Definirea notiunii PLC Notiunea de PLC vine de la Programmable Logic Controller (Controller Logic Programabil) si este un computer digital

folosit la automatizarea proceselor industriale precum controlul masinilor dintr-o fabrica ce utilizeaza linii de asamblare. PLC are mai multe porturi de intrare si iesire, fiind bazat pe arhitectura RISC (Reduced Instruction Set Computer) si proiectat pentru a rezista la conditii mai severe(praf, umezeala, limite de temperatura mari, caldura, frig); are imunitate la zgomot electric si rezistenta la vibratii si impact. PLC consta dintr-un microprocesor programabil si este programat folosind un limbaj masina specializat. Inainte se utiliza ca limbaj de programare "ladder logic", insa astazi se folosesc mai multe limbaje de programare incepand cu "ladder logic" pana la C. De obicei programul este scris intr-un mediu de dezvoltare pe PC, iar apoi este descarcat in PLC printr-un cablu de conexiune. Programele de control ale masinii sunt, de regula, stocate intr-o memorie nevolatila. PLC este un exemplu al unui sistem in timp real din moment ce rezultatele iesirii trebuie sa fie produse ca raspuns la conditiile intrarii, intr-un timp limita, altfel va rezulta o operatie neasteptata. PLC ofera diverse avantaje, dar si dezavantaje. Ca avantaje avem: - cost favorabil pentru controlarea sistemelor complexe; - flexibil, putand fi reaplicat la controlul rapid si usor al altor sisteme; - abilitatile computationale permit control sofisticat; - instrumentele de identificare a problemelor faciliteaza programarea si reduce timpul de nefunctionare; - componentele de incredere face ca sistemul sa functioneze mai multi ani fara probleme; - posibilitatea vizualizarii functionarii; - viteza de functionare; - metode diferite de programare. PLC-urile nu sunt atat de bune in: - a utiliza o multime mare de date, date complexe sau functii matematice complicate; - a citi si scrie baze de date; - a genera rapoarte; - a afisa datele si informatiile operatorului.

Alt dezavantaj il constituie si noutatea tehnologiei. Controllerele Logice Programabile (PLC) au o utilizare variata incluzand controlul de baza al releelor, controlul miscarii, al procesului, putand fi folosit si la Sistemele de Control Distribuite. Pe scurt, un PLC este un automat ce foloseste intrarile pentru a monitoriza un proces si iesirile pentru a controla un proces, utilizand un program. Principiile de functionare, scheme bloc Functionarea unui PLC se bazeaza pe scanarea programata a intrarilor si iesirilor sale. Procesul de scanare prezinta 3 etape de baza: Pasul 1 - Stadiul de testare a intrarilor. Pentru nceput, PLC-ul scaneaza fiecare intrare cu scopul stabilirii starilor ON sau OFF pe care acestea le pot prezenta. Altfel spus, se verifica daca senzorii sau switch-urile conectate n intrari sunt activate sau nu. Informatia culeasa pe parcursul acestui pas se stocheaza n memorie, urmnd a fi utilizata n pasul urmator. Pasul 2 - Executia programului. n acest stadiu, PLC-ul executa un program n mod secvential (instructiune dupa instructiune). Ca rezultat, se poate activa una sau mai multe iesiri, sau se pot stoca informatii n zone specifice n memorie, urmnd ca acestea sa fie utilizate n pasul urmator. Pasul 3 - Verificarea si setarea iesirilor. n final, PLC-ul verifica starile iesirilor si le modifica daca este cazul. Modificarile se bazeaza pe starile intrarilor citite pe durata primului pas si pe rezultatele executiei programului din pasul doi. Dupa executia pasului 3, PLC-ul reia ciclul celor 3 pasi. Timpul de scanare este definit ca fiind timpul necesar parcurgerii celor 3 pasi si uneori reprezinta o caracteristica importanta de sistem, luata n considerare n programarea PLC-ului. In functie de complexitatea sa, automatul programabil (AP) poate realiza si urmatoarele functii (primele trei identificandu-se cu pasii de mai sus): citirea intrarilor; rezolvarea ecuatiilor booleene si executia secventelor de calcul logic; comanda iesirilor; stocarea n memorie a rezultatelor partiale sau a starii intrarilor si iesirilor; nregistrarea valorilor de consemn si transferarea acestora catre proces; implementarea unor functii de calcul aritmetic;

realizarea dialogului de exploatare; realizarea dialogului de supervizare; realizarea dialogului de programare; realizarea dialogului cu elementele periferice. Citirea intrarilor Functionarea AP presupune urmarirea variatiilor unor semnale provenite de la

proces. n acest scop, intrarile AP sunt citite la intervale bine stabilite de timp. Fiecare citire se face pe rnd dar, avnd n vedere ca timpul dintre citirile a doua intrari diferite este foarte mic (de ordinul microsecundelor) pentru o anumita categorie de procese, se poate considera ca citirile se fac simultan pentru toate intrarile. Rezolvarea ecuatiilor booleene si executia secventelor de calcul logic Implementarea schemei de comanda n cadrul AP se realizeaza prin modelarea acesteia prin intermediul unor ecuatii booleene sau a unor secvente de calcul logic unde variabilele sunt semnalele de intrare ale AP. Rezultatele sunt valorile care trebuie sa fie atribuite iesirilor AP. Aceasta operatie se executa n fiecare ciclu tinnd seama de valorile actualizate ale intrarilor. Ecuatiile sunt rezolvate pe rnd dar, pentru o anumita categorie de procese, se poate considera ca rezultatele se obtin simultan pentru toate ecuatiile datorita faptului ca timpul de rezolvarea a doua ecuatii diferite este foarte mic. Comanda iesirilor Functionarea AP presupune ca acesta sa emita, prin intermediul iesirilor, semnale de comanda pe baza valorilor intrarilor programului care implementeaza functia de comanda. Fiecare iesire este comandata pe rand. De asemenea, pentru o anumita categorie de procese, se poate considera ca toate iesirile sunt comandate simultan deoarece timpul dintre comenzile a doua iesiri diferite este foarte mic. Stocarea n memorie a rezultatelor partiale sau a starii intrarilor si iesirilor n cazul unor programe de complexitate ridicata ce presupun o serie de calcule laborioase, este posibil ca registrele procesorului sa nu fie suficiente pentru stocarea rezultatelor intermediare. Pentru a evita aceasta problema, AP trebuie sa poata stoca temporar aceste rezultate ntr-o memorie de lucru pentru a le putea utiliza mai trziu. Exista posibilitatea stocarii valorilor intrarilor si iesirilor ntr-un ciclu anterior. Implementarea unor functii de calcul aritmetic

Complexitatea proceselor comandate prin intermediul AP face ca schema de comanda implementata de acesta sa trebuiasca sa realizeze si o serie de alte operatii dect cele logice. Functiile de calcul aritmetic pot fi: radicalul, ridicarea la putere, functii trigonometrice, operatii asupra datelor din memorie (incrementarea, decrementarea, decalaj de biti la stnga sau la dreapta, codificare, registru de deplasare bit cu bit etc). Dialogul de exploatare n perioada de exploatare, sunt necesare dialoguri om-masina avnd drept scop conducerea masinii, realizarea de reglaje sau efectuarea depanarii. Elementele prevazute n acest scop sunt: butoane, elemente de semnalizare, panouri de comanda configurabile, terminale de exploatare, terminale de reglare, terminale de depanare. Dialogul de supervizare Sistemele de comanda se integreaza ntr-un proces de productie care adesea este condus si supravegheat de la un punct de comanda si control central. AP trebuie sa aiba posibilitatea de a dialoga ntr-un mod bine determinat cu terminalele periferice ale sistemului central. Dialogul de programare Prima punere n functiune precum si eventualele modificari datorita evolutiei procesului de productie necesita existenta unui dialog de programare. Cele mai uzuale cai de a realiza acest dialog este utilizarea unui calculator sau a unei console de programare. Legatura dintre dispozitivele de programare si AP se realizeaza n general folosind o linie de comunicatie seriala. Dialog cu elemente periferice (imprimantele) Imprimantele sunt utilizate pentru a lista informatiile existente n memoria AP sau informatiile oferite de software-ul utilizat pentru programarea acestuia fiind astfel usurata vizualizarea programului si a datelor legate de AP. Utilizatorul are posibilitatea de a urmari mult mai usor programul indiferent daca acesta este sub forma listei de

instructiuni sau diagrama de tip schema cu contacte. Se poate verifica mult mai usor att corectitudinea schemei implementate, ct si calitatea acesteia. Principalele informatii care pot fi listate la imprimanta sunt: diagrama bazata pe schema de contacte; programul sub forma de lista de instructiuni; referintele ncrucisate; blocurile de comentarii; starea registrelor procesorului din unitatea centrala; lista si starea conditiilor de fortare; valorile impuse temporizatoarelor si numaratoarelor.

Elementele componente ale AP 1. Unitatea centrala de prelucrare 2. Programatorul/Monitorul 3. Module de intrare/iesire 4. Sertare si carcase 5. Imprimanta (optional) 6. Unitati de stocare a informatiei

1. Unitatea centrala de prelucrare Contine: Procesorul ce consta dintr-unul sau mai multe microprocesoare care realizeaza

calcule aritmetice si logice precum si comunicatia si interactiunea dintre celelalte componente.

Memoria

ROM - utilizata pentru stocarea sistemului de operare al AP; RAM - mpartita n mai multe blocuri in care sunt pastrate: - imaginile iesirilor si intrarilor AP, - valorile prestabilite si actuale ale temporizatoarelor si contoarelor, - zona de lucru a procesorului, - zona de stocare a programului, - alte zone de memorie avnd destinatie speciala. Memoria RAM si pierde continutul la ntreruperea sursei de alimentare de aceea, pentru mentinerea programului si a datelor stocate n aceasta, AP trebuie sa aiba prevazuta o sursa de alimentare auxiliara (baterie). Sursa de alimentare realizeaza adaptarea si conversia tensiunii alternative n

tensiune continua pentru alimentarea diferitelor elemente ale AP, cum ar fi elementele conectate la intrari si iesiri (senzori, elemente de executie etc). 2. Programatorul/Monitorul Este un dispozitiv care comunica cu elementele AP si care permite transferarea programului de aplicatie n memoria AP, monitorizarea si vizualizarea functionarii AP. Programatorul poate fi: - un programator manual, - un terminal industrial, - un calculator personal. 3. Module de intrare/iesire Sunt dispozitive prin care AP comunica cu sistemul de actionare sau instalatia pe care trebuie sa le comande si cu mediul exterior. 4. Sertare si carcase -permit montarea ntr-un ansamblu unitar a elementelor automatului programabil. 5. Imprimanta Este folosita pentru listarea programului de aplicatie dupa care functioneaza AP si a altor mesaje si informatii legate de sistemul comandat. 6. Unitatile de stocare a informatiei Sunt folosite ca dispozitive de stocare secundare pentru: programul de aplicatie din memoria AP

alte date si informatii utile pentru salvarea acestora sau ncarcarea lor pe/de

pe suportul magnetic (banda sau disc magnetic). Programele de aplicatii pot fi realizate si nregistrate pe suport magnetic n laboratoare de dezvoltare a aplicatiilor de baza pentru AP si apoi ncarcate n memoria AP aflata n sistemele de comanda plasate n halele de productie. Versiunile mai vechi de AP erau dotate cu casetofoane. Versiunile recente utilizeaza unitati de disc flexibil sau unitati de disc dur. Modulele de intrare/iesire totul sau nimic (digitale) Semnalele sunt de tip logic. Valorile tipice sunt: - "0" logic = 0 V - "1" logic = 5 Vcc, 12 Vcc, 24 Vcc, 48 Vcc, 12 Vca, 24 Vca, 120 Vca,240 Vca. Modulele de intrare digitale Permit unitatii centrale a AP sa efectueze o citire a starii logice a traductoarelor sau senzorilor care i sunt asociati. Modulele au n general 4, 8, 16 sau 32 de intrari. Fiecarei intrari i corespunde o cale care prelucreaza semnalul electric pentru a elabora o informatie binara, bitul de intrare care este memorat. Schema bloc a caii de semnal pentru o intrare digitala

Ansamblul de biti de intrare formeaza cuvntul de intrare. Periodic, procesorul automatului adreseaza (citeste modulul), continutul cuvntului de intrare fiind astfel copiat n zona de date ale automatului. Fiecare cale este filtrata mpotriva parazitilor si a contactelor imperfecte si izolate electric pentru a mari fiabilitatea si securitatea sistemului (izolare galvanica).

Un modul de intrare este definit n principal prin numarul de intrari pe care le are si caracteristicile electrice acceptate (tensiune, tipul curentului etc). Module de numarare de mare viteza Sunt module de intrare digitale care au de ndeplinit functia de numarare a impulsurilor aplicate la intrarea modulului. Sunt utilizate n general pentru numararea impulsurilor cu frecventa mare provenind de la senzori, encodere, sau contacte. Informatia transmisa catre memoria automatului, atunci cnd AP va adresa acest modul, va fi numarul de impulsuri sosite de la ultima adresare sau numarul total de impulsuri numarate de la initializare. Utilizarea modulelor de numarare de mare viteza usureaza

munca programatorului deoarece el poate degreva unitatea centrala a AP de astfel de functii care consuma din puterea si timpul de calcul al acesteia. Modulele de iesire digitale Un modul de iesire permite automatului programabil sa actioneze asupra elementelor de actionare. Realizeaza corespondenta: stare logica - semnal electric. Periodic, procesorul adreseaza modulul de iesire si realizeaza nscrierea bitilor unui cuvnt de memorie pe caile de iesire ale modulului. Elementele de comutatie ale modulului sunt: electronice (tranzistoare si triacuri), electromecanice (contacte de relee interne modulului).

Iesirile cu tranzistoare sunt utilizate n cazul comenzii dispozitivelor de c.c. Iesirile cu triacuri sunt folosite pentru comanda dispozitivelor de c.a. Iesirile cu relee pot fi utilizate att pentru comanda dispozitivelor de c.c. ct si a celor de c.a.Modulele care au numar mare de iesiri au avantajul ca, prin utilizarea lor, se ocupa mai putine locuri pe magistrala automatului si dezavantajul ca nu pot furniza un curent mare de comanda pentru iesiri. Schema bloc a caii de semnal pentru o iesire digitala

Modulele de intrare/iesire analogice Avnd n vedere ca AP sunt dispozitive numerice, modulele analogice trebuie sa realizeze o corespondenta ntre marimi analogice (curenti sau tensiuni) si valori numerice. Modulele de intrare analogice Exista doua tipuri de module de intrare analogice: curent, intrari analogice de masura. intrari analogice care realizeaza detectarea depasirii unui prag de tensiune sau

Modulele de intrare analogice cu detectie de prag Schema bloc a caii de semnal pentru o intrare analogica cu detectie de prag

Modulele de intrare analogice de masura Sunt prevazute cu circuite de conversie analog numerica (A/N). Modulele de intrare analogice de masura de tensiune pot fi:

unipolare (primesc la intrare numai tensiuni pozitive n general 010V), un

exemplu fiind modulele de current ce primesc la intrare curenti n general n gama 420mA; - bipolare (primesc la intrare tensiuni negative si pozitive n general -10+10V). Exista posibilitatea reglarii atenuarii sau amplificarii semnalului de intrare ceea ce permite marirea domeniului de masura. Un astfel de modul poate sau nu sa efectueze o serie de operatiuni de liniarizare a semnalului de intrare nainte de a fi scris cuvntul de intrare n memorie. Schema bloc a caii de semnal pentru o intrare analogica de masura

Modulele de iesire analogice Fiecare iesire este imaginea analogica a valorilor numerice codificate pe un grup de biti (8 sau 12) definit de program si este definita prin natura semnalului furnizat si prin limitele sale (0-10V, 4-20 mA). Modulele analogice de iesire permit conectarea AP la elemente de preactionare (variatoare de putere, variatoare de viteza) pentru a realiza functii de comanda si de reglare. Schema bloc a caii de semnal pentru o iesire analogica

Module de intrare/iesire la distanta Folosite n cazul n care instalatia comandata prin intermediul AP este formata din mai multe echipamente care sunt amplasate n locuri diferite aflate la o anumita distanta unul fata de celalalt si fata de AP. Caracteristici: calea prin care este transmisa informatia, distanta de la care se realizeaza aceasta transmisie. Transmisia informatiei se face prin intermediul unei legaturi prin: cablu torsadat (distante de sute de metri), cablu cu fibre optice (distante de kilometri). Utilizate datorita imunitatii crescute la

perturbatii. Comunicarea Automatelor Programabile cu alte elemente de automatizare Exista mai multe tipuri de interfete ce sunt folosite atunci cand omul are nevoie sa interactioneze cu PLC pentru a-l configure sau a lucra cu el: simple lumini, switch-uri, afisari de text sau, la sisteme mai complexe, un calculator cu interfata web pe care se ruleaza sitemul Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA). Modulele de comunicare Cea mai utilizata legatura pentru dialog ntre AP si elementele periferice (terminale de programare sau exploatare, imprimante) este cea serie. Acest mod de comunicare permite schimbul de caractere compuse din biti transmisi unul dupa altul pe linia de comunicare. Viteza de transmisie se exprima n biti pe secunda (bauds). Module de comunicare cu server

Aceste module sunt utilizate pentru a permite AP sa realizeze o comunicatie bidirectionala cu un server care poate fi un PC sau un alt AP. n general, comunicarea de la server la AP prin intermediul acestor module este folosita pentru programarea AP. Pot fi modificati anumiti parametri n program sau chiar ntregul program existent n memoria AP. n sens invers, AP poate sa transmita serverului o serie de informatii care pot fi folosite de acesta pentru a determina durata unor procese, ncheierea anumitor etape, aparitia unor situatii de functionare necorespunzatoare. De obicei aceste module permit comunicarea AP cu serverul prin intermediul unei legaturi seriale de tip RS232. Conectarea sistemelor PLC cu sistemele PC Conectarea ntre un controler PLC si un PC este realizata prin intermediul unei legaturi RS232. Unul din capetele cablului RS232 este conectat la portul serial PC (conector 9-pini sau 25 pini), n timp ce celalalt capat este conectat la conectorul RS232C al modulului serial CPM1A. n scopul realizarii unei conexiuni cu un PC, switch-ul DIP de pe conectorul modulului serial CPM1A va trebui setat pe pozitia "HOST".

Module de comunicare de la egal la egal (peer-to-peer) Modulele de la egal la egal sunt utilizate pentru a permite comunicare AP ntre ele. Informatiile pe care acestea le schimba ntre ele sunt utilizate pentru obtinerea unei functionari n care AP sa coopereze n vederea ndeplinirii unor sarcini. Module de comunicare ASCII Au capacitatea de a receptiona si a transmite informatia codificata folosind fisiere n cod ASCII. Avantajul acestor module este faptul ca pot fi folosite pentru a realiza interfata dintre AP si alte echipamente care recunosc informatia n cod ASCII cum ar fi imprimantele sau terminalele de dialog cu utilizatorul. Module pentru controlul pozitiei Aceste module sunt utilizate n cadrul aplicatiilor care necesita pozitionarea spatiala a unor elemente componente prin intermediul unor elemente de actionare. Modulele pot fi utilizate pentru controlul pozitiei n sisteme n bucla deschisa bucla nchisa. a) Module de pozitionare n bucla deschisa n aceasta categorie intra modulele de control a pozitiei bazate pe utilizarea motoarelor pas cu pas (MPP). Asigura o serie de functii, n special de accelerare si ncetinire. Este mult usurata comanda MPP cu ajutorul AP n aplicatii ce implica pozitionarea precisa n doua sau trei axe. Alte functii: pozitionare a sistemului ntr-o pozitie initiala, protectie a sistemului prin limitarea cursei anumitor elemente mobile.

b) Module de pozitionare n bucla nchisa Utilizate pentru comanda masinilor cu comanda numerica, linii de asamblare automate sau robotica. Cele mai ntlnite aplicatii presupun pozitionarea unei mese mobile care este actionata de motoare de c.c. sau de c.a. Pentru nchiderea buclei, n cazul controlului pozitiei se utilizeaza un encoder. Pentru reglajul vitezei, nchiderea buclei este realizata cu ajutorul unui tahometru. Module video Folosite n special n aplicatiile care necesita realizarea unor operatii de inspectie n cadrul procesului de fabricatie. Se poate face un reglaj automat al procesului pentru eliminarea pieselor fabricate necorespunzator. Module cititoare pentru codurile de bare

Utilizarea codurilor de bare pentru identificarea automata a devenit o practica curenta n cadrul liniilor de asamblare automata. Folosite pentru a codifica informatia referitoare la diverse etape ale procesului de productie/asamblare, pentru a urmari traseul si evolutia anumitor produse n cadrul fluxului tehnologic permit tinerea evidentei exacte a stocurilor existente si a celor care sunt n curs de a fi finalizate. mbogatesc capacitatea unui AP cu functii ce permit citirea informatiilor astfel codificate pentru a fi ulterior folosite n comanda instalatiei. Module pentru reglajul automat AP pot fi utilizate n acest scop n cazul n care nu se urmareste aplicarea unor algoritmi de reglare de complexitate ridicata. Variante: utilizarea unor module de prelucrare speciale; utilizarea modulelor de intrare/iesire obisnuite si materializarea prin program

a algoritmilor de reglaj. Cele mai utilizate module pentru reglajul automat sunt cele care implementeaza algoritmii de tip PID. Ajustarea sistemului se realizeaza prin reglarea potentiometrelor care stabilesc parametrii buclelor de reactie proportionala, diferentiala si integrala. Reglaj automat materializat prin program n cazul n care bucla de reglare este materializata prin program, ajustarea sistemului se realizeaza prin modificarea unor parametri din program. n acest caz pentru intrari se utilizeaza module de intrare analogice obisnuite n timp ce pentru iesiri se pot utiliza module de intrare analogice sau digitale. Exista module prin care se materializeaza alti algoritmi de reglare automata cum ar fi module pentru controlul folosind reactia pozitiva sau folosind logica fuzzy. Ca si n cazul reglarii PID, ca urmare a cresterii puterii de calcul a unitatii centrale, acesti algoritmi pot fi materializati prin programul automatului programabil. Dispozitive de intrare/iesire pentru interfata om-masina Functii: (principala) cea de programare a AP, monitorizarea functionarii AP, verificarea programului nscris n memoria AP, depanarea circuitului.

Prin intermediul acestor terminale, operatorul uman poate introduce sau modifica programul unui AP la locul n care acesta se afla, fara a mai fi nevoie de alte dispozitive sau aparate ajutatoare. Prin cuplarea terminalului, comportarea AP poate fi examinata n timpul functionarii. Informatiile necesare operatorului sunt afisate prin intermediul unui ecran cu tub catodic sau cu cristale lichide. Dimensiunile acestora pot varia de la cteva linii de caractere pna la un ecran. n primul caz, dispozitivul de afisare va fi mai ieftin nsa nu va permite dect afisarea unei portiuni mici din programul AP si un numar restrns de informatii legate de starea AP. Informatiile catre AP sunt introduse de catre operatorul uman prin intermediul: unor butoane, a tastaturii, a ecranelor sensibile la atingere, cititoarelor de coduri de bare.

Terminale simple Dispozitive simple care au de cele mai multe ori doar un monitor si o tastatura. Sunt dotate cu inteligenta, ntreaga functionalitate privind comunicarea dintre om si masina este nglobata n AP. Afiseaza informatia transmisa de AP si permit introducerea si transmiterea informatiei de la utilizator la AP. Transmiterea informatiei prin

intermediul acestor terminale se realizeaza n format ASCII. Avantaj: pret de cost redus, terminalul poate fi utilizat cu o gama larga de AP. Dezavantaj: nu permit ncarcarea unui program sau modificarea acestuia n memoria AP. Utilizarea lor devine din ce n ce mai redusa. Terminale industriale dedicate Au ncorporata o anumita inteligenta care le permite sa ndeplineasca o parte mai mica sau mai mare din functiile amintite mai sus. O serie de terminale permit scrierea directa a programului n memoria AP. O alta categorie de terminale sunt dotate cu memorie proprie astfel nct programul poate fi scris n aceasta memorie dupa care el este transferat n memoria AP. Mare parte din aceste dispozitive permit utilizatorului sa depaneze programul scris chiar n timpul functionarii acestuia. Pot fi introduse valori pentru intrarile sau pentru iesirile automatului astfel nct sa se poata urmari functionarea acestuia n diverse situatii.

Programatoare de mna Sunt utilizate n general pentru programarea AP de dimensiuni mici. Cuplate la AP, ele pot afisa informatii privind: starea AP, starea intrarilor, starea iesirilor, valorile diferitelor variabile interne, valoarea curenta si cea prestabilita a numaratoarelor, valoarea curenta si cea prestabilita a temporizatoarelor. Programatoarele de mna pot fi folosite pentru depanarea AP prin monitorizarea functionarii acestuia si prin modificarea intrarilor, iesirilor sau alti parametri ai programului. Avantaje: dimensiunile mici care le fac portabile. Dezavantaje: au nglobata inteligenta redusa, dimensiunea mica a ecranului de afisare (la un moment dat nu poate fi vizualizata dect o mica parte a programului din memoria calculatorului).

Programarea controlerelor PLC Metoda uzuala de programare a unui controler PLC este cea care utilizeaza un PC conectat cu sistemul de control. Exista nsa si posibilitatea programarii manuale a sistemului, utiliznd o microtastatura si un monitor software cu functiuni specifice. n scopul depanarii sistemului de control, un PLC este de regula nsotit de un subsistem de testare, realizat pe baza unor switch-uri ce pot pozitiona n 0 sau 1 logic diverse linii. n felul acesta sistemul de control poate fi testat pas cu pas, urmarindu-se modul de comportare conform diagramei de functionare specificata n documentatie. Diagrama de functionare este gndita astfel nct sa poata fi testata si nteleasa ntreaga gama de posibilitati comportamentale si de eventuale malfunctiuni. Programatorul poate adauga comentarii programului de test, poate denumi dispozitive de intrare si/sau iesire si poate preciza secventele de executie ce trebuie urmate de catre sistem la ntlnirea anumitor erori sau comportari defectuoase ale unor subansamble. De cele mai multe ori, un sistem cu PLC este documentat printr-o "diagrama n scara", care prezinta structura logica de functionare a ntregului sistem. ntelegerea acestei diagrame permite

depanatorului sa nteleaga comportamentul sistemului n diversele cazuri malfunctionale. IEC 61131-3, a treia parte a standardului international IEC 61131, se ocupa cu limbajele de programare si defineste urmatoarele standarde de limbaje de programare PLC: Ladder diagram (LD); Diagrame de blocuri functionale ( Function Block Diagram-FBD); Texte structurate (Structured Text-ST); Liste de instructiuni (Instruction List-IL); Sequential function chart (SFC) ce are elemente pentru a organiza programe

pentru procesarea controlului secvential si paralel. Elementele de programare ale limbajului orientat pe scheme cu contacte Scrierea unui program n limbajul orientat pe scheme de contacte (Ladder Diagram - LD) presupune desenarea unei diagrame (diagrama LD) similare unei scheme electrice cu contacte.Elementele componente ale diagramei LD modeleaza functionarea elementelor unei scheme cu contacte. De aceea interpretarea functionarii diagramei LD este similara interpretarii schemelor electrice cu contacte. Elementele de baza utilizate pentru scrierea unui program n limbaj LD sunt contactele, bobinele, temporizatoarele, numaratoarele si blocurile functionale (functiile).

Contactele
IN001 IN002 IN003

a)

b)

Fig.1 Contacte: a) n.d., b) n.. In cadrul unui program LD, contactele pot fi asociate intrarilor AP, iesirilor AP sau unor variabile interne. La intrari pot fi conectate dispozitive care au doua stari de functionare cum ar fi contactele auxiliare ale contactoarelor si releelor, contactele n.. sau n.d. ale butoanelor de comanda, limitatoarelor de cursa, detectoarelor de marimi fizice, elementelor de protectie, iesirile digitale ale unor aparate de masura, protectie sau comanda, iesirile digitale ale altor AP sau sisteme de comanda etc. Pe lnga contactele obisnuite, unii producatori pun la dispozitia programatorilor si alte elemente de programare corespunzatoare intrarilor AP, ntlnite, ndeosebi, n cazul circuitele numerice, cum ar fi intrari cu memorie (latch), intrari active pe frontul crescator sau active pe frontul descrescator. Bobinele
OUT 001 a)
b)

OUT 002

OUT 003

Fig.2 Bobine: a) normal b) negata.

Bobinele sunt elemente de programare care modeleaza bobinele

functionarea

contactoarelor si releelor electromagnetice. Ca si n cazul bobinelor din

schemele electrice, bobinele din programele LD pot avea doua stari: alimentate sau nealimentate. Ele pot fi asociate iesirilor automatului dar si unor variabile interne modelnd astfel releele auxiliare din cadrul schemelor electrice cu contacte. Fiecare iesire este de asemenea identificata n mod unic, modul de identificare diferind de la un producator la altul. Fiecarei iesiri i se asociaza o singura bobina si unul sau mai multe contacte ce pot fi utilizate n schema n mod asemanator contactelor auxiliare ale contactoarelor si releelor.

La aceste iesiri pot fi conectate dispozitive care au doua stari de functionare cum ar fi bobinele contactoarelor sau releelor, elemente de semnalizare acustica sau

luminoasa, sarcini de putere mica, intrarile digitale ale unor aparate de masura, protectie sau comanda, intrarile digitale ale altor AP sau sisteme de comanda etc. n Fig.2 sunt date simbolurile folosite pentru reprezentarea bobinelor. Avnd n vedere ca bobinele sunt asociate iesirilor si ca acestea pot fi negate putem ntlni ca element de programare n limbajul LD, bobina negata (Fig.2b). ntr-un automat, fiecare iesire este identificata n mod unic, identificarea fiind diferita de la producator la producator. Fiecarei iesiri i se asociaza unul sau mai multe contacte avnd acelasi identificator si care pot fi folosite n diagrama LD. Temporizatoarele
V alidare

Nr. temporizator

Baza de timp Valoarea prestabilita Initializare

Fig.3 Structura unui temporizator.

Iesire

Temporizatoarele sunt elemente de programare care modeleaza functionarea releelor de timp si a contactelor temporizate. Ele sunt utilizate

pentru a realiza actiuni ntrziate sau ce dureaza un anumit interval de timp.

Temporizatoarele simple permit realizarea unei actiuni ntrziate cu un anumit interval de timp ce poate fi programat. Functiile de temporizare mai complexe au n vedere obtinerea unor temporizari variabile, functie de anumite conditii care apar la un moment dat. n cadrul programelor LD, un temporizator are o structura de tipul celei din Fig.3. Fiecare temporizator din schema este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un producator la altul. Materializarea circuite numaratoare. Ca temporizatoarelor urmare, indicarea n AP se realizeaza se va face utiliznd preciznd

temporizarii

numarul de incremente de timp pe care temporizatorul l va numara (valoarea prestabilita) si durata unui increment (baza de timp). n cazul n care implementarea limbajului permite utilizarea unor baze de timp diferite pentru temporizatoare diferite, trebuie precizat pentru fiecare temporizator aceasta baza de timp. Valorile uzuale pe care le poate avea baza de timp sunt 0,01s; 0,1s sau 1s. n cazul n care baza de timp este aceeasi pentru toate temporizatoarele, precizata n manualul de programare a AP, aceasta este omisa. Ca urmare, valoarea prestabilita poate fi exprimata n unitati de timp (s). Temporizatoarele au cel putin o intrare de initializare, la activarea careia ncepe temporizarea si o iesire. n unele variante, acestea sunt prevazute si cu o intrare de validare si nca o iesire care reprezinta negata primei iesiri. Numaratoarele
Numarare
Iesire

Nr. numarator Iesire negata Initializare

Fig.4. Structura unui numarator. Numaratoarele sunt elemente n de programare care poate primi o serie de cadrul programului LD pentru a detecta

impulsuri care sunt analizate

numarul de aparitii ale unor evenimente cum ar fi: numarul de pasi efectuati de un motor pas cu pas, conectari deconectari ale unui aparat.

n cadrul programelor LD, un numarator are o structura de tipul celei din Fig.4. Fiecare numarator din schema este identificat n mod unic, modul de identificare fiind diferit de la un producator la altul. Pentru fiecare numarator se precizeaza valoarea prestabilita, aceasta reprezentnd valoarea maxima pe care o va numara numaratorul dupa care va activa iesirea. Numaratorul are cel putin doua intrari, una de numarare si una de initializare (la activarea acesteia numaratorul ncepe sa numere impulsurile sosite la intrarea de numarare) si o iesire. Alte variante de numaratoare sunt prevazute si cu o intrare de validare si o iesire care reprezinta negata primei iesiri. Blocurile functionale Pentru materializarea unor functii mai complexe menite sa usureze scrierea programelor n limbaj LD sunt utilizate blocuri functionale. Aceste blocuri modeleaza diverse categorii de functii dintre care cele mai utilizate sunt urmatoarele: functii de ncarcare a unor constante numerice, functii aritmetice, functii logice pe 8 sau 16 biti, functii de conversie a informatiei din diferite formate (binar, BCD, Gray etc), functii de tratare a ntreruperilor, functii pentru detectarea fronturilor crescatoare sau descrescatoare a semnalelor, functii pentru realizarea controlerelor si secventiatoarelor, functii pentru actualizarea rapida a intrarilor si iesirilor, functii pentru comanda numaratoarelor de mare viteza. De obicei, formatul si modul de functionare a blocurilor functionale difera de la un automat la altul, fiind specific fiecarui producator n parte. Prin intermediul standardului IEC 61131-3 si a altor initiative recente se cauta standardizarea unor astfel de blocuri astfel nct ele sa aiba nu numai aceeasi interfata dar si acelasi comportament, diferenta fiind data numai de modul n care acestea sunt materializate pentru fiecare automat n parte. Standardul are drept scop si asigurarea ca aceste blocuri functionale pot fi utilizate, folosind aceeasi interfata n oricare alt limbaj din cele 4 adoptate. Restrictii n scrierea programelor orientate pe scheme de contacte Atunci cnd se realizeaza scrierea unui program LD pentru un automat programabil concret, trebuie sa se tina seama de limitarile pe care pachetul de programe le poate avea. Limitari importante pe care le pot avea pachetele de programe ce utilizeaza limbajul LD sunt cele legate de formatul diagramei care materializeaza schema cu contacte. O parte din aceste limitari tin de proprietatile intrinseci ale limbajului; altele sunt specifice diferitelor programe comerciale si sunt datorate solutiilor tehnice adoptate de

firmele producatoare pentru implementarea diverselor elemente ale limbajului. O parte a acestor limitari sunt prezentate n continuare: a) o bobina trebuie sa fie alimentata ntotdeauna prin intermediul unui contact; b) bobina trebuie sa fie introdusa ntotdeauna la capatul din dreapta al liniei; c) toate contactele trebuie sa fie pe directie orizontala; d) numarul contactelor pe o linie de alimentare a unei bobine este limitat prin program; e) un grup de contacte poate alimenta o singura bobina; f) formarea buclelor poate fi realizata ntr-un singur mod sau poate sa nu fie permisa; g) sensul curentului prin circuit este de la stnga la dreapta diagramei. De obicei manualele de utilizare ale programelor contin toate informatiile necesare pentru ca utilizatorul sa poata scrie programul n formatul acceptat de AP. Transcrierea schemelor electrice cu contacte Scrierea unui program n limbajul LD poate fi realizata ntr-un mod simplu pornind de la schema electrica cu contacte al unui circuit care ar ndeplini aceeasi functie. Ceea ce trebuie sa faca programatorul este sa transpuna schema respectiva folosind elementele de programare ale limbajului. Pentru acest lucru el va trebui sa parcurga urmatoarele etape: definirea listei dispozitivelor conectate la intrarile si iesirile AP, atribuirea unor identificatori de intrare si de iesire acestor dispozitive, trasarea diagramei LD, indicarea conexiunilor la AP a elementelor de comanda.

Programarea AP folosind limbaje bazate pe blocuri functionale Limbajele de programare a automatelor programabile (AP) bazate pe blocuri functionale (FBD - functional block diagram) fac parte din categoria limbajelor grafice si sunt normalizate prin standardul IEC 1131-3. Aceste limbaje specifica n mod grafic comportamentul unui program prin intermediul unor functii, acestea fiind reprezentate sub forma unor blocuri grafice (numite blocuri functionale - BF) interconectate si care comunica ntre ele prin intermediul mai unor semnale. n limbajele evoluate,

multe blocuri

functionale interconectate pot fi reprezentate printr-un alt bloc ceea

ce permite o descriere ierarhizata pe mai multe niveluri.

Pentru a realiza comportamentul general, toate blocurile sunt conectate ntre ele. Circulatia semnalelor n cadrul unei scheme cu FB este unidirectionala si se face conform urmatoarelor reguli: semnalele circula de la intrarile schemei catre intrarile BF sau iesirile schemei; semnalele circula de la iesirile BF catre intrarile celorlalte BF sau catre iesiri.

Evaluarea unui program scris folosind FB se realizeaza conform urmatoarelor reguli: un element este executat odata ce au fost calculate toate semnalele de intrare

pentru acel element; un element este complet evaluat atunci cnd au fost calculate toate semnalele de

iesire ale acestuia; evaluarea unei scheme cu BF se ncheie atunci cnd toate iesirile schemei au fost

calculate. Identificarea unor produse disponibile pe piata 1. Automatele programabile din seria ALPHA AP din seria ALPHA permit realizarea unor comenzi flexibile cu aplicatii n industrie, pentru automatizarea serviciilor proprii unor cladiri sau chiar pentru realizarea unor automatizari casnice. AP ALPHA accepta la intrare semnale digitale sau analogice si furnizeaza la iesire semnale digitale. Ele pot fi programate prin intermediul panoului frontal sau folosind acestor realizeaza folosind programarea cu blocuri functionale. n continuare, programarea AP folosind blocurile functionale este exemplificata pentru cazul AP ALPHA si pentru limbajul specific acestora. Tipurile de blocuri ntr-un program ce utilizeaza blocuri functionale se pot utiliza 5 seturi de elemente: intrari: n functie de tipul AP, acesta poate avea 4, 6 sau 12 intrari. Acestea pot fi programul AL-PCS/WIN-E. Programarea automate se

att intrari digitale ct si analogice. Intrarile sunt notate cu I01-I06. taste ale panoului frontal: acestea sunt notate cu K01-K08 si permit introducerea

datelor n zona de date a programului, deplasarea prin meniuri si program, selecteaza optiunile de programare sau pot fi folosite ca intrari suplimentare n timpul functionarii AP.

bitii de memorie a sistemului: acestia por furniza valori predefinite ale

semnalelor si informatii despre erorile din sistem. Bitii de memorie sunt notati cu M01- M05. iesiri: acestea sunt digitale si permit comanda elementelor de comutare de tip

releu sau tranzitor ce pot fi introduse n schemele electrice de comanda. Acestea sunt notate cu O01-O04. blocurile functionale: acestea sunt elementele de baza ale programului. Cu

ajutorul lor informatiile primite de la intrari, taste ale panoului frontal si bitii de memorie sunt prelucrare fiind elaborate comenzile transmise la iesirile AP. Toate aceste elemente, alcatuind o diagrama bloc functionala, trebuie sa fie dispuse pe o placa de baza avnd intrarile n stnga si iesirile n dreapta. Acest cadru mai poarta numele de zona de conexiuni. Automatul ALPHA2 Se apropie de functionalitatea unui Micro PLC. Un program cu capacitatea de 200 de functii si 15 noi blocuri functionale incluzand operatii matematice, PWM, viteza contorului de 1KHz si mesaje text SMS, pe langa intervalul mare de temperatura la care functioneaza (-25,55 grade C) deschid posibilitatea utilizarii lor in domenii de constructie si industrie automatizata. Pe ecran se afiseaza optiuni incluzand bara de grafice si derulare de text. Unitatile optionale de extensie pot mari numarul porturilor digitale de I/O cu 4. Caracteristicile sunt: expandabilitate, iesiri analogice, optiuni GSM, intrari de temperatura.

15 intrari - 9 iesiri Simplitate - executa functii PLC precum cele matematice, logice cat si timere, clockuri, contoare, smith trigger, flicker (scanteiere) etc. Programare direct pe aparat sau pe softul optional VLS Windows


de programare sau functii de interfata operator Programare bazata pe functii bloc grafice cu iconite "drag and drop" Calendar/ functie ceas integrat. Setare timp de vara Ceas in timp real cu 4 biti pentru an Intretinere la distanta si comunicare SMS prin cablu GSM 8 intrari analogice integrate si 2 contoare de viteza mare Optiuni de interfata AS-i Optional Sursa de Alimentare Expantion Boards (prelungire tablouri) AlphaT Programmable Controller 15 intrari digitale, 8 dintre ele putand fi folosite ca analogice Intrarile pot fi "on/off" sau 8-bit, 0-10 VDC Impedanta intrarii 142 k.Ohm Timp maxim de raspuns 10 ms 9 Relay Output 8 Amp 250 VAC Interfata RS232 Putere 24.VDC 7.Watts Dimensiuni 4.91x3.5x2.16 inch (124.6x90x55 mm) Opereaza la temperatura de la -25 la +55C

Ecran LCD pentru panoul

UL, listed, licenta CE

Interfata de programare Afisorul LCD

Prin intermediul lui pot fi afisate si alte informatii inafara meniurilor AP. Imagiea I/O Primul lucru ce e afisat de afisorul LCD este imaginea I/O si ceasul de timp real care indica ora curenta. Fiecarei intrari si iesri ii curespunde un cerc. Daca acesta este gol inseamna ca intrarea/iesirea respectiva este inactiva. Daca cercul este plin inseamna ca I/O este activa. Pentru ceasul de timp real, modul corespunzator orarului de vara este indicat prin afisarea literei S in fata orei afisate. Functia LCD Prin aceasta functie pot fi afisate informatii pe 4 linii, fiecare continand maxim 10 caractere. Interfata cu PC pentru programare Conectarea cablului GSM

Cablul AL2-GSM-CAB poate fi folosit pentru a conecta automatul ALPHA2 la un GSM modem. AL2-GSM-CAB poate trimite Short Message Service (SMS) catre un modem GSM pentru transmisii catre mobile si adrese de e-mail sau poate monitoriza automatul. Conexiuni Automatul Alpha2 poate fi folosit la monitorizarea si controlul masinilor din statii si de a avertiza personalul autorizat in cazul unei erori sau in situatii de urgenta.Cea mai folosita functie se refera la posibilitatea de a trimite pachete de SMS-uri catre o adresa de email sau catre un telefon mobil. Alpha2 poate fi conectat si la un modem GSM ce asigura incarcarea si descarcarea de programe pentru monitoarizarea componentelor, setarea parametrilor din functia Block sau modificarea starii intrarilor si iesirilor. Incarcarea si descarcarea de programe se poate face de la un calculator ce are instalat softul VLS. Automatul Siemens Logo! Este deja folosit cu succes in milioane de aplicatii, oferind o interfata utilizator prietenoasa si operare de maxima usurinta, combinat cu calitatile lui tipice. Capacitatea mare de stocare si utilizarea eficienta a memoriei creaza un mediu propice de beneficii si functionalitati excelente. Generatia de program, simularea de proiecte si documentatia sunt toate indeplinite prin tehnicile drag & drop. Dispune de un afisaj luminos, utilizare optima a liniilor de afisare si optiuni pentru modificarea directa a mesajelor text. Logo! este flexibil. Cu modulele de extindere, LOGO! poate oricand ajunge la 24 de intrari digitale, 16 iesiri digitale si 8 intrari analogice. De asemenea exista si module de comunicare pentru interfata AS si instabus EIB. LOGO! este folosit in diverse domenii precum: - incalzire/ventilatie/aer conditionat (managementul energiei, incalzire, sisteme de racire, sisteme de ventilatie, sisteme de aer conditionat); controlul masinii (controlul motorului, al pompei si al valvei, compresoare de aer,

sisteme de evacuare si filtrare, instalatii de tratare a apei, masini de taiere, instalatii de gravare si purificare);
-

sisteme

de

monitorizare

(controlul

accesului,

monitorizarea

controlului vehiculelor, sisteme de alarma, monitorizarea valorilor limita, sisteme de control al semafoarelor, controlul echipamentelor).

LOGO! ofera o multitudine de aplicatii si implementare cu succes a celor complexe cu optiunea de selectare a 36 de functii integrate si conectarea lor cu 130 de blocuri. Controlul de operare si monitorizarea se fac usor si se folosesc de afisaj luminos cu 4 linii de 12 caractere, de afisare a valorii de referinta si a valorilor actuale pe o singura linie, optiunea de si Avantaje: - are dimensiuni mici; - are putine accesorii; - este aproape fara fire; - poate fi programat prin apasarea unui buton; - configurare utilizator prietenoasa; - schimbare automata a timpului de vara/iarna; - 4 module suficiente pentru a inlocui mai multe relee, switch-uri si intrerupatoare; - 8 functii de baza si 28 speciale inlocuiesc multe switch-uri conventionale; - rezistenta la vibratii; - compatibilitate la un inalt nivel electromagnetic (EMC); - standard industrial; - pentru orice conditie climatica; - retinere a interferentei radio clasa B; LOGO! Soft Comfort creeaza ladder diagram si diagrame de blocuri functionale prin simpla selectare, tragere si punere a functiilor relevante si conexiunilor sale. Foloseste toate simularile offline al intregului program de comutare de pe PC la fel de bine ca si testarea online in timpul operarii. schimbare a lor

a parametrilor gasindu-se la nivelul aparatului.

Functiile de LOGO! Cu cele 8 functii de baza poti creea programe de comutare simple mai repede decat de pe masina sau PC. Functii de baza

Cu celelalte 28 de functii speciale poti de asemenea crea repede si usor programe de comutare complexe.