LUCRAREA 2.

3
Stabilizarea sistemelor

Problema stabilizrii sistemelor prin compensare dinamic:
Dndu-se sistemul monovariabil n timp continuu

=
= + =
x c y
x x x bu Ax x
S
T
n
0
) 0 ( , ,
) (
R &


s se construiasc un sistem compensator

+ =
= + =
y g x f u
x x x y b x A x
S
c c
T
c
c c
n
c c c c c
c
c
0
) 0 ( , ,
) (
R &


astfel nct sistemul n regim liber rezultat din conexiunea celor dou sisteme

{
0
) 0 ( , , ) (
R R
n n
R R R R R
x x x x A x S
c
= =
+
R &

s fie asimptotic stabil, adic spectrul matricii sistemului rezultat s se afle n semiplanul complex
negativ:

C ) (
R
A

Problema stabilizrii prin compensare dinamic are rezolvare dac i numai dac sistemul
(S) este controlabil i observabil. Compensatorul se construiete pe baza unui estimator de stare;
notnd cu x starea estimat pentru sistemul (S), obinem pentru compensatorul cu estimator
unitar ecuaiile:

=
+ = + =
x f u
ly x lc bf A x c y l x bf x A x
S
T
T T T T
ce

, ) ( ) (
) (
&


Confruntnd (S
c
) i (S
ce
) obinem pentru compensator parametrii:

0 ; ; ; = = = =
c c c
T T
c
g f f l b lc bf A A ,

de unde, obinem funcia de transfer a compensatorului

l lc bf A sI f s H
T T T
c
1
) ( ) (

+ + = .

Soluionarea problemei stabilizrii prin compensare dinamic pleac se la impunerea
mulimii valorilor proprii pentru sistemul rezultant i se reduce la determinarea:
a) vectorului f astfel nct valorile proprii ale sistemului s fie alocate ntr-o mulime
simetric de numere complexe negative ;
b) vectorului l astfel nct valorile proprii ale estimatorului s fie alocate ntr-o mulime
simetric de numere complexe negative
e
;
Menionm c spectrul sistemului rezultant este format din reuniunea disjunct a celor
dou mulimi i
e
.








Funcia MATLAB acker este utilizat n sinteza sistemelor automate. Funcia folosete
formula Ackermann pentru a calcula vectorul amplificrii pe reacie f folosind o lege de comand
dup stare x f u
T
= pentru sisteme monovariabile de tipul (S) astfel nct polii sistemului n
bucl nchis s fie alocai dup valorile date n mulimea .
Sintaxa funciei este: f = acker(a,b,p)
unde a este matricea sistemului iniial, b este vectorul de comand al (S) iar vectorul p conine
valorile din mulimea de alocare .

De asemenea, funcia acker poate fi utilizat pentru selecia estimatorului, transpunnd
pentru aceasta matricea A i folosind c
T
n locul vectorului b, adic l=acker(a,c,p), unde acum
vectorul p va conine valorile mulimii
e
.

Funcia k=place(A,B,p) se folosete la fel de bine i pentru sistemele cu mai multe intrri.
Algoritmul folosit utilizeaz grade de libertate n plus pentru a gsi o soluie care minimizeaz
sensibilitatea polilor la perturbaii n sistemele n bucl nchis Bk A .

(A,b,c)
f Estimator
u y
x
(A,b,c)
(A
c
, b
c
, f
c
, g
c
)
u
y

TEM:

1. Fie sistemul continuu liniar

| | 0 , 0 1 ,
1
0
,
0 1
1 0
= =
(

=
(

= d c b A
T


a) Se cere alocarea prin lege de comand dup stare a spectrului sistemului n mulimea
{ } i 5 . 0 5 . 0 = , spectrul estimator urmnd s fie alocat n mulimea
{ } i
e
= 1 .
b) S se determine funcia de transfer a compensatorului.

2. Fie sistemul continuu liniar

| | 0 0 1 ,
1
0
0
,
1 2 1
1 0 0
1 1 0
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
T
c b A

a) Studiai stabilitatea i observabilitatea sistemului.
b) Se cere alocarea prin lege de comand dup stare a spectrului sistemului n mulimea
{ } i 5 . 0 5 . 0 , 1 = , spectrul estimator urmnd s fie alocat n mulimea
{ } i
e
= 1 , 2 .
c) S se determine funcia de transfer a compensatorului.

3. Fie sistemul continuu liniar

| | 0 0 1 ,
0
0
1
,
0 1 0
0 1 1
1 0 0
=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
T
c b A

a) Studiai stabilitatea, controlabilitatea i observabilitatea sistemului.
b) Se cere alocarea prin lege de comand dup stare a spectrului sistemului n mulimea
{ } 2 , 1 , 1 = , spectrul estimator urmnd s fie alocat n mulimea { } 1 , 3 , 2 =
e
.
c) S se determine funcia de transfer a compensatorului.