Sunteți pe pagina 1din 59

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

UNIVERSITATEA TEHNIC DE CONSTRUCII BUCURETI FACULTATEA DE GEODEZIE GENERAREA MODELELOR VIRTUALE PENTRU LOCALITI UTILIZND TEHNICI DE FOTOGRAMMETRIE DIGITAL

TEZ DE DOCTORAT - rezumat -

Conductor tiinific: Prof. Univ. Dr. Ing. Lucian Turdeanu

Doctorand Ing. Mat. Octavian Balot

Bucureti 2009
Tez de doctorat Octavian Balot 1

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

CUPRINS REZUMAT
1 INTRODUCERE .............................................................................................................. 7 1.1 Necesitate .................................................................................................................................. 7 1.2 Abordarea tematicii ................................................................................................................. 9 2 STADIUL ACTUAL I TENDINE N FOTOGRAMMETRIE ........................................ 12 2.1 Evoluia tehnicilor fotogrammetrice .................................................................................... 12 2.2 Conceptul TRUE-ORTO ....................................................................................................... 14 2.3 Generarea modelelor numerice prin metode fotogrammetrice ......................................... 14 3 BAZA MATEMATIC UTILIZAT N PROCESELE DE GENERARE A MODELELOR VIRTUALE PENTRU LOCALITI............................................................................... 17 3.1 Geometria fotogramelor oblice ............................................................................................. 17 3.1.1 Geometria fotogramelor oblice luate de la mare nlime................................................ 17 3.2 Morfologie matematic .......................................................................................................... 18 3.2.1 Definiii i noiuni de baz ............................................................................................... 18 3.2.2 Algoritmi de subiere ....................................................................................................... 22 3.2.3 Operatori morfologici pentru imagini n scar de gri ...................................................... 23 3.2.4 Aplicaii ale morfologiei matematice ............................................................................... 23 3.2.4.1 Optimizarea local de densitate ................................................................................... 23 3.3 Limbajul de descriere a obiectelor 3D: VRML ................................................................... 24 3.3.1 Istoricul crerii VRML..................................................................................................... 24 3.3.2 Bazele limbajului ............................................................................................................. 24 3.3.3 CityGML i limbajul X3D ca succesor al VRML ........................................................... 25 4 GENERAREA IMAGINILOR TRUE-ORTO ................................................................... 27 4.1 Algoritmul de realizare .......................................................................................................... 27 4.2 Acoperirea optim.................................................................................................................. 27 4.3 Generarea ortofotogramelor ................................................................................................. 28 4.4 Algoritmi de detectare a zonelor ascunse ............................................................................ 29 4.4.1 Algoritm general .............................................................................................................. 29 4.4.2 Metod care genereaz imagini ortofoto dintr-o secven de imagini orientate .............. 30 4.5 Mozaicul .................................................................................................................................. 30 4.6 Metode de mozaicare ............................................................................................................. 31 4.6.1 Mozaicarea prin metoda apropierii de nadir .................................................................... 31
Tez de doctorat Octavian Balot 2

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

4.6.2 Mozaicarea prin distana la petele albe (punctele moarte) ............................................... 31 5 GENERAREA AUTOMAT A MODELELOR 3D PENTRU LOCALITI ................... 32 5.1 Metoda clasic de generare a modelului 3D ........................................................................ 32 5.2 Sistemul de generare automat a modelului 3D pentru localiti ..................................... 32 5.3 Programul de generare automat a modelului oraului 3D ............................................... 33 5.4 Programul de operare a bazelor de date .............................................................................. 33 5.5 Vizualizarea modelelor virtuale n mod realistic ................................................................ 35 6 TEHNICI AVANSATE PROPUSE PENTRU AUTOMATIZAREA PROCESELOR DE GENERARE A MODELELOR VIRTUALE REALISTICE PENTRU LOCALITI STUDIU DE CAZ ........................................................................................................... 38 6.1 Metodologie automat de generare a imaginilor true-ortofoto ......................................... 38 6.1.1 Diagrama de flux de activiti pentru generarea automat de true-ortofoto .................... 38 6.1.2 Generarea suprafeelor acoperiurilor cldirilor din localiti ......................................... 40 6.1.3 Determinarea automat a zonelor ascunse ....................................................................... 47 6.1.4 Automatizarea procesului de obinere a mozaicului true-ortorectificat ........................... 48 6.2 Extragerea automat din fotogramele oblice a texturilor de faad a cldirilor ............. 49 7 PROPUNERE DE PROGRAM PENTRU GENERAREA MODELULUI VIRTUAL REALISTIC ................................................................................................................... 53 7.1 Conceptul programului ......................................................................................................... 53 7.2 Faciliti realizate ................................................................................................................... 54 8 . CONSIDERAII GENERALE CONCLUZII - PERSPECTIVE .................................. 55

BIBLIOGRAFIE ................................................................................................................... 58

Tez de doctorat Octavian Balot

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

CUPRINSUL LUCRRII
1 INTRODUCERE .............................................................................................................. 5 1.1 Necesitate .................................................................................................................................. 5 1.2 Abordarea tematicii ................................................................................................................. 8 2 STADIUL ACTUAL I TENDINE N FOTOGRAMMETRIE ........................................ 13 2.1 Evoluia tehnicilor fotogrammetrice .................................................................................... 13 2.2 Ortofotogramele ..................................................................................................................... 16 2.3 Conceptul TRUE-ORTO ....................................................................................................... 17 2.4 Generarea modelelor numerice prin metode fotogrammetrice ......................................... 18 3 BAZA MATEMATIC UTILIZAT N PROCESELE DE GENERARE A MODELELOR VIRTUALE PENTRU LOCALITI............................................................................... 21 3.1 Modelarea parametrilor camerei de aerofotografiere ........................................................ 21 3.1.1 Principiul camerei de aerofotografiere ............................................................................. 21 3.1.2 Orientarea interioar ........................................................................................................ 22 3.1.3 Orientarea exterioar ........................................................................................................ 25 3.2 Geometria fotogramelor oblice ............................................................................................. 27 3.2.1 Fotograma nclinat.......................................................................................................... 27 3.2.2 Geometria fotogramelor oblice luate de la mare nlime................................................ 27 3.3 Morfologie matematic .......................................................................................................... 32 3.3.1 Definiii i noiuni de baz ............................................................................................... 32 3.3.2 Operaii morfologice ........................................................................................................ 36 3.3.3 Algoritmi de subiere ....................................................................................................... 40 3.3.4 Operatori morfologici pentru imagini n scar de gri ...................................................... 42 3.3.5 Aplicaii ale morfologiei matematice ............................................................................... 43 3.3.5.1 Optimizarea local de densitate ................................................................................... 43 3.3.5.2 Scheletizarea ................................................................................................................ 43 3.3.5.3 Aplicaii la dilatare i erodare ...................................................................................... 44 3.4 Segmentarea imaginilor ......................................................................................................... 45 3.4.1 Segmentarea cu prag ........................................................................................................ 45 3.4.1.1 Determinarea automat a pragului. .............................................................................. 45 3.4.1.2 Segmentarea cu prag variabil. ...................................................................................... 47 3.4.1.3 Alte strategii de segmentare cu prag ............................................................................ 48 3.4.2 Metode de segmentare regional...................................................................................... 48 3.4.3 Metode de segmentare/aproximare a curbelor ................................................................. 49 3.4.3.1 Aproximarea prin segmente de dreapt ....................................................................... 49 3.4.3.2 Aproximarea polinomial. ........................................................................................... 49 3.4.3.3 Aproximarea prin funcii Bezier. ................................................................................. 49 3.4.3.4 Aproximarea prin funcii B-spline. .............................................................................. 50 3.4.4 Algoritmi i exemplificri de segmentare a imaginilor ................................................... 55 3.4.5 Extragerea automat a informaiilor de tip vectorial din imagini digitale ....................... 57
Tez de doctorat Octavian Balot 4

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

3.5 Limbajul de descriere a obiectelor 3D: VRML ................................................................... 61 3.5.1 Istoricul crerii VRML..................................................................................................... 61 3.5.2 Bazele limbajului ............................................................................................................. 62 3.5.3 Sistemul de coordonate .................................................................................................... 65 3.5.4 Cmpuri ............................................................................................................................ 66 3.5.5 Noduri .............................................................................................................................. 69 3.5.5.1 Definiii i proprieti ................................................................................................... 69 3.5.5.2 Referine multiple ........................................................................................................ 70 3.5.5.3 Extensibilitatea ............................................................................................................. 70 3.5.5.4 Relaia isA .................................................................................................................... 71 3.5.6 Exemplu de descriere a unui spaiu virtual n VRML ..................................................... 72 3.5.7 CityGML i limbajul X3D ca succesor al VRML ........................................................... 73 4 GENERAREA IMAGINILOR TRUE-ORTO ................................................................... 75 4.1 Algoritmul de realizare .......................................................................................................... 75 4.2 Acoperirea optim.................................................................................................................. 75 4.3 Generarea ortofotogramelor ................................................................................................. 77 4.4 Algoritmi de detectare a zonelor ascunse ............................................................................ 79 4.4.1 Algoritm general .............................................................................................................. 79 4.4.2 Metod bazat pe principiul Z-buffer ............................................................................. 79 4.4.3 Metod bazat pe modele numerice dense ale terenului .................................................. 80 4.4.4 Metod bazat pe asamblarea MNT i a MNC ................................................................ 80 4.4.5 Metod bazat pe modelul segmentat al suprafeei ......................................................... 80 4.4.6 Metod care genereaz imagini ortofoto dintr-o secven de imagini orientate .............. 80 4.5 Mozaicul .................................................................................................................................. 81 4.6 Metode de mozaicare ............................................................................................................. 82 4.6.1 Mozaicarea prin metoda apropierii de nadir .................................................................... 82 4.6.2 Mozaicarea prin distana la petele albe (punctele moarte) ............................................... 83 5 GENERAREA AUTOMAT A MODELELOR 3D PENTRU LOCALITI ................... 87 5.1 Metoda clasic de generare a modelului 3D ........................................................................ 87 5.2 Sistemul de generare automat a modelului 3D pentru localiti ..................................... 87 5.3 Programul de generare automat a modelului oraului 3D ............................................... 89 5.4 Programul de operare a bazelor de date .............................................................................. 92 5.5 Vizualizarea modelelor virtuale n mod realistic ................................................................ 95 6 TEHNICI AVANSATE PROPUSE PENTRU AUTOMATIZAREA PROCESELOR DE GENERARE A MODELELOR VIRTUALE REALISTICE PENTRU LOCALITI STUDIU DE CAZ ......................................................................................................... 100 6.1 Metodologie automat de generare a imaginilor true-ortofoto ....................................... 100 6.1.1 Diagrama de flux de activiti pentru generarea automat de true-ortofoto .................. 100 6.1.2 Generarea suprafeelor acoperiurilor cldirilor din localiti ....................................... 102 6.1.3 Determinarea automat a zonelor ascunse ..................................................................... 113
Tez de doctorat Octavian Balot 5

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

6.1.4 Automatizarea procesului de obinere a mozaicului true-ortorectificat ......................... 114 6.2 Extragerea automat din fotogramele oblice a texturilor de faad a cldirilor ........... 116 7 PROPUNERE DE PROGRAM PENTRU GENERAREA MODELULUI VIRTUAL REALISTIC ................................................................................................................. 121 7.1 Conceptul programului ....................................................................................................... 121 7.2 Secvene de cod reprezentative ........................................................................................... 122 7.3 Faciliti realizate ................................................................................................................. 130 8 CONSIDERAII GENERALE CONCLUZII - PERSPECTIVE .................................. 132

BIBLIOGRAFIE ................................................................................................................. 137 INDEXUL FIGURILOR ...................................................................................................... 139 GLOSAR DE TERMENI .................................................................................................... 142

Tez de doctorat Octavian Balot

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

1
1.1

INTRODUCERE
Necesitate

Necesitile economice de dezvoltare urban impun realizarea de produse adecvate proiectrii i sistematizrii care s in cont de mediul ambiant. Cele mai cerute astfel de aplicaii (fig. 1.1) sunt cele din domeniul telecomunicaiilor ce se refer la proiectarea i instalarea de noi antene GSM sau cele de planificare urban. Ritmul mare de dezvoltare a construciilor necesit modelri cu caracteristici geometrice de mare precizie. Nevoia modelelor tridimensionale (3D) crete i se extinde rapid n numeroase domenii. n mod constant pe piaa de date spaiale producia de modele 3D integrate n sisteme de tip GIS a devenit mult mai mare fa de modelele tradiionale 2D-GIS, mai ales pentru modelele 3D ale oraelor pentru care se cere o producie ntr-un timp ct mai scurt.

Aplicaii n telecomunicaii

Aplicaii de planificare urban

Fig.1.1 Aplicaii ale modelrii virtuale a localitilor Administraia public este unul din beneficiarii cei mai interesai pentru astfel de sisteme, Agenia Naional de Cadastru i Publicitate Imobiliar este interesat pentru evidenierea proprietilor, primriile sunt interesate pentru stabilirea n cunotin de cauz a regimului de construire, nlimi limit, zone protejate, impactul asupra mediului. Produsele care concur la dezvoltarea unor astfel de aplicaii sunt Modelul Numeric al Terenului (MNT), Modelul Numeric al Suprafeei (MNS), Ortofotogramele, True-ortofotogramele, Imaginile Oblice, Modelul Numeric al Cldirilor(MNC), Modelul Virtual al Localitilor (MVL) i cel mai complex dintre toate Modelul Virtual Realistic (MVR). Imaginile oblice sunt tot mai des utilizate de ageniile imobiliare pentru prezentarea obiectivelor importante (fig. 1.2) Cu siguran tehnologia modelrii virtual realistice pus n practic va accelera dezvoltarea urban iar pe plan tiinific va fi o surs de noi cercetri i aplicaii. Prin aceast tez de doctorat se urmrete susinerea acestui principiu de modelare prin analiza n detaliu a pailor tehnologici i dezvoltarea unor metodologii i algoritmi proprii care s permit automatizarea unor procese mari consumatoare de timp Aplicaiile cele mai cutate actual sunt aplicaiile de planificare urban sau de proiectare a unor obiective ce ocup un loc n spaiul teren deosebit de important. Arhitecii pot include n Modelul Virtual obiectivele noi att ncepnd cu faza de proiectare ct i cu modelul final fapt ce deja se utilizeaz intens n Romnia n prezentarea comercial a blocurilor de apartamente, de exemplu.

Tez de doctorat Octavian Balot

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 1.2 Aplicaii imobiliare n figura 1.3 se prezint modul de utilizare a modelelor virtuale aproape de conceptul realistic. Pentru crearea unor astfel de modele este necesar pe lng informaiile de tip GIS i o baza de date textural i de diverse obiecte (pomi, maini, stlpi, faade clasice, etc) care prin intermediul unui motor grafic s fie asamblate n modelul numeric (fig. 1.4)

Fig. 1.3 Proiectarea n MVR (Modelul Virtual Realistic)


ortofotograma

Planul topografic

Model virtual

MNT

Motor grafic 3D
MNS

Fig. 1.4 Elementele de baz pentru generarea Modelelor Virtuale


Tez de doctorat Octavian Balot 8

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Dei n numeroase abordri tehnologia de generare a MVR pleac de la informaii existente deja n baze de date pentru a minimiza costurile, n aceast lucrare se va insista pe aportul tehnicilor de fotogrammetrie digital la generarea acestuia. Aa cum se va vedea pe parcursul tezei de doctorat, acest aport este esenial, prin fotografieri aeriene sau terestre obinndu-se n ntregime produsele de baz necesare generrii MVR. Trebuie subliniat c n concepia acestei teze, tehnologia de scanare laser din mijloace aeropurtate utilizat pentru obinerea MNT i MNS este o tehnologie extrem de apropriat tehnologiei fotogrammetrice diferind prin tipul de sensor i de semnal utilizat, prelucrrile pentru localizarea spaial fiind ns similare. Pe de alt parte att MNT ct i MNS se pot obine la un randament mai sczut i prin tehnici exclusiv fotogrammetrice. 1.2 Abordarea tematicii Procesul de realizare a modelelor virtuale realistice pentru localiti necesit urmtoarele faze tehnologice: Aerofotografierea nadiral i oblic a localitii ce urmeaz a fi modelat; Scanarea cu sisteme LIDAR a localitii respective Efectuarea de msurtori n teren pentru orientarea absolut fotogramelor i calibrarea datelor laser Prelucrarea datelor pentru orientarea imaginilor fotogrammetrice (aerotriangulaie) Calibrarea, clasificarea i filtrarea datelor laser Generarea modelului numeric al terenului (MNT) Generarea modelului numeric al construciilor (MNC); Generarea ortofotogramelor de tip true-orto; Combinarea MNT cu MNC i cu imaginile true-ortorectificate pentru generarea modelului virtual al localitii; Prelucrarea fotogramelor oblice pentru extragerea texturii de pe faadele construciilor; Generarea texturilor de vegetaie i a obiectelor peisagistice; Generarea modelului virtual realistic prin combinarea modelului 3D virtual cu texturile de faad i obiectele peisagistice. Aa cum se poate observa problemele tehnologice sunt deosebit de complexe att n componenta de producere a datelor ct i n cea de prelucrare i dezvoltare a produsului final. Dat fiind acest aspect, n aceast lucrare se vor descrie doar acele etape sau subetape care consider c pot fi automatizate i n care am urmrit s-mi aduc o contribuie personal. Teza de doctorat este structurat pe 8 capitole, o bibliografie aferent tematicii, un dicionar de termeni i abrevieri n care s-au justificat utilizarea unor anumii termeni fa de alte propuneri ntlnite i un index al figurilor ce reprezint exemplificri practice pe parcursul lucrrii. Capitolul 1, Introducere, justific importana tematicii abordate prin numeroase aplicaii cerute de practica funcionrii societii administrative i comerciale. n acest capitol se descriu succint etapele tehnologice n obinerea modelului virtual realistic i produsele intermediare aferente. De asemeni, acest capitol descrie concepia de realizare a tezei de doctorat i principiile care au stat la baza alctuirii ei. Capitolul 2, Stadiul actual i tendine n fotogrammetrie, prezint evoluia rapid a fotogrammetriei iniial complet analogice ctre fotogrammetria integral digital i avantajele n obinerea de produse cartografice 2D sau 3D diverse. n acest capitol se detaliaz conceptul true-orto i aportul su la modelarea virtual realistic. De asemeni, se prezint problemele specifice dar i abordri teoretice n vederea rezolvrii lor. Tot n acest capitol sunt amintite tehnicile fotogrammetriei digitale de obinere a modelelor numerice asupra terenului sau a suprafeei acestuia. Capitolul 3, Baza matematic utilizat n procesele de generare a modelelor virtuale pentru localiti, urmrete s descrie baza matematic folosit i necesar modelrii virtuale realistice cu precdere pentru acele etape din procesul de modelare virtual n care aceast lucrare aduce o contribuie semnificativ. Astfel, n automatizarea diferitelor procese de analiz a imaginii
Tez de doctorat Octavian Balot 9

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

cum ar fi autocorelaia aplicarea tehnicilor de recunoatere a formelor se sprijin pe morfologia matematic care este un instrument deosebit de eficient. De asemeni, aplicarea automat a unor mti de vegetaie nalt, de exemplu, implic aplicarea unor algoritmi de detecie a contururilor unde morfologia matematic i tehnicile de segmentare a imaginilor pot la fel de bine s fie folosite. Extragerea detaliilor liniare i includerea lor n modelul virtual se bazez n principal pe tehnicile de segmentare descrise n detaliu n acest capitol. Actual erorile cele mai frecvente n generarea MNT provin de la apariia n MNT de puncte n vrful copacilor care nu au fost eliminate n procesul de corectare. Prin introducerea unui proces de detecie a pomilor bazat pe analize texturale aceste erori pot fi complet eliminate. Ideea acestei abordri este contribuie proprie i a fost deja propus pentru includerea ntr-un soft de prelucrare fotogrammetric. Faadele construciilor din imaginile oblice pot fi extrase i transformate n imagini georefereniate n plan vertical pentru a fi aplicate pe modelul numeric al construciilor respective astfel nct geometria imaginilor oblice trebuie s fie bine cunoscut. Acest aspect fiind exclusiv o contribuie proprie i abordat pentru prima oar n domeniu a determinat n aceast lucrare o aprofundare mai n detaliu a geometriei imaginilor oblice, inclusiv n acest capitol. n plus geometria imaginilor oblice ofer alturi de formulele clasice fotogrammetrice soluii matematice de obinere a unui model numeric al terenului cu o precizie superioar modelelor numerice generate din fotogrammetria clasic nadiral. De asemeni, capitolul 3 va insista asupra limbajului cel mai utilizat la ora actual pentru descrierea obiectelor 3D, limbajul VRML care va fi utilizat pe de o parte pentru descrierea obiectelor peisagistice (vegetatie, masini, populatie, stlpi, etc) dar i pentru descrierea legturilor ntre obiecte, a interaciunilor posibile. Modul de iluminare a detaliilor n timpul parcurgerii modelului este un astfel de exemplu n care limbajul VRML poate fi eficient folosit. Acest limbaj este utilizat n aplicaia propus din ultimul capitol pentru includerea n modelul virtual realistic de obiecte diverse peisagistice. Modul de utilizare i integrare n aplicaie este de asemeni o contribuie proprie. n principiu lumea real va fi descris pe componente elementare: - MNT - MNC o Construcii o Faade o Texturi - Obiecte 3D o Stlpi o Pomi o Masini o Persoane. o Texturi care vor fi conectate printr-o mulime de relaii att ntre ele ct i relativ la o baz de date de atribute. Pentru a putea genera de o manier automat un model 3D pentru localiti trebuie s se dispun de date diverse: date laser preluate vertical sau orizontal, hri digitale 2D i imagini aeriene care s permit obinerea de true-ortofoto. Pentru prelucrarea automat sau semi-automat aceste date ar trebui integrate ntr-o metodologie de lucru n care s fie utilizate softuri nou aprute sau s se dezvolte softuri specializate. m capitolele urmtoare se prezint tocmai aceste aspecte. Capitolul 4, Generarea imaginilor True-orto, descrie n detaliu procesul complet de obinere a imaginilor true-ortorectificate inclusiv o metodologie i un algoritm propriu propus spre utilizare n obinerea unor astfel de imagini pe municipiul Bucureti. Din acest capitol, exemplificrile sunt orientate pe imagini din Bucureti pentru care s-au efectuat i exist dispomibile att scanri laser la rezoluia optim de 1m, aerofotografieri nadirale dar i oblice ceea ce a impus experimentarea soluiilor propuse pe acest set de date.
Tez de doctorat Octavian Balot 10

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Capitolul 5, Generarea automat a modelelor 3D pentru localiti, conine diagrama metodologic a procesului de producie a MVR propus spre implementare n studiul de caz din capitolul 7. De asemeni se prezint aplicaia avansat MapCube creat pentru generarea modelelor virtuale realistice a localitailor din Japonia. Acest pachet de programe acoperise deja majoritatea oraelor importante din Japonia pn la sfritul anului 2002. MapCube cu textur furnizeaz spaiul urban virtual fotorealistic i prcis pentru o varietate de utilizri cuprinznd 3D-GIS, planificare urban, concepie i reconstrucie, prevenirea riscurilor, radiodifuziune, navigaie i jocuri TV (Fig 1.5, 1.6). n acest capitol sunt prezentate softurile componente responsabile cu diferite etape metodologice din fluxul de producie a MVR.

Fig. 1.5 Ginza - fotografie

Fig 1.6 Ginza, model 3D

Efectele realistice obinute prin MapCube sunt impresionante. Datele structurate ntr-o baz de date urban sunt vizualizabile i cu softuri diverse, deoarece structura modelului respect standardele actuale de descriere a obiectelor grafice, de exemplu programul Urban Viewer este deosebit de bine adaptat pentru inspectarea unor modele 3D realistice. Urban Viewer este un program nregistrat n USA de Swapan Chakrabarti, profesor asociat la
EECS (Electronic Engineering and Computer Sciences) de la Universitatea Berkeley prin care se patenteaz de fapt tehnologia T3D (True 3D).

n cadrul acestui capitol se va insista pe tehnica de obinere a unul model numeric pentru localiti pornind de la date deja existente, respectiv pe programele de generare automat sau semiautomat a modelelor 3D cu sau fr textur. Capitolul 6, Tehnici avansate propuse pentru automatizarea proceselor de generare a modelelor virtuale realistice pentru localiti studiu de caz, pune n eviden algoritmi i metodologii de automatizare a unor procese specifice care au fost dezvoltai n special pentru includere n aplicaia proprie prezentat n capitolul 7. Un proces mare consumator de timp este obinerea modelului numeric al cldirilor i partea costisitoare este de fapt vectorizarea acoperiurilor. Acest proces realizat n cea mai mare parte prin restituie fotogrammetric este mbuntit prin procedurile descrise n acest capitol 6. De asemeni capitolul 6 mai descrie o metodologie proprie de generare true-orto i pune n aplicare pentru prima oar n acest domeniu de activitate ideea proprie de a extrage textura de faade din fotogramele oblice i a o transpune de o manier complet automat pe faadele construciilor virtuale din MNC, acest procedeu urmnd s fie patentat n curnd. Capitolul 7, Propunere de program pentru generarea modelului virtual realistic, propune un pachet de proceduri soft care n general urmrete procedura MapCube, componentele acestuia ncercnd sa fie dezvoltate unitar n compatibilitate cu standardele schimburilor de date 3D. Programul propus deja adaug texturi pe modelul numeric al terenului de tip TIN, urmnd s se integreze obiecte geometrice simple (construciile) care apoi s poat fi exploatate prin VRML pentru transformarea n obiecte complexe cu texturi i atribute diverse. n acest capitol se descrie conceptul programului i se exemplific prin secvene de cod reprezentative sau diverse imagini rezultate n urma utilizrii acestuia. De asemeni se prezint faciliti deja realizate i faciliti proiectate i n curs de realizare.
Tez de doctorat Octavian Balot 11

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Programul este astfel gndut nct s poat rezolva anumite aspecte practice chiar nainte de finalizarea sa complet. Practic fiecare modul sau funcie este proiectat s ofere rezultate intermediare. Capitolul 8, Consideraii generale - Concluzii, trece n revist realizrile acestei teze de doctorat i evideniaz contribuiile personale n rezolvarea problemelor din metodologiile propuse. Se subliniaz totodat importana tematicii abordate i diversitatea de aplicaii posibile care pot fi dezvoltate n continuare. n acest domeniu al realitii virtuale industria de jocuri i robotica a adus contribuii deosebite dar mai ales n partea de vizualizare i interpretare. Realitatea virtual era exclusiv virtual n sensul c era o realitate fictiv, imaginar, generat prin proceduri de calculator cum este de exemplu teoria fractalilor. Capitolul 8 demonstreaz c procedeele descrise n teza de doctorat genereaz o realitate adevrat care exist, produsul obinut fiind o modelare a acesteia, a unei lumi reale. n ultimii ani se dezvolt programe care s modeleze realitatea pornind de la date concrete reale, fiecare avnd diferite grade de rezoluie a modelului, respectiv calitatea modelului este diferit n funcie de gradul de detaliere i asemnare cu obiectul real. Efortul acestei abordri din teza de doctorat este i efortul de a completa aceast industrie de softuri cu un produs care s lege datele primare, metodele de obinere a lor, cu operaiile de modelare innd cont c n prezent acestea sunt complet separate. Lucrarea este rodul unei experiene de mai muli ani n producia fotogrammetric i n dezvoltarea unor aplicaii soft de grafic interactiv n mediul tridimensional dar i rodul colaborrii cu numeroi specialiti din producie, cercetare i nvmnt. n mod deosebit aduc mulumirile mele colegilor i prietenilor care m-au sprijinit i ncurajat s duc la bun sfrit aceast lucrare i n special conductorului tiinific prof. univ. dr. ing. Lucian Turdeanu care a avut rbdarea necesar s-mi orienteze studiile i activitatea practic. Mulumesc de asemeni celorlalte cadre didactice universitare i distini specialiti cu care am avut onoarea s colaborez n diverse etape ale realizrii lucrrii.

STADIUL ACTUAL I TENDINE N FOTOGRAMMETRIE

2.1 Evoluia tehnicilor fotogrammetrice nregistrarea suprafeelor de teren prin imagini aeriene este cea mai eficient tehnic de cartografiere a zonelor foarte ntinse. n dezvoltarea fotogrammetriei s-au parcurs trei etape tehnologice fundamentale, acestea toate fiind bazate pe utilizarea filmului ca suport al nregistrrilor fotografice Fotogrammetria analogic: nregistrrile se realizeaz cu camere clasice analogice, se obin fotograme pe film lat de 19 sau 24 cm care se prelucreaz la aparatur de stereorestituie optic analogic genernd hrile pe mese de desen n format analogic pe foi de hart suport plastic Fotogrammetria analitic: nregistrrile se execut tot cu camera analogic, prelucrarea fotogramelor pe film se realizeaz tot cu aparatur optic dar hrile se genereaz direct n format vector n memoria unui calculator. Aceast etap a fost practic srit n Romnia. Fotogrammetria digital: nregistrrile sunt de regul tot analogice dar fotogramele pe film sunt scanate obinndu-se fotograme digitale care se prelucreaz cu softuri specializate de stereorestituie digital.. Aerofotografierea digital. O tehnologie care s-a impus n ultimii ani cu o vitez ameitoare este deja prezent i pe piaa romneasc. n acest caz nregistrrile fotogrammetrice sunt direct digitale, filmul fiind complet eliminat (fig. 2.1). Acest fapt duce automat la dispariia celor dou operaii eseniale din lanul tehnologic aa zis clasic, care pe lng costurile importante, introduceau n metodele anterioare i diferite erori: developarea i scanarea

Tez de doctorat Octavian Balot

12

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Avion fotogrammetric

Camera digital DMC

Fig. 2.1 Echipamente fotogrammetrice moderne Procesul de prelucrare a imaginilor fotogrammetrice ncepe cu determinarea centrului fiecrei fotograme (orientarea interioar), orientarea fotogramelor ntre ele prin procedee de corelaie automat i semiautomat (orientarea relativ) i determinarea poziiei i orientrii absolute n spaiu a fiecrei fotograme (orientarea absolut ). n urma acestor etape se creeaz modele stereoscopice orientate (perechi de fotograme orientate) care pot fi astfel exploatate independent. Aerofotografierea digital multipl este o tehnic nou dezvoltat mai nti pentru localiti ns avantajele sale au impus-o n numeroase alte aplicaii i-n afara mediului urban. Ideea este bazat pe combinarea imaginilor verticale cu imaginile oblice (fig. 2.2) i gestionarea acestora n softuri specializate care s permit efectuarea de msurtori metrice inclusiv pe imaginile oblice i mai mult s poat fi integrate n aplicaii GIS. O astfel de tehnologie mai este cunoscut sub numele de PICTOMETRIE. Astfel de sisteme se bazeaz pe nregistrarea simultan cu 6, 8 sau 12 camere astfel dispuse nct s preia simultan imagini n toate direciile, fie imagini oblice cu unghi mare de nclinare (atunci cnd linia orizontului se vede n imagine) fie imagini cu unghi mic de nclinare (linia orizontului nu apare n imagine). Tehnologia se bazeaz pe determinarea precis a vectorilor axelor de vizare i a centrelor de fotografiere i combinarea imaginilor astfel nct determinrile metrice, mai ales n altitudine, devin mult mai precise dect n fotogrammetria clasic (unghiurile de intersecie pentru determinarea punctelor sunt mai mari, direcii mai multe). Avantajele fotografierii multiple sunt deosebite: La un singur zbor se nregistreaz un numr mare de imagini ceea ce scade costul pe imagine; ntr-o singur imagine oblic intr mult mai mult informaie dect ntr-o imagine vertical; Msurtorile pe astfel de imagini sunt mai variate. Se pot efectua determinri inclusiv pe faadele cldirilor ceea ce pe modelele stereoscopice clasice nu este posibil; Se pot obine produse mai uor pentru zonele acoperite frecvent cu nori deoarece imaginile oblice pot prelua i zone acoperite cu nori. Imaginile oblice sunt mai intuitive pentru clieni, mai aproape de perspectiva lor natural. Oamenii se acomodeaz mai uor cu astfel de imagini, recunosc mai uor obiectele dect ntro imagine vertical; Un obiect poate fi vizualizat din toate unghiurile posibile ceea ce permite modelarea sa 3D cu mai mare acuratee inclusiv cu preluarea faadelor pe model; Determinarea Modelului Numeric al Terenului este mai precis utiliznd imaginile oblice astfel nct combinarea imaginilor verticale cu cele oblice permit uniformizarea preciziei la toate coordonatele spaiale ale punctelor dintr-o imagine. Numrul de puncte de control necesar n teren este mai redus i poate fi distribuit doar ntr-o singur zon mai accesibil. Parametrii determinai n acea zon se pot utiliza pentru toate imaginile pentru c se refer la parametrii specifici camerei
13

Tez de doctorat Octavian Balot

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 2.2. Exemplu de imagine oblic cu unghi mare de preluare

2.2 Conceptul TRUE-ORTO n procesul de obinere a imaginilor ortorectificate, cldirile, podurile apar pe imagini deplasate, podurile uneori fiind i deformate datorit faptului c suprafaa vizibil a acestora nu coincide cu modelul numeric al terenului. (fig. 2.3 b) De asemeni, datorit efectului de perspectiv, suprafee de la baza cldirilor pot fi ascunse, invizibile pe anumite imagini. (fig. 2.3 a)

a) zone ascunse

b) zone deplasate i deformate Fig. 2.3 Erori ale ortofotogramelor

Procedeul prin care efectul de perspectiv datorat obiectelor de la suprafaa solului cu nlimi considerabile este corectat astfel nct suprafeele ascunse sunt nlocuite cu suprafee vizibile de pe o alt imagine se numeste TRUE ORTORECTIFICARE n sensul c numai acum transformarea ortogonal este complet. 2.3 Generarea modelelor numerice prin metode fotogrammetrice Pentru obinerea ortofotogramelor este suficient generarea Modelului Numeric al Terenului (MNT). MNT se poate genera automat prin stabilirea unui grid predefinit i utiliznd softuri ce conin autocorelaia automat. Generarea automat are i anumite riscuri datorate poziionrii greite a nodului de grid n vrful pomilor sau pe cldiri ceea ce produce perturbaii n MNT i determin ulterior erori n repixelizarea ortoimaginilor. n teza de doctorat se va propune o metod automat de evitare a unor astfel de probleme prin introducerea unui proces de recunoatere a obiectelor din matricea de corelaie i eliminarea automat a citirilor de pe obiectele nalte (pomi, cldiri, etc) Pentru obinerea ortofotogramelor fr erori datorate cazurilor din fig. 2.3 , alturi de MNT trebuie realizat i Modelul Numeric al Construciilor n care se vectorizeaz podurile, acoperiurile
Tez de doctorat Octavian Balot 14

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

cldirilor i construciile de orice natur. Prin proiectarea acoperisurilor, contururilor construciilor pe MNT se obine modelul numeric al construciei (fig.2.4)

Fig. 2.4: MNC (Model Numeric al Cldirilor) deasupra unui MNT

Cldirile produc cele mai mari deformaii n ortofotograme dup ct sunt de nalte datorit perspectivei diferite n fiecare imagine. Din acest motiv este important s se vectorizeze acoperiurile n modul 3D i s se proiecteze pe modelul terenului pentru a se genera corpul construciei respective. Pentru acoperiurile cldirilor vor fi generate aplicaii simple care s minimizeze liniile ce urmeaz a fi vectorizate i a mri astfel randamentul de producie. Acoperiurile sunt foarte variate n Romnia mai ales n Bucureti i Luxemburg unde se vor face toate testele pentru aceast tez. Pentru a simplifica algoritmii, acoperiurile trebuie s fie clasificate dup form (exemplu n fig. 2.5, 2.7, 2.9 i 2.11), i asociate fiecrui tip de acoperi o anume procedur.

Fig. 2.5. Acoperiuri simple de tip A Pentru aceste acoperiuri linia albastr din fig. 2.6 trebuie s fie vectorizat iar liniile roii s fie generate automat Caz a)

Caz b)

Caz c) cu extensie

Fig. 2.6 Proceduri de generare acoperiuri de tip A

Fig. 2.7 Acoperi complex de tip B


Tez de doctorat Octavian Balot 15

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Similar i pentru acest tip de acoperiuri liniile albastre din fig. 2.8 trebuie s fie vectorizate iar liniile roii s fie generate automat caz a) caz b) caz c)

Fig. 2.8 Proceduri de generare acoperiuri de tip B (n caz c) se genereaz 10 linii)

Fig. 2.9. Acoperi complex de tip C

Fig. 2.10. Procedura de generare acoperi de tip C (se genereaz 15 linii)

Fig. 2.11. Ferestre mansard de tip D

Fig. 2.12 Procedura de generare acoperi mansard

Tez de doctorat Octavian Balot

16

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

BAZA MATEMATIC UTILIZAT N PROCESELE DE GENERARE A MODELELOR VIRTUALE PENTRU LOCALITI

3.1 Geometria fotogramelor oblice 3.1.1 Geometria fotogramelor oblice luate de la mare nlime Figura 3.1 ilustreaz seciunea plan principal a unei fotografii oblice de la mare nlime i imaginea rezultant.

Figura 3.1 - Geometria unei fotografii oblice luate de la mare nlime: (a) seciune prin planul principal i (b) imaginea rezultant. Geometria unei fotograme nclinate de la mare nlime necesit cunoaterea a trei parametri principali: distana focal a lentilelor (f), unghiul nclinrii ( ) sau complementul su, unghiul de depresie () i altitudinea la care a zburat avionul (HD). Unghiul de nclinare , este unghiul dintre proiecia perpendicular prin centrul obiectivului (LO) i linia vertical (LN) aa cum se observ n fig. 3.1 a. Unghiul complementar (90o - ) este unghiul de depresie () al fotogramei, care este unghiul dintre axa optic (LO) i orizontul adevrat (Lz). Distana focal f, este distana dintre centrul obiectivului (L), n locul unde a fost fcut fotograma i punctul principal (o) al fotogramei. nlimea de zbor a avionului (HD) este altitudinea deasupra punctului de referin, care este egal cu distana LN n fig.3.1 a. Unghiul aparent de depresie este unghiul a, msurat n planul principal, ntre axa optic a camerei i orizontul aparent (vezi figura 3.1 a). Deoarece orizontul aparent este vizibil, pe o fotografie oblic de mare nlime, distana oz poate fi msurat.

Tez de doctorat Octavian Balot

17

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Mai departe, deoarece oz este perpendicular pe Lo (fig. 3.1), a poate fi calculat astfel: -1 oz -1 oz a = tan (15) = tan f Lo Datorit curburii pmntului i nlimii la care s-a efectuat zborul, orizontul aparent cade sub orizontul adevrat. De aceea, unghiul aparent de depresie ar trebui s fie ntotdeauna mrit cu unghiul de coborre pentru a obine unghiul de depresie adevrat: = a + d (16)

Datorit distorsiunii exagerate a perspectivei dintr-o fotogram oblic, figura 3.1 b demonstreaz c liniile echidistante trasate perpendicular pe meridianul principal par a fi reprezentate din ce n ce mai apropiate pe msur ce distana fa de punctul nadiral crete. n mod similar, liniile care sunt paralele la meridianul principal par a fi convergente ctre punctul z de pe orizontul adevrat. n consecin, mrimea suprafeelor egale ale unei grile construit din linii pe suprafaa pmntului vor prea din ce n ce mai mici pe msur ce se ndeprtez de punctul nadiral. 3.2 Morfologie matematic 3.2.1 Definiii i noiuni de baz Morfologia este o noiune ce se refer la forma i structura entitilor naturale. Morfologia matematic a dezvoltat metode i proceduri pentru descrierea matematic a formei unei regiuni sau unui obiect dar i de modificare a acesteia, a reprezentrii sale grafice. Limbajul folosit n morfologia matematic provine din Teoria mulimilor. Pentru a aplica aceste teorii n domeniul prelucrrii de imagini, o imagine este considerat ca o mulime de pixeli, deci elementele mulimilor sunt pixeli p(x,y) ai obiectelor din imagini. Imaginile digitale se caracterizeaz prin valori ale nivelului de gri cuprinse ntre 0 i 255 n cazul indexrii acestora cu 8 bii/pixel Culorile se obin prin combinarea a trei astfel de valori conform tehnicii RGB. Dei aceste operaii pot fi realizate cu anumite considerente i n spaiul imaginii RGB, pentru simplificare i rapiditate, operaiile morfologice se aplic imaginilor binare obinute conform relaiilor de mai jos: 2 Fie A o multime din Z , respectiv un obiect de o anumit form. Dac a = (a1,a2) este un element din A: Similar, daca a nu este un element din A: a A. (pixelul a aparine obiectului A) a A. (pixelul a nu face parte din obiectul A)

n fig. 3.2 se descriu grafic i matematic principalele operaii pe mulimi care se utilizeaz n morfologia matematic. Aceste tipuri de transformri sunt, n general, foarte utile, avantajul lor principal fiind n ctigul de rapiditate n execuia pe calculator. Detecia unui contur de obiect fr morfologie matematic nseamn o analiz complex a pixelilor i vecintilor acestora. Prin morfologie, aa cum se va vedea, este suficient deplasarea obiectului n 8 direcii cu un pixel, obinerea astfel a 8 imagini diferite, reuniunea acestora intr-o singur imagine i extragerea din aceasta a imaginii iniiale, rezultatul fiind conturul exterior al obiectului. Aceste operaii se pot implementa prin operaii logice la nivel de pixel ceea ce determin ca timpul de execuie s fie practic instantaneu. Tipurile de operaii logice care se execut n morfologia matematic sunt descrise n fig. 3.3 i 3.4.
Tez de doctorat Octavian Balot 18

1. Incluziunea A B

2. Reuniunea C =A B

3. Intersectia D=A B

4. Mulimi disjuncte (mutual exclusive) A B= .

5. Complementul AC ={w | w A} 6. Diferena A-B={w | w A,w B}=A


B ={w|w =

BC

7. Reflexia (flip orizontal + vertical) -b, pentru b B}

8. Translaia (setului A cu z=(z1,z2)) (A)Z={c|c=a+z, pentru a A}

Fig. 3.2 Relaii / operaii pe mulimi


Tez de doctorat Octavian Balot 19

Fie A, B

Z2

Dilatarea A cu B
A B={z|( B )z A }

sau

A B={z|[( B )z A]

A}

unde B element structural (ablon)


:

Fig. 3.3 Dilatarea definiia matematic i exemple


Tez de doctorat Octavian Balot 20

Eroziunea A cu B
A B={z|( B )z A }

Alt definiie pentru eroziune a=(a1, a2, , aN) i b=(b1, b2, , bN). A B={x Z2| x+b A pt. orice b B}

Ex1: A={(1,0), (1,1), (1,2), (1,3), (1,4), (1,5), (2,1), (3,1), (4,1), (5,1)} B={(0,0), (0,1)} A B={(1,0), (1,1), (1,2), (1,3), (1,4)}

x
A B x x

Fig. 3.4 Eroziunea


Tez de doctorat Octavian Balot 21

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Figurile urmtoare prezint rezultatele aplicrii unor astfel de operatori asupra unei abloane. imagini binare, folosind diferite

Original

Erodare

Dilatare

Deschidere

nchidere

Fig. 3.5 Exemple de operaii morfologice pe imagini binare Operatorii nchidere i deschidere se aplic la concatenarea obiectelor fragmentate i respectiv separarea obiectelor atinse. Fr a fi un panaceu, aceti operatori se dovedesc a fi utili n multe situaii.

Original

Deschidere

nchidere

Fig. 3.6 Exemple de operaii morfologice pe imagini binare 3.2.2 Algoritmi de subiere Subierea furnizeaz la ieire un graf care este rezultatul unor erodri succesive ale imaginii, erodri fcute n condiia nemodificrii topologiei imaginii. Algoritmii de subiere au la baz un set de reguli: 1. Se elimin doar pixeli aflai pe conturul obiectelor 2. Pixelii terminali (care au un singur vecin octoconectat) nu se elimin 3. Pixelii izolai nu se elimin (pentru c s-ar modifica topologia imaginii) 4. Pixelii de ruptur nu se elimin Uneori, regula 3 nu se aplic pentru iteraiile iniiale n scopul eliminrii pixelilor izolai a cror apariie este datorat zgomotelor. Pixelii de ruptur sunt acei pixeli (diferii de pixelii izolai i de cei terminali) a cror eliminare modific topologia imaginii. Exist ase cazuri de pixeli de ruptur, conform fig. 3.7.

Tez de doctorat Octavian Balot

22

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

S1

S1

S2

S2 S2

S2 S2

S1

S1

S2

S1

S1 Fig. 3.8. Pixeli de ruptur.

unde:

- pixel obiect (negru); - pixel de fond (alb); - cel puin un pixel din submulimea marcat este pixel obiect (negru).

Se remarc faptul c vecinii octoconectai ai unui pixel de ruptur formeaz cel puin dou submulimi distincte. Exist o multitudine de algoritmi de subiere. Principala dificultate care apare la operaia de subiere este datorat situaiei din fig. 3.9.

Fig. 3.9. Caz de dubiu la operaia de subiere. Conform regulilor anterioare, toi pixelii care aparin unor linii cu grosimea de doi pixeli vor fi teri. Se adopt diferite soluii. 3.2.3 Operatori morfologici pentru imagini n scar de gri Operatorii morfologici studiai pentru imagini binare pot fi generalizai, n anumite condiii, pentru imagini n scar de gri. Astfel, pentru imagini n scar de gri coninnd obiecte relativ distincte fa de fond, la care obiectele i fondul sunt relativ uniforme din punctul de vedere al coninutului de nivele de gri, se preteaz la asemenea prelucrri morfologice care au drept rezultat mbuntirea calitii rezultatului unei segmentri ulterioare. 3.2.4 Aplicaii ale morfologiei matematice

3.2.4.1

Optimizarea local de densitate

Optimizarea local de densitate, dup cum indic i denumirea sa, vizeaz ameliorarea dinamicii unei imagini de manier local. Fiecrui punct (pixel) i este afectat o nou valoare n funcie de valorile punctelor care l nconjoar cu scopul discriminrii superioare fa de acestea, dar conservnd n totalitate ordinea relativ a realitii proxime. Valorile rezultate n urma filtrrii sunt stocate ntr-un nou fiier. Aceast operaiune permite suprimarea elementelor izolate i a limitelor neregulate ale unor uniti omogene, fiind similar generalizrii din cartografia de tip clasic.
Tez de doctorat Octavian Balot 23

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

3.3 Limbajul de descriere a obiectelor 3D: VRML 3.3.1 Istoricul crerii VRML VRML ( Virtual Reality Modeling Language) este este un limbaj de descriere a simulrilor interactive de tip multi- participant, a categoriilor de tip reea i Internet i hyperlegturi cu World Wide Web. Toate aspectele afirii spaiilor virtual, ca i interaciunile i interlegturile, pot fi specificate utiliznd VRML. n felul acesta, VRML a devenit limbajul standard de simulare interactiv a spaiilor virtuale n Worl Wide Web. Istoria dezvoltrii, Internetului prezint trei faze distincte. Prima, const n dezvoltarea infrastructurii de comunicaie TCP/IP, care permite ca documentele i datele s fie stocate n diverse moduri. Astfel, Internetul furnizeaz un substrat abstract situat ntre setul de date i structurile de hosting ale acestora. Atunci cnd Tim Bernet-Lee de la CERN a dezvoltat sistemul hyper-media numit World Wide Web, el a prevzut o structur abstract constnd ntr-o schem de adresare bazat pe un identificator unic (the Universal Resource Locator URL), pe baza cruia se poate specifica oricnd modul de accesare a datelor n Web. Aceasta constituie cea de-a doua faz din istoria dezvoltrii Internetului. n fine, cea de-a treia faz, cea a perceptualizrii (percepiei senzitive) a informaiilor n Internet este n curs de derulare i la ea particip din plin tehnologiile VRML, alturi de alte tehnologii. VRML a fost lansat n primvara anului 1994, la prima Conferin World Wide Web, inut la Geneva, Elveia. Tim Berners-Lee i Dave Raggett au organizat o sesiune de discuii bazate pe interfeele de tip realitate virtual, utilizabile sub WWW. Participanii au czut de acord c aplicaiile vizuale 3D, la care muli dintre ei i aduceau contribuia prin proiectele la care lucrau, necesit un limbaj standard de descriere, analog HTML-ului. Astfel, a fost adoptat termenul VRML (Virtual Reality Markup Language). Cuvntul Markup a fost ulterior schimbat n Modeling. La scurt timp dup Conferina de la Geneva, a fost creat un grup de discuii pe teme VRML. n felul acesta, s-au pus bazele specificaiilor primei versiuni VRML. n interval de o sptmn, numrul membrilor grupului a ajuns la peste o mie. n urma a numeroase discuii, s-a adoptat o list de necesiti (cerine), impuse limbajului VRML: - independen de platform; - extensibilitate; - capacitate de funcionare performant chiar pe conexiuni de lime de band redus. Dup cutri atente a tehnologiilor care s poat candida la proiectul de implementare a VRML, s-a czut de acord s se adopte The Open Inventar ASCII File Format al firmei Silicon Graphics Inc. Aceast tehnologie suport n mod complet descrierile spaiilor 3D, realiznd randarea obiectelor poligonale, iluminri, texturi de material, proprieti de ambient i efecte realistice. Astfel, un subset al Inventar File Format cu suport extins n networking, a constituit baza VRML. 3.3.2 Bazele limbajului La cel mai nalt nivel de abstracie, VRML este o cale de descriere a obiectelor. Teoretic, obiectele pot conine orice: geometrie 3D, date MIDI (Musical Instrument Digital Interface), imagini JPEG etc. VRML poate gestiona un set de obiecte utile n reprezentrile 3D. Aceste obiecte se numesc generic noduri. Nodurile sunt aranjate n structuri ierarhice numite scene graphs (scene grafice). O scen grafic prezint noiunea de stare. Astfel, nodurile cu apariie anterioar, n cadrul unei lumi virtuale (aplicaie VRML), pot afecta nodurile cu apariie trzie (ulterioare) din lumea virtual. De exemplu, un nod Rotation sau Material poate afecta nodurile ce-i urmeaz. Se definete de aceea, un mecanism de limitare a unor astfel de efecte.
Tez de doctorat Octavian Balot

24

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

3.3.3 CityGML i limbajul X3D ca succesor al VRML CityGML este un model informaional creat n cod VRML pentru reprezentarea obiectelor urbane in spaiul 3D. CityGML 1.0.0 (City Geographical Markup Language) este adoptat ca standard in August 2008 de OGC (Open Geospatial Consortium), un consortium international de peste 385 companii, agenii guvernamentale, institute de cercetare i universiti. n prezent CityGML este recomandat la nivel European pentru a fi implementat n municipiile i capitalele europene, acest process fiind deja n plin desfurare n ri ca Germania i Frana. CityGML definete clase i relaii ntre cele mai relevante obiecte topografice din localiti sau regiuni geografice innd cont de proprietile lor geometrice, topologice, semantice i de aspectul vizual. Aceste informaii cu caracter tematic sunt astfel structurate i incluse n model, nct s nu deranjeze structura geometric i formatele de schimb i totui s permit analize sofisticate n diferite domenii de aplicabilitate cum ar fi simulri, studii de impact, faciliti de management, interogri tematice complexe. CityGML definete 5 nivele de detalii (LOD - Level Of Details), unde obiectele sunt descrise mai detaliat dup cum crete LOD. Simultan, fiierele CityGML pot conine mai multe reprezentri pentru fiecare obiect in diferite grade LOD. Cele mai utilizate grade de detaliu sunt LOD1 i LOD2, fig. 3.10.

LOD1

LOD2 Fig. 3.10 LOD1 i LOD2 n CityGML

Odat cu creterea detalierii apar i informaiile de textur pe faade i acoperiuri iar LOD5 conine informaii de interior, un astfel de obiect este astfel descris complet n LOD5 fiind extrem de similar celui din realitate. Odat cu evoluia i creterea complexitii standardului CityGML, a fost impulsionat i evoluia limbajului VRML pentru vizualizarea acestor modele att de complexe. S-a impus astfel, ca
Tez de doctorat Octavian Balot 25

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

successor al VRML, limbajul X3D bazat pe standardul ISO XML. Ca i VRML, X3D suport mai multe obiecte geometrice predefinite cum ar fi cuburi, conuri, cilindru, etc., care pot fi utilizate pentru a compune obiectele urbane din CityGML. Sunt deja aprute diferite utilitare pentru X3D, sursele fiind deschise utilizatorilor, cum ar fi Xj3D care poate crea scene 3D nu doar n aplicaii Java ci i n acele aplicaii Java ncapsulate n paginile web. Suport interfa SAI (Scene Access Interface) permind astfel crearea de scene urbane X3D n mod interactiv, n timp real. Pentru a aduga o scen, o fereastr 3D, unei aplicaii, o component X3D trebuie s fie creat i adugat aplicaiei. Astzi sunt o mulime de componente X3D disponibile fr nici un cost cum este, de exemplu, clasa Java X3DScene. Se pot construi lumi, peisaje geografice complexe cu localiti, n mod dinamic prin crearea de noi scene X3DScene. Fiecare astfel de scen trebuie s pre-defineasc ce Profil i ce X3D component va utiliza. Profilul este un mecanism de a reduce cantitatea de text ce ar fi trebuit s fie tastat pentru a descrie scena de ctre utilizator i de asemenea, pentru a specifica o anume funcionalitate. Odat ce exist profilul i componenta X3D, o scena X3DScene poate fi creat n accord cu particularitile aplicaiei. Specific limbajului X3D este modul de structurare ierarhic ce permite stocarea n mod arborescent. Construcia este astfel descris prin componentele elementare: 1,2,3,4,5 (fig. 3.42).

Fig. 3.11 Reprezentarea arborescent a unei scene X3D i rutina de creare (exemplu)

Tez de doctorat Octavian Balot

26

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

GENERAREA IMAGINILOR TRUE-ORTO

4.1 Algoritmul de realizare Generarea imaginilor true-orto se bazeaz pe obinerea de imagini ortofoto asupra unei zone cu construcii n care perspectiva acestora s fie reprezentat din suficient de multe direcii astfel nct orice zon ascuns ntr-o imagine s nu fie ascuns n alte imagini. Pentru a se ine cont de obiectele de pe teren, n procesul de obinere a imaginilor true ortofoto trebuie utilizat asa numitul Model Numeric al Suprafetei (MNS) sau DSM n terminologia englez (Digital Surface Model) Un pas important este identificarea suprafeelor ascunse i crearea unei corespondene ntre poligonul ce reprezint suprafaa ascuns n cel puin o imagine foto i fotograma cea mai bine plasat din punct de vedere a vizibilitii suprafeei respective. Se obine astfel o harta de vizibilitate. Avnd n vedere c imaginile true ortofoto se vor obine din combinarea mai multor imagini ortofoto, acestea trebuie s fie uniforme din punct de vedere a culorilor. Generarea imaginilor true-orto se realizeaz n trei etape: Se genereaz o imagine ortofoto convenional pentru fiecare fotogram. Se detecteaz zonele aflate n umbr/ascunse (pri ale imaginii ortofoto care nu sunt disponibile n imaginea aerian original). Se utilizeaz un soft de mozaicare pentru a completa zonele din imaginea ortofoto cu o anumit culoare sau cu date n format raster disponibile din imagini suprapuse. 4.2 Acoperirea optim Pentru zone cu cldiri foarte nalte i strzi nguste raportate la nlime, este necesar o acoperire ct mai mare pentru ca s nu existe zone ascunse complet, respectiv n toate imaginile. n fig. 4.1 este prezentat rezultatul aerofotografierii cu suprapunere longitudinal i transversal de 60%. Cldirile din zona marcat cu galben prezint deplasri de relief n diferite direcii, astfel nct zonele umbrite/ascunse ntr-o imagine sunt vizibile n alt imagine
Acoperire 60/80 Acoperire 80/60

Acoperire 60/60

Acoperire 67/67

Acoperire 80/80

Fig. 4.1 Acoperirea optim a fotogramelor


Tez de doctorat Octavian Balot 27

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

n imaginile din figura 4.2 se arat avantajul unei acoperiri mari (80/60) care permite identificarea rapid a fotogramei optime pentru preluarea imaginilor cldirilor nalte. Se observ cldirea Universitii Americane i CNGCFT a cror perspective sunt foarte apropiate.

Fig. 4.2. Imagini aeriene cu acoperire 80/60 asupra municipiului Bucureti Pentru ca acoperirea s fie eficient i pentru activitile de restituie este util ca dintr-o acoperire mare s se poat obine o acoperire standard de 60/30 doar prin eliminarea fotogramelor pare sau impare i respectiv a unei benzi de fotografiere. La o acoperire longitudinal de 80% fotogramele cu numr par sau impar au o acoperire de 60% ceea ce permite aplicarea procedeelor de restituie pe fotograme pare sau impare. (80+80-100=60) Pentru ca acest lucru s fie posibil i ntre benzi este necesar o acoperire transversal de 65% astfel nct benzile pare sau impare s aibe o acoperire de 30% (65+65-100=30) Prin urmare, acoperirea optim pentru realizarea imaginilor true-orto este de 80/65 4.3 Generarea ortofotogramelor Realizarea unei imagini ortofoto se efectueaz prin repixelizare, metod prin care imaginea original este reproiectat pe un model numeric al terenului. Aceast reproiectare poate fi efectuat n dou feluri: proiectare direct(nainte) i proiectare indirect(napoi) (fig. 4.3). Proiectarea nainte proiecteaz imaginea surs direct n teren. Punctul n care punctul proiectat intersecteaz terenul (X, Y, Z) este astfel nregistrat n ortofoto. Dac colul imaginii ortofoto este situat n X0, Y0 coordonata pixelului n imaginea ortofoto se afl n: (45)

GDS reprezint Ground Sample Distance, adic distana dintre fiecare pixel. Aceasta se refer de asemenea la mrimea pixelului. Ecuaia de mai sus ia n considerare faptul c ntr-un un sistem de coordonate al pixelilor axa Y este orientat n jos, n timp ce ntr-un sistem de coordonate geografic axa Y este orientat n sus, mai precis spre nord. Cnd se folosete proiectarea indirect, o coordonat de tipul rnd/coloan a unui pixel al imaginii ortofoto este transformat n sistemul de coordonate geographic, iar coordonata Z se gsete n punctul respectiv n teren. Aceast transformare se efectueaz folosind urmtoarea formul: (46)

Poziia n imaginea surs a punctului care corespunde coordonatei calculate X,Y,Z poate fi determinat folosind ecuaiile de modelare a camerei de fotografiere(cap. 3)
Tez de doctorat Octavian Balot 28

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 4.3: Ideea de baz a proiectrii directe(nainte) i indirecte(napoi). 4.4 Algoritmi de detectare a zonelor ascunse 4.4.1 Algoritm general Identificarea zonelor ascunse datorate efectului de perspectiv este unul din punctele cruciale n procesul de generare a imaginilor true orto. Un algoritm general de detectare a zonelor ascunse trebuie s urmeze urmtorii pai: 1. Se combin diverse date de altitudine disponibile ntr-o suprafa poligonala obinuit. 2. Se proiecteaz poligoanele pe o suprafa plan. 3. Se identific aranjamentul complet de suprapunere al faetelor. Intersectnd poligoanele proiectate, rezult o poziionare a subdiviziunilor imaginii n faete. Se calculeaz suprapunerea poligoanelor pentru fiecare faet. 4. Se identific poligonul vizibil pentru fiecare faet. O faet a poligonului poate fi raportat la centrul proieciei prin distan. 5. Se proiecteaz fiecare faet n partea din spate a poligoanelor vizibile. Setul de faete proiectate n spate definete partea din modelul numeric al terenului vizibil n imaginea aerian original. 6. Pentru a obine zonele ascunse, se proiecteaz prile vizibile ale modelului numeric al terenului pe suprafaa unei imagini ortofoto i se substrag din suprafaa de baz a imaginii ortofoto. Pentru realizarea de proceduri automate exist cteva abordri sau metode principale: Algoritmul Z-Buffer Utilizarea unui MNT foarte dens Metoda combinrii MNT cu Modelul Numeric al Cldirilor (MNC) Metoda segmentrii MNS (corelare cu LIDAR) Metoda irului de imagini orientate

Tez de doctorat Octavian Balot

29

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

4.4.2 Metod care genereaz imagini ortofoto dintr-o secven de imagini orientate n aceast metod sunt utilizate toate imaginile care acoper zona de interes cu scopul de a genera o imagine ortofoto (vezi fig. 4.2). Conceptul care st la baza acestei metode este faptul c valoarea gri pentru un punct este preluat din imaginea al crei centru de perspectiv este cel mai apropiat de punctul respectiv. Pentru a elimina cartarea dubla a pixelilor, o dat ce pixelul a fost rectificat nu se mai poate folosi din nou din imagine. n acest scop este creat o imagine identificator care nregistreaz pixelii deja utilizai i impiedic folosirea lor repetat (Boccardo et al, 2000). n general metodele se bazeaz pe evaluarea unghiului de vedere. Valoarea radiometric a pixelului asignat unui pixel din imaginea ortorectificat este valoarea din imagine unde punctul corespondent are unghiul de vedere cel mai mic, respectiv puncul central al fotogramei este cel mai apropiat planimetric

identificator

scala gri

Fig. 4.4: Concept utilizat pentru generarea unei imagini true-ortofoto dintr-o secven de imagini 4.5 Mozaicul Cnd se genereaz o imagine ortorectificat pentru o suprafa mare, mai multe imagini trebuie sa fie unite pentru a forma o imagine mozaic. Imaginile nvecinate sunt deobicei asamblate n lungul liniilor de mbinare ce se afl de obicei pe linia centrelor ariilor ce se suprapun. Calea exact a liniilor de mbinare poate fi generat att manual ct i automat.

Fig. 4.5 Linia clasic de mbinare a imaginilor n mozaic Cea mai simpl metod de determinare a liniei de asamblare este prin medierea zonelor de acoperire dintre imagini i identificarea liniei de asamblare pe diferene de culoare majore. Plasnd liniile de mbinare la marginea drumurilor, obinem deobicei cele mai bune rezultate, comparativ cu tierea n lungul cldirilor care pot avea deplasri n orice direcie. Acest lucru este adesea vizibil la rezultatul final, cnd cladirile au deplasri n direcii diferite.
Tez de doctorat Octavian Balot 30

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Cu true-ortofoto, un avantaj este acela c deplasrile de relief pentru obiectele modelate cu MNS nu exist, astfel c alegerea liniile de tiere n lungul drumurilor devine absolut necesar. Deplasarea cea mai vizibil n relief rmme ns cea generat de vegetaie care nu este inclus n MNS. n figura 4.6 este ilustrat faptul ca privit din 4 unghiuri normale o cldire este vizibil dealungul celor 4 laturi; una sau mai multe imagini au la sol aspecte neclare. 4.6 Metode de mozaicare Metodele de mozaicare se bazeaz n general pe calculul unui coeficient de utilizare pixel-cupixel.

Fig. 4.6 Analiza vizibilitii pentru 4 imagini. Albul este vizibil n toate imaginile, iar negrul nseamn neclaritate n toate imginile. Cele 3 nuane de gri specific nivelul neclaritii n imagine: 1, 2 sau 3. 4.6.1 Mozaicarea prin metoda apropierii de nadir

Abordarea cu ajutorul acestei metode este rapid i simplu de implementat. Unul dintre cele mai mari dezavantaje ale acestei abordri este acela c neacurateea modelului suprafeei este perceptibil n mozaicul rezultat n final. Deoarece suprafaa model folosit n acest proiect nu conine streaini, acest lucru cauzeaz o problem major n rezultatul final. n timpul rectificrii, acestea sunt proiectate pe teren i lsate acolo, pe sol (fig. 4.7). Din aceste motive se recomand ca MNC s conin informaia de streain Fig. 4.7. Erori datorate streainilor 4.6.2 Mozaicarea prin distana la petele albe (punctele moarte) Pentru a reduce problema cu neacurateea suprafeei model, trebuie folosit o alt metod. Abordarea folosit aici, este de a folosi pixelii dintr-o imagine surs care este cea mai deprtat fa de data neclar din imagine. Aceasta nseamn c liniile de tiere vor fi plasate ntre petele albe din imagini. n mod obinuit acestea vor fi aproximate cu crestele streinilor i ntre cldiri. Metoda cu care se calculeaz distana de la un pixel la cea mai apropiat pat alb se poate face folosind Transformrile de Distan (DT). Este o metod cu care se transform imgini binare n imagini cu nivele de gri unde distana pn la cel mai apropiat obiect corespunde unui nivel de gri. n acest caz, harta de vizibilitate este imaginea binar n care obiectele din imagine sunt petele albe.

Tez de doctorat Octavian Balot

31

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

GENERAREA AUTOMAT A MODELELOR 3D PENTRU LOCALITI

5.1 Metoda clasic de generare a modelului 3D Metoda tradiional de modelare 3D a unui ora cere o cantitate enorm de timp de prelucrare manual. Metoda obinuit folosit de obinere a modelelor 3D const n: a. Scanarea i obinerea imaginii digitale, b. Copierea imaginii digitale a harii ntr-un soft 3D CAD avnd ca rezultat date de tip 2D ale contururilor cladirilor, c. Modelarea 3D manual a cldirilor cu 3D CAD prin excludarea contururilor 2D ale cldirilor nalte i/sau modelarea manual a geometriei 3D detaliate referitor la desene i fotografii, de asemenea cu 3D CAD. n mod special, modelarea manual cu un soft 3D CAD este mare consumatoare de timp i este necesar folosirea operatorilor experimentai. Dezvoltarea unui sistem n scopul generrii automate de modele 3D ale oraelor trebuie s vizeze economisirea timpului produciei. Noile metode a realizeaz reducerea surprinztoare a timpului n producerea modelelor 3D ale oraelor prin folosirea unor programe ce automatizeaz generarea. De altfel, eficacitatea n trasarea texturii, ca i calitatea i exactitatea modelului 3D al oraului pot fi considerabil ameliorate. 5.2 Sistemul de generare automat a modelului 3D pentru localiti Pentru un sistem care s poat genera modelul 3D automat, sunt necesare imagini aeriene ortorectificate prin conceptul true-orto, hri digitale topografice 2D i date laser (Tabelul 1). Cu acestea, sunt generate automat modele 3D ale oraelor prin metode conform descrierii din. Fig. 5.1. Sistemul este compus din mai multe programe, incluznd programul de generare automat a modelului 3D al unui ora, programul de management a bazelor de date, programul de introducere a datelor despre material i programul 3D CG/VR de ieire a datelor (Fig. 5.2).

Tabelul 1. Tipuri de date utilizate de sistem Date material Specificaii - Nori de puncte 3D obinute prin tehnologie laser, care ofer date despre altitudinea terenului i a cldirilor. Date din - Distana dintre puncte: aprox. 1m scanare laser - Acurateea elevaiei: 15cm vertical - Acurateea orizontal: 30cm - Fiecare punct are o latitudine i o longitudine. Date din - Date de tip imagine aeriana i informaii imagini standardizate ale coordonatelor locale. aeriene - Rezoluie: 20-40 cm / pixel. Hart digital 2D - Date vectoriale bazate pe hri 2D la scara 1:500. - Contururi i date atribut ale obiectelor incluznd cldiri, osele, ci farate.

Tez de doctorat Octavian Balot

32

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

2D Digital Map

Sistem automat de generare 3D al unui ora

Model foto-realistic 3D al unui ora

Fig. 5.1 Sistem de generare al unui model 3D al unui ora

5.3 Programul de generare automat a modelului oraului 3D Programul de generare automat a modelului oraului 3D genereaz geometria cldirilor, a terenului, a pasajelor sau drumurilor suspendate i a obiectelor nalte, folosind ca date iniiale informaii cu efect realistic inclusiv date laser, imagini aeriene true-orto. Acest program este structurat n mai multe utilitare (sub-programe) (Tabelul 2). Tabelul 2. Funciile programului de generare automat Utilitare de generare automat a unui model 3D pentru localiti Construirea Produce date geometrice ale cldirilor n mod automat, modelului de folosind contururile din hri digitale 2D i date laser din generare interiorul contururilor Funcia de construire a modelului numeric nu poate modela Construirea toate geometriile cldirilor i magaziilor. Programul ajut modelului de la editarea modelelor cldirilor deja generate printr-o editare modelare suplimentar (corecii, etc) . Modelarea Asigur generarea automat a modelului terenului, folosind terenului date din scanarea laser filtrate corespunztor, avnd ca rezultat modelul TIN. Pasaje, drumuri Programul produce geometria ctre pasajul superior i a suspendate i obiectului cu elevaie cum ar fi de exemplu oselele, cile modelarea ferate i podurile, utiliznd datele poligonale pe hri obiectelor nalte digitale 2D i date profilator laser . Editarea texturii Ajut la ataarea texturii corespunztoare pe suprafaa geometric a modelului .

5.4 Programul de operare a bazelor de date Programul ce opereaz cu bazele de date controleaz transferul diverselor date dintre baza de date 3D a oraului i programul de generare a modelului 3D al oraului. Dintre funciile sale, putem
Tez de doctorat Octavian Balot 33

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

enumera numeroasele variante de introducere a datelor oraului 3D, extragerea geometriei, texturii i a atributelor dintr-o arie selectat, precum i nregistrarea geometriei i texturii datelor n baza de date. Datele privind construciile sunt gestionate prin adresa lor potal este supravgheat de adresele lor folosind interfeele hrilor digitale 2D. Pe de alt parte, terenul, pasajele superioare i obiectele cu elevaie sunt manageriate prin folosirea hrilor digitale existente sau stereorestituite ale oraului (Fig 5.8, 5.9).

MapCube: Modelul 3D al oraului Prin aplicaia de generare a modelului 3D este generat automat forma geometric a fiecrei cldiri pn la contrucia ntregii localiti. Dup aceasta se genereaz modelul 3D fotorealistic al oraului cu faade texturate, model ce este denumit model cu textur (Fig 5.2).

Fig 5.2. Modelul geometric i cel texturat (stnga: modelul geometric, dreapta: cel texturat) Numeroase localiti au fost modelate 3D prin aceast metodologie, fiind deja disponibile pe pia. nc din 2003, modelul geometric al tuturor oraelor importante ale Japoniei, inclusiv Tokyo, Yokohama, Kawasaki, Osaka, Nagoya, Kyoto, Kobe, Fukuoka, Hiroshima, Sendai i Sapporo erau disponibile. Modelul geometric este revizuit anual pe baza reviziei harilor digitale pentru sistemul de navigaie GPS al vehiculelor. Pentru obinerea modelului realistic trebuie introdus operaia de mbrcare cu textura cea mai potrivit. Modelul cu textur se produce cu prioritate de-a lungul celor mai importante osele ale oraelor. Suplimentar modelului geometric i modelului cu textur, modelele 3D ale cldirilor/obiectelor reprezentative dintr-o localitate sunt produse cu mai multe detalii geometrice (Fig 5.3).

Fig 5.3. Exemple de modele reper (Budoh-kan, City Hall i Tokyo Tower n Tokyo)

Tez de doctorat Octavian Balot

34

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

5.5 Vizualizarea modelelor virtuale n mod realistic Industria jocurilor pe calculator a produs numeroase aplicaii pentru realitatea virtual (VR) care lucreaz cu modele 3D realistice. Cu toate acestea, nu au fost realizate programe VR ce pot lucra n timp real cu mari cantiti de date, ca cele existente n marile orae. Pentru aceste situaii, s-au dezvoltat programe specializate cu costuri de peste 50000 euro (Terra explorer, etc.). n ultimii ani au nceput s apar programe mai accesibile, cum este UrbanViewer (fig. 5.4) ce poate folosi foarte bine modelele 3D mari ale oraelor, n mod deosebit tehnologia descris mai sus denumit generic MapCube. UrbanViewer este disponibil pe pia nc din 2003.

Fig 5.4. Interfaa utilizator a lui UrbanViewer

Fig 5.5. Mod de lucru cu UrbanViewer

Tez de doctorat Octavian Balot

35

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

UrbanViewer a fost dezvoltat pe baza aplicaiilor de VR pentru planificare i design urban. Dezvoltarea sa a determinat standardizarea programelor componente MapCube, dezvoltarea componentelor funcionale i a motorului grafic original (Fig 5.5). UrbanViewer este prevzut cu o mare varietate de funcii indispensabile n designul urban, n dezvoltarea pieei imobiliare, prevenirea riscurilor, navigaie urban, 3D-GIS i aa mai departe (Fig 5.6, 5.7). El include: - afiarea direct a unor mari suprafee ale oraului, - vizionare din zbor i plimbare n model (Fly-through, walk-through), - saltul la o perspectiv arbitrar, - controlul vitezei de micare, - nregistrarea punctelor de vedere i a perspectivelor, - msurarea nlimii, distanei i ariei, - editarea obiectelor .

Fig 5.6. Exemple de funcii ale UrbanViewer (stnga: msurarea nlimilor, dreapta: editare)

Fig. 5.7 Parcurgerea modelului 3D realistic cu Urban Viewer

Tez de doctorat Octavian Balot

36

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Gradul de detaliu se poate vedea mai bine n fig. 5.8. De asemenea se poate observa c pot coexista n model obiecte cu i fr textur.

Fig. 5.8. Evidenierea detaliilor (modelarea ceasului, a afielor luminoase) Mai mult, n fig. 5.9 se poate observa c programul permite intrarea n anumite cldiri, care au n baza de date descrierea interiorului

Fig. 5.9. Parcurgerea interiorului unor construcii reprezentative Pentru anumii utilizatori au fost dezvoltate i dispozitive de afiare (display) orientate pentru aplicaii VR interactive. Acesta este un display nou dezvoltat, cu senzori optici numit NEXTRAX, cu care utilizatorii pot opera cu uurin pe un display touch-panel, cu mai mult acuratee i o mai mare durabilitate. NEXTRAX este prevzut deasemenea cu afiarea simultan a informaiilor corelate incluznd modelul de ora 3D, hri digitale 2D i o varietate de informaii multimedia.

Tez de doctorat Octavian Balot

37

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

TEHNICI AVANSATE PROPUSE PENTRU AUTOMATIZAREA PROCESELOR DE GENERARE A MODELELOR VIRTUALE REALISTICE PENTRU LOCALITI - STUDIU DE CAZ

6.1 Metodologie automat de generare a imaginilor true-ortofoto 6.1.1 Diagrama de flux de activiti pentru generarea automat de true-ortofoto Pentru realizarea de imagini true-ortorefereniate este necesar o aerofotografiere de precizie de cel puin 20cm dimensiunea pixelului final, minim fiind valoarea de 10cm. O valoare prea mic determin creterea exponenial a costurilor, nejustificate pentru plusul de precizie a imaginilor obinute. Trebuie subliniat i neles de beneficiarii unor astfel de produse c o precizie de ordinul a 5cm de exemplu, implic luarea n calcul a tuturor detaliilor constructive a cldirilor, a acoperiurilor care oricum necesit un grad mai mare de generalizare. Pe de alt parte, din punct e vedere practic extragerea zonelor ascunse de la baza cldirilor la o distan de ordinul a 5cm se mpiedic din nou de detaliile constructive care au o dimensiune mult mai mare de 5 cm. Chiar daca aerofotografierea a fost executat cu o astfel de precizie, imaginile ortofoto nu trebuie s se genereze la o astfel de dimensiune de pixel. Precizia mare se cere pentru activiti de restituie necesar cartografierii de detaliu a elementelor topografice pentru redactarea planurilor la scri mari. n acest context, modelul numeric al terenului necesar obinerii imaginilor ortofoto trebuie s aibe i el un grad mare de precizie inclusiv pe orizontal. Gridul de reea trebuie s fie cam de 10 ori dimensiunea pixelului pentru a nu ncrca exagerat timpii de calcul dar i pentru c practica a demonstrat c variaia pe vertical este mai slab decat variaia pe orizontal. Este i motivul pentru care profilele transversale de exemplu se deseneaz, pentru a fi intuitive, n raportul standard 1/10. Contururile cldirilor trebuie ns restituite la un nivel de precizie comparabil cu dimensiunea pixelului. Cu aceste considerente datele de intrare ntr-un proces de obinere a imaginilor true-ortofoto ar trebui s fie urmtoarele: Nr 1 2 3 Date de intrare MNC(precizie) MNT (grid) Imagini (pixel) 10cm 1m 10cm 20cm 2m 20cm 50cm 5m 50cm Date de ieire ortofoto True-ortofoto 10cm 10cm 20cm 20cm 50cm 50cm

n studiul de caz din aceast lucrare se vor folosi date obinute la precizia de 20cm. Pentru acest tip de date ca i pentru cele de 10cm precizie este mai eficient un MNT obinut prin tehnici LIDAR. n fig. 6.1 se prezint fluxul complet de activiti pe care l propun pentru obinerea imaginilor true-orto ncepnd cu proiectele de aerofotografiere pn la generarea efectiv a produsului final true-orto.
Tez de doctorat Octavian Balot 38

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Proiect zbor LIDAR

Proiect zbor i reperaj foto

Msurtori de nivelment pe zonele de calibrare

Scanare laser LIDAR

Aerofotografiere
acoperire 80/65

Premarcaj

Msurtori GPS

Calibrarea geometric a datelor Nor de puncte X, Y, Z LIDAR Filtrare autovehicule

Aerotriangulaie

Fotograme orientate

Restituie reea stradal

Filtrare vegetaie i stlpi

Restituie acoperiuri

MNS

Generare construcii 3D

Filtrare construcii

MNC

Generare ortofoto pentru fiecare fotograme

MNT Extragere ortofoto 15/20% centrul fiecrei fotograme

Determinarea zonelor ascunse pentru construciile din ariile extrase

Determinarea zonelor vizibile pe fiecare fotogram

Completarea zonelor ascunse cu imagini corespondente din zonele vizibile

Mozaicare automat

Generare true-ortofoto 15/20% centrul fiecrei fotograme

TRUE-ORTOFOTO Fig. 6.1 Diagrama de flux a procesului de obinere a imaginilor true-orto


Tez de doctorat Octavian Balot 39

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Cele dou procese independente de culegere date, aerofotografierea i scanarea laser pot fi uneori realizate prin acelai proiect de zbor n condiiile n care echipamentele folosite nregistreaz informaii cam din aceiai zon, conul de scanare putnd fi mai mic dect cel de aerofotografiere deoarece nu este necesar o acoperire similar. Cu toate acestea, proiectele de zbor trebuie realizate mai nti separat i apoi analizat posibilitatea de a le combina. Prin proiectul de zbor pentru scanarea laser trebuie stabilite i zonele n care se vor determina puncte de cot pentru calibrarea geometric. De regul, acestea trebuie s fie zone plane situate n centrul i nspre cele 4 puncte cardinale ale ariei de scanare. Aceste puncte asa cum se observ i n diagram, pot fi extrem de bine folosite n procedura de control a aerotriangulaiei. Produsele intermediare rezultate dup activitatea de zbor i efectuarea determinrilor topogeodezice sunt norul de puncte de coordonate X,Y,Z n urma scanrii laser i fotogramele orientate absolut n urma aerofotografierii i executrii aerotriangulaiei. n cadrul procesrii datelor laser mai sunt necesare operaii de filtrare pentru eliminarea informaiilor de vegetaie i a altor elemente verticale cum ar fi stalpii, panouri pubicitare, etc. Aceste elemente care au nlime mare i grosime mic pot fi filtrate simultan prin aceiai algoritmi. O alt operaie de filtrare important este eliminarea autovehiculelor care pot fi uor confundate cu diverse constructii. Pentru ca filtrarea sa fie eficienta aceasta operatie poate fi sprijinita de reeaua stradal, alei si parcari. Practic aceasta informatie permite o filtrare corecta si eficienta. n cazul n care nu se dispune de informaia stradal, aceasta poate fi restituit din imaginile orientate absolut. n urma filtrrilor datelor laser se obine modelul numeric al suprafeei (MNS) Pentru obinerea MNT, acesta mai trebuie s fie filtrat de constructii. Cea mai eficient metod pentru o astfel de filtrare este utilizarea unui MNC existent la o precizie convenabil mai bun dect valoarea gridului MNS. 6.1.2 Generarea suprafeelor acoperiurilor cldirilor din localiti Pentru generarea MNC, primul pas este restituia acoperiurilor de cldiri. Aceast operaie este cea mai costisitoare operaie din punct e vedere al timpului calculator i implicare uman. n aceast etap am intervenit cu algoritmi de generare automat unui procent ct mai mare de linii de schimbare de pant a acoperiurilor. Aceste procedee s-au bazat pe tipologia de acoperiuri descrise n cap. 2.4. Urmnd aceast clasificare proprie am propus dezvoltarea procedurilor de generare linii descrise n 2.4 dezvoltatorilor softului fotogrammetric ZMAP care au acceptat ideea de a implementa procedurile n modulul de vectorizare.
Tez de doctorat Octavian Balot 40

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 6.2 Utilizarea tipurilor de acoperi n softul ZMAP Utiliznd procedurile elaborate s-au generat acoperiuri conform fig. 6.3 i 6.4

a)

vedere n perspectiv

b) vedere vertical

Fig. 6.3 Vectorizarea acoperiurilor n ZMAP

Fig. 6.4 Vectorizarea acoperiurilor n ZMAP (vedere stereo)


Tez de doctorat Octavian Balot 41

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Procedurile din cap.2.4 au fost aplicate mai sus pentru acoperiuri n pant. Pentru un acoperi plat se deseneaz n modul 3D (vedere stereoscopic) contururile din fig. 6.5 b i se genereaz complet acoperiul din fig. 6.5 a prin proiecia planurilor ntre ele.

Fig. 6.5 Modelarea acoperiurilor plate Aceste procedee se pot implementa i n softuri CAD 3D cum ar fi AUTOCAD dar implic reparcurgerea cldire cu cldire i aplicarea ulterioar a tipului corespunztor de procedur ceea ce consum timp suplimentar. Odat acoperiurile generate, pentru a construi MNC, este suficient proiecia acestora pe MNT aa cum se vede i n fig. 6.6

Fig. 6.6 Proiectia i generarea modelului numeric al hotelului Intercontinental

Tez de doctorat Octavian Balot

42

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Un alt aspect important al generrii suprafeelor acoperiurilor este condiia de coplanaritate a faetelor acestora dar i orientarea poligonului de contur astfel nct normala la suprafa s fie generat n exteriorul construciei i nu n interior. Aceast condiie este util standardului CityGML dar i altor softuri de modelare pentru ca efectele de umbrire sau nsorire pe aceste planuri s fie conforme expunerii. Planurile ce compun acoperisurile cladirilor sunt frecvent deosebit de complexe i mbinrile dintre acestea sunt greu de realizat respectnd matematic i condiiile de coplanaritate (fig. 6.7 i 6.8). Un soft actual de restituie fotogrammetric nu este adaptat pentru extragerea acestor informaii n condiiile geometrice amintite. Pentru a genera astfel de suprafee, un operator de restituie trebuie s cunoasc foarte bine geometria n spaiu i s construiasc planurile acoperiurilor prin construcia de paralele i alte construcii ajuttoare care s asigure coplanaritatea. Timpul de execuie n aceste condiii ajunge s fie de ordinul a 100 de ore pentru 1 ha de construcie complex ca cele din fig. 6.7.

Fig. 6.7 Construcii cu acoperiuri complexe Pentru rezolvarea acestei probleme i pentru a mri productivitatea, am dezvoltat un program ce permite n mod interactiv, n mediu CAD, generarea punctului de intersecie a unei linii cu un plan sau proiecia unui punct pe plan ceea ce este echivalent funciei SNAP din terminologia CAD dar nu la vertex-ul sau nodul unei polilinii ci la un plan. Sursa programului este prezentat la sfritul acestui sub-capitol, interfaa corespunztoare find prezentat n fig. 6.12.
Tez de doctorat Octavian Balot 43

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Variante ale acestei funcii, simple din punct de vedere matematic, dar extrem de eficient n tehnologia de restituie 3D, au fost trimise unei companii de dezvoltare de soft i au fost incluse n procesul de producie a modelului 3D al acoperiurilor (fig. 6.12).

Fig. 6.8 Vedere n perspectiv a construciilor cu acoperiuri complexe

Fig. 6.9 Modul de vectorizare 3D a suprafetelor ce compun acoperiurile Pentru a respecta condiiile de obinere a modelului 3D n standardul CityGML, poligoanele de contur a suprafeelor au fost create n sensul de rotaie a acelor de ceasornic, daca presupunem c privim fiecare suprafa din exteriorul cldirii (fig. 6.9). Pentru construcii cu acoperi complex, suprafeele se pot genera i prin triunghiuri sau alte poligoane elementare (fig. 6.10).
Tez de doctorat Octavian Balot 44

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 6.10 Construcii complexe modelate prin triunghiuri Aa cum se vede n fig. 6.10, fiecare element de suprafa de pe acoperi se vectorizeaz separat, devenind n modelul 3D din CityGML nodurile arborelui ce descrie construcia n limbajul VRML sau X3D, ansamblul fiind de fapt o scen X3Dscene.

Fig. 6.11 Implementarea funciei snap pe plan n ArcGDS


Tez de doctorat Octavian Balot 45

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Programul de intersectie a unei linii cu un plan i de proiectie a unui punct pe plan (snap) Dim coordonate As String Dim snap As Boolean Private Sub CommandButton1_Click() Dim Point As Variant CommandButton6.Enabled = False On Error Resume Next 'hide the UserForm Me.Hide snap = False If ListBox1.ListCount < 6 Then 'ask user to select a point Point = ThisDrawing.Utility.GetPoint(, "Select a Point") ---xx = x2 - x1 a = y3 * z4 - z3 * y4 yy = y2 - y1 b = x3 * z4 - x4 * z3 zz = z2 - z1 c = x3 * y4 - x4 * y3 tt = xx * a - yy * b + zz * c xx = x4 - x3 a = y1 * z2 - z1 * y2 yy = y4 - y3 b = x1 * z2 - x2 * z1 zz = z4 - z3 c = x1 * y2 - x2 * y1 t = tt + xx * a - yy * b + zz * c a = (x5 - x4) * (z3 * (y2 - y1) - z2 * (y3 - y1) + z1 * (y3 - y2)) b = (y5 - y4) * (x3 * (z2 - z1) - x2 * (z3 - z1) + x1 * (z3 - z2)) c = (z5 - z4) * (y3 * (x2 - x1) - y2 * (x3 - x1) + y1 * (x3 - x2)) tt = t / (a + b + c) x = x4 - (x5 - x4) * tt y = y4 - (y5 - y4) * tt z = z4 - (z5 - z4) * tt Fig. 6.12 Interfaa snap la plan

Tez de doctorat Octavian Balot

46

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

6.1.3 Determinarea automat a zonelor ascunse Avnd MNT i imaginile orientate se poate obine de o manier complet automat imaginile ortofoto corespunztoare fiecrei fotograme n parte.
20% 30% 20% 10% Fotograma

15% Ax banda n 15% 5% 20% Ax banda n+1 35%

orto 20%

20%

15% 15%

Fig. 6.13 Determinarea dimensiunii ferestrei pentru generare ortofoto automat Pentru o acoperire de 80/65 ntre fotograme i benzile de aerofotografiere zona optim din fotogram care se poate genera automat ortofoto astfel nct efectul de perspectiv s fie minim este de 30/40% din fotogram centrat pe centrul imaginii. n acest mod distana de la centru la marginile zonei sunt de 15% pe direcia de zbor i 20% pe direcia transversal. Aceast selecie asigur o zon de acoperire ntre imaginile ortofoto rezultate de 10% pe direcia de zbor i 5% pe direcia transversal. Se observ c tocmai pe direcia mai slab din punct de vedere al reducerii efectului de perspectiv i zona de acoperire este mai mic de doar 5%. Dac produsul final este true-ortofoto acest fapt nu ar crea mari probleme. Dac ns se dorete obinerea unui produs ortofoto ct mai apropiat de true-ortofoto fr a mai implica procedurile costisitoare de generare MNC, identificare zone ascunse i eliminare efect de perspectiv, atunci este recomandabil s se execute o aerofotografiere cu acoperire 80/80, generare automat de ortofoto pe zona de 30/30 centrat n centrul fotogramei i mozaicarea acestora automat cu algoritmul din 6.1.4. Un astfel de produs se preteaz oraelor mici care nu au construcii extrem de nalte. Pentru realizarea ns a imaginilor true-orto este necesar determinarea zonelor ascunse datorate efectului de perspectiv i nlocuirea acestora cu imagini ortorectificate corespunztoare din alte fotograme. n acest scop generarea automat a imaginior orto trebuie realizat pe ntreaga fotogram iar zona central din fig. 6.7 trebuie extras automat prin poligon de selecie. Zonele ascunse se determin doar pentru construciile ce apar n fiecare imagine ortofoto astfel extras iar ariile de nlocuire se vor cuta i extrage din ntreaga imagine ortofoto. Algoritm rapid de detecie a zonelor ascunse Pas 1. Se extrag din MNC construciile care se suprapun pe ortofotograma centrat Pas 2. Pe baza elementelor de orientare absolut ale fotogramei se proiecteaz pe MNT conturul construciei, inclusiv faetele verticale. Pas 3. Din conturul rezultat pe MNT la pasul 2 se extrage conturul bazei construciei (echivalent proieciei ortogonale a acoperiului constructiei pe MNT obinut n faza de generare MNC) Rezultatul pasului 3 este poligonul ce descrie zona ascuns.
Tez de doctorat Octavian Balot 47

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Pas 4. Dac limea acestei zone este mai mic dect precizia impus la ortofoto, poligonul se elimin. Odat identificate zonele ascunse ele se extrag din cea mai apropiat fotogram n care acea zon este vizibil conform cap. 4.6 6.1.4 Automatizarea procesului de obinere a mozaicului true-ortorectificat Mozaicul, respectiv asamblarea imaginilor true ortorectificate prin metoda din cap. 6.1.3 au o acoperire de 5/10%. Problema decuprii imaginilor nu se mai pune aici din punct de vedere a efectului de perspectiv pe cldiri ci doar pe vegetaie i mai ales datorat nivelelor de culoare sau nsorire diferit. Pentru automatizarea procesului peste aceste imagini trebuie s se adauge i reeaua stradal i conturul construciilor B C

B C Fig. 6.8 Alipirea imaginilor pentru obinerea mozaicului Linia de tiere va urmri mediana zonei de acoperire urmnd algoritmul de proximitate bazat pe unul din cele trei principii de mai jos: Soluia A A presupune o tiere dupa mediana zonei de acoperire innd cont doar de corpul construciilor care sunt ocolite pe contur pe direcia in care marginea construciei este cea mai apropiat de median, Soluia B B impune o tiere tot pe mediana zonei de acoperire dar se va ine seama de radiometria imaginii. Se va urmri ca radiometria de o parte i de alta a liniei de tiere s fie uniform. Practic se va tia dup mediana radiometric. Aceast operaie necesit i o mbuntire a calitii imaginii n prealabil. Soluia C C determin o tiere tot pe mediana zonei de acoperire dar se va ine seama simultan de radiometria imaginii dar i de obiectele grafice. Practic se ine cont de MNC i de reeaua stradal. Pentru implementarea acestei soluii de o manier automat reeaua stradal trebuie descris ca poligoane topologice. Cea mai buna tiere este considerat acea linie care urmrete fie conturul unei construcii, fie conturul strzilor. Atunci cnd o linie de tiere e obligat s taie un obiect, fie el strad, cale ferat sau construcie aceast trebuie efectuat perpendicular pe lungimea acesteia. Se va urmri ca radiometria de o parte i de alta a liniei de tiere s fie uniform Un avantaj important al mozaicrii imaginilor true-ortofoto este c acestea nu mai prezint efecte de perspectiv datorate construciilor, ceea ce simplific procedura de alipire lipsind la construcii efectele unei perspective diferite n imaginile ce urmeaz s se alipeasc. Problema mozaicrii se reduce la asigurarea unei radiometrii uniforme, contrast i luminozitate constant pe de o parte dar mai trebuie inut cont i de vegetaie, mai ales de cea nalt care nu a fost luat n considerare n procesul de ortorectificare. Teoriiile de recunoatere a formelor i mai ales cele bazate pe amprentele texturale pot aduce un aport important n diminuarea acestei influene negative n calitatea produsului final trueTez de doctorat Octavian Balot 48

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

ortofoto. Problema vegetaiei este una din cele mai complexe datorat formelor neregulate i imixtiunii n textura ei a unor elemente texturale din alte obiecte (efectul transparenei vegetaiei). O abordare a acestei probleme ar putea fi modelarea vegetaiei nalte prin geometrizarea tridimensional a coroanei i aplicarea unor algoritmi similari celor utilizai n cazul construciilor. Pentru aceasta ar trebui adugat n proces un Model Numeric al Vegetaiei Inalte (MNVI). Pe de alt parte, n anumite cazuri vegetaia nalt poate fi parial eliminat prin texturarea terenulu de sub copaci cu textur din alte imagini, fie ele chiar oblice i nlocuit cu obiecte virtuale de vegetaie. 6.2 Extragerea automat din fotogramele oblice a texturilor de faad a cldirilor Pentru extragerea texturii de faad propun prin aceast tez utilizarea imaginilor oblice obinute prin aerofotografierea oblic multipl. n prezent din raiuni de rapiditate, programele de prelucrare a imaginilor oblice utilizeaz n calcule doar intersecia razei optice cu MNT. Pentru extragerea faadelor am extrapolat acest principiu din fig. 6.9 la intersecia razei vizuale cu MNC. Cunoscnd elementele de orientare ale fotogramei oblice, se determin vectorul spre fiecare punct din imagine prin cosinuii si directori. Atunci cnd ntr-un soft de pictometrie se citete o coordonat ea se refer la intersecia razei respective cu MNT. De exemplu dac punctez punctul C de pe o cldire nu se va citi coordonata xc,yc,zc ci coordonata punctului C aflat la intersecia razei cu terenul (fig 6.9)
Centrul de fotografiere

C(xc,yc,zc) C(x,y,z) B(xb,yb,zb)

Fig. 6.9 Coordonate pe fotograma oblic Pentru extragerea automat fiecare cldire am mprit-o n faetele componente la care s-a adugat un vector de direcie perpendicular pe centrul de greutate al acesteia. Acest vector se va utiliza n algoritmul de detecie a celei mai bune fotograme pentru preluarea texturii. S-au realizat exemplificri pe cldirile Intercontinental i Teatrul Naional. Imaginile oblice utilizate ca surs de textur sunt cele din fig. 6.10 i 6.11 Modelarea construciilor este exmplificat n fig. 6.12 i 6.13. Extragerea texturilor i aplicarea lor este artat n fig. 6.14 i 6.15 n fig. 6.15 Modelele cu textur au fost suprapuse peste imaginea ortofoto i s-a aplicat acestora un efect de perspectiv. n acest mod se obine produsul de baz pentru Modelul Virtual Realistic al localitilor aa cum apare i pe internet Google Earth la marile capitale ale lumii.

Tez de doctorat Octavian Balot

49

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

a) fotografiere din direcia vest

b) fotografiere din direcia nord

Fig. 6.10 Imagini oblice Intercontinental

Tez de doctorat Octavian Balot

50

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 6.12 Realizarea modelului construciei Intercontinental

Fig. 6.13 Realizarea modelului construciei Teatrul Naional

Tez de doctorat Octavian Balot

51

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Fig. 6.14 Adugarea texturii de faad la Hotelul Intercontinental

Fig. 6.15 Modelare realistic vedere n perspectiv Piaa Universitii

Tez de doctorat Octavian Balot

52

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

PROPUNERE DE PROGRAM PENTRU GENERAREA MODELULUI VIRTUAL REALISTIC

7.1 Conceptul programului n vederea generrii modelului virtual realistic pentru localiti, am proiectat o structur de program compatibil conceptului MapCube i tehnologiei T3D din UrbanViewer care s poat integra obiecte descrise prin VRML. De asemenea, programul va prevedea posibilitatea utilrii cu obiecte i texturi gata realizate din baze de date obiectuale cum sunt cele realizate de Tiltan, de exemplu. Aceste obiecte sunt obiecte cu diferite grade de complexitate, n funcie de dimensiunea lor n cmpul de vizualizare.

Programul este conceput n C++, cu utilizarea motoarelor grafice OpenGL. Programul va pleca de la premiza c datele iniiale, imaginile true-orto, modelul numeric al terenului exist deja n coordonate reale. De asemenea, programul va prelua date privind modelul numeric al cldirilor, cum ar fi imagini de faade sau acoperiuri i le va proiecta pe modelul numeric al terenului pentru a finaliza construcia modelului de cldire, dac aceasta nu este deja generat. Imaginile de faade vor fi conectate la o baza de date, vor avea un ID unic, n baza de date fiind descrierea poziionrii sale fie prin coordinate, fie prin indicarea faetei corespunztoare. n acest mod, modelul virtual realistic va fi generat complet automat, dup finalizarea bazei de date. Utilizarea acestui concept de relaionare a informaiilor din model va permite inerea la zi a modelului virtual, sau completarea cu date n mod ealonat dup cum se produc acestea. Atunci cnd nu exist textur disponibil, programul selecteaz textura cu proprieti apropiate dintr-o list de similitudini (nu mai mare de 3 opiuni, pentru a nu ngreuna procesarea). Elementul de baz n model este triunghiul 3D, chiar dac obiectele au faete dreptunghiulare. Aceasta se datoreaz faptului c un plan n spaiu este unic definit de trei puncte, deci de un triunghi. n secvena de cod care urmeaz este descris triunghiul 3D, ca o clas cu proprieti i funcii specifice. Aceast clas este apoi utilizat n generarea altor clase mai complexe.

Tez de doctorat Octavian Balot

53

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

7.2 Faciliti realizate Programul propus 3DTools VR permite descrierea de obiecte multiple, imagini true orto, modele numerice ale terenului poziionate spaial orict de departe i le prelucreaz simultan sau separate, dup voina utilizatorului. n fig. 7.1 sunt vizualizate simultan o imagine ortorectificat i modelul numeric corespondent n modul TIN. Fig. 7.1. Reprezentarea TIN i ortofoto n programul propus

n fig. 7.2 se prezint rezultatul prelurii texturii din imaginea ortorectificat pe faetele triunghiurilor din modelul TIN.

Fig. 7.2 Modelul 3D cu textur

O vedere mai n detaliu este dat n fig. 7.3 pentru a se vedea mai clar cum se preia i cum se deformeaz imaginea pe aceste triunghiuri.

Fig. 7.3 Detaliu privind preluarea texturii pe modelul TIN


Tez de doctorat Octavian Balot 54

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

8 . CONSIDERAII GENERALE CONCLUZII - PERSPECTIVE


Metodele de obinere a datelor necesare modelrii 3D se vor perfeciona, dar ele vor rmne practic aceleai. Datele iniiale vor fi mereu informaii legate de modelul numeric al terenului, de date laser, de imagini aeriene. Evoluia softurilor arat c vizualizarea lor se va modifica dramatic. Apropierea de realitatea virtual realistic n sensul nu doar a unei modelri geometrice 3D, dar i a adugrii unor efecte realistice complexe de la culoare i textur, la lumini i umbre i chiar la micare i interaciune cu obiectele modelate, va fi din ce n ce mai mare. Efortul acestei abordri este de a completa aceast industrie de softuri cu un produs care s lege datele primare, metodele de obinere a lor, cu operaiile de modelare innd cont c n prezent acestea sunt complet separate. Trebuie menionat c pe pia, astfel de softuri au costuri de peste 50.000 euro i chiar de peste 100.000 euro, iar prin aceast abordare se ncearc obinerea de aplicaii cu cost redus, dar care s rezolve probleme de modelare realistic accesibil doar prin softuri scumpe. Multe programe de modelare 3D sau de tip CAD au nceput deja s dezvolte funcii de export n limbajul VRML 1 i chiar n VRML 2. n continuare este prezentat o list a celor mai rspndite convertoare sau plug-in pentru obinerea de obiecte descrise n VRML Alias/Wavefront's Maya are VRML exporter AutoCAD's Mechanical Desktop export VRML. Bentley MicroStationare VRML Publisher CAD Studio's VRMLout for AutoCAD Kinetix's VRML Exporter este un plugin fr plat pentru 3D Studio MAX care export VRML 1 i 2. Lightwave Outpost's VRML 97 WorldSaver export VRML 2 din Lightwave3D. MetaCreations' Bryce and Poser export VRML Parametric Technologies' Pro/Model.View convertete din Pro/E n VRML. SolidWorks 97 and 98 built-in VRML export. Tematica abordat presupune extinderea tehnicilor fotogrammetrice de la fotograme nadirale la fotogramele oblice i dezvoltarea de algoritmi specifici pentru preluarea faadelor de cldiri. Pentru exemplificarea procedeelor se va construi un pachet de programe bazat pe nucleul 3DTools orientat pe modulul 3DFoto care va genera modelul virtual al localitii.

Perspective Dezvoltarea tehnologiilor de realizare a modelelor 3D a localitilor n varianta simpl sau realistic a luat un avnt att de mare nct deja se recomand la nivel de politic european realizarea pentru oraele mai importante modelarea 3D a localitilor stabilindu-se i un standard n acest sens, formatul CityGML. Standardul CityGML s-a dezvoltat att de rapid nct ntr-un singur an a impulsionat demararea a numeroasse concepte i metodologii de lucru interactiv, softuri de vizualizare specializate astfel nct mrimea mare a fiierelor CityGML de ordinul Gb s nu mai fie un handicap. Un astfel de soft i concept este X3D, succesorul VRML. Un foarte bun utilitar CAD de creare a formatului CityGML dar i de vizualizare este LandXplorer care permite crearea modelelor de tip LOD1 i LOD2. Au aparut tot mai multe utilitare de obinere i vizualizare a datelor urbane, care faciliteaz mai mult utilizatorul s realizeze o gestiune eficient a informaiilor urbane

Tez de doctorat Octavian Balot

55

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Contribuia general a lucrrii n modelarea virtual a localitilor cu efect realistic, dou tehnologii cu rdcin comun n fotogrammetrie pot fi combinate pentru obinerea de rezultate foarte bune i cu mare eficien economic:

Fotogrammetria digital vertical pentru obinerea modelului numeric al construciilor i trueortofotogramele; Fotogrammetria multipl oblic pentru generarea modelului numeric al terenului i generarea faadelor la construcii.

Prin aceast lucrare am trecut prin tot procesul de modelare tridimensional a unei localiti insistnd pe acele aspecte teoretice i practice care sunt eseniale n aceast activitate de modelare i care sunt legate de domeniul fotogrammetriei digitale. Consider c am reuit s descriu mai clar metodologia de lucru i s insist asupra problemelor care pot apare astfel nct s poat fi utilizat la un randament optim. Din analiza proceselor tehnologice descrise n lucrare s-au desprins urmtoarele

Pentru modelarea virtual a localitilor este necesar cumulul a dou proceduri de culegere date: tehnologii de scanare laser i aerofotografieri verticale i oblice Pentru modelarea realistic tehnologia VRML este deosebit de important dar informaia de textur poate fi extras nu doar prin proceduri de fotografiere de la sol dar i prin aerofotografiere oblic. Automatizarea procedurilor de prelucrare a datelor poate fi aplicat n majoritatea etapelor cu diferite grade de precizie Produsele intermediare care concur la realizarea MVR sunt extrem de utile n numeroase alte aplicaii. Tehnologia complet prezentat n aceast lucrare poate fi implementat pentru Municipiul Bucureti exemplificrile pe studiul de caz demonstrnd acest aspect Pentru obinerea modelului virtual a unei localiti este foarte important s fie disponibile sau s se genereze imaginile true-ortofoto. Conceptul true-ortofoto conduce la urmtoarele atenionri: Pentru realizarea de true ortofoto sunt necesare acoperiri transversale i longitudinale mai mari de 60%, optim fiind 80/65. Utilizarea Modelului Numeric al Terenului MNT, a Modelului Numeric al Suprafeei (MNS), a Modelului Numeric al Cldirilor cnd exist sunt condiii i avantaje importante pentru obinerea imaginilor true-ortofoto; Utilizarea MNS superdense obinut prin scanri laser de tip LIDAR este un avantaj deosebit dar economic este mai scump. MNT sau MNS obinut prin mijloace stereoscopice trebuie realizat semi-automat deoarece procedeele complet automate induc erori inacceptabile. Acest procedeu ar putea fi mbuntit prin introducerea recunoaterii formelor n procesul de citire automat a punctelor de cot; Pentru cldirile cu arhitectur special, cupole, furnale, etc dac se dorete rectificarea lor corect este absolut necesar realizarea modelului numeric al acestora inclusiv al acoperiurilor. Imaginile true ortofoto reprezint un produs scump care se justific doar pentru zonele de aglomerare urban Imaginile apropiate de true ortofoto obinute prin procedura din cap. 6 reprezint o opiune interesant din punct de vedere al raportului pre/calitate implicnd ns o acoperire ]ntre benzi ;i fotograme de 80/80.
56

Tez de doctorat Octavian Balot

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

Aerofotografierea oblic multipl devine un procedeu important pentru modelarea virtual prin posibilitatea care o ofer n extragerea faadelor de cldiri direct n coordonate spaiale n procesul de realizare a imaginilor true-ortofoto exist numeroase etape care pot fi automatizate cea mai important fiind obinerea mozaicului care este i cea mai mare consumatoare de timp.

Contribuia general adus n aceast lucrare consider c poate contribui la dezvoltarea domeniului fotogrammetriei digitale precum i la dezvoltarea de noi aplicaii bazate pe utilizarea acestui tip de produs. Contribuia proprie Prin aceast tez am urmrit s-mi aduc contribuia personal n dezvoltarea acestui domeniu i n special n utilizarea fotogrammetriei digitale la modelarea virtual realistic. Consider c prin aceast lucrare am reuit s clarific metodologia de obinere a modelului virtual realistic pentru localiti i implicit a produselor intermediare: MNT, MNS, MNC, imaginile true-orto. Lucrarea pune n eviden algoritmi i metodologii de automatizare a unor procese specifice care au fost dezvoltai n special pentru includere n aplicaia proprie prezentat n capitolul 7. Un proces mare consumator de timp este obinerea modelului numeric al cldirilor i partea costisitoare este de fapt vectorizarea acoperiurilor. Acest proces realizat n cea mai mare parte prin restituie fotogrammetric este mbuntit prin procedurile proprii descrise n capitolul 6. Trebuie s subliniez aportul personal la dezvoltarea a 2 softuri de fotogrammetrie de pe piaa internaional (ZMAP i ArcGDS) prin transmiterea de algoritmi i mbuntirea unor proceduri de restituie privind obinerea suprafeelor de acoperi cu respectarea principiului coplanaritii faadelor. Astfel, ZMAP a inclus procedura de generare automat a muchiilor de acoperi iar ArcGDS a inclus n soft funcia SNAP pe plan ceea ce permite desenarea unei suprafete numai prin puncte continute n acelasi plan, respectiv planul determinat de primele 3 puncte desenate. Pentru softurile de fotogrammetrie care lucreaz n mediu CAD, cum ar fi softul canadian DVP, a fost dezvoltat o metodologie de lucru care s asigure coplanaritatea poligoanelor realizate prin modelarea acoperisurilor. n acest sens, am dezvoltat 2 funcii care s sprijine operaia de SNAP pe plan, precum si intersecia a dou plane, sau intersecia unei linii 3D cu planul suprafetelor de acoperi. Includerea acestor funcii cu caracter geometric n procedura de restituie a generat o cretere semnificativ a randamentului de generare a suprafeelor coplanare de peste 100%. De asemeni, metodologia de lucru utilizat, a fost preluat de companii de profil din Germania i implementat n procesul de realizare a modelelor 3D de tip CityGML. De asemeni, teza de doctorat mai descrie o metodologie proprie de generare true-orto i pune n aplicare pentru prima oar n acest domeniu de activitate ideea personal de a extrage textura de faade din fotogramele oblice i a o transpune de o manier complet automat pe faadele construciilor virtuale din MNC, acest procedeu urmnd s fie patentat n curnd. n cadrul acestei teze propun un pachet de proceduri soft care n general urmrete procedura MapCube, componentele acestuia ncercnd sa fie dezvoltate unitar n compatibilitate cu standardele schimburilor de date 3D. Programul propus, deja adaug texturi pe modelul numeric al terenului de tip TIN, urmnd s se integreze obiecte geometrice simple (construciile) care apoi s poat fi exploatate prin VRML sau X3D pentru transformarea n obiecte complexe cu texturi i atribute diverse. Menionez c acest program este n continu dezvoltare i intenionez s l utilizez n cadrul unui proiect pe Municipiul Bucureti. De fapt, chiar exemplificrile din proiect au fost realizate pe o zon din Piaa Universitii a Municipiului Bucureti. Alte exemplificri n proiect au fost realizate pe oraul Luxemburg. Prezenta lucrare este rezultatul a mai multor ani de experien practic n domeniul fotogrammetriei i al dezvoltrii de aplicaii informatice specifice. Fiind deosebit de implicat n aceast activitate studiile efectuate cu ocazia acestei lucrri vor fi continuate i sper ca ntr-un viitor
Tez de doctorat Octavian Balot 57

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

ct mai apropiat s se finalizeze cu un produs complet care s fie baza crerii unor efecte realistice din ce n ce mai aproape de realitate. De asemeni, sper ca ideile mai importante din aceast lucrare s le pot nregistra oficial i publica apoi n diverse reviste pentru a impulsiona la o scar mai larg dezvoltarea fotogrammetriei. Ceea ce este sigur, este c aerofotografierea oblic ctig prin abordarea prezentat un nou domeniu de aplicabilitate deosebit de interesant i chiar ateptat de industria modelrii virtual realistice aflat ntr-o mare concuren intern prin lupta dintre Google i Microsoft. Odat un astfel de produs creat, el constituie scheletul pe care se pot aduga efecte realistice de orice complexitate i va putea fi utilizat n aplicaii extrem de diverse inclusiv n industria jocurilor. Tehnologia informaiei i modelarea virtual realistic n special , ne va apropia mai mult de nelegerea lumii n care trim i sper s aib o contribuie major n dezvoltarea ei benefic.

BIBLIOGRAFIE
[1] FAHMI AMHAR (1998): The generation of true orthophotos using a 3D Building model n conjunction with a conventional DTM. [2] FRITSCH, M. ENGLICH & M. SESTER eds., IAPRS, Vol. 32/4, ISPRS Commission IV Symposium on GIS Between Visions and Applications. Stuttgart. [3] JIANN-YEOU RAU NAI-YU CHEN LIANG-CHIEN CHEN: Hidden Compensation and Shadow Enhancement for True Orthophoto Generation. Taiwan. [4] JOSEF BRAUN: Aspects on True-Orthophoto Production. Stuttgart. [5] MOHAMED ETTARID, ALI AIT MHAND Orthophotos Generation.
AND

REDOUANE ALOUI, MOROCCO: Digital True

[6] MORTEN DEGAARD NIELSEN (2004): True orthophoto generation. Lyngsby. [7] YEVGENIY P. KUZMIN, SERGEY A. KORYTNIK & ORRIN LONG: Polygon-based true orthophoto generation. [8] Robert M. Haralick, Linda G. Shapiro, Computer and Robot Vision, Addison-Wesley Publishing Company, 1993 [9] Rafael C. Gonzalez, Digital Image Processing, Prentice-Hall, 2002 [10] David Coeurjolly, Distance Transform, Laboratoire LIRIS, Universite Claude Bernard Lyon 1, France [11] FRITSCH, M. ENGLICH & M. SESTER eds., IAPRS, Vol. 32/4, ISPRS Commission IV Symposium on GIS Between Visions and Applications. Stuttgart. [12] JIANN-YEOU RAU NAI-YU CHEN LIANG-CHIEN CHEN: Hidden Compensation and Shadow Enhancement for True Orthophoto Generation. Taiwan. [13] W. Pratt, O. Faugeras, and A. Gagalowicz, "Visual discrimination of stochastic texturefields," IEEE Trans. Syst. Man Cybern, vol. SMC-8, 1978. [14] W. Pratt, O. Faugeras, and A. Gagalowicz, "Applications of stochastic texture field models to image processing," Proc. IEEE, vol. 69, 1981. [15] Rosenfeld, A., "A Note on Automatic Detection of Texture Gradients", IEEE Trans, on Computers, Vol. C-24, 1975 [16] C.R. Brice and C.L. Fenema, "Scene analysis using regions," Artificial Intelligence, Vol. 1, 1970
Tez de doctorat Octavian Balot 58

Generarea modelelor virtuale pentru localiti utiliznd tehnici de fotogrammetrie digital

[17] I. J. Schoenberg, Spline funcions and the problem of graduation , n Proc. Nat. Acad. Sci., vol. 52, 1964 [18] B. Ashjari, Singular Value Decomposition Texture Measurement for Image Classification, PhD thesis, University of Southern California, Los Angeles, CA, 1982 [19] R. Bajcsy, L. Lieberman, Texture Gradient as a Depth. Cue, Computer Graphics and Image Processing, Vol. 5,. 1976, [20] Rosenfeld, A., and Troy E., "Visual Texture Analysis", Technical Report 70-116, University of Maryland, College Park, Maryland, 1970 [21] McCormick, B.H., and Jayaramamurthy, S.N., Time Series Model for Texture Synthesis, CIS(3), 1974, [22] O. D. Faugeras and W. K. Pratt, "Decorrelation methods of texture feature extraction," <i>IEEE Trans. Patt. Anal. Machine Intell.</i>, vol, PAMI- 2, pp. 323-332, July 1980. [23] I. J. Schoenberg, Spline interpolation and best quadrature formulae, Bull. Amer. Math. Soc. Volume 70, Number 1 (1964) [24] Gramenopolous, N., Automated Thematic Mapping and Change Detection of ERTS- 1 Images, Proceedings, Conference on Management and Utilization of Remote Sensing Data, South Dakota, 1973 [25] C. de Boor, Best approximation properties of spline funcions of odd degree, J. Math. Mech. 12 (1963) [26] The Virtual Reality Modeling Language International Standard ISO/IEC 14772-1:1997 Copyright 1997 The VRML Consortium Incorporated. [27] Taubin, G.; Horn, W.P.; Lazarus, F.; Rossignac, J. Proceedings of the IEEE, Volume 86, Issue 6, Jun 1998 Page(s):1228 1243 - Geometry coding and VRML [28] Anne Zahalka Fortresses and Frontiers, 1993 [29] Thorsten Johanns, Dr. Nico Gnther - VR-MapCube Survey maps for intuitive navigation within complex Virtual Reality environments [30] Keita KATO and Fumio YAMAZAKI - Development Of Digital City Using 3d Gis And Its Application To Visualization Of Earthquake Disasters [31] Takase, Y., Sho, N., Sone, A., Shimiya, K. - Automatic Generation of 3D City Models and Related Applications, International Archives of Photogrammetry, Remote Sensing and Spatial Information Sciences, Vol. XXXIV-5/W10. [32] M. Schroder, H. Rehrauer, K. Seidel, M. Datcu, - Interactive Learning and Probabilistic Retrieval in Remote Sensing Image Archives, IEEE Transactions on geosciences and remote sensing, vol. 38, no. 5, September 2000, pp.100-119. [33] D.Comaniciu , P. Meer- Mean shift A robust approch toward feature space analysis, IEEE Trans. On PAMI, vol 24, nr.5, may 2002. [34] C. Iancu, I. Gavat, and M. Datcu - Image disorder characterization based on rate distortion. In Proceedings of 11-th Conference of the Spanish Association for Artifcial Intelligence CAEPIA 2005, Santiago de Compostela, Spain, November 2004.
Tez de doctorat Octavian Balot 59