ntre curenii statorici i rotorici, * 3 (6.92) m = L hs Im is ( i r e j ) , 2

n care reprezint unghiul ntre axa nfurrii rotorice i statorice (v.figura 6.51) se observ c este necesar nlocuirea curentului rotoric cu o alt mrime, deoarece aceasta nu poate fi msurat la servomotoare n scurtcircuit. O variant bun de nlocuire a curentului rotoric o constituie, fazorul curentului de magnetizare definit n coordonate statorice i care reprezint fluxul rotoric. innd cont de expresia inductivitilor statorice i rotorice, Ls = (1 + s ) L hs ; L r = (1 + r ) L hs , (6.93) n care s i r sunt factorii de dispersie avnd expresiile:

s =

X1 X' i r = 2 . X1m X1m

(6.93)

Observaie: Coeficientul de scpri total al servomotorului se poate scrie n funcie de s i r sub forma:

390 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

=1

(1 + s ) (1 + r )

(6.93)

Astfel se poate scrie expresia fazorului curentului de magnetizare:


i mr ( t ) = i s ( t ) + (1 + r ) i r e j = i mr ( t ) e jS ( t ) .

(6.94)

Eliminnd din relaia (6.92) curentul rotoric se obine: 3 L hs * Im is ( i mr is ) , m= 2 1 + r

(6.95)
care poate fi simplificat n, 3 L hs Im {is i* } . m= mr 2 1 + r

(6.95)
Fig. 6. 51. Poziiile relative ale fazorilor de curent.

Inlocuind modulul argumentul curentului magnetizare se obine:

i de
(6.96)

m= unde,

3 2

Lhs i mr Im {is e jS } , 1 + r

is e jS = is e j = isd + jisq ,

(6.97)

reprezint curentul statoric raportat la un sistem de referin ataat de curentul de magnetizare (v. figura 6.51) i n plus:
isd = Re {is e jS } = is cos , isq = Im {is e jS } = is sin . (6.98)

n regim staionar isd i isq sunt constante, i s fiind constant i deci i s i i mr se rotesc sincron cu un anumit decalaj ntre ele. Introducnd componentele (6.98) n rel. (6.97) se obine: (6.99) m = ki mr isq , n care,
k= 3 L hs . 2 1 + r

(6.100)

Relaia (6.99) se aseamn cu relaia cuplului electromagnetic a servomotorului de c.c. Curentul imr joac rolul fluxului, iar isq pe cel al curentului indusului. n acest mod exist analogie ntre servomotorul de c.c. i cel asincron trifazat cu condiia transformrii vectorului curentului statoric n coordonate de cmp sau cu alte cuvinte, orientarea dup cmp.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 391

Dup cum se observ n figura 6.51, curentul de magnetizare imr este controlat prin componenta isd a curentului statoric, prin analogie cu tensiunea de excitaie a servomotorului de c.c. Rezult c isd, isq reprezint mrimi independente ce determin cuplul electromagnetic, iar unghiul de poziie se modific cu sarcina, fiind nul la mers n gol. Avem de a face cu o reglare vectorial a cuplului, cele dou componente determinnd vectorul i s . Rescriind membrul drept al relaiei (5.164), n funcie de relaia (6.94), d d R r i r + L hs i mr e j = R r i r + L hs (1 + r ) i r + is e j = 0 , (6.111) dt dt se obine:

Tr
n care,

di mr + (1 j r Tr )i mr = i s , dt
d = r dt i Tr = Lr Rr

(6.112)

constanta de timp rotoric. innd cont de figura 6.51 se pot deduce i expresiile vitezelor unghiulare pentru vectorul curentului de magnetizare, respectiv curentul statoric.

dS d d = b ( t ) , = 1 ( t ) = b + . dt dt dt

(6.113)

Dac se nmulete relaia (6.112) cu e jS i se prelucreaz membrul stng se obine:

Tr

di mr + jb Tr i mr + (1 jr Tr ) i mr = is e jS , dt
Tr di mr + i mr = i sd , , dt

(6.113)

care descompus n componenta real i imaginar ia forma: (6.114) (6.115)

i sq 1 d S r = + = r + 2 . n dt n n Tr i mr n n

Ecuaiile (6.111), (6.114), (6.115) mpreun cu ecuaia de micare constituie un model pentru servomotorul de inducie cu orientare dup cmp, ca n figura 6.52. Componentele isd, isq sunt obinute transformnd curenii statorici mai nti n dou componente ortogonale is , is i apoi n coordonate de cmp prin transformarea:

isd ( t ) cos S i t = sin S sq ( )

sin S is , cos S is

(6.116)

392 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

unde unghiul s, variabil, este obinut prin integrarea ecuaiei (6.115). n urma acestei schimbri de coordonate se obin din sinusoidal mrimi continue, transformarea de coordonate fiind o demodulare. ndat ce transformarea a fost realizat, structura servomotorului asincron este asemntoare cu cea a celui de c.c. Exist o ntrziere caracterizat de Tr ca i n nfurarea de excitaie. Pentru procese rapide nu se opereaz asupra fluxului i deci imr trebuie meninut la valoarea sa maxim, determinat sub viteza sincron nominal de saturaie i deasupra vitezei sincrone (la slbire de cmp) de tensiunea maxim pe care o poate furniza invertorul.

Fig. 6. 52. Schema bloc a servomotorului asincron n coordonate de cmp.

Pentru comanda servomotorului se face o transformare invers, remodulare, pentru curenii imprimai invertorului. Schema de principiu a unui servosistem de poziionare cu orientare dup cmp este artat n figura 6.53. Partea de reglare este similar cu cea de la servomotorul de c.c., n locul regulatorului de curent rotoric, aici aprnd un regulator de cuplu ce furnizeaz referina de curent activ; semnalul su de reacie este obinut pe baza relaiei (6.99) din flux i cureni statorici. Avantajele principale ale acestei strategii de comand sunt: acces direct la cuplu i flux, permind att slbire de cmp ct i impunerea unui cuplu anumit; procese dinamice rapide prin decuplarea efectiv a ecuaiilor modelului matematic ca i la servomotorul de c.c. Problema cea mai delicat o constituie achiziia semnalelor de flux. La nceput s-au folosit n acest caz sonde Hall plasate n ntrefierul motorului. Pe lng problemele de montaj apar i dificulti la filtrarea semnalelor obinute ce au un coninut mare de armonici de frecven variabil cu viteza de rotaie datorit crestturilor rotorice. Nici alte variante cu bobine avnd o deschidere ct un pas polar, instalate n stator, nu s-au impus datorit complicaiilor constructive i erorilor introduse de deriva integratoarelor (fluxul se obine prin integrarea semnalului obinut n bobin proporional cu variaia fluxului).

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 393

Fig. 6. 53. Sistem de poziionare cu orientare dup cmp.

Un procedeu folosit n prezent este de a folosi chiar nfurrile statorice ca bobine pentru obinerea semnalelor de flux. Apare necesitatea compensrii cderii rezistive de tensiunea pe stator la frecvene joase i n plus la frecvene de civa hertzi trebuie inut cont i de variaia acestei rezistene cu temperatura. Mai rspndite sunt metodele de estimare a fluxului pe baza ecuaiilor din modelul servomotorului. Astfel, ecuaia (6.112) poate fi folosit pentru calculul lui i mr ( t ) n coordonate statorice. Curentul i s i viteza r servesc ca mrimi de intrare, motorul fiind descris de constanta de timp Tr. Introducnd componentele ortogonale dup relaia:

is ( t ) = is e j = is ( t ) + jis ( t ) , i mr ( t ) = i mr e j S = i mr ( t ) + ji mr ( t ) ,

(6.117)

se obine schema bloc din figura 6.54 a ce modeleaz ecuaia (6.112). O alt variant se bazeaz pe un model al fluxului n coordonate de cmp descris de ecuaiile (6.114), (6.115). i aici ca mrimi de intrare servesc curentul statoric i viteza iar curenii isd, isq i imr sunt semnale de ieire, v. figura 6.54 b. Aceste metode de estimare bazate pe calcul analogic sau numeric nu sunt afectate de armonicile de cresttur i de variaia rezistenei statorice, nu necesit modificri n construcia servomotorului i estimarea fluxului este posibil pn la frecvena zero ceea ce este important pentru sistemele de poziionare ce pleac totdeauna din repaus. Exist totui o surs de eroare i anume modificarea constantei Tr cu temperatura, deci lent, sau rapid, n cazul saturaiei ce poate apare la slbire de cmp. Plaja de modificare este de (0,75 1,5) din valoarea constantei la tensiunea nominal a servomotorului. Pentru obinerea performanelor dinamice i a preciziei se folosesc scheme adiionale de corecie a constantei Tr [118, 119].

394 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 54. Estimatoare de flux: a. n coordonate statorice; b. n coordonate de cmp.

6.2.2.3.2. Metode de conducere vectorial. Scheme echivalente n sisteme dq particulare. Caracteristici mecanice corespunztoare

Topologiile sistemelor de reglaj vectorial sunt determinate n principal de urmtorii factori: fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp; mrimile de reacie ale buclei de reglare; tipul invertorului din cadrul convertorului static de frecven (caracterul circuitului intermediar de c.c.). Dup fluxul la care se orienteaz mrimile de reglaj, sistemele de control vectorial pot fi: cu orientare dup fluxul rotoric; cu orientare dup fluxul din ntrefier; cu orientare dup fluxul statoric. Orientarea dup fluxul rotoric este metoda cea mai des utilizat ntruct mrimile de reglare se obin foarte simplu. Cu toate c prezint o structur de reglare mai complicat, orientarea dup fluxul din ntrefier poate oferi uneori avantaje legate n special de msurarea direct a fluxului din ntrefier, eliminndu-se astfel compensrile pe calea sa de msur. O schem simplificat pentru orientarea dup fluxul din ntrefier se obine n situaia msurrii curentului rotoric. Orientarea dup fluxul statoric implic calcule mai complexe ale mrimilor de comand i o reglare cu repercursiuni negative asupra performanelor dinamice. Fluxul de orientare poate fi determinat prin metode directe sau indirecte, situaie n care acesta se calculeaz din alte mrimi cum ar fi curenii statorici, tensiuni sau viteza rotorului. n cadrul reglajului vectorial, convertorul static de frecven joac un rol hotrtor n obinerea unor rspunsuri dinamice rapide i precise precum i n alegerea strategiilor de control care se aplic, cele mai des ntlnite fiind: controlul n curent, controlul n tensiune precum i controlul hibrid (n curent i n tensiune). n continuare se prezint succint cele trei metode de orientare dup flux.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 395

a. Orientarea dup fluxul rotoric

Este o metod des utilizat datorit simplitii buclei de reglare i a algoritmului de calcul a mrimilor de comand. Pentru aceast situaie, modelul matematic al servomotorului se deduce pornind de la sistemul (6.59) din care se rein ecuaiile de tensiune rotoric, flux rotoric i cuplu electromagnetic:
0 = rr' i 'r + = rr' i 'r + d 'r dt
*

+j

d ( s ) dt *

'r = (6.118)

' 1 dr 1 d ( s ) ' r , +j dt n dt n

'r = x'r i 'r + x1m i s = l 'r i 'r + l hs i s , m = Re j r i '* = Im r i '* . r r n condiiile orientrii dup fluxul rotoric, modelul dq al servomotorului de inducie se poate obine simplu dac sistemul de referin se consider sincron i sinfazic cu fazorul fluxului din rotor. n sistemul (6.118) se consider 'rd = 'r i 'rq = 0. Ecuaiile de tensiune rotoric, flux rotoric i cuplu electro-

magnetic se descompun dup axele dq ale sistemului orientat. Dup efectuarea calculelor se obine:

0=

rr'

i 'dr

dr dt *

'

= rr' i 'dr +

1 d 'r , n dt
'

0 = rr' i 'qr + 2 'r , r = x 'r i dr + x 1m i ds = l 'r i dr + l hs i ds , 0 = x 'r i 'qr + x 1m i qs = l 'r i 'qr + l hs i qs , m = Re j r i r = Im r i r = 'r i 'qr . n continuare se elimin componentele fazorului curentului rotoric. Dup efectuarea calculelor rezult relaiile fluxului din rotor, cuplului electromagnetic i frecvenei rotorice scrise n funcie de componentele fazorului curentului statoric:
'r = x1m i ds = x1m i ds Tr 1 x'r d 'r = n rr' dt
' '

(6.119)

'*

'*

d 'r d 'r = l hs i ds Tr , dt dt r' 1 r' 1 2 = r' ' x1m i qs = 'r ' l hs i qs = s 1 , xr r lr r l x m = 1m 'r i qs = hs 'r i qs . ' xr l 'r

(6.120)

396 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Componentele i dr i i qr sunt date de expresiile [117]:


1 1 d 'r , rr' n dt l x i qr = 1m i qs = hs i qs . ' xr l 'r i dr =

(6.121)

Relaiile de mai sus indic c servomotorul n cazul orientrii dup fluxul rotoric este complet decuplat pe cele dou axe d i q, situaie similar celei de la servomotorul de c.c. (maina de c.c. n cazul general). Mrimile de control sunt proieciile fazorului curent statoric is pe cele dou axe. Astfel, componenta dup axa d, ids, avnd un caracter reactiv controleaz fluxul din rotor deci nivelul de solicitare magnetic a mainii iar componenta dup axa q, iqs, controleaz cuplul electromagnetic, fiind un curent activ. n situaia n care circuitul intermediar al convertorului static are caracter de surs de curent nu este nevoie s se compenseze mrimile de control ids i iqs deoarece fazorul curent rotoric este perpendicular pe fazorul fluxului de orientare n regim staionar. Cuplul electromagnetic se modific prin intermediul lui 'r i i qs . Se poate observa din relaiile (6.120) c 'r este dependent exclusiv de mrimea de comand ids printr-o relaie simpl de ntrziere de ordinul I n mod similar ca i la servomotorul de c.c. (maina de c.c. n cazul general) cu excitaie separat. Dac 'r se consider variabil, cuplul electromagnetic se modific lent, datorit lui Tr. Armonicile suprapuse componentei continue ids, cu efecte asupra lui 'r i m, pot fi diminuate printr-o valoare ridicat a lui Tr. Dac 'r = const. (ids = const.) atunci cuplul electromagnetic variaz practic instantaneu cu iqs fr suprareglaj (la salt treapt de turaie nu apar regimuri tranzitorii n curentul rotoric). Observaie: Aplicabilitatea tratrii modelului dinamic cu fazori spaiali include ca un caz particular i regimul staionar (curba descris de vrful fazorului spaial este un cerc, v. figura 4.22). Astfel, la orientarea dup fluxul rotoric, schema echivalent a servomotorului de inducie n regim stabilizat se determin pe baza ecuaiilor de tensiune care rezult din (6.120) i (6.121) sub forma:

u s = rs i s + j1 = rs i s + j1

x1m x2 x1m i ds + j1 1 1m' xs i s = x'r xs xr


(6.122)

l hs l hs i ds + j1 l s i s , l 'r

r' x2 x 0 = r 1m i qs + j 1 1m x1m i ds = '2 x'r s xr =


2 l rr' l hs '2 i qs + j 1 hs l hs i ds . l 'r s lr

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 397

Schema echivalent ce rezult pe baza ecuaiilor (6.122) este prezentat n figura 6.55.

Fig. 6. 55. Schema echivalent a servomotorului de inducie la orientarea dup fluxul rotoric.

Circuitul rotoric are un caracter pur rezistiv ceea ce face ca la flux constant cuplul s varieze practic instantaneu cu iqs, similar mainii de c.c. cu excitaie separat. Afirmaia este valabil att n regim staionar ct i n regim dinamic. n consecin la orientarea dup fluxul din rotor se prefer comanda n curent. n regim staionar, caracteristicile mecanice se determin din expresia (v. i relaiile (6.120)) [117]:
r = 1 2 = 1 m rr' . 'r 2

(6.123)

n figura 6.56 sunt prezentate caracteristicile mecanice ale servomotorului de inducie la flux rotoric constant. Se observ c nu apar probleme de stabilitate n funcionare. n final se poate concluziona c la flux rotoric constant se realizeaz o decuplare a circuitelor servomotorului de inducie similar celei de la maina de c.c. Prin urmare, servomotorul de inducie poate fi analizat n regim dinamic de pe aceleai poziii ca i servomotorul de c.c. cu excitaie separat.
Fig. 6. 56. Caracteristicile mecanice ale servomotorului de inducie la flux rotoric constant.

b. Orientarea dup fluxul din ntrefier

Metodele la care orientarea se face dup alt flux dect cel rotoric conduc la topologii ale sistemului de reglaj mult mai laborioase deoarece nu se mai dispune de avantajul orientrii dup flux rotoric, dat de perpendicularitatea ntre fluxul de

398 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

orientare i curentul rotoric. Cu toate acestea, orientarea dup fluxul din ntrefier poate oferi avantaje n anumite condiii de msurare a curentului rotoric. Pentru determinarea ecuaiilor funcionale n acest caz, sistemul de referin se consider sincron i sinfazic cu fluxul din ntrefier (fluxul de orientare). n aceste condiii, sistemul (6.59) se particularizeaz pentru dm = m i qm = 0. Dup efectuarea calculelor rezult ecuaiile:
0 = x1m ( i qs + i'qr ) = l hs ( i qs + i'qr ) , hs = x1m i m = x1m ( i ds + i'dr ) = l hs i m = l hs ( i ds + i'dr ) , m = Im * i s = hs i qs . hs

(6.124)

Relaiile de mai sus arat c fluxul din ntrefier depinde de curentul rotoric iar cuplul electromagnetic este proporional cu proiecia lui i s pe axa q. n aceast situaie nu se realizeaz o posibilitate de comand separat, de felul celei obinut la proiectarea dup fluxul rotoric. Att comanda n curent ct i cea n tensiune necesit compensri pentru determinarea proieciei fazorului curent statoric pe axa q. La orientarea dup fluxul din ntrefier, schema echivalent a servomotorului este identic cu schema echivalent n T (v. figura 5.24). Fig.6. 57. Caracteristicile mecanice ale Caracteristicile mecanice n regim stabilizat servomotorului de inducie n regim (v. observaia de la punctul precedent) se staionar la flux din ntrefier constant. determin n baza relaiei [117]:
m= 2 rr' r' 2 hs = 2 22 r ' 2 . 2 2 xs + rr' 2 2 l s + rr 2

(6.125)

Pentru aceast situaie particular, reprezentarea grafic a caracteristicilor mecanice la flux din ntrefier constant este dat n figura 6.57. Cuplul critic n uniti relative este:
mk = c. Orientarea dup fluxul statoric Metoda de orientare dup fluxul statoric este asemntoare cu orientarea dup fluxul din ntrefier, conducnd de asemenea la sisteme de reglare mai complicate dect cele orientate dup fluxul rotoric. De data aceasta, sistemul de referin dq se alege sincron i sinfazic cu fazorul flux statoric s ceea ce se traduce matematic prin particularizarea sistemului (6.59)
2 2 m = hs . 2 x'r 2 l 'r

(6.126)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 399

pentru ds = s i qs = 0 Dup efectuarea nlocuirilor n ecuaiile fluxului statoric i a cuplului electromagnetic se obin relaiile: s = xs i s + hs = l s i s + hs , (6.127) m = Re j s i* = Im * i s = s i qs . s s

Analiza relaiilor (6.127) evideniaz faptul c fluxul statoric depinde numai de o parte din proiecia lui s pe axa d. n schimb, cuplul este proporional cu proiecia fazorului curent statoric pe axa q, iqs. Analiza ecuaiilor (6.127) scoate n eviden acelai neajuns n ceea ce privete comanda separat ca i n situaia orientrii dup fluxul din ntrefier. Prin urmare i la orientarea dup fluxul statoric, la comanda n curent, sunt necesare compensri pentru a determina componenta iqs. Particulariznd, schema echivalent a servomotorului de inducie la orientarea dup fluxul din stator n regim stabilizat se obine pe baza ecuaiilor de tensiune ale sistemului (6.59) n care se introduce curentul de magnetizare modificat al statorului ims, potrivit relaiei:
s = l hs (1 + s ) i s + i 'r = l hs ( i m + s i s ) = l hs i ms ,

(6.128) (6.128)

de unde se obine expresia lui i ms :


i ms = i m + s i s .

Cu (6.128) ecuaiile tensiunilor se scriu: l x u s = rs i s + j1 xs 1m i ms = rs i s + j1 l s hs i ms , xs ls


x x r' x x 0 = r s 1m i 'r + j1 x 'r s 1m i 'r + s x1m xs x1m xs x r' l l l l + j 1 xs 1m i ms = r s hs i 'r + j1 l 'r s hs i 'r + xs s l hs l s l hs l s l + j 1l s hs i ms . ls
2 2 2 2

(6.129)

Pe baza relaiilor (6.129) rezult schema echivalent a servomotorului de inducie trifazat la orientarea dup fluxul statoric, n situaia regimului stabilizat, reprezentat n figura 6.58. Se poate observa c circuitul statorului are un caracter pur rezistiv. Prin urmare, servomotorul trebuie s fie comandat n tensiune pentru a se obine un rspuns rapid n fluxul statoric. Caracteristicile mecanice la flux statoric constant sunt prezentate n figura 6.59. Cuplul critic se obine din relaia: l2 2 m k = hs 2 s ' , (6.130) 2 l s l r fiind n general mai mare dect n cazul orientrii dup fluxul din ntrefier.

400 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 58. Schema echivalent a servomotorului de inducie la orientarea dup fluxul din stator.

n final, trebuie spus c analiza comparativ a celor trei posibiliti de orientare subliniaz avantajele considerrii orientrii dup fluxul rotoric, situaie n care se obine o decuplare a circuitelor servomotorului, potrivit pentru comanda n regim dinamic.

Fig. 6. 59. Caracteristicile mecanice ale servomotorului de inducie n regim staionar la flux statoric constant.

6.2.2.3.3. Controlul vectorial direct al servomotorului de inducie trifazat Controlul vectorial, aa cum a fost iniial sugerat de Blaschke F., necesit determinarea amplitudinii i pulsaiei reale a fazorului flux rotoric fa de sistemul statoric fix , fie prin msurarea direct fie prin estimarea acestuia. Amplitudinea fazorului flux rotoric intervine ca reacie pentru bucla sa de reglare, fiind totodat folosit i la determinarea cuplului electromagnetic care intervine ca mrime de reacie n bucla de reglare a cuplului. Msurarea direct a cuplului, ca metod folosit ntr-o etap, presupune utilizarea sondelor Hall plasate ortogonal pe armtura statoric sau folosirea bobinelor sond aezate n crestturile statorice. Dezavantajul utilizrii sondelor Hall este dat de sensibilitatea acestor senzori la variaii de temperaturi i la ocuri mecanice (vibraii). Totodat apare i dificultatea prelucrrii semnalelor, afectate de distorsiuni majore de natur electromagnetic, termic i mecanic. Dac pentru msurarea fluxului se folosesc bobinele sond atunci se poate adapta soluia cu dou bobine, una aezat n axa fazei statorice A (considerat ca ax de referin) iar cealalt defazat cu 90o electrice sau varianta cu trei bobine, situaie n care acestea se plaseaz la 120o electrice una de cealalt. n general, bobinele sond se asociaz cu integratoare de

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 401

precizie ridicat cu regulatoare PI de valoare medie nul. Astfel se poate cobor cu frecvena de lucru pn la aproximativ 0,5 [Hz]. A doua soluie, utilizat frecvent n prezent, se bazeaz pe stabilirea unui model de flux, derivat direct din ecuaiile servomotorului de inducie care pe baza unor mrimi msurate i calculate genereaz fluxul spaial al fluxului rotoric. Modelele de flux sau estimatoarele de flux folosesc ca intrri semnale (dou sau mai multe) ale unor mrimi msurate, cum ar fi: cureni statorici; tensiuni statorice (sunt greu de msurat, de aceea se estimeaz); viteza rotorului; poziia rotorului fa de sistemul statoric fix . n funcie de strategia de control aplicat se distinge: controlul n curent, controlul n tensiune respectiv controlul combinat n tensiune i curent. a. Controlul vectorial direct al servomotorului de inducie cu comand n curent Se poate realiza fie utiliznd invertoare de curent fie adoptnd soluia cu invertoare de tensiune PWM comandate n curent. n ambele situaii controlul curentului se face n coordonate statorice. La comanda n curent, ecuaiile de tensiune statorice nu intervin n modelul matematic i prin urmare nu influeneaz rspunsul dinamic al sistemului. Aa cum s-a artat la punctul 6.2.1.2, invertoarele surs de curent reprezint o soluie mai ieftin pentru comanda servomotorului asincron fiind utilizate n acionri la care reglarea vitezei se face n domeniul 100 : 1 sau mai mare. Cele dou convertoare, respectiv redresorul comandat i invertorul sunt decuplate printr-o bobin de netezire care n combinaie cu o bucl de reglare a curentului menine un curent constant prescris n circuitul intermediar. Datorit acestei bobine, conducia simultan pe o perioad foarte scurt a ventilelor dintr-o ramur a invertorului nu produce o cretere semnificativ a curentului prin servomotor. Soluia cu invertor de curent prezint avantaje i datorit faptului c pe partea de reea este suficient un singur convertor de dou cadrane i n plus invertorul este destul de simplu (cel cu stingere automat nu are tiristoare auxiliare) nefiind necesar utilizarea tiristoarelor ultrarapide. Fr a meniona n mod special pierderile suplimentare datorate armonicilor coninute n curentul dreptunghiular, invertorul surs de curent mai prezint urmtoarele dezavantaje: pulsaii pronunate ale cuplului datorate formei dreptunghiulare a curentului, n special la turaii mici; frecven de comutaie mai joas dect la invertorul de tensiune, datorat n special comutaiei lente la mers n gol. Cu toate aceste dezavantaje, invertorul de curent asociat cu servomotorul de inducie poate fi comandat aproape la fel de rapid ca i invertorul de tensiune, soluia tehnic fiind mai ieftin. Schema unui sistem vectorial de reglare dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie trifazat cu invertor surs de curent cu ase pulsuri este prezentat n figura 6.60. S-a ales varianta n care ambele convertoare ale CSFI sunt realizate cu tiristoare convenionale (v. i figura 6.23 a).

402 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Cuplul electromagnetic impus m* se obine la ieirea regulatorului de turaie PI, pe baza erorii de turaie * r care rezult din comparatorul diferenial. r Turaia rotorului r este dat de tahogeneratorul TG. Eroarea de cuplu m* m reprezint mrimea de intrare n regulatorul de cuplu PI care determin componenta curentului i * . Curentul i * se obine la ieirea regulatorului de flux PI n ds qs baza erorii de flux rotoric '* 'r . Cele dou componente impuse ale fazorului r curent statoric i * i i * sunt convertite prin transformarea dq P n componentele ds qs polare i * , * . s Eroarea de curent statoric i * i s obinut la ieirea comparatorului diferenial s se aplic la intrarea regulatorului de curent PI care comand redresorul CSFI. Pe de alt parte, invertorul CSFI este comandat de semnalul obinut la ieirea regulatorului unghiului de cuplu (sarcin), la intrarea cruia se aplic eroarea de unghi de cuplu (sarcin), * . Unghiul de cuplu poate fi determinat cu ajutorul funciilor

sin i cos date de relaiile [120]:

sin = cos =

' 'r is r i s

'r is 'r i s

,
(6.131)

' 'r i s + r is

Schema dispune de o bucl de reglare a unghiului de cuplu (sarcin) destinat modulrii naturale a curenilor de ieire ai invertorului de curent. Bucla de cuplu are de asemenea rolul de-a micora ntrzierea rspunsului de cuplu datorat funcionrii reale (neideale) a invertorului. Generarea pulsurilor de curent este dat de amplificarea K a regulatorului unghiului de cuplu i de timpul mort T al invertorului. O alt posibilitate de-a realiza controlul vectorial direct al servomotorului de inducie este utilizarea invertoarelor de tensiune PWM comandate n curent. n aceast situaie, invertorului de tensiune PWM i se asociaz o bucl de reglare a valorii instantanee a curentului statoric. Utilizarea invertoarelor PWM comandate n curent asigur un rspuns dinamic foarte bun i o form de curent foarte apropiat de cea sinusoidal, mai ales n situaia utilizrii unor tipuri de ventile capabile s funcioneze la frecvene de comutaie ridicate (de exemplu tranzistoarele IGBT). Prin ataarea buclei de reglaj a curentului se obine un control riguros al amplitudinii curentului, ondulaiile de curent i cuplu fiind de asemenea reduse. n figura 6.61 se prezint o schem de principiu care realizeaz controlul vectorial direct al servomotorului de inducie i utilizeaz invertor PWM controlat n curent realizat cu tranzistoare IGBT.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 403

Fig. 6. 60. Sistem vectorial de reglare dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie trifazat cu invertor de curent.

404 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 61. Controlul vectorial direct al servomotorului de inducie trifazat cu invertor de tensiune PWM controlat n curent.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 405

Funcionarea schemei respectiv rotaia fazorului flux se bazeaz pe cunoaterea precis a prezenei fazorului flux rotoric dat de unghiul S (v. figura 6.51). Schema evideniaz avantajele controlului n coordonatele cmpului: dependena exclusiv a fazorului flux rotoric de ids i dependena instantanee a cuplului electromagnetic de iqs (la flux constant). Curenii de referin statorici, i* ,i* i i* sunt generai prin sa sb sc conectarea n cascad a blocurilor transformatoare de coordonate faze abc .

e j S

respectiv de

Prin compararea curenilor de referin (cureni impui) i* ,i* , i* cu cureni sa sb sc msurai isa, isb, isc se obin semnalele pentru invertorul PWM controlat n curent ce alimenteaz servomotorul de inducie. Prin urmare, sistemul de control comand invertorul de tensiune PWM ce alimenteaz maina astfel nct are loc n permanen o reglare a curentului care produce fluxul din servomotor dup care se realizeaz orientarea precum i a curentului ortogonal care este rspunztor de producerea cuplului electromagnetic. n cele ce urmeaz se prezint un sistem vectorial de reglare dup fluxul rotoric a poziiei / vitezei unui servomotor de inducie alimentat de la invertor PWM prevzut cu bucl de reglare a valorii instantanee a curentului statoric (v. figura 6.62). Acest tip de reglaj este utilizat n prezent n numeroase aplicaii practice. Invertorul de tensiune este realizat cu tranzistoare IGBT. Frecvena de comutaie ridicat a acestor ventile permite ajustarea rapid n amplitudine i faz a curentului statoric al mainii fapt ce recomand utilizarea invertoarelor de tensiune PWM la controlul vectorial pentru realizarea servosistemelor performante. Trebuie subliniat ns c bucla de reglare a curentului trebuie astfel conceput nct pe toat plaja de reglare a vitezei mainii, frecvena de comutaie a invertorului trebuie s fie sub frecvena maxim de comutaie a ventilelor din structura sa. Componentele ortogonale i* i i* (mrimi de c.c.) sunt valorile de referin, ds qs impuse de regulatorul de flux respectiv de cuplu, ambele PI, n mod analog cu schema din figura 6.59. Utilizarea consecutiv a blocurilor transformatoare de coordonate e js respectiv de faze abc , determin curenii de referin i* ,i* i i* . Cele trei sa sb sc mrimi impuse se compar cu valorile msurate isa, isb, isc, erorile de cureni obinute la ieirea comparatoarelor difereniale constituind mrimile de comand pentru regulatoarele de curent PI, cte unul pe fiecare faz (n schem, pentru simplificarea reprezentrii s-a desenat un singur bloc intitulat regulator de curent, care cuprinde ns toate cele trei regulatoare). Acestea pot fi cu histerezis, liniare de tip PI sau realizate cu scheme predictive (v. i punctul 6.2.1.3 b). ntruct regulatoarele de curent se satureaz, nemaiputnd fora comanda n curent, servomotorul are nevoie de o rezerv de tensiune de alimentare pentru a putea fora curentul n main pe toat gama de lucru a acesteia. La ieirea regulatorului de curent se obin tensiunile de comand u * , u * , u * sa sb sc care se compar cu unda triunghiular de referin genernd semnalele pentru comanda ventilelor invertorului. Cu aceast schem se poate obine un rspuns dinamic al servomotrului de inducie superior celui de c.c cu excitaie separat.

406 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

b. Controlul vectorial direct al servomotorului de inducie cu comand n tensiune


La servosisteme de puteri mari se renun la strategia de comand n curent cu invertoare de tensiune PWM deoarece este necesar reducerea frecvenei de comutaie pentru a diminua pierderile. n astfel de situaii se apeleaz la comanda n tensiune a invertoarelor PWM. La modelul comenzii n tensiune vor apare i ecuaiile de tensiune statoric spre deosebire de controlul n curent la care buclele de curent sunt n coordonate statorice. Modelul matematic trebuie s primeasc o astfel de form nct pe de-o parte s se realizeze decuplarea ecuaiilor de tensiuni iar pe de alt parte s se asigure controlul separat al curenilor isd i isq, aa cum cere principiul orientrii dup cmp. Pentru aceasta se pleac de la ecuaiile de tensiune statoric scrise pe axele dq, n per-unit:
uds = rs i ds + l 2 di 1 1 l hs d 'dr l s 1 hs ' ds + n l s l r dt n l'r dt l l2 1 hs 'qr 1l s 1 hs ' i qs = l'r ls lr

= rs i ds +

di l 1 1 l hs d 'dr l s ds + ' 1 hs 'qr dt n l r dt l 'r n 1l s i qs ,

' 2 l hs di qs 1 1 l hs d qr + + uqs = rs i qs + l s 1 n l s l'r dt n l 'r dt l l2 + 1 hs 'dr + 1l s 1 hs' i ds = ' lr ls lr

(6.132)

= rs i qs +

' di qs l 1 1 l hs d qr + + 1 hs 'dr + ls ' n dt n l r dt l'r + 1l s i ds .

La orientarea servomotorului dup fluxul rotoric:

'dr = 'r i 'qr = 0 .

(6.133)

Introducnd relaiile (6.133) n (6.132) se obin ecuaiile care realizeaz decuplarea servomotorului de inducie orientat dup fluxul rotoric i comandat n tensiune: di 1 1 l hs d 'r l s ds + 1l s i qs , dt n l 'r dt n di qs l 1 + 1 hs 'r + 1l s i ds . uqs = rs i qs + ls dt n l 'r

uds = rs i ds +

(6.134)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 407

Fig. 6. 62. Controlul vectorial direct al servomotorului de inducie trifazat alimentat de la invertor de tensiune trifazat prevzut cu bucl de reglare a curentului.

408 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Sistemul (6.134) poate fi simplificat dac se introduc urmtoarele ipoteze [120]:


frecvena statoric relativ 1, greu de determinat, se nlocuiete cu turaia

relativ a servomotorului r , 1 r ; sistemul de control conine bucle de reglare separate de cuplu i flux. Cu aceste dou ipoteze simplificatoare, sistemul (6.134) se scrie:
1 l hs d 'r r l s i qs , n l 'r dt l uqs r hs 'r + r l s i sd . l'r uds

(6.135)

n figura 6.63 este prezentat o schem de control direct dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie cu implementarea unui invertor surs de tensiune PWM. ' Poziia , fluxul rotoric i cuplul m sunt identificai de estimatorul de
s

flux rotoric, poziie flux i cuplu. Prin integrarea turaiei msurat r , se precizeaz unghiul de poziie al rotorului ce se compar cu * . Abaterea * obinut la comparatorul diferenial se aplic la intrarea regulatorului de poziie de tip P. La * ieirea acestuia se obine r i compararea cu r , aplicat unui regulator de turaie tip PI, precizeaz la ieirea acestuia cuplul electromagnetic de referin m * . Acesta se compar cu valoarea estimat m , abaterea m * m fiind mrimea la intrarea regulatorului de cuplu PI. La ieirea acestuia se obine componenta activ a fazorului * * curent statoric i qs . Valoarea de referin a componentei reactive i ds se obine la ieirea regulatorului de flux rotoric, de asemenea de tip PI. Amplitudinea fluxului rotoric impus '* , obinut la ieirea regulatorului de r tensiune PI, se compar cu valoarea estimat 'r , abaterea '* 'r reprezentnd r mrimea de intrare pentru regulatorul de flux. La schema prezentat, slbirea de cmp este obinut prin limitarea amplitudinii tensiunii statorice. Astfel, abaterea u * u s comand regulatorul de tensiune. O alt sn posibilitate de realizare a slbirii de cmp s-ar putea obine prin utilizarea unui generator de flux rotoric (v. schema din figura 6.62) ce opereaz n zona vitezelor nalte. Componentele i * , i * , r i 'r sunt aplicate la intrarea circuitului de decuplare ds qs a tensiunilor care genereaz mrimile impuse u * i u * n conformitate cu ecuaiile ds qs (6.135). Prin intermediul transformrii dq P se obin valorile impuse pentru mrimile: amplitudinea tensiunii statorice u * i poziia fazorului tensiune fa de s * * determin poziia fazorului tensiune fa de sistemul mobil du . Suma du + s
* * sistemul fix, su . u * i su comand modulatorul vectorial, la ieirea cruia se obin s impulsurile de comand pentru invertorul PWM.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 409

Fig. 6. 63. Schem de control direct dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie cu implementarea unui invertor surs de tensiune PWM.

410 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

6.2.2.3.4. Controlul vectorial indirect al servomotorului de inducie trifazat

Controlul vectorial indirect se bazeaz pe o strategie de reglare prin anticipare (feed- forward control) i presupune calcularea poziiei fazorului fluxului rotoric s fa de sistemul statoric fix n funcie de alunecare (frecvena rotoric relativ). Aceast metod de control se bazeaz pe msurarea curenilor statorici i calculul amplitudinii i poziiei fluxului pe baza acestor cureni. Prin urmare, controlul vectorial indirect elimin traductoarele sau estimatoarele de flux dar necesit o msurare foarte precis a poziiei rotorului n vederea determinrii ct mai exacte a poziiei fazorului flux rotoric. Cum msurarea unghiului este fundamental, nu se recomand determinarea acestuia prin integrarea vitezei obinut de la un tahogenerator. Se recomand folosirea n sistem a unui encoder (sau similar) ceea ce duce la obinerea unui rspuns bun n cuplu. O alt cerin a metodei este cunoaterea valorii corecte a constantei de timp rotorice Tr n calculul alunecrii. Acest lucru constituie un dezavantaj al controlului indirect ntruct parametrii rotorici se modific, R 'r cu temperatura i efectul pelicular iar L'r cu nivelul fluxului. Controlul vectorial indirect poate fi realizat fie aplicndu-se comanda n curent fie comanda n tensiune sau cea combinat. Controlul cu comand n curent poate fi obinut ca i la controlul direct, utiliznd invertoare de curent sau invertoare de tensiune PWM comandate n curent. n cele ce urmeaz se prezint o schem de control indirect dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie prin implementarea unui invertor PWM comandat n curent. Schema sistemului este artat n figura 6.64. Controlul vectorial indirect al servomotorului din figura 6.64 se face orientnd maina dup fluxul rotoric. Poziia rotorului , obinut de la encoderul E, se compar cu mrimea de referin * , abaterea * aplicndu-se la intrarea regulatorului de poziie de tip P. La ieirea acestuia se obine valoarea impus pentru viteza relativ a mainii * r care se compar cu valoarea msurat r rezultat la ieirea unui bloc de conversie poziie turaie, pe baza poziiei rotorului . Regulatorul de turaie de tip PI preia abaterea * r i precizeaz la ieirea sa cuplul electromagnetic impus m*. Acesta r mpreun cu fluxul rotoric impus '* reprezint mrimile de la intrarea regulatorului r pentru control vectorial indirect care calculeaz componentele ortogonale ale fazorului curent statoric i * i i * precum i frecvena rotoric relativ (alunecarea) * , 2 ds qs obinut n baza relaiei:

2 =

rr' l hs i qs l 'r 'r

rr' m '2 r

(6.136)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 411

Fig. 6. 64. Schem de control indirect dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie prin implementarea unui invertor de tensiune PWM comandat n curent.

412 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 65. Sistem de control indirect dup fluxul rotoric a poziiei/vitezei unui servomotor de inducie cu invertor de tensiune PWM comandat n tensiune.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 413

Utilizarea consecutiv a blocurilor transformatoare de coordonate e S respectiv de faze abc , genereaz curenii de referin i * , i * i i * care se sa sb sc compar apoi cu valorile msurate i sa , i sb , i sc . Abaterile i * i sa , i * i sb , i * i sc sa sb sc comand regulatorul de curent, la ieirea cruia se obin tensiunile de comand u * , u * , u * . Acestea genereaz semnalele pentru comanda tranzistoarelor IGBT ce sa sb sc echipeaz invertorul PWM. Schema prezentat este simplu de implementat din punctul de vedere al procesrii semnalului, avnd n general performane dinamice foarte bune n zona vitezelor mici, neexistnd bucle de flux sau de cuplu care s introduc distorsiuni n semnalul de reacie. n continuare se prezint o variant de sistem de control indirect a poziiei/vitezei unui servomotor asincron cu invertor de tensiune PWM comandat n tensiune (v. figura 6.65). Orientarea mainii se face de asemenea dup fluxul rotoric. Controlul servomotorului se realizeaz att n zona de flux constant ct i n cea corespunztoare slbirii de flux. Valorile impuse ale componentelor ortogonale n sistemul orientat dq, i * , i * ds qs precum i frecvena rotoric relativ (alunecarea) * se genereaz n mod analog cu 2 schema din figura 6.64. Aceste mrimi se aplic la intrarea blocului de decuplare a ecuaiilor de tensiune statoric care pe baza relaiilor (6.135) genereaz valorile impuse u* i u* . Cu transformarea dq P se obin valorile impuse pentru ds qs amplitudinea tensiunii statorice u * i pentru poziia fazorului tensiune fa de sistemul s
* orientat dq, * . Suma du + s genereaz poziia fazorului tensiune fa de sistemul du

fix, * . Poziia sistemului orientat s se obine prin integrarea frecvenei statorice su


* relative * . u * i su comand modulatorul vectorial, la ieirea cruia se genereaz 1 s impulsurile de comand pentru invertorul de tensiune PWM. Pentru elemente suplimentare privind controlul vectorial indirect, se recomand monografia [120].

6.2.2.3.5. Controlul vectorial direct n cuplu i flux

Controlul vectorial direct n cuplu i flux CVDCF clasic (Direct Tourque Control DTC) asigur controlul direct al fluxului statoric i al cuplului electromagnetic prin selectarea modului optim de comutare al tranzistoarelor invertorului PWM. Comutaia este astfel realizat nct eroarea de flux i cuplu s se ncadreze ntr-o band de histerezis cu scopul bine determinat de-a obine un rspuns rapid n cuplu i totodat de-a reduce frecvena de comutare a invertorului. CVDCF clasic combin teoria conducerii vectoriale cu teoria conducerii directe. Metoda a fost dezvoltat n urm cu dou decenii fiind aplicat mai nti de I. Takahashi la conducerea mainilor de inducie cu rotor n colivie [121]. Controlul vectorial direct n cuplu i flux clasic prezint urmtoarele avantaje: asigur un rspuns rapid n cuplu i o funcionare ntr-o plaj larg de viteze;

414 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6 este robust i relativ simplu de implementat; nu necesit regulatoare de curent i transformri de coordonate; nu necesit circuit de decuplare a ecuaiilor de tensiune statoric i nici

modulator vectorial separat pentru comanda invertorului PWM;


asigur o rejectare eficient a perturbaiilor; poate fi aplicat cu succes i n cazul invertoarelor rezonante; se pliaz foarte bine pe controlul numeric.

Aceast strategie de conducere vectorial este potrivit pentru controlul poziiei sau a vitezei, ajungndu-se la o reglare stabil pn la aproximativ 0,1[rot/or] [122]. Structura de baz a unui sistem de control vectorial direct n cuplu i flux clasic cu servomotor de inducie i invertor de tensiune PWM este prezentat n figura 6.66. Orientarea mainii se face dup fluxul statoric, aceast schem clasic fiind propus de Takahashi i Noguchi [123]. n cadrul acestui paragraf pentru o prezentare mai sugestiv a fenomenelor se renun la scrierea n per-unit a ecuaiilor. Schema din figura 6.66 i pstreaz ns valabilitatea i n cazul scrierii n per-unit a ecuaiilor. CVDCF clasic presupune conducerea direct a servomotorului dup cele dou mrimi eseniale: cuplul electromagnetic m i fluxul s . Se obin astfel dou bucle de reglare independente, una pentru cuplu cealalt pentru flux, bucle care lucreaz n paralel. Pentru comanda invertorului de tensiune PWM se utilizeaz un tabel de comutaii optime, vectorii de tensiune statoric, u S = V , = 0, 1, ... , 6, 7 , fiind comandai direct de ctre cele dou regulatoare cu histerezis. Mrimile de intrare pentru cele dou regulatoare sunt erorile de cuplu electromagnetic respectiv de flux statoric . Regulatorul de cuplu este un comparator cu histerezis tripoziional (cu trei nivele) n timp ce regulatorul de flux este un comparator cu histerezis bipoziional (cu dou nivele). La ieirea celor dou regulatoare se obin semnalele numerice, nm respectiv n , definite dup cum urmeaz:
pentru regulatorul de cuplu,

hm * 1, pentru m > m + 2 , n m = 0, pentru m* = m , h 1, pentru m* < m m . 2


pentru regulatorul de flux,

(6.137)

h * 1, pentru s > s + 2 , n = 0, pentru * < h . s s 2

(6.138)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 415

Fig. 6. 66. CVDCF clasic al servomotorului de inducie orientat dup fluxul statoric i alimentat de la un invertor de tensiune PWM.

416 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

n relaiile de mai sus, hm i h reprezint limea benzii de histerezis a celor dou regulatoare. Mrimile m i S sunt estimate pe baza tensiunilor statorice i a curenilor statorici msurai. Funcionarea invertorului de tensiune, realizat cu elemente de comutaie static rapid (de ex. IGBT) se analizeaz n continuare pe baza modelului prezentat n figura 6.67. Modelul invertorului a fost obinut introducnd cele trei funcii de comutaie binar SA, SB, SC. Funcia binar S A {0,1}, corespunztoare fazei A, se definete n modul urmtor:

Fig. 6. 67. Modelul invertorului de tensiune.

1, dac faza A este legat la plusul sursei de tensiune continu U dc ; SA = 0, dac faza A este legat la minusul sursei. Analog se definesc i funciile SB i SC. Strile celor trei funcii pot genera n referenialul opt vectori discrei de tensiune statoric, u s = V ( SA , SB , SC ) , = 0,1,..., 7, dintre care ase sunt nenuli iar doi sunt nuli. Vectorii nenuli V1(1,0,0), V2(1,1,0), V3(0,1,0), V4(0,1,1), V5(0,0,1), V6(1,0,1), au modulul constant, poziia lor fiind fixat succesiv cu 60o electrice n planul (v. figura 6.68). Cei doi vectori nuli sunt V 0 ( 0, 0, 0 ) i V 7 (1,1,1, ) . Prin aplicarea vectorilor nuli, fazele servomotorului sunt scurtcircuitate (v. figura 6.67). Componentele vectorului u s pot fi scrise n funcie de strile celor trei funcii i de tensiunea sursei Udc. Astfel, n coordonatele fazelor (naturale) se obine [124]: U SA = U SB U SC iar n referenialul : U s = U s U dc ( 2SA SB SC ) , 3 3U dc = (SB SC ) . 3 U dc (2S A S B S C ), 3 U = dc ( S A + 2S B S C ), 3 U = dc ( S A S B + 2S C ). 3

(6.139)

(6.140)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 417

La relaiile (6.140) s-a ajuns prin transformata (ABC) ( ) . Problema care se ridic n continuare este aceea de a selecta corespunztor vectorii de tensiune, astfel nct s fie asigurat fluxul statoric i cuplul electromagnetic necesar. Pentru aceasta, se pornete de la ecuaia vectorial a tensiunii statorice n sistemul de referin , n care se neglijeaz rezistna statoric Rs:

d s u s dt ,
de unde se obine:

(6.141)

s = so + u s dt ,
0

(6.142)

relaie care pune n eviden evoluia vectorului flux statoric s n funcie de vectorul tensiune statoric. n intervalul de timp [0, tc) ntre dou comutaii succesive, u s (S A , S B , S C ) este constant ca amplitudine i orientare. n aceste condiii, (6.142) se poate scrie sub forma: s = s0 + u s ( SA , SB , SC ) t cu t 0, t c ) , (6.143) sau s = s s0 = u s (S A , S B , S C ) t cu t [0, t c ) . (6.144)

Relaiile de mai sus modeleaz evoluia fluxului statoric n funcie de starea celor trei funcii binare. Se observ c variaiile fluxului statoric se realizeaz n lungul vectorului de tensiune statoric cu care este comandat invertorul de tensiune. Pentru a vedea cum se selecteaz vectorii de tensiune necesari pentru controlul fluxului statoric, planul se mparte n ase sectoare i , i = 1,2,...6, fiecare avnd 60o electrice i vectorul corespunztor V i drept bisectoare (v. figura 6.68). Din motive legate de algoritmi de calcul, delimitarea sectoarelor se face de ctre bisectoare [125]. Pentru a menine traiectoria vectorului flux n interiorul benzii de histerez h trebuie selectat vectorul optim de tensiune u s = V i (S A , S B , S C ) posibil a fi aplicat. Acest vector depinde de poziia iniial a fazorului flux statoric s0 ce se reduce n cazul de fa la cunoaterea de fapt, a sectorului i n care se gsete s0 informaie care se poate obine de la simple comparatoare. Comanda invertorului de tensiune se realizeaz prin alegerea optim a tripletei (SA, SB, SC) funcie de eroarea de cuplu m = m* m i de flux = * s , traduse s de cele dou regulatoare n variabilele numerice nm i n , precum i de sectorul i n care se gsete vectorul flux. Sistemul de reglare transpune necesarul n cuplu i flux pentru maina condus n valori sintetice alese prin convenie dup cum urmeaz: pentru cuplu: - nm = 1, dac cuplul crete; - nm = 0, dac cuplul nu se modific; - nm = -1, n situaia n care cuplul descrete.

418 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6 pentru flux: - n = 1, dac fluxul crete;

- n = 0, dac fluxul scade.

Fig. 6. 68. Vectorii discrei de tensiune statoric

V i (S A , S B , S C )

i evoluia traiectoriei vectorului

flux statoric n intervalul benzii de histerez

h .

Selectarea vectorului de tensiune optim n funcie de semnul i mrimea erorilor n flux i cuplu precum i efectele asupra evoluiei cuplului electromagnetic i a fluxului statoric sunt artate n figura 6.69.

Fig. 6. 69. Selectarea vectorului optim de tensiune i efectele asupra evoluiei cuplului electromagnetic i fluxului statoric.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 419

Din analiza figurii 6.69 se pot sintetiza urmtoarele concluzii: 1. Dac se selecteaz unul din cei doi vectori nuli de tensiune, fluxul statoric i oprete rotirea rmnnd constant. Se obine comanda nul de cuplu. Trebuie menionat ns observaia c n realitate, datorit rezistenei statorice care a fost neglijat, modulul fluxului scade lent iar rspunsul dinamic n cuplu se ncetinete. 2. Accelerarea fluxului statoric, ceea ce nseamn de fapt creterea frecvenei statorice i implicit a alunecrii i a cuplului electromagnetic, se realizeaz prin selectarea vectorilor de tensiune aflai n imediata vecintate a sectorului i n care se afl vectorul flux statoric so . Dac se aleg vectorii de tensiune mai ndeprtai de sectorul i se obine o descretere a fluxului statoric. 3. Pentru a se produce un cuplu pozitiv, vectorul de flux este accelerat. Un cuplu negativ rezult prin decelerarea vectorului flux statoric. 4. Accelerarea cuplului n sensul de rotaie dat se obine prin alegerea vectorilor de tensiune corespunztori primelor dou sectoare care succed lui i n acest sens. Pentru decelerare se aleg vectorii de tensiune din cele dou sectoare alipite de i , dar n sens opus [12]. Variabilele numerice nm, n precum i sectorul i n care se gsete vectorul fluxului statoric formeaz un cuvnt binar care prin accesarea adresei unei memorii EPROM, selecteaz vectorul de tensiune optim (v. tabelul 6.2).
Tabelul 6.2. Tabel de comutaii optime.

n 1 n m n = 1

i
nm = 1 nm = 0 nm = 1 nm = 1

V 0 ( 0, 0, 0 ) V 7 (1,1,1) V 0 ( 0, 0, 0 ) V 7 (1,1,1) V 0 (0,0,0 ) V 7 (1,1,1)

V 2 (1,1, 0 ) V 3 ( 0,1, 0 ) V 4 ( 0,1,1) V 5 ( 0,0,1) V 6 (1,0,1) V 1 (1,0,0 ) V 6 (1, 0,1) V1 (1, 0, 0 ) V 2 (1,1, 0 ) V 3 (0,1,0 ) V 4 (0,1,1) V 5 ( 0,0,1) V 7 (1,1,1) V 0 ( 0, 0, 0 ) V 7 (1,1,1) V 0 (0,0,0 ) V 7 (1,1,1) V 0 (0,0,0 )

V 3 ( 0,1, 0 ) V 4 ( 0,1,1) V 5 ( 0,0,1) V 6 (1,0,1) V 1 (1,0,0 ) V 2 (1,1, 0 )

n = 0

nm = 0 nm = 1

V 5 ( 0,0,1) V 6 (1, 0,1) V1 (1, 0, 0 ) V 2 (1,1, 0 ) V 3 (0,1,0 ) V 4 (0,1,1)

Observaie : Pentru a obine un control mai fin al vectorului flux statoric s se


poate mri numrul de sectoare la 12, situaie n care fiecare sector este de 30o electrice (a se consulta pentru detalii [122] , [126]). Durata de aplicare a vectorului de tensiune se poate obine fie prin stabilirea frecvenei de comutaie fie prin impunerea limii h a benzii de histerez n care s se produc variaia amplitudinii fluxului statoric. Sistemul de CVDCF clasic din figura 6.66 permite i frnarea recuperativ prin simpla reducere a valorii de referin a turaiei care conduce la o prescriere de cuplu electromagnetic m* de semn opus.

420 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 70. Schema bloc a unui CVDCF liniar.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 421

Principalele dezavantaje ale variantei clasice de CVDCF sunt: n regim permanent apar ondulaii ridicate ale cuplului, fluxului i curentului; se manifest dificulti n controlul cuplului i a fluxului la viteze foarte joase; zgomot mare, n special la viteze joase; frecvena de comutaie a invertorului de tensiune este variabil i mult mai joas dect frecvena de eantionare. Metoda cea mai eficient de a reduce ondulaiile n cuplu, flux i curent este dea crete frecvena de comutaie. n CVDCF clasic prezentat anterior se implementeaz cte un vector n fiecare perioad de eantionare. O reducere a ondulaiilor cuplului se poate obine dac intervalul este mprit n trei ceea ce face ca ntr-un ciclu s fie implementai trei vectori [127, 128]. Intervalul se poate divide mai departe n 10, 100, 1000 subintervale obinndu-se o reducere n continuare a ondulaiilor. La limit, se ajunge la un spaiu liniar iar cuplul i fluxul vor prezenta o comportare asimptotic. n aceast situaie, tabela de comutaii optime este nlocuit cu un bloc de modulare vectorial. Schema bloc a unui CVDCF liniar este prezentat n figura 6.70. s reprezint viteza unghiular n termeni electrici a fazorului flux statoric:

. dt n fiecare perioad de comutare, modulatorul vectorial implementeaz ase vectori de tensiune cu durat variabil conducnd la o frecven de comutaie constant. Cele dou regulatoare de tip PI asigur anularea erorii staionare n cuplu. Aceasta constituie un important avantaj al CVDCF liniar fa de CVDCF clasic la care apare o eroare staionar de cuplu. Lucrarea de fa se limiteaz la prezentarea celor dou sisteme de CVDCF, clasic i liniar, care prezint o deosebit importan n sistemele automate de poziionare cu servomotoare de inducie. Pentru amnunte suplimentare se recomand lucrrile [126,127, 128, 129].

s =

d s

6.2.2.4. Structuri de conducere a servomotoarelor de inducie trifazate fr traductoare de micare


n ultimele dou decenii au existat preocupri intense pentru dezvoltarea unor structuri de control a micrii fr traductoare de mrimi cinematice, cunoscute n literatura de specialitate de limb englez sub numele de sensorless control. ntr-o acionare de tip sensorless, controlul micrii - cuplului, vitezei sau poziiei se realizeaz fr a utiliza traductoare de micare pentru determinarea mrimilor mecanice. Estimarea acestora se bazeaz pe tehnica observatoarelor de stare i perturbaie care utilizeaz doar informaii de curent i tensiune, mrimi ce sunt msurabile la bornele mainii. Soluii de acionri sensorless cu maini de inducie au fost implementate n industrie, pentru o gam moderat de turaii (1:100). Performanele obinute cu aceste sisteme sunt deocamdat inferioare sistemelor clasice de acionri ce au n componen traductoare de micare, la frecvene apropiate de zero controlul cuplului devenind n general nesatisfctor.

422 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Majoritatea algoritmilor de conducere a micrii fr traductoare de mrimi cinematice se bazeaz pe modelul ortogonal al mainii de inducie fiind astfel dependeni de parametrii mainii i de erorile de msurare. Indiferent de complexitatea algoritmului aplicat, comportarea sistemului la frecvene statorice joase devine nesatisfctoare. Aceasta se datoreaz pe de-o parte faptului c n zona frecvenelor joase raportul semnal/zgomot al tensiunii statorice msurate este mic i cderea pe rezistena statoric este dominant iar pe de alt parte la frecvene statorice apropiate de zero comportarea dinamic a rotorului nu mai poate fi msurat la bornele mainii [130]. O a doua categorie de algoritmi utilizeaz anumite imperfeciuni tehnologice ale mainii, excentricitatea rotorului sau dezechilibrul acestuia sau anumite aspecte legate de armonicile de cresttur rotoric [131, 132]. Aceti algoritmi recurg la analiza spectrului frecvenei, necesitnd un volum mare de calcul. De asemenea, necesit informaii legate de construcia mainii cum ar fi de exemplu numrul de crestturi statorice i rotorice, date care nu sunt totdeauna accesibile. A treia categorie de algoritmi se bazeaz pe injectarea unor semnale test de nalt frecven n motor i apoi analizarea rspunsului acestuia. Majoritatea acestor algoritmi depind de variaia inductivitii de dispersie rotoric cu intensitatea fluxului principal [133, 134, 135]. n acionrile de tip sensorless, mrimile estimate sunt fluxul statoric i rotoric, cuplul electromagnetic i viteza rotoric. Singurele mrimi msurate sunt tensiunile i curenii statorici. Mainile de inducie sunt sisteme neliniare de ordin ridicat. Saturaia magnetic, efectul pelicular, pierderile n fier i prezena crestturilor fac modelarea mainii extrem de complicat. Modelele cu fazori spaiali, utilizate cu succes n teoria conducerii automate dup cmp a mainilor asincrone i modelele ortogonale, introduc simplificri cum ar fi neglijarea fenomenelor tranzitorii din stator i liniarizarea ecuaiilor. n ambele modele, cmpul magnetic este considerat repartizat sinusoidal n ntrefierul mainii, neglijndu-se armonicile de spaiu. Teoretic, n ambele modele se poate ine seama de prezena crestturilor, ceea ce ar duce ns la o complicare notabil a ecuaiilor. Prin urmare, o serie de fenomene ca saturaia, pierderile n fier precum i prezena crestturilor apar n continuare neliniare, ducnd la imperfeciuni ale modelului matematic cu consecine negative asupra performanelor sistemului. Rezolvarea acestor probleme cunoate dou soluionri: fie dezvoltarea unor modele avansate neliniare, fie implementarea unui control robust bazat pe tehnica observatoarelor de stare. Implementarea celei de-a doua soluii n servosistemele sensorless conduce la obinerea unor performane ridicate ale sistemului. Se utilizeaz dou tipuri de observatoare: liniare i neliniare. Dintre cele liniare, cele mai importante sunt observatoarele de ordin complet cunoscute sub numele de observatoare tip Luenberger i observatoarele de ordin redus. Observatoarele neliniare cuprind: filtrele Kalman-extinse, observatoarele cu moduri alunectoare, observatoarele fuzzy i cele pentru reele neuronale. Partea cea mai dificil a procesului de estimare o reprezint estimarea vitezei rotorului. Exist diverse tehnici pentru obinerea informaiei de vitez fr a apela la traductoarele de micare (tahogeneratoare, resolvere, encodere). n continuare vor fi prezentate pe scurt cteva din aceste metode de estimare a vitezei.

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 423

a. Estimarea vitezei pe baza ecuaiilor de stare Reprezint o metod relativ simplu de implementat pe un procesor numeric de semnale DSP avnd n vedere relaia de estimare a vitezei servomotorului. Schema de estimare a vitezei pe baza ecuaiilor de stare se obine prin modelarea expresiei vitezei rotorice care se obine din sistemul de ecuaii al servomotorului de inducie trifazat scris ntr-un sistem de referin fix legat de stator (v. i relaiile (5.68))[136]:
1 d r R R r r + L hs r i s , p r dt Lr Lr unde fluxurile rotorice n sistemul de coordonate au expresiile: Lr r = u s R s i s L s i s s , L hs r = (6.145)

(6.146) (6.147)

r = u s + R s i s Ls i s

L )L

s .

hs

Estimatorul rezultat este stabil att n regim staionar ct i n regim dinamic. Dezavantajele metodei sunt date de performanele dinamice care sunt limitate la viteze apropiate de zero i de dependena schemei de parametrii servomotorului, afectai de saturaie i de temperatur. Informaii suplimentare se pot obine din [136].

b. Filtrul Kalman extins


Filtrul Kalman extins FKE (Extended Kalman Filter) reprezint una din soluiile fundamentale pentru estimarea vitezei n acionrile de tip sensorless. Este utilizat cu succes n conducerea sistemelor neliniare, cum este i cazul servomotoarelor de inducie. FKE este de fapt o extensie a filtrului Kalman ctre sisteme neliniare fiind capabil s estimeze toate mrimile electromagnetice i viteze n acelai timp [137]. Ecuaiile care modeleaz filtrul Kalman sunt [138]: dX = A X + Bu + G , dt Y = CX + W , n care: X = i qs i ds i qr i dr T , (6.150)
T

(6.148) (6.149)

u = u qs u ds , Y = i ds i qs ,
T

(6.151) (6.152)

unde X este matricea variabilelor de stare, Y reprezint matricea variabilelor de ieire, u, matricea variabilelor de comand, reprezint matricea de zgomot a modelului strilor, W este matricea de zgomot a ieirilor iar G matricea de pondere a zgomotului. FKE identific viteza i fluxul rotoric al servomotorului pe baza mrimilor msurate, curentul statoric i tensiunea circuitului intermediar al invertorului.

424 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Avantajul utilizrii FKE este dat de lipsa erorii staionare la viteze sczute. Dezavantajul metodei apare din complexitatea i volumul mare de calcul fiind necesare pentru implementare procesoare cu o putere de calcul ridicat. Un alt neajuns l constituie necesitatea cunoaterii n totalitate a surselor de zgomot din sistem, n vederea determinrii matricilor de covarian. Studii recente au demonstrat superioritatea altor tipuri de observatoare cum ar fi de exemplu cele cu moduri alunectoare [139].

c. Estimarea vitezei cu ajutorul metodei INFORM


Metoda INFORM de estimare a vitezei se bazeaz pe msurarea n timp real a reactanei mainii, informaiile despre poziie sau flux obinndu-se prin detectarea anizotropiei magnetice. Aceasta se realizeaz prin msurarea modificrilor pe care le sufer fazorul curent statoric I s n urma aplicrii fazorului tensiune statoric U s pentru un interval scurt de timp. Experimentul este repetat pentru diverse poziii ale lui I s determinndu-se apoi reactana mainii n care se gsesc informaiile legate de flux i poziia rotorului [138]. Cu aceast metod se obin performane statice i dinamice notabile la viteza zero precum i un control eficient al servomotorului n zona slbirii de flux. Dezavantajele se refer la dependena metodei de geometria mainii i de caracteristicile de material din care este realizat aceasta. Pentru detalii suplimentare referitoare la metoda INFORM se recomand [140].

d. Sisteme adaptive cu model de referin Conceptul de sistem adaptiv cu model de referin SAMR (Model reference adaptive system) apeleaz la redundana a dou modele de main cu structuri diferite care estimeaz aceleai variabile de stare pe baza acelorai variabile de intrare. O schem de control adaptiv este prezent n figura 6.71.

Fig. 6. 71. SAMR pentru estimarea vitezei.

Modelul de referin nu conine mrimea ce se estimeaz (viteza rotoric) fiind considerat precis i invariant. Acesta genereaz la ieire starea X. Modelul adaptiv

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 425

conine mrimea estimat genernd starea (inexact) Xa. Eroarea = X X a este introdus n mecanismul de adaptare care genereaz viteza estimat pentru modelul adaptiv (ajustabil). Viteza rotoric estimat r este modificat n modelul adaptiv n sensul anulrii erorii . n aceste condiii, viteza rotoric estimat r va fi egal cu viteza rotoric fizic (msurat) r . SAMR au fost rspndite n anii trecui datorit performanelor bune i a structurii simple de model care permite o implementare digital la preuri de cost sczute. Dezavantajele sunt cauzate de sensibilitatea la perturbaii i de performanele dinamice, mai mult modeste.

e. Estimarea vitezei cu ajutorul observatoarelor de stare


Estimarea vitezei cu ajutorul observatoarelor de stare constituie una din metodele moderne la care se apeleaz n sistemele de acionare electric. Observatoarele estimeaz mrimi nemsurabile pe baza unor mrimi msurabile la bornele mainii (tensiuni, cureni). Aceste estimatoare asimptotice dispun de o corecie predictiv care asigur o robustee de estimare mai bun la variaia parametrilor servosistemului i la perturbaii precum i o convergen mai rapid. Cteva din observatoarele clasice au fost deja descrise n cadrul punctului 2.2.2. n paragraful de fa, autorii se rezum doar la prezentarea observatorului de tip Luenberger asimptotic. Acesta prezint o dinamic bun a strilor observabile fiind utilizat cu precdere n sisteme de poziionare de nalt precizie. Expresia observatorului tip Luenberger asimptotic este:

0 1 0 1 p d r = 0 0 j r + 0 dt m R 0 0 0 m R 0

0 K1 p sl + K 2 , j m K 3 0

(6.153)

n care fixeaz poziia cmpului nvrtitor iar sl reprezint viteza de alunecare a mainii (sl = s r ); celelalte mrimi i pstreaz semnificaia din capitolele precedente. este vectorul erorii de poziie:

= r ,
unde r este estimata poziiei fazorului flux rotoric r .

(6.154)

Compensatorul K = [K 1 K 2 K 3 ] T se aplic asupra vectorului erorii de poziie asigurnd o corecie predictiv a estimatei vectorului de stare pentru obinerea unei viteze de convergen dorit. Totodat se obine o mbuntire a robusteii estimrii la variaii de parametri. Structura unui observator tip Luenberger asimptotic este prezentat n figura 6.72. Se observ c viteza estimat r este luat de la intrarea ultimului integrator, dinamica de rspuns a acestuia fiind mbuntit n acest mod.

426 Controlul micrii cu servomotoare electrice - 6

Fig. 6. 72. Observator tip Luenberger asimptotic.

Eroarea dinamic a observatorului din figur poate fi calculat cu relaia: de = (A K C)e , dt (6.155)

unde e = 0 0 T , C = 1 0 0 T iar A reprezint matricea modelului mecanic al acionrii:

0 1 0 0 1 d = 0 0 p + 0 p sl r r . dt j j m m R 0 0 0 m R 0 0

(6.155)

Proiectarea compensatorului K = [K 1 K 2 K 3 ] T se face prin metoda alocrii de poli. Se urmrete obinerea stabilitii asimptotice a observatorului, adic e 0 . Coeficienii compensatorului determin dinamica vitezei de convergen a observatorului. Alegerea lor se face de aa manier nct s se obin un timp de rspuns minim fr suprareglaj. Pentru observatorul tip Luenberger asimptotic, componentele matricei K sunt: K1 = - S, K2 = SP2, K3 = JP , (6.155) n vederea obinerii unei bune dinamici a estimrii i a unei viteze de convergen rapid fr suprareglaj, polii observatorului p1, p2, p3 se aleg reali negativi, adic {p1 , p 2 , p 3 } R . n aceast situaie [12]:
S = p1 + p 2 + p 3 , SP2 = p1 p 2 + p 2 p 3 + p 3 p1 , P = p1 p 2 p 3 (6.156)

6.2 - Sisteme de conducere a servomotoarelor asincrone trifazate 427

Uneori, pentru a se obine o dinamic superioar, doi poli pot fi alei complex conjugai n timp ce al treilea rmne real negativ: p1 = r ( cos + j sin ) , p 2 = r ( cos j sin ) , p3 = p n care r 0, 0, i p 0. Pentru aceast situaie [12]: 2 S = 2r cos + p, (6.157)

SP2 = r 2 2pr cos, P = pr 2 .

(6.158)

f. Tehnici inteligente de estimare a vitezei n ultima perioad de timp s-au nregistrat progrese nsemnate n domeniul tehnicilor fuzzy, reelelor neuronale (v. paragraful 2.3.2.2 i 2.3.2.3) i a algoritmilor genetici. Astfel, s-au dezvoltat noi structuri de comand care aparin inteligenei artificiale, cunoscute sub denumirea de algoritmi inteligeni. Cele mai importante avantaje ale algoritmilor inteligeni se refer n spe la partea de acordare a regulatoarelor i estimare a parametrilor, observatoarele din aceast categorie nemaiavnd nevoie de informaii detaliate legate de modelul sistemului. Controlul inteligent poate fi implementat pe DSP cu un efort minim de memorie i un timp extrem de redus de calcul respectiv prin utilizarea unei configuraii hard minime. Reelele neuronale sunt deocamdat cel mai rspndite n procesul de estimare a vitezei, performanele acestora fiind ns moderate. Oricum, aplicaiile din domeniul inteligenei artificiale aflate la nceput de drum, prezint un potenial deosebit de promitor i de atractiv pentru specialiti. Detalii suplimentare se pot gsi n [141, 142, 143]. g. Observatoare cu moduri alunectoare Sistemele cu structur variabil (Variable Structure Systems) SSV reprezint una din cele mai promitoare tehnici de conducere a acionrilor electrice datorit unei bune robustei a performanelor la variaii parametrice, la perturbaii i la variaii de sarcin respectiv datorit compensrii neliniaritilor procesului condus i a implementrii simple. n timpul proceselor tranzitorii au loc variaii ale structurii sistemului. n teoria SSV, cea mai mare atenie se acord sistemelor cu moduri alunectoare. Acestea se bazeaz pe un tip specific de lege de reglare care provoac n sistem un mod alunector (sliding mode control) sau un regim alunector (v. paragraful 2.3.2.1). Observatoarele cu moduri alunectoare utilizeaz proprietile remarcabile ale SSV fiind incluse cu succes n servosistemele cu maini de inducie fr traductoare cinematice. Aceste observatoare folosesc comanda echivalent pentru a estima perturbaia echivalent. n general, structurile lor sunt n strns dependen cu modelele matematice utilizate ale procesului condus.