2

METODE DE ANALIZ ELASTO-PLASTIC DE ORDINUL AL II-LEA A STRUCTURILOR N CADRE

2.1. INTRODUCERE Prin acceptarea metodei strilor limit ca metod de proiectare n majoritatea codurilor de proiectare a structurilor n cadre, i ca urmare a dezvoltrilor "hard" i "soft" ale calculatoarelor PC din ultimii ani, analiza static elasto-plastic de ordinul al II-lea tinde s devin principalul instrument de analiz static global. Prin analiza static elasto-plastic de ordinul al II-lea se ntelege orice tip de analiz care urmrete s surprind att efectul neliniaritii fizice ct i a celei geometrice, respectiv influena modificrii geometriei structurii, asupra mrimii deplasrilor i eforturilor structurii. n acest caz controlul solutiei consta naplicarea unui calcul incremental sau incremental-iterativ i indeplinirea concomitenta a ambelor conditii ce trebuie satisfacute nsituatia de echilibru, compatibilitatea deformatei i echilibrul static al nodurilor, la fiecare increment al incrcrii exterioare. n principal, procedeele de acest fel pot fi grupate n urmtoarele categorii: (1) metoda pailor controlai de ncrcri, (2) metoda pailor controlai de deplasri i (3) metoda pailor controlai de lungimea de arc ("arc length control method"). De menionat faptul c aplicarea unei metode incremental-iterative din categoria (2) sau (3) premite i studiul comportrii structurii n domeniul postcritic, spre deosebire de cazul metodelor din categoria pailor controlai de ncrcri, cnd analiza este oprit la momentul atingerii ncrcrii limit. Rspunsul neliniar al unei structuri se datoreaz n principal modificrii caracteristicilor sale de rigiditate corespunztoare diferitelor niveluri de intensitate ale aciunilor exterioare. Variaia rigiditii provine din dou cauze importante, i anume: neliniaritatea geometric i neliniaritatea fizic. Neliniaritatea geometric se manifest prin dou efecte importante: un efect local, de flexibilizare a barelor comprimate, modelat n analiz prin considerarea funciilor de stabilitate n formularea metodei deplasrilor, respectiv prin considerarea matricelor de rigiditate geometric n formularea n elemente finite i un efect global, datorat modificrii configuraiei geometrice a nodurilor structurii, modelat n analiz prin formularea Lagrangiana adoptat (actualizat sau total).
17

Neliniaritatea fizic sau material se manifest prin modificarea parametrilor curbei caracteristice a materialului, ca urmare a creterii nivelului de solicitare. Pentru structurile n cadre neliniaritatea fizic se manifest prin plastificarea local a seciunilor i a dezvoltrii acestor zone plastice n lungul barelor, urmrind starea de eforturi existent. Dac n ceea ce privete neliniaritatea geometric exist, n principal, un singur mod unitar de cuprindere a fenomenului, nu acelai lucru se poate afirma n cazul neliniaritii fizice, n literatura de specialitate fiind propuse un numr mare de modele de analiz care s surprind acest efect asupra raspunsului global al structurii. n termeni generali, aceste modele pot fi clasificate n funcie de complexitatea (acurateea) analizei, n dou categorii: modelul articulaiilor plastice (plastificare punctual) respectiv modelul zonelor plastice (plastificare distribuit). Analiza elasto-plastic, care modeleaza neliniaritatea fizic utiliznd conceptul de articulaie plastic se bazeaz n principal pe urmtoarele simplificri: (1) elementele structurii au o comportare perfect elastic, pn la atingerea eforturilor ce produc plastificarea integral a unei seciuni (apariia articulaiei plastice) de la capetele elementului; (2) sectiunile transversale ale elementelor au o comportare perfect plastic (nu se consider reconsolidarea materialului) dup apariia articulaiei plastice; (3) plasticizarea materialului intervine punctual doar n seciunile de bar din jurul combinaiilor de eforturi maxime; (4) poriunea de bar dintre articulaiile plastice rmne cu comportare integral elastic. Formarea articulaiilor plastice de la capetele elementelor este guvernat de ecuaiile de interaciune dintre fora axial i momentele ncovoietoare corespunztoare celor dou axe principale de inerie ale seciunii, iar efectele de ordinul al doilea sunt luate n considerare prin intermediul funciilor de stabilitate, pentru efectul local, i prin formularea Lagrangiana "updated Lagrangian" pentru efectul global. n cazul structurilor metalice, efectul tensiunilor reziduale asupra capacitii portante a elementelor structurii este luat n considerare simplificat prin intermediul modulului de elasticitate tangent. Acest model a stat la baza realizrii majoritii programelor de analiz static elasto-plastic de ordinul al II-lea a structurilor metalice plane i spaiale, dintre care merit amintite cele realizate n cadrul universitatii Cornell din Statele Unite (McGuire, 1988; Ziemian, 1990). n general acest tip de analiz este unul aproximativ, rspunsul structurilor n domeniul elastoplastic avnd o acuratee limitat, depinznd n principal de configuraia structurii i caracteristicile de ncrcare. Aa cum se va putea observa i n exemplele numerice din capitolul 6 al carii, acest tip de analiz supraestimeaz, rezistena i stabilitatea elementelor supuse unor solicitri de ncovoiere cu efort axial, n domeniul elasto-plastic. Dezvoltarea zonelor plastice pe ntreaga lungime a elementelor, care poate aprea n cazul structurilor nalte de tip cadru, cu nlimea de nivel mic, sau n cazul elementelor supuse la ncrcri axiale mari, nu poate fi surprins n acest model de analiz, supraestimnd rezistena i stabilitatea elementelor. Cu toate acestea pentru structuri svelte la care modul de cedare apare n principal prin pierderea stabilitii elastice, sau pentru structuri la care cedarea apare prin formarea unui mecanism plastic, acest model de analiz furnizeaz

18

rezultate satisfctoare n comparaie cu cele furnizate printr-o analiz complex care ia n considerare n mod explicit efectele dezvoltrii zonelor plastice n seciune i n lungul elementelor, asupra rspunsului structural (Foley&Vinakota, 1999). Metodele de analiz care au la baz conceptul de articulaie plastic au fost imbuntite prin includerea ntr-o form implicit n analiz a efectelor tensiunilor reziduale, i a dezvoltrii graduale a zonelor plastice n seciune i a lungul barelor. Astfel modelul clasic al articulaiilor plastice punctuale, bazate pe o singur suprafa de interactiune N-M-M, cea corespunztoare plastificrii totale a seciunii, a fost extins la un model ce ia n considerare o dezvoltare gradual a plasticizrii seciunilor capetelor elementelor prin intermediul a dou suprafee de interaciune N-M-M, cele corespunztoare inierii curgerii respectiv plastificrii totale i aplicarea unor relaii liniare sau neliniare pentru considerarea degradrii rigiditii elementelor (Powel & Chen, 1986; Deierlein .al., 1991; Abdel-Ghaffar .al., 1991; Al-Mashary & Chen, 1991; King . al., 1991; Liew & Chen, 1991; Liew .al., 1992; White .al., 1992; King & Chen, 1994; S.E.Kim, .al., 2000). Dezvoltarea zonelor plastice n lungul elementelor este simulat prin considerarea celor dou suprafee de interaciune N-M-M corespunztoare iniierii curegrii respectiv plastificrii totale, i prin utilizarea conceptului modulului tangent de elasticitate Et. Principalul avantaj al acestor metode, n comparaie cu cel clasic al articulaiilor plastice punctuale, rezid n faptul, c la un acelai grad de discretizare a structurilor (un element pe bar, n cazul barelor ncrcate doar la capete) surprind cu suficient acuratee rezistena i stabilitatea global a structurilor i local ale elementelor acestora, n domeniul elasto-plastic. Cercetrile fcute n acest sens (Liew s.al., 1992) demonstreaz faptul c aceste metode pot fi aplicate la analiza structurilor n cadre de mari dimensiuni, fr riscul de a supraestima rigiditatea i stabilitatea elementelor componente ale structurii. Metode mai rafinate de modelare a neliniaritii materiale, dect cele bazate pe conceptul de articualie plastic punctual, sunt cele n care efectul plastificrii pariale n lungul elementelor componente ale structurii este considerat prin intermediul relaiilor analitice neliniare moment ncovoietor-efort axial-curbur (MN-) ce caracterizeaz comportarea elasto-plastic a seciunilor transversale ale elementelor solicitate la ncovoiere cu sau fr efort axial. n principal, exist dou moduri de formulare al acestor metode, ambele presupunnd un calcul incremental iterativ. Dac primul model presupune o discretizare a barelor structurii intr-un numr de "segmente" i exprimarea condiiilor de compatibiliate a deformatei i de echilibru static pe baza relaiilor analitice neliniare M-N- de la capetele acestora (Wright & Gaylord, 1968; Lui & Chen, 1987), cel de-al doilea, presupune aplicarea metodei deplasrilor n formulare matriceal i generarea unor puncte de integrare n lungul barelor pentru evaluarea caracteristicilor de rigiditate n fiecare din aceste puncte, pe baza relaiilor neliniare, analitice sau cvasianalitice, M-N-, i aplicarea unor tehnici de integrare numeric, pentru determinarea matricelor de rigiditate ale barelor (Chu & Pabarcius, 1964; Moses, 1964; Sohal & Chen, 1988; Attalla .al., 1995; Brsan&Chiorean, 1999a; Chiorean&Brsan, 2005), (Fig. 2.1). Datorit
19

existenei tensiunilor reziduale n seciunile transversale ale seciunilor metalice, comportarea acestor seciuni n domeniul elasto-plastic, solicitate la ncovoiere cu efort axial, este diferit n cazul unor eforturi axiale de compresiune fa de cele de ntindere (v. cap.4), implicnd utilizarea unor relaii analitice neliniare M-N- difereniate. Pe de alt parte aceste metode nu pot surprinde cu maxim acuratee efectele descrcrilor elastice ale fibrelor asupra rspunsului structurilor (Clarke, 1994). O posibil cale de a elimina aceste dezavantaje, dar cu un efort computaional mai mare, o reprezint metodele de analiz din cea de-a doua categorie prezentate anterior, dar n care, procesul simplificat de evaluare a caracteristicilor de rigiditate, pe baza relaiilor analitice M-N-, este nlocuit printun proces iterativ de echilibrare mai exact, n diferitele seciuni transversale ale barelor situate n dreptul nodurilor de integrare numeric, i care presupune modelarea neliniaritii fizice n puncte prin utilizarea relaiilor - (Chiorean, 2001).
Fore i deplasri nodale Element cu comportare elastic Seciuni plastic poteniale (articulaii plastice)

(a)

Fore i deplasri nodale Seciuni plastic poteniale n lungul barei-puncte de integrare numeric Gauss

(b)

Fig. 2.1 Elemente liniare unidimensionale utilizate n analiza elasto-plastic. (a) Modelul plastificrii concentrate; (b) Modelul plastificrii distribuite. Cel mai exact model care ia n considerare neliniaritatea materiala, prin urmrirea n mod explicit a dezvoltrii zonelor plastice n seciune i n lungul barelor printr-un calcul incremental iterativ este considerat a fi modelul zonelor
20

plastice care modeleaz neliniaritatea fizic la nivel de fibr, pe baza relaiilor constitutive neliniare - ("plastic zone analysis"). Literatura de specialitate menioneaz n principal dou tipuri de astfel de analize. Primul tip implic utilizarea elementelor finite tridimensionale de tip "shell" pentru discretizarea structurilor i aplicarea unui calcul incremental/incremental-iterativ, presupunnd nlociurea matricei de rigiditate elastic a elementelor finite cu o matrice de rigiditate elasto-plastic, n cazul n care s-a detectat o depire a domeniului elastic de comportare. Considernd o stare de tensiune spaial, acest tip de analiz ia n considerare efectul combinat al deformaiilor normale i tangeniale asupra plastificrii. Acest tip de analiz permite considerarea cu maxim acuratee a efectelor dezvoltrii zonelor plastice n seciune i n lungul barelor, a tensiunilor reziduale, precum i a efectelor descrcrii elastice a fibrelor, dar implic o discretizare a structurii ntr-un numr mare de elemente finite tridimensionale i aplicarea unor metode de integrare numeric pentru determinarea matricelor de rigiditate elasto-plastic, conducnd la un efort computaional foarte ridicat.

p (factor de incarcare)

Analiza rigid plastica Analiza elastoplastica (articulatii plastice) de ordinul I Modelul clasic al articulatiilor plastice

Analiza elastoplastica de ordinul al II-lea

Modelul plastificarii distribuite

d (deplasare)

Fig. 2.2. Curbele de rspuns for-deplasare n metodele de analiz elasto-plastic discutate. Pentru analiza structurilor n cadre, pentru care barele pot fi tratate ca elemente liniare unidimensionale, n literatura de specialitate sunt propuse foarte multe metode de tratare a plastificrii distribuite, n accepiunea avansat a conceptului de zone de plastificare, i care presupun o modelare rafinat a structurii prin discretizarea n elemente finite de tip bar (Orbison al.1982; Bradford & Trahair
21

1984; Chan & Kitipornchai 1988; Albermani & Kitipornchai 1990; Clarke .al 1992, Jiang.s.al., 2002) sau "segmente" finite (Han & Chen 1983, 1987; Sugimoto & Chen 1985) i subdivizarea fiecrei seciuni de element sau "segment" n fii ("fibre"), considerndu-se astfel n mod direct efectele tensiunilor reziduale, a imperfeciunilor geometrice, a efectelor de reconsolidare a materialului, precum i a descrcrilor elastice a unor fibre asupra raspunsului structural. Dei cele mai multe dintre metodele de analiz ce utilizeaz conceptul de zone plastice au fost concepute pentru determinarea raspunsului structurilor plane (Clarke .al. 1992; White, 1985; Vogel, 1985; El-Zanaty .al., 1980; Alvarez & Birnsteil, 1967), n literatura de specialitate, se gsesc referiri i la metode de analiz static tridimensional a cadrelor care iau n considerare cu diferite grade de acuratee efectul dezvoltrii zonelor plastice (White, 1988; Wang, 1988; Chen & Atsuta, 1977; Pi & Trahair, 1994; Izzuddin & Smith, 1996; Jiang .al., 2002; Chiorean&Brsan, 2005). Avnd n vedere complexitatea unora dintre aceste metode, datorat n primul rnd discretizrilor foarte rafinate pe care l presupun, aceste metode sunt utilizate cu precdere n cercetare, pentru calibrarea altor metode de analiz mai simplificate (ECCS, 1984; White & Chen, 1990). n principiu, utiliznd una din metodele de analiz elasto-plastic de ordinul al II-lea amintite, curbele de rspuns for-deplasare pentru cazul unor aciuni statice sunt prezentate n figura 2.2, iar n figura 2.3 se prezint schematic carcarteristicile de modelare ale neliniaritii fizice n metodele discutate.

Fig. 2.3 Modele de analiz elasto-plastic a structurilor n cadre. 2.2. MODELE NUMERICE ARTICULAIE PLASTIC BAZATE PE CONCEPTUL DE

Cercetarea comportrii unei structuri suspuse la sarcini care cresc, n ntregul

22

domeniu cuprins ntre limita stadiului elastic i stadiul de pierdere a capacitii portante, prin determinarea evoluiei strii de eforturi i a mrimii deplasrilor, constituie o problem dificil datorit complexitii fenomenului real. O analiz prin calcul implic acceptarea unor simplificri; n funcie de schematizarea adoptat, rezultatele pot diferi sensibil, n funcie de natura solicitrilor exetrioare, a tipului de material structural etc. Utilizarea calculului automat permite s se urmreasc o modelare ct mai apropiat de comportarea real. La structuri alctuite din bare, ipoteza articulaiilor plastice punctuale i cu formare instantanee aduce simplificri importante: limita stadiului de comportare elastic coincide cu formarea primei articulaii plastice, iar cedarea plastic devine iminent cnd apare ultima articulaie plastic. ntre aceste dou limite, evoluia comportrii structurii rezult mprit ntr-o serie de etape, bine difereniate ntre ele i care corespund intervalelor dintre formarea succesiv a articulaiilor plastice. Cnd, prin schematizare, se realizeaz i condiia ca sarcinile s fie aplicate numai n noduri, barele i pstreaz permanent o comportare perfect elastic, deoarece articulaii plastice pot apare numai n seciunile de la extremiti.
Articulaii plastice poteniale Nodul - a
Elastic

Nodul - b

0 Myb Mxb Fxb

Fyb Mya

Fya Mzb Fxa Mxa Mza Fza

Fzb

yb
vb

xb
ub

ya
va ua wb

zb
wa

xa za

Fig. 2.4 Modelul articulaiilor plastice punctuale.

23

ntr-un calcul de ordinul I, caracterul neliniar al corelaiei P- provine numai din apariia treptat a unor articulaii plastice n anumite seciuni ale structurii, i deci diagrama are forma poligonal (Fig. 2.2). Considerarea efectului forelor axiale, i modificarea configuraiei geometrice a structurii, printr-un calcul de ordinul al II-lea, modific situaia n sensul c i n intervalele delimitate de apariia articulaiilor plastice comportarea devine neliniar. Ct timp forele axiale nu ating valori importante, efectul lor asupra mrimii momentelor plastice (Mp) poate fi neglijat, astfel c valorile Mp apar drept constante ale barelor structurii. Cnd ns, forele axiale ajung deosebit de mari, efectul acestora trebuie introdus n condiia de plasticizare i valorile Mp devin variabile, scaznd pe msura creterii forelor axiale N. Apare astfel firesc aplicarea unui calcul prin etape succesive, care const din efectuarea repetat a rezolvrii pe o structur ce se modific de la o etap la alta, pierznd succesiv cte o legtur; cnd s-a format i articulaia plastic ultim, structura ajunge static determinat. Modul de calcul indicat pentru o automatizare integral const n aplicarea metodei deplasrilor, introducnd caracterul neliniar al comportrii prin matricea de rigiditate. Tipul de element folosit n modelarea barelor cadrelor este cel de bar standard de cadru spaial cu 12 grade de libertate (Fig. 2.4), iar formularea analitic se bazeaz pe metoda deplasrilor n formulare matriceal. Comparativ cu forma general a metodei deplasrilor, unde poziia deformat este complet definit admind drept variabile independente toate deplasrile nodurilor structurii, n domeniul elasto-plastic trebuie considerate i rotirile relative din articulaiile plastice intrate n funciune. Pe parcursul creterii sarcinilor, trecerea de la o etap la alta este carcaterizat tocmai prin interventia unei noi asemenea necunoscute. Din acest punct de vedere, n literatura de specialitate sunt propuse diferite variante, dintre care cea mai eficient sub aspectul automatizrii calculului elasto-plastic de ordinul al II-lea o reprezint metoda "tipurilor de bare". n acesat variant se consider aceleai necunoscute n toate etapele i anume deplasrile nodurilor structurii, ca n forma general a metodei deplasrilor, aplicat calculului liniar sau neliniar elastic. Sistemul de baz este geometric nedeterminat deoarece ramn libere rotirile relative din articulaiile plastice formate pna la etapa considerat. Acestea pot fi eliminate din calcul introducnd mai multe tipuri de bare, cu matricele de rigiditate corespunztoare, dup stadiul n care se gasete bara respectiv n raport cu apariia succesiv a articulaiilor plastice (dublu ncastrat, ncastrat articulat, dublu articulat). 2.2.1 Modelul articulaiilor plastice cu formare instantanee n modelul de analiz elasto-plastic a cadrelor descris n continuare se presupun urmtoarele ipoteze de lucru: (1) elementul de bar este cel cu 12 grade de libertate (6 grade de libertate pe nod), zonele plastic poteniale considerndu-se doar la capetele elementului (Fig.2.4); (2) plastificarea materialului intervine punctual doar la capetele elementului ca urmare a unei stri de tensiuni uniaxiale provenite din aciunea concomitent a momentelor ncovoietoare i a efortului
24

axial; (3) Plastificarea materialului are loc instantaneu, neglijndu-se intrarea n curgere gradual a fibrelor i de asemenea efectul de reconsolidare a materialului (4) elementul are o comportare perfect elastic, pna la atingerea eforturilor ce produc plastificarea integral a unei seciuni (apariia articulaiei plastice) de la capetele elementului; (5) poriunea de bar dintre articulaiile plastice ramne cu comportare integral elastic; (6) conducerea analizei se face n metoda pailor controlai de ncrcri, cu creterea incremental a forelor exterioare. Formarea articulaiilor plastice de la capetele elementelor este guvernat de ecuaiile de interaciune dintre fora axial i momentele ncovoietoare corespunztoare celor dou axe principale de inerie ale seciunii. Efectele forelor tietoare respectiv ale momentelor de torsiune sunt neglijate n ecuaiile de interaciune plastice. Comportarea articulaiilor plastice este guvernat de legea potenialului plastic sau a legii de normalitate (Massonet, s.al., 1972). Formularea matematic a modelului prespune: Definirea unei relaii ntre eforturi i deplasri n domeniul de comportare elastic. Definirea unui criteriu de plastificare corespunztor intrrii n funciune a articulaiei plastice. Definirea unei relaii ntre eforturi i deplasri pentru comportarea post elastic-legea de normalitate. Relaia constitutiv n domeniul elastic n domeniul de comportare elastic creterile deplasrilor elastice sunt legate de creterile forelor prin intermediul relaiei: F = KU (2.1) unde K reprezint matricea de rigidate standard a elementui de bar, cea corespunztoare comportrii perfect elastice. n cazul n care se doreste luarea n considerare a efectelor neliniaritii geometrice locale, matricea de rigidate K din relaia (2.1) este nlocuit cu cea corectat prin intermediul funciilor de stabilitate. Detalii cu privirea la implementarea acestui efect n calculul elasto-plastic sunt date n cadrul paragarfului 2.2.4. Criteriul de plastificare Formarea articulaiei plastice este determinat de depairea ntr-un anumit punct al seciunii a deformaiei unitare ultime admise, i care reprezint condiia de plastificare asumat n calcul. Aceast condiie urmeaz a fi aplicat distribuiilor de eforturi unitare ce corespund aciunii concomitente a eforturilor rezultante, considernd ipoteza seciunilor plane. Drept consecin, i ntre mrimile acestor eforturi trebuie s fie ndeplinit o anumita corelaie, care reprezint condiia de plastificare a seciunii. Notnd cu N, My, Mz eforturile din seciune condiia de plastificare se scrie: N,M y ,M z = 0 (2.2)

25

care reprezint n acest caz o suprafa, numit suprafata de interaciune plastic. n spatiul N, My, Mz, o situaie oarecare de solicitare a seciunii este definit prin anumite mrimi ale eforturilor, care pot fi privite drept componentele unui vector ce pleac din originea axelor i a crui vrf caracterizeaz starea seciunii. n cazul n care vrful vectorului se afl n interiorul acestei suprafee rezult c seciunea se comport perfect elastic, n baza ipotezei articulaiilor plastice punctuale i cu formare instantanee; cnd vrful vectorului se afl pe aceast suprafa condiia (2.2) este ndeplinit i deci articulaia plastic este format i ncepe s funcioneze. n timpul funcionrii articulaiei plastice vectorul trebuie s-i menin permanent vrful pe suprafaa de plastificare, conducnd la o corelatie necesar ntre componente. Vrful vectorului nu poate depi suprafaa de plastificare, deoarece cazul contrar ar corespunde unei stri de eforturi ce nu se poate realiza.
N/Np Suprafaa de plastificare

Suprafaa de iniiere a curgerii plastice

AISC-LRFD (Kanchanaly 1977)-sectiune metalic (profil I) N 8 My 8 Mz N 2 My 2 Mz + + 1 = 0, + N p 9 M py 9 M pz N p 9 M py 9 M pz

My Mz N N 2 My 2 Mz + + 1 = 0, < + 2 N p M py M pz N p 9 M py 9 M pz

M/Mpy

M/Mpz

N/Np

Suprafaa de plastificare

Orinison, 1982- sectiune metalic (profil I)

2 4 2 2 2 1.15n 2 + m z + m y + 3.67 n 2 m z + 3.0n 6 m 2 + 4.65m z m y 1 = 0 y

Suprafaa de iniiere a curgerii plastice

n=

My Mz N , mz = , my = Np M pz M py

M/Mpz M/Mpy

N
Powel-Chen, 1986
My M py Mz + M pz
2

Mz

+ N Np

1 = 0

My

Fig. 2.5 Suprafee de plastificare utilizate n calculul seciunilor metalice i din beton armat. Determinarea unor relaii analitice general valabile pentru definirea suprafeelor de interaciune plastice ale seciunilor este deosebit de dificil. Aceasta se datoreaz n principal relaiilor constitutive neliniare - folosite la modelarea
26

curbelor cracteristice ale materialelor, diferite de la un material la altul, forma i dimensiunea seciunilor, imperfeciunilor de material, tipului de solicitare (ncovoiere uniaxial, biaxial cu efort axial ) etc. n literatura de specialitate pot fi gsite cteva exprimri analitice ale suprafeelor de plastificare pentru puine tipuri de seciuni i materiale. n figura 2.5 sunt prezentate cteva dintre cele mai utilizate relaii de interaciune pentru seciunile metalice de tip profil I i pentru seciunile de beton armat de form dreptunghiular. n relaiile de mai sus s-a notat cu Mp momentul plastic (capabil) al seciunii pe direcia conisderat (y, z) i care se calculeaz n funcie de caracteristicile secionale de material i form. Np reprezint efortul axial plastic (capabil) al seciunii n absena celorlate eforturi de solicitare. Relaia de interaciune plastic propus de Powel i Chen (Powel&Chen, 1986) poate fi aplicat n mod aproximativ oricror tipuri de seciuni prin ajustarea corespunztoare a sistemului de axe. Spre exemplu n cazul seciunilor de beton armat originea sistemului de axe se translatez dupa axa eforturilor axiale N pentru a simula creterea de capacitate portant a seciunilor solicitate la compresiune. Legea de normalitate Avnd stabilite criteriile de plastificare precum i relatiile constitutive fordeplasare n domeniul elastic, corelaia ntre vectorii incrementali ai forelor i deplasrilor generalizate n domeniul plastic este stabilit sub forma legii de normalitate. Conform teoriei plasticitii n comportarea elasto-plastic a materialului deformaiile specifice totale se pot separa n componentele elastice i plastice, considerate ireversibile. Analog, vectorii incrementali ai deplasrilor generalizate, pe direciile gradelor de libertate de la capetele barelor, pot fi considerai avnd dou componente, una elastic i una perfect plastic: U = U e + U p (2.3) Conform legii potenialului plastic componenta plastic a vectorului deplasrilor incrementale, Up, este dirijat dup normala exterioar la suprafaa de plastificare =0. Cum aceast suprafa joac pentru creterile componentelor plastice ale deplasrilor rolul funciei potenial, pentru oricare component a vectorului deplasrilor incrementale plastice Up se poate scrie sub forma: U p = (2.4) f unde este un coeficient de proporionalitate arbitrar, iar f reprezint vectorul forelor nodale la nivel de element. Legea potenialului plastic poart de asemenea numele de legea de normalitate deoarece, dac se consider componentele vectorilor f i Up drept coordonate ntr-un hiperspaiu cu 6 dimesniuni legea (2.4) arat c n punctul de eforturi f vectorul Up este normal la suprafaa de plastificare din acel moment =0: f U p = 0 (2.5) Figura (2.6) ilustreaz aceast relaie de normalitate n cazul n care exist numai dou eforturi diferite de zero.
27

f2, u2 up u2p u1p

Suprafaa de plastificare

(f ) = 0

f1, u1

Fig. 2.6 Ilustrarea grafic a legii de normalitate n spaiul cu dou dimensiuni. 2.2.1.1 Matricea de rigiditate echivalente la noduri incremental i vectorul forelor

n continuare vor fi determinate matricele de rigidate tangente pentru elementul de bar de cadru spaial lund n considerare efectul de plastificare a seciunilor de la capetele acestuia. n acest context sunt posibile patru situaii: (1) plastificarea ambelor capete ale elementului; (2) plastificarea capatului "a"al barei (3) plastificarea capatului "b" al barei; (4) ambele capete ramn n domeniul elastic. Formularea relaiei incrementale fora-deplasare pentru elementul de bar de cadru spaial (Fig. 2.4) se bazeaz pe legile fundamentale ale toriei plasticitii prezentate anterior. Pentru obinerea relaiilor caracteristice, se exprim faptul c, creterile deplasrilor nodale au o parte elastic i o parte plastic. Notnd cu U vectorul deplasrilor incrementale de la ambele capete, a i b, ale barei, conform relaiei (2.3) acesta se descompune astfel (Fig. 2.7): p U a U e U a a (2.6) U = e + p b U b U b unde vectorul deplasrilor totale la capetele a i b ale barei au expresiile: T U a = u a v a wa xa ya za (2.7a)

xb yb zb T (2.7b) iar componentele elastice respectiv plastice ale deplasrilor sunt date de urmtoarele expresii:
U b
b

[ = [u

vb

wb

] ]

28

e U e = u a a e U b e b

[ = [u

e va e vb

e wa e wb

e e e xa ya za e e e xb yb zb p za

p U a = u ap p U a p a

[ = [u

p 0 0 0 ya

p p 0 0 0 ya za

] ]

] ]

(2.8)

p U a = U e + U a a

p e U b = U b + U b

Fig. 2.7. Descopunerea vectorului deplasrilor nodale n componete elastice i plastice. De notat faptul c, deplasrile pe direciile gradelor de libertate de lunecare respectiv de torsiune se consider pur elastice. Creterile componentelor elastice ale deplasrilor sunt legate de creterile forelor nodale, n absena forelor aplicate n lungul barei, prin intermediul relaiei: F(121) = K (1212 ) U e (121) (2.9) unde matricea de rigiditate elastic K(12x12) are urmtoarea expresie: K aa (6 x 6 ) K ab (6 x 6 ) K (1212 ) = K ba (6 x 6 ) K bb (6 x 6 ) unde EA0 0 0 0 0 0 L 12 EI 0, z 6 EI 0, z 0 0 0 0 L3 L2 12 EI 0, y 6 EI 0, y 0 0 0 0 3 2 L L K aa = GI t 0 0 0 0 0 L 6 EI 0, y 4 EI 0, y 0 0 0 0 L L2 6 EI 0, z 4 EI 0, z 0 0 0 0 L L2 (2.10)

(2.11a)

29

K bb

EA0 L 0 0 = 0 0 0

0 12 EI 0, z L
3

0 0 12 EI 0, y L3 0 6 EI 0, y L
2

0 0 0 GI t L 0 0

0 0 6 EI 0, y L2 0 4 EI 0, y L 0

0 6 EI 0, z L2 0 0 0 4 EI 0, z L

0 0 0 6 EI 0, z L
2

(2.11b)

T K ba = K ab

Integrarea efectelor neliniaritii geometrice locale n matricea de rigiditate elastic poate fi fcut prin intermediul funciilor de stabilitate aa cum va fi artat n cadrul paragrafului 2.2.4. Tinnd seama de descompunerea (2.6) relaia (2.9) se mai poate scrie: F(121) = K (1212 ) U (121) U p (121) (2.13)

EA0 L 0 0 0 0 0

0 12 EI 0, z L 0 0 0 6 EI 0, z L2
3

0 0 12 EI 0, y L 0 6 EI 0, y L 0
2 3

0 0 0 GI t L 0 0

0 0 6 EI 0, y L2 0 2 EI 0, y L 0

0 6 EI 0, z L2 0 0 0 2 EI 0, z L

(2.11c)

Conform legii potenialului plastic aplicat la ambele capete ale elementului, ntre creterile vectoriale ale componentei plastice ale deplasrilor i cele ale forelor nodale putem scrie: U p (121) = G (2.14) ( 21) unde matricea G are forma:

(12 2)

G a 0 (61) G (1212 ) = (61) (2.15) b 0 (61) G (61) (12 2 ) i reprezint "matricea gradient" la suprafaa de plastificare alctuit din matricele gradient corespunztoare capetelor a i b ale barei:

30

 F F xa xb 0 0 0 0 a b (2.16) G (61) = 0 ; G (61) = 0 M M ya yb M za M zb iar vectorul are expresia: a = b (2.17) cu componentele a, b mrimi scalare arbitrare asociate celor dou capete ale barei. De obicei formarea i funcionarea articulaiilor plastice la cele dou capete ale elementului are loc independent una faa de cealalt i prin urmare componetele matricei G vor fi determinate n concordan cu starea de eforturi existent la formarea articulaiilor plastice de la cele dou capete ale elementului. Prin urmare vom avea dou situaii de plastificare diferite ceea ce corespunde la dou puncte distincte pe suprafaa de plastificare. De asemenea, mai trebuie menionat faptul c, colonele matricei G sunt activate n mod succesiv n concordan cu ordinea de formare a articulaiilor plastice la extremitile elementului. n concordan cu legea de normalitate descris mai sus, componentele plastice ale vectorului deplasrilor generalizate trebuie s fie ortogonal vectorului forelor incrementale (Fig. 2.8), adic:

(U ) (
p T

112 )

F(121) = 0

(2.18)

Up

F
Mz My

(N, My , Mz ) = 0
Fig. 2.8 Legea de normalitate.
31

nlocuind relaia (2.14) n relaia (2.18) obinem: T1 2 ) G T212 ) F(121) = 0 ( (

(2.19)

Cum ns componentele scalare ale vectorului sunt mrimi pozitive rezult c: G T212 ) F(121) = 0 (21) (2.20) ( Multiplicnd ambii membrii ai relaiei (2.13) cu GT i innd cont de identitatea (2.20) precum i de relaia (2.14) obinem: G T ( 212 ) K (1212 ) U (121) = G T ( 212 ) K (1212 )G (122 ) ( 21) (2.21) n cazul n care ambele capete ale barei sunt plastificate matricea G T KG este nesingular i poate fi inversat i prin urmare identitatea (2.21) are loc. n cazul n care ns, doar unul dintre capetele barei, a sau b, este plastificat conduce la singularitatea matricei G T KG i prin urmare vor trebui determinate relaii separate care s surprind fiecare caz n parte. Din relaia (2.21) se obine vectorul :
(21) = G T ( 212 ) K (1212 )G (12 2 )

G T (212 ) K (1212 ) U (121)

(2.22) (2.23) (2.24)

innd seama de relaia (2.14) relaia (2.13) se scrie: F(121) = K (1212 ) U (121) K (1212 )G (122 ) (21) i cu expresia (2.22) determinat pentru vectorul mai putem scrie: F(121) = K (1212 ) + K r (1212 ) U (121) = K ep (1212 ) U (121)

unde cu K r (1212 ) s-a notat matricea de rigiditate de reducere plastic i care integreaz caracterul plastic de comportare al articulaiilor plastice formate la ambele capete ale barei:
K r (1212 ) = K (1212 )G (12 2 ) G T212 ) K (1212 )G (12 2 ) (

G T212 ) K (1212 ) (

(2.25)

Relaia (2.24) exprim legtura ntre creterile deplasrilor i cele ale forelor nodale n domeniul de comportare elasto-plastic, pentru cazul n care plastificarea are loc n ambele capete ale barei, iar matricea: K ep (1212 ) = K (1212 ) + K r (1212 ) (2.26) reprezint matricea de rigiditate tangent a elementului de bar i care se obine prin nsumarea matricei de rigidate elastic a barei K (1212 ) i a matricei de rigiditate de reducere plastic K r (1212 ) . Efectele neliniaritii geometrice la nivel de element vor fi integrate n matricea de rigiditate elastic. n cazul n care, captul b al barei ramne n domeniul elastic, articulaia plastic formnu-se doar la captul a, matricea de reducere plastic se determin urmarind un raionament similar cu cel descris mai sus. Astfel, eliminnd din calcul componentele plastice ale deplasrilor de la captul b i de asemenea coloana a doua din matricea gradient G i urmrind un raionament similar pornind de la relaia (2.14) ajungem la urmtoarea expresie pentru matricea de reducere plastic:

32

K r (1212 ) =

(G ) (
a T

1 (K aa )(66 ) G (61)
a

16 )

K (1212 ) G (12 2 )G T (212 ) K (1212 ) (2.27)

Similar, dac articulaia plastic se formeaz doar la capatul b, matricea de reducere plastic rezult de urmtoarea form: 1 (2.28) K r (1212 ) = K (1212 )G (12 2 )G T ( 212 ) K (1212 ) b T b G (16 ) (K bb )(66 ) G (61)

( )

n relaiile (2.27) i (2.28) matricele de rigiditate elastice K aa respectiv K bb sunt date de relaiile (2.11). n cazul barelor ncrcate cu fore n lungul lor, efectul acestora va fi echivalat cu forele nodale echivalente la nodurile elementului. Determinarea forelor nodale echivalente corespunztoare diferitelor cazuri de plastificare de la extremitile barei se face urmrind un raionament similar cu cel descris mai sus, pornind de data aceasta de la urmtoarea relaie de echilibru: F(121) = K (1212 ) U e (121) + P 0 (121) (2.29) unde cu P 0 s-a notat vectorul forelor echivalente la noduri din ncrcarea cu forele exterioare date considernd comportarea perfect elastic a barei: P 0 (2.30) P 0 = a 0 Pb Astfel, n prezena forelor aplicate n cursul barelor, relaia incremental de echilibru (2.24) devine: F(121) = K ep (1212 ) U (121) + P ep (121) (2.31) unde K ep (1212 ) reprezint matricea de rigiditate tangent (incremental) a barei a carei expresie pentru diferitele cazuri de plastificare a fost deja determinat, iar P ep (121) reprezint vectorul forelor nodale echivalente corespunztor diferitelor stri de solicitare plastice de la capetele barei. Spre exemplu n cazul plastificrii ambelor capete ale barei vectorul forelor echivalente este dat de expresia:
P ep (121) = P 0 (121) K (1212 )G (122 ) G T (212 ) K (1212 ) G (12 2 )

G T ( 212 ) P 0 (121)

(2.32) Expresii similare se obin i pentru alte situaii de plastificare. 2.2.1.2 Detalii cu privire la implementarea metodei Rspunsul elasto-plastic al structurii se obine prin aplicarea unui calcul incremental, cu control asupra pailor de ncrcare a forele exterioare sau control asupra deplasrilor nodale (v. cap.3). Pentru conducerea analizei se recurge la un procedeu prin pai succesivi prevznd o liniarizare n trepte a comportrii neliniare. n intervalul unei anumite trepte de ncrcare comportarea trebuie s

33

rmna liniar spre a permite o rezolvare prin metoda deplasrilor. Aceasta presupune c matricele de rigiditate ale barelor rmn constante, asumndu-se deci c pentru o cretere a ncrcrii vrful P al vectorului solicitrilor ce caracterizeaz starea seciunii nu se deplaseaz pe curba de plastificare ci pe tangenta din punctul P la curb, trecnd din poziia P n poziia Q (Fig.2.9). Se realizeaz astfel condiia ca raportul dintre componentele plastice ale vectorului deplasrilor nodale s ramn neschimbat. Pe parcursul unui increment de ncrcare, vrful vectorului solicitrilor de la un nod oarecare al structurii trebuie s rmna n interiorul sau pe suprafaa de plastificare. Aceast condiie nu poate fi satisfcut dect prin efectuarea unui calcul iterativ de tip predictor-corector. Pe parcursul unui increment de ncrcare predicia deplasrilor i totodat a eforturilor se face cu matricea de rigiditate construit la sfiritul etapei precedente, i pstrat constant n timpul ciclului curent de calcul. Aceasta poate conduce la obinerea unei stri de eforturi, ntr-o extremitate a unui element oarecare aparinnd structurii, care violez criteriul de plastificare asumat n calcul (punctul N, Fig. 2.9). Presupunnd c inaintea aplicrii incrementului de ncrcare punctul N se afl n interiorul suprafeei, n punctul M din Fig. 2.9, rezult c formarea articulaiei plastice corespunde unei stari de solicitri determinate de corectia a factorului de ncrcare considerat (punctul P din Fig. 2.9). Pentru determinarea corectiei se aplic un calcul iterativ utiliznu-se condiia de plastificare. Corecia identific pe suprafaa de plastificare punctul P corespunztor unor stri de solicitri la nodul considerat corespunztoare iniierii formrii articulaiei plastice.
= N / Np
Plan tangent la suprafaa de plastificare

Corectia radiala

Suprafaa de plastificare

=M /Mp

Fig. 2.9. Revenirea pe curba de plastificare. Corecia radial. Matricea de rigiditate a elementului este recalculat prin adugarea componentei de reducere plastic la matricea de rigiditate elastic a elementului i apoi se efectueaz o nou rezolvare a structurii determinnd eforturile corespunztoare
34

coreciei factorului de ncrcare rmas (1-). Deplasarea pe tangenta din poziia P n poziia Q, conduce la o indeprtare de la condiia de plastificare deoarece punctul Q nu se afl pe suprafaa de interaciune plastic asumat n calcul. n acest caz se prevede o nou operaie de revenire la sfritul treptei pe curba de plastificare-sub ncrcare constant- prin efectuarea unei treceri din punctul Q n punctul R, cunoscut n literatur sub denumirea de corecia radial (McGuire s.al., 2000). Punctul R se determin prin intersecia vectorului QO cu suprafaa de plastificare (Fig. 2.9). Acest procedeu se aplic la toate extremitile barelor unde sau format articulaii plastice determinndu-se forele reziduale la nivel de structur. Aceste fore urmeaz a fi disipate printr-un calcul iterativ care se conduce la nivel de structur, pna cnd valoarea acestora se ncadreaz sub o toleran de calcul admis. 2.2.2 Includerea efectului de reconsolidare n modelul articulaiilor plastice punctuale Modelul numeric prezentat anterior i bazat pe conceptul de articulaie plastic punctual cu formare instantanee are la baz idealizarea comportrii materialului ca fiind elastic-perfect plastic. Relaiile moment-curbur dezvoltate la nivel de seciune se consider ca fiind de asemenea idealizate, admiindu-se c dup plastificarea materialului pe ntreaga seciune transversal, situaie n care momentul ncovoietor atinge valoarea plastic, curbura crete continuu sub efort constant. De altfel justificarea unui asemnea calcul n domeniul plastic const tocmai n existena unui asemnea palier de curgere. Cu toate acestea, majoritatea materialelor utilizate la realizarea structurilor de rezisten a construciilor nregistreaz o cretere a deformaiilor i tensiunilor dup atingerea punctului de iniiere a curgerii. Aceast situaie se reflect i asupra rsunsului global al seciunii transversale; dup plastificarea fibrelor extreme acestea intr n reconsolidare atrgnd dup sine o cretere a eforturlor capabile odat cu creterea deformaiilor. Mai mult, la descrcare, revenirea are loc elastic nregistrndu-se deformaiile remanente, iar la rencrcare se nregistreaz o cretere a punctului limit de iniiere a curgerii n material (Fig. 2.10a). Structurile de rezisten realizate din asemnea materiale dezvolt un comportament global similar (Fig. 2.10b).

Fig. 2.10. Efectul de reconsolidare: (a) la nivel de material; (b) la nivel de element.
35

Pentru determinarea matricei de rigiditate incremental (tangent) care s includ i efectul de reconsolidare se pornete de la situaia n care vrful vectorului solicitrilor de la o extremitate oarecare a elementului a atins suprafaa de plastificare (Fig. 2.11). Aplicnd o cretere a incrementului de ncrcare vrful vectorului poate depi suprafaa de plastificare ca urmare a efectului de reconsolidare. Vectorul forelor nodale se poate descomune n dou componente, o component tangent la suprafaa de plastificare Ft i o alta dup o direcie arbitrar F p (Fig.2.11).
N

F p

Ft

F
M

Fig.2.11. Descompunerea vectorului forelor nodale incluznd efectul de reconsolidare. Alegerea direciei pentru componenta F p se face din considerente empirice iar n literatura de specialitate exist o serie de modele dezvoltate n acest sens care s surprind comportamentul diferitelor materiale implicate n analz (ElTawil&Deierlein, 2001). Componenta F p poate fi exprimat n funcie de valoarea componentelor plastice ale deplasrilor incrementale nodale i de matricea de rigiditate plastic K p a crei expresie depinde de tipul de reconsolidare adoptat n calcul (El-Tawil&Deierlein, 2001): F p = K p U p (2.33)

Astfel vectorul forelor nodale din seciunea plastificat poate fi descompus astfel: F = Ft + F p (2.34) i n acest caz creterile componentelor elastice ale deplasrilor sunt legate de creterile forelor nodale, prin intermediul relaiei: F = KU e (2.35) i innd seama de descompunerea (2.3) a vectorului deplasrilor precum i de relaia (2.33) obinem: Ft + F p = K U U p (2.36)

36

Multiplicnd ambii membrii ai relaiei (2.36) cu matricea gradient G definit de relaia (2.15) rezult: GFt + GF p = GK U U p (2.37)

ntruct vectorul Ft este perpendicular pe normala la suprafaa de plastificare ecuaia (2.36) se reduce la: GF p = GK U U p (2.38)

i innd seama de relaia (2.33) obinem n final: GK U U p GK p U p = 0

GKU = G K + K p U p

(2.39)

Lucrnd n continuare cu relaii similare cu cele dezvoltate n cadrul paragrafului 2.2.1.1 obinem n final urmtoare relaie incremental for-deplasare:
F = K KG G T K + K p G

i prin urmare matricea de reducere plastic n acest caz are forma:

K r = KG G T K + K p G
ep r

( (

) )

G T K U

(2.40)

( (

) )

GT K

=K+K Dup cum se poate observa din relaia ce definete matricea de rigiditate tangent a elementului de bar care include efectul de reconsolidare, singura diferen fa de expresia dedus pentru modelul cu formare instantanee const n includerea matricei de rigiditate plastic Kp i a crei expresie depinde de tipul de reconsolidare luat n calcul. n principal, modelele de reconsolidare pot fi clasificate n dou categorii: modelul izotropic, respectiv modelul cinematic. Ilustrarea grafic a celor doua modele n spaiul cu doua dimensiuni N-M (efort axial-moment incovoietor) este dat n figura 2.12.
Suprafata de plastificare finala

(2.41)

N
N

Suprafata de plastificare finala

Suprafata de plastificare initiala

Suprafata de plastificare initiala

Fig. 2.12 Modele de reconsolidare. (a) Modelul izotropic; (b) Modelul cinematic. Modelul izotropic de reconsolidare corespunde situaiei n care suprafaa de plastificare se dilat n spaiu pstrndu-i ns forma i poziia (Fig. 2.12a), n timp ce modelul de reconsolidare cinematic corespunde unei situaii n care suprafaa de plastificare se translateaz n direcia creterii tensiunilor incrementale pstrndu-i
37

ns forma i dimensiunile originale (Fig. 2.12b). n cazul unui model de reconsolidare de tip izotropic valoarea tensiunilor de curgere la compresiune vor crete odat cu creterea tensiunilor de ntindere, astfel c relaia moment-curbur poate fi reprezentat grafic ca n figura 2.13a. Acest model descrie acceptabil comportarea materialelor la solicitri monotone. Spre deosebire de modelul izotropic, n cel cinematic, ca urmare a intrrii n curgere a materialului ca urmare a unei stri de tensiune de nindere va atrage dup sine translatarea suprafeei de plastificare n direcia de ntindere i ca urmare materialul va atinge mai repede limita de curgere cnd este supus unor aciuni de compresiune (Fig.2.13b). Acest model reflect mult mai fidel comportarea materialelor la aciuni ciclice.
(a)
Zona cu comportament elastic N

(b)

Fig. 2.13 Relaia moment-curbur asociata modelelor de reconsolidare (a) izotropic (b) cinematic Modele mai complexe utilizate la determinarea rspunsului structural n domeniul elasto-plastic sunt dezvoltate n literatura de specialitate. Cteva dintre acestea au la baz modele hibride de considerare a reconsolidrii neliniare a materialului i totodat a degradrii rigiditii elementelor ca urmare a incursiunilor n domeniul plastic.
N

Fig. 2.14. Modelul suprafeelor de plastificare imbricate.

38

Fig. 2.15. Modelul suprafeei de plastificare cu limitare. Dou dintre aceste modele, des utilizate la modelarea comportrii elastoplastice a structurilor sub solicitri monotone sunt prezentate n figurile 2.14 i 2.15. Modelul suprafeelor de plastificare imbricate (Fig. 2.14) capabil s surprind reconsolidarea multi-liniar, fiecare suprafa de plastificare activeaz valori diferite ale reconsolidrii i totodat rigiditi tangente diferite. Modelul suprafeei de plastificare mrginit capabil s surprind comportarea de reconsolidare neliniar a materailului prin interpolarea rigiditii tangente ntre rigiditatea iniial i final asociat suprafeei plastice de margine (limit) (Fig.2.15).

2.2.3 Modelul articulaiilor plastice cu formare gradual

Aa dup cum s-a demonstrat de catre multi cercetatori (McGuire, 1991; King al., 1992; White .al. 1993) i dup cum se poate observa i n cadrul exemplelor numerice din capitolul 6 al acestei cri, o modelare a neliniaritii fizice folosind conceptul de articulaie plastic punctual i instantanee conduce la rezultate sensibil diferite fa de o modelare mai apropiat de realitate care consider efectul dezvoltrii graduale a zonelor plastice n seciune i n lungul barelor. Astfel, pentru structurile metalice, principalele modificri care sunt aduse acestor metode, n cadrul metodelor articulaiilor plastice cu formare gradual, constau n considerarea, aproximativ, a dezvoltrii zonelor plastice n lungul barelor datorate tensiunilor reziduale i de asemenea considerarea formrii graduale a articulaiilor plastice la extremitile barelor (Liew al., 1992; White .al., 1992; King & Chen, 1994; S.E. Kim .al., 2000). Pentru structurile n cadre din beton armat pot fi dezvoltate metode similare, dar datorit multitudinii de factori care concur la rspunsul elasto-plastic al elementelor din beton armat, literatura de specialitate semnaleaz doar puine ncercri n aceast direcie. Determinarea matricelor de rigiditate care s in seama de efectul dezvoltrii graduale a zonelor plastice n seciune i n lungul barelor, precum i de efectul descrcrii elastice a unor fibre, reprezint principalul obiectiv al metodelor articulaiilor plastice cu formare gradual aplicate structurilor n cadre metalice. (Liew .al., 1992; King .al., 1994;

39

S.E. Kim, 2000). Cteva dintre aceste prupuneri preluate din literatura de specialitate sunt prezentate n continuare. Descrierea metodelor este fcut pentru elementul de bar de cadru plan, extinderea procedeelor fiind imediat la cazul structurilor spaiale.

2.2.3.1 Considerarea distribuiei zonelor plastice n lungul barelor

Prin schematizarea admis, n care se consider c barele cuprinse ntre articulaiile plastice formate au comportare elastic, se introduce un spor de rigiditate n raport cu situaia real. O metod aproximativ de considerare a distribuiei zonelor plastice n lungul barelor supuse la fore axiale de compresiune mari, ca efect al tensiunilor reziduale existente n seciunile transversale ale barelor, o constituie folosirea modulului de elasticitate tangent Et n locul modulului de elasticitate longitudinal iniial E, la determinarea caracteristicilor de rigiditate ale seciunilor. Astfel caracteristicile de rigiditate ale seciunilor barelor supuse la compresiune sunt definite astfel: EtI, pentru rigiditatea la ncovoiere, respectiv EtA pentru rigiditatea axial. Modulul de elasticitate tangent Et poate fi determinat pornind de la relaiile ce stabilesc valorile ncrcrilor critice Ncr folosite la proiectarea elementelor metalice, nglobindu-se astfel, implicit, i efectul imperfeciunilor geometrice i mecanice i, constituie o caracteristic variabil a barei, n funcie de valoarea efortului axial din bar. Astfel n cazul elementelor metalice supuse la compresiune pur, codul american AISC-LRFD prevede urmtoarele formule pentru evaluarea ncrcrii critice:
N cr = N p 0,658 c , c 1,5
N cr = N p
2

(2.42) (2.43)

unde Np reprezint efortul axial plastic ( N p = A c ), iar c reprezint coeficientul de sveltee transformat definit de c = (K L / r ) c E , c reprezint tensiunea specific corespunztoare curgerii materialului, E este modulul de elasticitate, iar KL/r este coeficientul de sveltete efectiv al barei. Conform prevederilor codului AISC-LRFD modulul de elasticitate tangent reprezint produsul dintre modulul de elasticitate longitudinal E i raportul dintre ncrcarea critic corespunztoare pierderii stabilitii n domeniul plastic, Ncr plastic, i cea corespunztoare pierderii stabilitii n domeniul elastic, Ncr elastic: 2 N cr plastic Et 0,658 c (2.44) = 1,0 E N cr elastic 0,877 2 c Exprimnd coeficientul de sveltete transformat c n funcie de raportul N/Np din ecuaia (2.43) i nlocuindu-l n ecuaia (2.44), rezult urmtoarea expresie pentru modulul de elasticitate tangent Et:

0,877 , c > 1,5 2 c

40

Et = E ,

N 0,39 N p

Et = 2,7243

ntrucit modulul de elasticitate tangent Et s-a determinat plecnd de la relaiile de determinare a ncrcrii critice prevzute de AISC-LRFD i care iau n considerare n mod implicit efectele tensiunilor reziduale i ale imperfeciunilor geometrice locale, relaiile (2.45) includ de asemenea aceste imperfeciuni n evaluarea modulului de elasticitate tangent (Liew 1992). Relaiile efort axial-deplasare axial pentru un element de lungime L, innd seama de reducerea rigiditii barei ca urmare a corectrii (reducerii) modulului de elasticitate E, pot fi determinate, pe baza urmtoarelor relaii: NL u= , N 0,39 N p (2.46. a) E A 0,39 N p L N L (2.46. b) u= + dN , N > 0,39 N p 0 ,39 N p A E E A t Prin introducerea realiilor (2.45), ce determin modulul de elasticitate tangent Et corespunztor unui efort axial N, n relaiile (2.46) i efectuarea integralei rezult urmtoarele relaii neliniare for axial-deformaie axial: N , N 0,39 N p (2.47. a) = Np p

N N ln , Np Np

N > 0,39 N p

(2.45)

N , N > 0,39 N p (2.47. b) = exp 0,9416 exp 2,7243 0,39 p Np unde p = E u ( c L ) reprezint deformaia axial normalizat total din

element. Un alt mod de a determina modulul de elasticitate tangent Et este cel propus de Chen i Lui (Chen & Lui, 1992), i care utilizeaz relatiile date de Column Research Council (CRC) pentru evaluarea ncrcrii critice a barelor supuse la compresiune axial (Galambos, 1988): 1 N cr = N p 1 2 , c 2 (2.48. a) c 4 Np (2.48. b) N cr = 2 , c > 2 c unde cu c s-a notat coeficientul de sveltee transformat. ncrcarea critic n domeniul plastic este determinat de relaia (2.48.a) care include implicit efectul tensiunilor reziduale, considernd valoarea maxim a tensiunii reziduale de compresiune cr= 0,5c, n cazul seciunilor de tip I, fa de cr= 0,3c prevzut n codul american AISC-LRFD.

41

Modulul de elasticitate tangent al barei, este determinat n mod similar cu procedeul descris mai sus, astfel: 2 1 c N cr plastic Et 4 1,0 (2.49) = 1 E N cr elastic 2 c rezultnd urmtoarele relaii pentru modulul de elasticitate tangent: Et (2.50. a) = 1,0 N 0,5 N p E Et 4 N N , N > 0,5 N p = 1 (2.50. b) E Np Np Deplasarea axial a barei acionat de fora axial de compresiune N, considernd corecia modulului de elasticitate tangent Et este determinat de urmtoarele relaii: NL , N 0,5 N p (2.51. a) u= E A N 0,5 N p L L (2.51. b) u= + dN , N > 0,5 N p 0 ,5 N p A E E A t Prin substituirea relaiilor (2.50) de determinare a modulului de elasticitate tangent Et n relaiile de determinare a deplasrii axiale (2.51) i efectuarea integralei rezult relaiile neliniare efort axial-deformaie axial: N , N 0,5 N p (2.52. a) = Np p

, N > 0,5 N p (2.52. b) 4 1 + exp 2 p unde p = E u ( c L ) reprezint deformaia axial normalizat total din

N = Np

element. n figura 2.16. sunt prezentate curbele comparative ale variaiei modulului de elasticitate tangent deduse pe baza relaiilor (2.45) i (2.50), iar n figura 2.16 sunt prezentate relaiile fort axial-deformatie axial determinate de relaiile (2.46) respectiv (2.51). Principala diferen dintre cele dou metode prezentate, consta n faptul c prima metoda (LRFD-Et) include implicit att efectul tensiunilor reziduale ct i efectul imperfeciunilor geometrice locale la modelarea rigiditii efective a barelor, n timp ce a doua metod (CRC-Et) consider implicit doar efectul tensiunilor reziduale.

2.2.3.2 Considerarea plastificrii graduale a seciunilor transversale

n cazul elementelor supuse la eforturi de ncovoiere importante, modelarea rigiditii elementelor utiliznd doar conceptul de modul de elasticitate tangent nu
42

este suficient pentru reprezentarea degradrii graduale a rigiditii elementelor ca urmare a plastificrii seciunilor din lungul elementului (Liew s.al., 1992; White .al., 1992). Efectele plastificrii distribuite suplimentare din elemente pot fi atribuite n principal aciunii momentelor ncovoietoare. Aceste efecte pot fi reprezentate prin modificarea modelului articulaiilor plastice clasice astfel nct s se asigure o degradare gradual a rigiditii la ncovoiere a seciunilor, surprinzndu-se diferitele situaii de plastificare parial a seciunilor pn la plastificarea total i formarea articulaiilor plastice. n literatura de specialitate sunt propuse diferite modele de considerare a plastificrii graduale i implicit de reducere a rigiditii la ncovoiere a seciunilor, considernd dou suprafee de interaciune N-M, corespunztoare iniierii curgerii respectiv plastificrii integrale a seciunilor i adoptarea unor relaii liniare (White s. al., 1992), parabolice (Liew .al., 1992) sau neliniare deduse pe baza relaiilor M-N- (King & Chen, 1994) pentru considerarea degradrii rigiditii seciunilor la ncovoiere. n articulaiile plastice formate, ca urmare a plastificrii integrale a seciunilor, acioneaz momentele plastice corectate innd seama de efectul forei axiale, Mpc, care reprezint ncrcri aplicate asupra barelor, spre deosebire de sarcinile date care se aplic direct n noduri. Este necesar ca ncrcarea dat de momentele Mpc s fie nlocuit prin componentele aplicate n noduri, urmnd procedeul general de reducere la noduri, a ncrcrilor din cuprinsul barelor. Pentru aceasta, trebuie determinate n prealabil eforturile de ncastrare perfect corespunztoare. Se ine astfel seama de efectul forelor axiale asupra momentelor plastice ale seciunilor, i de asemenea se realizeaz corelaia corect ntre eforturi prin respectarea condiiei de plastificare. n continuare se prezint modul de obinere a matricelor de rigiditate ale elementelor de tip bar cadru plan, prin intermediul crora se ine seama de efectul reducerii graduale a rigiditii la ncovoiere, corespunztor modelului liniar respectiv parabolic.
1.0

CRC :
0.8

Et 4N = E Np

N 1 Np

0.6

Et/E

LRFD :
0.4

N N Et = 2.7243 ln E Np Np

0.2

0.0 0.0 0.2

0.39 0.4

0.5 0.6 0.8 1.0

N/Np

Fig. 2.16. Variaia modulului de elasticitate tangent n funcie de valoarea forei axiale N.
43

Elastic-perfect plastic
1.0

CRC-Et
0.8

LRFD-Et
0.6

N/Np

0.4

0.2

0.0 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5

/p

Fig. 2.17. Variaia deformaiei axiale n raport cu fora axial

2.2.3.2.1 Modelul liniar (King s.al., 1992)

Pentru elementul de bar din figura 2.18, relaiile incrementale elastice de echilibru, utiliznd deformaiile elementului, pot fi scrise astfel (King s.al., 1992): M i K ii K ij i (2.53) M j = K ji K jj j n care coeficienii matricei de rigiditate din ecuaia de mai sus sunt (Goto & Chen 1987): 4 EI 2 NL 44 N 2 L3 K ii = K jj = + + L 15 25000 EI (2.54) 2 EI PL 26 P 2 L3 K ij = K ji = L 30 25000 EI i reprezint primii trei termeni din dezvoltarea n serie Taylor a funciilor de stabilitate elastic.

Mi, i
(ij) (i)

Mj, j

(j)

N, u

Fig. 2.18. Elementul de bar plan n sistemul coordonatelor de baz.

44

n relaiile (2.54) efortul axial N este luat cu semnul minus n cazul compresiunii. n cazul formrii unei articulaii plastice la nodul "i" al barei "ij" relaiile ce definesc valorile momentelor ncovoietoare incrementale la capetele barei sunt: M i = K ii i + K ij j = 0 (2.55 a) deoarece se consider ca n nodul "i" se formeaz o articulaie obinuit, i prin urmare creterea de moment ncovoietor este zero, i M j = K ji i + K jj j (2.55 b) Determinnd pe i din ecuaia (2.55 a) i nlocuindu-l n ecuaia (2.55 b) rezult:
K ij j M j = K ij K ji (2.56) K ii astfel nct relaia incremental de echilibru a elementului devine: M i 0 0 i (2.57) M j = 0 K 'jj j unde: K ij (2.58) K 'jj = K jj K ji K ii Pentru reprezentarea gradual a plastificrii seciunii corespunztoare unui anumit stadiu intermediar de ptrundere a plastificrii n seciune, pornind de la stadiul perfect elastic i ajungnd la stadiul limit corespunztor plastificrii integrale a seciunii, matricea de rigiditate a elementului, utiliznd deformaiile acestuia, se poate scrie: K ij K ij i (K ii K ii i ) ' K ij (2.59) K = K jj K ji K ji K ji i i K ii

unde cu i s-a notat parametrul scalar corespunztor unui anumit stadiu intermediar de plastificare a sectiunii "i", i care poate lua valori ntre zero (perfect elastic, Mi<Mc) i unu (perfect plastic, Mi=Mpc). n metoda propus (King ,al., 1992), valoarea intermediar a parametrului i , corespunztoare unui anumit stadiu de plastificare a seciunii ( M c M i M pc ), este definit pe baza urmtoarei relaii liniare, astfel:
0 i =
Mi Mc 1 M pc M c

(2.60)

n care Mi este momentul ncovoietor din nodul "i"; Mc reprezint momentul ncovoietor corespunztor iniierii curgerii n seciune, iar Mpc reprezint momentul ncovoietor plastic corectat al seciunii. Att momentul ncovoietor corespunztor curgerii, Mc, ct i cel corespunztor plastificrii integrale a seciunii, Mpc, pot fi determinate pe baza relaiilor de interactiune N-M corespunztoare acestor stadii (King . al., 1992), fig. 2.19.
45

Pentru cazul general de comportare n domeniul elasto-plastic, n care articulaiile plastice se pot forma la ambele capete ale elementului, relaiile incrementale de echilibru se pot scrie sub urmtoarea form matriceal:
M i M j =
' K ii ' K ji ' K ij i K 'jj j

(2.61)

unde:

K ji ' K ii = K ii K ij j (1 i ) K jj
' K ij = K 'ji = K ij (1 i ) 1 j

(2.62)

K ij K 'jj = K jj K ji i (1 i ) K ii

Fig. 2.19. Plastificarea gradual a seciunilor. Modelul liniar. Relaiile (2.62) introduc efectul plastificrii graduale i totale la ambele capete ale elementului. Spre exemplu: n cazul n care i = j = 0 , ambele capete ale elementului se afl n domeniul elastic, astfel, ecuaia (2.61) se reduce la ecuaia (2.53) n care coeficienii de rigiditate sunt definii de relaiile (2.54). n cazul n care i = 1 i j = 0 se consider formarea articulaiei plastice la captul "i" al elementului, n timp ce captul "j" se afl nc n domeniul elastic, relaia (2.61) se reduce n acest caz la relaia dat de ecuaia (2.57).

46

n cazul n care i = 0 i j = 1 se consider formarea articulaiei plastice la captul "j" al elementului, n timp ce captul "i" se afl nc n domeniul elastic, relaia (2.61) se reduce n acest caz la o ecuaie similar cu cea dat de relaia (2.57). n cazul n care i = 1 i j = 1 se consider ca la ambele capete ale elementului s-au format articulaii plastice, matricea de rigiditate din relaia (2.61) devine n acest caz: 0 0 (2.63) K' = 0 0 ambele captete ale elementelor, corespunztoare unui stadiu intermediar de ptrundere a plastificrii n seciune.

n cazul n care 0 < i < 1 i 0 < j < 1 se consider plastificarea parial la

2.2.3.2.2 Modelul parabolic (Liew s.al., 1992)

Pentru reprezentarea gradual a plastificrii seciunii de la captul "i" al barei "ij" (fig.2.18), corespunztoare unui anumit stadiu intermediar de ptrundere a plastificrii n seciune, pornind de la stadiul perfect elastic i ajungnd la stadiul limit corespunztor plastificrii integrale a seciunii, se pot scrie urmtoarele relaii incrementale de echilibru (Liew s.al., 1992): i S1 i S 2 0 M i i 2 Et I S2 (2.64) i S 2 S1 (1 i ) 0 j M j = S1 L N u A 0 0 I n relaia de mai sus S1 i S2 reprezint funciile de stabilitate convenionale, corespunztoare elementului de bar cadru plan acionat de fora axial N de compresiune i de momentele ncovoietoare la capetele "i" respectiv "j" ale elementului, (fig. 2.18), dar n care modulul de elasticitate longitudinal este nlocuit cu modulul de elasticitate tangent Et i care introduc efectul local P- al neliniaritii geometrice locale: sin 2 cos , N <0 2 2 cos sin (2.65) S1 = 2 cosh sinh , N>0 2 2 cosh + sinh

( (

( (

) )

) )

( (

( (

) )

47

 2 sin , N<0 2 2 cos sin (2.66) S2 = sinh 2 , N>0 2 2 cosh + sinh N L2 unde = 2 reprezint coeficientul de compresiune elasto-plastic al barei, Et I iar efortul axial N este luat cu semnul negativ n relaiile (2.65) i (2.66), n cazul compresiunii. n relatia (2.64) cu i s-a notat parametrul scalar corespunztor unui anumit stadiu intermediar de plastificare al seciunii "i", corespunztor unui moment ncovoietor total Mi, i care poate lua valori ntre zero (plastificare total, Mi=Mpc) i unu (perfect elastic, MiMc). n metoda propus (Liew s. al., 1992), valoarea intermediar a parametrului , corespunztoare unui anumit stadiu de

( )

plastificare a seciunii ( M c M i M pc ), este definit pe baza unei funcii parabolice, obinut prin calibrare cu rezultatele obinute pe baza unor analize elasto-plastice "exacte" fundamentate pe modelul zonelor plastice: = f ( ) = f (M , N ) (2.67) unde reprezint parametrul scalar ce msoar intensitatea efortului rezultant, determinat de efortul axial N i de momentul ncovoietor M, de la capetele elementului: 8 M N , N 0,2 N p = + Np 9 M p (2.68) N M , N < 0 .2 N p = + 2 Np M p unde cu Mp s-a notat momentul plastic iniial al seciunii (n absena efortului axial). n figura 2.20 sunt prezentate curbele de interaciune N-M corespunztoare iniierii curgerii (=0,5) i cea corespunztoare plastificrii totale a seciunii (=1), cu observaia c n acest studiu ambele curbe s-au considerat ca avnd aceeai form. Orice punct din interiorul suprafeei delimitate de curba de iniiere a curgerii (=0,5), care este o curb convex n raport cu originea axelor (n =

N M ), definete o stare de eforturi N i M pentru care seciunea se , m= Np Mp

afl n stadiul elastic, iar rigiditatea seciunii la ncovoiere este cea iniial. Pentru un punct aflat n interiorul sau pe frontierele domeniului delimitat de curba de interaciune corespunztoare iniierii curgerii i cea corespunztoare plastificrii totale, corespunztor unui anumit stadiu intermediar de ptrundere a plastificrii n interiorul seciunii (fig. 2.20), degradarea rigiditii la ncovoiere este determinat

48

prin intermediul parametrului conform urmtoarei ecuaii parabolice (Liew s.al., 1992):

= 1, 0,5

= 4 (1 ), > 0,5 Pot fi considerate i alte ecuaii mai complexe pentru parametrul de evaluare a rigiditii la ncovoiere, innd seama de plastificarea gradual a seciunilor, dar o expresie simpl de genul celor prezentate n figura 2.21, confer acestei metode simplitate i eficien. De menionat faptul ca funcia parabolic (2.69) a fost obinut prin calibrare cu rezultatele obinute pe baza unor analize elasto-plastice "exacte" fundamentate pe modelul zonelor plastice (Liew, 1992; Liew .al., 1992). Pentru reprezentarea gradual a plastificrii seciunii de la captul "j" al barei "ij" (fig. 2.18), corespunztoare unui anumit stadiu intermediar de ptrundere a plastificrii n seciune, pornind de la stadiul perfect elastic i ajunnd la stadiul limit corespunztor plastificrii integrale a seciunii, se pot scrie urmtoarele relaii incrementale de echilibru: S2 S1 2 1 j j S 2 0 M i S1 i Et I j S2 j S1 0 j (2.70) M j = L N A u 0 0 I n care semnificaiile notaiilor din relaia de mai sus au fost descrise anterior. Pentru cazul general corespunztor unei plastificri graduale la ambele capete ale elementului, relaiile incrementale de echilibru, utiliznd deformaiile elementului (fig.2.18), se pot scrie sub form matriceal n modul urmtor:

(2.69)

i M i Et I M j = L N

S2 S1 2 1 j S1

i j S 2
S2 j S1 2 (1 i ) S1 0

i j S 2
0

0 i 0 j u A I (2.71)

n legtur cu ecuaia (2.71) se pot face urmtoarele observaii: n cazul n care 0 < i < 1 i 0 < j < 1 , ecuaia (2.71) introduce efectul plastificrii pariale la ambele capete ale elementului, n matricea de rigiditate.

49

n cazul n care i = j = 1 , ambele capete ale elementului se afl n domeniul elastic, matricea de rigiditate a elementului din ecuaia (2.71) se reduce n acest caz la urmtoarea form:

S1 S 2 0 EI K= (2.72) S 2 S1 0 L A 0 0 I n cazul n care i = 1 i 0 < j < 1 , captul i al elementului este n domeniul

elastic iar captul j este parial plastificat, i prin urmare ecuaia (2.71) se reduce n acest caz la ecuaia (2.71). n cazul n care j = 1 i 0 < i < 1 , captul j al elementului este n domeniul elastic iar captul i este parial plastificat, ecuaia (2.71) reducndu-se n acest caz la ecuaia (2.64).

Fig. 2.20. Curbele de interaciune N-M corespunztoare diferitelor stadii de comportare a seciunii n domeniul elasto-plastic.

50

Fig. 2.21. Relaii de determinare a rigiditii la ncovoire n domeniul elasto-plastic.

2.2.4 Efectul neliniaritii geometrice locale. Funcii de stabilitate 2.2.4.1 Integrarea ecuaiei difereniale a fibrei medii deformate
Se consider cazul general al unei ncrcri transversale constituit dintr-o for uniform distribuit q i o for concentrat Q care acioneaz la distana c de captul b al unei bare puternic comprimate, Fig. 2.22.
y L-c qy P Mza ds z Qz qz dx dy Qy c Mzb P x

L-c

c Myb

P Mya ds dx dz

Fig. 2.22. Bara puternic comprimat ncrcat cu fore n lungul barei i momente ncovoietoare de capt.

51

Bara de lungime L, se consider realizat dintr-un material omogen i izotrop cu comportare liniar elastic avnd modulul de elasticitate E i a crei form iniial este afectat de imperfeciunile geometrice de forma unei curbe spaiale cu proieciile n planurile (xy) i (xz) de forma unor sinusoide cu excentricitile maxime egale cu fy(z)L n mijlocul su (Fig.2.23): x y 0 = f y L sin L (2.73) x z 0 = f z L sin L Metoda suprapunerii de efecte poate fi aplicat i n cazul n care bara comprimat este acionat de mai multe sarcini transversale cu condiia ca fiecare component a ncrcrii s fie considerat pe bara acionat de intreaga mrime a forei axiale, deci pentru acelai factor de compresiune considerat drept o caracteristic (constant) dat a barei puternic comprimate: = L P / EI . Premiza mai sus menionat i gasete justificarea n faptul c sarcinile axiale importante se aplic direct asupra barelor fiind independente de celelalte sarcini aplicate transversal pe barele structurii. Avnd la baz aceast premiz i faptul c deplasrile transversale totale ale barei sunt obinute prin nsumarea deplasrilor iniiale datorate imperfeciunilor geometrice i a celor datorate sarcinilor externe, deformaia rezultant se obine: y = y0 + ye (2.74) z = z0 + ze
a

y0=fyLSin(x/L)

z0=fzLSin(x/L)

b a y fz L z f yL b x L

Fig. 2.23. Modelarea imperfeciunilor geometrice locale.

52

Efectuarea integrrii pe o bar puternic solicitat axial, necesit exprimarea momentelor ncovoietoare n seciunea curent definit de abscisa x. Considernd planul de ncovoiere (xy) i bara solicitat de fora axial de compresiune P (P>0), fora uniform distribuit qy, fora concentrat Qy, i de momentele ncovoietoare nodale Mza i Mzb, momentul ncovoietor n seciuea curent, scris n raport cu poziia deformat a barei (Fig. 2.22) este dat de relaia: Q y cx 1 x x M z = Py + q y x( L x ) + + M za 1 + M zb , 0 x L c (2.75a) 2 L L L
1 x cx x M z = Py + q y x( L x ) + Q y x + L c + M za 1 + M zb , L c x L 2 L L L (2.75b) Ecuatia axei deformate, pentru cazul cnd aceasta se ncadreaz n domeniul micilor deplasari are forma cunoscuta: M d 2 y d 2 y0 d 2 ye (2.76) = = z 2 2 2 EI z dx dx dx sau innd cont de expresia momentului ncovoietor n seciunea curent x: Q y cx 1 + Py + q y x(L x ) + 1 2 L , 0 x L c EI z x x + M za L 1 + M zb L 2 d ye = (2.77) 2 1 cx dx Py + q y x(L x ) + Q y x + L c + 1 2 L , Lc x L EI z x x M za 1 + M zb L L 2 Notnd cu = P / EI z i avnd n vedere expresiile (2.73) pentru imperfeciunile geometrice iniiale i innd cont de relaia (2.77) se ajunge la ecuaia diferenial liniar neomogen de ordinul II: x 1
P f y sin L + q y x( L x ) + L 2 Q y cx x x + + M za 1 + M zb , 0 x L c 2 d ye 1 L L 2 L + ye = x 1 EI z dx 2 P f y sin L + q y x( L x ) + L 2 + Q cx x + L c + M x 1 + M x , L c x L y za zb L L L

(2.78) ce caracterizeaz bara puternic comprimat. Soluia general a acestei ecuaii este de forma:
53

0 ye = ye + ye
0 e

(2.79) (2.80)

unde y este soluia general a ecuaiei omogene i care se poate alege sub forma:
0 y e = C1 sin x + C 2 cos x

iar ye este o soluie particular a ecuaiei neomogene i care se poate alege dup forma membrului drept a ecuaiei (2.78). Astfel soluia ecuaiei difereniale (2.78) se poate scrie:
2 f y L3 x C1 sin x + C2 cosx + 2 sin L 2 L2 q y Qy cx x 1 x 1 M za 1 + q y x(L x ) + 2 + + M zb , 0 x L c P L L 1 L 2 ye = 2 f y L3 EI z x C3 sin x + C4 cosx + 2 sin L 2 L2 1 M x 1 + 1 q x(L x ) + q y + Qy (L c )(L x ) + M x , L c x L zb P za L 2 y L L 2

(2.81) Constantele de integrare Ci(i=1,,4) se determin att din condiiile de la capetele barei y (0 ) = 0; y ( L ) = 0 , ct i din punctul de aplicare al sarcinii Q unde cele doua poriuni ale axei deformate descrise de ecuaia (2.81) au aceeai deplasare i o dy dy . Aplicarea tangent comun y (L c 0 ) = y (L c + 0 ) , = dx ( L c ) 0 dx ( L c )+ 0 acesor condiii conduc la urmtoarele expresii pentru constantele de integrare:
C1 = C2 = qy Qy 1 sin c M zb + M za cos L + 2 (1 cos L ) + P sin L 1 qy 2 M za P

qy qy Qy 1 C3 = cos L sin (L c ) 2 + M zb cos L 2 M za P sin L C4 =

(2.82)

Qy 1 qy sin ( L c ) 2 M za + P P Relaii similare se pot obtine n cazul incovoierii n planul (xz) nlocuind indicii

inferiori y cu z iar pe cu =

P / EI y . n mod asemntor pot fi studiate i alte

cazuri de ncrcare. Cu constantele de integrare determinate de relaiile (2.82) deplasarea total este obinut nlocuind relaia (2.82) n relatia (2.81).

54

2.2.4.2

Matricea de rigiditate a elementului de bar de cadru spaial n calculul de ordinul al II-lea

Se consider cazul barelor cu seciune constant i cu imperfeciuni geometrice locale, solicitate la ncovoiere cu fore axiale puternice de ntindere sau de compresiune. Obiectul consideraiilor teoretice i a sistematizrii prezentate n cele ce urmeaz este de a reduce calculul la forma cunoscut din statica liniar, intruducnd efectul neliniaritii geometrice de ordinul II prin intermediul unor coeficieni de corecie, stabilii n funcie de nivelul forei axiale i cuantificai prin intermediul factorului de compresiune. Astfel matricea de rigiditate a unui element de bar dreapt spaial corespunztoare unui calcul liniar elastic de ordinul I n sistemul de coordonate local poate fi corectat prin intermediul unor coeficieni, numii funcii de stabilitate, introducnd astfel n calcul modificrile de rigiditate ale barelor datorat prezenei forelor axiale de compresiune sau de ntindere. La bare puternic comprimate creterea factorului de compresiune conducnd la scderi de rigiditate. n forma matriceal relaia fort-deplasare, n sistemul de coordonate local elementului, se scrie: 12 1]= l k [12 12] l u[12 1]+ l Feq [12 1] (2.83) l F[ unde lk reprezinta matricea de rigiditate a elementului de bar n sistemul local de referin corectat pe baza funciilor de stabilitate definite n funcie de proprietile secionale i geometrice ale barelor precum i de nivelul forelor axiale i al momentelor ncovoietoare nodale, iar lFeq reprezint vectorul forelor echivalente nodale pentru o bar acionat de ncrcri intre nodurile de capt i afectat de imperfeciuni geometrice locale. Relaia fort-deplasare (2.83) se scrie dezvoltat astfel:
Fxa F ya Fza M xa M ya M za F = xb Fyb F zb M xb M yb M zb s1k11 0 s7 k2,2 0 0 0 0 0 0 s6 k6, 2 0 s k 0 1 7,1 s7 k8,2 0 0 0 0 0 0 0 0 s6 k12,2 s9 k3,3 0 s8k5,3 0 0 0 s9 k9,3 0 s8 k11,3 0 k 4, 4 0 0 0 0 0 k10, 4 0 0 s 4 k 5, 5 0 0 0 s8k9,5 0 s5 k11,5 0 s 2 k 6, 6 0 s6 k8,6 0 0 0 s3k12,6 s1k7, 7 0 0 0 0 0 s7 k8,8 0 0 0 s6 k12,8 s9 k9,9 0 s8 k11,9 0 k10,10 0 0 s4 k11,11 0 SIMETRIC ua f xa va f ya wa f za xa mxa m ya ya za mza u + f b xb vb f yb wb f zb xb mxb yb m yb m s2 k12,12 zb zb

(2.84) unde cu ki,j s-au notat coeficienii de rigiditate din calculul liniar elastic de ordinul I iar si (i =1,..., 9 ) sunt funciile de stabilitate considerate drept msura a rigiditii barei pentru anumite moduri particulare de deformare: s1: funcia de stabilitate ce msoara efectul ncovoierii asupra rigiditii axiale a barei; s2: funcia de stabilitate ce msoara efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere ce se opune rotirii de nod a fa de axa z;
55

s3: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere ce se opune rotirii de nod b fa de axa z; s4: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere ce se opune rotirii de nod a fa de axa y; s5: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere ce se opune rotirii de nod b fa de axa y; s6: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere fa de axa z ce se opune translaiei n direcia y; s7: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la lunecare n direcia y ce se opune translaiei n direcia y; s8: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere fa de axa y ce se opune translaiei n direcia z; s9: funcia de stabilitate ce msoar efectul forei axiale asupra rigiditii la lunecare n direcia z ce se opune translaiei n direcia z; Trebuie specificat faptul c, funciile de stabilitate definite mai sus, surprind efectul local al neliniaritii geometrice prin raportarea forelor axiale la poziia deformat a barelor respective, introducnd n calcul aa numitul efect P- i exprimnd faptul ca fora axial de compresiune sau de ntindere are drept efect modificarea rigiditii barei respective. Cu toate acestea, deformata de ansamblu a barei, caracterizat prin deplasrile i rotirile nodurilor (efectul P-) nu intervine n matricea de rigiditate lk care se alctuiete pentru condiiile domeniului micilor deplasri i rotiri. Acest din urm efect, care se refer numai la ncovoierea suplimentar datorat forelor axiale din barele a caror noduri de capt sufer deplasri pe direcia perpendicular, va fi exprimat separat n cadrul matricei de rigiditate geometric. Mai trebuie specificat de asemenea faptul c aa numitul efect P- doar aproximeaz efectul neliniaritii geometrice globale care se refer la modificarea rigiditii de ansamblu a structurii ca urmare a modificrii configuraiei geometrice globale ale acesteia. Efectul global al neliniaritii geometrice poate fi surprins riguros n analiz doar prin considerarea explicit a modificrii configuraiei geometrice ale nodurilor structurii i exprimarea condiiilor de echilibru static n aceste configuraii deformate. Modaliti cu privire la integrarea efectului neliniaritii geometrice globale n analiza de ansamblu a structurilor cu deplasari i rotiri mari vor fi prezentate n cadrul paragrafului 2.4. Efectele forei axiale asupra rigiditii la torsiune i a momentului de torsiune asupra rigiditii axiale a barei sunt neglijate n prezenta formulare, dei funcii de stabilitate similare cu cele definite mai sus pot fi formulate. n cele ce urmeaz vor fi determinate expresiile funciilor de stabilitate i a forelor echivalente la noduri, n cazul unei bare puternic solicitat axial precum i de momentele ncovoietoare nodale (ma, mb) i de o for uniform distribuit pe ntreaga lungime a barei. Efectul ncovoierii barei asupra rigiditii axiale. Coeficientul s1

56

Aa cum rezult din figura 2.22 lungimea axei deformate a barei solicitat de sarcini exterioare poate fi calculat cu relaia:
dy 2 dz 2 S = ds = 1 + + dx (2.85) dx dx 0 0 unde y i z reprezint deplasrile transversale totale obinute prin nsumarea deplasrilor iniale din imperfeciuni geometrice i cele date de sarcinile exterioare aplicate asupra barei, iar abscisa x definete un punct aparinnd liniei elastice a barei definite ca locul geometric al centrelor de greutate ale seciunilor din lungul ei, (Fig. 2.22). n ipoteza deformaiilor unghiulare mici n sectiune dy/dx<<1, dz/dx<<1, relaia de mai sus se scrie: L 2 2 1 dy dz S = L+ (2.86) + dx 2 0 dx dx Astfel, scurtarea barei, cauzat de deplasrile transversale totale y i z se poate calcula cu relaia: L 2 2 1 dy dz =SL= (2.87) + dx 2 0 dx dx

1/ 2

(a) Bara dreapt fr imperfeciuni

(b) Bara cu imperfeciuni geometrice b

(c) Bara cu imperfeciuni geometrice ncovoiat

Fig. 2.24. Efectul ncovoierii barei asupra rigiditii axiale. innd seama de faptul c deplasrile transversale y i z sunt obinute prin nsumarea celor dou efecte, a ncovoierii iniiale i a deformaiilor datorate sarcinilor exterioare (y=ye+y0; z=ze+z0), aa cum rezult din Fig. 2.24, scurtarea real a barei, este determinat de urmtoarea relaie:

57

2 2 L dy 2 dz 2 1 dy 0 dz (2.88) + dx + 0 dx 2 0 dx dx dx dx 0 iar scurtarea totala (t) este obinut prin nsumarea deformaiilor axiale datorate efortului axial P (a) i a deformaiilor din ncovoiere (b): 2 2 L L 2 2 1 dy 0 dz 0 PL 1 dy dz t = a + b = + + dx (2.89a) + dx EA 2 0 dx 2 0 dx dx dx 2 2 L 2 2 L PL EA 1 dy 1 dy 0 dz dz t = + 0 dx (2.89b) + dx 1 + EA 2 PL 2 0 dx 2 0 dx dx dx Relaia (2.89) poate fi rescris astfel: P t = (2.90) EA s1 L unde 1 s1 = (2.91) L L 2 2 dy 0 2 dz 0 2 EA dy dz + dx 1+ + dx 2 PL 0 dx dx 0 dx dx i reprezint coeficientul de corecie ce msoar efectul ncovoierii asupra rigiditii axiale a barei. Avnd cunoscute expresiile pentru calculul deplasrilor transversale y i z coeficientul s1 se poate calcula prin integrri succesive pe lungimea barei. Vom da n continuare expresia acestui coeficient neglijnd efectul imperfeciunilor locale i a sarcinilor dintre nodurile barei. n acest caz avem:

b = 0 =

1 2

2 2 2 2 1 L m za + m zb cot L + L cos ec 2L 2(m za + m zb ) + 1 dy Hz = = dx 2 P 2 L + 2Lm za m zb (cos ecL )(1 + L cot L ) 2P 2 L 0

)(

(2.92)

2 2 2 2 1 L m ya + m yb cot L + L cos ec L 2 m ya + m yb dz = dx 2 P 2 L + 2Lm ya m yb (cos ecL )(1 + L cot L ) 0

)(

) (

+ 1 Hy = 2 2P L

(2.93)

Astfel relaia (2.91) devine n acest caz:

1 (2.94) EA Hy + Hz 1+ 4 P 3 L2 Similar se poate obine expresia coeficientului s1 n cazul n care fora axial este de ntindere. n acest caz coeficientul s1 are urmtoarea form: s1 =

58

s1 =

EA ' ' Hy + Hz 1 4 P 3 L2

(2.95)

unde

+ 2Lm ya m yb (cos echL )(1 + L coth L )

' 2 2 H y = L m ya + m yb coth L + L cos ech 2 L 2 m ya + m yb

)(

) (

(2.96)

si

+ 2Lm za m zb (cos echL )(1 + L coth L )

' 2 2 H z = L m za + m zb coth L + L cos ech 2L 2(m za + m zb )2 +

)(

(2.97)

Efectul forei axiale asupra rigiditii la ncovoiere

Se consider bara cu imperfeciuni geometrice locale solicitat de fora uniform distribuit qy(z) i de momentele ncovoietoare de capt my(z)a i my(z)b. n acest caz deplasarea transversal ntr-o seciune curent x a barei se obine prin particularizarea relaiei (2.81).
a. ncovoierea n planul X-Y.
1 cos L x qy m zb sin x x m za sin (L x ) L x 2 1 y= + 1 P sin L L P sin L L P 2 cos L 2 qy x 2P

(L x ) +

2 fyL L
2 2 2

sin

x L
(2.98)

Unghiurile de rotatie de la capetele barei se gsesc derivnd relaia (2.98) i substituind x=0 pentru captul a i x=L pentru captul b:
1 sin L x qy dy m zb cos x 1 m za cos ( L x ) 1 2 = + + 2 1 dx P sin L L P L P sin L cos L 2 qy 2P

(L 2 x ) +

3 fy L
2 2 2

cos

x L

(2.99)

59

 dy = za dx x = 0 qy 2P L+

1 sin L qy m 1 m cos L 1 2 = zb + za + 1 P sin L L P sin L L P 2 cos L 2

3 fy 2 2 L2
1 qy cos L 1 m za + L P sin L L P 2 sin L

(2.100)
1 sin L 2 + 1 cos L 2

m dy = zb = zb P dx x = L + qy 2P L

3 fy 2 2 L2

(2.101) Relaiile (2.100) i (2.101) pot fi rearanjate n form matriceal condensat astfel: m = k + f q + f y0 = k + f eq (2.102) unde m reprezint vectorul momentelor ncovoietoare nodale, k este matricea de rigiditate vectorul rotirilor iar fq i fy0 reprezint vectorul forelor echivalente nodale feq provenite din fora uniform distribuit q respectiv imperfeciunile geometrice locale y0. Dezvoltat relaia de mai sus se scrie:
4 EI z s m za 2 L = m 2 EI z zb s3 L 2 EI z s3 L q y L2 za + 4 EI z zb 12 s2 L 6 4 s + 2 s 2 P 3 f y (2s 2 + s 3 ) 2 3 + 2 2 2 6 L L (2 s 2 + s 3 ) 4s 2 + 2s 3

(2.103) unde pentru cazul forei axiale P de compresiune funciile s2 i s3 au urmtoarele expresii: L (sin L L cos L ) s2 = 4 (2 2 cos L L sin L ) (2.104) (L sin L ) L s3 = 2 (2 2 cos L L sin L ) Din aceste expresii se constat carcaterul neliniar pe care coeficienii de corecie l introduc n expresiile momentelor ncovoietoare de capt i n cele ale forelor echivalente la noduri. De asemenea se poate observa faptul c variaia coeficienilor este neliniar n raport cu , accentuindu-se cnd factorul de compresiune crete, iar pentru =0 valoarea coeficienilor este egal cu unitatea. Alte situaii de ncrcare pot fi introduse n calcul urmnd un raionament similar, matricea de rigiditate nefiind afectat de forma acestora. Pentru bare cu fore axiale mari de ntindere, efectul este favorabil, aducnd un spor de rigiditate. Se pot stabili expresii similare ale coeficientilor de corecie, nlocuind fora axial P cu P n
60

relaia (2.75). Urmnd un procedeu similar cu cel pentru cazul forei de compresiune se ajunge la o relaie similar cu cea dat n (2.103) dar n care coeficienii de corecie au urmtoarea expresie: L (L cosh L sinh L ) s2 = 4 (2 2 cosh L L sinh L ) (2.105) (sinh L L ) L s3 = 2 (2 2 cosh L L sinh L )
b. ncovoierea n planul X-Z

Urmnd un raionament similar relaia ntre momentele ncovoietoare nodale i rotirile la capetele a i b ale barei rezult de urmtoarea form:
4 EI y s 4 m ya L m = yb s 2 EI y 5 L 2 EI y s5 L ya q L2 z + 4 EI y yb 12 s4 L 6 4s + 2s 2 P 3 f z (2s 4 + s 5 ) 4 5 + 2 2 2 6 L L (2s 4 + s5 ) 4s 4 + 2s5

(2.106)

unde n cazul unei fore de compresiune i notnd cu 2 = P / EI y :

s4 =

L (sin L L cos L ) 4 (2 2 cos L L sin L ) L (L sin L ) s5 = 2 (2 2 cos L L sin L )

(2.107)

iar pentru ntindere:

L (L cosh L sinh L ) 4 (2 2 cosh L L sinh L ) L (sinh L L ) s5 = 2 (2 2 cosh L L sinh L )

s4 =

(2.108)

Matricea de rigiditate

Relaiile (2.103-2.106) pot fi rearanjate ntr-o forma matriceala compacta punnd n eviden matricea de rigiditate n coordontele de baz ale elemntului c k de bar spaial (Fig.2.25):

61

 EA L P 0 m ya m yb 0 = m za m zb 0 mt 0 0

0 4 EI y s4 L 2 EI y s5 L 0 0 0

0 2 EI y s5 L 4 EI y s4 L 0 0 0

0 0 0 4 EI z s2 L 2 EI z s3 L 0

0 0 0 2 EI z s3 L 4 EI z s2 L 0

0 t ya 0 a 0 yb f eq + b za f eq 0 zb 0 t 0 GI t / L 0

(2.109)

Mai departe, matricea de rigiditate, n sistemul local al elementului, se alctuiete n condiiile domeniului micilor deplasri i rotiri printr-o transformare liniar ntre coordonatele de baz i cele locale ale elementului. Avnd n vedere figura 2.25 putem exprima relaiile cinematice i de echilibru n forma matriceal astfel:
ua v a wa t xa ya ya yb za ; = T[612 ] u za b zb vb w t b xb yb zb
0 qy L Fxa 2 F q L ya z Fza 2 P 0 M xa m 0 M ya ya m yb 0 M za T F = T [612 ] m + 0 xb za mzb q y L Fyb 2 F mt q L zb z M xb 2 0 M yb 0 M zb 0

(2.110)

unde matricea liniar de transformare T are urmtoarea form:

0 1 0 0 0 1/ L 0 0 1/ L T= 0 0 1/ L 0 1/ L 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1/ L 1/ L 0 0 0

0 0 1 0 1/ L 0 0 0 0 1/ L 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0

(2.111)

62

y mya mt P mza z y Mya Mxa Fxa Fza Mza z Mzb Fya Myb Fyb Fxb Fzb Mxb x mzb myb P mt x

Fig. 2.25. Sistemele de referinta de baza respectiv local al elementului de bara. Astfel relaia ntre vectorul forelor nodale i cel al deplasrilor n sistemul de coordonate local elementului pot fi obinute prin combinarea relaiilor (2.110): 0 qyL Fxa ua F v 2 ya a qz L Fza wa 2 0 M xa xa M ya ya 0 0 M za za (2.112) = T T k + T T f eq + F u 0 xb b qyL F yb vb 2 F w q L zb b z M xb xb 2 0 yb M yb 0 M zb zb 0 rezultnd matricea de rigiditate i vectorul forelor nodale echivalente prezentate la nceputul acestui paragraf i dat de relaiile (2.84) a crei expresie compact poate fi scris:
63

l k 1212

T = 612 c k 66 T612

T Feq = T612 f eq + q

(2.113)

unde s-a folosit notaia: T q y L qz L q y L qz L q = 0 0 0 0 0 0 0 0 . Efectund produsele 2 2 2 2 matriceale din relaia (2.112) se ajunge la urmtoarea form pentru matricea de rigiditate a elementului innd seama de efectele locale P- ale neliniaritii geometrice: l k1 l k 2 (2.114) l k 1212 = l k2 l k3 unde 0 0 0 0 a 0 0 0 0 0 a 0 0 b 0 0 0 c 0 b 0 0 0 c 0 0 d 0 e 0 0 0 d 0 e 0 ; lk2 = (2.115) l k1 = f 0 0 0 0 f 0 0 0 0 0 0 0 0 e 0 g 0 0 0 e 0 i 0 0 0 j 0 c 0 0 0 h 0 c 0
a 0 0 l k3 = 0 0 0

0 0 b 0 0 d 0 0 0 e c 0

0 0 0 f 0 0

unde:
a = s1

0 0 c e 0 0 0 m 0 0 n

12 EI z 2 6 EI z 2 EA 1 1 , b= s 2 + s3 ; c = 2 s 2 + s3 3 3 3 L L 3 L 3 12 EI y 2 6 EI y 2 4 EI y GI t 1 1 s 4 (2.116) ; g= d= s 4 + s5 ; e = 2 s 4 + s 5 ; f = 3 3 3 L L L 3 L 3 2 EI y 4 EI y 4 EI z 2 EI z 4 EI z h= s2 ; i = s5 ; j = s3 ; m = s2 s4 ; n = L L L L L

Aa cum s-a menionat mai sus matricea de rigiditate determinat de relaiile (2.113) include doar efectul local al neliniaritii geometrice. n mod curent neliniaritatea geometric se manifest prin doua efecte importante i anume:

64

un efect local de flexibilizare/rigidizare a barelor comprimate/ntinse care poate fi prins n analiz prin considerarea matricelor de rigiditate elementare de ordinul II determinate de relaiile (2.114-2.115); un efect global datorat modificrii configuraiei geometrice a nodurilor i care n mod riguros poate fi evaluat doar prin analiza structurii n asamblu i corectarea forelor neechilibrate ce apar datorate modificrii configuraiei geometrice a structurii de la un ciclu de calcul la altul. O variant aproximativ a acestui efect prin care se ia n considerare numai ncovoierea suplimentar datorit forelor din noduri raportate la schema deformat a structurii, ca urmare a deplasrilor nodurilor pe direcia perpendicular la axele barelor, este aa numitul efect P-.

Fig. 2.26. Efectul local P- i cel global P-. Pentru includerea efectului P- n matricea de rigiditate elementar se poate considera urmtoarea relaie de echilibru ntre forele nodale n configuraia de baz a elementului i cele n sistemul local:

65

 0 P Fxa L F P ya Fza L P 0 M xa m 0 M ya ya m yb 0 M za T F = T [612] m + za xb mzb P Fyb L F mt P zb M xb L 0 M yb 0 M zb 0

(2.117)

unde cu s-a notat deplasarea relativ a nodurilor elementului de bar pe direcia perpendicular axei barei (Fig. 2.26), iar T reprezint matricea liniar de transformare dat de relaia (2.111). Urmnd un raionament similar cu cel folosit la deducerea matricei de rigiditate n sistemul local innd seama doar de efectele locale ale neliniaritii geometrice se obine urmtoarea form pentru matricea de rigiditate care include ambele efecte ale neliniaritii geometrice:
l k 1212

l k1 = lk2

lk2

k + k l k3

k k

(2.118)

unde s-a notat cu k matricea de rigiditate geometric datorat efectului P-:

0 0 k = 0 0 0 0 0 P L 0 0 0 0 0 0 P L 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

(2.119)

66

2.3 METODA ELEMENTELOR FINITE N STUDIUL COMPORTRII NELINIARE A CADRELOR PLANE. MODELUL PLASTIFICRII DISTRIBUITE

Analiza static neliniar genereaz, n metoda elementelor finite, sisteme de ecuaii neliniare, pentru rezolvarea crora se recurge la liniarizarea prin metoda secantelor sau prin metoda tangentelor. n concordan cu acestea se definesc matricea secant a rigiditilor, respectiv matricea tangent a rigiditilor. Determinarea matricelor caracteristice ale elementelor finite, n formularea deplasrilor, se bazeaz pe principiul deplasrilor virtuale si, considerarea unei funcii de deplasri, de obicei sub forma polinomial, cu ajutorul careia se pot exprima deplasrile oricrui punct din interiorul elementului, n raport cu deplasrile nodurilor de la capetele elementului finit. Odat cunoscut cmpul de deplasri, pe baza unui studiu geometric, se poate determina starea de deformaie specific i de efort unitar din element. Dac se ine seama ca deformata structurii nu se ncadreaz n domeniul micilor deplasri, pentru o bar dintr-o structur plan, unde din tensorul deformaiilor se reine numai deformaia specific corespunztoare axei longitudinale a barei, expresia acesteia nu mai poate fi meninut sub forma simpl, ci trebuie adugai unul sai mai muli termeni pentru a ine seama de interdependena dintre solicitri. Pentru fiecare asemenea form va rezulta o alt alctuire a matricei de rigiditate secant respectiv tangent, alegerea celei mai potrivite depinznd de natura problemei studiate i de gradul de aproximare dorit. Formularea calculului neliniar n metoda elementelor finite, implic rezolvarea urmtoarelor dou aspecte principale: (1) Determinarea ecuaiilor ce caracaterizeaz comportarea neliniar a structurilor, sub cele doua aspecte, cel fizic i cel geometric:. (a) adoptarea relaiilor neliniare ntre deformaiile specifice i deplasri. (b) adoptarea unui model pe baza cruia s se deduc relaiile constitutive neliniare - (c) aplicarea principiului deplasrilor virtuale pentru determinarea ecuaiilor de echilibru static. (2) Rezolvarea acestor ecuaii neliniare, prin metoda elementelor finite. Principiul metodei elementelor finite aplicat n studiul structurilor din bare, const n separarea structurii prin linii imaginare rezultnd un anumit numr de elemente finite. Elementele finite sunt presupuse c se interconecteaza ntr-un numr discret de puncte nodale situale la capetele lor; deplasrile acestor puncte nodale se consider a fi parametrii necunoscui. Deplasrile punctelor din interiorul fiecrui element finit sunt exprimate n funcie de deplasrile nodurilor de interconexiune, cu ajutorul unor funcii de deplasri. Funciile de deplasri, odat definite, servesc la deducerea strii de eforturi unitare n diverse seciuni i fibre, din interiorul elementului finit. Soluionarea sistemului de ecuaii neliniare implic aplicarea urmtoarelor proceduri:
67

(a) Adoptarea tipului de element finit i asocierea gradelor de libertate n funcie de natura problemei studiate i de gradul de aproximare dorit. (b) Definirea funciilor de deplasri pe baza crora se definesc deplasrile n interiorul elementului finit. (c) Exprimarea ecuaiilor de echilibru n funcie de deplasrile gradelor de libertate asociate elementului finit utilizat. (d) Aplicarea unor procedee incrementale sau incremental-iterative pentru rezolvarea sistemelor de ecuaii neliniare rezultate. Exemplificarea aplicrii metodei elementelor finite la analiza elastoplastic a structurilor n cadre plane metalice se prezint n continuare. Modelul de calcul prezentat n continuare a stat la baza dezvoltarii unui program de calculator utilizat n studiile numerice de calibrare a programului NEFCAD, prezentate n cadrul capitolului 5 al acestei lucrri.
2.3.1 Relaii neliniare ntre deformaiile specifice i deplasri. Efectul local al neliniaritii geometrice

Neliniaritatea geometric provine din relaii deformaii-deplasri neliniare i din modificari finite ale geometriei. Relaia ntre deformaiile specifice i deplasri care este luat n considerare n acest studiu este cea corespunztoare ipotezei conform creia deformaiile sunt mici, dar finite, iar rotirile moderate. Considernd elementul plan de bar dreapt supus aciunii unei fore uniform distribuite q i forelor axiale N la capetele ei (Fig. 2.27 a), se va determina n cele ce urmeaz forma componentei axiale a tensorului deformaiilor Green, ex, corespunztoare ipotezelor amintite mai sus. Pentru aceasta se consider elementul de bar de lungime dx paralel cu axa fibrei medii deformate a elementului i care este prezentat n figura 2.27.b. Componenta axial a tensorului Green, n problema plan, este dat de relaia: 2 2 u 1 u v (2.120) ex = + + x 2 x x n care cu u i v s-au notat deplasrile unui punct arbitrar P al seciunii transversale al elementului (fig. 2.27.b). Considernd deformaia elementului infinitesimal dx conform figurii 2.27.c, i aplicnd teorema lui Pitagora, urmat de nite operaii matematice elementare, se pot deduce urmtoarele relaii geometrice: 2 2 u 1 u v x 1 + x = (2.121) + + 2 x 2 x x n care cu x s-a notat alungirea specific a elementului infinitesimal dx. Se observ c partea dreapt a ecuaiei (2.121) reprezint tocmai componenta axial a tensorului deformatiilor Green. Astfel alungirea specifica x se poate scrie: 1 2 x + x = ex (2.122) 2
68

Fig.2.27. Efectul neliniaritii geometrice. Stabilirea relaiilor neliniare ntre deplasri i deformaii. Acceptnd ipoteza deformaiilor mici, dar finite: e x << 1 sau x << 1
2 x

(2.123)

rezult c 0 , n acest caz conform ec. (2.120) alungirea specific coincide cu componenta axial a tensorului Green. Pentru simplificarea relaiei neliniare ce definete deformaia ex se introduce condiia rotirilor moderate: 2 v (2.124) << 1 x care este oricum mai puin restrictiv dect cea a rotirilor mici ( Rezolvnd ecuatia (2.121) n necunoscuta u x rezult:
u v = 1 + 1 + 2 e x x x
2

v << 1 ). x
(2.125)

Notnd:
v = 2 ex x
2

(2.126)

ecuaia (2.125) poate fi scris:

u = 1 + 1 + x

(2.127)

69

Pe baza relaiilor de mai sus se observ c u x are acelai ordin de mrime cu , ceea ce implic c: 1 u 1 (2.128) = 2 + ... << 1 8 x 2 rezultnd urmtoarea expresie redus a ecuaiei (2.120): 2 u 1 v (2.129) ex = + x 2 x Acceptnd, n continuare, ipotezele conform crora forma seciunii trasversale a seciunii nu se modific i de asemenea planul transversal rmne plan i normal la axa barei, n timpul deformrii (Bernoulli-Euler), componentele deplasrii unui punct oarecare P al seciunii transversale pot fi exprimate n funcie de componentele deplasrii punctului A, situat pe fibra medie a aceleai seciuni astfel (fig. 2.27.b): dv (2.130) u = u 0 y sin u 0 y 0 dx v = v 0 y (1 cos ) v0 (2.131) unde:
cos = dx + u 0 dx x
2 2

u u v v 1 + o + 0 dx + 0 dx + 0 dx x x x x v 0 v 0 dx v x x sin = 0 (2.133) = 2 2 2 2 x u u v v 1 + o + 0 dx + 0 dx + 0 dx x x x x

1+

u 0 x
2 2

(2.132)

rezultnd urmtoarea relaie neliniar ntre deformaii i deplasri n ipoteza deformaiilor mici i a rotirilor moderate:
du 0 d 2 v0 1 dv0 (2.134) y + dx 2 dx dx 2 Aceasta relaie va fi utilizat pe mai departe pentru determinarea energiei poteniale de deformaie a elementului finit. ex =
2

2.3.2 Relaii neliniare ntre eforturi unitare i deformaii specifice. Efectul neliniaritii fizice.

La nivelul materialului neliniaritatea fizic este caracterizat prin relaia neliniar ntre tensiuni i deformaii: = f ( ) (2.135)

70

ce poate fi scris convenional sub forma liniarizat: = E s ( ) (2.136) Pe lng aceast reprezentare finit se poate utiliza i o reprezentare diferenial, ce stabilete o legtur liniar ntre variaiile tensiunii i a deformaiei : = ET ( ) (2.137) Spre deoasebire de cazul fizic liniar (elastic), modulii de elasticitate E s ( ) i

ET ( ) depind de valoarea deformaiei i reprezint rigiditatea secant, respectiv

tangent a materialului. Pentru exemplificare, n figura 2.28 sunt prezentate formele simplificate ale curbelor caracteristice ale betonului (fig. 2.28.b) i a oelului (fig. 2.28.a).

Fig.2.28. Curbe constitutive - teoretice utilizate pentru modelarea neliniaritii fizice ale oelului i ale betonului. Astfel pentru modulii de deformaie secant i tangent n cazul betonului se obin urmtoarele relaii: - pentru b < m

b =

2 Rc m

1 0,5 b m

b = Eb 1 0,5 b m

= Ebs b , (2.138)

deci modulul de deformaie secant este egal cu: E bs = Eb 1 0,5 b m Prin derivare se obine:

(2.139)

71

d b = Eb d b

1 0,5 b + 1 0,5 b m m

= E b

1 b m

(2.140) (2.141)

d b = E b 1 b d b m cu modulul de deformaie tangent: E bT = E b 1 b m

(2.142)

- pentru m < b b : b = Rc =

Rc b cu modulul de deformaie secant: b

Ebs =

Rc , i cel tangent EbT = 0 . b

Forma simplificat a curbei caracteristice a oelului este reprezentat n figura 2.28.a, mpreun cu modulii de deformaie corespunztori. Pentru deducerea matricelor caracteristice ale elementului finit, n continuare se utilizeaz aceast form simplificat a modelrii neliniaritii materialului, corespunztoare oelului, i anume modelul elastic perfect plastic fr reconsolidare.
2.3.3 Determinarea matricelor caracteristice ale elementelor finite

Tipul de element finit utilizat n acest studiu este cel de bar dreapt cu ase grade de libertate (3 grade de libertate pe nod), corespunztoare deplsrilor axiale, verticale i rotirilor (fig. 2.29.a). Acceptnd modelul de comporatre elastic-perfect plastic al materialului (descrarea are loc considernd modulul de elasticitate iniial, iar reconsolidarea nu este luat n considerare), energia potenial de deformaie a elementului finit poate fi scris n modul urmtor (Foley & Vinnakota, 1999): c U = d dVe + d + c d dV p (2.143) 0 c V V

e c

Legatur neliniar ntre deformaia specific axial (incremental) i deplasri, fa de sistemul de referinta fix al seciunii transversale curente a elementului finit (fig. 2.29.b), poate fi scris conform ecuaiei (2.134), acceptnd comportarea elastic pe parcursul unui increment al ncrcrii, astfel: 2 du 1 dv d 2v = (2.144) + y 2 dx 2 dx dx Utiliznd legea lui Hooke, ce stabilete relaia ntre deformaii i tensiuni, pentru fibrele seciunilor transversale aflate n domeniul elastic, substituind relaia (2.144) n (2.143) i efectund integrrile de suprafa, rezult urmtoarea expresie a energiei poteniale de deformaie pentru elementul finit parial plastificat (fig. 2.29.b):
72

E U = 2 + E 2
L

2 d 2v d 2 v du du Ae 2 S ze + I ze dx 2 dx 2 dx dx

dx +

2 4 2 d 2 v dv Ae dv du dv dx + Ae S ze 2 + dx dx 4 dx dx dx

2 c du dA p + 1 c dv dA p dx 2 A dx dx Ap p

(2.145)

2 c y d v dA p + 1 c c dA p dx dx 2 A 2A p p

n relaia (2.145) caracteristicile secionale (aria, momentul static i momentul de inerie) ale seciunilor transversale ale elementelor finite sunt determinate considernd doar poriunea elastic rmas (refereniate prin indicele "e"), i sunt determinate fa de un sistem de referin fix, format de regul, din axele principale ale seciunii i avnd originea n centrul de greutate elastic iniial al seciunii, conform figurii 2.29.b. Considerarea sistemului de referin fix, permite luarea n considerare a dezvoltrilor nesimetrice ale zonelor plastice n seciune, precum i efectul excentricitilor de aplicare ale forelor axiale. Caracteristicile secionale ale seciunilor transversale pot fi exprimate pe baza urmtoarelor relaii (fig. 2.29.b):

Fig. 2.29. Elementul finit de fibr.

73

Ae =

Ae

dA ,
e

S ze =

Ae

y dA

= Ae d CGe , I ze =

Ae

y
Ap

dAe , A p =

Ap

dA

(2.146)

Rezultantele tensiunilor din zonele plastificate ale seciunii pot fi exprimate: N Ap = c dA p , M Ap = c y dA p (2.147)
Ap

Astfel, cu notaiile de mai sus, energia potenial total de deformaie pentru elementul finit din figura 2.29.a, ncrcat cu fora uniform distribuit q i forele de capt f se scrie: 2 2 d 2 v du d 2v E L du Ae 2 S ze 2 + I ze 2 dx + = dx dx dx 2 0 dx 2 2 4 d 2 v dv A dv E L du dv + Ae S ze 2 + e dx + dx dx 2 0 4 dx dx dx

2 du N Ap dv M Ap N Ap + 2 dx dx

d 2 v N Ap 2 c dx dx 2

q v dx f T d
0

(2.148)

Pentru aproximarea cmpului de deplasri din interirul elementului finit, se utilizeaz funciile standard de interpolare Lagrange pentru deplasrile axiale i Hermite pentru deplasrile transversale. Prin intermediul acestor funcii de interpolare se aproximeaz deplasrile punctelor, din lungul axei de referin iniial (fix) a elementului finit (fig. 2.29.a), dup cele doua direcii, longitudinale i transversale, n funcie de deplasrile nodale cunoscute, considernd o variaie liniar (Lagrange) pentru reprezentarea deplasrilor axiale, u, respectiv o variaie polinomial cubic (Hermite) pentru reprezentarea deplasrilor transversale, v. Notnd cu d vectorul deplasrilor nodale ale elementului finit reprezentat n figura 2.29.a, cmpul de deplasri se poate exprima n funcie de vectorii de interpolare corespunztori deplasrilor axiale, N u i transversale, N v astfel:
u = Nu d ; v = Nv d

(2.149)

unde:

x x N u = 1 ,0,0, ,0,0 L L
(2.150) Substituind relaiile (2.150) n (2.148) rezult urmtoarea expresie a energiei poteniale totale de deformaie a elementului finit n funcie de vectorul
74
3 2 2 1 3 2 1 1 N v = 0, 1 2 x 2 + 3 x 3 , x x 2 + 2 x 3 , 0, 2 x 2 3 x 3 , x 2 + 2 x 3 L L L L L L L L

deplasrilor nodale d de la capetele elementului: L T E L E L 'T ' 'T ' = Ae d T N 'u N 'u ddx + I e d T N v' N v' ddx 2 E S ze d T N v' N u ddx + 0 0 0 2 2 T T T E L E L ' ' ' 'T ' 'T ' + Ae d T N u d N v N v ddx + Ae d T N v N v dd T N v N v ddx 2 0 8 0 N Ap L L E L 'T 'T ' ' T 'T ' S ze d T N v' d T N v N v ddx + N Ap d T N u dx + d T N v N v ddx + 0 0 2 0 2

+ M Ap

(2.151) Aplicarea principiului deplasrilor virtuale este echivalent cu minimizarea funcionalei (2.151) a energiei poteniale totale de deformaie a elementului, adic anularea primei derivate a potenialului n raport cu toate deplasrile nodale: = (2.152) d T = 0 d care cu relaia (2.151) devine:
' ' ' ' ' ' d T EAe N u N u ddx +d T EI e N v' v' ddx 4d T ES ze N v' N u ddx +d T 0 0 0 L T L T L T L 0

' d T N v' dx qN v ddx f T d 0

EAe ' T T ' T ' N u d N v v ddx + 2

+ d T d T + d T

EAe ' T ' ' N v N v dN u ddx +d T 2 L ES ze 'T ' ' N v N v dN v' ddx d T 0 2
L 0 L 0 ' N Ap N u dx +d T T

L ES EAe ' T ' ze ' 'T 'T ' N v' d T N v N v ddx N v N u dN v ddx d T 0 2 2 L ES L EA ze e 'T ' ' 'T ' 'T ' N v N v' dN v ddx +d T N v N v ddT N v N v ddx + 0 0 2 2

(2.153) Eliminnd variaia d a deplasrilor i grupnd n mod convenabil termenii ecuaiei neliniare (2.153) se poate obine relaia neliniar for-deplasare, n sensul metodei secantelor, ntre mrimile totale ale forelor i ale deplasrilor: (d ) K s d F = 0 (2.154) i care poate fi scris:
T

' ' N Ap N v N v ddx +d T

' M Ap N v' dx d T

qN v T dx d T f T = 0

n care:
K 0s =
K1s =

(K 0s + K 1s + K 2s + K 3s ) d = f + 0 q N v T dx
L L 0 ' ' EAe N u N u dx + T

(2.155) (2.156)

L EA L EA EAe ' T T ' T ' 'T ' ' 'T ' ' e e Nu d Nv Nv dx + Nv Nv dNu dx + Nv Nu dNv dx 0 2 0 2 0 2 L ES L ES L ES 'T 'T ' 'T ' ' 'T ' ' ze ze ze Nv' dT Nv Nv dx Nv Nv dNv' dx Nv Nv'dNv dx 0 0 0 2 2 2 L EA T T e K 2s = N 'v N 'v dd T N 'v N 'v dx 0 2

' ' EI e N v' N v' dx 4

' ES ze N v' N 'u dx

(2.157)

(2.158)

75

K 3s =

n ecuaia (2.156) K 0 s reprezint matricea de rigiditate din calculul de ordinul I (este independent de deplasrile nodurilor elementului finit), dar care include efectul plastificrii pariale i nesimetrice ale seciunilor din lungul elementului finit. Matricea K 3 s reprezint matricea deplasrilor iniiale, exprimnd aproximaia de ordinul I a interaciunii ntre rezultanta axial a tensiunilor din zonele plastificate ale seciunilor plastificate i deplasrile transversale. Matricele K 1s i K 2 s reprezint matricele rigiditilor geometrice, n varaianta secant, i exprim efectul datorat solicitrilor de ncovoiere cu efort axial, prin intermediul unor relaii liniare respectiv ptratice ntre deplasrile laterale i rotirile nodurilor. De notat faptul c toate aceste matrici sunt exprimate n coordonatele locale ale elementului finit i sunt simetrice, rezultnd n acest caz o matrice de rigiditate secant total simetric. Exprimnd variaia de ordinul II a energiei poteniale totale de deformaie (2.151) a elementului finit rezult expresia matricei de rigiditate tangent, n coordonate locale, prin intermediul creia se exprim relaia neliniar ntre variaia forelor i variaia deplasrilor, i care poate fi scris simbolic, sub forma matriceal astfel: K t d = F (2.160) unde F i d reprezint vectorul variaiei forelor i respectiv vectorul variaiei deplasrilor nodale ale elementului finit, n coordonate locale, iar K t reprezint matricea de rigiditate tangent care de asemenea poate fi scris ca suma a patru matrice: K t = K 0t + K 1t + K 2t + K 3t (2.161) a caror semnificaie este similar cu cea dat anterior, n cazul matricei de rigiditate secant. Considerarea dezvoltrii zonelor plastice n seciunile transversale ale elementelor finite se face prin mparirea acestor seciuni printr-un cadrilaj de ochiuri dreptunghiulare (fig. 2.30) i explicitarea deformaiilor n dreptul acestora utilizind ecuaia (2.150) n funcie de valorile deplasrilor incrementale de la capetele elementului finit, actualizndu-se astfel la fiecare pas valorile deformaiilor totale, pe baza deformaiilor din paii anteriori: ik = ik 1 + ik (2.162a) T 1 ' 'T ' ' ik = N u d k 1 + d k 1 N v' N v' d k 1 y i N v' d k 1 + ri (2.162.b) 2 Prin monitorizarea explicit a deformaiilor n fiecare fibr a seciunii transversale, pentru fiecare increment al incrcrii, prin intermediul relaiilor (2.162), se ia n considerare cu maxim acuratee dezvoltarea gradual a zonelor plastice i a descrcrilor elastice n fibrele seciunii precum i influena deformaiilor din tensiuni reziduale, ri, asupra caracteristicilor de deformabilitate i rigiditate ale
76

N Ap N 'v N 'v dx

(2.159)

seciunilor. O fibr se consider plastificat n momentul n care deformaia total corespunztoare unui anumit increment k al incrcrii depaete valoarea deformaiei de iniiere a curgerii c. Pentru evaluare integralelor de suprafa care intervin n relaiile (2.146) i (2.147), de determinare a caracteristicilor de rigiditate ale seciunilor transversale, se pot utiliza diferite metode numerice de integrare numeric cum ar fi metoda Simpson sau metoda Gauss. Dei metoda Gauss este n general mai eficienta din punct de vedere al numarului de puncte utilizate (la acelai numr de puncte de integrare are o precizie mai bun decit metoda Simpson) deseori n programele de analiz este utilizat metoda Simpson. Motivul principal al acestei alegeri l constituie faptul c reeaua de puncte de integrare presupus de metoda Simpson surprinde i frontiera domeniului de integrare, adic tocmai fibrele cele mai puternic solicitate, n timp ce metoda Gauss nu consider puncte de integrare n aceste zone. Matricele de rigiditate secant respectiv tangent ale elementelor finite pot fi determinate doar aproximativ prin intermediul unor metode numerice de integrare numerica a funciilor de o singura variabil, deoarece caracteristicile de rigiditate ale seciunilor din lungul elementelor finite, ce intervin n expresiile matricelor de rigiditate, sunt mrimi cu caracter discret, ce depind de valoarea deplasrilor de la capetele elementului. Cea mai eficient metod de integrare numeric, utilizat n acest caz, ca urmare a considerrii unei variaii polinomiale ale deplasrilor n interiorul elementului finit, este considerat a fi metoda Gauss n diferite variante (Gauss-Legendre, Gauss-Lobatto). In figura 2.30 se prezint modul de discretizare a elementului de bar n elemente finite i a seciunilor transversale din dreptul punctelor de integrare numeric Gauss a elementelor finite.

Fig.2.30. Discretizarea elementelor de bar n elemente finite de fibr. ntruct la determinarea matricelor de rigiditate ale elementelor finite, n coordonate locale, relaia ntre deformaii i deplasri s-a considerat a fi cea
77

corespunztoare ipotezei deformaiilor mici dar finite i a rotirilor medii, deplasrile incrementale nodale pe baza crora se determin deformaiile corespunztoare, din pasul curent al ncrcrii, se determin fa de sitemul de coordonate local al elementuliui finit corespunztoare configuraiei geometrice din pasul anterior (fig. 2.31). Pentru determinarea matricelor de rigiditate n sistemul global de referin a structurii se utilizeaza matricea de transformare R , prin intermediul creia matricele de rigiditate incrementale exprimate n coordonatele locale (coordonatele elementului) se trec n coordonatele globale ale structurii conform relaiei: K e = RT k R (2.163) n care K e reprezint matricea de rigiditate a elementului finit n coordonatele globale ale structurii; k reprezint matricea de rigiditate a elementului finit n coordonatele locale ale acestuia; iar R reprezint matricea de transformare a crei expresie n funcie de unghiul fcut de axele sitemului de referin local cu cele ale sitemului de referin global este:

Fig. 2.31. Coordonatele locale i globale ale elementului finit.

cos sin 0 R= 0 0 0
sin cos 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 cos 0 0 0 sin cos 0 0 0 0 0 0 1

(2.164)

0 sin 0 0

i care este reactualizat dupa fiecare increment al ncrcrii.

78

2.4 EFECTUL GLOBAL AL NELINIARITII GEOMETRICE

Considerarea n calcul a deplasrilor i rotirilor de dimensiuni finte influeneaz att rigiditatea de ansamblu a structurii precum i evaluarea forelor neechilibrate la nivel de structur. De fiecare dat intervine o alt configuraie geometric a structurii, caracterizat prin deplasrile i rotirile de noduri care au fost calculate n ciclul precedent. Aceasta influeneaz att formarea matricelor de rigiditate ale elementelor n sistemul local de axe, ct i trecerea acestora n sistemul global de referin al structurii n vederea asamblrii. Matricea de rigiditate global obinut prin nsumarea matricelor de rigiditate ale fiecrui element component al structurii, presupune transformarea matricei de rigiditate a fiecrui element de bar din sistemul local-variabil n timpul procesului de ncrcare- n sistemul global de referin al structurii. n principiu, operaia de transformare pstreaza forma general utilizat la calculul structurilor n domeniul micilor deplasri: K= R bT k b R b (2.165)
b =1, Nrbare

dar matricea de rotaie R se refer la poziia deformat a structurii i deci trebuie reactualizat la sfiritul fiecrui ciclu de ncrcare n concordan cu noua configuraie geometric a elementului. De asemenea, n cadrul procesului iterativ de corectare a sarcinilor neechilibrate presupune transformarea forelor nodale rezultate la nivel de element din sistemul local n sistemul global de referin i deci aceeai matrice de transformare, variabil de la un ciclu de ncrcare la altul, trebuie s fie utlizat n acest scop. Tratarea adecvat a acestei etape este esenial n determinarea forelor neechilibrate i deci a determina curba neliniar real de comportare a structurii. n literatura de specialitate acest efect de considerarare n calcul a deplasrilor finite este cunsocut sub denumirea de efectul neliniaritii geometrice globale fiind propuse n acest scop diferite metode pentru luarea n considerare a acestui efect. Aceste metode pot fi clasificate n funcie de sistemul de referin ales (configuraia iniial nedeformat-Lagrangianul total, respectiv ultima configuraie-Lagrangianul actualizat- de echilibru) pentru reactualizarea matricelor de transformare i ipotezele legate de ordinul de mrime a deplasrilor i rotirilor luate n calcul pe parcursul unui increment de ncrcare. Astfel, efectul neliniaritii geometrice globale, datorat modificrii configuraiei geometrice a structurii, poate fi considerat fie prin translaia matricei de rigiditate exprimat n deformaiile barei, n functie de deplasrile nodale printro transformare neliniar, fie direct prin reactualizarea la fiecare etapa de calcul a matricei de rotaie conform cu relatia (2.165). n acest sens, formarea matricei de rotatie Rb pentru o noua configuraie geometric implic reacalcularea cosinuilor directori ai barelor structurii i implicit a noilor lungimi reactualizate ale barelor. Trebuie inut ns seama c, de aceast dat, deformata structurii nu se mai ncadreaz n domeniul micilor deplasri i rotiri i deci nu mai pot fi utilizate aceleai expresii simplificate pentru matricele de transformare ca i n cazul structurilor cu deplasri mici. n plus, o problem specific legat de tratatrea

79

rotirilor mari aplicate unui solid rigid n spaiu o reprezint ordinea de aplicare a rotirilor.
xk+1

(Ck+1) yk+1 zk+1 yk zk

k +1 g

k +1 k

R
xk (Ck)

R
k g

y0

x0 z0

(C0)-configuraia iniial nedeformat

X (Cg) Z

Fig.2.32.Efectul global al neliniaritii geometrice. Astfel, considernd cunoscut matricea de transformare de la componentele n k sistemul global de axe la componentele n sistemul local, g R , (fig. 2.32) trecerea de la sistemul global de axe la sistemul propriu de axe al barei corespunztor configuraiei de echilibru k+1 se poate scrie sub forma: k +1 k +1 k (2.166) g R = k R g R unde cu k +k1R s-a notat matricea de rotaie incremental ce relaioneaz configuraiile (Ck) i (Ck+1) i care poate fi exprimat astfel: k +1 x k x k +1 x k y k +1 x k z k +1 x k +1 k +1 y k x k +1 y k y k +1 y k z = k +1 y (2.167) k R = k +1 z k x k +1 z k y k +1 z k z k +1 z i n care x , y , z reprezint vectorii de orientare a axelor proprii ale barei n cele dou configuraii k respectiv k+1. n figura 2.32 este prezentat acest aspect pentru cazul unui profil dublu T. Astfel, simpla extindere a metodelor de
80

transformare aplicate n cazul structurilor plane nu mai poate fi aplicat la structurile spaiale datorit necomutativitii operaiilor de rotaie fa de un sistem de axe tri-dimensional, sistemul de vectori rezultai k +1 x

k +1 y

k +1 z

ne mai constituind o baz ortonormat, conducnd la acumularea erorilor pe parcursul procesului de calcul.
2.4.1. Matricea de rotaie. Formula lui Rodrigues

n cele ce urmeaz se vor descrie cteva considerente teoretice legate de tratarea rotirilor mari n spatiu. Sunt deduse formulele utilizate la reactualizarea matricei de rotaie n timpul procesului incremental.

Fig. 2.33. Fie v 0 vectorul de poziie al unui punct P0 n raport cu un sistem de referin fix (X,Y,Z) aa cum este prezentat n figura 2.33. Vectorul v 0 este rotit fa de versorul
t cu unghiul rezultnd un nou vector de pozitie v1 care definete poziia punctului P1. Fie v vectorul orientat cu originea n P0 i extremitatea n P1 astfel nct putem scrie: v1 = v 0 + v (2.168) ntruct punctul P0 este rotit fa de vectorul t el va descrie un cerc de raz r cu centrul n punctul C (Fig. 2.33). Considerm triunghiul P0P1C vectorul v se poate obine prin operaia de adunare a vectorilor ortogonali astfel: v = a + b (2.169) Fie b vectorul ortogonal la vectorii t i v0:
81

b=b

t v0 t v0

(2.170)

avnd norma:
b = b = r sin (2.170') i n care raza r poate fi calculat ca i norma produsului vectorial dintre versorul t i vectorul v0: t v 0 = v0 sin = r (2.171)

unde este unghiul dintre vectorii t i v0. Astfel vectorul b poate fi exprimat in modul urmtor: b = sin (t v 0 ) (2.172) Fie a vectorul ortogonal la vectorii t i b aa cum este prezentat n Fig. 2.33. tb (2.173) a=a tb avnd norma: a = a = r (1 cos ) (2.174) nlocuind relaia (2.170) n relaia (2.173) rezult: t (t v 0 ) t (t v 0 ) a=a =a t (t v 0 ) (t v 0 ) care se mai poate scrie: (2.175) (2.175')

a = (1 cos )(t (t v 0 ))

Pe baza relaiilor de mai sus expresia vectorului v1 devine: v 1 = v 0 + v = v 0 + a + b = v 0 + sin (t v 0 ) + (1 cos )(t (t v 0 )) (2.176) n continuare unghiul este tratat ca i un pseudo-vector (Yang s.al., 2003) care este paralel cu vectorul t i avnd norma egal cu unghiul de rotaie :

= [1 2 3 ] = t
T

(2.177)

Denumirea de pseudo-vector este atribuit ntruct rotirea nu satisface toate proprietatile vectorilor. Trebuie notat faptul c n cazul unor rotiri infinitezimale componentele 1, 2, 3 pot fi considerate ca i componente rotiri fa de axele X, Y, Z, n cazul rotirilor finite acest lucru nu mai poate fi valabil. Pe baza relaiei (2.168) expresia vectorului v1 devine: sin v1 = v 0 + (2.178) ( v 0 ) + (1 cos ) ( ( v 0 )) 2 T T Produsul vectorial a doi vectori w = [w1 w2 w3 ] , v = [v1 v2 v3 ] poate fi exprimat astfel:

82

unde:

w2 v3 w3 v 2 w v = w3 v1 w1v3 = S(w )v w v w v 2 1 1 2

(2.179)

Pe baza relaiei (2.180) expresia vectorului v1 devine:

0 S(w ) spin(w ) = w3 w2

w3 0 w1

w2 w1 0

(2.180)

v1 = v 0 +

sau scris intr-o form compact: unde:

R ( ) = I +

(1 cos ) S()S()v sin S( )v 0 + 0 2

v1 = R ( )v 0

(2.181) (2.182)

2 = I + sin S(t ) + (1 cos )S(t ) (2.183) 2 reprezint matricea de rotaie, I este matricea unitate, iar relaia (2.183) poart denumirea de formula Rodrigues. O form alternativa la cea data de relaia (2.183) se poate obine dezvoltnd n serie trigonometrica funciile sinus i cosinus: 1 1 1 1 n (2 n +1) + ... sin = 3 + 5 7 + ... + ( 1) 3! 5! 7! (2n + 1)! (2.184) 1 2 1 4 1 6 1 n 2n cos = 1 + + ... + ( 1) + ... (2n )! 2! 4! 6! care mpreun cu relaia (2.183) rezult: 1 1 1 n R ( ) = I + 1 2 + 4 + ... + ( 1) 2 n + ... S( ) + 3! 5! (2n + 1)! (2.185) 1 1 1 2 1 4 n 2 2n + ...S( ) + + ... + ( 1) 2! 4! 6! (2n + 2)! Exprimnd puterile matricei S rezult urmtoarele relaii: S 3 = 2 S; S 4 = 2 S 2 (2.186) S 5 = 4S; S 6 = 4S 2 care conduc la urmtoarea relaie de recuren: n 1 S 2 n 1 = ( 1) 2 (n 1)S (2.187) S 2 n = ( 1)n 1 2 (n 1)S 2 nlocuind aceste relaii n relaia (2.185) rezult:

sin

S( ) +

(1 cos ) S( )2

R ( ) = I + S( ) +

1 1 1 S( )2 + S( )3 + ... + S( )n + ... = exp(S( )) = e S( ) 2! 3! n!

(2.188)

83

Se poate uor observa c reinnd doar primii doi termeni din expresia matricei de rotaie R dat de relaia de mai sus se obine relaia utilizat n cazul rotirilor infinitezimale:

Cu o bun aproximaie, n calculele practice, pentru considerarea rotirilor mari se poate utiliza relaia (2.188) n care se rein doar primii trei termeni: 2 2 + 32 3 + 1 2 2 + 1 3 1 2 2 2 1 2 12 + 32 2 3 2 R 2 ( ) I + S( ) + S( ) = 3 + (2.190) 1 1 + 2 2 2 2 + 22 2 + 1 3 1 + 2 3 1 1 2 2 2
2.4.2 Matricea de transformare pentru elementul de bar spaial n configuraia iniial nedeformat

1 R 1 ( ) I + S( ) = 3 2

3 1 1

2 1 1

(2.189)

S considerm elementul de bar raportat la sistemul de coordonate fix (OXYZ) (Fig.2.34). n raport cu acest sistem, orientarea n spatiu a elementului de bar este definit de versorii x, y, z ataai barei dup direcia pozitiv a sistemului de axe local barei (axyz) aa cum este prezentat n figura 2.34. Vectorul x se poate obine simplu ca i n cazul structurilor plane: 1 x = X ab (2.191) L unde X ab = X b X a iar
2 2 2 L = X ab = X T X ab (2.192) = ( X b X a ) + (Yb Ya ) + (Z b Z a ) ab i reprezint lungimea elementului de bar n configuraia iniial (nedeformat). Pentru definirea celorlali doi vectori y i z este necesar definirea n planul median al barei xaz a unui vector v astfel nct cei doi vectori pot fi exprimai astfel: v x y = v x (2.193) 1/ 2

z = x y

Avnd definite componentele triedrului: r = x y

(2.194)

orientarea barei n raport cu sistemul de axe global este complet definit. Triedrul definit de relaia (2.194) corespunde unei matrici de rotaie utilizat la exprimarea

84

vectorilor deplasri i eforturi din sistemul global n sistemul local de coordonate. n cazul unui element de bar de cadru spaial cu 6 grade de libertate asociate unui nod, 3 translaii i 3 rotaii, (Fig. 2.35), aceast matrice de transformare are urmtoarea form: 0 0 0 r3 x 3 0 r 0 0 3x3 R 12 x12 = (2.195) 0 0 r3 x 3 0 0 0 r3 x 3 0
x y y Y Xa Xb z z Xab L x

X Z

Fig. 2.34. Elementul de bar spaial n configuraia iniial nedeformat. Stabilirea unei forme sistematizate a matricei R n care toate elementele s fie exprimate n funcie de un numr restrns de date este prezentat n continuare. Se observ c intr-o extremitate a barei intervin cte doi vectori de cte trei componente dirijate dup axele sistemului de referin local, anume un vector cu trei componente-fore sau deplasri liniare i un vector cu trei componentemomente sau rotiri. Spre a trece de la un sistem de referin la cellalt, este necesar s se efectueze transformarea pentru fiecare din aceti doi vectori, prin intermediul matricei de transformare r de dimensiuni (3x3), care permite exprimarea componentelor ntr-un sistem de axe, n funcie de componentele din cellalt sistem.

85

Fig. 2.35. Setul fundamental al deplasrilor si eforturilor pentru bara dreapt de cadru spaial Daca v este matricea coloan a componentelor n sistemul de axe propriu al barei, iar V este matricea coloan a componentelor n sistemul global, matricea de transformare r se definete sub forma:

unde

xx v = r V = yx zx
xx

xy

xz ) , ( yx

xy yy zy yy

xz yz V = [ x zz yz ) ,

(2.196) reprezint

zx

zy

zz )

componentele scalare (cosinuii directori) ale versorilor definii de relaiile (2.191) i (2.193). Deoarece matricea r se refer la un singur vector de trei componente, pentru transfomarea eforturilor de capt, sau a deplasrilor de capt dintr-o extremitate a barei este necesar s se utilizeze dou asemnea matrice, iar pentru ansamblul barei patru matrice, dispuse astfel incit sa multiplice succesiv vectorii. Printr-o succesiune de transformri efectuate cu ajutorul unor rotiri n jurul cte uneia din cele trei axe de referin globala XYZ, se pot stabili elementele matricei r n funcie de cei trei cosinui directori ai axei x (componentele scalare ale versorului x), eliminnd necesitatea de a stabili direct mrimile cosinuilor directori pentru fiecare dintre cele trei axe de referin ale barei (Gheorghiu, 1980). Astfel, n cazul general, cnd orientarea axelor principale ale seciunii barei i deci sistemul local (xyz) sunt oarecare expresia pentru matricea de rotaie r este definit de urmtoarele relaii:
xx 0 xx xy sin 2 + 2 xx xz cos xz 2 + 2 xx xz

0 1 r = 0 cos 0 sin

xy 2 + 2 xx xz
0

xz xy xz 2 + 2 xx xz xx 2 2 xx + xz

(2.197)

86

unde cosinuii directori ai axei x au urmtoarele expresii: X Xa xx = b L Yb Ya xy = (2.198) L Z Za xz = b L iar unghiul reprezint unghiul de rotire al axelor principale de inerie ale seciunii barei (considerat fr distorsiuni locale n lungul ei) n raport cu sistemul general de axe (fig. 2.34). Definirea matricei de rotaie r cu relaia (2.197) este valabil n toate situaiile cu excepia cazului n care axa x este paralel cu axa Y. n acest din urm caz matricea de rotaie r este definit de relaia:

n cazul unei analize, n limitele micilor deplasri, relaiile de mai sus pot fi utilizate pentru operaiile de transformare ale matricei de rigiditate din sistemul local n sitemul global dar, n situaia n care deplasrile i rotirile se consider finite, sunt necesare procedee specifice care au la baz formulele lui Rodrigues capabile s considere necomutativitatea rotirilor fa de un sistem de axe tridimensional.
2.4.3 Calculul structurilor cu deplasri i rotiri mari. Transformri de coordonate neliniare

0 1 r = 0 cos 0 sin

0 0 sin xy cos 0

xy 0 0

0 0 1

(2.199)

ntruct relaiile de transformare dintre deplasrile raportate la sistemul coordonatelor de baz i cele raportate la sistemul coordonatelor locale rezult neliniare efectul neliniaritii geometrice globale, datorat modificrii configuraiei geometrice a structurii, poate fi considerat prin translaia matricei de rigiditate exprimat n deformaiile barei, n exprimare n funcie de deplasrile nodale printro transformare neliniar, i reactualizarea la fiecare etap de calcul a configuraiei geometrice a structurii n funcie de deplasrile generalizate ale nodurilor structurii. Reactualizarea geometriei structurii coroborat cu un set de relaii de tip secant de determinare a forelor interne raportate la forma deformat a structurii este necesar n vederea determinrii forelor neechilibrate la nivel de structur i corectarea acestora printr-un procedeu iterativ adecvat. n timpul procesului de ncrcare seciunile de capt ale elementului de bar sapaial se vor roti n spaiu. Orientarea acestor seciuni poate fi definit pe baza unui sistem triversor ataat, i a cror orientare n spaiu este determinat de deplasrile i rotirile globale nodale nregistrate n timpul procesului de ncrcare, conform cu figura 2.36:

87

n I = [n I 1 n I 2 n I 3 ] (2.200) n J = [n J 1 n J 2 n J 3 ] Pentru configuraia iniial (nedeformat) sistemul de versori de mai sus sunt echivaleni cu sistemul de versori ce definesc sistemul local de axe al elementului n configuraia nedeformat: nI0 = nJ0 = r (2.201)

ntruct versorul x definete orientarea axei elementului componentele n I 1 i

n J 1 ai sistemului de versori ataai capetelor elementului de bar vor fi definii ca

tangeni axei deformate a elementului de bar, fig. 2.36, componentele 2 i 3 definesc orientarea sistemului de axe local (y,z) de la capetele elementului n configuraia rotit.

Fig. 2.36. Sistemul triversor asociat seciunilor de capt ale elementului de bar. Definind n continuare, pentru fiecare nod al elementului, vectorul de rotaie care are ca i componente rotirile nodale globale, = [ X Y Z ] , reactualizarea sistemului de versori n I i n J poate fi realizat prin rotirea triedrului r cu vectorii de rotaie nodali definii mai sus astfel: n I = R ( I )n I 0 = R ( I )r (2.202) n J = R ( J )n J 0 = R ( J )r n relaiile de mai sus s-a considerat ca i configuraie de referin configuraia iniial nedeformat. n cazul n care se consider ultima configuraie de echilibru, notat cu k-1 ca i configuraie de referin relaiile pe baza crora se reactualizeaz sistemul de versori nI i nJ n configuraia k sunt: n I ,k = R ( I )n I ,k 1 (2.203) n J ,k = R ( J )n J ,k 1

88

unde cu s-a notat incrementul de rotire iar R reprezint matricea de rotaie construit pe baza formulei lui Rodrigues. O bar, element constitutiv al unei structuri, este raportat la trei sisteme de coordonate: sistemul coordonatelor de baz ale elementului, fig. 2.37, corespunztor deformaiilor i forelor: az by bz T (2.204) c u = ay
cf

= may

m az

mby

mbz

fx

mT

sistemul coordonatelor de element (locale) corespunztor deplasrilor i rotirilor nodale: v a wa ax ay az u b vb wb bx by bz , l u = ua

i sistemul coordonatelor de sistem (globale), fig. 2.37, corespunztor deplasrilor i forelor pe direciile coordonatelor globale ale sistemului de referin: Va Wa ax ay az U b Vb Wb bx by bz g u = Ua
g

[ f = [F

ax

Fay

Faz

M ax

M ay

M az

Fbx

Fby

Fbz

M bx

M by

M bz

(2.205)

nb2 nb3 n1

Y
na3 ay Va Ua ax

na2

by bx Vb Wb Ub

az

bz
bz

X
Wa az

Configuratia de echilibru anterioara aplicarii incarcarilor

ay

by

Fig. 2.37. Sisteme de coordonate pentru elementul de bar spaial. (a) Sistemul global; (b) Sistemul coordonatelor de baz. n formularea procedeelor de obinere a rspunsului neliniar al structurilor n cadre cu deplasri i rotiri finite trebuie fcut distincie ntre sistemul de referin global, n raport cu care se face verificarea condiiilor de echilibru prin compatibilitatea deformatei i echilibrul static al nodurilor, i sistemul
89

coordonatelor de baz ale elementului, utilizat pentru cuantificarea energiei poteniale de deformaie nmagazinate: (2.206) c f = c k cu unde cu ck s-a notat matricea de rigiditate tangent de dimensiuni (6x6) a elementului n sistemul coordonatelor de baz. Trebuie specificat faptul c n cazul deplasrilor i rotirilor finite, relaiile de transformare dintre coordonatele de baz i coordonatele locale rezult neliniare (Izzudin&Smith, 1996): (2.207) c u = ( l u) Procedeul descris n continuare este unul incremental considerndu-se ca sistem de referin ultima configuraie de echilibru a elementului. Deplasrile nodale globale (totale-acumulate pna la pasul curent de ncrcare) definesc orientarea axei elementelor la pasul curent de ncrcare, n1, n timp ce rotirile nodale globale incrementale (x, y, z) definesc un vector unic utilizat ca i argument n matricea de rotatie R pentru reactualizarea sistemului de axe local (yz) de la capetele elementului de bar (Izzudin, 2001):
k

n a 2,i = n a 3,i = n b 2 ,i = n b 3,i = n 23,i =

(R
3 j =1 3

a ,i , j

k 1

n a 2, j n a 3, j n b 2, j

) ) ) )
(2.208)

(R
j =1 3

a ,i , j

k 1

(R
j =1 3

b ,i , j

k 1

(R
j =1 3

b ,i , j

k 1

n b 3, j n a 2 ,i

(R
j =1

b ,i , j

k 1

unde R a = R ( a ), R b = R ( b ) sunt matricele de rotaie asociate nodurilor a respectiv b avnd urmtoarele expresii: 2 2 ay + az ax ay ay + ax az az + 1 2 2 2 2 2 ax ay ay az ax + az R ( a ) = az + (2.209) 1 ax + 2 2 2 2 ay az ax + 2 ay + ax az ax + 1 ay 2 2 2

90

2 2 by + bz bx by bz + by + bx bz 1 2 2 2 2 2 bx by by bz bx + bz + (2.210) R ( b ) = bx + 1 bz 2 2 2 2 2 by bz bx + by by + bx bz bx + 1 2 2 2 k 1 k 1 k 1 k 1 iar n a 2 , n a 3 , n b 2 , n b 3 reprezint vectorii de orientare ai sistemului de

axe local (yz) de la capetele a respectiv b a elementului, corespunztori configuraiei de echilibru k-1, ortogonali axei elementului definit de vectorul k-1n1. Vectorul k n 23 este determinat n scopul evalurii rotirii elementului n jurul axei proprii. n relaiile de mai sus se poate observa c din expresia complet a matricei de rotaie dat de relaia (23) sau reinut doar primii trei termeni. Avnd n vedere natura incremental a componentelor rotiri utilizate n relaiile de mai sus, erorile induse prin aceast trunchiere pot fi minimizate prin simpla reducere a numrului de incremente de ncrcare considerate. Avnd cunsocute deplasrile nodale globale i vectorii de orientare a sistemului local de axe stabilii pe baza relaiilor incrementele de deformaii n sistemul coordonatelor de baz ale elementelor se pot obine pe baza urmtoarelor relaii:
k

k X kX a n1 = b L

Yb k Ya L

ay = ( k n1,i k n a 2,i )
3

Zb kZ a L

(2.211)

az = ( k n1,i k n a 3,i ) by = ( k n1,i k n b 2,i ) bz = ( k n1,i k n b 3,i )

= L L
k 3 i =1

i =1 3

(2.212)

i =1 3

i =1 3

i =1 k 1

T = ( k n a 3,i k n 23,i )
Difereniind relaiile de mai sus, relaiile cinematice incrementale ce se pot stabili ntre vectorul deformaiilor n sistemul de baz al elementului c u cu vectorul deplsrilor globale n sistemul coordonatelor de sistem form:
g

u rezult de urmtoarea

91

 cu =

cu j g uk

gu = Tcg gu , j=1,,6, k=1,12

(2.213)
c

unde Tcg este matricea de transformare de dimensiuni 12x6, iar vectorii

g

u i

u sunt dai de relaiile 2.207 respectiv 2.205. Pe considerente de echilibru,

g T f = Tcg c f

vectorii forelor n cele dou sisteme sunt relaionate astfel: (2.214) (2.215) (2.216)
T

Derivnd n continuare ambii membrii ai relaiei de mai sus obinem:

T T gf = Tcg cf + Tcg c f

i care mai poate fi scris:

T T gf = Tcg c kTcg gu + Tcg c f T Matricea Tcg din relaia de mai sus poate fi evaluat astfel:

nlocuind relaia (2.17) n relaia (2.16) rezult urmtoarea expresie pentru vectorul forelor n sistemul global de referin:
6 T gf = Tcg c kTcg + g k c f k gu k =1 2 c ui = , (i,j=1,,12; g u j g uk
6

2 c ui T = gu k = gu k g uk g u j g uk
T cg T Tcg

(2.217)

(2.218) k=1,,6) iar

unde

g i , j ,k
T cg c

kT = T

kTcg + g k c f k reprezint matricea de rigiditate tangent n sistemul

k =1

global de referin al structurii. n cazul particular al structurilor plane, se pot utiliza urmtoarele relaii neliniare ntre vectorul deformaiilor n coordonatele de baz ale elementelor i vectorul deplasrilor n sistemul global de referin (Chen&Toma, 1994), Fig. 2.38:

az = 0 + az arctan bz = 0 + bz arctan

y 0 + Vb Va x0 + U b U a

y 0 + Vb Va (2.219) x0 + U b U a (2 x0 + U b U a )(U b U a ) + (2 y 0 + Vb Va )(Vb Va ) = Lf + L

92

bz az
Ua Lf yf Vb

bz

az
xf Y Va L

y0

0
x0 Ub X

Fig. 2.38. Transformri de coordonate neliniare. Cazul plan. n acest caz relaia incrementala ntre vectorul forelor i cel al deplasrilor n cooordonate globale se scrie: T gf = Tcg c kTcg + g1 m za + g 2 m zb + g 3 f x gu (2.220)

unde matricele de transformare Tcg i gi (i=1,2,3) se pot obine uor prin particularizarea relaiilor 2.217 i 2.218:

s / L c / L Tcg = s / L c / L c s 2sc c 2 s 2 0 2cs 0 0 1 g1 = g 2 = 2 L simetric

1 s / L c / L 0 0 s / L c / L 1 0 0 c s 2 2sc c s2
c s 0 2sc
2

(2.221)

2sc 0 2 c s2 2sc

0 0 0 0 0 0

(2.222)

93

s 2 1 g3 = L

sc c
2

0 s2 0 0 sc 0 s2

simetric

0 c 0 0 0 sc 0 c 2 0 0 sc
2

(2.223)

unde s-a notat cu s=sin(), c=cos(), Fig. 2.38. 2.4.4 Etapele analizei incremental-iterative Pentru structurile cu comportare neliniar caracteristicile de rigiditate i deformabilitate ale elementelor structurii nu sunt cunoscute iniial pentru o anumit mrime total a vectorului forelor nodale, astfel nct soluia rspunsului neliniar al structurii nu se poate obine direct. La rezolvarea problemelor neliniare se aplic n mod obinuit unul dintre urmtoarele tipuri de procedee de calcul: (1) procedee simplu incrementale; (2) procedee iterative avnd la baz metoda Newton de rezolvare a sistemelor de ecuaii neliniare; i (3) procedee mixte sau incrementaliterative n care soluia prolemei este obinut prin combinarea celor dou procedee, adic la fiecare ciclu de calcul (treapt de ncrcare) forele neechilibrate se corecteaz aplicnd un procedeu iterativ. n cadrul procedeelor din prima categorie comportarea neliniar a structurii pe parcursul ciclurile de calcul este nlocuit printr-o succesiune de intervale cu comportare liniarizat care se ndeprteaz progresiv de curba real de comportare neliniar. Astfel dei mai simplu de implementat din punct de vedere numeric aceste metode nu asigur echilibrul static al nodurilor i pentru structuri cu deplasri i rotiri mari erorile se pot acumula foarte mult n timpul ciclurilor de ncrcare conducnd la soluii incompatibile cu soluia real. Pe de alt parte n cadrul procedeelor iterative pot aprea dificulti de convergen n stabilirea corect a configuraiei de echilibru, n locul unei configuraii de echilibru stabil, convergena poate indica o alt configuraie de echilibru nestabil, ceea ce constituie un rezultat eronat. Din acest motiv, pentru rezolvarea structurilor cu un pronunat caracter neliniar, se prefer aplicarea procedeele incremental-iterative n cadrul crora soluia este obinut prin aplicarea unor trepte de ncrcare sau deplasri i corectarea rezultatelor n cadrul procedeelor iterative aplicate n interiorul fiecarui ciclu de calcul. n acest caz, dac procesul este convergent, atunci n final vor fi satisfcute pentru creterea de sarcin sau deplasare aleas att ecuaiile neliniare de compatibilitate ct i cele de echilibru static. n cadrul procedeelor incremental-iterative configuraia final de echilibru este obinut dupa un numr oarecare de pai cu aplicarea unor corecii de echilibru n interiorul acestor pai de calcul. Analiza se poate face alegnd un pas constant fie pentru ncrcare i n acest caz controlul soluiei se definete prin
94

mrimea forelor incrementale aplicate sau se poate alege un pas constant pentru deplasri i n acest caz soluia este controlat de deplasrile incrementale considerate. Exist i alte metode imbuntaite de alegere a pasului, cum ar fi cele mixte sau cele bazate pe lungimea de arc (v. cap.3). Dupa fiecare asemenea pas, sau dup civa pai, se calculeaza dezechilibrul dintre forele/deplasrile aplicate i cele necesare pentru meninerea configuratiei deformate obinut n acel moment. Corecia gsit se aplic sistemului astfel nct s se revin pe curba real de echilibru. Fiecare ciclu de calcul din cadrul acestor procedee incremental-iterative, presupune parcurgerea urmtoarelor etape de calcul. ntr-o prim etap, numit etapa predictor, se determin predicia deplasrilor incrementale, prin rezolvarea sistemului ecuaiilor de condiie asamblat la nivelul ntregii structuri: K T U = 2 P 1 P unde matricea de rigiditate incremental sau tangent, KT, se obine prin nsumarea matricelor de rigiditate transformate n coordonatele de sistem, corespunztoare fiecrui element constitutiv al structurii, U reprezint vectorul deplasrilor incrementale globale corespunztor configuraiei deformate C2 necunoscute din configuraia C1 cunoscut, iar vectorii 2P i 1P reprezint vectorii forelor exterioare nodale globale ce acioneaz asupra structurii n configuratiile C1 respectiv C2. Aceast etapa este aplicat la nivelul structurii.
Spaiul configuraiilor neechlibrate-plan tangent

Spaiul configuraiiilor de echilibru-suprafa curb

Fig. 2.39. Metode de tip predictor-corector. Matricea de rigiditate KT este utilizat la determinarea variaiei vectorului soluie x considerat ca i un element din spaiul liniar al configuraiilor neechilibarte (iterative) figurat simbolic n Fig.2.39 ca un plan tangent la spaiul configuraiilor neliniare de echlibru n punctul x. Trebuie menionat faptul c, n principiu, n aceast etapa, nu este necesar determinarea matricei de rigiditate incrementala KT cu maxim acuratee ntruct aceasta nu influeneaz exactitatea soluiei finale ci doar viteza de convergen i direcia de cutare n spaiul deplasrilor (Fig.2.39). Referindu-ne la Fig.2.39 o nou aproximaie a vectorului soluie x se obine prin
95

determinarea unei corecii, punctul x+x n planul tangent, i proiecia acesteia n spaiul neliniar al configuraiilor de echilibru. Cu toate acestea n cazul unor structuri cu deplasri i rotiri mari utilizarea unei matrici de rigiditate tangente capabile s surprind efectele deplasrilor de corp rigid ale elementelor structurii din configuraia C1 n configuraia C2 este esenial pentru asigurarea convergenei (Yang, s.al., 2003). Referindu-ne la formularea Lagrangeana actualizat, adoptat la deducerea relaiilor incrementale de echilibru, este de preferat introducerea matricei de rigidate geometric n expresia matricei de rigidate tangent cu care se face predicia deplasrilor i care intruneste aceste caracteristici (rigid body qualified):

KT = K e + K g
unde s-a notat cu Ke matricea de rigiditate tangent corespunztoare deformaiilor de element iar Kg reprezint matricea de rigiditate geometric corespunztoare eforturilor iniiale, ambele raportate la ultima configuraie de echilibru cunoscut. Neliniaritatea problemei implic totui ca pentru creterile determinate ale deplasrilor, creterea obinut pentru eforturile interne ale structurii s nu fie n general n echilibru cu forele exterioare aplicate. Avnd o prim estimare a deplasrilor incrementale globale U pot fi calculate deplasrile incrementale la nivel de element u, raportate la sistemul de referin local corespunztor configuraiei C1 i de asemenea forele locale din noduri. Aceasta reprezint cea de a doua etap n cadrul procesului incremental-iterativ numit etapa corector. Aceast etap este condus la nivel de element i const n reactualizarea eforturilor nodale pentru fiecare element al structurii pe baza deplasrilor incrementale locale u. Acurateea cu care se determin aceste fore este esenial n determinarea rspunsului final al structurii. Motivul pentru care acestei etape trebuie s i se acorde o atenie deosebit rezid n faptul c generarea unor fore eronate atrage dup sine fore nodale neechilibrate eronate, eliminarea acestora n cadrul unui procedeu iterativ chiar convergent putnd indica o configuraie de echilibru eronat. n cadrul acestei etape tratarea adecvat a deplasrilor i rotirilor de corp rigid al elementelor este de maxim importan, ntruct aceste deplasri afecteaz att calcularea forelor incrementale ct i reactulaizarea eforturilor iniiale pentru fiecare element. Astfel, la reactulaizare forelor interne trebuie s se in seama de urmtoarea regul cu privire la tratarea deplasrilor i rotirilor de corp rigid (Yang, s.al., 2003): pentru un element de bar care execut o micare de corp rigid forele iniiale care acioneaz asupra elementului trebuie s se roteasc urmrind rotirile de corp rigid n timp ce magnitudinea lor rmne nemodificat. Aceast regul este ilustrat n Fig.2.40 pentru cazul unui element de bar plan. n acest fel, este meninut echilibrul n poziia deformat i prin urmare, n cadrul unui ciclu de calcul, eforturile incrementale provin doar datorit deformaiilor interne elementului un obinute prin eliminarea deplasrilor i rotirilor de corp rigid din vectorul deplasrilor incrementale nodale u: 2 f =1 f + k e + k g u n (2.224)

96

Fig.2.40. Element plan: (a) nainte (b) dup rotirea de corp rigid. unde 2f i 1f reprezint vectorul forelor nodale interne corespunztoare configuraiilor C2 repsectiv C1, ke matricea de rigiditate elastic, kg matricea de rigiditate geometric.

Fig. 2.41. Vectorul deplasrilor incrementale raportat la confguraia C1 n formularea UL.

97

(a) Planul (XY)

zr za za
va L1 L2

C2

zb zb
b ub vb
x1

ua

zr

y1

a
z1

C1

(b) Planul (ZX)

yr ya ya
wa L1 L2

C2

yb yb
b ub wb
x1

ua

yr

y1

a
z1

C1 X

Fig. 2.42. Deformaiile de baz ale elementului n planurile (XY) i (ZX) Notnd cu u = u a

va

wa xa ya za

ub

vb

wb xb yb zb

vectorul deplasrilor incrementale raportate la sistemul de referin asociat configuraiei de echlinbru C1, Fig.2.41, vectorul deformaiilor de baz ale elementului se poate scrie:

u n = 0 0 0 xa
unde:

ya za

x 0 0 xb

yb zb

(2.225)

98

 xa = xa xr ya = ya + yr za = za zr xb = xb xr yb = yb + yr zb = zb zr x = L2 L1
L2, L1 reprezentnd lungimile elementului corespunztor configuraiilor C2 respectiv C1 iar cu xr , yr , zr s-au notat rotirile de corp rigid ale elementului de bar. Acestea pot fi exprimate n funcie de deplasrile relative ale elementului de bar raportate la configuraia de referin C1 astfel (Fig.2.42): (2.226)

xr =

1 ( xa + xb ) 2

yr = arctan zr = arctan

[(L + u
1

2 2 u a ) + (vb v a )

wb wa vb v a
2

1/ 2

(2.227)

[(L + u
1

u a ) + (wb wa )

2 1/ 2

Avnd determinate deplasrile incrementale, reactualizarea geometriei structurii poate fi efectuat prin recalcularea coordonatelor nodale i a matricelor de rotaie ale elementelor componete ale structurii aplicnd unul din procedeele descrise n cadrul paragrafului 2.43. Aceast etap numit reactualizarea geometriei structurii mpreun cu etapa corector descris mai sus permite determinarea forelor nodale interne structurii care de regul nu se afl n echilibru cu cele exterioare date. Verificarea echlibrului reprezint ultima etap din cadrul procedeelor incrementaliterative i const n insumarea tututror forelor interne nodale, tranformarea acesora n sistemul global de referin i compararea acestora cu forele exterioare date. n cadrul procesului iterativ aceste fore neechilibrate sunt aplicate succesiv pe structura pna cnd diferena dintre forele exterioare i interne devine neglijabil n limitele unei tolerane de calcul impuse. Pentru exemplificarea modului de aplicare concret a formulrilor precedente la determinarea rpsunsului neliniar al structurilor cu deplasri i rotiri mari, n continuare, sunt prezentate etapele descrise mai sus intr-o form succint. Algoritmul de conducere a analizei are la baza metoda pailor controlai de lucrul mecanic (Yang, s.al., 1985) care asigur ajustarea automat a mrimii incrementelor de ncrcare n funcie de nivelul de degradare a rigiditii structurii i aplicarea metodei Newton-Raphson n interiorul fiecrui ciclu. Metode de conducere a analizei capabile s determine

99

rspunsul neliniar i n domeniul post-critic vor fi prezentate n detaliu n cadrul capitolului 3. De asemenea se consider cazul n care forele au un carcter conservativ i aplicate proportional pe structur-toate forele cresc funcie de un singur parametru. Cazul aplicrii neproporionale ale forelor poate fi tratat n mod similar grupnd aceste fore n secvene de ncrcare separate i aplicate succesiv pe structur. Se presupune c poziia C1 a structurii, n echilibru static cu forele exterioare 1 P, a fost determinat; se aplic o nou cretere de sarcin P a crei intensitate, pe parcursul fiecarui increment de ncrcare, este controlat de condiia de lucru mecanic constant (W=const) (Fig.2.43), ncrcarea total corespunztoare pasului curent fiind 2P:

1 P n W = Pu g P =
2

(2.228)

i unde cu P s-a notat incrementul forelor exterioare de referin obinut prin divizarea vectorului forelor totale P cu parametrul n. Pasul 1: La nceputul fiecrui increment de ncrcare sunt alctuite matricele de rigiditate elastic i geometric pentru fiecare element component al structurii.

P = 1 P + P

P
2

P P

W KT ug R
W = P u g

P
1

U U

Fig. 2.43. Conducerea analizei cu control n lucru mecanic (W=constant). Aceste matrici sunt alctuite n sistemul de coordonate local elementelor. Pentru fiecare element este format matricea de rigiditate incremental (tangent) prin nsumarea matricelor elastice i geometrice. Aceast matrice este transformat din
100

sistemul local al elementelor n sistemul global de referin al structurii i asamblat n matricea de rigiditate global a structurii prin nsumarea tuturor matricelor de rigiditate ale elementelor. Matricea de rigiditate tangent global este factorizat i sunt determinate n continuare deplasrile generalizate raportate la sistemul global de referin numite n continuare deplasri globale. Matematic procedura descris mai sus poate fi sumarizat astfel: k Te = k e + k g
k Tg = 1 R e k Te 1 R e
KT =
T m

k
i =1

Tg

(2.229)

P = K T u r g

unde cu 1Re s-a notat matricea de transformare (rotaie) de la componentele din sistemul global la componentele n sistemul local corespunztor configuraiei C1, iar m reprezint numrul de bare al structurii analizate. Vectorul deplasrilor incrementale de referin u r este scalat cu factorul rezultnd vectorul g deplasrilor globale generalizate corespunztor nivelului de ncrcare curent: u g = u rg (2.230) Pasul 2: Pentru fiecare element, deplasrile globale incrementale sunt utilizate pentru reactualizarea coordonatelor nodurilor i recalcularea lungimilor elementelor: 2 U = 1 U + u g
2

X = 1 X + u tg

(2.231)

unde n vectorul X sunt colectate coordonatele nodurilor structurii, U conine deplasrile totale ale nodurilor structurii, iar vectorul u tg conine deplasrile incrementale globale corepunztoare gradelor de libertate asociate translaiior. Pentru fiecare element deplasrile incrementale globale sunt raportate la sistemul local de referin corespunztor ultimei configuraii de echilibru C1 fiind atunci numite deplasri locale: u l = 1 R e u g (2.232) Avnd determinat vectorul deplsrilor locale i lungimile reactualizate ale fiecrui element se estimeaz incrementul forelor interne locale din noduri n echilibru cu deformatiile interne un: f e = k T e + k Tg u ne (2.233)

unde un reprezint vectorul deformaiilor interne elementului obinut prin eliminarea deplasrilor i rotirilor de corp rigid din vectorul deplasrilor locale. Vectorul forelor incrementale interne este adugat la vectorul forelor nodale existente n configuraia de echilibru precedent (C1) obinndu-se vectoul forelor nodale totale corespunztoare configuraiei C2:
101

f e = 1 f e + f e

(2.234)

Pasul 3: Pentru fiecare element, deplasrile incrementale locale sunt utilizate pentru reactualizarea sistemelor de axe locale i deci recalcularea matricei de rotatie 2Re corepunztoare noii configuraii C2. Pasul 4: Pentru fiecare element forele nodale interne, raportate la sistemul de axe corespunztor configuraiei C2, sunt exprimate n funcie de sistemul general de referin i nsumate rezultnd vectorul forelor nodale interne totale la nivel de structur: 2 Fe = 2 R e 2 f e
2

F=

i =1

Fe

(2.235)

Pasul 5: Diferena dintre sarcinile aplicate 2P i forele nodale determinate 2F se noteaz cu R. Corecia deplasrilor corespunznd acestui dezechilibru se estimeaz prin ecuaia: R = K T u g (2.236) unde KT este matricea de rigiditate tangent global a structurii a carei valoare poate fi modificat la ncheierea fiecrei iteraii sau meninut constant pe parcursul procesului iterativ. Determinarea pentru fiecare ciclu al iteraiei, a matricei de rigiditate i refactorizarea acesteia pentru determinarea deplasrilor conduce la un efort de calcul costisitor, astfel nct deseori se prefer meninerea matricei de rigiditate constant pe parcursul procesului iterativ, fiind ns necesar un numr sporit de iteraii. Cu corecia deplasrilor astfel determinat, procesul complet se repet ncepnd cu pasul 2. Procesul iterativ se continu pn cnd dezechilibrul devine neglijabil. Verificarea echilibrului se face considernd o valoare prestabilit pentru tolerana () de nchidere a iteraiilor i aplicarea unui criteriu de convergen, cel mai adesea fiind aplicat norma Euclidiana asupra forelor reziduale (R):
R = R T R (2.237) n aplicarea acestui criteriu, componentele fort i moment ncovoietor sunt tratate ca i grupuri separate iar convergena se consider realizat cnd (2.237) este satisfcut simultan i independent pentru fiecare grup.

102