Sunteți pe pagina 1din 11

Capitolul 3

Elemente de teoria stabilitat ii


Cuprins
0.1. Not iunea de stabilitate
0.2. Stabilitatea in prima aproximat ie
0.3. Stabilitatea solut iilor sistemelor neliniare - metoda funct iei Liapunov
0.3.1. Aplicat ii

In problemele practice, diverse fort e perturbatoare pot produce insta-


bilitat i ale caror efecte pot imprevizibile. Acest capitol cuprinde: princi-
palele not iuni din teoria stabilitat ii si criterii de stabilitate (Hurwitz-Routh,
Liapunov).
0.1 Not iunea de stabilitate
Fie problema Cauchy
_
x = f(t, x)
x(t
0
) = x
0
(0.1.1)
unde f : R
n+1
R
n
, = [a, ) D, D R
n
, t [a, ), x D,
f C
1
(, R
n
) si este local Lipchitz n raport cu x.
Fie x(t, x
0
, t
0
) solut ia problemei Cauchy, t
0
a.
Denit ia 0.1.1. Solut ia x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) este stabila n sens
Liapunov, daca:
t
0
a si > 0, := () > 0 a.i.
||x
0
x
0
||
R
n < =||x(t, x
0
, t
0
) x(t, x
0
, t
0
)||
R
n < , t t
0
si x
0
R
n
.
1
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 2
Observat ia 0.1.1. O solut ie care nu e stabila se numeste instabila.
Observat ia 0.1.2. Intuitiv, solut ia x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) este sta-
bila daca orice solut ie x(t, x
0
, t
0
) care pleaca la momentul t = t
0
dintr-un
punct x
0
, sucient de apropiat de x
0
, ramane pentru t
0
a in vecinatatea
lui x(t, x
0
, t
0
).
Denit ia 0.1.2. Solut ia x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) se numeste asimp-
totic stabila daca este stabila n sens Liapunov si n plus
lim
t
||x(t, x
0
, t
0
) x(t, x
0
, t
0
)||
R
n = 0.
Observat ia 0.1.3. Cu alte cuvinte, solut ia x(t, x
0
, t
0
) este asimptotic stabila
daca solut iile nvecinate raman n vecinatatea lui x(t, x
0
, t
0
) si converg la
x(t, x
0
, t
0
), cand t .
Exemplul 0.1.1. Fie ecuat ia
_
x = a
2
x
x(t
0
) = x
0
cu solut ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
a
2
(tt
0
)
. Consideram si solut ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
a
2
(tt
0
)
si |x
0
x
0
| < = .
Avem
|x(t, x
0
, t
0
)x(t, x
0
, t
0
)| = e
a
2
(tt
0
)
|x
0
x
0
| < , t t
0
, deci este stabila
n sens Liapunov.

In plus,
lim
t
|x(t, x
0
, t
0
) x(t, x
0
, t
0
)| = 0, ceea ce nseamna ca este si asimp-
totic stabila.
Exemplul 0.1.2. Ecuat ia
_
x = a
2
x
x(t
0
) = x
0
are solut ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
e
a
2
(tt
0
)
instabila n sens Liapunov.
Exemplul 0.1.3. Fie ecuat ia
_
x = 0
x(t
0
) = x
0
cu solut ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
. Fie solut ia x(t, x
0
, t
0
) = x
0
si |x
0
x
0
| < . Atunci
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 3
|x(t, x
0
, t
0
) x(t, x
0
, t
0
)| = |x
0
x
0
| < , t t
0
, deci este stabila n sens
Liapunov.
Dar,
lim
t
|x(t, x
0
, t
0
) x(t, x
0
, t
0
)| = |x
0
x
0
| = 0, ceea ce nseamna ca nu
este asimptotic stabila.
Observat ia 0.1.4. Studiul stabilitat ii solut iei x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1)
se poate reduce la studiul stabilitat ii solut iei banale a sistemului obt inut din
sistemul (0.1.1) prin schimbarea funct iei necunoscute, facand translat ia:
y(t) = x(t) x(t, x
0
, t
0
)
care conduce la y(t)+ x(t, x
0
, t
0
) = f (t, y(t) + x(t, x
0
, t
0
)) echivalent cu y(t) =
f (t, y(t) + x(t, x
0
, t
0
)) f(t, x(t, x
0
, t
0
)) si pentru ca x(t, x
0
, t
0
) este cunos-
cuta, rezulta un sistem de forma
y = g(t, y). (0.1.2)
Astfel, solut iei x(t, x
0
, t
0
) a sistemului (0.1.1) i corespunde solut ia banala a
noului sistem (0.1.2) si imediat se pot adapta denit iile de mai sus, obt inandu-
se denit iile stabilitat ii solut iei banale.
Denit ia 0.1.3. Se numeste punct de echilibru sau punct singular al sis-
temului (0.1.1), orice solut ie a sistemului
f(t, x) = 0. (0.1.3)
Exemplul 0.1.4. Fie sistemul
_
x = 1 xy
y = x y
3
. Punctele de echilibru ale
acestuia se determina rezolvand sistemul
_
1 xy = 0
x y
3
= 0
. Obt inem solut iile
(1, 1), (1, 1), (i, i), (i, i). Luand spre exemplu solut ia (1, 1), si efectuand
translat ia
_
u(t) = x(t) 1
v(t) = y(t) 1
sistemul se reduce la
_
u = u v uv
v = u v
3
3v
2
3v
.
Solut iei (1, 1) a sistemului init ial i corespunde solut ia banala (0, 0) a noului
sistem, obt inut prin translat ia de mai sus.
0.2 Stabilitatea n prima aproximatie
Studiul stabilitat ii solut iilor sistemelor neliniare se face reducandu-le la sis-
teme liniare in prima aproximat ie.
Vom studia mai nt ai stabilitatea solut iilor sistemelor liniare omogene.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 4
Fie sistemul linar omogen
x = Ax, (0.2.1)
unde A M
nn
(R). Stabilitatea sistemului (0.2.1) este data de urmatoarea
teorema:
Teorema 0.2.1. 1. Orice solut ie a sistemului (0.2.1) este asimptotic stabila
daca toate valorile proprii ale matricei A au partea reala strict negativa.
2. Daca cel put in o valoare proprie are partea reala strict pozitiva, solut iile
sunt instabile.
3. Daca matricea A are valori proprii cu partea reala negativa si valori
proprii r
i
cu Rer
i
= 0, multiple de ordinul k
i
, carora le corespund k
i
vectori
proprii liniar independent i, atunci orice solut ie este stabila dar nu si asimp-
totic stabila. Daca unei astfel de valori proprii r
i
i corespunde un numar
mai mic de vectori proprii liniar independent i, atunci solut iile sunt instabile.
Exemplul 0.2.1. Fie sistemul
_
_
_
x = x y + z
y = x + y z
z = 2x y
.
Matricea asociata acestuia este A =
_
_
1 1 1
1 1 1
2 1 0
_
_
, si determinam
valorile proprii ale matricei A, adica rezolvam ecuat ia caracteristica
det(ArI
3
) = 0

1 r 1 1
1 1 r 1
2 1 r

= 0 r
3
2r
2
r + 2 = 0 cu
radacinile r
1
= 1, r
2
= 1 si r
3
= 2. Deoarece r
1
> 0 si r
2
> 0, solut iile
sistemului sunt instabile.
Exemplul 0.2.2. Fie sistemul
_
_
_
x = x 3y + z
y = 2y + 5z
z = y + 2z
.
Matricea asociata sistemului este A =
_
_
1 3 1
0 2 5
0 1 2
_
_
, iar valorile pro-
prii ale matricei A, se determina rezolvand ecuat ia caracteristica
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 5
det(ArI
3
) = 0

1 r 3 1
0 2 r 5
0 1 2 r

= 0 (r +1)(r
2
+1) = 0
cu radacinile r
1
= 1, r
2,3
= i . Deoarece Rer
2,3
= 0, determinam vectorii
proprii corespunzatori radacinilor r
2,3
= i, care au ordinul de multiplicitate
k = 1.
Pentru aceasta, rezolvam sistemul algebric
_
_
_
(1 r)
1
3
2
+
3
= 0
(2 r)
2
+ 5
3
= 0

2
+ (2 r)
3
= 0
.
Pentru r
2
= i, obt inem sistemul
_
_
_
(1 i)
1
3
2
+
3
= 0
(2 i)
2
+ 5
3
= 0

2
+ (2 i)
3
= 0
care admite
solut iile
1
= (1 + 4i)t,
2
= (2 i)t,
3
= t, t R. Deci, valorii proprii
r
2
= i i corespunde un singur vector propriu (1 + 4i, 2 i, 1). Analog se
obt ine un singur vector propriu corespunzator valorii proprii r
3
= i. Deci,
solut iile acestui sistem sunt stabile, dar nu asimptotic stabile.
Consideram acum sistemul neliniar (0.1.2) care admite solut ia banala.
Presupunem ca funct ia g C
1
(, R
n
), g : R
n+1
R
n
, = [a, )
D, D R
n
, g = (g
1
, g
2
, ..., g
n
), y = (y
1
, y
2
, ..., y
n
) si
g
i
y
j
(t, 0, 0, ..., 0) = a
ij
, i, j = 1, n.
Deoarece g
i
(t, 0, 0, ..., 0) = 0, rezulta ca polinomul Taylor de grad 1 asociat
funct iilor g
i
, i = 1, n, este
g
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
) =
n

i=1
a
ij
y
j
+
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
),
unde
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
) este restul de grad 1.
Deci sistemul (0.1.2) se scrie
y
i
=
n

i=1
a
ij
y
j
+
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
), i = 1, n. (0.2.2)
Neglijand in (0.2.2) funct iile
i
(t, y
1
, y
2
, ..., y
n
) se obtine sistemul liniarizat
sau sistemul primei aproximatii
y
i
=
n

i=1
a
ij
y
j
, i = 1, n, (0.2.3)
adica un sistem liniar omogen, a carui stabilitate este data de urmatoarea
teorema:
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 6
Teorema 0.2.2. 1. Punctul de echilibru y = 0 este asimptotic stabil daca
solut ia banala a sistemului liniarizat este asimptotic stabila, adica daca toate
valorile proprii ale matricei A au partea reala strict negativa.
2. Punctul de echilibru y = 0 este instabil daca solut ia banala a sistemului
liniarizat este instabila, adica exista cel put in o valoare proprie care are partea
reala strict pozitiva.
3. Stabilitatea solut iei banale nu poate decisa de sistemul liniarizat daca
exista valori proprii cu partea reala zero.
Exemplul 0.2.3. Fie pendulul matematic, adica un punct material de masa
m la extremitatea unui r AB, inextensibil, de lungime l cu masa rului
neglijabila, xat n A si care oscileaza n plan vertical.
Ecuat ia de miscare este:
x +
g
l
sin x = 0, x [0, 2),
unde x este unghiul dintre OA si AB.
Cu notatiile: x
1
= x si x
2
= x obt inem sistemul:
_
x
1
= x
2
x
2
=
g
l
sin x
1
cu punctele de echilibru date de sistemul:
_
x
2
= 0
g
l
sin x
1
= 0
,
adica M
1
(0, 0) si M
2
(, 0). Deoarece sin x = x
x
3
3!
+
x
5
5!
...., sistemul liniarizat
este:
_
x
1
= x
2
x
2
=
g
l
x
1
cu matricea A =
_
0 1
g
l
0
_
. Avem, det(A rI) = 0 r
1,2
= i
_
g
l
.
Conform teoremei de mai sus nu putem decide stabilitatea solutiei x = 0.

In continuare vom da un criteriu prin care, fara sa mai rezolvam ecuat ia


caracteristica det(A rI
n
) = 0, sa putem decide stabilitatea unui sistem
diferent ial liniar omogen.
Fie polinomul
P
n
(r) = a
0
r
n
+ a
1
r
n1
+ ... + a
n1
r + a
n
, a
0
> 0
caruia i atas am matricea:
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 7
H =
_
_
_
_
_
_
a
1
a
0
0 0 0 0 ... 0
a
3
a
2
a
1
a
0
0 0 ... 0
a
5
a
4
a
3
a
2
a
1
a
0
... 0
... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 0 ... a
n
_
_
_
_
_
_
numit a matricea Hurwitz atasat a lui P
n
(r).
Consideram notat iile

1
:= a
1
,
2
:=
_
a
1
a
0
a
3
a
2
_
,
3
:=
_
_
a
1
a
0
0
a
3
a
2
a
1
a
5
a
4
a
3
_
_
,...,
n
:= det H,
numit i minorii diagonali ai matricei H.
Teorema 0.2.3. (Criteriul ROUTH-HURWITZ) Polinomul P
n
(r) este stabil
daca si numai dac tot i minorii diagonali ai matricei Hurwitz H sunt strict
pozitivi.
Observat ia 0.2.1. Se poate demonstra ca daca are loc teorema Routh-Hurwitz
si a
0
> 0, atunci tot i coecient ii a
i
> 0, i = 1, n. Rezulta deci ca daca un
coecient a
i
este negativ, atunci polinomul este instabil.
Exemplul 0.2.4. Polinomul P
3
(r) = r
3
r + 1 nu este stabil deoarece are
un coecient negativ.
Exemplul 0.2.5. Fie polinomul P
3
(r) = r
3
+ r
2
+ 5r + 3. Avem H =
_
_
1 1 0
3 5 1
0 0 3
_
_
.

1
= 1 > 0,
2
=

1 1
3 5

= 2 > 0,
3
=

1 1 0
3 5 1
0 0 3

= 6 > 0. Polinomul
P
n
(r) este stabil.
Exemplul 0.2.6. Fie sistemul liniar omogen
_
_
_
x = x + 4y + 6z
y = z
z = y
.
Folosind criteriul Routh-Hurwitz vom studia stabilitatea solut iilor acestui
sistem. Matricea asociata sistemului este A =
_
_
1 4 6
0 0 1
0 1 0
_
_
, iar ecuat ia
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 8
caracteristica det(A rI
3
) = 0

1 r 4 6
0 r 1
0 1 r

= 0 r
3
r
2

r 1 = 0 ne indica modul de alegere al polinomului P


3
(r) = r
3
+r
2
+r +1 cu
H =
_
_
1 1 0
1 1 1
0 0 1
_
_
. Deoarece
1
= 1 > 0, dar
2
=

1 1
1 1

= 0 nu putem
preciza stabilitatea solut iilor sistemului cu acest criteriu.
Radacinile ecuat iei caracteristice sunt r
1
= 1, r
2,3
= i . Deoarece
Rer
2,3
= 0, determinam vectorii proprii corespunzatori radacinilor r
2,3
= i,
care au ordinul de multiplicitate k = 1.
Pentru aceasta, rezolvam sistemul algebric
_
_
_
(1 r)
1
+ 4
2
+ 6
3
= 0
r
2
+
3
= 0

2
r
3
= 0
.
Pentru r
2
= i, obt inem sistemul
_
_
_
(1 i)
1
+ 4
2
+ 6
3
= 0
i
2
+
3
= 0

2
i
3
= 0
care admite
solut iile
1
= (5 + i)t,
2
= t,
3
= it, t R. Deci, valorii proprii r
2
= i i
corespunde un singur vector propriu (5 + i, 1, i). Analog se obt ine un singur
vector propriu corespunzator valorii proprii r
3
= i. Deci, solut iile acestui
sistem sunt stabile, dar nu si asimptotic stabile.
Exemplul 0.2.7. Consideram acum un sistem neliniar
_
x = e
2x+y
1
y = x
2
1
.
Determinam punctele de echilibru si apoi studiem stabilitatea lor liniarizand
sistemul.
Punctele de echilibru sunt solut iile sistemului
_
e
2x+y
1 = 0
x
2
1 = 0
. Obt inem
solut iile A(1, 2) si B(1, 2).
Pentru A efectuam translat ia u = x 1 si v = y + 2 si rezulta sistemul
_
u = e
2u+v
1
v = u
2
+ 2u
. Pentru liniarizarea sistemului folosim dezvoltarea: e
x
=
1 +
x
1!
+
x
2
2!
+ ... . Obt inem e
2u+v
1 =
2u+v
1!
+
(2u+v)
2
2!
+ ...
Deci, sistemul liniarizat este
_
u = 2u + v
v = 2u
cu matricea A =
_
2 1
2 0
_
si polinomul P
2
(r) = r
2
2r2 cu coecient i negativi. Asadar, solut ia banala
este instabila si deci punctul A este o solut ie instabila. Analog se procedeaza
si cu punctul B.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 9
0.3 Stabilitatea solut iilor sistemelor neliniare
- metoda funct iei Liapunov
Prin metoda liniarizarii nu se poate decide stabilitatea sistemelor in situat ia
n care valorile proprii ale sistemului liniarizat au partea reala egala cu zero,
caz n care, se spune ca sistemul este neutral stabil.

In aceasta situat ie,
pentru a decide stabilitatea sistemului se folosesc funct ii Liapunov. Metoda
funct iei Liapunov este bazata pe existent a unei funct ii (funct ie Liapunov)
care veric a anumite proprietat i ce-si are originea n unele aplicat ii practice.
Fie sistemul neliniar autonom
x = f(x) (0.3.1)
unde f : D R
n
R
n
, f C
1
(D, R
n
) si presupunem ca solut ia banala,
notata x

(t) = 0, t I, t t
0
, este punct de echilibru al sistemului, i.e.,
f(0) = 0. Consideram si un domeniu := {x R
n
, ||x||
R
n < h} , h R

+
,
care cont ine originea (0 ).
Denit ia 0.3.1. Se numeste funct ie Liapunov a sistemului (0.3.1), o funct ie
V : R care verica condit iile:
i) V C
1
();
ii) V (0) = 0;
iii) V (x) > 0, x , x = 0;
iv)

V =
V
t
=<
V
x
, f >=

V
x
i
f
i
0.
Observat ia 0.3.1. Daca funct ia V (x) verica condit iile i)-iii) si

V < 0,
(este negativ denita), atunci se numeste funct ie Liapunov tare.
Teorema 0.3.1. Solut ia banala x

(t) = 0, t t
0
, a sistemului (0.3.1) este
asimptotic stabila pentru t t
0
, daca n vecinatatea originii U

, > 0,
exista o functie Liapunov tare V (x).
Observat ia 0.3.2. Din teorema de mai sus rezulta ca nu numai solut ia
banala este asimptotic stabila ci toate solut iile care pornesc din vecinatatea
U

si raman tot n U

.
Denit ia 0.3.2. Mult imea de solut ii a sistemului (0.3.1) {x(t)|, t I}
R
n
se numeste orbita (sau traiectoria) a acestuia.
Denit ia 0.3.3. Se numeste domeniu de atract ie a originii o vecinatate
vecinatatea U

a originii cu proprietatea ca orice orbita care porneste dintr-


un punct al sau, ramane n interiorul vecinatat ii.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 10
Observat ia 0.3.3. Un domeniu de atract ie depinde de funct ia V (x) si, n
general nu este cel mai mare domeniu de atract ie.
Exemplul 0.3.1. Fie sistemul
_
x = x(1 x
2
y
2
)
y = y(1 x
2
y
2
)
.
O(0, 0) este punct de echilibru. O funct ie Liapunov poate V (x, y) = x
2
+y
2
.
Rezulta ca

V (x, y) = 2(x
2
+ y
2
)(1 x
2
y
2
) si cum

V (x, y) < 0, rezulta
ca domeniul de atract ie este discul unitate x
2
+ y
2
< 1 si este cel mai mare
domeniu de atract ie.
Observat ia 0.3.4. Daca domeniul de atract ie este ntreg planul, atunci sis-
temul se numeste global asimptotic stabil.
Teorema 0.3.2. (Test de instabilitate) Fie x

(t) = 0, t t
0
, solut ia banala
a sistemului (0.3.1). Daca exista o funct ie V (x) astfel incat ntr-o vecinatate
U
k
a originii, (||x|| = k), verica condit iile:
i) V C
1
(U
k
);
ii) V (0) = 0;
iii)

V =
V
t
este pozitiv denita;
iv)

In ecare vecinatate a originii exista cel putin un punct x astfel incat
V (x) > 0,
atunci solut ia banala este instabila.
O metoda de gasire a funct iilor Liapunov este metoda separarii vari-
abilelor:
Fie ecuat ia x = f(x) echivalenta cu sistemul
_
x = y
y = f(x)
. Se cauta
V (x, y) = A(x) + B(y).
dV (x, y) =
A
x
dx +
B
y
dy

V (x, y) =
dV (x,y)
dt
=
A
x
dx
dt
+
B
y
dy
dt
=
A
x
x +
B
y
y =
A
x
y +
B
y
f(x) 0
B
y
y
=
A
x
f(x)
1. Rezulta,
B
y
= y B =
y
2
2
A
x
= f(x) A =
_
f(x)dx = F(x).
0.3.1 Aplicat ii
a) Miscarea sub act iunea fort ei elastice fara frecare.
CAPITOLUL 3. Elemente de teoria stabilitat ii 11
Miscarea unui punct material M de masa m, mobil pe axa Ox, sub
act iunea unei fort e elastice

F = kx

i, (proport ional a cu distant a la punctul


O si ndreptat a spre O).
Legea a doua a lui Newton ma =

F, proiectata pe axa Ox da ecuat ia
diferent ial a de ordinul doi:
m x = kx
sau
x +
2
x = 0, (0.3.2)
unde
2
:=
k
m
, echivalent a cu sistemul de ecuat ii diferent iale:
_
x(t) = y
y(t) =
2
x
det(A rI) = 0 r
1,2
= i .
Se cauta V (x, y) = A(x) + B(y) cu
B =
y
2
2
A =
_
f(x)dx =
_

2
xdx =
2 x
2
2
. Deci
V (x, y) =
2 x
2
2
+
y
2
2
, cu proprietatile V (0, 0) = 0 si V (x, y) > 0, (x, y) =
(0, 0).

V (x, y) =
2
xy + y(
2
x) = 0 ceea ce nseamn a ca solut ia banala este
stabila iar V (x, y) = c (integrala prima). Rezulta
2 x
2
2
+
y
2
2
= c.
b) Miscarea sub act iunea fort ei elastice cu frecare.
Introducand o fort a de frecare proport ional a cu viteza x(t), ecuat ia oscilat iilor
liniare este:
x + 2 x +
2
x = 0, > 0, (0.3.3)
echivalenta cu sistemul
_
x(t) = y
y(t) =
2
x 2y
V (x, y) =
2 x
2
2
+
y
2
2
cu proprietatile V (0, 0) = 0 si V (x, y) > 0, (x, y) =
(0, 0).
Iar

V (x, y) =
2
xy + y(
2
x 2y) = 2y
2
< 0 deorece > 0, deci
solut ia este asimptotic stabila.