UNIVERSITATEA VALAHIA TRGOVITE FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRIC

PROIECTAREA UNUI REGULATOR DE TIP P.I.D.

STUDENT: AUTOMATICA III

Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID) Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele nglobeaz efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:
1 d ( t ) . ( t ) dt + Td Ti dt Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:

xc ( t ) = K R ( t ) +

1 d ( t ) xc ( t ) = K R ( t ) + ( t ) dt + TD . TI dt Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n care se observ prezena celor trei componente P, I i D:

xc

= arctg
KR

KR TI

Fig.1. Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult mai largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i explic performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste regulatoare. Evident c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei parametri. Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n figura 8. au fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, xe(t), pentru o variaie treapt a mrimii de intrare xi, n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.

Fig.2. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue liniare Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri: regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar introduce o eroare staionar st mare; prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a timpului de rspuns; prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu sunt mici), ns menine o eroare staionar mare; regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu.

n tabelul 1 sunt prezentate recomandri privind diferite tipuri de regulatoare n funcie de raportul , unde reprezint timpul mort al instalaiei tehnologice i T constanta de T timp dominant a prii fixate:

Tabel 1.

T
0,2 < 1,0 > 1,0

Tipul de regulator recomandat a fi utilizat Regulator bipoziional Regulator cu aciune continu cu componente P,I,D RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe cu regulatoare avnd componente P, I, D

n tabelul 2 sunt prezentate recomandri privind algoritmul de reglare pentru diferii parametri tehnologici: Tabel 2. Tip RA Parametru Temperatur P DA, dac PI PID Bipziional DA, n funcie de T DA

DA

DA

Presiune Debit Nivel

<0,1 DA, Dac nu exist timpi mori prea mari NU DA, Dac nu exist timpi mori prea mari

DA DA DA

n cazuri speciale NU -

Seturi de date pentru regularea nivelului : SP = 0.25 Kp = 1.7 Tr = 1.6 Td = 0.20