SLRA 20ian09

=============== Seria Control Engineering ===============
=============== Vol. I ===============

Constantin MARIN
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT
EDITURA UNIVERSITARIA
CRAIOVA, 2000
ISBN: 973-8043-96-8
PREFA
Aceast lucrare constituie prima parte dintr-o serie de lucrri dedicate
problemei sistemelor de reglare automat cu cele trei componente de baz:
reprezentare, proiectare i implementare, intitulat n mod generic,
"Seria Control Engineering".
Baza de plecare o constituie cursul "Ingineria Sistemelor de Reglare",
traducerea liber pentru Control Engineering, predat la secia de Automatic de la
Universitatea din Craiova, care ns a fost dezvoltat i completat cu numeroase
explicaii i aplicaii cu dorina de a micora diferena dintre abordrile teoretice
pur matematice i nelegerea unor fenomene fizice specifice procesului de
implementare a sistemelor de reglare automat.
Din acest punct de vedere considerm c "Seria Control Engineering" este
util att studenilor a cror program de pregtire se refer i la sistemele de
reglare automat ct i inginerilor care sunt confruntai cu realitatea fizic.
Evident c, peste un anumit nivel de complexitate, nu pot fi ignorate
reprezentrile matematice abstracte ca instrument n procesul de proiectare dar,
din pcate, acestea se bazeaz de multe ori pe ipoteze simplificatoare subnelese
i care nu se menioneaz de fiecare dat n mod explicit, astfel c se limiteaz
sfera de aplicabilitate. Ca urmare apar discordane flagrante ntre rezultatele
ateptate, anticipate pe baza reprezentrilor matematice i rezultatele concrete
obinute n urma unor implementri practice.
Tematica seriei este organizat pe capitole numerotate cu cifre romane,
fiecare capitol cuprinznd un numr de subcapitole numerotate cu cifre arabe.
Numerotarea formulelor i figurilor este specific fiecrui subcapitol, fr
indicarea capitolului dac referirea se face din interiorul capitolului respectiv.
Grupele de capitole care fac obiectul unor publicaii separate au un titlu
care s sugereze n mare tematica la care se refer.
Prezenta lucrare, STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT,
conine dou capitole: I. Structuri i Legi de Reglare Automat Convenional
Liniare i II. Realizarea Echipamentelor de Automatizare.
Dei tematica de baz o constituie legile de reglare tipizate continuale:
reprezentri i modalitti de implementare, pentru asigurarea unei baze de discuii
sunt prezentate, ca i subcapitole separate, aspecte privind indicatorii de calitate i
un exemplu de interpretare a unui sistem de reglare a debitului de fluid.
Chestiunile legate de implementarea legilor de reglare se refer att la tehnologia
analogic ct i la cea numeric. Totui problemele specifice referitoare la legile
de reglare discrete n timp vor face obiectul urmtoarei lucrri din aceast serie:
Sisteme numerice de reglare automat.
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT Prefa.
CUPRINS
CAPITOLUL I
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT CONVENIONAL LINIARE
I.1. STRUCTURA GENERAL A UNUI SISTEM DE CONDUCERE 1
I.2. SISTEME DE REGLARE CONVENIONAL (SRC) 3
I.2. 1. Structura SRC. 3
I.2. 2. Relaii n SRC. 6
I.2. 3. Observaii i precizri privind reprezentarea variabilelor. 8
I.2. 4. Sistem de reglare a poziiei unghiulare. 11
I.3. SIMBOLIZAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT 19
I.3. 1. Simbolizarea elementeler de msur, reglare i comand. 19
I.3. 2. Simbolizarea elementelor de execuie. 21
I.3. 3. Simbolizarea elementelor de calcul i speciale. 22
I.3. 4. Exemple de utilizare a simbolurilor i semnelor convenionale n schemele de
automatizare. 24
I.4. LEGI TIPIZATE DE REGLARE CONTINUALE LINIARE 28
I.4. 1. Prezentare general. 28
I.4. 2. Element Proporional (Lege de tip P). 29
I.4. 3. Element Integrator ( Lege de tip I ). 33
I.4. 4. Element Proporional Integrator (Lege de tip PI). 36
I.4. 5. Element Derivator Ideal (Lege de tip D-ideal). 38
I.4. 6. Element Proporional Derivator Ideal (Lege de tip PD-ideal). 38
I.4. 7. Element Derivator Real (Lege de tip D-real). 39
I.4. 8. Element Proporional Derivator Real (Lege de tip PD-real). 41
I.4. 9. Element Proporional Integrator Derivator ideal (Lege de tip PID-ideal). 42
I.4.10. Alte forme pentru legi de tip PID-ideal. 44
I.4.11. Element Proporional Integrator Derivator real (Lege de tip PID-real). 45
4.11.1. Conexiune paralel dintre un element I si un element PD-real. 45
4.11.2. Conexiune paralel dintre un element PI i un element D-real. 48
4.11.3. Conexiune serie dintre un element PID-real si un filtru trece-jos. 48
I.4.12. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI. 49
4.12.1. Realizarea cu un element I. 49
4.12.2. Realizarea cu un element PI. 49
I.4.13. Realizarea unui element PD-real cu ajutorul unui element PI. 49
I.4.14. Element PI cu filtru de ordinul unu. 50
I.5. EXEMPELU DE ANALIZ A UNUI SRC DESCRIS PRINTR-O SCHEM DE
AUTOMATIZARE: SISTEM DE REGLARE A DEBITULUI UNUI FLUID 51
I.5. 1. Schema de automatizare sistemului de reglare a debitului unui fluid. 51
I.5. 2. Schema bloc a sistemului de reglare a debitului. 52
I.5. 3. Interpretarea instalaiei tehnologice ca obiect orientat. 57
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT Cuprins
I
I.5. 4. Precizarea mrimilor de ieire. 58
I.5. 5. Precizarea perturbaiilor considernd lichidul incompresibil. 61
I.5. 6. Exprimarea analitic a subsistemului fr perturbaii S
1
. 65
I.5. 7. Analiza n regim staionar. 73
I.5. 8. Analiza n regim dinamic. 74
I.6. INDICATORI DE CALITATE I PERFORMANE IMPUSE SISTEMELOR DE
REGLARE AUTOMAT 78
I.6. 1. Definiia noiunilor de indicator de calitate i performan. 78
I.6. 2. Indicatori sintetici de calitate a evoluiei SRA; Precizri generale. 82
I.6.3.Indicatori de calitate care msoar precizia sistemului n regim staionar i
permanent. 84
6. 3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului n circuit deschis. 84
6. 3.1-1. Exemplu: Interpretarea fizic a factorilor de amplificare pentru sisteme
descrise prin variaii fa de un regim staionar anterior. 86
6. 3.1-2. Exemplu: Interpretarea fizic a factorilor de amplificare pentru sisteme
descrise prin variaii fa de un regim, permanent anterior. 87
6. 3.1-3. Exemplu:Factorii generali de amplificare dedui din funcii detransfer. 88
6. 3.2. Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea impus. 89
6. 3.2-1. Exemplu: Interpretarea concret a erorilor staionare de poziie. 92
6. 3.2-2. Reprezentarea echivalent a efectului perturbaiilor. 99
6. 3.3. Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus. 104
6. 3.4. Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus. 106
6. 3.5. Eroarea staionar de poziie n raport cu o anumit perturbaie. 107
6. 3.5-1. Exemplu:Calculul erorii staionare de poziie n raport cu o anumit perturbaie.
110
6. 3. 6. Eroarea staionar provocat de imprecizia elementului de comparaie i a
traductorului. 113
6. 3.6-1. Eroarea provocat de imprecizia elementului de comparaie. 113
6. 3.6-2. Eroarea provocat de imprecizia traductorului. 114
6. 3.7. Eroarea n regimul permanent provocat de variaia sinusoidal a mrimii impuse.
116
I.6. 4. Indicatori de calitate i performane care masoar calitatea sistemului n regim
tranzitoriu. 120
6. 4.1. Indicatori de calitate i performane definii pe rspunsul n regim tranzitoriu
provocat de variaia treapt a mrimii impuse. 120
6. 4.2. Indicatori de calitate i performane definii pe rspunsul n regim tranzitoriu
provocat de variaia treapt a unei perturbaii. 130
I.6. 5. Indicatori de calitate i performane definii n regim armonic. 133
I.7. REALIZAREA CU AMPLIFICATOARE OPERAIONALE A LEGILOR DE
REGLARE LINIARE CONTINUALE 135
I.7. 1. Prezentare general. 135
7. 1-1. Exemplu: Deducerea funciilor de transfer n circuit deschis din caracteristicile
de frecven pentru dou AO. 136
II
I.7. 2. Structuri de baz cu amplificatoare operaionale. 139
7. 2.1. Structur cu AO i reacie paralel de tensiune montaj inversor. 139
7. 2.2. Structur cu AO i reacie paralel de tensiune montaj neinversor. 139
7. 2.3. Structur cu AO i reacie n T, montaj inversor. 140
7. 2.4. Structur cu AO i reacie n T, montaj neinversor. 141
7. 2.5. Structur cu AO i reacie serie de tensiune. 141
7. 2.6. Structur cu AO i reacie paralel de tensiune montaj sumator inversor. 142
7. 2.7. Structur cu AO i reacie poteniometric de tensiune, montaj inversor. 142
7. 2.8. Structur cu AO i reacie poteniometric de tensiune montaj neinversor. 143
7. 2.9. Structur cu AO n montaj diferenial . 143
I.7. 3. Exemple de legi de reglare liniare realizate cu amplificatoare operaionale. 146
7. 3.1. Legi de reglare realizate folosind structuri cu reacie paralel de tensiune n
montaje inversor i neinversor. 146
7. 3.2. Element PI cu dou condensatoare i intrare poteniometric. 146
7. 3.3. Realizarea legilor de tip PD. 148
a)Element PD cu condensator la intrare, conectat n paralel pe o rezisten. 148
b) Element PD cu circuit de reacie n T . 148
c)Element D-real cu filtru folosind reacie poteniometric. 149
d) Element derivator realizat cu un element integrator n reacie . 149
7. 3.4. Realizarea unei legi PID folosind un singur amplificator operaional. 150
I.7. 4. Comportarea real a structurilor cu amplificatoare operaionale pentru realizarea
legilor tipizate de reglare. 150
7. 4.1. Comportarea real a unui element P. 150
7. 4.4-1 Exemplu: Comportarea real a unui regulator P. 152
7. 4.2. Comportarea real a unui element I. 153
I.7. 5. Problema controlabilitii i observabilitii n structurile electronice. 155
I.7. 6. Realizarea elementelor de comparaie. 159
7. 6.1. Realizarea EC n structura cu un AO, montaj-inversor . 159
7. 6.2. Realizarea EC in structura cu un AO, montaj-diferenial. 159
7. 6.3. Realizarea EC n structura cu dou AO, montaj cu intrri pe borna inversoare. 160
7. 6.4. Element sumator i amplificator. 161
CAPITOLUL II
REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
II.1. FUNCIUNILE ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE 162
II.1. 1. Funcia de conducere. 162
II.1. 2. Funcia de alarmare i protecie. 163
II.1. 3. Funcia de supraveghere i monitorizare. 164
II.1. 4. Funcia de pornire oprire. 164
II.1. 5. Funcia de schimbare a unor regimuri de funcionare. 164
II.2. CLASIFICAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE 165
II.2. 1. Clasificarea dup natura sursei de energie. 165
II.2. 2. Clasificarea dup concepia de realizare. 165
II.2. 3. Echipamente de automatizare specializate. 165
II.2. 4. Echipamente unificate de automatizare. 167
III
II.3. SEMNALE UNIFICATE N ECHIPAMENTELE DE AUTOMATIZARE 168
II.3. 1. Caracterizarea semnalelor unificate. 168
II.3. 2. Implementarea unui punct de ramificare al unei scheme bloc. 170
3. 2.1. Punct de ramificare cu semnal de tensiune. 170
3. 2.1-1 Exemplu: Reprezentarea unui punct de ramificaie a 5 elemente cu semnal de
tensiune. 173
3. 2.2. Punct de ramificare cu semnal de curent. 175
II.3. 3. Structuri unificate de transmitere a informaiilor sub form numeric. 177
II.4. STRUCTURI DE REALIZARE A UNUI REGULATOR INDUSTRIAL 179
II.4. 1. Schema bloc a unui regulator industrial. 179
II.4. 2. Blocul de condiionare a mrimii msurate (BCMM). 182
4. 2.1. Exemplu: Adaptarea unui semnal unificat de curent n tensiune apte pentru
prelucrri cu amplificatoare operaionale. 183
4. 2.2. Exemplu: Adaptarea unui semnal numeric prelucrat dintr-o baz de date. 183
II.4. 3. Blocul de generare a referinei (BGR). 185
4. 3.1. Structura general a BGR. 185
4. 3.2. Blocul Auto-Ramping (BAR). 187
4. 3.3. Blocul de Generare Referin Manual (BGRM). 189
II.4. 4. Blocul Element de Comparaie (BEC). 190
4. 4.1. Exemplu: Reprezentarea unui BEC, curent-tensiune. 191
II.4. 5. Blocul de Afiare (BA). 194
II.4. 6. Blocul de Deplasare-Limitare (BDL). 197
II.4. 7. Blocul de Comutare Automat-Manual (BCAM). 199
4. 7.1. Structura general a BCAM. 199
4. 7.2. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin asigurarea unor stri iniiale
complementare. 201
4. 7.3. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin tehnici de tip ramping. 202
4. 7.4. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin utilizarea unui element integrator final
comun. 204
4. 7.5. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin echilibrare manual. 207
II.4. 8. Blocul Adaptor de Ieire (BAE). 208
4. 8.1. Structura general a BAE. 208
4. 8.2.Blocul de realizare a zonei moarte pentru aciune direct (BZMD). 209
4. 8.3.Blocul de realizare a zonei moarte pentru aciune invers (BZMI). 210
4. 8.4.Reprezentarea mbinat a blocurilor BZMD i BZMI. 211
II.4. 9. Blocurile de adaptare hard (BAHW). 213
4. 9.1. BAHW pentru ieiri liniare (BAHW- liniar). 213
4. 9.2. BAHW pentru ieiri logice (BAHW- logic). 215
II.4.10. Reprezentarea BAHW- logic pentru comanda cu modulare n durat de impulsuri
(PWM). 216
4.10.1. Reprezentarea procesului de modulare n durat de impulsuri (PWM). 216
4.10.2. Exemplu de reprezentare a comenzilor de tip PWM pentru un sistem de reglare a
temperaturii. 218
4.10.3. Reprezentarea echivalent a procesului PWM prin mediere n timp. 219
IV
4.10.4. Determinarea perioadei n PWM. 221
II.4.11. Efectul parametrilor de ajustare n amplitudine din BDL i BAE, asupra
caracteristicilor statice ale procesului condus ( EE+IT). 223
II.4.12. Reprezentarea n regim staionar a ieirilor din regulator n funcie de mrimea
fizic reglat. 228
II.5. ASPECTE GENERALE PRIVIND REALIZAREA LEGILOR DE REGLARE 237
II.5. 1. Formularea problemei. 237
II.5. 2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate. 238
5. 2.1. Lege de reglare cu corecii suplimentare la intrare n raport referina i la ieire
n raport cu mrimea msurat. 240
5. 2.2. Lege de reglare cu corecii suplimentare la ieire n raport cu referina i
mrimea msurat. 244
II.5. 3. Fenomenul wind-up i tehnici de eliminare a acestuia. 246
5. 3.1. Definirea i interpretarea fenomenului wind-up. 246
5. 3.2. Schem anti wind-up cu schimbarea automat a structurii legii de reglare. 250
5. 3.3. Schem anti wind-up folosind structuri cu reacie pozitiv. 259
5. 3.4. Legi tipizate de reglare continuale obinute din structuri cu reacie pozitiv. 261
5. 3.5. Legi tipizate de reglare discrete obinute din structuri cu reacie pozitiv. 262
5. 3.6. Reprezentarea circuitelor cu AO ca i structuri cu reacie pozitiv. 266
5. 3.7. Reprezentarea circuitului cu AO i reacie paralel de tensiune n montaj inversor
ca i structur cu reacie pozitiv. 268
5. 3.8. Exemplu: Analiza comportrii unui integrator pur folosind reprezentarea prin
structur cu reacie pozitiv. 271
5. 3.9. Structuri cu reacie pozitiv i limite de saturaie ajustabile. 274
V
CAPITOLUL I
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT
I .1. STRUCTURA GENERAL A UNUI
SISTEM DE CONDUCERE
n orice sistem de conducere, n particular, de conducere automat, se
deosebesc urmatoarele patru elemente interconectate ca n Fig. 1 .1. :
a. Obiectul condus (instalaia automatizat)
b. Obiectul conductor (dispozitivul de conducere)
c. Sistemul de transmitere i aplicare a comenzilor (deciziilor)
d. Sistemul informatic (de culegere si transmitere a informaiilor privind
obiectul condus).
(Element de
(Marimi de
execuie)
Sistem de
transmitere
i aplicare a
comenzilor
execuie)
Obiect
(Dispozitiv de
conducere)
( Regulator )
conductor
automatizat)
Obiect
condus
(Instalaie
(Comenzi)
Decizii
Marimi
comandate
Program
Criterii de calitate;
Restricii
Perturbaii
Mrimi de
calitate
Perturbaii msurate
Mrimi
de proces
msurate
Mrimi msurate Mrimi de reacie
Sistem informatic
(Traductoare)
Circuitul nchis
al informaiilor
Figura nr. 1.1.
Obiectul conductor (dispozitivul de conducere) elaboreaz decizii
(comenzi) care se aplic obiectului condus, prin intermediul elementelor de
execuie, pe baza informaiilor obinute despre starea obiectului condus prin
intermediul marimilor msurate.
Deciziile de conducere au ca scop ndeplinirea de ctre marimea condus
a unui program n condiiile ndeplinirii (extremizrii) unor criterii de calitate, a
satisfacerii unor restricii, cnd asupra obiectului condus acioneaza o serie de
perturbaii.
Structura de mai sus este o structur de conducere (sau n circuit nchis)
deoarece deciziile (comenzile) aplicate la un moment dat sunt dependente i de
efectul deciziilor anterioare. Aceasta exprim circuitul nchis al informaiilor prin
mrimile de reacie: fenomenul de reacie sau feedback.
Dac lipsete legtura de reacie sistemul este n circuit deschis i se
numete sistem de comand (n particular, de comand automat).
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.1. Structura general a unui sistem de conducere
CONVENIONAL LINIARE
1
O astfel de structur se ntlnete n cele mai diverse domenii de activitate:
tehnic, biologic, social, militar etc., n cele ce urmeaz referindu-ne ns numai la
cele tehnice.
Un sistem de conducere n structura de mai sus se poate numi sistem de
conducere automat deoarece este capabil s elaboreze decizii de conducere
folosind mijloace proprii de informare.
Un caz particular de sisteme de conducere automat il constituie sistemele
de reglare automat (SRA).
Prin sistem de reglare automat se nelege un sistem de conducere
automat la care scopul conducerii este exprimat prin anularea diferenei dintre
mrimea condus (reglat) i mrimea impus (programul impus), diferen care
se mai numete abatere sau eroarea sistemului.
La cele mai multe sisteme de reglare automat mrimea reglat este chiar
mrimea msurat.
Pentru calculul unui sistem de reglare automat sunt necesare informaii
referitoare la cele patru componente de baz de mai sus:
comportare (intrare-ieire sau intrare-stare-ieire), structur, tehnologie de
realizare, condiii de funcionare precum i informaii asupra sistemului n
ansamblu:criterii de calitate i performane, restricii, programe de realizat etc.
Procesul de anulare a erorii ntr-un SRA se efectueaz folosind dou
principii:
1. Principiul aciunii prin discordan (PAD)
2. Principiul compensaiei (PC)
n cazul PAD, aciunea de reglare apare numai dup ce abaterea
sistemului s-a modificat datorit variaiei mrimii impuse sau a variaiei mrimii
de ieire provocat de variaia unei perturbaii.
Deci, nti sistemul se abate de la program ("greete") i apoi se
corecteaz. Este realizat prin circuitul de reacie invers. Are avantajul
compensrii efectului oricror perturbaii.
n cazul PC, una sau mai multe mrimi perturbatoare sunt msurate i se
aplic la elementele de execuie, comenzi care s compenseze pe aceast cale
efectul acestor perturbaii asupra mrimii de ieire transmis pe cale natural. Are
avantajul c poate realiza, n cazul ideal, compensarea perfect a anumitor
perturbaii fr ca marimea de ieire s se abat de la programul impus. Are
dezavantajul compensrii numai a anumitor perturbaii, nu a oricror perturbaii.
Un sistem de reglare care mbin cele doua principii se numete sistem de
reglare combinat.
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.1. Structura general a unui sistem de conducere
CONVENIONAL LINIARE
2
I.2. SISTEME DE REGLARE CONVENIONAL (SRC)
I.2.1. Structura SRC.
Prin sistem de reglare convenional (SRC) se nelege un sistem de
reglare automat cu o singur intrare, o singura ieire la care informaia despre
realizarea programului de reglare este exprimat numai prin eroarea (abaterea)
sistemului ca diferena ntre mrimea impus si mrimea de reacie. Structura
general a unui sistem de reglare convenional este prezentat n Fig. 2.1.
unde se evideniaz denumirea elementelor i mrimilor componente.
impus
Mrime
(Referina)
prescris)
(Marime
EE
de execuie
EE
H (s)
Element
(t) v(t) +
-
r(t)=y (t)
Tr
Marime
fizic
impus
DP
Dispozitiv
de
prescriere
comparaie
Element de Eroarea sistemului
(abaterea)
Marime de reacie
R
Regulator
(controller)
(compensator)
H (s)
R
u
EE
y =
R
y =y(t)
IT
y =u
EE IT
IT
Instalaie
tehnologic
H (s)
IT
p(t)
1
p(t)
k
p(t)
q
Mrime de ieire
Tr
H (s)
Tr
Traductor
u (t)=y(t)
Tr
v (t)
f
Perturbaii
Figura nr. 2.1.
Prin diferite exemple concrete se va ilustra modul de funcionare a unui
astfel de sistem precum i modul de deducere a schemei bloc pornind de la
schema funcional a sistemului. Pentru clarificarea unor aspecte referitoare la
dimensiunea unor mrimi i la interpretarea unor transformate Laplace se
recomand observaiile din paragraful I.2.3.
Elementele componente ale unui SRA :
a. Instalaia tehnologic (IT): Reprezint obiectul supus automatizrii
n care mrimea de ieire este mrimea care trebuie reglat iar mrimea de y
IT
execuie este una din mrimile de intrare aleas ca mrime de comand a ieirii.
Restul mrimilor de intrare, care nu pot fi controlate n aceast structur capt
statutul de perturbaii.
Alegerea mrimii de execuie se face pe baza urmatoarelor criterii
principale:
- posibilitatea modificrii ieirii n domeniul cerut cnd perturbaiile
acioneaz n limite cunoscute;
- posibilitatea modificrii ei printr-un element de execuie convenabil;
- respectarea unor considerente tehnologice.
Dependena intrare-ieire prin model liniar este exprimat de relaia
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.2. Sisteme de reglare convenional (SRC)
CONVENIONAL LINIARE
3
(2 .1) Y
IT
(s) H
IT
(s)U
IT
(s) +

k1
q
H
ITP
k
(s)P
k
(s)
unde H
IT
(s)
Y
IT
(s)
U
IT
(s)
P
k
(s)0,cond.initialenule
este funcia de transfer a instalaiei tehnologice in raport cu mrimea de
comand, iar
H
IT
p
k
(s)
Y
IT
(s)
P
k
(s)
U
IT
(s)0
P
j
(s)0, jk, cond. initiale nule
este funcia de transfer a instalaiei tehnologice n raport cu perturbaia.
b. Elementul de execuie (EE): Realizeaz legatura ntre regulator i
instalaia tehnologic avnd mrimea de intrare identic cu mrimea de U
EE
ieire din regulator i mrimea de ieire identic cu mrimea de intrare Y
R
Y
EE
n instalaia tehnologic.
Majoritatea elementelor de execuie se pot considera alctuite din
conexiunea serie a dou obiecte: elementul de comand care realizeaz de
obicei amplificarea n putere i organul de reglare cuprinznd ansamblul de
elemente ce realizeaz modificarea mrimii de intrare n instalaia tehnologic.
n cazul liniar realizeaz relaia
Y
EE
(s) H
EE
(s).U
EE
(s)
cu funcia de transfer H
EE
(s).
c. Traductorul (Tr). Convertete mrimea fizic reglat ntr-o mrime r,
denumit mrime de reacie, avnd aceeai natur cu mrimile din blocul
regulator. n cazul liniar realizeaz relaia
R(s) H
Tr
(s).Y
IT
(s)
cu funcia de transfer H
Tr
(s).
d. Regulatorul (R): Ca i component a SRA reprezint elementul care
prelucreaz eroarea i realizeaz mrimea de comand n conformitate cu Y
R
o aa numit lege de reglare prestabilit n scopul ndeplinirii sarcinii
fundamentale a reglrii: anularea erorii sistemului. Ideal, aceast sarcin
presupune reproducerea fidel a mrimii impuse i rejecia total a tuturor
perturbaiilor. Ca aparat, de cele mai multe ori, blocul regulator nglobeaz i
elementul de comparaie.
e. Dispozitivul de prescriere (DP): Realizeaz mrimea impus v
compatibil cu mrimea de reacie r . Acest bloc poate fi realizat ntr-un
dispozitiv separat sau inclus n blocul regulator.
Elementele cu structura din Fig. 2.1. constituie o aa numit
bucl de reglare. n practic, o bucl de reglare este prevazut i cu o serie de
elemente auxiliare: aparate indicatoare sau nregistratoare, elemente de
comand de la distan, elemente de cuplare la un calculator de proces.
CONVENIONAL LINIARE
4
Trebuie remarcat faptul c structura SRA de mai sus i problemele de
analiz i sintez care vor fi dezvoltate ulterior sunt aceleai indiferent de
tehnologia de realizare a echipamentelor de automatizare (electronice,
pneumatice, numerice prin calculator de proces).
Referitor la un SRC se definesc urmtoarele noiuni:
1. Circuitul direct: Circuitul direct este constituit din ansamblul
elementelor cuprinse ntre abaterea i marimea reglat . Pentru sisteme Y
IT
liniare este caracterizat prin aa numita funcie de transfer n circuit direct,
(2. 2) H
D
(s) H
R
(s)H
EE
(s)H
IT
(s)
2. Circuitul deschis: Circuitul deschis este constituit din elementele
cuprinse ntre eroare i mrimea de reacie, pentru sistemele liniare fiind
caracterizat prin aa numita funcie de transfer n circuit deschis
(2. 3) H
d
(s) H
R
(s)H
EE
(s)H
IT
(s)H
Tr
(s) H
D
(s)H
Tr
(s)
ntotdeauna se consider c un sistem "se deschide" ntrerupnd circuitul
invers de la mrimea de reacie r.
3. Partea fix (fixat) a sistemului: Partea fix (fixat) a sistemului este
constituit din elementele care n procesul de sinteza a SRA se dau ca date
iniiale. Partea fix este constituit din: instalaia tehnologic, elementul de
execuie i traductor. Odat precizate mrimea reglat i mrimea de execuie,
traductorul i elementul de execuie se aleg din considerente tehnico-economice
astfel ca proiectarea SRC se reduce la calculul legii de reglare i proiectarea
dimensional-valoric a regulatorului.
Pentru sisteme liniare, este utilizat funcia de transfer a prii fixe
(2 .4) H
F
(s) H
EE
(s)H
IT
(s)H
Tr
(s)
astfel c funcia de transfer n circuit deschis este
(2 .5) H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s)
4. Structura echivalent a unui SRC cu reacie direct
Pentru a unifica proiectarea pentru o diversitate de instalaii, se consider
c mrimea de ieire din sistem este mrimea de reacie astfel c circuitul de
reacie este direct iar n circuitul deschis apar numai dou elemente: regulatorul
i partea fix a sistemului ca in Fig. 2.2.
R(s)=Y(s)
F
Y(s)=Y(s)
F
v
V(s)

E(s)
Y(s)=U(s)
R F
R
H (s)
EE
H (s)
IT
H (s)
H (s)
F
Tr
H (s)
Tr
H (s)
1
F
y = y = r
y = y
F
-
+
y =u
R F
p
1
p
k
p
q
y
Y(s)
Y (s)
IT
y
IT
Figura nr. 2.2.
CONVENIONAL LINIARE
5
ntr-o astfel de structur scopul este reglarea mrimii de reacie r ct mai
aproape de v, aparent fr legtur cu mrimea fizic y
IT
care ns poate fi
reobinut, n schema de calcul, considernd un element cu funcia de transfer
1/H
Tr
(s) iar n practic poate fi observat pe gradaia unui aparat nregistrator
sau indicator conectat la ieirea din traductor adic la mrimea de reacie.
Performanele impuse asupra mrimii y
IT
sau erorii fizice e
f
=v
f
-y
IT
,
pot fi transpuse asupra mrimii y=r sau erorii e=v-y innd cont de
dependena n regim staionar r=K
Tr
y
IT
, e=K
Tr
e
f
.
Dac traductorul are o comportare dinamic mult diferit de aceea a unui
element nedinamic aceast transpunere a performanelor nu se mai poate face
algebric (cu excepia celor n regim staionar). n acest caz se poate utiliza
schema echivalent cu reacie direct avnd ca marime de ieire chiar mrimea
reglat y
IT
ca n Fig. 2.3.
Y(s)=U(s)
R F
EE
H (s)
IT
H (s)
p
1
p
k
p
q
Y (s)
IT
y
IT
Y (s)
IT
y
IT
P(s)
1
P(s)
q
P(s)
k
E(s)
R
H (s)
Tr
H (s)
-
+
y =u
R F
E(s)
f
f
V(s)
f
v
f
Figura nr. 2.3.
Chiar dac nu exist fizic o mrime v
f
, n schema de mai sus
V
f
(s)=1/H
Tr
(s)V(s) exprim acea mrime care prin intermediul traductorului
determin mrimea v.
I.2.2. Relaii n SRC.
Considernd perturbaiile deplasate la ieire, structura din Fig. 2.2. este
echivalent cu structura din Fig. 2.4.
V(s)
E(s) Y(s)=U(s)
R F
R
H (s) H (s)
F
-
+
H (s)
Fp
1
H (s)
F
p
k
H (s)
F
p
q
Y( s )
Y( s )
P(s)
1
P(s)
k
P(s)
q
+
+
+
+
+
+
Figura nr. 2.4.
Rspunsul prii fixe a sistemului este
CONVENIONAL LINIARE
6
(2 .6) Y(s) H
F
(s)U
F
(s)+
q
k1
H
F
p
k
(s)P
k
(s)
n care H
F
(s) este funcia de transfer a prii fixe i exprim dependena dintre
mrimea de execuie u
F
i mrimea de ieire y iar este H
F
p
k
(s)
funcia de transfer a prii fixe n raport cu perturbaia p
k
.
(2 .7) H
F
p
k
(s)
Y(s)
P
k
(s)
U
F
(s)0
P
j
(s)0, jk
Deoarece n circuit nchis
U
F
(s) H
R
(s)(s); (s) V(s) Y(s),
se obine expresia ieirii sistemului n circuit nchis ,
(2 .8) Y(s) H
v
(s)V(s)+
q
k1
H
p
k
(s)P
k
(s)
unde s-au definit:
Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu mrimea impus ,
(2 .9) H
v
(s)
H
d
(s)
1 + H
d
(s)

H
R
(s)H
F
(s)
1 + H
R
(s)H
F
(s)
;H
v
(s)

Y(s)
V(s)
P
k
(s)0
k1,2,...,q
Funcia de transfer n circuit nchis n raport cu perturbaia p
k
,
(2 .10) H
p
k
(s)
H
F
p
k
1 + H
d
(s)
; H
p
k
(s)

Y(s)
P
k
(s)
V(s)0
P
j
(s)0, jk
Expresia erorii sistemului n circuit nchis este,
(2 .11) (s) H
EC
(s)V(s)+
q
k1
H
p
k
.P
k
(s)
unde s-au definit:
Funcia de transfer a elementului de comparaie n circuit nchis .
Ea exprim dependena dintre eroarea i mrimea impus v, n circuit nchis
(2.12) H
EC
(s)
1
1 + H
d
(s)
1 H
v
(s) ; H
EC
(s)

(s)
V(s)
P
k
(s)0
Funcia de transfer a elementului de comparaie n raport cu perturbaia
(2 .13) H
p
k
(s) H
p
k
(s)
H
F
p
k
(s)
1 + H
d
(s)
; H
p
k
(s)

(s)
P
k
(s)
V(s)0
P
j
(s)0, jk
Expresia mrimii de comand n circuit nchis este,
(2 .14) Y
R
(s) H
R
(s)(s) H
C
(s)V(s)+
q
k1
H
Cp
k
(s)P
k
(s)
unde s-au definit:
Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu mrimea impus
CONVENIONAL LINIARE
7
(2 .15) H
C
(s) H
R
(s)H
EC
(s)
H
R
(s)
1 + H
d
(s)
; H
C
(s)

Y
R
(s)
V(s)
P
k
(s)0
Funcia de transfer de comand n circuit nchis n raport cu perturbaia p
k

(2 .16) H
Cp
k
(s) H
R
(s)H
p
k
(s)
H
R
(s)H
p
k
(s)
1 + H
d
(s)
, H
Cp
k
(s)
Y
R
(s)
P
k
(s)
V(s)0
P
j
(s)0, jk
Cunoaterea expresiei sau a limitelor de variaie a mrimii de comand
y
R
este important pentru a evidenia meninerea valabilitii modelului
matematic liniar, cunoscut fiind faptul c la mrimea de comand (la ieirea din
regulator sau la intrarea n elementul de execuie) apar limitri de tip saturaie.
I.2.3. Observaii i precizri privind reprezentarea variabilelor.
1. Mrimea de ieire y
IT
din Fig. 2.2. este o mrime fizic dimensional
(temperatur, presiune, tensiune, etc.) iar mrimea de reacie r are dimensiunea
mrimii de ieire din traductor :
o
C; Bar; Volt, dup cum aceasta este o
temperatur, presiune, tensiune electric. Prin urmare i mrimile v i au o
aceeai dimensiune ca i r deoarece apar n relaie aditiv.
Dac sistemul are un dispozitiv de prescriere, acesta este prevzut cu un
buton de comand a crui scal este gradat n uniti ale mrimii fizice reglate
y
IT
. Valoarea indicat de poziia butonului de prescriere reprezint mrimea
fizic impus v
f
.
Evident, dependena dintre v i v
f
este aceeai ca i aceea ntre y
IT
i r,
fiind n regim staionar V=K
Tr
V
f
, unde K
Tr
=H
Tr
(0) este factorul de amplificare
de poziie al traductorului i are dimensiunea [r]/[y
IT
].
De exemplu, dac mrimea de ieire din traductor r este o intensitate de
curent ntre [4 , 20]mA care corespunde variaiei mrimii fizice reglat y
IT
, de
exemplu o temperatur n domeniul [20 , 180]
o
C, atunci, n ipoteza de
liniaritate, K
Tr
= (20-4)/(180-20)=1/10 mA/C
o
. n acest caz mrimea impus v
f
exprim o temperatur (marcat la dispozitivul de prescriere sau la un aparat
indicator)
(
o
C) 20(
o
C) +
(v 4)(mA)
0.1(
mA
o
C
)
iar eroarea e reprezint un numr de mA care corespunde unei diferene de
temperatur
.
o
v
f
y
IT

(mA)
0.1(
mA
o
C
)
Se poate defini i eroarea (abaterea) n uniti fizice ,
f
v
f
y
IT

1
K
Tr

CONVENIONAL LINIARE
8
dar aceast mrime este o mrime de calcul, i nu ntotdeauna poate fi
reprezentat printr-o mrime fizic purttoare de informaie (tensiune,
intensitate de curent, etc.).
2. Dac anumite elemente sunt liniare invariabile n timp sau n anumite
condiii pot fi descrise prin elemente liniare, comportarea intrare-ieire este
descris prin operatorul funcie de transfer.
Funcia de transfer permite calculul numai a comportrii intrare-ieire n
condiii iniiale nule nu i a comportrii intrare-stare-ieire. Din aceast cauz,
transformata Laplace a unor mrimi exprim evoluia acestor mrimi ca variaii
fa de un regim staionar ncepnd cu un anumit moment t
a
0
.
De exemplu, se consider un obiect care are ca mrime de intrare o
tensiune a crei valoare , citit cu un voltmetru, nerelativ, la un moment t
a
este
u
a
(t
a
), unde t
a
reprezint timpul absolut (anul, ziua, ora, secunda) iar mrimea
de ieire este o presiune y
a
(t
a
) citit cu un manometru n aceleai condiii.
Notnd prin U
a
st
, Y
a
st
valorile n regim staionar ale acestor marimi,
dependena Y
a
st
=f(U
a
st
), care poate fi dedus experimental, exprim
caracteristica static intrare-ieire a obiectului respectiv, ca n Fig. 2.5.
Dac mrimile u
a
, y
a
se menin constante la valorile staionare U
a
st
, Y
a
st
pn la un moment t
a
0
i u
a
are o variaie ncepnd cu momentul t
a
0
atunci i y
a
se va modifica , de exemplu, ca n Fig. 2.5.
t
0
a
st
a
U
(t )
a
a
u
t
a
t
0
a
t
a
t = - 0
0
u(t)
t
st
a
U
t
0
a
(t+ )
a
u
= u(t) -
()
u
t
a
t
0
a
(t+ ) =
'
t
0
a
st
a
Y
t
a
t
0
a
t
a
t = -
()
y
0
y(t)
0
0
st
a
Y t
0
a
(t+ )
a
y y(t)
= -
t
a
t
0
a
(t+ )
=
t
a
y
t
a
( )
'
'
st
a
Y
stationar
a
Y
st
a
U
stationar
a
U
a
y
()
a
u
()
Panta K
P
y
()
a
u
()
a
Figura nr. 2.5.
Definind timpul relativ t=t
a
-t
a
0
, se pot exprima n acest timp relativ
variaiile intrrii i ieirii, fa de regimul staionar existent pn la momentul
t
a
0
, prin relaiile
CONVENIONAL LINIARE
9
u(t)=u
a
(t+t
a
0
)-U
a
st
, y(t)=y
a
(t+t
a
0
)-Y
a
st
.
Funciile u(t):RR , y(t):RR ndeplinesc condiiile funciilor
original i au transformatele Laplace U(s)=L{u(t)} , Y(s)=L{y(t)}. Dac n
jurul punctului ( U
a
st
, Y
a
st
) caracteristica static este liniar , ca n Fig. 2.5. ,
ntre Y(s) i U(s) exist relaia Y(s)=H(s)U(s).
Dac ntr-un sistem abstract exprimat prin funcii de transfer, care
modeleaz un sistem fizic, se calculeaz expresia Y(s) i transformata Laplace
invers y(t)=L
-1
{Y(s)}, mrimea care se va gsi n sistemul fizic corespunzator
(dac modelarea matematic a fost corect), este
y
a
(t+t
a
0
)=Y
a
st
+ L
-1
{Y(s)}
Avnd n vedere teorema valorii finale,
y()=y
a
()-Y
a
st
= , respectiv,
s0
lim sY(s)
u()=u
a
()-U
a
st
= ,
s0
lim sU(s)
i dac sistemul este asimptotic stabil
, K
P

s0
lim H(s) H(0)
atunci rezult c noul regim staionar va fi
y
a
()=Y
a
st
+K
P
[u
a
()-U
a
st
],
valabil in zona liniar a caracteristicii statice din Fig. 2.5.
Evident c u
a
(t
a
), y
a
(t
a
) ca funcii RR, pot fi transformabile Laplace cu
transformatele U
a
(s), Y
a
(s) ns raportul nu exprim un operator liniar
Y
a
(s)
U
a
(s)
dac caracteristica static, de exemplu, fr s fie condiie suficient, este liniar
numai ntr-un anumit domeniu limitat.
Este posibil ca u
a
()=U
a
st
=0 y
a
()=Y
a
st
0 ceea ce nu este adevrat n cazul
liniar. Dac caracteristica static este liniar (o dreapt care trece prin origine) i
celelate condiii necesare de liniaritate sunt ndeplinite, evident nu apar astfel de
probleme , raportul fiind un operator liniar, etc.
Y
a
(s)
U
a
(s)
3. n relaiile dintre transformatele Laplace ale mrimilor unui sistem,
relaii care exprim modelul matematic n variaii fa de un regim staionar,
regim staionar ce se analizeaz separat folosind caracteristicile statice reale ale
elementelor componente, condiia Y(s)0, s exprim faptul c mrimea
y(t)y
a
(t+t
a
0
)-Y
a
st
0 , t0, adic mrimea fizic y
a
(t+t
a
0
)Y
a
st
, t0.
CONVENIONAL LINIARE
10
I.2.4. Sistem de reglare a poziiei unghiulare.
1. Prezentarea schemei funcionale.
Se consider sistemul de reglare a poziiei unui ax din Fig. 2.6., acionat
cu un motor de curent continuu.
r
U
a
+
-
R
1
R
1
R
2
R
2
i 1
K
v=
1
K
e
r=
Poteniometru
de prescriere
Amplificator
de putere
Amplificator
operaional
cu reacii
Motor de
curent
continuu
Reductor
mecanic
U
m
i
m
E
i
v
C
r E
e
e
m
Ambreiaj
Poteniometru
de msurare
Figura nr. 2.6.
Prin acest sistem de reglare automat se realizeaz egalitatea dintre
valoarea unghiului axului (al unui organ de lucru) i valoarea dorit a
e

i
acestui unghi exprimat prin poziia cursorului unui poteniometru, n
condiiile n care un cuplu rezistent C
r
poate modifica valoarea unghiului
e
prin ambreiajul prevzut. Se presupune c reductorul mecanic are un factor de
reducie mare aa fel nct C
r
nu afecteaz viteza de rotaie a motorului de
c.c. Datorit ambreiajului relaia dintre unghiul axului de lucru i unghiul
e
axului de ieire din reductorul mecanic este
m
e
(t)
m
(t) +
p
(t)
sau n domeniul complex
(2 .16) A
e
(s) A
m
(s) + A
p
(s) [ A
e
(s) L{
e
(t)}, etc. ]
unde prin s-a notat deviaia unghiular provocat de C
r
n ambreiaj.
p
2. Descrierea comportrii sistemului.
Comportarea unui astfel de sistem poate fi exprimat calitativ, n cuvinte
astfel:
n regim staionar, dac exist un astfel de regim, unghiul este
e
constant ceea ce implic viteza de rotaie care implic o valoare a 0
tensiunii la bornele rotorului motorului U
m
=0 i o tensiune la intrarea
amplificatorului de putere U
a
=0 care implic la rndul ei egalitatea dintre
tensiunea prescris v i tensiunea de reacie r adic egalitatea dintre unghiurile
i dac poteniometrele prin care se genereaz mrimea prescris i cea
e

i
de reacie sunt identice i alimentate la aceeai tensiune.
Se are n vedere c amplificatorul operaional este conectat
"n montaj diferenial" i realizeaz relaia
u
a
(t)
R
2
R
1
[v(t) r(t)]
n domeniul timp, sau n domeniul complex,
CONVENIONAL LINIARE
11
U
a
(s)
R
2
R
1
[V(s) R(s)]
Evoluia n timp a sistemului se caracterizeaz prin urmatoarele trei tipuri
de regimuri de funcionare:
*. Regimul staionar, exist (este definit) cnd toate mrimile din sistem sunt
constante n timp.
**. Regimul permanent, este determinat de variaia n timp a mrimilor de
intrare: mrimea prescris i perturbaiile. Regimul permanent se evidentiaz
distinct dup anularea ("stingerea") regimului tranzitoriu dac acest lucru este
posibil (sistem stabil). n cazul sistemelor neliniare, regimul permanent poate fi
reprezentat i de aa numitele "oscilaii intreinute".
***. Regimul tranzitoriu, este determinat de dezechilibrele din sistemele
dinamice. Regimul tranzitoriu este determinat att de variaia mrimilor de
intrare ct i de condiiile iniiale nenule. Acestea din urm pot apare
echivalent i datorit modificrii valorilor unor parametri ai sistemului.
Se vor prezenta trei tipuri de regimuri tranzitorii n funcie de cauzele
care le-au determinat:
I. Regimuri tranzitorii care apar n urma variaiei treapt a mrimii
impuse. Acestea pot fi urmrite in Fig. 2.7.
II. Regimuri tranzitorii care apar n urma variaiei treapt a unei
perturbaii. Acestea pot fi urmrite n Fig. 2.8.
III. Regimuri tranzitorii care apar n urma modificrii valorii unui
parametru al sistemului. Acestea sunt de acelai tip ca cele din Fig. 2.8.
S notm valorile mrimilor caracteristice n regimul staionar iniial cu
indicele "0" superior, adic
i
e
0

i
0
;
0
0; u
m
0
0; u
a
0
0
e
0

m
0
+
p
0
; v
0
K
1
i
0
r
0
K
1
e
0
Tipul I.(Fig.2.7.).Dac mrimea impus (prescris) se modific la o valoare
i
atunci rezult care determin i rotirea motorului cu o
i
1
>
i
0
u
a
> 0 u
m
> 0
vitez astfel c unghiul crete spre valoarea cnd apare eventual > 0
e

i
1
un nou regim staionar. n practic pot apare urmatoarele situaii:
a)Dac raportul este mic, la o abatere K
R
R
2
/R
1
1

i
1

e
1
K
R
(v
1
r
1
)
rezult tensiunile u
a
si u
m
de valori mici; motorul se va roti foarte ncet i
unghiul se apropie ncet de valoarea fr s depeasc noua valoare
e

i
1
impus ;
i
1
b) Dac raportul este mai mare dect o valoare i mai K
R
R
2
/R
1
K
R
1
mic dect o valoare limit , motorul se va roti cu o vitez mai mare i K
R
lim
unghiul atinge repede valoarea , ns, datorit ineriei mecanice a
e

i
1
reductorului i motorului sau a ineriei electrice a amplificatorului i motorului,
unghiul va depi valoarea rezultnd o depire maxim
e

i
1
CONVENIONAL LINIARE
12
;
max
1

e max
1

i
1
;
max
1

max
1
< 0
astfel c se obine o tensiune u
a
< 0 ce determin rotirea motorului n sens
invers astfel c unghiul va scade ns nu se va opri la valoarea ci o va
e

i
1
depi n jos la o valoare rezultnd o depire maxim
e max
2
<
i
1
si si .
max
2

e max
2

i
1
max
2

max
2
> 0,
max
2
<
max
1
Cnd tensiunea u
a
> 0 i motorul se va roti iar n sensul creterii
e
<
i
1
unghiului rezultnd cu . Un astfel de regim de
e

max
3

max
3
<
max
2
funcionare se numete "regim oscilant amortizat";
c) Dac raportul , depete o anumit valoare limit K
R

R
2
R
1
K
R
lim
K
R
lim
, comportarea sistemului este ca in cazul "b)" dar
max
1
<
max
2
<
max
3
< ...
Valorile extreme ale tensiunii u
a
(pozitive sau negative) sunt din ce n ce
mai mari, teoretic cresc n modul pn la infinit ns practic pn la valorile
maxim posibile (valori de saturaie) ale amplificatorului operaional.
Un astfel de regim de funcionare este denumit instabil deoarece nu se
poate obine o nou valoare de regim staionar, mrimea de ieire avnd
oscilaii permanente n jurul valorii dorite, regim neacceptat n practic.
[
)
i
e
i
1
i

e
0 0
=
e
(t) :cazul a
e
(t) :cazul c
e
(t) :cazul b
i
(t)

m
2
1
m
1
m
m
3
t
t
0
Figura nr. 2.7.
Tipul II. ( Fig. 2.8. ) Dac mrimea se menine constant ns, datorit
i
cuplului rezistent C
r
apare o alunecare n ambreiaj, atunci, n loc de valoarea
staionar apare o nou valoare (deci unghiul
e
0

m
0
+
p
0

e
1

m
0
+
p
1
perturbator s-a modificat de la valoarea rezultnd un regim
p
0
la
p
1
)
tranzitoriu care "fenomenologic" se poate explica la fel ca n cazul I:
a) dac , va reveni la valoarea staionara fr s aib loc K
R
< K
R
1
e
oscilaii (regim aperiodic);
b) dac va reveni la valoarea dup un regim K
R
1
K
R
< K
R
lim
,
e

e
0
oscilant (regim oscilant amortizat);
CONVENIONAL LINIARE
13
c) unghiul nu va mai atinge valoarea staionar, in sistem K
R
K
R
lim
e
aprnd oscilaii permanente (regim instabil).
)
i
e
[
e
(t) :cazul b
e
(t) :cazul c
e
(t) :cazul a
t
0
i
0

e
0
=
t
p
p
0
1
)
[
t
t
0
Figura nr. 2.8.
Tipul III. Dac sistemul se gsete ntr-un regim staionar, evident i
e
0

1
0
v
0
= r
0
deci . Dac n aceast situaie se modific raportul K
R
atunci u
a
0
0
i sistemul rmne n acest "regim de echilibru", u
a
K
R
[v
0
r
0
] K
R
.0 0
oricare ar fi valoarea lui K
R
.
Dac , la cea mai mic perturbaie de scurt durat aplicat K
R
< K
R
lim
sistemului, apare un regim tranzitoriu de tipul "a)" dac sau de tipul K
R
< K
R
1
"b)" dac . Dac la cea mai mic perturbaie sistemul K
R
1
K
R
< K
R
lim
K
R
K
R
lim
oscileaz nerevenind la un nou regim staionar. n cazurile "a)" i "b)" regimul
tranzitoriu va dispare (teoretic cnd practic dup un interval finit de t
timp) sistemul revenind la starea de echilibru. Un astfel de sistem se spune c
este stabil adic are capacitatea de a reveni "singur" ntr-un regim de echilibru.
(Exact, se spune c starea de echilibru respectiv este asimptotic stabil).
Dac, , la cea mai mic perturbaie apare un regim tranzitoriu K
R
K
R
lim
ca n cazul "c)" sistemul nefiind capabil s-i regseasc starea de echilibru. Un
astfel de sistem este instabil (exact, se spune c starea de echilibru respectiv
este instabil).
O astfel de descriere nu permite obinerea unor concluzii practice din
care s rezulte ce trebuie fcut pentru ca sistemul s aib o anumit comportare
n regim staionar i tranzitoriu (n particular pentru a fi stabil), n ce categorie
de sisteme se ncadreaz pentru a analiza o anumit clas de proprieti, cum
trebuie modificat structura sistemului pentru a satisface anumite cerine de
comportare. Singura soluie la o astfel de situaie o constituie modelarea
matematic a structurii fizice, ncadrarea modelului n anumite clase i aplicarea
metodelor de analiz i sintez specifice clasei respective.
CONVENIONAL LINIARE
14
3. Modelul matematic liniar al sistemului de reglare.
n ipotezele menionate anterior rezult c dac mrimile caracteristice nu
au variaii mari, fiecare element poate fi descris printr-un model matematic
liniar obinndu-se de aici o structur liniar de reglare automat.
O analiz mai exact trebuie s in cont i de efectul de saturaie n
amplificatorul operaional i amplificatorul de putere, de efectul cuplului
rezistent asupra vitezei de rotaie, de apariia frecrilor n elementele mecanice,
de efectul jocului n angrenajele reductorului mecanic. Toate aceste aspecte pot
fi studiate folosind tehnicile i metodele sistemelor dinamice neliniare. n
ipoteza de liniaritate se obine schema bloc a sistemului de reglare n domeniul
complex s, schem care red nu structura de interconectare a elementelor fizice
componente ci relaiile dintre mrimile caracteristice care descriu comportarea
elementelor componente.
Se au n vedere urmtoarele dependene intrare-ieire ale elementelor
componente:
- Generatorul de mrime prescris
(2 .17) v(t)
E
max
.
i
(t) K
1
i
(t) ; V(s) K
1
A
i
(s)
Dac .
max
200(
0
S) si E 5V K
1

E
max

5
200
V
0
S
_
,

1
40
V
0
S
_
,
Cnd "grade hexagesimale").
i
[0, 200]
0
s v [0, 5]V (
0
S
- Traductorul de poziie
(2 .18) r(t)
E
max
e
(t) ; R(s) K
1
A
e
(s); K
1

1
40
V
o
S
_
,
; r[0, 5]V.
- Amplificatorul operaional
Avnd n vedere structura de montaj diferenial
(2 .19) u
a
(t)
R
2
R
1
[v(t) r(t)]; U
a
(s) K
R
[V(s) R(s)];
K
R

R
2
R
1
; v-r= [5, 5] [10, 10]V.
Presupunnd c amplificatorul operaional este alimentat cu , t10V
evident nici tensiunea de ieire u
a
nu poate depi aceste valori.
Pentru amplificatorul operaional n montaj diferenial, care realizeaz
"blocul regulator" i "elementul de comparaie" al sistemului de reglare este
important prezentarea "caracteristicii statice intrare-ieire" n care se
evideniaz efectul de saturaie. n Fig. 2.9. se prezint familia de caracteristici
statice a amplificatorului operaional n montaj diferenial.
Se observ c dac comportarea n regim staionar (pentru acest
10
K
R
element i n regim dinamic) este liniar, i modelul matematic liniar al
ntregului sistem este corect, rezultatele teoretice coinciznd cu cele practice
obinute experimental.
CONVENIONAL LINIARE
15
=v-r (volti)
-10
-10
10
10
0
U
a
K
R
>1
K
R
=1
K
R
<1
K
R
10
---
K
R
-10
---
(volti)
Figura nr. 2.9.
Dac , descrierea liniara nu mai este valabil,rezultate teoretice >
10
K
R
corecte se obin numai folosind modele i tehnici pentru sisteme neliniare.
-Amplificatorul de putere
Convertete semnalul de tensiune ntr-o tensiune u
a
[10, 10]V
care se aplic la bornele motorului i poate genera un u
m
[100, 100]V
curent mare, compatibil cu puterea motorului. De exemplu, dac curentul
maxim solicitat de motor este de 10A atunci amplificatorul de putere trebuie s
aib o putere P
A
U
m
max
.I
m
max
1000W.
Dac puterea amplificatorului este mare tensiunea la bornele sale este
dependent numai de tensiunea u
a
i nu depinde de valoarea curentului (se
comport ca o surs ideal de tensiune).Caracteristica sa static intrare-ieire
(care se poate deduce experimental) este prezentat n Fig. 2.10. i relev
caracterul liniar al dependenei n limitele normale de funcionare.

U
m
U
a
(volti)
(volti)
-10 10
100
-100
K
R
=10
u m
)
[
}
6
5
u a
=1v
u a
t
50
60
=0.1sec. T
2 um
u a
u m
10v=
K
2 =
t
Figura nr. 2.10. Figura nr. 2.11.
Comportarea n regim dinamic se deduce efectund, de exemplu, o testare
la semnal treapt ca n Fig. 2.11. din care se trage concluzia c amplificatorul
de putere poate fi descris printr-o funcie de transfer de ordinul I,
(2 .20) H
2
(s)
K
2
T
2
s + 1
, K
2

u
m
u
a

10V
1V
10 ,
i T
2
0, 1sec . U
m
(s) H
R
(s) U
a
(s)
CONVENIONAL LINIARE
16
Valoarea K
2
dedus n felul acesta exprim factorul de proporionalitate
n jurul punctului de funcionare Deoarece caracteristica (U
a
5V; U
m
50V).
static este liniar (n domeniul de lucru) el este constant i se poate calcula i
prin raportul
K
2

100 (100)V
10 (10) V
10
-Motorul de curent continuu
Privit ca obiect orientat, convertete tensiunea ntr-o u
m
[100, 100]V
viteza de rotaie rot/sec. Efectund o testare la intrare treapt ca [50, 50]
n cazul amplificatorului de putere se obine o funcie de transfer de ordinul I
de forma
H
3
(s)
K
3
T
3
s + 1
, K
3

u
m
0.5 360
o
S/ sec
V
180
o
S/ sec
V
; T
3
2sec
(2 .21) (s) H
3
(s)U
m
(s) , H
3
(s)
0.5
2s + 1
-Reductorul mecanic
Presupunnd c prin prescripii tehnologice se cere ca la viteza maxim
de rotaie a motorului, , axul de poziionat trebuie s realizeze
max
50rot/ sec
o rotaie complet n 10sec (adic o vitez de rotaie ), este
max

1
10
rot/ sec
necesar un factor de reducie mecanic
K
4

mmax
max

0.1
50

1
500
si
m
(t) K
4
(t) ,
m
(t) K
4
(t)
Avnd n vedere c
d
dt
, sA(s) (0) (s) , A
m
(s) K
4
A(s)
rezult dependena intrare-ieire n complex i condiii iniiale nule,
(2 .22) A
m
(s)
1
s
K
4
(s)
Relaiile (2 .16)-(2 .21) exprim n domeniul complex s dependenele
intrare-ieire ale elementelor componente ale sistemului de reglare i relaiile de
interconexiune, formnd un sistem de ecuaii algebrice:
(2 .16) A
e
(s) A
m
(s) + A
p
(s)
(2 .17) V(s) K
1
A
i
(s) ; K
1

1
40
V
0
S
(2 .18) R(s) K
1
A
e
(s)
(2 .19) U
a
(s) K
R
(V(s) R(s)) ; K
R

R
2
R
1
(2 .20) U
m
(s) H
2
(s)U
a
(s) ; H
2
(s)
K
2
T
2
s + 1
; K
2
10 , T
2
0, 1 sec
(2 .21) (s) H
3
(s)U
m
(s) ; H
3
(s)
K
3
T
3
s + 1
; K
3
180
0
sec
V
, T
3
2 sec
(2 .22) A
m
(s)
K
4
s
(s) ; K
4

1
500
0
S
rot/ sec
1
]
1
CONVENIONAL LINIARE
17
Relaiile de mai sus constituie modelul matematic intrare-ieire al
sistemului de reglare i descriu comportarea acestuia n ipotezele menionate.
De acum nainte, studiul comportrii se va efectua pe acest model matematic i
nu pe sistemul fizic, concluziile fiind n final aplicate i rezultatele comparate
cu cele experimentale.
Relaiile (2 .16) - (2 .22) se exprim i prin schema bloc din
Fig. 2 .11. n care s-a echivalat
U
a
(s) K
R
(V(s) R(s)) K
R
K
1
[A
i
(s) A
e
(s)]
+
+
V(s)
e
A (s)
A (s)
i
A (s)
p
E(s)
R(s)
U (s)
a
U (s)
m
(s)
K
1
K
1
K
R
K
4
---
s
H (s)
2
K
2
T
2
= -----
s+1
H (s)
3
K
3
T
3
= ------
s+1
+
_
Figura nr. 2.12.
Aa cum se poate observa n Fig. 2.12. n structura sistemului descris,
apar toate elementele unui sistem de reglare convenional.
Se calculeaz elementele . Dac n locul rezistenelor H
R
(s), H
F
(s), H
F
p
(s)
R
1
,R
2
se monteaz n AO dou impedane Z
1
(s), Z
2
(s) atunci
H
R
(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s)
H
F
(s)
K
1
K
2
K
3
K
4
s(T
2
s + 1)(T
3
s + 1)

1
4000
s(0, 1s + 1)(2s + 1)
H
F
p
(s) K
1

1
40
V
0
s
1
]
1
CONVENIONAL LINIARE
18
I.3. SIMBOLIZAREA SISTEMELOR
DE REGLARE AUTOMAT
Pentru reprezentare grafic a soluiei de automatizare a unei instalaii
tehnologice se folosesc aa numitele "scheme de automatizare" n particular
"scheme de reglare". Schema de automatizare reprezint schema de principiu a
sistemului automat respectiv.
Se reamintete c schema de principiu (denumit uneori i schem de
funcionare sau tehnologic) constituie o form grafic de reprezentare a unui
sistem n care se folosesc norme i simboluri specifice domeniului cruia i
aparine obiectul fizic astfel nct s se neleag funcionarea acelui sistem.
ntr-o schem de automatizare se reprezint:
1.Instalaia tehnologic prin schema sa de principiu
2.Elementele de automatizare (traductoare, elemente de execuie,
regulatoare, nregistratoare, etc.) se reprezint prin simboluri specifice.
n ultimul timp schemele de automatizare sunt tot mai des folosite n
proiectarea asistat de calculator, permind reconfigurarea structurii de
automatizare a unui sistem condus cu echipamente numerice, prin manevrare
grafic. Exist un bogat soft comercial referitor la crearea i manipularea
schemelor de automatizare. S-au impus dou grupe de standarde pentru
simbolizare: standardul german (elementele se reprezint prin dreptunghiuri) i
standardul anglo-saxon adoptat i la noi n ar prin STAS 6755-74
n STAS 6755-74 sunt precizate norme de reprezentare pentru:
1. Elemente de masur, reglare i comand
2. Elemente de execuie
3. Elemente de calcul i elemente specifice
I.3.1. Simbolizarea elementelor de msur, reglare i comand.
Aceste elemente se reprezint prin cercuri n care se nscriu dou iruri
de simboluri {x},{y} formate din litere i cifre.
n irul {x}, primul simbol este o liter care exprim natura mrimii
asupra creia se efectueaz operaia de msurare (inclusiv indicare sau
nregistrare), reglare sau comand. Urmtoarele simboluri ale irului {x} sunt
litere prin care se exprim operaiile ce se efectueaz asupra mrimii respective.
irul {y} conine litere i cifre care exprim un cod al elementului
(aparatului) respectiv. Acest cod permite identificarea aparatului n specificaia
tehnic a instalaiei automatizate.
n funcie de locul unde este montat aparatul se disting patru cazuri :
a) Aparat (element) montat local, pe agregat.
{x}
{y}
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.3. Simbolizarea sistemelor de reglare automat
CONVENIONAL LINIARE
19
b) Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 1, tablou montat lng agregat.
{x}
{y}
c) Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 2, tablou montat n camera de
{x}
{y}
comand a instalaiei automatizate, denumit camera dispecer local.
d) Aparat (element) montat pe tabloul de ordinul 3, tablou montat n camera de
{x}
{y}
comand a instalaiei automatizate, denumit camera dispecer general.
Prin simbolurile sau se reprezint un aparat cu mai
{x }
{y }
{x }
{y }
1
1
2
2
{x }
{y }
1
1
{x }
{y }
2
2
multe funciuni distincte din punct de vedere constructiv.
irul {x} se reprezint astfel : {x}: xxxx...x . Prima liter reprezint
natura mrimii, urmtoarele reprezint funciunile realizate.
Semnificaia primei litere din irul {x}
A: Analiza N: La alegere utilizator
B: Sesizor flacar O: La alegere utilizator
C: Conductibilitate electric P: Presiune,vacum
D: Densitate sau greutate specific Q: Cantitate,eveniment
E: Tensiune electric R: Radioactivitate
F: Debit S: Vitez,frecvent
G: Dimensiune T: Temperatur
H: Poziie manual U: Multivariabil
I: Curent electric V: Viscozitate
J: Putere W: Greutate,for
K: Timp sau program X: Neclasificat
L: Nivel Y: La alegere utilizator
M: Umiditate Z: Poziie
Semnificaia urmtoarelor litere din irul {x}
A: Alarm N: La alegere utilizator
B: La alegere utilizator O: Orificiu ,restricie
C: Comand reglare P: Punct conexiune
D: Diferenial Q: Integrare ,contorizare
E: Element primar R: nregistrare ,tiprire
F: Fracie, raport S: Comutare ,ntrerupere
G: Sticl T: Transmitere
H: Limit superioar U: Multifuncional
I: Indicare V: Ventil ,van
J: Comutare W: Teac
K: Staie comanda X: Neclasificat
L: Lamp Y: Element de calcul
M: Mediu ,intermediar Z:Servomotor sau element inal neclasificat
CONVENIONAL LINIARE
20
Exemple:
{x}=LCR : mrimea prelucrat este nivelul care este reglat automat i
nregistrat.
{x}=TTI : mrimea prelucrat este temperatura care este tramsmis
la distan ,existnd i o vizualizare a valorii acesteia.
I.3.2. Simbolizarea elementelor de execuie.
Cele dou componente ale unui element de execuie, amplificarorul de
putere i organul de acionare (organul de reglare) se reprezint astfel :
1) : Amplificatorul de putere n general.
2) : Amplificatorul de putere electronic liniar.

3) : Redresor comandat cu tiristoare.
4) : Organ de acionare de tip robinet cu 2 ci pentru
lichide. 5) : Organ de acionare de tip clapet pentru gaze.
Exemple:
: Element de execuie prin care se modific debitul unui
lichid folosind un robinet de reglare.
: Element de execuie prin care se modific debitul unui gaz
folosind o clapeta de reglare.
: Element de execuie prin care se modific intensitatea
curentului electric.
: Element de execuie prin care se modific debitul unui
lichid numai pe cale manul.
CONVENIONAL LINIARE
21
I.3.3. Simbolizarea elementelor de calcul i speciale.
Pentru simbolizarea operaiilor de calcul efectuate asupra unor mrimi,
aparatele respective se reprezint exact ca n cazul elementelor de msurare,
reglare i comand, avnd ns reprezentat alturi un dreptunghi n care se
nscrie simbolul intuitiv al operaiei efectuate.
Principalele simboluri pentru operaiile de calcul sunt :
: Sum algebric
: Diferen
: nmulire
: mprire
: Radical
X
N
: Ridicare la putere
: Integrare
D sau : Derivare
d
d t
1-0 : Comportare bivalent.
Dac se urmrete evidenierea elementului sensibil al unui traductor
(cel care convertete mrimea msurat ntr-o mrime intermediar), se pot
folosi simboluri sugestive , ca de exemplu :
: Termorezistenta
: Termocuplu simplu
M
: Manometru cu membrana
: Senzor pe baza de radiatii
: Senzor magnetoelastic
Observaii :
1.Proiectantul unei scheme de automatizare poate folosi n anexa
schemei respective: simboluri specifice; simboluri i norme diferite de cele
utilizate curent; forme de reprezentere proprii, acestea avnd ca scop o mai
clar evideniere a funcionrii sistemului.
2.n cazul unor instalaii tehnologice conduse cu calculator de proces,
mrimile conectate prin traductoare la blocul de achiziie constituie puncte
active de intrare (intrare n blocul de calcul) i se marcheaz pe schema de
principiu a instalaiei prin simbolul (punct activ al unui display interactiv) .
n acelai mod, mrimile conectate la blocul de ieire al echipamentului
numeric care pot fi modificate, constituie puncte active de ieire (ieire din
CONVENIONAL LINIARE
22
blocul de calcul), fiind marcate prin simbolul (punct activ al unui display
interactiv).
Proiectarea i implementarea diferitelor variante de automatizri pentru o
instalaie tehnologic presupune interconectarea unor simboluri de aparate la
biblioteca de simboluri n structura dorit i conectarea acestora la instalaia
tehnologic prin punctele active .Toate aceste operaii se pot face pe display
interactiv, efectul fiind apelarea unor programe aplicative care materializeaz
prin soft structura dorit a sistemului automat.
I.3.4. Exemple de utilizare a simbolurilor i semnelor convenionale n
schemele de automatizare.
1. Funcia de msurare indicare i transmitere a presiunii difereniale.
n cazul unui aparat indicator al diferenei de presiune ntre dou puncte
oarecare, aparat montat local, se folsete reprezentarea din Fig. 3.1.

PDI
G4B32
PDT
G4B32
PDT
{y}
PDT
{y}
(a)
(b)
Figura nr. 3.1. Figura nr. 3.2. Figura nr. 3.3.
irul {x}=PDI indic presiune (P) diferenial (D) cu indicare (I).
irul {y}=G4B32 nseamn, de exemplu, grupul G4 bucla B32.
n cazul n care aparatul respectiv realizeaz conversia diferenei de
presiune pe care o transmite sub forma unui semnal unificat unui alt element de
automatizare, se folosete reprezentarea din Fig. 3.2.
n cazul n care presiunea diferenial exprim cderea de presiune pe o
strangulare ntr-o conduct, se poate utiliza reprezentarea explicit din
Fig.3.3.-a sau una simplificat din Fig.3.3.-b.
Dac aparatul realizez n mod distinct, din punct de vedere constructiv,
funciile de indicare i transmitere, se utilizeaz reprezentarea din Fig.3.4.-a sau
una echivalent din Fig. 3.4.-b prin dezvoltarea irului de caractere {x}
PDI
{y}
PDT
{y}
(a)
PDIT
{y}
(b)
Figura nr. 3.4.
CONVENIONAL LINIARE
23
2. Funciunea de msurare, indicare i transmitere a temperaturii
In Fig. 3.5. sunt prezentate cteva reprezentri echivalente pentru un
aparat care realizeaz msurarea i indicarea temperaturii ntr-un punct.
(a)
TI
{y}
(b)
TE
{y}
TI
{y}
TI
{y}
(c)
Figura nr. 3.5.
n Fig. 3.5.-a, s-a reprezentat explicit faptul c elementul primar,
senzorul, este un termocuplu, punctul de msurare fiind reprezentat printr-un
punct ngroat la captul unei linii frnte de direcionare. n Fig. 3.5.-b, s-a
menionat c elementul primar ( {x}=TE ) poate fi distinct de adaptorul de
semnal care realizeaz vizualizarea temperaturii ({x}=TI).
Prin irul {y} se gsete explicaia, n specificaia tehnic sau n specificaia de
aparate, faptului c este vorba de un termocuplu . Fa de reprezentarea (a), n
reprezentarea (b) nu mai este imperios necesar s se evidenieze faptul c
elementul primar este un termocuplu.
Aceeai funciune este reprezentat n Fig. 3.5.-c . n acest caz, nu este
interesant sau important, la nivelul schemei de automatizare, s se expliciteze
elementul sensibil. Prin irul {y} se gsesc informaiile necesare despre
elementul sensibil .
3.Funciunea de msurare i transmitere a debitului de lichid
n Fig. 3.6.-a s-a reprezentat faptul c ntr-un punct al conductei
marcat prin punct ngroat (se pot folosi i alte reprezentri de localizare n
spaiu) este msurat debitul de fluid, rezultnd un semnal unificat care este
transmis, este accesibil, unor elemente de automatizare. Prin codul {y} se pot
obine informaiile necesare privind detaliile acestui proces.
n Fig. 3.6.-b s-a reprezentat explicit elementul primar al traductorului
de debit. Pentru cele dou funciuni se folosete acelai cod {y} dac acesta se
realizeaz n acelai aparat fizic sau se utilizeaz coduri separate, de exemplu
{y
1
} pentru elementul primar i {y
2
} pentru adaptator, dac acestea constituie
aparate explicite .
CONVENIONAL LINIARE
24
(a)
FT
{y}
FE
{y}
(b)
FT
{y}
Compensare
FY
{y}
PE
{y}
FT
{y}
PDE
{y}
TE
{y}
(c)
FY
{y}
FY
{y}
FT
{y}
FQ
{y}
FR
{y}
FE
{y}
(d)
Figura nr. 3.6.
O reprezentare mai explicit a procesului de obinere a informaiei
despre debit este prezentat n Fig. 3.6.-c .
Aici se evideniaz faptul c pentru msurarea debitului se msoar n
realitate caderea de presiune pe o strangulare (PDE), temperatura fluidului
(TE) i presiunea fluidului (PE) n cazul de fa n aval de strangulare. Aceste
informaii sunt prelucrate ntr-un bloc de compensare (marcat FY) care
presupune un element de calcul (Y) pentru debit (F). Aceast operaie de
calcul nsemn "compensare" aa cum este marcat n dreptunghiul alaturat.
Semnalul de ieire din elementul de compensare este supus operaiei de
radical n blocul (FY) avnd funciunea de calcul (Y) marcat alturi n
dreptunghi simbolul " " . n final semnalul din extractorul de radical este
transformat n adaptorul de semnal (FT) ntr-un semnal unificat, apt pentru
prelucrarea n alte echipamente de automatizare.
Observaie: Aa cum se observ n figurile a,b,c acelai cod "FY" este folosit
pentru 3 tipuri de semnale de intrare n elementul marcat prin FY :
n cazul a) intrarea este chiar debitul de fluid, n cazul b) este un semnal
intermediar specific elementului primar FE, dar explicitat n specificaia de
aparate la poziia exprimat de codul {y}, iar n cazul c) este semnalul de ieire
dintr-un element de calcul .
Codul "FT" trebuie interpretat asfel :La ieirea acestui element se obine
un semnal unificat, apt pentru a fi transmis la distan, semnal ce exprim
valoarea unui debit de fluid . Cum se obine acest semnal se reprezint mai
mult sau mai puin explicit n funcie de intenia proiectantului de sistem, ca n
cazurile a, b sau c.
Se observ c simbolul F apare la mai multe aparate chiar dac mrimea
de intrare a acestora nu este debitul de fluid iar marimea de ieire nu reprezint
informaia final despre debit, ca n cazul extractorului de radical sau
elementului de compensare. Litera F exprim faptul c acele aparate sunt
CONVENIONAL LINIARE
25
implicate n procesarea informaiei despre debit, putnd exista, de exemplu,
precizri i notaii pe aparatul respectiv privind factorii de scal, unitile de
msur ,etc.
Toate aparatele din figurile a,b,c sunt montate local, pe agregatul
corespunzator, n cazul de fa conducta prin care circul fluidul. Aceste
aparate pot fi incorporate constructiv n aceeai carcas.
n Fig. 3.6.-d, sunt montate local numai elementul primar i adaptorul de
semnal (FE+FT), operaiile de calcul FY, nregistrare FR, contorizare FQ
efectundu-se n tabloul central (simbolul de aparat este un cerc cu linie
diametral complet). Ultimele trei prelucreaz un semnal unificat, ce exprim
informaia despre debit.n cazurile FR, FQ, existena literei F exprim foarte
clar faptul c nregistratorul i contorizatorul sunt marcate n uniti de debit.
4. Funciuni de msurare i control
n cazul funciunii de control se marcheaz intrarea semnalului de la
traductor i ieirea semnalului spre elementul de execuie.
De obicei aceste segmente sunt verticale, n partea superioar semnalul
de la traductor iar n partea inferioara semnalul spre elementul de execuie.
Dac regulatorul respectiv poate primi sau primete mrimea impus de
la distan (referin extern) atunci semnalul de referin extern se noteaz
perpendicular pe direcia semnalelor traductor-element de execuie.
Dac nu se marcheaz semnalul de referin extern, nseamn c
regulatorul respectiv nu este prevzut cu o astfel de funciune sau o astfel de
funciune nu intereseaz.
Dac aceste segmente, care exprim semnalele de intrare i ieire n i
din regulator, au alte direcii, pentru evitarea unor confuzii posibile se
orienteaz prin sgei sau se nscriu explicaii ca de exemplu: "REF", "MAS",
"COM", pentru a preciza referina, mrimea de reacie (mrimea msurat) i
mrimea de comand.
De exemplu, pentru un sistem de reglare a nivelului, urmtoarele
reprezentri a, b i c din Fig. 3.7. sunt echivalente :
LC
{y}
LT
{y}
(a)
l*
l
LC
{y}
LT
{y}
l
(b)
LC
{y}
"REF"
"COM"
"MAS"
(c)
Figura nr. 3.7.
CONVENIONAL LINIARE
26
a)Reprezentare standard. Din schema de reglare rezult c mrimea
prelucrat este nivelul (prima litera L), pentru aceasta fiind utilizat un traductor
de nivel montat local (LT), care furnizeaz un semnal unificat, i un regulator
(LC) montat n panoul central. Elementul de execuie este un ventil ce modific
debitul unui fluid.
S-a dorit evidenierea mrimii prescrise l* ce poate fi modificat de la
distan. Dei semnalul care reprezint mrimea prescris este un semnal
unificat, se folosete litera l pentru a sublinia faptul c exprimarea acesteia n
anumite puncte (la generatorul semnalului de referin) se face n uniti de
nivel. Asteriscul arat faptul c este vorba de valoarea impus a nivelului l.
Deoarece sensul transmiterii semnalelor rezult din figur, (de la
traductor spre regulator i de la regulator spre elementul de execuie, la
generatorul semnalului de referin spre regulator nu se mai marcheaz sgei
de orientare pentru sens.
b)n aceast reprezentare, traductorul apare n partea inferioar iar
elementul de execuie n partea superioar. S-a folosit o astfel de reprezentare
pentru a nu complica desenul. Poziiile elementului de execuie i traductorului
au fost determinate de structura schemei de principiu a instalaiei tehnologice,
dat apriori, bucla de reglare desenndu-se ulterior.
Sensul informaiei rezultnd din context, nu este obligatorie marcarea
acestuia prin sgei. n acest caz ns, mrimea prescris este un semnal
unificat ce provine de la un alt element de automatizare pentru realizarea unor
structuri de reglare mai complicate (n cascad, reglare combinat, etc).
Este necesar marcarea sensului prin sageat pentru a nu crea confuzii.
c) Deoarece regulatorul (LC) apare izolat n raport cu celelalte elemente
ale structurii de reglare se menioneaz explicit caracterul i sensul mrimilor
implicate.
n cazul unor regulatoare primare care nglobeaz constructiv i
traductorul, sau n cazurile n care nu se intenioneaz explicitarea traductorului
se pot folosi reprezentri ca n Fig. 3.8.-a, b, c.
(b)
( a)
PC
{y}
FIC
{y}
(c)
LC
{y}
Figura nr. 3.8.
CONVENIONAL LINIARE
27
I.4. LEGI TIPIZATE DE REGLARE CONTINUALE LINIARE

I.4.1. Prezentare general.
n practica industrial a reglrii automate s-au impus aa numitele legi de
reglare de tip PID (proporional-integrator-derivator) sau elemente de tip PID,
care satisfac n majoritatea situaiilor cerinele tehnice impuse sistemelor de
reglare convenional. Se pot utiliza diversele combinaii ale celor trei
componente: P = proporional; I = integrator; PI = proporional-integrator;
D = derivator, ideal i real, PD = proporional-derivator ideal i real,
PID=Proporional-integrator-derivator, ideal i real n diferite variante.
Prin utilizarea acestor legi tipizate n cadrul unor regulatoare tipizate,
proiectarea dimensional-valoric a legii de reglare se reduce la alegerea tipului
de lege i poziionarea unor butoane prin care se prescriu valorile parametrilor
acestor legi rezultate n urma proiectrii analitice a sistemului.
Nu se poate stabili precis efectul fiecrei componente a unei legi de tip
PID asupra calitii unui SRA, deoarece acestea depind de structura sistemului,
de dinamica instalaiei automatizate.
Totui se pot face urmtoarele precizri:
- Componenta proporional, (exprimat prin factorul de proporionalitate K
R
),
determin o comand proporional cu eroarea sistemului. Cu ct factorul de
proporionalitate este mai mare cu att precizia sistemului n regim staionar
este mai bun dar se reduce rezerva de stabilitate putnd conduce n anumite
cazuri la pierderea stabilitii sistemului.
- Componenta integrala, exprimat prin constanta de timp de integrare T
i
sau
constanta de integrare echivalenta , determin o comand T
i
T
i
val (K
R
)
proporional cu integrala erorii sistemului din care cauz, un regim staionar
este posibil numai dac aceast eroare este nul. Existena unei componente I
ntr-o lege de reglare este un indiciu clar c precizia sistemului n regim
staionar (dac se poate obine un astfel de regim) este infinit. n regim
staionar, de cele mai multe ori componenta I determin creterea oscilabilitii
rspunsului adic reducerea rezervei de stabilitate.
- Componenta derivativ, exprimat prin constanta de timp de derivare T
d
determin o comand proporional cu derivata erorii sistemului. Din aceast
cauz, componenta D realizeaz o anticipare a evoluiei erorii permind
realizarea unor corecii care reduc oscilabilitatea rspunsului. Nu are nici-un
efect n regim staionar.
Deoarece aceste tipuri de comportri se ntlnesc i la alte sisteme nu
numai n cazul regulatoarelor, n cele ce urmeaz se vor considera intrarea
ieirea iar funcia de transfer . u
R
u y
R
y H
R
(s) H(s)
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.4. Legi tipizate de reglare continuale liniare.
CONVENIONAL LINIARE
28
I.4.2. Element Proporional (Lege de tip P).
Printr-o lege de tip proporional, se descrie comportarea intrare-ieire a
unui element nedinamic (de tip scalor) sau comportarea n regim staionar a
unui element dinamic, eventual descris printr-o funcie de transfer H(s),
considernd aceast comportare liniar ntr-un domeniu.
Pentru o caracteristic static Y=F(U), ca n Fig. 4.1., se poate aproxima
o comportare liniara pentru i cu u [U
min
, U
max
] y [Y
min
, Y
max
]
putnd avea . Y
min
F(U
min
) , Y
max
F(U
max
)
u(t) y(t)
H(s)
Y=y( )
U=u( )
Y%
U%
100%
0%
U
1
U
2
Y
max
U
max
F( ) U
max
Y
min
U
min
Y
1
Y
2
0%
100%
Figura nr. 4.1.
n afara limitelor min i max pentru intrare sau ieire, comportarea fie nu
este posibil tehnologic fie nu este de dorit. De exemplu, n cazul elementelor
de automatizare o anumit comportare declarat de constructor este garantat
numai n domeniul de variaie al semnalului unificat: [0 , 10]V, [4 , 20] mA,
[0.2 , 1] bar etc.
Pentru un sistem dinamic, dependena intrare-ieire n regim staionar
este aproximat n aceste domenii printr-o relaie liniar de forma
(4 . 1) Y Y
min
+ K
p
(U U
min
) , U u() , Y y(),
unde K
p
reprezint factorul de proporionalitate sau factorul de amplificare de
poziie. El se poate determina experimental prin raportul dintre variaia mrimii
de ieire n regim staionar i variaia mrimii de intrare n regim staionar care
a produs acea ieire
K
p

Y
2
Y
1
U
2
U
1

y
2
() y
1
()
u
2
() u
1
()
, Y
1
, Y
2
[Y
min
, Y
max
], U
1
, U
2
[U
min
, U
max
]
(4 . 2)
Dac o anumit valoare staionar este apreciat (aproximat la un
moment finit de timp t
0
) atunci se utilizeaz relaia u
st
(t
0
) u() U,
nelegnd c la momentul este atins un regim y
st
(t
0
) y() Y, t t
0
staionar.
CONVENIONAL LINIARE
29
Dac n domeniul de liniaritate, obiectul este descris printr-o funcie de
transfer H(s) atunci,
(4 . 3) K
p

s0
lim H(s)
Dac H(s) nu are caracter integrator,
(4 . 4) K
p
H(0)
Factorul de proporionalitate este o mrime dimensional, . [K
p
] [Y]/[U]
Reamintim c atunci cnd se utilizeaz funcia de transfer pentru
descrierea comportrii intrare-ieire (evident valabil numai n domeniul de
liniaritate) aceasta descrie variaia fa de un regim staionar remarcat la un
moment , considerat , aa cum este ilustrat n Fig. 4.2. t
0
t
0
0
Y(s) H(s)U(s), U(s) L{u(t) u
st
(t
0
)}
Y(s) L{y(t) y
st
(t
0
)} y(t) y
st
(t
0
) + L
1
{H(s)U(s)}, t t
0
0
n particular, regimul staionar poate fi reprezentat prin valorile minime
. u
st
(t
0
) U
min
, y
st
(t
0
) Y
min
U
2
Y
2
u
1
L
-
{ } U(s)
1
L
-
{ }
Y(s)
u ( )
2
U
2 =
y ( )
2
Y
2
=
0
t
=0
0
t
=0
t
t
t
y
t
y(t)
u(t)
y (
st
0
t ) y ( )
1
= =
1
Y
=U
1
u (
st
0
t )
1
u ( )=
U
max
U
min [ , ]
U
1
U
2
,
Y
2 1
Y
[ , ]
Y
max
Y
min
,
U
1
U
2
Y
2 1
Y

K
p
Figura nr. 4.2.
Un element de tip P propriu-zis, este un element nedinamic, caracterizat prin
funcia de transfer
i (4 . 4)
H(s) K
R
, deci K
p
K
R
y(t) Y
min
+ K
R
(u(t) U
min
)
De foarte multe ori n practic, informaia transmis sau prelucrat este
exprimat prin variaia procentual a semnalului purttor de informaie fa de
domeniul su de variaie, astfel c valoarea minim a semnalului exprim mai
clar informaia zero (0%) iar valoarea maxim exprim informaia total
(100%). O valoare procentual n afara domeniului [0,100]% nseamn un
semnal n afara domeniului [min, max].
Notnd prin domeniul de variaie al intrrii, de fapt lungimea D
u
intervalului de variaie, iar prin domeniul de variaie al ieirii, D
y
D
u
U
max
U
min
D
y
Y
max
Y
min
CONVENIONAL LINIARE
30
se utilizeaz urmtoarele relaii de reprezentare procentual:
u%(t)
u(t) U
min
D
u
100 u(t) U
min
+
u%(t)
100
D
u
U%
U U
min
D
u
100 U U
min
+
U%
100
D
u
u%(t)
u(t)
D
u
100 u(t)
u%(t)
100
D
u
(4 . 5) y%(t)
y(t) Y
min
D
y
100 y(t) Y
min
+
y%(t)
100
D
y
Y%
Y Y
min
D
y
100 Y Y
min
+
Y%
100
D
y
y%(t)
y(t)
D
y
100 y(t)
y%(t)
100
D
y
n domeniul complex, dac Y(s)=H(s)U(s), se definete funcia de
transfer relativ H
rel
(s) ca fiind raportul dintre transformata Laplace a ieirii
exprimat procentual Y%(s)=L{y%(t)}, i transformata Laplace a intrrii
exprimat procentual U%(s)=L{u%(t)}.
(4 . 6) Y%(s) H
rel
(s)U%(s) , H
rel
(s)
D
u
D
y
H(s)
Se poate defini factorul de proporionalitate relativ sau procentual ca
fiind raportul dintre variaia procentual a ieirii n regim staionar i variaia
procentual n regim staionar a intrrii care a produs acea ieire.
; (4 . 7) K
p
rel

y%()
u%()
K
p
rel

D
u
D
y
K
p
Evident, este o mrime adimensional. K
p
%
n cazul unei legi de reglare de tip P, evident . K
p
rel
K
R
rel
Noiunea de band de proporionalitate.
Factorul de amplificare de poziie (factorul de proporionalitate) nu d
informaii privind rezerva de liniaritate n raport cu mrimea de intrare.
Prin band de proporionalitate, notat , se nelege o msur a BP%
amplificrii unui sistem, exprimat prin procentul din domeniul mrimii de
intrare care determin la ieire o valoare de 100% din domeniul acesteia.
n general se poate spune c dac intrarea are o variaie procentual, ntre
dou regimuri staionare consecutive, egal cu BP%, ieirea sufer o variaie
procentual, ntre aceste regimuri staionare, egal cu 100%.
n aceast situaie amplificarea de poziie este exprimat prin numrul BP%.
Dependena intrare-ieire, n regim staionar, a mrimilor relative este
reprezentat n Fig. 4.3.
CONVENIONAL LINIARE
31
BP%<100
BP%=100
BP%>100
K
p
rel
>1
K
p
rel
<1 K
p
rel
=1
U%
Y%
100
0
0
100
Figura nr. 4.3.
Panta acestor caracteristici este factorul de proporionalitate relativ
, astfel c, K
p
rel
(K
R
rel
)
Y% K
p
rel
U% U% [0, 100]
Y% 100 U% BP% BP%
100
K
p
rel

100
K
p

D
y
D
u
(4 . 8) BP%
100
K
R
rel

100
K
R

D
y
D
u
Banda de proporionalitate este un numr a dimensional. Factor de
proporionalitate mare nseamn band de proporionalitate mic i invers.
Exemplul: 4.2.1.
Se consider o instalaie de nclzire avnd ca ieire o temperatur,
iar intrarea un curent . y [40 , 200]
o
C u [4 , 20] mA
Rezult . D
y
160
o
C, D
u
16mA
Presupunem c, testnd aceast instalaie, se obine, la o variaie n regim
staionar a curentului , o variaie a temperaturii Aceasta U 2mA Y 40
o
C.
nseamn . K
p

40
o
C
2mA
20
o
C/mA
Este mare sau mic aceast amplificare de poziie? Calitatea mare sau
mic se analizeaz n raport cu limitele de variaie admise la intrri i ieiri.
Amplificarea indic faptul c la o variaie de 1 mA rezult o K
p
20
o
C/mA
variaie de la ieire. Calculnd banda de proporionalitate se obine, 20
o
C
BP%
100
20
o
C/mA

160
o
C
16mA
50%
Aceasta nseamn c, dac intrarea depete 50% din domeniul ei,
ieirea va depi valoarea ei maxim admis, adic: sau o astfel de depire nu
este permis tehnologic sau nu se mai garanteaz valabilitatea modelului
matematic liniar. Cu o astfel de amplificare numai 50% din intrare poate fi
utilizat n zona de liniaritate (de proporionalitate). Deci, din acest punct de
vedere amplificarea de poziie este mare. De aici apare i K
p
20
o
C/mA
denumirea de "Band de Proporionalitate".
CONVENIONAL LINIARE
32
Exemplul: 4.2.2.
S considerm tot o instalaie de nclzire de acelai tip avnd ns
. u [4 , 20]mA, si Y [60 , 700]
o
C
Rezult . D
u
20 16 4mA, D
y
700 60 640
o
C
Dac la o variaie se obine n regim staionar o variaie U 2mA
, nseamn c , adic o aceeai valoare a Y 40
o
C K
p

40
o
C
2mA
20
o
C/mA
factorului de proporionalitate.
Calculnd banda de proporionalitate,
BP%
100
20
o
C/mA

64
o
C
16mA
200%
aceasta nsemnnd c pentru a obine valoarea maxim a ieirii se poate aplica
la intrare dublul valorii maxime.
Acelai factor de proporionalitate este mare pentru K
p
20
o
C/mA
prima instalaie i mic pentru cea de a doua.
I.4. 3. Element Integrator ( Lege de tip I ).
Relaia intrare-ieire n domeniul timp este dat de ecuaia diferenial
(4 . 9) T
i
dy(t)
dt
K
R
u(t)
sau prin soluia
(4 .10) y(t) y(t
0
) +
K
R
T
i
t
t
0
u()d t t
0
Funcia de transfer este
(4 .11) H(s)
K
R
T
i
1
s
unde: = factorul de proporionalitate, K
R
K
R
[Y]/[U],
= constanta de timp de integrare [T
i
] = sec. T
i
Funcia de transfer (4 .11) se poate exprima printr-un singur
parametru, constanta de timp echivalent , T
i
(4 .12) H(s)
1
T
i
s

Y(s)
U(s)
, T
i
T
i
val{K
R
}
n aceast expresie numrul 1 de la numrtor este un factor
dimensional, nelegnd c ar fi un factor de proporionalitate . K
R
1 [Y]/[U]
Deoarece , unde inseamn K
R
val{K
R
} [K
R
] val{K
R
}
[Y]
[U]
val {K
R
}
valoarea mrimii fizice K
R
. H(s)
K
R
T
i
s

val{K
R
}
[Y]
[U]
T
i
s

1
[Y]
[U]
T
i
val{K
R
}
_
,
1
T
i
s
CONVENIONAL LINIARE
33
Rspunsul la intrare treapt , reprezentat n Fig. 4.4. este, u(t) U 1(t t
0
)
(4 .13) y(t) y(t
0
) +
K
R
T
i
(t t
0
)U , t t
0
Se observ c panta la intrare constant este
(4 .14)
y (t)
K
R
T
i
U

u(t)
y(t)
t
0
y( )
t
1
y( ) t
2
y( )
U
val( )
y
val( )
t
t
t
0
t
0
t
1
t
2
=
i
T
i
T
*
------
=
R
K val( )
U
i
T
----
R
K
U
0
0
Panta:
Figura nr. 4.4.
Raportul se calculeaz cunoscnd dou puncte
K
R
T
i
(t
1
, y(t
1
)), (t
2
, y(t
2
))
ale raspunsului la intrare constant U cu relaia
(4 .15)
K
R
T
i

y(t
2
) y(t
1
)
(t
2
t
1
) U

y
(t
2
t
1
) U
De notat c panta unui element integrator depinde de valoarea total a
intrarii, nu de variaia acesteia.
In relaia (4 .15) exprimnd
K
R
val {K
R
}
[Y]
[U]
; y val {y} [y] ; U val{U} [U]
se obine,
. (4 .16)
T
i
val{K
R
}
[Y]
[U]
(t
2
t
1
)
val {U} [U]
val{y} [Y]
Dac . val{y} val{U} t
2
t
1
T
i
Constanta de timp de integrare echivalent reprezint intervalul de T

i
timp n care mrimea de ieire crete cu o valoare (un numr de uniti ale
ieirii) egal cu valoarea intrrii constant aplicat (numrul de uniti ale
intrrii aplicate).
Aceast definiie permite determinarea rapid a constantei pe graficul T
i
rspunsului la intrare treapt dedus experimental (eventual prelungind pe

aceeai direcie rspunsul experimental).
n Fig. 4.5. este prezentat evoluia rspunsului unui element I la intrri
constante pe poriuni.
CONVENIONAL LINIARE
34
u
t
0
t
1
t
2
t
3
{
{
}
}
u
1
u
2
u
3
u
4
U
1
U2
U3
U
4
0
t
t
0
y( )
y
t
0
t
1
t
2
t
3
i
T
*
i
T
*
y
val( ) val( )
U
1
= =
y
val( )
val( ) U
3
= =
i
T
----
R
K
U
1
Panta
i
T
----
R
K
U2 Panta
i
T
----
R
K
U3
Panta
0
t
Figura nr. 4.5.
Exemplul: 4.3.1.
Se consider un rezervor cilindric n care prin pompe se introduce un
debit de lichid i se evacueaz un debit . Se consider ieirea q
1
(m
3
/h) q
2
[m
3
/h]
ca fiind nivelul L [cm].
q
2 h
m
3
---- [ ]
q
1
h
m
3
---- [ ]
L
[cm]
q
1
q
2
h
m
3
---- [ ] u=( )
-
t
3
2
1
0

sec
U
val( )
=2
100 180
t
sec
100 180
val( )
y
U
val( ) =2=
i
T
*
=80sec.
106
105
104
103
102
L [cm]
Notnd: , funcia de transfer este u q
1
q
2
, y L
H(s)
Y(s)
U(s)

K
T
i
s

1
T
i
cm
m
3
/h
1
]
1
Dac pe un interval de timp se menine intrarea constant, de exemplu,
, deci val{U}=2, variaia nivelului L pe acel interval u q
1
q
2
2(m
3
/h) U
este liniar, putnd aprecia direcia care exprim panta rspunsului.
Pe prelungirea acestei poriuni liniare se determin intervalul de timp n
care nivelul variaz cu 2 cm, de exemplu de la 104cm la 106cm. Se citete
acest interval, rezultnd . T
i
80 sec H(s)
1
80s
CONVENIONAL LINIARE
35
I.4.4. Element Proporional Integrator (Lege de tip PI).
Relaia intrare-ieire n domeniul timp este exprimat prin ecuaia
diferenial
(4 .17) T
i
dy(t)
dt
K
R
T
i
du(t)
dt
+ K
R
u(t)
sau prin soluia
(4 .18) y(t) y(t
0
) + K
R
[u(t) u(t
0
)] +
K
R
T
i
t
t
0
u()d, t t
0
(4 .19) H(s) K
R
[1 +
1
T
i
s
] K
R
[T
i
s + 1]
T
i
s

K
R
(s + z)
s
, z
1
T
i
unde: = factorul de proporionalitate , K
R
[K
R
]
[Y]
[U]
= constanta de timp de integrare , [T
i
] = sec. T
i
Se observ c un element PI are un pol n originea planului complex
s=0 i un zerou , aa cum se poate vedea n Fig. 4.8. s
1
T
i
Caracteristicile Bode:
Caracteristicile amplitudine-pulsaie A() i faz-pulsaie (),
A()
K
R
(T
i
)
2
+ 1
T
i
, () arctg(T
i
) /2
sunt reprezentate la scar logaritmic n Fig. 4.8.
planul s
j
0
-z = -
1
T
i
-20
T
i
1
d
B
/
d
e
c
-
2
0
dB/dec 0
0.01 0.1 1 10 100
dB
L( )
40
20
0
20log( ) K
R
0.01 0.1 1 10 100

T
i
1
20log( )
K
R
T
i
()
/2
0
/4
/4
T
i
1
0.2
T
i
1
5
Figura nr. 4.8.
Structura n care se evideniaz cele dou componente P i I este dat n Fig.4.9
U(s)
+
+
R
K
1
---
i
T
s
x
Y(s)
Figura nr. 4.9.
CONVENIONAL LINIARE
36
Ecuaia de stare este
(4 .20)
x (t)
K
R
T
i
u(t)
y(t) x(t) + K
R
u(t)
n expresia (4 .18) starea iniial este exprimat prin
x(t
0
) y(t
0
) K
R
u(t
0
).
Rspunsul la intrare treapta , reprezentat n fig. 4.10., este u(t) U 1(t t
0
)
. (4 .21) y(t) y(t
0
) + K
R
[U 0] +
K
R
T
i
U (t t
0
), t t
0
y(t)
0
t
0
y( )
t
t
0
U
val( )
y
val( ) =
i
T
i
T
*
------
=
R
K val( )
i
T
----
R
K
U Panta:
i
T
R
K
u
u(t)
t
t
0
0

u
= U
Figura nr. 4.10.
n Fig. 4.11. este prezentat rspunsul unui element PI la intrri constante
pe poriuni, evideniind modul de determinare a parametrilor pe K
R
, T
i
diferitele poriuni ale acestui rspuns.
Raportul se poate calcula cunoscnd dou puncte ale unei poriuni K
R
/T
i
a rspunsului, , i valoarea constant U a intrrii care a determinat y(t
1
), y(t
2
)
acel rspuns liniar
(4 .22)
K
R
T
i

y(t
2
) y(t
1
)
U [t
2
t
1
]
R
K

u
1
T
i
----
val( ) K
R
y
val( )
=val( ) U2

y
val( )
=val( ) U
4
R
K
u
2
R
K

u
3
R
K
u
4
R
K

u
6
R
K

u
7
R
K

u
5
t
U
4
i
T
----
K
R
Panta
U
3
i
T
----
K
R
Panta
U2
i
T
----
K
R
Panta
U
1
i
T
----
K
R
Panta
T
i
----
val( ) K
R
y
0
{
{
}
u
1
u
2
u
3
u
7
u
6
u
5
u
4
U
1
U2
U3
U
6
U
5
U
4
u
0
t
Figura nr. 4.11.
CONVENIONAL LINIARE
37
I.4. 5. Element Derivator Ideal (Lege de tip D-ideal).
Relaia intrare-ieire este
(4 .23) y(t) T
d
du(t)
dt
,
unde T
d
reprezint constanta de timp de derivare .
Este un element anticipativ, fizic nerealizabil. Constituie o idealizare a
comportrii derivative. Opereaz asupra funciilor derivabile sau rspunsul este
definit numai n momentele t pentru care intrarea u(t) este derivabil.
(4 .24) H(s) T
d
s
Caracteristicile Bode sunt definite prin,
A() T
d
, L() 20 lg T
d
+ 20 lg , () /2
avnd L() ca n Fig. 4.12.

0.1 1 10 0.01

L( )
dB
20
10
0 0
-10
-20
0
20lgT
d
0
+20lg 20lgT
d
T
d
1
(
)
t
t
u(t)
y(t)
0
0
0
Panta U
0
U
0
Raspunsul la intrare ramp , reprezentat n Fig. 4.13. este,
, y(t)= u(t) U
0
t 1(t)
'
0 , t < 0
U
0
, t > 0
nedefinit , t 0
I.4. 6. Element Proporional Derivator Ideal (Lege de tip PD-ideal).
Relaia intrare-ieire:
(4 .25) y(t) K
R
T
d
du
dt
+ K
R
u(t)
Este de asemenea un element anticipativ, fizic nerealizabil.
Funcia de transfer:
(4 .26) H(s) K
R
(T
d
s + 1)
este caracterizat prin:
= factor de proporionalitate K
R
= constanta de timp de derivare T
d
Caracteristicile Bode: definite prin,
(4 .27) A() K
R
(T
d
)
2
+ 1 , () arctg T
d
sunt reprezentate n Fig. 4.14. Se observ caracterul de filtru trece-sus.
CONVENIONAL LINIARE
38
Raspunsul la intrare ramp : este prezentat n Fig. 4.15.
(4 .28) u(t) U
0
t 1(t) y(t)
'
0 t < 0
K
R
T
d
U
0
+ K
R
U
0
t, t > 0
nedefinit t 0

d
T
1
dB
L( )
40
20
0
dB/dec 0
0.01 0.1 1 10 100

R
K 20lg
-20
20dB/dec
()
/2
00
/4
/4
0.01 0.1 1 10 100

d
T
1
d
T
1
0.2
d
T
1
5
U
0
T
d
K
R
(
)
Panta U
0
Panta U
0
K
R
u(t)
y(t)
t
t
I.4. 7. Element Derivator Real (Lege de tip D-real).
(4 .29) T
dy(t)
dt
+ y(t) K
R
T
d
du(t)
dt
Funcia de transfer:
(4 .30) H(s) K
R
T
d
s
T
s + 1
R
d
= constanta de timp parazit T
Ecuaia de stare: se obine exprimnd funcia de transfer proprie ntr-o sum

dintre un element scalor i un element strict propriu ca n Fig. 4.16.
(4 .31) H(s)
K
R
T
d
T
K
R
T
d
T
1
T
s + 1
T
d
T
K
R
T
d
T
K
R
T
s+1
1
+
-
U(s) Y(s)
X(s)
Figura nr. 4.16.
CONVENIONAL LINIARE
39
Se obine:
(4 .32)
x (t)
1
T
x(t) +
K
R
T
d
T
2
u(t)
y(t) x(t) +
K
R
T
d
T
u(t)
Rspunsul la intrare treapt este u(t) u 1(t)
(4 .33) y(t) K
R
T
d
T
u K
R
T
d
T
1 e
t
T
_
,
u, t 0
i se prezint ca n Fig. 4.17.
t
0
;
u
u (t )
a
t
0
=0
t 0
T
d
K
R

u
A
=
t
0
A=
y(t) dt
T
T
d
K
R

u
y (t)
a
t 0
Figura nr. 4.17.
Se observ c ieirea n regim staionar a unui element D este nul.
Elementul D acioneaz numai n regim tranzitoriu. El se mai numete i
"element forator".
Caracteristicile Bode: sunt prezentate n Fig. 4.18. Elementul D-real apare ca
un filtru trece-sus.
dB
L( )
40
20
0
dB/dec 0
0.01 0.1 1 10 100

-20
20log
T
d
K
R
T
1
T
20dB/dec
()
/2
00
/4
/4
0.01 0.1 1 10 100

1
T
1
T
0.2
1
T
5
Figura nr. 4.18.
CONVENIONAL LINIARE
40
I.4.8. Element Proporional Derivator Real (Lege de tip PD-real).
(4 .34) T
dy(t)
dt
+ y(t) K
R
T
d
dU(t)
dt
+ K
R
u(t)
Funcia de transfer:
(4 .35) H(s) K
R
T
d
s + 1
T
s + 1
R
d
= constanta de timp parazit T
Ecuaia de stare se obine exprimnd H(s) ca n (4 .36) i Fig. 4.19.

(4 .36) H(s) K
R
T
d
T
+ K
R
(1
T
d
T
)
1
T
s + 1
T
d
T
K
R
T
s+1
1
+
+
U(s) Y(s)
X(s)
K
R(1 )
T
d
T
Figura nr. 4.19.

(4 .37)
x (t)
1
T
x(t) +
K
R
T
(1
T
d
T
)u(t)
y(t) x(t) + K
R
T
d
T
u(t)
Rspunsul la intrare treapt n condiii iniiale nule i caracteristicile Bode se
prezint pentru trei situaii:
a) . Este predominant caracterul derivator. Se comport ca un filtru T
d
> T
trece-sus cu avans de faz, ca n Fig. 4.20. i Fig. 4.21.

;
u
u (t)
a
t
0
=0
t 0
K
R
u
y (t)
a
t 0
T
d
>
u
T
d
K
R
T
-20
T
d
1
()
/2
00
/4
/4
0.01 0.1 1 10 100

T
1
()
L
R
K 20lg
T
d
1
dB
40
20
0
dB/dec
2 0
dB/dec 0
dB/dec 0
0.01 0.1 1 10 100

20log
T
d
K
R
T
1
CONVENIONAL LINIARE
41
b) . Este predominant caracterul integrator. Se comport ca un filtru T
d
< T
trece-jos cu ntrziere de faz, ca n Fig. 4.22. i Fig. 4.23.

;
u
u (t )
a
t
0
=0
t
0
K
R
u
y (t)
a
t 0
T
u
T
T
d
K
R
T
d
1

0.01 0.1 1 10 100
()
/2
0
/4
T
1
()
L
R
K
20lg
T
d
1
dB
40
20
0
dB/dec 0
dB/dec 0
0.01 0.1 1
10
100
-20
dB/dec
2 0 -
T
d
<
T
1
T
T
d
K
R
20log
c) . Comportarea intrare-ieire este de tip scalor, ns rspunsul liber T
d
T
este de ordinul nti deoarece sistemul este necontrolabil, aa cum

se poate vedea i n schema din Fig. 4.19.
Evoluiile strii i ieirii sunt,
(4 .38) x(t) e
t
T
x(0) ; y(t)=K
R
u(t) + e
t
T
x(0)
I.4.9. Element Proporional Integrator Derivator ideal
(Lege de tip PID-ideal).
(4 .39) T
i
dy(t)
dt
K
R
T
i
T
d
d
2
u(t)
dt
2
+ K
R
T
i
du(t)
dt
+ K
R
u(t)
(4 .40) y(t) y(t
0
) + K
R
(u(t) u(t
0
)) +
K
R
T
i
t
t
0
u()d+ K
R
T
d
.
du(t)
dt
Funcia de transfer:
(4 .41) H(s) K
R
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
1
]
1
H(s)
K
R
(T
i
T
d
s
2
+ T
i
s + 1)
T
i
s

K
R
T
d
(s + z
1
)(s + z
2
)
s

K
R
(
2
s
2
+ 2s + 1)
T
i
s
(4 .42)
= factorul de proporionalitate K
R
= constanta de timp de integrare T
i
d
CONVENIONAL LINIARE
42
Funcia de transfer este fizic nerealizabil, reprezint o idealizare, cu
dou zerouri i un pol n originea planului complex: z
1
, z
2
zerouri reale (4 .43) z
1,2

1 t 1 4
T
d
T
i
2T
d
T
d
<
Ti
4
( > 1)
zerouri egale-reale T
d

T
i
4
( 1)
zerouri complex conjugate T
i
T
d
;
1
2
T
i
T
d
T
d
>
T
i
4
< 1
Structura pe componente a elementului PID-real este reprezentat
i n Fig. 4.24.

+
+
+
T
d
s
1
T
i
s
K
R
U(s) Y(s)
Comp. P
Comp. I
Comp. D
(
)
u
K
R
u
y(t)=h(t)
t
Panta
U
i
T
K
R
0
u
u(t)
t
0
0
=U
Funcia indicial, datorit componentei D, nu este definit n domeniul t=0, ca
funcie, ns formal se poate reprezenta printr-un impuls Dirac ca n Fig. 4.25.
Caracteristicile Bode sunt prezentate n Fig. 4.26. pentru 1, i n Fig. 4.27.
pentru 0<<1.
0.1 1 10
z
1
z
2
()
0
/2
0
/2
20log
K
R
0
dB
L( )
40
20
0
-20
dB/dec
-20 dB/dec +20
dB/dec 0
0.1 1
10

z
1
z
2
1
dB
L( )
40
20
0
-20
dB/dec -20 dB/dec +20
0.1 1
10
100
20log
K
R
0
20lg(2)
1
20lg(2)+20log K
R
( )
<1
T
d
T
i
T
d
T
i
1
2
T
d
<
T
i
4
( )
0.1 1 10 100
()
0
/2
0
/2
ln10
Panta
0<
CONVENIONAL LINIARE
43
I.4.10. Alte forme pentru legi de tip PID-ideal.
n unele realizri practice structura PID-ideal are funcia de transfer
(4 .44) H(s) K
R
(1 + q
T
d
T
i
+
1
T
i
s
+ T
d
s)
unde q reprezint factorul de interdependen al parametrilor legii. De
exemplu, la regulatoarele electronice FEA " ", q=2. Dac q=1, funcia de
line
transfer exprim o conexiune serie dintre un element PI i un element PD.
(4 .45) H(s) K
R
(1 +
T
d
T
i
+
1
T
i
s
+ T
d
s) K
R
(1 +
1
T
i
s
)(1 + T
d
s)
situaie des ntlnit n practic la regulatoarele cu comportare PI n raport cu
referina i PID n raport cu mrimea msurat.
Dnd factor comun forat binomul , funcia de transfer (4 .44) (1 + q
T
d
T
i
)
este echivalent cu o funcie de transfer PID-ideal standard,
(4 .46) H(s) K
R
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
_
,
unde K
R
K
R
(1 + q
T
d
T
i
) K
R
K
R
(4 .47) T
i
(1 + q
T
d
T
i
) 1 + q
T
d
T
i
T
i
T
i
T
d
T
d
1 + q
T
d
T
i
T
d
T
d
Dac la un regulator cu factorul de interdependen q sunt implementate

valorile atunci, n procesul de analiz, acesta poate fi considerat ca K
R
, T
i
, T
d
un element PID-ideal standard cu funcia de transfer (4.46) i parametrii
calculai cu relaiile (4.47). Pentru orice dai, exist K
R,
T
i
, T
d
q, K
R
, T
i
, T
d
o singur soluie . K
R
, T
i
, T
d
Invers, dac n urma procesului de sintez a rezultat o lege de reglare

PID-ideal de forma (4.46), atunci n regulatorul fizic caracterizat prin factorul
q se implementeaz valorile , soluii ale sistemului de ecuaii (4 .47). K
R
, T
i
, T
d
Acest sistem are soluii reale care sunt pozitive dac i numai dac,
(4 .48) 1 4q
T
d
T
i
0
i anume
1 + 1 4q
T
d
T
i
2q
_
,
/
2q
T
d
T
i
_
,

(4 .49) K
R
1
1
K
R
T
i
1
1
T
i
T
d
1

1
T
d
1 1 4q
T
d
T
i
2q
_
,
/
2q
T
d
T
i
_
,

(4 .50) K
R
1
1
K
R
T
i
2
2
T
i
T
d
2

2
T
d
CONVENIONAL LINIARE
44
Deoarece
. (4 .51)
1
>
2
, K
R
1
< K
R
2
; T
i
1
< T
i
2
; T
d
1
> T
d
2
Se recomand o soluie sau alta n funcie de domeniile valorilor
parametrilor regulatoarelor fizice n care se face implementarea. n particular,
pentru q=1 se obin echivalenele din Fig. 4.28.
i
T
2
i
T
*
= ( )
d
T
2
i
T
2
1+ K
R
2
K
R
*
= ( )
d
T
2
i
T
2
1+
d
T
2
( )
d
T
2
i
T
2
1+ d
T
*
= /
K
R
2
1
i
T
2
s
1+ ( )
u
d
T
2
s+1
y
K
R
1
1
i
T
*
s
1+ ( )
u
d
T
1
s+1
y
PI PD
;
PID
'
PID
PI PD
d
T
*
s
K
R
*
1
i
T
*
s
1+ ( + )
u y

d
T
*
<
i
T
*
4
Daca
i
T
*
i
T
1
= ( )
d
T
1
i
T
1
1+ K
R
1
K
R
*
= ( )
d
T
1
i
T
1
1+
d
T
*
d
T
1
= ( )
d
T
1
i
T
1
1+ /
1
i
T
*
d
T
*
2
i
T
*
d
T
*
1-4 1+
=
2
i
T
*
d
T
*
2
i
T
*
d
T
*
1-4 1-
=
K
R
1
K
R
*
1
=
i
T
*
i
T
1
1
=
d
T
*
d
T
1
=

1
1
K
R
2
2
K
R
*
=
i
T
2
2
i
T
*
= d
T
2
d
T
*
=

2
1
Figura nr. 4.28.
I.4.11. Element Proporional Integrator Derivator real
n funcie de modul de realizare fizic se deosebesc mai multe structuri:
4.11.1. Conexiune paralel dintre un element I i un element PD real .
Structura este ilustrat n Fig. 4.29
[ PID-real = I + PD-real = (Aperiodic) (PID-ideal) ]
+
+
Y(s)
1
i
Ts
T
s+1
d
T s+1
U(s)
K
R
y (t)
I
PD-r
y (t)
y(t)
( I )
(PD-real)
U(s)
1
T
s+1
d
T
*
s
K
R
*
1
i
T
*
s
1+ ( + )
Y(s)
Element
aperiodic
(ord. I )
PID - ideal
Figura nr. 4.29.
Funcia de transfer realizat:
(4 .53) H(s) K
R
1
T
1
s
+
T
d
s + 1
T
s + 1
1
]
1
CONVENIONAL LINIARE
45
poate fi echivalat printr-o conexiune serie dintre un element aperiodic de
ordinul I i un element PID-ideal.
(4 .54) H(s) K
R
T
i
T
d
s
2
+ (T
i
+ T
)s + 1
T
i
s(T
s + 1)
K
R
(1 +
1
T
i
s
+ T
d
s)
1
T
s + 1
unde:
; ; (4 .55) K
R
T
i
+ T
T
i
K
R
T
i
T
i
+ T
T
d
T
i
T
d
T
i
+ T
Rspunsul la intrare treapt pe care se ilustreaza modul de determinare a

parametrilor funciei de transfer este reprezentat n Fig. 4.30. pentru i T
d
< T
Fig. 4.31. pentru . T

d
> T
u
t
0
t 0
u(t)
=U
u
T
T
d
K
R
t
0
K
R
u K
R
u
K
R
u
t 0
T
y(t) i
T
K
R
U Panta
t
0
y( )
st
A
B
C D
y(t)
I
y(t)
PD-r
y(t)
PID-r
t
k
y( )
I
t
k a=
a
;
u
t
0
t 0
u(t)
=U
a
y(t)
PID-r
u
T
T
d
K
R
t
0
K
R
u
K
R
u
K
R
u
t 0
T
y(t)
i
T
K
R
U Panta
t
0
y( )
st
A
B
C D
y(t)
I
y(t)
PD-r
t
k
y( )
I
t
k
a=
Pentru determinarea valorilor parametrilor pe rspunsul la K
R
, T
i
, T
d
, T
o variaie treapt aplicat la un moment , pornind dintr-un regim u t

0
staionar, pentru , se evideniaz faptul c rspunsul u(t) 0, y(t) y
st
(t
0
) t < t
0
este suma dintre componenta I i componenta PD-real
(4 .56) y
PIDr
y
I
(t) + y
PDr
(t)
procednd astfel:
a) n punctul iniial (A) al evoluiei se duce o paralel la poriunea
rectilinie a rspunsului. Aceasta reprezint componenta ; y
I
(t)
b) Se prelungete poriunea rectilinie a rspunsului pn taie n punctul
C abscisa momentului iniial;
c) Se determin componenta a rspunsului efectund punct cu y
PDr
punct scderea
(4 .57) y
PDr
(t) y
PIDr
(t) y
I
(t)
d) Din vrful B al rspunsului se duce o tangent la componenta y
PDr
(t)
rezultnd pe ordonata punctului C segmentul CD;
CONVENIONAL LINIARE
46
e) Se determin panta rspunsului determinnd n zona rectilinie valorile
rspunsului n dou momente ; t
1
, t
2
, y
1
y
PIDr
(t
1
), y
2
y
PIDr
(t
2
)
f) Cunoscnd valorile n uniti ale mrimii y corespunzatoare
segmentelor AB, AC, i n timp pentru CD se calculeaz parametrii cu relaiile:
; ; ; K
R
u AC K
R
T
d
T
u AC T
CD
K
R
T
i

y
2
y
1
(t
2
t
1
) U
(aici U u)
(4 .58)
Rspunsul unui astfel de element la intrri constante pe (T
d
> T
)
poriuni este prezentat n Fig. 4.32.
u
1
u
2
u
3
u
7
u
6
u
5
u
4
U
1
U2
U
3
U
6
U
5
U
4
u
0 t
T
i
----
val( ) K
R
0
t
K
R
u
1
R
K u
5
R
K
u
4
T
T
d
K
R
u
4
R
K u
3
T
i
----
val( ) K
R
T
y
val( )
=val( ) U2
y
val( )
=val( ) U
4
R
K
u
2
R
K u
6
R
K u
7
U
5
i
T
----
K
R
Panta
U
3
i
T
----
K
R
Panta
U2
i
T
----
K
R
Panta
U
1
i
T
----
K
R
Panta
y
T
T
d
K
R
u
1
T
T
d
K
R
u
2
T
T
d
K
R
u
3
a
a
Figura nr. 4.32.
Ecuaiile de stare ale acestui element se obin prin concatenarea ecuaiilor
elementului I i PD-real:
x
1
(t)
K
R
T
i
u(t)
(4 .59)
x
2
(t)
1
T
x
2
(t) +
K
R
T
(1
T
d
T
)u(t)
y(t) x
1
(t) + x
2
(t) + K
R
T
d
T
u(t)
Sub forma matriceal-vectorial acestea se rescriu,
x Ax + bu
y c
T
x + du
unde,
; ; ; A

0 0
0
1
T
1
]
1
1
1
b
K
R
T
i
K
R
T
(1
T
d
T
)
1
]
1
1
1
c

1
1
1
]
1
d K
R
T
d
T
CONVENIONAL LINIARE
47
4.11.2. Conexiune paralel dintre un element PI i un element D-real.
[ PID
real
P + I + D
real
(PID
ideal
(Elem.aperiodic)) I + PD
rea
Structura acestei conexiuni paralel i formele ei echivalente sunt indicate
n Fig. 4.33.
+
+
+
1
T
i
s
K
R
U(s) Y(s)
Comp. P
Comp. I
Comp.Dr
y (t)
P
y (t)
I
y (t)
Dr
T
d
s
T
s+1
y (t)
PIDr
d
T
*
s
K
R
*
1
i
T
*
s
1+ ( + )
T
s+1
1
U(s)
Y(s)
1
s T
i
K
R
( )
T
s+1
d
T T
+
( )s+1
+
U(s)
Y(s)
Figura nr. 4.33.
Funcia de transfer realizat este,
(4 .60) H(s) K
R
1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
T
s + 1
1
]
1
K
R
T
i
(T
d
+ T
)s + (T
i
+ T
)s + 1
T
i
s(T
s + 1)
(4 .61) H(s) K
R
(1 +
1
T
i
s
+ T
d
s)
1
T
s + 1
unde
(4 .62) K
R
T
i
+ T
T
i
K
R
T
i
T
i
+ T
T
d
T
i
(T
d
+ T
)
T
i
+ T
Structurile 4.11.2. si 4.11.2. sunt echivalente,

T'
d
s+1
(4 .63) H(s) K
R
1 +
1
T
i
s
+
T
d
s
T
s + 1
1
]
1
K
R
1
T
i
s
+
(T
d
+ T
)s + 1
T
s + 1
1
]
1
1
1
astfel c toate tehnicile de determinare a parametrilor funciei de transfer de la
cazul (4.11.1) ramn valabile, ns n urma aplicrii acestor tehnici se obin din
care se obin mrimile:
i . K
R
, T
i
, T
T
d
T
d
+ T
4.11.3. Conexiune serie dintre un element PID-real i un filtru trece-jos.

De multe ori, pentru a reduce efectul unei perturbaii, regulatoarele
industriale realizeaz o filtrare a erorii printr-un element aperiodic de ordinul I
i apoi eroarea filtrat este prelucrat printr-o lege de tip PID-real. Se obine o
funcie de transfer i o funcie indicial ca n Fig.4.34. respectiv Fig. 4.35.

1
s T
i
K
R( )
T
d
s
T
s+1
+ +
1
s+1 T
1
0
+
-
y
R
u
R
v
y
h(t)
t
0
Panta
i
T
----
R
K
U
R
CONVENIONAL LINIARE
48
I.4.12. Element D-real realizat cu ajutorul unui element I sau PI.
n numeroase aplicaii, elementele de tip D se realizeaz folosind elemente
de tip integrator sau proporional-integrator n reacie negativ, ca de exemplu:
4.12.1. Realizarea cu un element I.
Structura conexiunii i funcia de transfer echivalent sunt ca n Fig. 4.36.
+
-
1
s T
i
u y

T
d
s
T
s+1
u y
Figura nr. 4.36.
(4 .64) H(s)

1 + .
1
T
i
s
T
i
s
T
i
s +

T
i
s
T
i
s + 1

T
d
s
T
s + 1
unde constantele de timp echivalente obinute sunt,
T
d
=T
i
; T
=T
i
/a
4.12.2. Realizarea cu un element PI.
T
d
s
T
s+1
u y
K
R
1
i
Ts
1+
( )
u
+
-
y
Figura nr. 4.37.
H(s)

1 + .
K
R
(T
i
s+1)
T
i
s
T
i
s
T
i
s + K
R
(T
i
s + 1)

T
i
K
R
s
1+K
R
K
R
T
i
s + 1

T
d
s
T
s + 1
unde constantele de timp echivalente obinute sunt, (4 .65)
. T
d

T
i
K
R
; T

1 + K
R
K
R
T
i
I.4.13. Realizarea unui element PD-real cu ajutorul unui element PI.
K
R
1
i
T s
1+ ( )
u
+
-
y
u y T
d
s+1
T
s+1
K
Figura nr. 4.38
(4 .66) H(s)
K
R
(T
i
s+1)
T
i
s
1 +
K
R
(T
i
s+1)
T
i
s
K
R
(T
i
s + 1)
T
i
s + K
R
(T
i
s + 1)

1
(T
d
s + 1)
1+K
R
K
R
T
i
s + 1

K(T
d
s + 1)
T
s + 1
unde factorul de proporionalitate i constantele de timp echivalente obinute
sunt,
. K
1
; T
d
T
i
; T

1 + K
R
K
R
T
i
CONVENIONAL LINIARE
49
I.4.14. Element PI cu filtru de ordinul unu.
Pentru filtrarea unor perturbaii, elementele PI se prevd la intrare cu un
filtru trece-jos (eventual numai pe canalul de masur), rezultnd funcia de
transfer
(4 .67) H(s) K
R
T
i
s + 1
T
i
s

1
T
o
s + 1
Expresia y(t) a rspunsului la intrare treapt se obine dezvoltnd n sum de
fracii simple transformata Y(s), avnd , U(s)
1
s
u
Y(s)
K
R
T
i
(T
i
T
o
)
1
s
+
1
s
2
T
0
(T
i
T
0
)
1
T
0
s + 1
1
]
1
u
(4 .68) y(t) y
st
(t
0
)
K
R
T
i
[
t + (T
i
T
0
)(1 e
t/To
)
]
u ; t
0
0
Se observ c rspunsul este compus dintr-o ramp i o exponenial,
permind, prin aceast descompunere, determinarea parametrilor ca K
R
, T
i
, T
0
n Fig. 4.39.
u
=
U
t
u
0
t
0
K
R
) (1-
T
0
T
i
u
T
i
K
R
T
0
T
i
( )
- u
-
T
0
t
e (1- )
K
R
) (1-
T
0
T
i
u
T
0 T
0
T
i
( ) -
t
0
T
i
K
R
U Panta
y ( ) t
0
st
y(t)-
t
0
T
i
K
R
U
t
a
a
A
Figura nr. 4.39.
n punctul iniial A se duce o paralel la poriune rectilinie a rspunsului.
Aceast dreapt reprezint componenta . Scznd punct cu punct din
K
R
T
i
t U
rspunsul (t
0
=0) valorile acestei componente se deduce y(t) y
st
(t
0
)
componenta exponenial pe care se determin valorile (prin tangent) i T
0
din noul regim stationar. K
R
(1
T
0
T
i
)u
y (t)
K
R
T
i
u

1 +
(T
i
T
0
)
T
0
e
t/T
0
1
]
1
y (0)
K
R
T
i
u
T
i
T
0

K
R
.u
T
0
y ()
K
R
T
i
u
K
R
U
T
i
CONVENIONAL LINIARE
50
I.5. EXEMPLU DE ANALIZ A UNUI SRC DESCRIS
PRINTR-O SCHEM DE AUTOMATIZARE: SISTEM DE
REGLARE A DEBITULUI UNUI FLUID

I.5.1. Schema de automatizare sistemului de reglare a debitului unui fluid.
Se consider unul din cele simple sisteme de reglare (simple din
punct de vedere al reprezentrii grafice) i anume un sistem de reglare a
debitului de fluid care curge printr-o conduct. Modificarea debitului de fluid
se efectueaz printr-un robinet de reglare (ventil de reglare). Schema de
principiu a instalaiei automatizate este reprezentat n Fig. 5.1.
(% cursa) u
IT
=
q (m /sec)
3
=
y
IT
(a)
(% cursa)
(b)
q
u
F
(% cursa) u
IT
=
(c)
q
Figura nr. 5.1.
Oricare inginer tehnolog nelege din aceste reprezentri c este vorba de
o conduct prin care circul un fluid, pe conduct fiind montat un robinet
(ventil sau van de reglare). Natura fluidului rezult din alte specificaii tehnice
n Fig. 5.1.-a nu se specific modul n care se modific deschiderea
ventilului, deschidere exprimat prin valoarea (% cursa ).
Mrimea (t) reprezint valoarea la momentul de timp t a deschiderii
(a cursei) ventilului, exprimat n procente fa de deschiderea total (100%).
n Fig. 5.1.-b s-a indicat faptul c modificarea cursei ventilului se poate efectua
numai pe cale manual. n Fig. 5.1.-c se exprim faptul c ventilul de
reglare este prevzut cu un element de comand ce convertete mrimea u
F
(t)
ntr-o deplasare (t). Mrimea u
F
(t) este reprezentat printr-un semnal
compatibil cu echipamentul de automatizare, de exemplu tensiune (0-10)V sau
intensitate (4-20)mA. Se poate considera mrimea u
F
ca fiind mrime de intrare
n partea fixat a sistemului de reglare, iar u
IT
este intrarea n instalaia
tehnologic. n aceast delimitare elementul de comand este considerat
element de execuie. Mrimea reglat este valoarea debitului q ntr-un punct
de-a lungul conductei. Dac fluidul este incompresibil debitul q este acelai n
oricare punct al conductei (mai precis n oricare seciune transversal care trece
prin punctul respectiv).
Dac fluidul este compresibil, n special n cazul curgerii unor gaze,
vapori de lichid- n particular aburi, apar acumulri de mas care conduc la
valori diferite ale debitului masic i volumic n diferite puncte ale conductei.
Deci, dac intereseaz reglarea debitului ntr-un punct n aval fa de
ventilul de reglare, se folosete schema de automatizare din Fig. 5.2-a.
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.5.Exemplu de analiz a unui SRC descris printr-o
CONVENIONAL LINIARE schem de automatizare: Sistem de reglare a debitului unui fluid.
51
FT
32
p
B
p
A
q*
FC
34
E
M
A B
(a)
FT
32
p
B
p
A
q*
FC
34
E
M
A B
(b)
Figura nr. 5.2.
Din aceast schem de automatizare rezult c se folosete un traductor
de debit (F = prima litera) care genereaz un semnal unificat (T = a doua liter)
capabil s fie transmis la distan. Acest traductor poate fi gsit la poziia 32 n
schema de aparate. El realizeaz msurarea debitului n punctul M al conductei.
Prin aceast reprezentare nu se dau detalii asupra procedurii i structurii
elementelor utilizate pentru msurarea debitului. Deoarece cercul care
reprezint traductorul nu are nici o linie diametral se indic faptul c este
montat pe agregat. Cellalt cerc din figur exprim un regulator (a doua litera
este C) mai precis un regulator de debit (prima litera este F) montat n tabloul
central de comanda (linie diametral continu). Detalii i precizri despre acest
regulator se gsesc n schema de aparate n poziia 34, de exemplu.
Dac la elementul de execuie nu este trecut nici-un semn de identificare
nseamn c n aceast reprezentare nu intereseaza alte detalii despre el; contrar
se menioneaza un ir de tipul {y}.
Mrimea prescris pentru acest sistem de reglare este modificat de la
distan, fiind exprimat n uniti de debit (q*).
n Fig. 5.2b. s-a considerat punctul de msur n amonte de ventilul de
reglare. Dac se intenioneaz explicitarea n aceast schem de
automatizare a modului de obinere a informaiei despre debit se reprezint n
locul simbolului de traductor una din variantele din Fig. I.3.6.
I.5.2. Schema bloc a sistemului de reglare a debitului.
Schema de automatizare permite determinarea rapid a schemei bloc a
SRA, ntr-o form n care nu se evideniaz perturbaiile.
Pentru a facilita trasarea schemei bloc, n schema de automatizare sau o
copie a acesteia, se noteaz cu diferite litere (ct mai sugestive) diferitele
mrimi implicate n schem. De exemplu, o copie a schemei din Fig. 5.2-b.
este redat n Fig. 5.3. completat cu notaii i informaii ajuttoare: uniti de
msur, domenii de variaie admise sau posibile, etc.
Schema bloc se traseaz direct din schema de principiu (schema de
automatizare este o schema de principiu) n ipoteza c elementele reprezentate
n schema de principiu au o compotare unidirecionala (ieirea dintr-un element
52
este determinat numai de intrare sau intrrile n acel element al schemei de
principiu).
FT
32
% ( 0100)%
(m /h)
3
p
B
p
A
y
R
(4-20)mA
(4-20)mA
q*
FC
34
E M
A B
r r
Figura nr. 5.3.
n aceast ipotez se poate considera c fiecarui element din schema de
principiu i corespunde un bloc n schema bloc. A nu se confunda noiunea de
intrare ntr-un element al schemei de principiu cu noiunea de intrare ntr-un
element al schemei bloc. Reamintim c schema bloc a unui sistem ilustreaz
relaiile cauzale dintre mrimi, n particular relaiile matematice.
Cu precizarea c elementul regulator din schema de automatizare
nglobeaz i elementul comparator, n ipoteza de unidirecionalitate, schemei
de principiu de mai sus i corespunde schema bloc din Fig. 5.4.
(Tr)
Traductor
u
F
=
y
R
(m /h)
3
(m /h)
3
(4-20)mA
(4-20)mA
(4-20)mA
(EE) (IT)
+
-
v

Bloc de
prescriere
Element
de executie
Instalatie
tehnologica
Perturbatii
p(t)
1
p(t)
k
p(t)
q
Lege de
reglare
(Regulator)
q*
u
IT
=
% cursa
(R)
q
Debit
fluid
r
De aici incepe partea
fixata a sistemului
Aici se termina partea
fixata a sistemului
(BP)
Figura nr. 5.4.
Pentru demararea procedurilor de analiz i sintez, fiecare element
component (BP, R, EE, IT, Tr) este nlocuit prin modelul su matematic n
urmtoarele variante:
-Model matematic complet (global). Dac toate elementele sunt liniare (puin
probabil pentru un sistem real) se obine modelul matematic liniar al sistemului,
pretabil pentru o tratare analitic. Dac cel puin unul din elemente este
neliniar, se poate obine modelul matematic neliniar global, (de exemplu sub
forma ecuaiilor de stare neliniare) cu puine anse, din pcate, de rezolvare
complet pe cale analitic.
53
-Modele matematice pariale (locale) , cu cele dou componente :
-modele matematice n regim staionar (caracteristici statice).
-modele matematice dinamice liniare care aproximeaz comportarea n
jurul unor puncte de funcionare alese ca puncte de regim staionar.
Pentru determinarea modelului matematic parial se procedeaz astfel:
1. Fiecare element al schemei bloc (BP, R, EE, IT, Tr) se nlocuiete prin
caracteristica sa static sub form analitic sau grafic. Se presupune deci c
fiecare element este stabil sau condiionat stabil i are o caracteristic static.
2. Se determin comportarea n regim staionar a sistemului n circuit
nchis considernd anumite valori staionare date ale mrimilor de intrare:
mrimi de comand i perturbaii. Se are n vedere o singur soluie
staionar.
n urma determinrii comportrii n regim staionar a sistemului n circuit
nchis, pentru fiecare element component rezult valorile posibile n regim
staionar ale intrrii i ieirii sale. Spunem valori posibile pentru c nu se poate
garanta faptul c sistemul n circuit nchis este stabil, deci dac are regim
staionar. Dar dac sistemul este stabil n circuit nchis, cu o singur stare de
echilibru, valorile calculate anterior vor fi valorile n regim staionar pe care le
vor atinge mrimile din sistem pentru acele valori alese constante ale intrrilor.
Este posibil ca n funcie de starea iniial sistemul n circuit nchis s
evolueze ctre diferite regimuri staionare (sistem neliniar cu mai multe puncte
de echilibru). Oricum scopul sintezei unui SRA l constituie obinerea unui
sistem stabil.
3. Pentru fiecare element component se determin modelul matematic
liniarizat, sub forma unor funcii de transfer de exemplu, care descrie
comportarea acelui element n jurul acelui punct staionar (n variaii fa de
acel punct staionar).
4. Se studiaz comportarea dinamic a sistemului n circuit nchis liniar
care descrie comportarea sistemului fizic n jurul acelui punct staionar. Fiecare
mrime din acest model reprezint variaia mrimii fizice
corespondent (mrimea absolut-nerelativ) fa de valoarea sa staionar.
S-a reamintit aceast strategie de analiz i sintez pentru a explica i de
ce n Fig. 5.4. elementele componente sunt marcate prin R, EE, IT, etc. i nu
prin funcii de transfer de la nceput cum orice automatist-matematician este
tentat s o fac.
Faptul c ipoteza de unidirecionalitate nu este ndeplinit presupune
cunotine suplimentare despre comportarea elementelor din schema de
principiu. De exemplu, se cunoate faptul c elementul de execuie nu este
absolut rigid (situaie frecvent la elementele de execuie pneumatice) i c
pentru o anumit valoare constant a mrimii de comand y
R
, deschiderea a
ventilului se modific la modificarea debitului q de fluid.
Evident aceast modificare a debitului este determinat de modificarea
54
unor mrimi perturbatoare: presiunile n conduct, temperatura, etc.
In aceste condiii, schemei de automatizare din Fig. 5.3. i se asociaz
schema bloc din Fig. 5.5.
Tr
u
F
=
y
R
(m /h)
3
(m /h)
3
(4-20)mA
(4-20)mA
(4-20)mA
EE IT
+
-
v

Perturbatii
q* u
IT
=
% cursa
R
q
q
r
BP
Figura nr. 5.5.
Dac este foarte clar, de exemplu, c aceast reacie este determinat de
o for de reacie f
r
, i o astfel de precizare simplific descrierea matematic,
atunci acest lucru se ilustreaz n schema bloc ca n Fig. 5.6.
Tr
u
F
=
y
R
(m /h)
3
(m /h)
3
(4-20)mA
(4-20)mA
(4-20)mA
EE IT
+
-
v

Perturbatii
q* u
IT
=
% cursa
R
q
r
BP
BR
r
f
N
Figura nr. 5.6.
Dependena dintre fora de reacie f
r
i debitul q este notat, de exemplu,
prin BR (bloc de reacie).
n timp ce pentru elementele BP, R, EE, IT, Tr din schema bloc se
gsesc n schema de principiu elemente fizice corespondente, elementul notat
BR nu are corespondent un element fizic ci un fenomen fizic i anume
fenomenul de interaciune dintre EE si IT .
Oricum, de exemplu, n schema bloc din Fig. 5.4., EE apare ca un obiect
cu o intrare i o ieire, iar n schema bloc din Fig. 5.6. apare ca un obiect cu
dou intrri y
R
, f
r
i o ieire .
n schemele bloc de mai sus s-a reprezentat faptul c mrimea reglat,
debitul q, este i mrime msurat (care se msoar), existnd un traducror ce
efectueaz aceast operaie. S-a efectuat aceast reprezentare pentru c, la acest
nivel de analiz, nu a existat interesul de reprezentare mai amanunit a
fenomenelor. n alte situaii, ca de exemplu asigurarea unei implementri fizice
corect, este important o prezentare mai explicit.
Aa cum este bine tiut, debitul este o mrime sintetic: exprim volumul
de lichid (pentru debitul volumic de exemplu) ce trece printr-o seciune
transversal n unitatea de timp.
55
Datorit complexitii procesului de msurare cu precizie a debitului, se
msoar direct nu debitul ci alte mrimi specifice procesului de curgere:
diferena de presiune pe o mic strangulare n conduct p, presiunea p
1
n
amonte de strangulare, temperatura fluidului q, i alte marimi dac precizia
impus o cere (densitate specific, coeficientul de vscozitate de exemplu).
Pentru fiecare din aceste mrimi msurate p, q, p
1
se folosesc traductoare
separate, care pot fi independente din punct de vedere constructiv. Din aceast
perspectiv, sistemul de reglare a debitului apare ca un sistem n care mrimea
reglat, debitul q, este definit de mrimile msurate (p, q, p
1
).
Cu aceste precizari, n varianta obinerii unei mrimi de reacie r care s
exprime informaia despre debit, situaie ntlnit n implementrile cu
echipamente analogice, schema bloc a sistemului de reglare este ca n Fig. 5.7.
Se neglijaz fenomenul de reacie asupra cursei ventilului.
mA
IT
Perturbaii

% C
(m /h)
3
Mrime reglat
q
r
u
F
mA mA
EE
+
-
v

(m /h)
3
q*
R BP
p
A
Tr
p
A
Tr p
Tr

Element
de
calcul
Mrimi
msurate
(care se
msoar)
Informaia
despre debit
Figura nr. 5.7.
n aceast reprezentare se evideniaz faptul c mrimea reglat este
diferit de mrimea msurat.
Diferena apare i mai pregnant n cazul utilizrii unui echipament
numeric de conducere. n aceste implementri este posibil ca algoritmul de
conducere s prelucreze n mod combinat v, p
A
, p, q, fr s se realizeze
explicit mrimea de reacie r proporional, de exemplu, cu valoarea debitului.
O astfel de structur este reprezentat n Fig. 5.8.
n aceast figur, q* reprezinta valoarea dorit a debitului exprimat n
uniti de debit, valoare introdus de la tastatur de exemplu.
De asemenea este posibil ca anumite mrimi msurate s reprezinte nu
efecte ale mrimii de execuie ci pur i simplu perturbaii, ca de exemplu
temperatura a fluidului (care se consider c nu se modific datorit variaiei
cursei a ventilului.
56
Tr

mA
mA
mA
(m /h)
3
q*
y
R
u
F
=
IT
Perturbaii

(m /h)
3
Mrime reglat
q
EE
p
A
Tr
p
A
Tr p
Mrimi
msurate
(care se
msoar)
CNA
Numr
m-bii
Algoritm
numeric
de
reglare
CAN
Scalare
Numere
n-bii
Echipament numeric de conducere
Figura nr. 5.8.
I.5.3. Interpretarea instalaiei tehnologice ca obiect orientat.
Avnd definit mrimea de ieire, n cazul de fa valoarea q a debitului
n punctul unde este montat traductorul, i avnd aleas mrimea de execuie,
n cazul de fa dechiderea a ventilului de reglare, trebuie rezolvate dou
probleme:
1. Precizarea perturbaiilor care afecteaz dependena mrime de comand -
mrime de ieire.
2. Determinarea modelului matematic, dedus analitic (modelare matematic)
sau dedus experimental (identificare).
n funcie de valorile perturbaiilor, constante sau variabile n timp, nu se
obine un model matematic ci o familie de modele matematice. Pentru
perturbaiile care intervin aditiv sau care se aproximeaz, n anumite limite c
intervin aditiv, se pot deduce n mod separat comportrile ieirii n raport cu
fiecare astfel de perturbaie i n raport cu mrimea de comand.
Precizarea perturbaiilor presupune cunoaterea fenomenelor fizice care
intervin n instalaia tehnologic supus automatizrii.
Nu se poate concepe un sistem automat fr precizarea perturbaiilor i
cel puin caracterizarea acestora prin cteva aspecte fundamentale: domenii de
variaie, sensul de aciune asupra ieirii, importana lor (ierahizarea lor n
funcie de senzitivitatea ieirii n raport cu fiecare din ele i n funcie de
persistena acestora).
Odat precizate perturbaiile, dac acestea sunt msurabile, se pot aplica
tehnici i algoritmi de identificare fr s fie absolut necesar cunoaterea
precis a fenomenelor fizice. Evident orice informaie privind fenomenele
fizice din instalaia tehnologic uureaza procedura de identificare.
Pentru modelarea matematic este absolut necesar cunoaterea
fenomenelor fizice n amnunime.
57
I.5.4. Precizarea mrimilor de ieire.
n cazul de fa, fenomenele fizice se refer la scurgerea unui fluid ntr-o
conduct n care exist diferite strangulri. Descrierea matematic exact se
face folosind ecuaii cu derivate pariale.
Se consider n Fig. 5.9. o poriune din conduct, ntre dou puncte A i
B, poriune ce conine ventilul de reglare, strangularea pentru msurarea
debitului i un robinet manual.
q
B
q
A
q
E
%
x
B
x
E
x
M
x
A
x
E
+
p
B
p
2
p
E
p
A
p
1
p
E
+
=u
F
y
R
p
;
c
A E M B
100%
0%
Robinet
manual
Diafragma pt. msurarea
debitului; (dif. de presiune).
x
](
FT
32
u
F
c
A B M
Figura nr. 5.9.
Presiunea i debitul ntr-un anumit punct al conductei, exprimat prin
valoarea variabilei x, sunt variabile n timp, astfel c noiunile de presiune i
debit n conduct sunt exprimate prin funcii de dou variabile: timp i
spaiu, p=p(x,t); q=q(x,t). Evoluia acestora n timp i spatiu este descris prin
ecuaii cu derivate pariale, astfel c un astfel de obiect face parte din categoria
sistemelor cu parametri distribuii.
Mrimile reprezentate n figura de mai sus sunt considerate n diferite
puncte, adic pentru diferite valori particulare ale variabilei spaiale. De
exemplu:
p
A
: p
A
(t)=p(x
A
,t) p
B
: p
B
(t)=p(x
B
,t) p
E
: p
E
(t)=p(x
E
,t) p
E
+
: p
E
+
(t)=p(x
E
+
,t)
q
A
: q
A
(t)=q(x
A
,t) q
B
: q
B
(t)=q(x
B
,t) q
E
: q
E
(t)=q(x
E
,t) q
E
+
: q
+
E
(t)=q(x
E
+
,t) .
n aceast analiz se urmrete interpretarea acestui obiect fizic ca sistem
orientat dup principii de cauzalitate, nu deducerea efectiv a modelului
matematic.
Trebuie precizat, mai nti, ce se nelege prin mrime de ieire.
58
Motivul pentru care s-a conceput sau se concepe acest sistem de reglare
este de a ndeplini anumite cerine tehnologice (doleane ale beneficiarului), n
cazul de fa reglarea debitului ntr-un anumit punct al conductei, exprimat prin
abcisa x
C
. Ca urmare, se plaseaz traductorul de debit (diafragma unde se
msoar p
1
, p, q) n acel punct (x
M
=x
C
) al conductei.
Exist sisteme unde precizia cerut este deosebit de ridicat (de exemplu
dozatoarele chimice comandate prin intervale de timp de curgere) in care este
absolut necesar reglarea debitului n punctul indicat, deci plasarea traductorului
n acel punct sau foarte apropiat de el.
Totui msurarea debitului pe baza cderii de presiune pe o diafragm d
rezultate satisfctoare n cazul scurgerii laminare a fluidului. Dac apare o
micare turbulent, informaia de debit este puternic contaminat cu erori de
msurare pentru care nu se poate efectua o descriere determinist. Singura cale
de tratare a acestor erori fiind interpretarea lor ca semnale aleatoare i utilizarea
aparatului matematic adecvat pentru descriere.
Aa cum se cunoate, datorit strangulrii generat de robinetul de
reglare, n anumite condiii de funcionare (valorile cursei ventilului, presiunii,
temperaturii) apare o micare turbulent mult mai important n aval fa de
ventilul de reglare. Din aceast cauz, chiar dac se dorete reglarea debitului
ntr-un punct x
C
n aval fa de robinetul de reglare (x
E
) se prefer montarea
traductorului de debit (diafragma de masur) n amonte. O astfel de structur
n care x
M
x
C
este reprezentat n Fig. 5.2-b.
Deci, n cazul fluidului compresibil, mrimea de ieire este o funcie de
dou variabile q(x,t), soluie a unui sistem de ecuaii cu derivate pariale n care
presiunile n diferite puncte apar ca i condiii la limit iar mrimea de execuie
(t) apare ca un parametru al acestui sistem.
Condiiile la limit i ali parametri, care pot fi modificai n timp din
exterior, constituie perturbaii ale instalaiei tehnologice, privit ca un sistem
orientat cauzal: mrime de execuie (cursa ) debitul n conducta q(x,t).
n Fig. 5.10. sunt reprezentate cteva variante de interpretare a mrimii
de ieire.

(t) x q( ,t)
IT
;
Perturbaii
;
Perturbaii
;
Perturbaii
(a) (b)
x
1
q( ,t)=q (t)
1
x
2
q( ,t)=q (t)
2
x
n
q( ,t)=q (t)
n

(t)
IT
(c)
x
C
q( ,t)
x
C
q( ,t) x
M
q( ,t)
= =q

(t)
IT
Traductor
de debit
r(t)
x
C
x
M
=
Mrimea reglat
mrime msurat:
este i
Figura nr. 5.10.
59
n cazul a, se consider c ieirea este o funcie de variabila spaial x
deci o infinitate de ieiri (nelegnd prin ieire o funcie de timp). n cazul b,
din anumite motive intereseaz valorile debitului numai ntr-un numr finit de
puncte x
1
,..x
n
, deci instalaia tehnologic apare ca avnd un numr finit de ieiri
q
i
(t)=q(x
i
,t), i=1..n. n cazul c, intereseaz numai debitul ntr-un punct x
c
=x
M
,
deci IT apare ca avnd o singur ieire. n acest caz mrimea reglat este i
mrime msurat (fr alte precizri privind structura traductorului). Evident,
detaliind structura traductorului, poate apare o structur ca n Fig. 5 .7. n
care cele dou mrimi, reglat i msurat, sunt distincte.
Dac x
M
x
C
atunci, indiferent de reprezentarea traductorului, mrimea
reglat ( care se dorete s fie reglat) q(x
C
,t)=q(t) este diferit de mrimea
msurat q(x
M
,t)=q
M
. Instalaia tehnologic privit ca sistem orientat se
reprezint ca n Fig. 5.11.
(a) (b)
x
C
q( ,t)=q(t)

(t)
IT
Traductor
de debit
r(t)
x
M
q( ,t) q
M
= (t)
Perturbaii
ITC

(t)
x
C
q( ,t)=q(t)
ITM
Perturbaii la ITM
Traductor
de debit
r(t)
x
M
q( ,t) q
M
= (t)
Perturbaii la ITC
Figura nr. 5.11.
n cazul a, s-a reprezentat instalaia ca un obiect cu dou ieiri iar n
cazul b, prin doua obiecte orientate distincte cu cte o ieire, caracterizate prin
modelele ITC respectiv ITM.
Din aceast reprezentare rezult dificultatea obinerii unor performane
dorite n procesul de reglare. Chiar dac, de exemplu, comportarea n raport cu
comanda (t) este identic pentru q i q
M
ns perturbaiile care acioneaz sunt
diferite, atunci ITM nu mai constituie un model suficient pentru controlul
ieirii q.
n cazul unor fluide necompresibile, lichide n general, evident
q(x,t)q(t) x i IT apare ca un obiect cu o singur ieire .
60
I.5.5. Precizarea perturbaiilor considernd lichidul incompresibil.
n schema de principiu din Fig. 5.1. , IT apare deosebit de simpl, fr
s se indice perturbaiile, dei existena perturbaiilor reprezint motivul
introducerii reglrii automate.
Printr-o analiz mai atent a fenomenelor se poate obine o reprezentare
printr-o schem bloc n care se precizeaz toate perturbaiile (importante
ntr-un anumit context). Aceste perturbaii mpreun cu comanda , constituie
mrimile de intrare n sistemul orientat care are ieirea definit anterior.
Se consider structura din Fig. 5.9. n care s-a presupus c lichidul este
incompresibil i c scurgerea are loc n mod continuu deci q(x,t)q(t) x.
n Fig. 5.12. sunt reprezentate alturat schema de principiu a poriunii
AB a conductei, considerat orizontal, pe care se nscriu o serie de mrimi
caracteristice (cderi de presiune de exemplu), i schema bloc corespondent
n care se marcheaz n mod concret perturbaiile.
p
A
FT
32
u
F
A M
p
E
p
M
p
B
c
B
p
C
C
q q
p (t)
B
p (t)
A
(t)

(t)
(t)
c
q(t)
Sistem abstract
avnd debitul q ca
mrime de ieire
Figura nr. 5.12.
Pe baza unor cunotine elementare despre curgerea lichidelor in
conducte (adica cunotine despre procesul tehnologic), se tie c scurgerea
lichidului, deci un debit nenul, apare datorit presiunilor hidrostatice p
A
i p
B
,
i c la capetele unor strangulri sau pe poriuni de conduct apar cderi de
presiune denumite i "dinamice" care sunt zero cnd debitul prin ele este zero.
Aceste cderi de presiune depind de valoarea debitului i, reciproc,
caracteristicile strangulrilor afecteaz valoarea debitului. Cum aceste
caracteristici se pot modifica din exterior, prin ventile de reglare (considerate
rigide), rezult c valorile deschiderilor ( t) si
c
(t) sunt n mod clar mrimi
de intrare n sistemul orientat ce are debitul q ca i mrime de ieire. Deoarece
( t) a fost aleas ca mrime de comand (n cazul de fa se numete "de
execuie" numai datorit poziiei ei n structura sistemului de reglare care se
intenioneaz s se realizeze) atunci
c
(t) este o perturbaie, marcat n mod
corespunzator n schema bloc din Fig. 5.12.
De asemenea, temperatura (t) a lichidului la intrarea n conducta AB
sau a lichidului care circul prin conduct dac temperatura nu se modific
datorit procesului de curgere sau n timpul procesului de curgere, este o cauz
care afecteaz debitul (se modific vscozitatea lichidului, coeficienii de
frecare n conduct de exemplu).
61
Deci, n ipotezele de mai sus, temperatura (t) apare ca o perturbaie
marcat n mod corespunztor.
n cazul n care, datorit procesului de curgere (fore de frecare mari n
strangulri), lichidul se nclzete i/sau temperatura mediului exterior
cxt
(x,t)
afecteaz temperatura din conduct atunci apar ca i intrri, deci perturbaii n
acest context, temperatura lichidului la intrare n punctul A,
A
(t) i temperatura
mediului exterior
cxt
(x,t) considerat c are o distribuie spaial. Aceste dou
perturbaii
A
(t) i
cxt
(x,t) afecteaz debitul q(t) i temperatura lichidului
intr-un punct x al conductei (x,t), n particular la ieirea din conduct
(x
B
,t)=
B
(t).
In Fig.5.12. nu s-a considerat aceast situaie dar dac practic exist
astfel de fenomene cu consecine msurabile (n contextul preciziei cerute)
atunci trebuie marcate ca perturbaii nu (t) ci
A
(t) si
ext
(x,t).
n continuare se analizeaz o problem deosebit de important care,
tratat superficial, poate produce confuzii n interpretarea sistemic corect a
procesului tehnologic ca obiect orientat supus controlului i anume, calitatea
presiunilor p
A
(t), p
B
(t) ca i perturbaii. Aceast problem, extins prin
similitudine, este ntlnit la toate sistemele n care se mbin fizic elemente de
putere finit.
Deci, n ce condiii presiunile hidrostatice p
A
(t), p
B
(t) sunt sau pot fi
interpretate ca mrimi de intrare (concret ca perturbaii), pentru ce obiect fizic,
i care sunt efectele interpretrii corecte.
Evident, aa cum s-a menionat anterior, debitul q depinde de presiunile
p
A
i p
B
. Acest fapt este marcat n schema bloc din Fig. 5 .12. prin sgei
corespunztoare. Dreptunghiul din aceast schem bloc exprim un sistem
abstract adic relaiile matematice cantitative dintre q i toate mrimile
reprezentate prin sgei spre dreptunghi care sunt considerate intrri n acel
sistem abstract. Se reamintete c o mrime este intrare pentru un sistem
orientat la care s-a prezentat ieirea dac ea afecteaz mrimea considerat
ieire ins ieirea respectiv nu o afecteaz la rndul ei (ieirea nu afecteaz
intrarea). Deci n schema bloc de mai sus, avnd p
A
i p
B
reprezentate ca
intrri, implicit se consider c variaia lor n timp este dat, fiind eventual
rezultatul unor sisteme abstracte exterioare celui considerat n dreptunghi.
Schema bloc de mai sus exprim fenomenul de curgere a lichidului prin
poriunea AB a conductei numai n ipoteza c aceste presiuni sunt
independente de fenomenul care se petrece n aceast poriune de conduct.
Aceast ipotez este ndeplinit numai n anumite structuri fizice (tehnologice).
n Fig. 5.13. se d un exemplu de un proces tehnologic, reprezentat
prin schema de principiu, n care aceast ipoteza este ndeplinit:
62
PT
PC
p*(t)
Pompa
de
presiune
Rezervor cu lichid
sub presiune controlat
p
H
h(t)
LT
LC
h*(t)
Rezervor cu lichid
avnd nivelul controlat
FT
32
A M B
u
F

c
C
q(t) p (t)
A

p*(t)
1
p (t)
B
(
p*(t)
2
gh*(t)+ )
p
H
p (t)
B
p (t)
A
(t)

(t)
(t)
c
q(t)
Poriunea AB
privit ca IT
Figura nr. 5.13.
n aceast structur fizic n mod clar presiunile p
A
si p
B
sunt perturbaii
pentru instalaia supus automatizrii, adic poriunea AB din conduct, la care
se regleaz debitul de fluid q prin modificarea deschiderii a ventilului de
reglare. n cazul structurii fizice din Fig. 5.13., sistemul abstract reprezentat n
Fig. 5.12. reprezint chiar modelul matematic al IT pentru sistemul de reglare
n discuie.
Se poate vorbi n cazul de fa despre testarea IT n vederea determinrii
comportrii n raport cu perturbaiile, asigurnd pentru p
A
si p
B
variaii tip
dorite (treapt, sinusoidal) deoarece se pot modifica din exterior p*(t) si h*(t).
Aceste variaii tip uureaz procesul de identificare n regim staionar sau
dinamic. Pentru alte perturbaii, de exemplu q(t), probabil nu este posibil
asigurarea unor variaii tip. n acest caz, procedura de identificare trebuie s
presupun pentru intrri variaii oarecare n timp dar msurabile. Aceste
proceduri de identificare sunt mai complexe dar nu exist alt posibilitate.
n majoritatea situaiilor practice ns, poriunea de conduct AB care
intereseaz, este conectat la surse de presiune controlabile p
1
*(t), p
2
*(t) (pot fi
i mai mult de dou) printr-un sistem de conducte, nu neaprat orizontale, pe
care sunt montate o serie de ventile reglabile, comandate echivalent prin cursele
i
, la care sunt racordate diferite derivaii din care se extrag debitele q
i
de fluid.
Reprezentnd toate aceste ventile (care semnific strangulri fixe sau
variabile) ca rezistene, se obine schema de principiu din Fig. 5.14.
p*(t)
1
p*(t)
2
p (t)
B
p (t)
A
c

2
1

3

4
q
1
q
2
q q q
A
E M C
B
Figura nr. 5.14.
n aceast structur presiunile p
A
, p
B
depind att de mrimile externe:
p
1
*; p
2
*; deschiderile
i
, i=1,2.. ; debitele q
i
, i=1,2.. , ct si de valoarea q a
debitului prin conduct.
63
Schema bloc ataat instalaiei tehnologice: "poriunea AB a conductei
avnd debitul q ca marime de ieire", este reprezentat n Fig. 5.15.
p (t)
B
p (t)
B
p (t)
A
p (t)
A
(t)
q(t)
q(t)
p*(t)
1
p*(t)
2
(t)
c
(t)
i
q
i
(t) (t)
S
1
S
2
' Perturbaii
IT privit ca sistem orientat
Mrime
de
comand
Mrime
de ieire
Mrimi
interne
Figura nr. 5.15.

Instalaia tehnologic privit ca sistem orientat este exprimat prin dou
subsisteme abstracte interconectate S
1
i S
2
. Subsistemul S
1
este chiar sistemul
reprezentat prin schema bloc din Fig. 5.12. pentru care p
A
si p
B
sunt intrri.
Subsistemul S
2
are ca ieiri p
A
, p
B
dar are ca intrri q,
i
, q
i
, p
*
1
, p
*
2
i debitul q.
Presiunile p
A
i p
B
apar ca mrimi interne pentru ntreg modelul IT dar
apar ca intrri pentru subsistemul S
1
i ieiri pentru subsistemul S
2
. Ele nu pot
fi considerate perturbaii pentru IT, deci intrri, deoarece dei ele afecteaz
ieirea q aceasta la rndul ei afecteaz p
A
i p
B
.
Printr-un proces de identificare se poate determina modelul
subsistemului S
1
n care p
A
i p
B
sunt intrri ns numai masurnd valorile
acestor intrri, avnd o form oarecare de variaie n timp. Este dificil de
asigurat din (punct de vedere fizic) acele variaii pentru intrrile din sistemul
fizic IT (a,a
c
,q,a
i
,q
i
, p
*
1
,p
*
2
) asfel nct s rezulte variaii tip pentru p
A
i p
B
.
Aceleai probleme apar i pentru subsistemul S
2
, care are p
A
i p
B
ca i
mrimi de ieire, deoarece q(t) apare ca intrare n S
2
.
Deci, problema reglrii debitului printr-o poriune de conduct,
materializat prin schema de automatizare deosebit de simpl din Fig. 5.2. este
deosebit de complex dac se are n vedere aciunea perturbaiilor.
Debitul q este afectat de evenimente (perturbaiile marcate n Fig. 5.15.
aprute pe ntregul ansamblu de curgere a fluidului. De asemenea, dei i
C
apar numai la intrarea subsistemului S
1
, ele afecteaz toate mrimile din
reeaua respectiv datorit interaciunii dintre subsisteme.
Aciunea de reglare din bucla considerat constituie perturbaie pentru
alte bucle de reglare (daca exist) din acea reea. O tratare corect presupune
interpretarea reelei hidraulice (precum cea din Fig. 5.14. ca un sistem
multivariabil. Evident asfel de analize detaliate se justific pentru instalaii
n care precizia sau importana instalaiei sunt aa de ridicate nct efortul de
proiectare este rspltit prin precizia i sigurana n funcionare.
64
I.5.6. Exprimarea analitic a subsistemului fr perturbaii S
1
.
Aa cum s-a menionat anterior, S
1
reprezint chiar modelul IT
(poriunea AB din conduct avnd debitul q ca i ieire) n ipoteza p
A
(t) i p
B
(t)
controlabile din exterior ca n Fig. 5.13.
n continuare se prezint aceast modelare matematic, n special pentru
a puncta dificultile pe care le poate ridica schema de automatizare simpl ca
aceea din Fig. 5.2.
S considerm reprezentrile din Fig. 5.12. ca schem de principiu i
schema bloc ataat. De asemenea se consider lichid incompresibil, scurgere
laminar, conducta AB orizontal.
Lichidul fiind neideal, n procesul curgerii poriunile de conduct i
strangulrile se opun curgerii, echivalent datorit fenomenelor de frecare
vscoas, rezultnd pierderi de energie cinetic care se manifest prin variaii
(cderi) de presiune n punctele concentrate (punctele de strangulare) sau
distribuite de-a lungul conductei. Din aceast cauz strangulrile i poriunile
din conduct sunt reprezentate ca "rezistene hidraulice" existnd o analogie cu
fenomene electrice, analogie reprezentat prin urmtoarele corespondene:
q : debit de lichid i : intensitatea curentului electric
p : presiune hidrostatic v : potenial electric;
tensiune electromotoare
p : cdere de presiune u
R
: tensiune la bornele unei
rezistene
R: rezisten hidraulic R: rezisten electric
L: inductan hidraulic L: inductan electric
p : diferena de presiune u : tensiunea electric
Pentru determinarea modelului matematic, se consider c n poriunea
AB a conductei se afl o mas m de lichid. Echivalent se poate considera
aceast mas cuprins n cilindrul de arie S i lungime l, ca n Fig. 5.16.
F
R
p
B
p
A
v q
l
S
Figura nr. 5.16.
Asupra masei m acioneaz forele "active" determinate de presiunile
hidrostatice p
A
, p
B
pe aceeai arie a bazei cilindrului S i fore rezistente
exprimate prin rezistena F
R
. Acestea au caracterul unor fore de frecare ce se
65
opun curgerii, afecteaz procesul de curgere, dar ele singure nu determin o
micare.
(5 . 1) m v S l
unde, r = densitatea masic a lichidului, [r]=Kg/m
3
.
Considernd c prin acest cilindru echivalent viteza fluidului este v i c
fluidul este incompresibil, micarea apare ca aceea a unui solid de mas m
pentru care se poate scrie ecuaia diferenial
. (5 . 2) m
dv
d t
S(p
A
p
B
) F
R
Datorit incompresibilitii i curgerii fr ruperi, are loc relaia de
continuitate,
q(t)=S v(t)=S(x) v(x,t) . (5 . 3) x
Dac i aria seciunii se modific n timp, q(t)=S(x,t)v(x,t) unde x
s(x), v(x,t) reprezint aria respectiv viteza ntr-un punct x.
Fora de frecare rezultant F
R
este suma unor fore elementare mprite
n dou grupe:
-fore de frecare n puncte concentrate datorate unor trangulri, schimbri de
direcie, etc. (n cazul de fa F
E
, F
M
, F
C
n strangulrile E, M, C respectiv) i
-fore de frecare distribuite, determinate de frecrile de pereii conductei (n
cazul de fa F
AE
, F
EM
, F
MC
, F
CB
, determinate de poriunile AE, EM, MC, CB).
Dac poriunile din conduct sunt identice (din punct de vedere al
proprietilor de curgere, sau dac nu intereseaz mai multe detalii), se
consider forele distribuite reprezentate prin suma lor F
D
, n cazul de fa
F
D
=F
AE
+F
EM
+F
MC
+F
CB
(5 . 4)
Se exprim deci,
F
R
= F
AE
+F
EM
+F
MC
+F
CB
+F
E
+F
M
+F
C
= , unde, F
1
=F
AM
, .., F
7
=F
C
. (5 . 5)
k1
7
F
k
O strangulare oarecare i, poate fi reprezentat ca n Fig. 5.17. unde prin
p
i
1
, p
i
2
s-au notat presiunile n amonte respectiv n aval fa de acea strangulare.
O analiz mai exact presupune interpretarea liinilor de curent i a seciunilor
"tubului de curent", a vitezelor fiecarei linii de curent.
v
i
v
i
l
i
S
i
Fi
Fi
v
i+1
v
i-1
S
i+1
=S
p
i
2
p
i+1
1
=
p
i
1
p
i-1
2
=
Arie
Arie
S
i-1
=S
Arie
Figura nr. 5.17.
66
Reprezentarea din Fig. 5.17. exprim o comportare medie n spaiu adic
o structur echivalent n care se consider de exemplu, c viteza tuturor
punctelor de lichid ntr-o seciune este aceeai, presiunile p
i
1
, p
i
2
sunt diferite
chiar la intrarea respectiv ieirea din strangulare. n acest context i poriunile
din conduct: AM, MC etc., pot fi interpretate ca i strangulari.
Prin l
i
, S
i
s-au notat lungimea strangulrii respectiv aria strangulrii
respective, presupus aceeai.
Datorit fenomenelor de frecare vscoasa, ntr-o strangulare apare o
pierdere a energiei cinetice a masei de lichid care curge, rezultnd o cdere
(o pierdere) de presiune p
i
, aproximat prin relaia,
[N/m
2
] (5 . 6) p
i
p
i
1
p
i
2

i

v
i
2
2
unde este densitatea masic a lichidului, v
i
este viteza medie spaial a
lichidului n strangulare considernd strangularea in cilindru echivalent, iar
i

este un coeficient adimensional al pierderii de energie.
Coeficienii
i
depind de muli factori ca de exemplu :
-Geometria trangulrii. Strangularea este reprezentat ca un cilindru numai n
mod echivalent. n realitate, n special la ventilele reglabile, forma strangulrii
i traiectoriile liniilor de curent sunt mult diferite de imaginea curgerii printr-un
cilindru. Constructorii de ventile de reglare n mod intenionat realizeaz astfel
de "geometrii", de forme geometrice, pentru a obine comportri, cel puin n
regim staionar, ct mai aproapiate de comportri dorite.
Dac
i
reprezint cursa ventilului respectiv, deci mrimea care
determin modificarea structurii geometrice, atunci i
i
este dependent de
i
.
n mod evident parametrul
i
modific valoarea ariei S
i
, aria S
i
afectnd att
comportarea dinamica ct i pe aceea n regim staionar, aa cum se va vedea
ulterior. Evident, lungimea l
i
a strangulrii afecteaz n mod direct valoarea
coeficientului x
i
.
-Valoarea coeficientului de frecare vscoas. n principal acesta depinde de
natura lichidului i caracteristicile pereilor prin care curge lichidul ns este
dependent i de temperatura a lichidului. Mrimea efectului temperaturii
asupra coeficientului de frecare vscoas depinde de natura fluidului i de
domeniul de valori n care se modific temperatura. Pentru ulei sau alte
substane chimice efectul temperaturii este mult mai pronunat dect pentru ap,
de exemplu. Se poate exprima aceast dependen prin concentraiile
k
,
k=1,2,.. a diferitelor componente de substan din masa de lichid =[
1
,..,
p
].
-Tipul de curgere. Tipul de curgere, laminar sau turbulent, afecteaz evident
i pierderea de energie care pote fi cuprins, ntr-o anumit aproximare, n
coeficientul
i
, prin valoarea presiunii din amonte p
1
i
.
67
Deci coeficientul de pierdere x
i
apare ca o funcie de parametrii externi
(,q,
i
) i interni p
1
i
, fiecare din ei variabili n timp.
i
=x
i
(,q,
i
,p
1
i
) (5 . 7)
Aa cum rezult din tabele pentru situaii concrete, coeficienii
i
iau valori n
domeniul 10
-3
-- 10
+3
.
n cazul unei strangulri, reprezentat de conducta propriu zis, care are
aceleai caracteristici geometrice i hidraulice de-a lungul axei x, se utilizeaz
aa numitul coeficient relativ de pierdere
rel
i
care constituie coeficientul de
pierdere pentru acea conduct avnd lungimea unitate i o arie a seciunii egal
cu aria unui cerc avnd diametru unitate.
Deci, pentru o conduct avnd lungimea l
i
i o seciune egal cu aria
unui cerc de diametru D
i
, prin extrapolare, se obine coeficientul de pierdere
pentru acea conduct, privit ca o strangulare:
(5 . 8)
i

i
rel
l
i
D
i
,
i

i
rel
(, , p
i
1
)
Considernd strangularea n cilindrul echivalent de arie S, S
i-1
=S
i+1
=S ,
presiunile sunt uniform distribuite pe suprafaa S, astfel p
i1
2
p
i
1
si p
i+1
1
p
i
2
c diferena de presiune este dat de relaia (5 .6). p
i
p
i
1
p
i
2
p
i1
2
p
i+1
1
Sectiunea S
i
, pe care apare o cdere de presiune dat de relaia (5 . 7), p
i
determin o for F
i
asupra pereilor conductei,
, (5 . 9) F
i
S p
i
i evident, conform principiului aciunii i reaciunii, i pereii exercit aceeai
for F
i
asupra masei de fluid, considerat ca o mas sub forma unui cilindru
cu arie S, ce se mic ca un rigid cu viteza v. Din condiia de continuitate
rezult, , mai explicit, astfel c se exprim caderea de q S
i
v
i
q(t) S
i
(t) v
i
(t)
presiune (5 . 6) n funcie de debit prin relaia,
(5 .10) p
i

1
2

i

S
i
2
q
2
sau, notnd
, (5 .11) C
i

2
i
, C
i
C
i
(
i
, , , p
i
1
)
se obine expresia debitului prin strangulare n funcie de cderea de presiune
pe acea strangulare.
Relaia de mai sus este folosit pentru msurarea debitului, prin introdu-
cerea, n mod intenionat, a unei diafragme fixe M ca n Fig. 5.9. Aceast
diafragm reprezint o strangulare fix care nu se poate modifica din exterior
astfel c C
i
i S
i
nu depind de
i
.
Totui, aa cum rezult din (5 .11), C
i
depinde de temperatur,
presiunea din amonte, concentraiile componentelor din lichid, astfel c pentru
68
o msurare precis a debitului este necesar structura de compensare prezentat
n Fig. 3.6-c. sau Fig. 5.7.
Din relaiile (5 .9) i (5 .10) se obine expresia forei de frecare
determinat de strangularea i asupra masei m de fluid considerat rigid,
(5 .13) F
i
S
1
2

i

S
i
2
q
2
innd cont de relaiile (5 .3) , (5 .5) i (5 .13), ecuaia de micare
(5 . 2) devine,
(5 .14)
l
S

dq
dt
p
A
p
B

i1
m

i
2

S
i
2
q
2
Se noteaz:
-inductana hidraulic corespunztoare poriunii AB de conduct;
L
l
S
[
Kg/m
4
]
-rezistena hidraulic a trangulrii i;
(5 .15) R
i

i
q [Kg/(m
4
sec)]
-rezistena hidraulic specific trangulrii i (valoarea rezistenei pentru un
debit egal cu unitatea);
(5 .16)
i

i

2 S
i
2
-rezistena hidraulic specific a poriunii AB de conduct,
(5 .17)

i1
m
i

AB
Cu aceste notaii, ecuaia de curgere (5 .14) are forma unei ecuaii
difereniale Riccati, deci de ordinul 1,
(5 .18) L

q (t) p
A
(t) p
B
(t) (t)q
2
(t)
Rezistena specific (t) apare ca i coeficient variabil al ecuaiei Riccati
numai n ipoteza c
i
nu depinde de presiunea n amonte p
1
i
care este o
mrime intern, dependent de q(t).
n aceast ipotez,
(5 .19) (,
C
, ) ((t),
C
(t), (t)) (t)
Inductana L poate apare variabil n timp dac printr-o aciune
exterioar masa de lichid cuprins n poriunea AB este variabil. n acest caz
ns ecuaia de micare (5 .2) trebuie scris corect,
.
d[m(t) v(t)]
dt
S(t) [p
A
(t) p
B
(t)] F
R
(t)
De asemenea notnd prin
(5 .20)
R q
i1
m
R
i
R(q),
rezistena hidraulic a poriunii AB de conduct, ecuaia (5 .18) devine
(5 .21) L

q +Rq p
A
p
B
ce corespunde ca form unui circuit electric L-R cu schema din Fig. 5.18.a.
69
(a)
p
A
p
B
L R=R(q)
q
A
B
(b)
p*(t)
1
L
*
1
R
*
1
p*(t)
2
L
*
2
R
*
2
L R=R(q)
q
A
B
p (t)
B
p (t)
A
R
*
1
R
*
1=
(q)
R
*
2
R
*
2=
(q)
Figura nr. 5.18.
Ecuaia diferenial (5 .21) exprim chiar subsistemul S
1
din Fig. 5 .15.,
n care mrimile externe (,
C
, q) intervin prin rezistena R mai precis prin
rezistena specific . Presiunile hidrostatice p
A
=p
A
(t), p
B
=p
B
(t) apar echivalent
ca tensiuni la borne putnd fi reprezentate ca i tensiuni electromotoare (numai
n ipoteza c ele pot fi modificate din exterior).
n cazul n care p
A
i p
B
nu pot fi modificate direct din exterior, pentru
determinarea modelului matematic al IT trebuie considerat ntreaga reea
hidraulic sau o poriune mai lung dect poriunea AB, n care rolul
presiunilor p
A
, p
B
din Fig. 5.18.a. este preluat de alte presiuni.
De exemplu, considernd structura din Fig. 5.14. n care ns nu apar
derivaii de debite, procednd ca mai sus pentru poriunile A*A si B*B n
mod separat, se obine schema de principiu (analoag unui circuit electric) din
Fig. 5.18.b., n care evident p
1
*
i p
2
*
sunt exprimate ca i tensiuni
electromotoare. Toate cauzele externe care acioneaz asupra poriunilor A
*
A i
B
*
B sunt concentrate n expresiile rezistenelor R
*
1
respectiv R
2
*
.
"Rezolvnd" circuitul din Fig. 5.18.b., se obine:
p
A
(t) p
1
(t) L
1

q R
1
(t) q(t)
(5 .22) p
B
(t) p
2
(t) L
2

q +R
2
(t) q(t)
Ecuaiile (5 .22) exprim chiar subsistemul S
2
reprezentat n Fig. 5.15., n care
p
A
i p
B
sunt considerate mrimi de ieire iar debitul q(t) apare ca o mrime de
intrare mpreun cu p
1
*
, p
2
*
i toate cauzele care intervin prin R
1
*
i R
*
2
.
Sistemul de ecuaii (5 .22) mpreun cu ecuaia (5 .21) exprim
modelul matematic al IT, conducta fr ramificaii, aa cum este reprezentat n
Fig. 5.15., n care p
A
i p
B
apar ca mrimi intermediare. Eliminnd aceste
mrimi intermediare, modelul matematic al IT, n ipotezele de mai sus, este
exprimat prin relaia intrare-ieire sub form diferenial
L

q (t) + R
(t) q(t) p
1
(t) p
2
(t
(5 .23) L

q + (t) q
2
(t) p
1
(t) p
2
(t)
unde s-au notat:
L
L + L
1
+ L
2
; (5 .24) R
R + R
1
+ R
2
(t)
(t) q(t)
+
1
+
2
impedana, respectiv rezistena hidraulic a structurii.

70
Se remarc faptul c, dei apar trei inductane (elemente acumulatoare de
energie), totui ordinul sistemului este unu deoarece cele trei inductane apar n
serie.
Pentru o analiz mai detaliat s considerm sistemul hidraulic din
Fig. 5.14. exprimat de ecuaia (5 .23) n ipotezele simplificatoare:
- temperatur (t) constant,
- regimul de curgere laminar astfel c
i
depind numai de parametrii
i
.
Se reprezint separat strangularea determinat de ventilul de reglare,
exprimat prin rezistena hidraulic R
E,
, fa de toate celelalte strangulri din
sistemul hidraulic considerat, exprimat prin rezistena hidraulic echivalent R
p
(n care se include i R
C
), unde
(5 .25) R
E

E
q
5
q
(5 .26) R
P

P
q ;
P

E
Evident
E
depinde numai de deschiderea a ventilului de reglare.
Avnd n vedere relaia (5 .17) pentru i=5 adic ventilul de reglare (x
5
=x
E
;
S
5
=S
E
) i folosind notaia
K
E

2
E
S
E
K
E
()
care exprim caracteristica intrinsec a ventilului de reglare, caracteristic dat
n cataloagele constructive ale ventilului respectiv, se obine
(5 .27)
E

K
E
2
()

E
()
i rezistena hidraulic a ventilului,
(5 .28) R
E

E
() q R
E
(q, )

K
E
2
()
q
Rezistena hidraulic specific g
P
, care exprim efectul cderilor de
presiune determinate de oricare cauze ce acioneaz asupra, sau caracterizeaz,
ntregul sistem hidraulic se exprim prin rezistena specific a unei strangulri
determinat de un ventil echivalent a crui deschidere "ar fi "
P
, adic
(5 .29)
P

P
(
P
) R
P

P
(
P
) q R
P
(q,
P
)

K
P
2
(
P
)
q
Echivalena trebuie neleas asfel: Diferitele cauze determin o valoare
P
valoare care poate fi realizat i de un anumit ventil dat dac ar avea
deschiderea
P
, asfel c pentru i pentru .
Pmin

Pmin

P max

Pmax
Cu aceste determinri, ecuaia (5 .23) a sistemului hidraulic considerat devine
(5 .30) L

q + R
E
(q, ) q + R
P
(q,
P
) q p
1
p
2
pentru care se poate desena schema de principiu electric echivalent din

Fig. 5.19-a. i schema bloc din Fig. 5.19-b. unde se consider,
[0, 1] iar
p
[
Pmin
,
Pmax
]
71
(a)
p

L
*
p*(t)
2
p*(t)
1
q
(q, ) R
p p
R
E
p (q, )

p
p*
1
p*
2
q
IT
(sistem hidraulic)
(b)
Figura nr. 5.19.
Inductana echivalent L
*
, a sistemului hidraulic, depinde de masa m
*
de
fluid cuprins ntre punctele A
*
i B
*
din Fig. 5.14., considerat sub forma unui
cilindru de arie S i lungime l
*
,
, (5 .31) m
S l
S

m
S
2
Trebuie remarcat faptul c inductana L
*
este o caracteristic bine definit
a sistemului hidraulic, dei aria seciunii echivalente S a fost aleas arbitrar. Ar
nsemna c pentru o aceeai mas m
*
, cuprins ntre punctele A
*
i B
*
, care este
o realitate fizic, ar rezulta diferite valori L
*
considernd diferite arii S.
Explicaia este urmatoarea. L
*
apare ca o sum de inductane elementare
pentru diferite poriuni de conduct. Pentru fiecare poriune de conduct se
face distincia ntre trangulrile concentrate i strangulrile distribuite care de
fapt exprim curgerea fluidului printr-un tub avnd o arie, constant, bine
definit i care apare ca i aria cilindrului echivalent.
Revenind la comportarea dinamic, se rescrie ecuaia (5 .30) sub
forma
, (5 .32) L

q +
E
() q
2
+
P
(
P
) q
2
p
12
p
12
p
1
p
2
care este o ecuaie Riccati, greu de manipulat pe cale analitic.

Din aceast cauz se efectueaz separat:
-Analiza n regim staionar
-Analiza n regim dinamic, n jurul unor puncte staionare de
funcionare.
72
I.5.7. Analiza n regim staionar.
n regim staionar, pentru valori constante ale parametrilor i
P
notate
prin ,
P
, valoarea debitului Q este soluia ecuaiei
(5 .33) [
E
( ) +
P
(
P
)] Q
2
P
12
unde prin P
12
s-a notat valoarea n regim staionar a diferenei de presiune.
Dac P
12
este dat, debitul n regim staionar este
(5 .34) Q
P
12
E
( ) +
p
(
P
)
care, dac se exprim n funcie de , reprezint caracteristica de lucru a
ventilului de reglare (de fapt o familie de caracteristici). Aceasta este
caracteristica static a instalaiei tehnologice (familia de caracteristici statice).
Dac i , atunci perechea de P
12
[P
12min
, P
12max
]
P
[
Pmin
,
P max
]
valori (P
12
,
P
) determin sarcina s a IT (sau ncrcarea IT) deosebind:
s
max
= [P
12min
,
Pmin
] sarcina maxim,
s
min
= [P
12max
,
Pmax
] sarcina minim,
s
0
= [P
12
0
,
P
0
] o sarcin oarecare n particular nominal.
Toate caracteristicile statice, care se pot deduce i experimental, sunt
cuprinse ntre cele doua extreme, s
max
i s
min
ca n Fig. 5.20. Debitul Q n regim
staionar se exprim astfel prin dou variabile, Q = Q(s, ).
s
0
Q
0
s
min
Q
min
Q
sig
s
max
Q
max

0 100
Q
(%cursa)
Figura nr. 5.20.
Se deosebesc Q
sig
=Q(s
max
,
max
) i domeniul D
sig
=[0,Q
sig
] ca fiind
domeniul sigur de controlabilitate a ieirii n regim staionar.
D
sig
reprezint mulimea valorilor mrimii de ieire care pot fi realizate
printr-o comand admis, =[0,100]% oricare ar fi valorile perturbaiilor n
limitele prescrise.
De asemenea Q
max
=Q(s
min
,
max
) definete D
pos
=[0, Q
max
], domeniul
maxim al valorilor posibile ale ieirii n regim staionar.
Aceste caracteristici au o gam larg de forme de variaie, frecvent
ntlnindu-se caracteristici cu puncte de frngere sau cu histerezis ce pot
determina comportri nesatisfctoare. n astfel de situaii este necesar o mare
atenie n conceperea i realizarea sistemului de reglare care trebuie s asigure
performane bune n aceste condiii reale.
73
n unele situaii, diferena de presiune P
12
depinde de valoarea debitului.
De exemplu, n cazul utilizrii unor pompe cu turaie
0
constant,
P
12
P
12
(
0
, Q).
n aceast situaie (P
12
apare ca o mrime intermediar) valorile n regim
staionar ale debitului se obin rezolvnd analitic sau grafic ecuaia
. (5 .35) [
E
( ) +
P
(
P
)] Q
2
P
12
(
0
, Q)
I.5.8. Analiza n regim dinamic.
Comportarea dinamic n jurul unui punct staionar (Q
0
,
0
,
0
P
, p
12
0
) se poate
obine prin dezvoltarea n serie Taylor a ecuaiei (5 .32) i reinerea numai a
termenilor pna la gradul unu.
Notnd,
q(t) Q
0
+ q(t)
(t)
0
+ (t)
E
0

E
(
0
)
(5 .36)
P
(t)
P
0
+
P
(t)
E
0

E
(
0
)

E
()
q (t)

q (t)
P
0

P
(
P
0
)
E
0

E
(
0
)

P
(
P
)
P

P
P
0
se obine
L

q +
E
0
Q
0
2
+
P
0
Q
0
2
+ 2(
E
0
+
P
0
)Q
0
q +
E
0
Q
0
2
+
P
0
Q
0
2
P
P
12
0
+ p
1
(
L
2(
E
0
+
P
0
)Q
0
)

q +q (
1
2(
E
0
+
P
0
)Q
0
)p
12
+ (

E
10
Q
0
2(
E
0
+
p
0
)
) + (

P
10
Q
0
2(
E
0
+
P
0
)
)
P
n regim staionar : i .

q 0 q 0
E
0
Q
0
2
+
P
0
Q
0
2
P
12
0
Notnd
T
0

L
2(
E
0
+
P
0
)Q
0

L
Q
0
2P
12
0
K
1

L
2(
E
0
+
P
0
)Q
0

Q
0
2P
12
0
K
2

E
0
Q
0
2(
E
0
+
P
0
)

E
0
Q
0
3
2P
12
0

Q
0
3
P
12
0

K
E
0
(K
E
0
)
3
(5 .37) K
3

P
0
Q
0
2(
E
0
+
P
0
)

P
0
Q
0
3
2P
12
0

Q
0
3
P
12
0

K
P
0
(K
P
0
)
3
K
E
0
K
E
()

0 ; K
E
0
K
E
()

0
, K
P
0
K
P
(
P
)

P
P
0 ; K
P
0
K
P
(
P
)
P

P
P
0
74
se obine modelul liniarizat n domeniul timp
(5 .38) T
0

q (t) + q(t) K
1
p
12
(t) + K
2
(t) + K
3
P
(t)
sau n domeniul complex,
(5 .39) Q(s)
1
T
0
s + 1
[K
1
P
12
(s) + K
2
(s) + K
3

P
(s)]
unde: Q(s)=L{q(t)}; P
12
(s)=L{p
12
(t)}; (s)=L[(t)};

-P
(s)=L{
P
(t)}, reprezint transformatele Laplace ale variaiilor mrimilor
respective fa de valorile constante Q
0
, P
12
0
, etc., valori care verific ecuaia
(5 .33) a caracteristicii statice, adic valori ce corespund unui regim staionar
care se constat (exist) la momentul iniial t=0.
Modelul matematic (5 .39) obinut prin liniarizarea ecuaiei difereniale
(5 .32) , care exprim modelul exact n ipotezele menionate, poate fi ilustrat i
printr-o schem bloc ca n Fig. 5.21.
q(t)

[Q(s)]
+
+
q(t)
Q (s)
a
L{ }=
q(t)
(1/s Q )
0
Q
0
+
_
( )
P (s)
12
p (t)
12
p (t)
12

P (s)
12
a
p (t)
12
L{ }=
P
12
0
(1/s )
P
12
0
[ (s)]
(t)
L{ }=
(t)
(s)
0
(1/s )
0
+
_
(t)

(t)
p
(t)
p
(t)
p
(s)
p
L{ }=
(1/s )

p
0

p
0
+
_
(s)
p
( )
+
+
K
1
2
K
+
+
K
3
w

q

T
0
q

+ =
[W(s)]
w(t)

T
0
s+1
1
=
Q(s)
W(s)
Modelul liniarizat al
caracteristicii statice (34)
Modelul obinut prin liniarizarea
ecuaiei difereniale (32)
Obiectul fizic privit ca sistem orientat
Figura nr. 5.21.
In figura de mai sus s-au reprezentat mrimile ca variabile de timp iar n
paranteze transformatele lor Laplace. Dei n aceast schem bloc apar numai
simboluri specifice schemelor bloc ale sistemelor liniare (sumatoare, elemente
proporionale, etc.), ea nu reprezint un sistem liniar i nu se pot efectua
calcule pe baza acestei scheme n exteriorul conturului marcat prin (2), care
exprim un model liniarizat.
De exemplu nu este corect s se calculeze Q
a
(s) n funcie de

a
(s),
a
-P
(s), P
a
12
(s), pe baza acestei scheme i s se foloseasc ulterior
75
instrumentele valabile pentru sistemele liniare (ca transformarea Laplace de
exemplu), pentru c
0
, P
12
0
,
P
0
nu sunt intrri ntr-un sistem liniar ci "nite"
valori constante n jurul crora s-a facut liniarizarea. n particular dac aceste
valori verific ecuaia care exprim caracteristica static ele sunt valori ce se pot
ntlni ntr-un regim staionar.
Pentru simplificare se consider
p
12
(t)P
12
0
,
P
(t)
P
0
dp
12
(t)0; d
P
(t)0
asfel ca, n aceste ipoteze, manipulnd schema bloc din Fig. 5.21.de mai sus,
se poate calcula
Q
a
(s)
1
s
Q
0
+
K
2
T
0
+ 1
(
a
(s)
1
s

0
)
(5 .40) Q
a
(s)
K
2
T
0
s + 1

a
(s) +
1
s
Q
0

K
2
(T
0
s + 1)s

0
Pentru valorificarea schemei bloc din Fig. 5.21. trebuie menionat faptul
c relaia (5 .40) exprim, n domeniul complex s, un model liniarizat n care
Q
0
,
0
sunt valorile n jurul crora s-a fcut liniarizarea putnd fi valori de
regim staionar. Dac nu se face aceast meniune, privind relaia (5 .40) se
poate crede c Q
0
/s i
0
/s sunt intrri independente sub forma unor semnale
treapt care ar determina un regim tranzitoriu ceea ce nu corespunde realitii.
n plus, mrimile fizice q(t), (t) sunt transformabile Laplace, cu
transformatele Q
a
(s),
a
(s).
Se poate calcula raportul acestor transformate Q
a
(s)/
a
(s) dar acest raport
nu exprim o funcie de transfer.
Numai n cazul sistemelor liniare acest raport este acelai oricare ar fi
transformata Laplace a intrrii, deci reprezint o caracteristic a acelui sistem.
Din relaia (5 .40) s-ar putea calcula raportul
Q
a
(s)/
a
(s)
K
2
T
0
s + 1
considernd Q
0
=0,
0
=0, dar aceast operaie nu este corect deoarece Q
0
i

0
nu sunt intrri.
Pe de alt parte pornind de la modelul liniarizat (evident n limitele de
aproximare n care acest model liniarizat este valabil), pentru simplitate n
ipotezele p
12
(t)0, a
P
(t)0, se poate scrie corect,
L{q(t)}
K
2
T
0
s + 1
L{(t)}
L{q(t)} = L{q(t)-Q
0
}
Q(s)
L{(t)} = L{(t) -
0
}
(s)
(5 .41) Q(s)
K
2
T
0
s + 1
(s)
i n sens invers
76
q(t) - Q
0
= L
-1
{ } (5 .42)
K
2
T
0
s + 1
(s)
Dar formal se poate scrie
Q(s) = L{q(t) - Q
0
} = L{q(t)}- L{Q
0
} = Q
a
(s)
1
s
Q
0
(s) = L{(t) -
0
} = L{(t)}- L{
0
} = (5 .43)
a
(s)
1
s

0
nlocuind (5 .43) n (5 .41) se obine
Q
a
(s)
1
s
Q
0

K
2
T
0
+ 1
(
a
(s)
1
s

0
)
(5 .44) Q
a
(s)
1
s
Q
0
+
K
2
T
0
s + 1

a
(s)
K
2
(T
0
s + 1)s

0
Se observ c relaiile (5 .40) i (5 .44) sunt identice sub aspect algebric
dei pot exprima fenomene fizice diferite: un sistem liniarizat precm cel din
relaia (5 .41) sau un sistem liniar cum ar rezulta din Fig. 5.21. dac nu s-ar
face meniuni suplimentare.
De exemplu funciile
f
1
(t)=
0
: R R i f
2
(t)=
0
1 1() : R R
sunt diferite i pot exprima fenomene fizice diferite ns transformatele lor
Laplace sunt identice F
1
(s)=F
2
(s)= .
1
s

0
Dac se consider, de exemplu, c sistemul se afl ntr-un regim
staionar caracterizat prin intrarea
0
i ieirea Q
0
i c la un moment de
timp t
0
, considerat datorit propietii de invarian t
0
=0, se aplic o variaie a
intrrii (t)a1 1(t) ca n Fig. 5.22.,
T
0
)
[
t
(t)
0
a
t
0
=0
q(t)
q(t)

Q
0
t
t
0
=0
q(t) q(t)

Q
0
= +
2
K
(s) =
L{ }=
(t)

1
s
a
2
K
T
0
s+1
a
s
L{ }=
q(t)

Q(s)=
(t)

0
(t)
=
+
0
= + a1(t)
a
Figura nr. 5.22.
atunci variaia debitului q(t), notat q(t), fa de valoarea staionar Q
0
, are
transformata Laplace
. L{q(t)}
K
2
(T
0
s + 1)s

a
s
77
I.6. INDICATORI DE CALITATE I PERFORMANE
IMPUSE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
I.6.1. Definiia noiunilor de indicator de calitate i performan.
Prin indicator de calitate (IC) al unui sistem se nelege o msur a
calitii evoluiei acelui sistem. De obicei, indicatorii de calitate se exprim prin
valori numerice. De exemplu, eroarea staionar de poziie, notat , a unui
0
sistem de reglare a temperaturii este un numr ce exprim diferena dintre
valoarea dorit a temperaturii i cea realizat de sistem, n regimul staionar
provocat de variaia treapt a mrimii de referin.
Viteza v de deplasare a unui autoturism este un indicator al evoluiei
acelui autoturism, dintr-o mulime de indicatori care se pot ataa evoluiei
autoturismului pentru o descriere ct mai complet.
In sistemele heuristice de reglare, de exemplu cele bazate pe mulimi
vagi, valorile indicatorilor de calitate pot fi etichete lingvistice, pentru care se
definete o anumit semantic. De exemplu este: "mare", "foarte mare".
0
Aceast form de reprezentare va fi tratat pe larg odat cu prezentarea
sistemelor heuristice.
Prin performan a unui sistem, raportat la un indicator de calitate IC
i
,
se inelege o relaie de inegalitate (n particular egalitate) P
i
, impus acelui
indicator de calitate. O performan poate fi satisfacut sau nu. Performana
apare ca un predicat
P
i
: IC
i
IC
i
imp sau P
i
: IC
i
IC
i
imp
De exemplu: P
1
:
0
5
o
C ; P
2
: v 100km/h, etc.
In cazul sistemelor heuristice, performanele pot fi indeplinite mai mult
sau mai puin, n funcie de logica adoptat.
O mulime de performane P={P
1
, P
2
, ...,P
n
, } definete o problem de
sintez. Fiecare component P
i
se refer la un anumit indicator de calitate IC
i
.
Prin numrul i felul performanelor alese n P se definete scopul procedurii
de sintez adic determinarea unui sistem S a crui evoluie s ndeplineasc
toate performanele definite n problema de sintez P .
Se spune c un sistem S corespunde (satisface) setului de performane P
dac evoluia sa determin valori pentru indicatorii de calitate alei n P astfel
nct fiecare performan , este ndeplinit. P
i
, i 1...n
Se definete S(P) mulimea sistemelor generate de P .
S(P) ={S| S satisface P } denumit clasa sistemelor satisfctoare n
raport cu P .
Dac S(P) este vid, nseamn c P este formulat nerealist, iar dac are
un singur element nseamn c problema de sintez este strict determinat.
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.6. Indicatori de calitate si performane impuse
CONVENIONAL LINIARE sistemelor de reglare automat
78
Dac S(P) are mai multe elemente, atunci ca i soluie S* a problemei de
sintez se alege la ntmplare un element din S(P) sau se impun criterii
suplimentare de alegere a unui anumit element S din S .
Fiecare performan P
i
acioneaz ca o restricie care ngusteaz clasa
sistemelor S satisfctoare. Alegerea acestor performane trebuie s fie
determinat de cerinele obiective (practice) care genereaz procedura de
sintez.
Unele performane sunt evidente i uneori nu se mai menioneaz
explicit. De exemplu: "Sistemul este stabil", "Sistemul este liniar invariabil n
timp" "SLIT". Dac se adopt o procedur de sintez bazat pe manipularea
funciilor de transfer ultima performan de mai sus, n acest context avnd
nuana de cerin (restricie), este subneleas.
Alte performane subnelese se refer la structura sistemului, de
exemplu: "Sistem de reglare convenional", etc.
Exist doua categorii de indicatori de calitate:
- Indicatori de calitate sintetici , denumii i indicatori tehnici de calitate, care
definesc (msoar) anumite atribute ale rspunsului sistemului la intrri tip:
impuls, treapt, ramp, semnale armonice (prin caracteristicile de frecven pe
care le definesc) sau ale rspunsului sistemului la stare iniiala nenul.
- Indicatori globali de calitate care msoar comportarea global a sistemului
pe un interval de timp finit sau infinit.
n sistemele de reglare automat frecvent sunt utilizate urmtoarele
categorii de atribute ale evoluiei unui sistem, exprimate prin indicatori sintetici
de calitate care msoara:
1. Precizia sistemului in regim staionar: erorile staionare determinate de
variaia mrimii impuse: sau de variaia unei perturbaii p
k
: ,
0
,
1
,
2

p
k
factorii generali de amplificare . K

p
, K
v
, K
a
2. Rezerva de stabilitate a sistemului care exprim precizia in regim
dinamic: suprareglajul ; abatere maxim , gradul de amortizare i ;
lrgimea de faz ; vrful caracteristicii amplitudine pulsaie A
m
, rezerva de
amplitudine A
p
.
3. Viteza de rspuns a sistemului: durata regimului tranzitoriu t
r
, timpul
de cretere t
c
; timpul de ntrziere t
d
; banda de pulsaie .
b
Aceti indicatori de calitate definesc forma dorit a rspunsului unui
sistem ce trebuie sintetizat, rspuns determinat att de variaia mrimii impuse
ct i de variaia unei sau anumitor perturbaii.
O categorie special de indicatori sintetici o constituie coeficienii de
form ai rspunsului. Aceti coeficieni de form sunt mrimi adimensionale
care precizeaz modelul matematic al sistemului dorit, dintr-o familie de
modele.
79
n cazul sistemelor liniare invariabile n timp (SLIT) descrise prin funcii
de transfer, coeficienii de form definesc funciile de transfer dorite.
Exemplu. Se consider urmtoarele performane:
P
1
:"SLIT cu doi poli complex conjugai".
P
1
H
v
(s)
K
s
2
+ 2
n
s +
n
2
P
2
:
0
0
P
3
: 5%
P
4
: t
r
7 sec

Alegnd P' = S(P') este mulimea tuturor sistemelor cu funcia {P
1
}
de transfer de mai sus generat prin 3 grade de libertate . Dac se (K, ,
n
)
alege P'={P
1
,P
2
} atunci rmn numai dou grade de libertate deoarece (,
n
)
. P
2
H
v
(0) 1 K
n
2
Pentru P'={P
1
,P
2
P
3
,P
4
} de exemplu, S(P') conine un singur element,
sistemul cu funcia de transfer H
v
(s) n care 0.6901,
n
0.8767,
K
n
2
0.7687.
Setul de performane P', alctuit numai din relaii de egalitate, este un set
rigid, far flexibilitate. El este echivalent cu o problem de sintez bazat pe
model impus:
P' unde , adic se {P
5
} , P
5
: H
v
(s) , H
v
(s)
0.7687
s
2
+ 1.3802s + 0.7687
cere sinteza legii de reglare: "astfel nct comportarea n circuit nchis s fie
aceea exprimat prin funcia de transfer model sau dorit ". H
v
(s)
Evident, odat precizat funcia model, se pot deduce valorile tuturor
indicatorilor de calitate posibil de definit pentru acea funcie de transfer. n
cazul de fa pe lng , (care au valorile din P
2
, P
3
, P
4
) se pot calcula
0
, , t
r
etc. ,
b
, A
v
, A
De multe ori aceast "dorin" de realizare a modelului impus intr n

contradicie cu alte cerine interne ale sistemului: realizabilitatea fizic i
simplitatea constructiv a legii de reglare, gradul de solicitare al elementului de
execuie etc.
Impunnd P
3
,P
4
prin relaii de inegalitate n sens acoperitor fa de limite
de acceptare, de exemplu, se obine o familie de P
3
: 5%; P
4
: tr 7 sec
sisteme admise, oferind posibilitatea satisfacerii unor cerine suplimentare.
Definirea setului de performane trebuie s porneasc de la o realitate,
limitele fiind reprezentate de cele mai slabe performane pe care le accept
beneficiarul sistemului.
80
Indicatorii globali de calitate se exprim prin integrale (n cazul
sistemelor continuale) sau prin sume (n cazul sistemelor discrete n timp),
notai generic prin litera I.
Cei mai des utilizai sunt indicatorii patratici (sau care pot fi echivaleni
cu indicatori patratici) n primul rnd pentru c permit obinerea unor soluii
analitice pentru o gam mai larg de sisteme, de exemplu, sisteme liniare
variabile n timp (SLVT).
Performanele se definesc prin condiia ca aceste integrale I (sume n
cazul sistemelor discrete) s aib valoare minim n unele probleme sau valoare
maxim n alte probleme. De altfel, orice problem de maxim pentru I este o
problem de minim pentru -I :
P: " I are o valoare minim "
o astfel de performan P se numete "criteriu integral de calitate". Uneori,
preciznd indicatorul global de calitate I, se subnelege (sau se menioneaz
dac este cazul) scopul (obiectivul) de a-l minimiza (maximiza). n acest caz se
folosete denumirea "criteriu integral". Performana P definete problema de
sintez P' ={P}, care se mai numete acum i problema de optimizare n
particular problema de minimizare.
Forma general a unor criterii integrale pentru sisteme dinamice cu
intrarea u i starea x este:
, pentru sisteme continuale I
0
T
L(x, u, t)dt T finit sau T
, pentru sisteme discrete I
N
k0
L(x, u, k) N finit sau N
x,u reprezint starea i intrarea la momentul t, respectiv pasul k . Funcia L(.)
se numete funcie obiectiv. ntr-o problem de minimizare L(.) exprim
penalizarea la momentul t (pasul k) iar ntr-o problema de maximizare, ctigul
la momentul t (pasul k).
Cel mai dificil aspect n utilizarea criteriilor integrale pentru rezolvarea
unor probleme de sintez l constituie modul de definire a funciei obiectiv
L(.). Prin aceast definire se realizeaz de fapt transpunerea ntr-o form
matematic concis a unor doleane de comportament.
81
I.6.2. Indicatori sintetici de calitate a evoluiei SRA; Precizri generale.
Trebuie menionat c definiiile de baz ale indicatorilor de calitate de
mai jos se refer la toate categoriile de sisteme de reglare, indiferent dac sunt
liniare sau neliniare.
La sistemele neliniare indicatorii de calitate exprim caracteristici ale
rspunsului pentru intrri complet specificate (de exemplu, semnal treapt de la
valoarea V
1
la valoarea V
2
, la momentul t
1
).
Pentru sistemele liniare indicatorii de calitate exprim caracteristici de
sistem. Prin modul lor de definiie indicatorii depind evident de tipul (forma)
semnalului de intrare dar nu i de parametrii care difereniaz semnalele de
acelai tip. De exemplu, eroarea de poziie sau suprareglajul sunt definite pe
rspunsul la intrare treapt, valorile lor relative sunt independente de mrimea
semnalului treapt aplicat. De asemenea, eroarea relativa de vitez se determin
pe rspunsul la intrare ramp i este independent de valoarea pantei
semnalului ramp.

p
1
a
p
k
a
v
a
p
q
a
a
y
Sistem de reglare
in circuit inchis
u
a
F
y
a
R
=
Figura nr. 6.1.
Se privete sistemul de reglare ca un tot unitar ca n Fig. 6.1., n care se
precizeaz:
valorile absolute pentru mrimea de referin v
a
;
mrimea de reacie y
a
(considerat mrime de ieire din sistem);
o perturbaie , considernd c indicele k poate lua valorile 1,2,...,q; p
k
a
mrimea de comand . u
F
a
y
R
a
Evoluia n timp a acestor mrimi este exprimat prin:
. v
a
(t
a
); y
a
(t
a
); p
k
a
(t
a
), k 1, 2, , ...q ; u
F
a
(t
a
) y
R
a
(t
a
)
Se consider c la momentul de timp absolut sistemul se gsete t
a
t
0
a
n regim staionar, toate mrimile fiind constante; cele marcate n figura de mai
sus avnd valorile , v
st
a
(t
0
a
), y
st
a
(t
0
a
), p
kst
a
(t
0
a
), u
Fst
a
(t
0
a
) y
Rst
a
(t
0
a
).
deci, t
a
< t
0
a
,
v
a
(t
0
a
) y
st
a
(t
0
a
); y
a
(t
0
a
) y
st
a
(t
0
a
) ; p
k
a
(t
0
a
) p
kst
a
(t
o
a
) ;
. u
F
a
(t
a
) u
Fst
a
(t
0
a
); y
R
a
(t
0
a
) y
Rst
a
(t
0
a
)
82
Variaiile (abaterile) acestor mrimi fa de valorile lor staionare n
timpul deplasat se noteaz t t
a
t
0
a
V(s) = L{v(t)} v(t) v
a
(t + t
0
a
) v
st
a
(t
0
a
)
Y(s) = L{y(t)} y(t) y
a
(t + t
0
a
) y
st
a
(t
0
a
)
P
k
(s) = L { } (6 . 1) p
k
(t) p
k
a
(t + t
0
a
) p
st
a
(t
0
a
P
k
a
(t)
U
F
(s) = L{U
F
(t)} u
F
(t) u
F
a
(t + t
0
a
) u
Fst
a
(t
0
a
)
Y
R
(s) = L{Y
R
(t)} y
R
(t) y
R
a
(t + t
0
a
) y
Rst
a
(t
0
a
)
Evident c aceste mrimi sunt nule pentru t<0, i fiind derivabile pe
poriuni admit transformate Laplace, cu notaiile alturate.
Mai general, mrimile n abateri de mai sus, se pot defini prin variaii
fa de valorile lor ntr-un regim permanent, n timp deviat
, etc. t t
a
t
0
a
; y(t) y
a
(t
a
) y
per
a
(t
a
)
Regimul permanent este reprezentat prin rspunsul forat la intrri date.
Regimul staionar este un caz particular de regim permanent, n care valorile
permanente sunt constante.
Se consider structura standard a unui sistem de reglare convenional
reprezentat n Fig. 6.2. exprimat prin modelul liniar (sau liniarizat) n jurul
valorilor de regim staionar menionate anterior. Este aa numitul model liniar
(sau liniarizat) n abateri fa de un regim staionar precizat.
H
Fp
k
(s)
k
P (s)
-
+
(t)
V(s) E(s)
Y(s)
Y(s)
+
+
H
F
(s) (s) H
R
(s) U
F
(s) Y
R

y
R
(t) u
F
(t) y(t)
v(t)
Figura nr. 6.2.
Se menioneaz o singur perturbaie p
k
din cele q posibile.
Alte structuri de reglare pot fi interpretate prin structuri standard
echivalente din punctul de vedere al definirii indicatorilor de calitate. Pentru
sistemele liniare (sau modelele liniarizate) se vor efectua o serie de aprofundri
privind interpretarea indicatorilor de calitate.
83
I.6.3. Indicatori de calitate care msoar precizia sistemului n regim
staionar i permanent.
Se precizeaz urmtorii indicatori:
6.3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului n circuit deschis
6.3.2. Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea impus
6.3.3. Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus
6.3.4. Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus
6.3.5. Eroarea staionar de poziie n raport cu o perturbaie, perturbaia
6.3.6. Eroarea staionar provocat de imprecizia elementului de
comparaie i a traductorului
6.3.7. Eroarea n regim permanent provocat de o perturbaie periodic.
6.3.1. Factorii generali de amplificare ai sistemului n circuit deschis.
Se definesc pentru funcia de transfer in circuit deschis
, H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s)
considernd c perturbaiile nu se abat de la valorile lor staionare astfel c
deci, . P
k
(s) 0, k 1...q, Y(s) H
d
(s)E(s)
Deoarece y este o mrime de reacie, i y au aceleai uniti de msur.
Toate definiiile sunt valabile pentru orice sistem nu neaprat pentru sistemul n
circuit deschis.
a. Factorul de amplificare de poziie , reprezint raportul dintre K
p
valoarea variaiei mrimii de ieire (fa de valoarea ei intr-un regim staionar
anterior sau fa de un regim permanent anterior) i valoarea variaiei erorii
(fa de valoarea ei n acelai regim staionar sau fa de acelai regim
permanent anterior) care a determinat modificarea ieirii pentru t
considernd c eroarea are o noua valoare
, (6. 2) K
p

t
lim
y(t)
(t)

y()
()
()
a
()
st
a
(t
0
a
) 0, finit
()
t
lim (
a
(t + t
0
a
)
per
a
(t + t
0
a
)) 0, finit
este o mrime adimensional: deoarece y i au aceleai dimensiuni. K
p

In general, dac intrarea este u, oarecare, . [K
p
] [Y]/[U]
Pentru sisteme liniare,
(6. 3) K
p

s0
lim H
d
(s)
Dac nu are caracter integrator, , finit. Relaia de mai sus se H
d
(s) K
p
H
d
(0)
deduce imediat folosind teorema valorii finale, n ipoteza c Y(s) i E(s) admit
aceast teorem,
K
p

s0
lim H
d
(s)
s0
lim
Y(s)
E(s)

s0
lim
sY(s)
sE(s)

s0
lim sY(s)
s0
lim sE(s)

y()
()
84
b. Factorul de amplificare de vitez , reprezint raportul dintre K
v
viteza de variaie a mrimii de ieire, fa de valoarea ei ntr-un regim staionar
(permanent) anterior, i valoarea variaiei erorii, fa de de valoarea ei n
acelai regim staionar (permanent) anterior care a determinat modificarea
ieirii, pentru , considernd c eroarea are o noua valoare staionar finit t
(o variaie finit pentru fa de regimul permanent anterior). t
(6. 4) K
v

t
lim

y (t)
(t)

y ()
()
(sec
1
);
()
a
()
st
a
(t
0
a
) 0, finit
()
t
lim (
a
(t + t
0
a
)
per
a
(t + t
0
a
)) 0, finit
este o mrime dimensional . K
v
[K
v
] sec
1
Pentru sisteme liniare,
(6. 5) K
v

s0
lim sH
d
(s) (sec
1
)
ntr-adevr,
, K
v

s0
lim sH
d
(s)
s0
lim s
Y(s)
E(s)

s0
lim
L{
.
y (t)}
E(s)

s0
lim s L{
.
y (t)}
s0
lim sE(s)

.
y ()
E()
presupunnd c are transformat Laplace, pentru care este adevarat
.
y (t)
teorema valorii finale.
c) Factorul de amplificare de acceleraie , reprezint raportul dintre K
a
acceleraia variaiei mrimii de ieire, fa de valoarea ei ntr-un regim staionar
(permanent) anterior, i valoarea variaiei erorii, fa de valoarea ei n acelai
regim staionar (permanent) anterior care a determinat modificarea ieirii,
pentru , considernd c eroarea are o noua valoare staionare finit t
(o variaie finit pentru fa de regimul permanent anterior). t
K
a

t
lim

y (t)
(t)

..
y ()
()
(sec
2
);
(6. 6) ()
a
()
st
a
(t
0
a
) 0, finit
()
t
lim (
a
(t + t
0
a
)
per
a
(t + t
0
a
)) 0, fini
- este o mrime dimensional: . K
a
[K
a
]
[Y]
[]
.
1
sec
2
sec
2
Pentru sisteme liniare
(6. 7) K
a

s0
lim s
2
H
d
(s) (sec
2
)
Evident,
. K
a

s0
lim s
2
H
d
(s)
s0
lim
s
2
Y(s)
E(s)

s0
lim
L{
..
y (t)}
E(s)

s0
lim
sL{
..
y (t)}
sE(s)

..
y ()
()
85
6.3.1-1. Exemplu: Interpretarea fizic a factorilor de amplificare pentru
sisteme descrise prin variaii fa de un regim staionar anterior.
Se consider trei tipuri de sisteme (a, b, c) care iniial se gsesc ntr-un
regim staionar ca n Fig. 6.3.
a
y
()
a
0
(t )
y
a
st
a
0
(t )
y
a
st
t
0
a
t
a
t = -
t
0
a
(t+ )
a
y
()
y
0
()
y
.
0
()0
y(t)
0
K
v
0;
K
a
0;
K
p
0,
finit;
*Sistemul ajunge intr-un
nou regim stationar.
o valoare constanta.
*Sistemul nu are caracter
integrator:
*Sistem cu autoechilibrare.
*Iesirea tinde catre
(a)
a
t
0
a
(t+ )
t
0
a
t
a
t = -
a
0
(t )
a
st
a
0
(t )
a
st 0
a
E
(t)
a
()

()
= finit
0
a
0
(t )
y
a
st
a
0
(t )
y
a
st
t
0
a
t
a
t = -
t
0
a
(t+ )
a
y
0
y(t)
t
0
a
(t+ )
a
y

()0
()
y
.
= finit K
a
0;
K
p
;
K
v
0,
finit;
regim permanent in care.
*Sistemul are un caracter
simplu integrator:
*Iesirea tinde catre infinit
iesirea are o variatie
rectilinie in timp.
*Viteza constanta.
(b)
a
0
(t )
y
a
st
a
0
(t )
y
a
st
t
0
a
t
a
t = -
t
0
a
(t+ )
a
y
0
y(t)
t
0
a
(t+ )
a
y

()
= finit
y
.
(t)
regim permanent in care.
*Sistemul are un caracter
dublu integrator:
*Iesirea tinde catre infinit
iesirea are o variatie
parabolica in timp .
*Acceleratie constanta.
K
p
;
K
v
;
K
a
0,
finit;
(c)
Figura nr. 6.3.
Observaie: n cazul sistemelor de tipul b i c, care au caracter integrator,
valoarea staionar a intrrii care a determinat regimuri staionare
st
a
(t
0
a
) E
0
a
pentru aceste sisteme, este o valoare particular, care asigur o stabilitate
condiionat. (Dac valoarea intrrii n elementul integrator este nul).
a

0
a
Pentru valori , ieirile sistemelor b i c nu pot fi meninute
st
a
(t
0
a
) E
0
a
constante (regim staionar), la momentul putndu-se constata eventual un t
0
a
regim permanent cu o variaie n timp rectilinie (cazul b) sau parabol (cazul c).
86
Aceast structur se poate reprezenta printr-o schem bloc ca n Fig. 6.4.
a
t
a
( )
a
y
t
a
( )
0
a
E
+
_
Sistem cu caracter integrator
la care intrarea de regim
stationar are valoarea zero
Sistemul considerat
Figura nr. 6.4.
n cazul sistemului simplu integrator, condiia este suficient
st
a
(t
0
a
) E
0
a
pentru asigurarea regimului staionar. Pentru sistemul dublu integrator aceasta
este numai o condiie necesar (trebuie ca intrrile n ambele integratoare s fie
nule).
6.3.1-2. Exemplu: Interpretarea fizic a factorilor de amplificare pentru
sisteme descrise prin variaii fa de un regim, permanent anterior.
Presupunem c sistemul se afl intr-un regim permanent caracterizat prin
.
per
a
(t
a
)
per
a
(t + t
0
a
), y
per
a
(t
a
) y
per
a
(t + t
0
a
ncepnd cu momentul intrarea are o variaie fa de acest regim, de t
0
a
exemplu, , n care . (t)
a
(t + t
0
a
)
per
a
(t + t
0
a
() finit
Rspunsul sistemului la aceast variaie a intrrii
y(t) y
a
(t + t
0
a
) y
per
a
(t + t
0
a
)
poate fi ca n Fig. 6.5. unde s-au considerat evoluii rectilinii n timp pentru
componentele permanente .
per
a
(t + t
0
a
) , y
per
a
(t + t
0
a
a
t
0
a
(t+ )
t
0
a
t
a
t = -
(t)
(t)
0
a
t
0
a
(t+ )
per
a
t
0
a
(t+ )
(t)

()
= finit
a
()
(t)=0, t<0
t
0
a
t
a
t = -
t
0
a
(t+ )
a
y
0
t
0
a
(t+ )
a
y
t
0
a
(t+ )
a
y
per
()
y y(t) =finit
y(t)
()0
()0
y
.
()
y
.
a
0;
finit
()
y
.
K
v
()
=
y
()
K
a
()
=
= finit
()
()
y
K
p
=
=0
=0
*Sistemul nu are
caracter integrator.
*Sistem cu autoechilibrare
Figura nr. 6.5.
87
S-a considerat numai un singur tip de sistem, sistem cu autoechilibrare.
Trebuie remarcat c dei mrimea fizic se modific rectiliniu n timp cu y
a
pant nenul (datorit regimului permanent considerat n aceast
exemplificare), totui avem , , informaii extrase din rspunsul K
p
finit K
v
0
sistemului n variaii fa de regimul permanent respectiv.
La oricare din exemplele anterioare, dac se prelucreaz numai variaiile
(reprezentri grafice, transformate Laplace, etc) se intr n (t), y(t)
formalismul matematic al sistemelor liniare uor de mnuit.
Aplicarea i interpretarea acestor rezultate matematice la sisteme fizice
necesit ns puin atenie, motiv pentru care s-au prezentat aceste exemple.
6.3.1-3. Exemplu: Factorii generali de amplificare dedui din funcii de
transfer.
Se consider sistemul n circuit deschis descris prin funcia de transfer:
a) H
d
(s) 10
(s + 10)(20s + 1)
(5s + 1)(s + 2)
Se calculeaz:
K
p

s0
lim H
d
(s) H
d
(0) 10
10
2
50
K
v

s0
lim s H
d
(s) 0; K
a

s0
lim s
2
H
d
(s) 0
K
a

s0
lim s
2
H
d
(s) 0
Se observ c funcia de transfer are dou zerouri: z
1
=-10; z
2
= -0.05 i doi poli
p
1
= -0.2; p
2
= -2. Neavnd un pol n origine este un sistem cu autoechilibrare.
b) H
d
(s)
10(s + 10)(20s + 1)
s(5s + 1)(s + 2)
K
p
; K
v
50 sec
1
; K
a
0
Deoarece sistemul are un singur pol n originea planului complex, are caracter
de simplu integrator (uneori denumit si "izodrom"), deci far autoechilibrare.
c) H
d
(s)
10(s + 10)(20s + 1)
s
2
(5s + 1)(s + 2)
K
p
; K
v
; K
a
50sec
2
sistemul are caracter de dublu integrator.
88
6.3.2. Eroarea staionar de poziie n raport cu mrimea impus.
n orice sistem de reglare automat, eroarea sistemului ca mrime fizic
absolut (aa cum este citit n procesul de msurare sau evaluare) este
(6. 8)
a
(t
a
) v
a
(t
a
) y
a
(t
a
Ea este dependent att de mrimea impus ct i de perturbaiile ce v
a
p
k
a
acioneaz asupra sistemului. Efectul perturbaiilor i al valorilor anterioare ale
mrimii este nglobat n mrimea de reacie i nu apare explicit n relaia v
a
y
a
de mai sus.
n cazul sistemelor liniare se poate exprima aditiv efectul acestor cauze,
ca o sum de componente:
(6. 9)
a
(t
a
)
v
a
(t
a
)+
q
k1

p
k
a
(t
a
)
unde este componenta erorii provocat de mrimea impus v
a
, iar este
v
a
p
k
a
componenta erorii provocat de perturbaia . p
k
a
Presupunem c la un moment de timp se constat un regim staionar t
0
a
caracterizat prin , deci o valoare n regim staionar a erorii v
st
a
(t
0
a
), y
st
a
(t
0
a
)
st
a
(t
0
a
) v
st
a
(t
0
a
) y
st
a
(t
0
a
) V
1
a
Y
1
a

E
1
a
Dac la momentul , mrimea impus are o variaie treapt cu valoarea t
0
a
, adic, v V
0
v
a
(t
a
) v
st
a
(t
0
a
) + V
0
1(t
a
t
0
a
)
atunci apare un regim tranzitoriu n urma cruia apare un nou regim staionar
(dac este posibil un nou regim staionar) caracterizat printr-o valoare n regim
staionar a erorii , ca n Fig. 6.6.
a
() v
a
() y
a
()

E
2
a
v
a a
y
;
t
0
a
t
a
t = -
[
)
a
t
0
a
(t+ )
v
a
t
0
a
(t+ )
t
0
a
(t+ )
a
y
a
0
(t )
a
st
v
=V
a
1
a
0
(t )
y
a
st
=Y
a
1
a
0
(t )
a
st
=E
a
1
V
a
2
a
y
()
=Y
a
2
v=V
0

a
() = = V
a
2
Y
a
2
E
a
2

t=0
Figura nr. 6.6.
Variaia treapt V
0
a mrimii impuse a afectat valoarea staionar a erorii
cu mrimea . Aceast diferen este aleas ca indicator de calitate
0
E
2
a
E
1
a
pentru a msura precizia sistemului n regim staionar n raport cu mrimea
impus.
Prin eroare staionar de poziie n raport cu mrimea impus,
notat , se inelege variaia valorii staionare a erorii sistemului
0
datorit variaiei treapt a mrimii impuse.
89
(6. 10)
0

t
lim [
a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)+V
0
1(t
a
t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
) ; k1:q

a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
) ; k1:q
unde prin , se nelege expresia evoluiei erorii
a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
) ; k1:q
determinat de intrrile k=1,2,...,q, , n condiii
v
a
(t + t
0
a
),p
k
a
(t + t
0
a
), t
a
t + t
0
a
iniiale nule, iar prin , se nelege expresia evoluiei
a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)+V
0
1(t
a
t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
),k1,2,...,q
erorii determinat de aceleai cauze , dar ncepnd cu momentul
v
a
(t
a
), p
k
a
(t
a
)
mrimea impus crete cu o valoare V
0
(semnal treapt), n t
a
t
0
a
, (t 0)
condiii iniiale nule. Eroarea staionar se analizeaz pe rspunsul forat.
n particular, dac la momentul , momentul modificrii cu un semnal t
0
a
treapt a mrimii impuse, se constat un regim staionar, adic
, atunci reprezentarea evoluiei este ca n
a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)+V
0
1(t
a
t
0
a
)
P
k
a
(t+t
0
a
),k1,2,...,q

st
a
(t
0
a
) E
1
a
Fig. 6.6. iar relaia de definiie (6. 10) devine,
(6. 11)
0

t
lim
a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)+V
0
1(t
a
t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
),k1,2,...,q
E
1
a
E
2
a
E
1
a
Notnd prin valorile staionare pentru mrimea V
1
a
v
st
a
(t
0
a
), Y
1
a
y
st
a
(t
0
a
)
impus i mrimea de reacie, valori constatate la momentul , evident t
a
t
0
a
. E
1
a
V
1
a
Y
1
a
Comportarea sistemului se poate exprima prin variaii fa de acest regim
staionar , notnd:
; ; . (6. 12) v(t) v
a
(t + t
0
a
) V
1
a
y(t) y
a
(t + t
0
a
) Y
1
a
(t)
a
(t + t
0
a
) E
1
a
Trebuie remarcat c acest regim staionar este un regim cu totul particular.
Evoluia reprezentat n Fig. 6.6. apare ca n forma din Fig. 6.7. care
corespunde formei standard de prezentare, compatibil cu abordarea prin
modele liniare, n particular funcii de transfer.
a
y
Y
a
1
y = -
v
a
- v = V
a
1
(t)
V
0
[
)
t=0
v(t)
y(t)
()
y
()
v
(t)
0
=lim
t
t
0
Figura nr. 6.7.
n figura de mai sus att v ct i y au aceeai origine pe ordonat,valoarea zero,
90
care corespunde valorilor fizice respectiv , diferite ntre ele. V
1
a
Y
1
a
Eroarea staionar de poziie apare explicit n grafic ca un segment,
0

t
lim (t) v() y() [y
a
() V
1
a
] [v
1
a
() Y
1
a
]
(6. 13) [v
a
() y
a
()] [V
1
a
Y
1
a
] E
2
E
1
Deoarece , n cazul modelului v(t) V
0
1(t) V(s) L{v(t)} V
0

1
s
liniar din Fig. 6.2. ,
E(s) H
EC
(s)V(s) (1 H
v
(s))V(s)
1
1 + H
d
(s)
V(s)
0

s0
lim s E(s)
s0
lim s
1
1 + H
d
(s)
V
0
s

V
0
1 + K
P
(6. 14)
0

1
1 + K
p
V
0
[1 H
v
(0)] V
0
Performana se impune prin condiia
.
0

0imp
Eroarea depinde de valoarea V
0
a semnalului treapt. Pentru a obine
0
un indicator dependent numai de structura sistemului se realizeaz o
normalizare n raport cu V
0
, rezultnd,
Eroarea staionar de poziie - relativ ,
0
rel
(6. 15)
0
rel

0
V
0

1
1 + K
p
(adimensional) ;
0
rel
1 H
v
(0) H
EC
(0)
Eroarea staionar de poziie-relativ este o caracteristic de sistem i
exprim termenul liber al dezvoltrii n serie de puteri a funciei H
EC
(s)
denumit i primul coeficient al erorii.
Performana se impune prin condiia:
(6. 16)
0
rel

0imp
rel
K
p
K
pimp
, K
pimp

1
0imp
rel
1
Eroarea de poziie este nul, dac i numai dac factorul de amplificare
de poziie este infinit: , adic H
d
(s) are cel puin un pol n
0
0 K
p

originea planului complex sau practic, sistemul n circuit deschis conine cel
puin un element integrator.
Au loc echivalenele
(6. 17)
0
rel
0 K
p
H
v
(0) 1 H
EC
(0) 0
Eroarea staionar de poziie normalizat, .
0
N
;
0
N

0
val{V
0
}

V
0
1 + K
P
V
0
1 [V
0
]

1
1 + K
P
[Y]
0
N

0imp
N
Eroarea staionar de poziie normalizat este eroarea staionar de
0
N
poziie provocat de variaia treapt unitate a mrimii impuse.
Ea are dimensiunea mrimii de ieire y. Evident i au o aceeai
0
rel
0
N
valoare numeric dar semnificaia lor este diferit.
91
6.3.2-1. Exemplu: Interpretarea concret a erorilor staionare de poziie.
Se consider un SRA reprezentat global ca n Fig. 6.2. n care v
a
, y
a
, u
F
a
sunt intensiti de curent electric n domeniul [4,20] mA. Exist o singur
perturbaie, , cuplul mecanic rezistent [Nm], la un motor q 1, p
1
a
p
a
C
r
electric, de exemplu. Mrimea de ieire y
a
, care este de fapt mrimea de reacie
a sistemului, poate fi, de exemplu, ieirea dintr-un traductor de poziie
mecanic.
La un moment dat, de exemplu, se constat un regim t
0
a
1000 sec,
caracterizat prin valorile: . V
1
a
7mA, Y
1
a
5mA, U
F1
0
9 mA, P
1
a
2000Nm
Momentul este considerat pe o ax a timpului t
a
care are originea t
0
a
1000 sec,
t
a
= 0 n momentul n care a nceput, de exemplu, analiza fenomenelor din acest
sistem prin nregistrarea mrimilor pe cale analogic sau numeric.
n continuare se consider axa timpului . t t
a
t
0
a
Se observ c la momentul t=0, sistemul are o eroare staionar
, care corespunde unei anumite valori a mrimii E
1
a
V
1
a
Y
1
a
(10 8) 2 mA
fizice reglate, dependent de caracteristica traductorului utilizat i neevideniat
n aceast analiz.
Acest sistem fizic este supus urmtorului experiment:
La momentul mrimea impus are o variaie treapt de la
t t
1
50 sec,
la valoarea , iar la momentul t
2
=150 sec, cnd practic V
1
a
7mA V
2
a
10mA
regimul tranzitoriu a disprut, se modific sub form treapt cuplul mecanic
rezistent de la valoarea la valoarea . P
1
a
2000Nm P
2
a
1900Nm
La momentul t=t
3
=250 sec, cnd iari a disprut regimul tranzitoriu
provocat de variaia perturbaiei, se modific mrimea impus, sub form de
salt treapt, la valoarea V
3
a
12mA.
Presupunem c elementele sistemului de reglare sunt liniare i c, prin
prelucrarea experimental a unor variaii fa de un regim staionar oarecare
s-au dedus urmtoarele funcii de transfer:
(adimensional) H
R
(s) K
R
; K
R
2
(6 . 18) H
F
(s)
K
F
s(T
F
s + 1)
; T
F
10sec ; K
F
0.05(sec
1
)
H
F
p
(s)
K
F
p
s(T
F
p
s + 1)
; T
F
p
10sec ; K
F
p
0.01
sec
1
mA
N m
_
,
Structura sistemului de reglare apare ca n Fig. 6.8. n care toate mrimile
reprezentate, v, y, p, u
F
, y
R
reprezint variaii ale mrimilor nerelative
fa de un regim staionar oarecare. (Nu chiar oarecare ci n v
a
, y
a
, p
a
, u
F
a
, y
R
a
domeniul n care este valabil descrierea liniar).
92
Y(s)
y(t)
-
+
(t)
V(s) E(s)
Y(s)
(s) U
F
(s) Y
R

y
R
(t) u
F
(t)
v(t)
2
s(10s+1)
0.05
k
P (s)
s(10s+1)
0.001
z
u
(t)
+
+
z
p
(t)
Figura nr. 6.8.
S considerm drept regim staionar de reprezentare, regimul staionar
observat la momentul t=0, adic:
; ; t (t
a
1000) sec v(t) (v
a
(t) 7) mA
; y(t) (y
a
(t) 5) mA p(t) (p
a
(t) 2000) Nm
(6 . 19) u
F
(t) y
R
(t) (u
F
a
(t) 9) mA
n aceast reprezentare, evoluia n timp a experimentului menionat mai
sus se prezint ca n Fig. 6.9.
t
3
=250
t
t
1
=50 t
2
=150 t=0
[
t
a
t = - 1000
p(t)
(Nm)
0
-100
-200
p = -100 P
)
[
)
v(t); y(t)
(mA)
5
4
3
2
1
0
-1
t
a
t = - 1000
[
)
t
t
1
=50 t
2
=150 t
3
=250 t=0
'
E
3
V
2
V
4
Y
2
Y
3
Y
4
E
1
=0
Y
1
=0
V
1
=0
v
1
=3
v
2
=2
V
2
V
3
=
E
4
=V
4
Y
4
-
=0 E
2
=V
2
Y
2
-
y(t)
v(t)
v(t)
'
Figura nr. 6.9.

Dac se analizeaz rspunsul din Fig. 6.9., considerat c s-a obinut pe
cale experimental dar care a nsemnat reprezentarea n timpul t=t
a
-1000 a
mrimilor fizice n variaii fa de regimul staionar constatat la momentul t=0,
conform (6 .19), se pot face urmtoarele observaii:
1. Pn la momentul t
1
, valorile staionare ale mrimilor v(t), y(t) sunt
V
1
=0, Y
1
=0, rezultnd E
1
=0. Dei n variaii nu apare o eroare staionar, totui
ntre mrimile fizice absolute exist o eroare staionar nenul: v
a
(t), y
a
(t)
93
V
1
V
1
a
v
st
a
(0) 0 V
1
a
v
st
a
(0) 7mA,
Y
1
Y
1
a
y
st
a
(0) 0 Y
1
a
y
st
a
(0) 5mA,
E
1
a
V
1
a
Y
1
a
7 5 2mA.
n figura de mai sus aceast eroare staionar nenul este mascat prin
reprezentarea n variaii.
2. Considernd c aproape de momentul t
2
se atinge practic un nou
regim staionar , determinat Y
2

tt
2
,t<t
2
lim y(t) y() , V
2

tt
2
,t<t
2
lim v(t) v()
numai de variaia treapt a mrimii impuse, se observ v
1
3mA
. Y
2
V
2
E
2
V
2
Y
2
0
Deoarece E
2
exprim numai efectul variaiei treapt a mrimii impuse,
E
2
este chiar eroarea staionar de poziie . Evident, se poate
0
E
2
0
considera , dar sigur aici E
1
=0.
0
E2 E1
Oricum, ntre mrimile absolute se pstreaz aceeai eroare: v
a
, y
a
unde , E
2
a
V
2
a
Y
2
a
V
2
a
V
2
+ v
st
a
(0)
V
2
Y
2
E
2
a
( V
2
+ v
st
a
(0)) (Y
2
+ v
st
a
(0)
. E
2
a
v
st
a
(0) y
st
a
(0) 7 5 2mA E
1
a
Se poate calcula i astfel: .
0
E
2
a
E
1
a
2 2 0
3. ntre momentele t
2
i t
3
, considernd c la t
2
s-a atins un regim
staionar, se manifest numai efectul modificrii treapt p 100Nm
a perturbaiei p. De asemenea, se consider c aproape de momentul t
3
, practic
apare un nou regim staionar, caracterizat prin Y
3

tt
3
,t<t
3
lim y(t) y();V
3
V
2
(nu s-a modificat mrimea impus) unde Y
3
=2 mA, V
3
=3 mA. Se observ o
eroare staionar E
3
=V
3
-Y
3
=3-2=1 mA. Aceast eroare staionar nu reprezint
deoarece n intervalul [t
2
,t
3
] nu s-a modificat mrimea impus, iar aa cum
0
rezult din definiie, se determin numai n urma regimului tranzitoriu
0
provocat de variaia treapt a mrimii impuse. Eroarea E
3
, exprim eroarea
staionar n raport cu perturbaia p, notat , care va fi prezentat n cele ce
p
urmeaz.
4. Pentru , n regim tranzitoriu se manifest numai efectul variaiei t t
3
treapt a mrimii impuse, . Efectul variaiei perturbaiei de la v
2
2mA
momentul t
2
este concretizat prin noile valori staionare; Y
3
=2 mA ; P=-100
Nm, care implic eroarea E
3
.
n urma acestui ultim regim tranzitoriu se observ valorile staionare
V
4
=5 mA, Y
4
=4 mA . E
4
V
4
Y
4
5 4 1mA
Dei n Fig. 6.9. s-au efectuat reprezentri grafice n variaii (variaii fa
de regimul staionar observat la t=0, nu la t=t
3
), ultimul regim tranzitoriu apare
ca n Fig. 6.6. unde erau considerate mrimile nerelative.
Eroarea staionar E
4
nu este deoarece ea nglobeaz att efectul
0
modificrilor suferite de perturbaie ct i de ctre mrimea impus din
94
momentul iniial t=0, moment n care s-a constatat un regim staionar fa de
care s-a fcut aceast reprezentare n variaii.
Efectul n regim staionar numai al variaiei treapt a mrimii impuse v
2
este dat de diferena E
4
- E
3
. Deci,
.
0
E
4
E
3
1 1 0 mA
Valorile absolute ale mrimilor n ultimul regim staionar sunt:
V
4
a
Y
4
+ y
st
a
(0) Y
4
+ Y
1
a
; V
4
a
V
4
+ v
st
a
(0) E
4
E
1
a
(E
1
a

st
a
(0) 2mA)
E
4
a
(5 4) + (7 5) 1 + 2 3 mA.
Interpretarea analitic a rezultatelor.
Folosind modelele (6 .18) i structura din Fig. 6.8. ,se calculeaz:
H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s) 2
0.05
s(10s + 1)

0.1
s(10s + 1)
Se observ c are un pol n originea planului complex, deci H
d
(s)
, aa cum s-a constatat i experimental. K
P

0
0
Trebuie remarcat c polul s=0 a fost introdus n de partea fix H
d
(s)
nu de ctre legea de reglare. Aceasta este una din cauzele pentru care H
F
(s)
dar .
0
0
p
0
Rspunsul sistemului, conform modelului liniar din Fig. 6.8. i a
reprezentri n variaii din relaiile (6 .19) este
(6 . 20) Y(s) H
v
(s)V(s) + H
p
(s) P(s) Y
v
(s) + Y
p
(s)
unde,
(adim) H
v
(s)
H
d
(s)
1 + H
d
(s)

0.1
10s
2
+ s + 0.1

1
100s
2
+ 10s + 1

Y(s)
V(s)
P(s)0
circuit inchis
Cond. in. nule
H
p
(s)
H
F
p
(s)
1 + H
d
(s)

0.001
s(10s +1)
1 +
0.1
s(10s +1)
0.01
100s
2
+ 10s + 1

Y(s)
P(s)
V(s)0
circuit inchis
Cond. in. nule
(
mA
Nm
)
Se observ c . H
v
(0) 1
0
0
Rspunsul reprezentat n Fig. 6.9. se poate calcula
- global, pe axa timpului t, pentru . t 0
- pe poriuni (local), considernd c s-au aplicat semnale tip, suficient de
deprtate astfel nct rspunsurile s fie separate prin regimuri staionare.
95
Rspunsul global.
n condiiile de reprezentare a modelului liniar menionate mai sus,
semnalele de testare v(t), p(t) se exprim analitic:
v(t) v
1
1(t t
1
) + v
2
1(t t
3
), t 0; t
1
50; t
3
250
p(t) p 1(t t
2
), t
2
150
Transformatele Laplace ale acestor semnale sunt:
; V(s)
v
1
s
e
t
1
s
+
v
2
s
e
t
3
s
P(s)
p
s
e
t
2
s
.
Din (6 . 20) se calculeaz:
. Y(s) [H
v
(s)
1
s
]v
1
e
t
1
s
+ [H
v
(s)
1
s
]v
2
e
t
3
s
+ [H
p
(s)
1
s
]p e
t
2
s
Deoarece sistemul este liniar, i intrrile aplicate sunt o succesiune de
semnale treapt (v(t) este o sum de doua semnale treapt decalate iar p(t) un
singur semnal), rspunsul y(t) apare ca o sum de componente
(6 . 21) Y(s) Y
V
1
(s) + Y
V
2
(s) + Y
p
(s)
Notnd transformatele Laplace ale W
v
(s) H
v
(s)
1
s
, W
p
(s) H
p
(s)
1
s
,
funciilor indiciale corespunztoare pentru H
v
respectiv H
p
, rezult
Y
V
1
(s) W
v
(s)e
t
1
s
v
1
; Y
V2
(s) W
v
(s)e
t
3
s
v
2
Y
p
(s) W
p
(s)e
t
2
s
p
Se reamintete c dac atunci L{f(t)} F(s)
si . L
1
{F(s)} f(t) 1(t) L
1
{F(s)e
s
} f(t) 1(t)
tt
f(t ) 1(t )
De asemenea,
; . L
1
K
T
2
s
2
+2Ts+1
1
s
K[1
e
(t/T)
1
2
sin( 1
2
t
T
+ )] 1(t) arctg
1
2
n cazul de fa,
L
1
{W
v
(s)} w
v
(t) 1(t) [1
e
t/20
3/4
sin(
3
4
t
10
+

3
)] 1(t)
. L
1
{W
p
(s)+ w
p
(t).1(t) 0.01[1
e
t/20
3/4
sin(
3
4
t
10
+

3
)] 1(t)
Cele trei componente ale rspunsului sunt:
y
v
1
(t) w
v
(t t
1
) 1(t t
1
) v
1
y
v
2
(t) w
v
(t t
3
) 1(t t
3
) v
2
. y
p
(t) w
p
(t t
2
) 1(t t
2
) p
Acestea se pot reprezenta separat , la o aceeai scar de timp, ca n Fig. 6.10.
Rspunsul global y(t) este dat de suma celor trei componente
(6 . 22) y(t) y
V
1
(t) + y
V
2
(t) + y
p
(t)
i are reprezentarea din Fig. 6.9.
96
t
t
1
=50 t
2
=150 t
3
=250 t=0
0
-1
-2
(mA)
p
y (t)

p
y (t)
4
3
2
1
0
[
-1
)
t
t
1
=50 t
2
=150 t
3
=250 t=0
v
1

v
1
1(t- ) t
1
'
(mA)
1
v
y (t)

1
v
y (t)
t
t
1
=50 t
2
=150 t
3
=250 t=0
[
3
2
1
0
-1

v
2

v
2
1(t- ) t
3
'
(mA)
2
v
y (t)

2
v
y (t)
)
Figura nr. 6.10.
De asemenea, eroarea sistemului este
(t) v(t) y(t) v
1
1(t t
1
) + v
2
1(t t
3
) y
v
1
(t) y
v
2
(t) y
p
(t)
(t) [1 W
v
(t t
1
)]1(t t
1
)v
1
+ [1 W
v
(t t
3
)]1(t t
3
)v
2
W
p
(t t
2
)1(t t
2
)p,
n care se evideniaz cele trei componente ale erorii,
V
1
(t) [1 W
v
(t t
1
)] 1(t t
1
) v
1,
V
2
(t) [1 W
v
(t t
3
)] 1(t t
3
) v
2,
provocate de variaiile respectiv ale mrimii impuse i v
1
v
2
p
(t) y
p
(t) W
p
(t t
2
) 1(t t
2
) p
provocat de variaia treapt a perturbaiei, p
. (6 . 23) (t)
V
1
(t) +
V
2
(t) +
p
(t)
Dac momentele t
2
, t
3
sunt apropiate i un nou regim tranzitoriu apare
naintea apariiei unui regim staionar, n rspunsul experimental nu se mai pot
distinge cele trei componente. n acest caz, erorile staionare se calculeaz
conform relaiei (6 .10) n care se alege corespunztor. t
0
a
Rspunsul local.
Permite calculul rspunsului unui sistem la o modificare a mrimii de
intrare, ncepnd cu un anumit moment de timp, fa de un regim permanent
anterior, n particular fa de un regim staionar anterior. O astfel de tratare este
direct legat de formalismul matematic al sistemelor liniare.
97
Trebuie nsa puin atenie la interpretarea rezultatelor calculate pentru
corelarea lor cu rezultatele experimentale sau practice.
Exprimarea mrimilor n variaii se poate efectua n raport cu valorile
absolute sau cu mrimi care deja sunt considerate n variaii.
De exemplu, n Fig. 6.9. , reprezentrile sunt n variaii fa de regimul
staionar constatat la prin relaiile (6 . 19). t
a
1000sec.,
Ultimul regim tranzitoriu, de exemplu, poate fi uor reprezentat analitic
considernd variaii fa de regimul staionar constatat la momentul
cu valorile V
3
, Y
3
. La rndul lor i sunt exprimate n t t
3
250 sec, V
3
, Y
3
variaii fa de . V
1
a
, Y
1
a
Notnd noua variabil timp prin , i t
t t
3
v
(t
) v(t
+ t
3
) V
3;
y
(t
) y(t
+ t
3
) Y
3;
reprezentarea final din Fig. 6.9. , apare ca n Fig. 6.11.

t*
[

v
2
'
3
2
1
0
(mA)
v*; y*
y*(t*)
v*(t*)
t
3
t*= t- t
a
= t
0
a
t
3
-( + )
50 0 100
)
Figura nr. 6.11.
n aceast reprezentare se manipuleaz uor algebra sistemelor liniare.
De exemplu, transformata Laplace se calculeaz n timpul t
*
adic,
V
(s)

0
(t
)e
st
d t
fr alt grij privind corelarea cu rezultatele experimentale. n cazul de fa,

etc. V
(s)
v
2
s
, Y
(s) H
v
(s)V
(s) y
(t
) L
1
{H
v
(s)V
(s)}
Dup finalizarea acestor calcule analitice, dac este necesar, se face corelarea cu
mrimile reprezentate anterior. De exemplu, s-a calculat mrimea ; y
(t
4
)
aceasta nseamna c la momentul , ieirea este sau t
4
t
4
+ t
3 y(t
4
) Y
3
+ y
(t
4
)
mergnd mai departe,la momentul , ieirea este t
4
a
t
4
+ t
0
a
t
4
+ t
3
+ t
0
a
y
a
(t
4
a
) Y
1
a
+ y(t
4
) Y
1
a
+ Y
3
+ y
(t
4
).
Practic, pentru astfel de calcule "locale", din comoditate, nu se folosesc
tot felul de simboluri de distincie ("
*
", "a "etc) scriind simplu :
etc. , subnelegnd tipul de v(t) v
2
1(t), y(t) L
1
{H
v
(s)V(s)}
reprezentare fcut, dar la interpretarea acestor rezultate analitice trebuie puin
atenie n corelarea corect a mrimilor. Exact aceeai reprezentare ca n
Fig. 6.11. se poate obine dac se consider variaii fa de mrimile absolute:
t
t
a
t
4
a
, t
4
a
t
0
a
+ t
3
1000 + 250,
. v
(t
) v
a
(t
+ t
4
a
) V
3
a
; y
(t
) y
a
(t
+ t
4
a
) Y
3
a
98
6.3.2-2. Reprezentarea echivalent a efectului perturbaiilor.
n exemplul de fa din Fig. 6.8. sau n structura general a unui SRC
prezentat n paragraful I.2.,partea fix a sistemului, exprimat prin model
liniar, este un sistem cu dou intrri (p(t), u
F
(t)) i o ieire y(t). Se consider o
singur perturbaie notat p, aceasta putnd fi oricare perturbaie . p
k
, 1 k q
Funciile de transfer H
F
(s) i H
Fp
(s) sunt chiar cele dou componente ale
matricei de transfer care permit exprimarea explicit
(6 . 24) Y(s) H
F
(s)U
F
(s) + H
Fp
(s)P(s)
n Fig. 6.8. s-a desenat aceast relaie rezultnd structura cu perturbaia
deplasat la ieire.
Toate calculele algebrice, dezvoltate pe modele liniare se pot efectua
corect far probleme, atta timp ct nu se caut interpretri fizice ale unor
mrimi din interiorul matricei de transfer.
De exemplu, n cazul de fa H
F
(s) si H
Fp
(s) au caracter integrator. Aa
cum se vede n Fig. 6.8., ieirile din aceste blocuri au fost notate cu literele z
u
(t) i z
p
(t). n experimentul efectuat, pentru t>250, p(t)=-100 Nm, iar
u
F
(t) u
F
() 2mA.
Calculul valorii ctre care tinde u
F
(t) se poate efectua simplu folosind
modelul liniar din Fig. 6.2. ; Fig. 6.8. i reprezentarea din relaiile (6.19).
Se calculeaz:
(6 . 25) U
F
(s) H
C
(s)V(s) + H
C
p
(s)P(s) U
F
v
(s) + U
F
p
(s)
H
C
(s)
H
R
(s)
1 + H
d
(s)

K
R
s(T
F
s + 1)
T
F
s
2
+ s + K
R
K
F

20s(10s + 1)
100s
2
+ 10s + 1
H
C
p
(s)
H
R
(s)H
F
p
(s)
1 + H
d
(s)

K
R
K
Fp
(T
F
s + 1)
(T
F
s
2
+ s + K
R
K
F
)(T
F
p
s + 1)

0.02
100s
2
+ 10s + 1
u
F
()
t
lim u
F
(t)
s0
lim sU
F
(s) H
C
(0) v() + H
C
p
(0) p()
u
Fv
() u
Fp
()
u
F
() 0 (v
1
+ v
2
) + (0.02) p 2 mA
Mrimea fizic crete de la valoarea la valoarea u
F
a
(t) u
F
a
(0) 9mA
. u
F
a
() 9 + 2 11mA
Din aceast scurt parantez rezult c i mrimea de comand u
F
(t)
poate fi interpretat ca fiind compus din dou componente: ) care are ca u
Fv
(t)
scop aducerea mrimii reglate la valoarea mrimii impuse (anularea erorii )
v
(t)
i care are ca scop rejecia efectului perturbaiei p(t), anularea erorii . u
F
p
(t)
p
(t)
Dac mrimea impus are o valoare finit n regim staionar,
, atunci deoarece H
F
(s) are caracter integrator. v() finit u
Fv
() 0
n schimb, componenta este nenul i depinde de valoarea u
Fp
()
perturbaiei. Dac se ncearc explicarea acestui fenomen pe structura cu
99
perturbaia deplasat la ieire conform relaiei (6 .24) se ajunge la urmtoarea
concluzie:
Intrarea n elementul integrator are n regim staionar o valoare H
Fp
(s)
finit, n cazul de fa, . Ieirea acestui element de tip p() p 100Nm
integrator , o mrime abstract notat n Fig. 6.8. prin , se modific n z
p
(t)
regim staionar (pentru aceast mrime n regim permanent) n ramp cu panta
.
z
p
()
s0
lim sL{
.
z
p
(t)}
s0
lim s[sZ
p
(s)]
s0
lim s
2
H
F
p
(s)P(s)
s0
lim sH
Fp
(s)
s0
lim sP(s)
(6 . 26) [
s0
lim sH
F
p
(s)] p()
.
z
p
() [
s0
lim sH
Fp
(s)] p()
unde .
s0
lim sH
Fp
(s)
s0
lim s
K
Fp
s(T
Fp
s+1)
K
Fp
Deci, , adic mrimea
.
z
p
() K
Fp
p() 0.001 (100) 0.1
mA
sec
abstract tinde ctre n ramp cu panta -0.1 mA/sec. z
p
(t)
n acelai timp, la intrarea elementului de tip integrator H
F
(s), se aplic o
mrime care are n regim staionar valoarea , astfel c u
F
() H
F
p
()=2 mA
ieirea acestui bloc, mrimea abstract z
u
(t), se va modifica n regim staionar
sub forma unei rampe cu panta
.
z
u
(),
(6 . 27)
.
z
u
()
s0
lim sH
F
(s) u
F
()
unde . Mrimea abstract
.
z
u
() K
F
u
F
() 0.05 2 0.1mA/ sec z
u
(t)
tinde ctre n ramp cu panta 0,1 mA/sec. +
Mrimea de ieire este o sum a dou mrimi infinite y(t) z
u
(t) + z
p
(t)
(una cealalt ) care mpreun conduc la valoarea finit y(t). +
Evident, nu au o semnificaie fizic. Ele au aprut numai z
u
(t) si z
p
(t)
pentru c n reprezentarea algebric cu perturbaia deplasat la ieire, conform
relaiei (6. 24), au fost pur i simplu etichetate cu litere.
Trebuie remarcat faptul c nu trebuie blamat forma de exprimare a
perturbaiilor deplasate la ieire, dar c atunci cnd se dorete explicarea unor
fenomene fizice, forma de reprezentare, evident echivalent din punct de
vedere algebric, trebuie sa fie ct mai aproape de fenomenele fizice din sistem.
Problema devine acut cnd mrimile depesc domeniile n care este
valabil descrierea liniar i trebuie explicat de ce nu concord rezultatele
analitice (deduse pe modele liniare) cu cele exprimentale, sau i mai important
ce trebuie fcut pentru a nu scpa de sub control comportarea sistemului sau ce
se poate ntampla dac se depesc astfel de limite.
Pentru a evita apariia unor mrimi cu valori infinite n modelul
matematic, structura dat de relaia (6.24) se exprim ntr-o structur
echivalent algebric, cu elementul integrator deplasat la ieire .
ntr-adevar, (6 . 24) se scrie:
Y(s) H
F
(s)V(s) + H
Fp
(s)P(s)
K
F
s(T
F
s + 1)
V(s) +
K
Fp
s(T
Fp
s + 1)
P(s)
100
(6 . 28)
1
s
K
F
T
F
s + 1
V(s) +
K
Fp
T
Fp
s + 1
P(s)
1
]
1
Ultima form a acestei relaii se reprezint grafic prin schema bloc din
Fig.6.12.
z*
u
(t) z*
y
(t)
z*
p
(t)
+
+
u
F
(t)
U
F
(s)
K
F
T
F
s+1
y(t)
Y(s)
1
s
p(t) P(s)
s+1
F
p
T
p
F
K
Figura nr. 6.12.
n aceast structur mrimile de intrare intervin prin dou blocuri cu
autoechilibrare la ieirea crora se noteaz mrimile abstracte . z
u
(t), z
p
(t)
n regim staionar,
, z
u
() K
F
u
F
() 0.05 2 0.1mA/ sec
z
p
() K
Fp
p() 0.01 (100) 0.1mA/ sec
au valori finite care determin o valoare zero la intrarea n elementul z
y
(t)
integrator de la ieire care asigur o valoare constant, n regim staionar, a
mrimii de ieire.
Aa cum s-a menionat, mrimile din figura de mai sus z
u
, z
p
, z
y
,
reprezint pur i simplu notaii ntr-o schem bloc fr o alt intenie.
Avnd n vedere dimensiunile factorilor , ele au dimensiunea K
F
, K
Fp
unor pante (mA/sec) i pot fi luate ca atare. n acest caz, numratorul de la
blocul integrator final (cifra 1) este un numar adimensional astfel c, innd
cont de dimensiunea variabilei s (sec
-1
) se regsete dimensiunea mrimii de
ieire y (mA).
ntr-o astfel de reprezentare, denumit structur cu perturbaii deplasate la
ieire n amonte fa de elementele integratoare, se poate vorbi despre un punct
de aplicaie al perturbaiei prin mrimi intermediare finite,n cazul de fa . z
p
(t)
Dac toate elementele matricei de transfer au caracter integrator, atunci
se efectueaz factorizarea ca n relaia (6. 28), rezultnd un element integrator
(dou , dac componentele au caracter dublu integrator, etc.) chiar la ieirea y.
Dac partea fix are mai multe perturbaii, cu un numr diferit de
elemente integratoare, atunci se d un factor comun 1/s grupat astfel nct s
rezulte aciunea intrrilor, prin elemente cu autoechilibrare, nsumate la intrarea
unor elemente integratoare.
De exemplu, dac
Y(s)
K
F
s(T
F
s + 1)
U
F
(s) +
K
Fp1
s(T
Fp1
s + 1)
P
1
(s) +
K
Fp2
T
Fp2
s + 1
P
2
(s)
se efectueaz factorizarea
101
Y(s)
1
s
K
F
T
F
s + 1
U
F
(s) +
K
Fp1
T
Fp1
s + 1
P
1
(s)
1
]
1
+
K
Fp2
T
Fp2
s + 1
P
2
(s)
care se reprezint ca n Fig. 6.13.

+
+
+
+
U
F
(s) K
F
T
F
s+1
Y(s)
1
s
p2
F
K
T
p2
F
s+1
P
2
(s)
s+1 T
p1
F
p1
F
K
P
1
(s)
Figura nr 6.13.
Repetm, c toate aceste reprezentri sunt necesare numai dac se
urmrete analiza unor mrimi interne din partea fix (evitarea unor
nedeterminri de forma ) ns dac nu intereseaz acest lucru,
reprezentarea standard cu perturbaii deplasate la ieire ca n Fig. 6.2 i Fig.
6.8. este suficient.
Unii autori folosesc reprezentarea perturbaiilor deplasate la intrare.
Aceasta are dou dezavantaje principale:
1) blocurile din reprezentare nu exprim direct componentele matricei de
transfer;
2) pot apare blocuri anticipative (improprii) dificil de manipulat chiar n
formalismul sistemelor liniare, n special dac se doresc reprezentri n
domeniul timp prin ecuaii de stare.
De exemplu,
. Y(s) H
F
(s)U
F
(s) + H
Fp
(s)P(s); H
F
(s)
K
F
T
F
s + 1
; H
Fp
(s) K
Fp
Deplasarea perturbaiei la intrare nseamn factorizarea forat a funciei H
F
(s)
Y(s) H
F
(s)
U
F
(s) +
H
Fp
(s)
H
F
(s)
P(s)
1
]
1

K
F
T
F
s + 1
U
F
(s) +
K
Fp
(T
F
s + 1)
K
F
P(s)
1
]
1
care se reprezint ca n Fig. 6.14.
K
F
T
F
s+1
+
+
U
F
(s) Y(s)
K
F
p
F
K
T
F
s+1 ( )
P(s)
Figura nr 6.14.
102
S-a acordat mai mult atenie blocului integrator deoarece este un
element la limita de stabilitate i care modeleaz comportarea a numeroase
obiecte fizice.
Probleme deosebite apar dac instalaia automatizat este instabil sau
conine blocuri instabile, care n circuit nchis trebuie s aib o comportare
dorit. De exemplu, pilotul automat al unor avioane de lupt care prin
construcie sunt elemente instabile.
Not: n acest subcapitol i exemplu s-a insistat n mod deliberat n mod
exagerat asupra aspectelor legate de reprezentarea n variaii i asupra unor
aspecte de reprezentarea prii fixe din dorina ca cititorul, n principal inginer
automatist (mare specialist n manipulri pur matematice) s aib n permanen
atenia concentrat pe fenomenul fizic cruia i este subordonat.
Toate dezvoltrile ulterioare sunt considerate n variaii n conformitate
cu cele prezentate mai sus.
103
6.3.3. Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus.
Eroarea staionar de vitez n raport cu mrimea impus, notat ,
1
este eroarea staionar a sistemului n regimul permanent determinat de variaia
pantei mrimii impuse care evolueaz sub form de ramp,
v(t) V
0
t 1(t) V(s)
V
0
s
2
,
unde este panta rampei. [V
0
]
[V]
sec

[Y]
sec
Se consider v(t) n variaii fa de un regim permanent,
. v(t) v
a
(t) v
per
a
(t), t 0
Eroarea staionara de vitez este,
1

t
lim (t)
determinat de variatia
rampa a marimii impuse
s0
lim s
1
1 + H
d
(s)

V
0
s
2

V
0
K
v
(6 . 29)
1

V
0
K
v

1imp
Se definete eroarea staionar relativ de vitez , prin relaia,
1
rel
(6 . 30)
1
rel

1
V
0

1
K
v
[sec]
Aceasta are dimensiunea timp i reprezint timpul de ntrziere la
urmrire ramp, adic intervalul de timp dup care mrimea de ieire atinge
valoarea mrimii impuse n procesul de urmrire ramp.
Eroarea este o caracteristic de sistem i nu depinde de valoarea
1
rel
pantei rampei.
n Fig. 6.15. se prezint modul de definire al mrimilor i
1

1
rel
Eroarea staionar de vitez este zero,
,
1
rel
0 K
v

dac i numai dac funcia de transfer n circuit deschis H
d
(s) are cel puin doi
poli n originea planului complex s, adic, n circuit deschis exist cel puin
dou elemente de tip integrator conectate n serie.
v
a
(t) v
a
(t)
per
v(t)= -
a
y
(t) (t)
a
y
per
y(t)= -
(t)
1
rel
V
0
t 1(t) v(t)=
y(t)
t 0
0
(sec)
Figura nr 6.15.
104
Au loc echivalenele (se presupune c sistemul este stabil i teorema
valorii finale se poate aplica):
(6 . 31)
1
rel
0

'
K
p

K
v

'
H
v
(0) 1
H
v
(0) 0

'
H
EC
(0) 0
H
EC
(0) 0
unde s-au notat,
H
v
(0)
d
ds
H
v
(s)
s0
; H
EC
(0)
d
ds
H
EC
(s)
s0
(6 . 32)
1
rel
finit 0

'
K
p

K
v
finit 0

'
H
v
(0) 1
H
v
(0)
1
rel
1/K
v

'
H
EC
(0) 0
H
EC
(0)
1
rel
1/K
v
Observaie:
Eroarea relativ nu este eroarea sistemului la urmrire ramp cu
1
rel
pant unitate.
n relaia de definiie (6 .30), s-a efectuat mprirea prin mrimea fizic
V
0
, panta rampei n [V]/sec, rezultnd dimensiunea timp pentru , nu prin
1
rel
valoarea pantei val{V
0
} care este un numr adimensional.
Se poate defini i eroarea normalizat de vitez, determinat de
1
N
variaia unitate a pantei mrimii impuse care evolueaz n ramp
1
N

1
V
0
1
[Y]
sec

V
0
K
v
V
0
1
[Y]
sec

1
val {V
0
}
(6 . 33)
1
N
1
K
v
[Y]/ sec
1/ sec
; [
1
rel
] [Y]
Dei apare o aceeai relaie, aici numratorul (cifra 1) este o mrime
dimensional, adic avem 1[Y]/sec.
105
6.3.4. Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus.
Eroarea staionar de acceleraie n raport cu mrimea impus, notat
2
este eroarea staionar a sistemului n regimul permanent determinat de variaia
acceleraiei mrimii impuse care evolueaz sub form de parabol
v(t) V
0
t
2
2
1(t) V(s) V
0
1
s
3
,
unde V
0
este acceleraia parabolei i are dimensiunea . [V
0
]
[V]
sec
2

[Y]
sec
2
Mrimea impus v(t) se poate considera ca fiind o variaie fa de un
regim permanent,
. v(t) v
a
(t) v
per
a
(t)
| = .
2

t
lim (t)
Determinata de variatia
parabola a marimii impuse
s0
lim s
1
1 + H
d
(s)
V
0
s
3

V
0
K
a
. (6. 34)
2

V
0
K
a

2imp
Se definete eroarea relativ de acceleraie
. (6. 35)
2
rel

2
V
0

1
K
a
[sec
2
]
n Fig. 6.16. se prezint modul de definire a erorii :
2
t 0
v
a
(t) v
a
(t)
per
v(t)= -
a
y
(t) (t)
a
y
per
y(t)= -
0
(t)
2
y(t)
v(t)
Figura nr. 6.16.
Au loc echivalenele
2
0
'
H
v
(0) 1
H
v
1
(0) 0
H
v
(0) 0

'
H
EC
(0) 0
H
EC
(0) 0
H
EC
(0) 0

'
K
P

K
v

K
a

adic eroarea relativ de acceleraie este zero dac are cel puin trei poli H
d
(s)
n originea planului complex ceea ce nseamn cel puin trei elemente
integratoare n circuit deschis.
i n acest caz se poate defini eroarea staionar normalizat de
acceleraie prin relaia,
(6. 36)
2
N

2
V
0
1
[Y]
sec

2
val{V
0
}

V
0
K
a
V
0
1
[Y]
sec
2

1
K
a
106
6.3.5. Eroarea staionar de poziie n raport cu o anumit perturbaie.
Este un indicator de calitate specific unei anumite perturbaii, considerat
n continuare , unde k poate fi oricare indice ntre 1 i q. p
k
a
(t)
Prin eroare staionar de poziie n raport cu perturbaia , notat , p
k
a
p
k
se nelege variaia valorii staionare a erorii sistemului datorit variaiei treapt

a perturbaiei . p
k
a
- ] (6. 37)
p
k
a

t
lim [
a
(t + t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
)+p
k
1(t
a
t
0
a
)
p
j
a
(t+t
0
a
),jk
a
(t
a
+ t
0
a
)

v
a
(t+t
0
a
)
p
k
a
(t+t
0
a
)
p
j
a
(t+t
0
a
),jk
Considernd variaii fa de un regim permanent (n particular staionar)
caracterizat de ,
v
a
(t + t
0
a
) ,

y
a
(t + t
0
a
) ,
a
p
k
(t + t
0
a
) ,
a
p
j
(t + t
0
a
) , t t
a
t
mrimile utilizate n descrierea matematic sunt:
v(t) v
a
(t + t
0
a
)
a
v (t + t
0
a
)
(6. 38) y(t) y
a
(t + t
0
a
)
y
a
(t + t
0
a
)
p
k
(t) p
k
a
(t + t
0
a
)
a
p
k
(t + t
0
a
(t)
a
(t + t
0
a
)
a
(t + t
0
a
Dac mrimea de ieire n variaii y(t) se poate exprima ca o sum de
componente y
v
(t), fiecare dependent de variaiile v(t), p
k
(t), y
p
k
(t), y
p
j
(t),
p
j
(t),
(n cazul liniar aceast descompunere este ntotdeauna valabil),
(6. 39) y(t) y
v
(t) + y
p
k
(t) +

j1
q;jk
y
p
j
(t)
atunci eroarea sistemului (t) se exprim,
. (t) v(t) y(t) v(t) y
v
(t) y
p
k
(t)

j1
q;jk
y
p
j
(t)
v
(t) +
p
k
(t) +

j1
q;jk
p
j
(t
(6. 40)
Componenta erorii determinat de variaia p
k
(t) este,
(6. 41)
p
k
(t) y
p
k
(t)
In condiiile de definiie a erorii staionare de poziie n raport cu
perturbaia p
k
(t) se consider intrrile:
, v(t) v
a
(t + t
0
a
)
v
a
(t + t
0
a
)
v
a
(t + t
0
a
)
v
a
(t + t
0
a
) V(s) 0
, p
k
(t) p
k
a
(t + t
0
a
)
p
k
a
(t + t
0
a
) p
k
1(t) P
k
(s)
p
k
s
p
j
(t) p
j
a
(t + t
0
a
)
a
p
j
(t + t
0
a
) 0 , j k P
j
(s) 0 , j k
astfel c i eroarea (t) exprim numai componenta ,
v
(t) 0,
p
j
(t) 0
p
k
(t)
. (t)
p
k
(t) y
p
k
(t)
Deci,
(6. 42)
p
k

t
lim
p
k
(t)
t
lim y
p
k
(t)
107
Pentru sisteme liniare descrise prin funcii de transfer, eroarea staionar
de poziie n raport cu perturbaia este, p
k
(6. 43)
p
k

s0
lim sY
p
k
(s)
s0
lim sH
p
k
(s)
p
k
s

s0
lim H
p
k
(s) p
k
n particular, pentru structura din Fig. 6.2.,
. (6. 44)
p
k

s0
lim s
H
Fp
k
(s)
1 + H
d
(s)
p
k

s0
lim
1
1
H
F
p
k
(s)
+ H
R
(s)
H
F
(s)
H
F
p
k
(s)
p
k
n Fig. 6.17. este prezentat modul de definire al erorii considernd
p
k
mrimile n variaii.
0
t
0
a
(t+ )
a
y
- t
0
a
(t+ )
a
y
y(t) =
0 t
0
a
t
a
t = -
p
k

()
p
k
y
(t)
p
k
y y(t)=
^
0 t
0
a
t
a
t = -
p
k
- t
0
a
(t+ )
a
p
k
t
0
a
(t+ )
a
p
k
p
k
(t) =
p
k
(t)
'
0
v(t)
0,
p
j
(t)

j k
0

;
^
Figura nr. 6.17.
Dac la momentul se constat nu un regim permanent, t 0 (t
a
t
0
a
)
ci un regim staionar, atunci , t 0
v
a
(t + t
0
a
) v
st
a
(t
0
a
) V
1
a
y
a
(t + t
0
a
) y
st
a
(t
0
a
) Y
1
a
p
k
a
(t + t
0
a
) p
kst
a
(t
0
a
) P
k,1
a
p
j
a
(t + t
0
a
) p
jst
a
(t
0
a
) P
j,1
a
iar .
st
a
(t
0
a
) V
1
a
Y
1
a
E
1
a
n condiiile intrrilor particulare din definiia (6. 37), t 0
v
a
(t + t
0
a
) V
1
a
y
a
(t + t
0
a
) Y
1
a
+ y
p
k
(t)
p
j
a
(t + t
0
a
) P
j,1
a
i
p
k

a
() E
1
a
[v
a
() y
a
()] E
1
a
[V
1
a
Y
1
a
y
p
k
()] (V
1
a
Y
1
a
) y
p
k
()
Pentru modele liniare,
(6. 45)
p
k
0
s0
lim H
p
k
(s) 0
adic funcia de transfer in circuit nchis n raport cu perturbaia p
k
trebuie s
aib cel puin un zerou n originea planului complex.
108
n particular, pentru structura din Fig. 6.2., conform relaiei (6.44)
are loc n urmtoarele condiii:
p
k
0
a) Dac are cel puin un zerou n originea H
Fp
k
(0) 0, adica H
Fp
k
(s)
planului complex. n aceste condiii oricare ar fi structura n circuit
p
k
0
deschis . H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s)
Aceast situaie exprim o perturbaie cu aciune nepersistent n regim
staionar. Perturbaia are efect numai n regim tranzitoriu i nici-un efect n
regim staionar.
b) Dac atunci, din relaia (6.44) H
Fp
k
(0) finit 0,
,
p
k
0
s0
lim
H
R
(s)H
F
(s)
H
Fp
k
(s)

s0
lim H
R
(s)H
F
(s)
H
Fp
k
(0)

s0
lim H
R
(s)H
F
(s)
adic n circuit deschis trebuie s existe cel puin un pol n originea planului
complex (cel puin un element integrator) indiferent dac acesta apare n H
R
(s)
sau . H
F
(s)
c) Dac are un caracter integrator, de exemplu are poli n H
Fp
k
(s)
p
k
originea planului complex, din (6.44),
(6. 46)
p
k
0
s0
lim

H
R
(s)H
F
(s)
H
Fp
k
(s)
_
,

adic funcia de transfer n circuit deschis trebuie s aib H
d
(s) H
R
(s)H
F
(s)
un numr de poli n origine mai mare dect are . Acesi poli pot proveni H
Fp
k
(s)
att de la ct si de la . H
F
(s) H
R
(s)
De exemplu, dac au respectiv poli n origine i se H
R
(s), H
F
(s)
R
,
F
exprim explicit prile cu autoechilibrare:
H
R
(s)
H
R
(s)
1
s
R
,

H
R
(0) finit 0
(6. 47) H
F
(s)
H
F
(s)
1
s
F
,

H
F
(0) finit 0
H
Fp
k
(s)
H
Fp
k
(s)
1
s
p
k
,

H
Fp
k
(0) finit 0
Condiia (6. 46) devine (6. 48)

s0
lim
H
R
(s)H
F
(s)
H
Fp
k
(s)

H
R
(0)

H
F
(0)
H
Fp
k
(0)
s0
lim

1
s
R
+
F
p
k
_
,

R
+
F
>
p
k
Considernd forma de reprezentare a parii fixe cu perturbaii deplasate
la ieire n amonte fa de elementele integratoare, relaia (6. 24), n condiiile
(6. 47) devine
Y(s)
H
F
(s)
1
s
F
U
F
(s)+
H
Fp
k
(s)
1
s
pk
P
k
(s)

1
s
p
k
H
F
(s)
1
s
P
U
F
(s) +

H
Fp
k
(s)P
k
1
]
109
care conduce la schema bloc a sistemului din Fig. 6.18.
-
+
V(s) E(s)
Y(s)
Y(s)
+
+
(s) U
F
P
s
1
k
P (s)
H
Fp
k
(s)
^
P
-
s
1
H
F
(s)
^
(s) H
R

R
s
1 ^
Figura nr. 6.18.
Avnd n vedere (6. 48), se poate exprima urmatoarea concluzie:
(6. 49)
p
k
0
R
+ (
F

P
) 1
adic pentru ca eroarea staionar de poziie n raport cu perturbaia p
k
s fie
nul, trebuie ca ntre elementul de comparaie al sistemului i punctul
echivalent de aplicare a perturbaiei p
k
(n reprezentarea cu perturbaia
deplasat la ieire n amonte fa de elemente integratoare) trebuie s existe cel
puin un element integrator.
De exemplu, dac att ct i au caracter simplu integrator, H
F
(s) H
Fp
k
(s)
, pentru a avea trebuie ca s aib caracter (
F

p
1)
p
k
0 H
R
(s)
integrator . (
R
1)
Dac , deci un regulator far integrare, i , chiar dac
R
0
k

p
1
are caracter integrator (de la i deci totui . H
d
(s) H
F
(s))
0
0
p
k
0
n particular, dac perturbaia este extern, adic , p
k
H
Fp
k
(s) H
F
(s)
atunci punctul de aplicare a perturbaiei este chiar la u
F
, i condiia din (6. 49)
se enun:
p
k
0
R
1
adic legea de reglare trebuie s aib caracter integrator.
6.3.5-1Exemplu:Calculul erorii staionare de poziie n raport cu o
anumit perturbaie.
Se consider structura din Exemplul 6.3.2-1 i evoluia local ntre t
2
i
t
3
considernd c la t=t
3
s-a atins un regim stationar. Se calculeaz,
p

s0
lim
1
1
H
Fp
(s)
+ H
R
(s)
H
F
(s)
H
F
p
(s)
p
s0
lim
1
s(T
Fp
s+1)
K
Fp
+ K
R
K
F
s(T
F
s+1)
s(T
Fp
s+1)
K
Fp
p,
.
p

1
K
R
K
F
K
F
p
p
1
2
0.05(sec
1
)
0.001
(sec
1
)mA
N.m
(100)Nm 1mA
110
Pentru a obine un indicator de calitate dependent numai de structura
sistemului se definete, eroarea staionar relativ de poziie n raport cu
perturbaia p
k
notat
p
k
rel
:
(6. 50)
p
k
rel

p
k
p
k
[Y]
[P
k
]
,
care n cazul sistemelor liniare este
(6. 51)
p
k
rel

p
k
p
k

s0
lim H
P
k
(s) H
P
k
(0).
Ea este o mrime dimensional [Y]/[P
k
] i reprezint chiar factorul de
amplificare de poziie, cu semn schimbat, al sistemului n circuit nchis n
raport cu perturbaia p
k
.
Definiia erorii staionare se poate generaliza n sensul c nu este
p
k
necesar ca perturbaia s aib o variaie treapt ci orice variaie cu valoare p

k
a
finit n regim staionar (p
k
(t), p
k
() finit 0).
Dac n condiii iniiale nule avem, v(t) 0, p
j
(t) 0 , j k, t 0 ,
y(t) y
p
k
(t) (t)
p
k
(t) y
p
k
(t)
p
k

p
k
()
, (6. 52)
p
k
rel

p
k
p
k
()

y
p
k
()
p
k
()
iar n cazul sistemelor liniare
Y
P
k
(s) H
P
k
(s)P
k
(s) y
P
k
()
s0
lim H
P
k
(s) p
k
()
(6. 53)
p
k
rel

p
k
p
k
()
H
P
k
(0)
Aceast definiie este ilustrat n Fig. 6.19.
0
t
0
a
(t+ )
a
y
- y(t) =
0
t
0
a
t
a
t = -
()
y
()
p
p
k
H (0)
p
k

()
p
k
H (s)P
k
(s)
1
L
-
{ }
y(t)=
t
0
a
(t+ )
a
y
^
t
0
a
( )
a
st
y
= In particular, t
0
a
(t+ )
a
y
^
k
0
'
0
v(t)
0,
p
j
(t)

j k
0
t
0
a
t
a
t = -
p(t)
()
p
- t
0
a
(t+ )
a
p
k
p
k
(t) = t
0
a
(t+ )
a
p
k
^
k
Figura nr. 6.19.
111
Se poate defini i eroarea staionar normalizat de poziie n raport cu
perturbaia notat , ca fiind determinat de variia treapt unitate a p
k
a
p
k
N
perturbaiei p
k
( ) sau de o variaie oarecare cu valoare de regim p
k
1 [P
k
]
staionar unitate : p
k
() 1 [P
k
]
(6. 54)
P
k
N

P
k
p
k
()1[P
k
]

P
k
val{p
k
()}
[Y]
Aceasta este o mrime care are dimensiunea mrimii de ieire.
Evident, i au aceleai valori numerice, ns au semnificaii fizice
P
k
rel
P
k
N
diferite.
Pentru Exemplul 6.3.5-1 se calculeaz:

P
rel
H
P
(0)
1
0 +
K
R
K
F
K
F
p

1
2
0.05sec
1
0.001sec
1
mA
N.m
0.01
mA
N m

P
p

1mA
100Nm
P
N

P
val{p}

1mA
(100)
0.01mA
In funcie de aspectele concrete ale problemei de automatizare se pot
utiliza oricare din aceti indicatori dar odat alei, trebuie interpretai corect.
Deoarece poate fi frecvent pozitiv sau negativ, performana se
p
impune n modul:
(6. 55)
P

p
k
imp

P
k
rel

P
k
imp
N
H
P
k
(0) H
P
k
(0)
impus
112
6.3.6. Eroarea staionar provocat de imprecizia elementului de
comparaie i a traductorului.
6.3.6-1. Eroarea provocat de imprecizia elementului de comparaie.
Elementul de comparaie, ca obiect fizic, realizeaz operaia de scdere
dintre v i y cu o eroare p, rezultnd un semnal, eroarea real , diferit de
real
eroarea teoretic sau ideala , (t)
(6. 56)
real
(t) v(t) y(t) + p(t) (t) + p(t)
ntr-un SRC, aceste operaii se reprezint grafic ca n Fig. 6.20. n care
eroarea elementului de comparaie este interpretat ca o perturbaie p.
(t)
-
+
+
+
(s) H
R
H
F
(s)
v(t)
p(t)
(t)
re
y(t)
y(t)
Element de comparatie real
Figura nr. 6.20.
Datorit structurii n circuit nchis, aceast perturbaie determin o
component a erorii , notat prin , cu , unde (t)
p
(t) L{
p
(t)} E
p
(s)
(6. 57) E
p
(s) H
v
(s)P(s)
iar in regim staionar,
. (6. 58)
p
H
v
(0)p()
La sistemele cu eroare staionar de poziie nul,
. H
v
(0) 1
p
p()
Se observ c ntre elementul de comparaie (cel teoretic din schema
bloc) i punctul echivalent de aplicaie al perturbaiei p nu se poate introduce
un element inetgrator, deoarece relaia (6.56) reprezint un model matematic
n variaii al unei structuri fizice care modeleaz imprecizia unei operaii, astfel
c .
p
0
Deci, eroarea staionar de poziie determinat de imprecizia elementului
de comparaie nu poate fi compensat printr-o structur dinamic, astfel
impunndu-se urmtoarea concluzie practic:
Elementul de comparaie trebuie realizat ct mai precis posibil. Clasa de
precizie a elementului de comparaie determin direct clasa de precizie, n
regim staionar a sistemului de reglare.
Perturbaia p din relaia (6. 56), poate fi determinat de operaia de
comparaie propriu-zis, i reprezentat la ieirea elementului de comparaie, ca
n Fig. 6.20., sau determinat de contaminarea cu zgomot a mrimii prescrise v
sau a mrimii de reacie y.
113
Relaia (6. 56) se exprim echivalent prin,
(6. 59)
real
(t) (v(t) y(t)) + p(t) (v(t) + p(t)) y(t) v(t) (y(t) p(t)
pentru care se prezint reprezentrile echivalente din Fig. 6.21.
-
+
v(t)
(t)
+
+
p(t)
(t)
re
y(t)
(a)
v(t)
-
+
+
+
p(t)
(t)
re
y(t)
(b)
-
-
+
+
v(t)
p(t)
(t)
re
y(t)
(c)
Figura nr. 6.21.
Evident, perturbaia provocat de imprecizia elementului de comparaie
poate fi reprezentat echivalent deplasat la ieirea sistemului, fiind una din
perturbaiile unde, p
k
, k 1, ..., q,
(6. 60) H
F
p
(s) H
R
(s) H
F
(s)
6.3.6-2. Eroarea provocat de imprecizia traductorului.
Aa cum s-a mentionat de nenumrate ori, din dorina de a avea o mai
mare generalitate, se consider c mrimea de ieire din sistemul de reglare y
este mrimea de reacie r, nu marimea de ieire din instalaia tehnologic , y
IT
urmnd s se reclaculeze valorile mrimii din valorile mrimii r, cunoscnd y
IT
caracteristica traductorului. n felul acesta, sistemul apare ca avnd drept scop
reglarea mrimii de reacie r la o valoare v. Avantajul l constituie definirea
prii fixe a sistemului i apariia reaciei directe.
Dac ns traductorul nu este ideal, asupra lui acioneaz o serie de
perturbaii, perturbaii externe propriu-zise i perturbaii echivalente care
exprim, n modelele matematice, aproximrile n modelarea comportrii.
Considernd traductorul nglobat n partea fix a sistemului, aceste perturbaii
intr n clasa perturbaiilor , prezentate anterior. Folosind legi de p
k
, k 1, ..., q
reglare adecvate, efectul acestor perturbaii poate fi anulat dac are loc condiia
din relaia (6. 49). Aceast anulare (rejecie) se refer la mrimea de ieire
considerat y=r nu . n practic, de fapt nu intereseaz reglarea mrimii r ci y
IT
a mrimii . Din aceast cauz, efectul perturbaiilor care acioneaz asupra y
IT
traductorului trebuie analizat separat.
n cazul unui traductor supus la perturbaii, i cnd intereseaz
evidenierea mrimii , se obine o mrime de reacie real, exprimat n y
IT
variaii fa de un regim staionar prin , diferit de mrimea de recaie r
re
(t)
ideal r(t),
(6. 61) r
re
(t) r(t) + w(t)
114
unde r(t) depinde numai de iar w(t) depinde numai de perturbaiile ce y
IT
acioneaz asupra traductorului dac exprimarea aditiv din (6. 61) este una
natural (adevarat). Dac reprezentarea aditiv (6. 61) este nenatural (forat
numai din dorina de a avea o sum), w(t) depinde i de . y
IT
Mrimea w(t) reprezint zgomotul echivalent al traductorului deplasat la
ieire, exprimat n variaii fa de un regim staionar.
Avnd n vedere (6. 61), un sistem de reglare se reprezint (n variaii
fa de un regim staionar) ca n Fig. 6.22.
r
re
(t)
y
R
(t) u
F
(t)
-
+
v(t)
k
p (t)
+
+
w(t)
r(t)
(t)
re
R EE+IT
Traductor
(ideal)
y (t)
IT
k=1:q
Figura nr. 6.22.
Zgomotul traductorului w(t) poate fi reprezentat echivalent la ieirea
elementului de comparaie printr-o perturbaie
p(t)= - w(t) , (6. 62)
structura de mai sus fiind echivalent cu structura din Fig. 6.23.
y (t)
IT
y
R
(t) u
F
(t)
-
+
v(t)
k
p (t)
+
+
r(t)
(t)
re
( t )
R
k=1:q
EE+IT+Trad.ideal
( Partea fixa )
r(t)=y(t)
Inversa
caracteristicii
traductorului
ideal
p(t)=-w(t)
Figura nr. 6.23.
Deci, erorile introduse de traductor sunt echivalente cu erorile
elementului de comparaie analizate anterior, i nu pot fi compensate (anulate
n regim staionar) prin structur dinamic.
Rezult urmtoarea concluzie practic:
Elementul de comparaie i traductorul trebuiesc realizate ct mai precis
posibil. Clasele lor de precizie afecteaz direct clasa de precizie a sistemului de
reglare.
115
6.3.7. Eroarea n regimul permanent provocat de variaia sinusoidal a
mrimii impuse.
Permite aprecierea comportrii sistemului de reglare la semnale armonice
cu o pulsaie dat , aplicate la mrimea impus
0
. (6. 63) w(t) W
max
sin
0
t
Se impune urmrirea de ctre mrimea de ieire y(t) a acestui semnal,
asigurndu-se n regim permanent o valoare prescris a amplitudinii
wmax imp
erorii
.
w
(t) w(t) y(t)
n domeniul complex, aceast eroarea este
. E
w
(s)
1
1 + H
d
(s)
W(s)
Amplitudinea acestei erori n regim permanent este
. (6. 64)
wmax
E
w
(j
0
)
1
1 + H
d
(j
0
)
W
max

wmaximp
Avnd n vedere c n general, amplificarea n circuit deschis, pentru
pulsaii mai mici dect pulsaia de tiere este mare, se poate face
0
aproximarea
1 + H
d
(j
0
) H
d
(j
0
) A
d
(
0
)
Cu aceasta aproximare, condiia (6. 64) devine
.
W
max
A
d
(
0
)

wmaximp
Notnd prin , punctul de control al acestei performane, definit prin L
k
d
(
0
)
(6. 65) L
k
d
(
0
) 20 lg A
k
d
(
0
) 20 lg
W
max
wmaximp
performana din (6. 64) se exprim prin
, (6. 66) L
d
(
0
) L
k
d
(
0
)
unde . L
d
(
0
) 20 lg A
d
(
0
)
Aceast performan se poate evidenia pe caracteristica amplitudine
pulsaie a sistemului n circuit deschis prin aceea c punctul de control , L
k
d
(
0
)
plasat la pulsaia , trebuie s se afle sub caracteristica , ca n Fig. 6.24.
0
L
d
()

0
1

2
20
10
0
30
dB
L( )
d
( )
0
L
d
( )
0
d
k
L

'
L( )
d
- corectat

0
1

2
20
10
0
30
dB
L( )
d
( )
0
L
d
( )
0
d
k
L

'
L( )
d
116
Dac performana nu este ndeplinit, ca n Fig. 6.25. , se introduce un
filtru amplificator de band F(s), care modific caracteristica n jurul A
d
()
pulsaiei astfel nct s se afle sub caracteristica corectat. Evident
0
L
k
d
(
0
)
F(s) va afecta i caracteristica faz-pulsaie i trebuie urmrit pstrarea
stabilitii sistemului n circuit nchis, prin ndeplinirea criteriului Nyquist.
Filtrul de corecie F(s) cel mai frecvent se conecteaz n serie cu
regulatorul la ieirea elementului de comparaie, ca n Fig. 6.26.
-
+
(t)
(s) H
R
y
R
(t)
y(t)
v(t)
F(s)
Figura nr. 6.26.
Pentru a nu afecta alte performane, corectarea caracteristicii se va A
d
()
efectua numai n zona pulsaiei , astfel c pentru corecia serie din Fig. 6.26.
0
trebuie ca
(6. 67) A
F
() F(j() 1 <
1
si >
2
Un astfel de filtru se poate realiza, de exemplu, folosind dou circuite
PD, unul cu caracter integrator dominant (phase-lag) i unul cu H
1
(s) H
2
(s)
caracter derivator dominant (phase-lead).
Acestea permit corecia cu pante de +20 dB/dec si -20 dB/dec, i sunt
recomandate cnd este suficient de mare astfel nct s se poat efectua
0
corecia cu pante ntr-o band care s nu afecteze t20dB/dec [
1
,
2
]
semnificativ alte performane.
Se consider
; (6. 68) H
1
(s)
T
1
s + 1
T
0
s + 1
; H
2
(s)
T
2
s + 1
T
0
s + 1
T
1

1
1
; T
2

1
2
; T
0

1
0
Din condiia
.
1
<
0
<
2
T
2
< T
0
< T
1
Se noteaz
L
F
() 20lg F(j) ,
L
1
() 20lg H
1
(j) ,
. L
2
() 20lg H
2
(j)
Utiliznd conexiunea serie
F(s) H
1
(s)H
2
(s)
se obine,
. L
F
() L
1
() + L
2
()
Caracteristicile logaritmice asimptotice ale acestor elemente sunt
reprezentate n Fig. 6.27.
117
20lg

2
0

L ( )
2
dB

0
1

2
-20
-10
0
2/2
20lg
-20dB/dec

0
1

2
20
10
0

L ( )
1
dB

0

1
20lg
2/2
20lg
20dB/dec
2/2
max 220lg

0

1
20lg

0
1

2
20
10
0
20dB/dec
-20dB/dec
( )
0
L
d
( )
0
d
k
L

dB

L ( )
F
L ( )
1

L ( )
2
= +
(s) H
1
(s) H
2
F(s)=
(s)= H
1
s+1 T
1
s+1 T
0
(s)= H
2
s+1 T
2
s+1 T
0
Figura nr. 6.27.
Pentru a ndeplini condiia (6.67), trebuie ca
(6. 68) 20lg
1
+ 20lg
2
0
1

2

0
2
Creterea amplificrii n jurul pulsaiei trebuie s fie mai mare dect
0
diferena . L
k
d
(
0
) L
d
(
0
)
Aceast cretere se apreciaz pe caracteristica exact de frecven, nu cea
asimptotic care, n structura de mai sus, este atenuat cu pentru 20lg
2
2
fiecare element PD utilizat.
innd cont de faptul ca vrful caracteristicii asimptotice este L
F
()
, condiia de corecie, pe caracteristica exact, se exprim prin relaia 20lg
1
(6. 70) 20lg
1
2 20lg
2
2
L
k
d
(
0
) L
d
(
0
) > 0
Folosind relaiile de definiie (6. 65), (6. 66) i (6. 69) se obin
urmtoarele valori pentru parametrii filtrului de corecie:
; (6. 71)
0
2
0
A
d
(
0
)
wmax
W
max

2

0
2
1
118
Observaii:
1) Dac pulsaia este mic, este posibil ca domeniul de pulsaii
0
, n care se efectueaz corecia, s se suprapun peste domeniile [
1
,
2
]
eseniale privind comportarea sistemului.
n aceast situaie, se utilizeaz fie filtre care asigur pante de corecie
mai mari dect (filtre rezonante) fie se reanalizeaz toate 20dB/dec
performanele sistemului innd cont de caracteristica corectat.
2) Dac pulsaia este mare, apropiat sau mai mare dect pulsaia de
0
tiere, nu se mai poate face aproximarea . 1 + H
d
(j
0
) A
d
(
0
)
n aceast situaie, condiiile de corecie, sub aspect analitic sunt aceleai,
dar se folosete n loc de expresia . n plus, L
d
(
0
) 20lg 1 + H
d
(j
0
)
interpretarea grafic a condiiei de corecie nu are sens.
Oricum, o pulsaie apropiat de pulsaia de tiere, nseamn o
0
performan suplimentar destul de sever. Aceasta nseamn s se urmreasc
un semnal armonic cu o pulsaie ridicat, cu o eroare impus , dar
0

wmax imp
avnd n circuit deschis o amplificare aproape de unitate sau subunitar,
amplificare cerut de performanele anterioare cu n interiorul cercului de
0
raz unitate.
119
I .6.4. Indicator i de calitate i per for mane car e masoar calitatea
sistemului n r egim tr anzitor iu.
I n pri nci pal , aceti i ndi catori masoar rezerva de stabi l i tate i rapi di tatea
si stemul ui .
Se def i nesc n regi mul tranzi tori u provocat de vari ai a, cel mai f recvent
treapt, a mri mi i i mpuse sau a unei perturbai i . Ei se pot grupa n dou categori i
dup cauza care a determi nat regi mul tranzi tori u:
1. I ndi catori def i ni i pe rspunsul n regi m tranzi tori u provocat de vari ai a
treapt a mri mi i i mpuse.
2. I ndi catori def i ni i pe rspunsul n regi m tranzi tori u provocat de vari ai a
treapt a unei perturbai i .
Pri ma categori e este uti l pentru si stemel e de urmri re i regl are dup
program. A doua categori e este uti l n ori ce ti p de si stem n care apar
perturbai i .
6.4.1. I ndicator i de calitate i per for mane definii pe r spunsul n r egim
tr anzitor iu pr ovocat de var iaia tr eapt a mr imii impuse.
Se consi der un astf el de rspuns, reprezentat n vari ai i ca n Fi g.6.28.
unde,
. (6. 72) t t t
0
a
, v(t) v
a
(t + t
0
a
) v
st
a
(t
0
a
), y(t) y
a
(t + t
0
a
) y
st
a
(t
0
a
)
y
()
0.95
t
0
a
t
a
t = -
a
0
(t )
a
st
v t
0
a
(t+ )
a
v v(t) - =
a
0
(t )
y
a
st
t
0
a
(t+ )
a
y
-
y(t)=
y
()
y
()
a
y
()
y
()
a
0
(t )
y
a
st
= -
y
()
0.05
y
()
y
()
y
e1
y
e2
y
e3
0
e1
t
e2
t
e3
t
t
d
t
c
r
t
r-inv
t
0
t =0
4
0
v(t)
y (t)
inv
Fi gura nr. 6.28.
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I .6. I ndi cator i de cal i tate si per for mane i mpuse
CONVENI ONAL LI NI ARE si stemel or de r egl ar e automat
120
Se definesc urmtorii indicatori de calitate:
a. Timpul extremului j (vrful j).
Timpul extremului j, uneori denumit i timpul vrfului j, notat , t
ej
reprezint intervalul de timp ntre momentul t
0
al aplicrii semnalului treapt la
mrimea impus i abscisa celui de al j-lea punct de extrem al rspunsului,
pentru t > t
0
i dup ce a avut loc o evoluie.
n cazul unei reprezentri analitice la aceeai scar de timp, cu timp zero
n momentul aplicrii semnalului treapt ca n Fig. 6.28., i al unui rspuns
continuu i derivabil in timp, este soluia j a ecuaiei t
ej
(6. 73)
y (t) 0, y(t) 0 t t
ej
, j 1, 2, ... ; t
ej
< t
ej+1
, t
ej
> t
0
Evident, dac rspunsul continuu are puncte de nederivabilitate, n se includ t
ej
i momentele n care derivata nti schimb de semn.
Momentul aplicrii semnalului treapt se numete moment iniial al t
0
rspunsului generat de acel semnal. Chiar dac , t
0
nu este
y (t
0
) 0,
..
y (t
0
) 0,
interpretat ca i timp de extrem.
Dac rspunsul are discontinuitate de prima spe, se definesc extremele
la stnga i dreapta , prin limitele laterale corespunztoare i se t
ej
+
, t
ej
interpreteaz n mod adecvat.

b) Valoarea extrem j (vrful j).
Valoarea extrem j, notat , uneori denumit i vrful j, reprezint y
ej
valoarea rspunsului pentru momentul de timp t
ej
t corespunde momentului (6. 74) y
ej
y(t) t
ej
Dac momentul iniial este zero, atunci
(6. 75) y
ej
y(t
e
j
), j 1, 2, ...
De multe ori se folosete exprimarea (6. 75) presupunnd (6. 74).
Pentru a obine un indicator de calitate care s exprime o caracteristic de
sistem, se folosesc:
- Valoarea extrem normalizat (vrf ul normalizat),
(6. 76) y
ej
N
y
ej
val{V
0
}
ca fiind valoarea extrem pe rspunsul determinat de variaia treapt unitate a
mrimii impuse. S-a considerat c este observat pe un rspuns la o variaie y
ej
treapt cu amplitudinea V
0
;
- Valoarea extrem relativ (vrful relativ),
(6. 77) y
ej
rel
y
ej
y()
reprezint valoarea vrfului raportat la valoarea mrimii de ieire n y
ej
regimul staionar care apare dup aplicarea semnalului treapt respectiv.
121
Dac sistemul este liniar asimptotic stabil descris printr-o funcie de
transfer , iar v(t)=V
0
1(t) atunci, H
v
(s)
(6. 78) y() H
v
(0)V
0
y
ej
rel
y
ej
H(0) V
0
Vrful relativ este o mrime adimensional.
Cnd sistemul are eroare staionar de poziie nul, , atunci H
v
(0) 1
au aceeai valoare numeric. y
ej
N
, si y
ej
rel
,
n Fig. 6.29., pentru a exemplifica necesitatea precizrilor n definiiile
de mai sus, se prezint un sistem cu timp mort exprimat la intrare, considernd
. H
v
(s) H(s) e
s
t
0
a
t
a
t = -
y
()
y
e1
y
e2
y
e3
0
e1
t
e2
t
e3
t
t
1
t
5
t
6
t
7
t
2
t
3
t
4
0
0
v(t)
v(t); y(t)
0
V
t
z1
t
z2
t
z3
y
()
0
V =H (0)
v
Figura nr. 6.29.
Semnalul treapt de amplitudine V
0
s-a aplicat n momentul t = 0.
Datorit timpului mort, rspunsul deviaz de la valoarea staionar anterioar,
exprimat aici prin y(t)=0, tocmai la momentul t
1
. Timpul mort este . t
1
0
Momentele definesc timpii etc. Timpul nglobeaz att t
3
, t
5
, ..., t
e1
, t
e2
t
e1
timpul mort ct i alte efecte care se manifest pregnant la iniierea evoluiei
(zone de insensibilitate, histerezis etc). Dac se reprezint rspunsul y(t) n
raport cu originea t=0, atunci . Dac ns se manipuleaz numai y
e1
y(t
3
)
expresia H(s), domeniul timp va fi exprimat prin variabila , expresia t
t t
1
rspunsului este
i etc. y
(t
) L
1
{H(s)
V
0
s
}
y
e1
y
(t
3
t
1
), y
e2
y
(t
5
t
1
)
122
S-a acordat puin mai mult atenie valorilor de vrf ale rspunsului unui
sistem, deoarece multe metode de autoacordare implementate n echipamentele
numerice se bazeaz pe determinarea valorilor de vrf i raportarea lor corect
pe axa timp.
c) Timpul interseciei j.
Timpul interseciei j, notat prin , reprezint intervalul de timp ntre t
zj
momentul aplicrii semnalului treapt la mrimea impus i momentul n care
rspunsul atinge pentru a j-a oar valoarea sa staionara aprut n urma acestui
regim tranzitoriu.
n condiiile din Fig. 6.28. , este a j-a soluie a ecuaiei t
zj
(6. 79) y(t) y() 0 t t
zj
, j 1, 2, ...
Sunt valabile aceleai consideraii prezentate n legatur cu Fig. 6.29.
Dac se cunoate apriori c , i regimul tranzitoriu este
0
0
determinat de variaia treapt V
0
a mrimii impuse, valorile se pot determina t
zj
i on-line din condiia de intersecie a noii valori a mrimii impuse,
y(t) V
0
0 t t
zj
, j 1.
Dac , valorile se pot determina numai off-line, dupa
0
0 t
zj
atingerea noului regim staionar i observarea mrimii y().
Estimarea valorii staionare prin relaia , presupune y() H
v
(0)V
0
utilizarea funciei de transfer . La sistemele ce necesit adaptare, aceasta H
v
(s)
nu este cunoscut apriori.
d) Durata oscilaiei j.
Durata oscilaiei j, notat este de dou tipuri, n funcie de modul de
j
determinare:
1. Perioada de oscilaie exprimat prin intervalul de timp ntre
j

j
e
dou extreme de acelai tip (maxime sau minime):
. (6. 80)
j

j
e
t
e(j+2)
t
ej
, j 1
Aceasta se poate aprecia i prin semiperioade, definite prin intervalul de
timp ntre dou extreme succesive:
(6. 81)
j

j
e
2(t
e(j+1)
t
ej
)
Aceast ultim definiie este indicat cnd nu se poate obine . t
e(j+1)
Nu ntotdeauna t
e(j+2)
t
ej
2(t
e(j+1)
t
ej
)
Avantaje:
-Se poate determina i n regim on-line, procedura des folosit n
sistemele autoacordabile.
-Permite aprecierea componentei oscilante a unui rspuns care conine o
component aperiodic dominant, aa cum se prezint n Fig. 6.30.
123
Dezavantaj:
-Precizia de determinare experimental a momentelor este redus n t
ej
special cnd rspunsul y(t) este contaminat cu zgomote de msurare sau cnd
peste rspunsul determinat de mrimea impus se suprapun efecte ale variaiei
unor perturbaii.
2. Perioada de oscilaie , exprimat prin intervalul de timp ntre
j

j
z
dou momente de timp n care ieirea intersecteaz n acelai sens noua sa
valoare staionar
(6. 82)
j

j
z
t
z(j+2)
t
zj
, j 1
Se poate aprecia i prin semiperioade
(6. 83)
j

j
z
2(t
z(j+2)
t
zj
) , j 1
ns erorile sunt mari dac rspunsul este sensibil amortizat.
Avantaj:
-Determinarea momentelor se poate efectua cu suficient precizie t
zj
chiar n cazul existenei unor zgomote.
Dezavantaje:
-Necesit cunoaterea valorii ; y()
-Nu permite aprecierea oscilaiilor pe rspunsul care conine o
component aperiodic dominant ca n Fig. 6.30.
y
()
y
()
y
e1
y
e4
y
e2
y
e3
0
0
0
v(t)
v(t); y(t)
0
V
0
V
e1
t
e2
t
e3
t
e4
t t
z1
t
z2
t
z3
t
z4
2
t
Figura nr. 6.30.
Un rspuns ca n Fig. 6.30. este frecvent ntlnit n practic n sistemele
de reglare care au componenta derivativ cu constanta de timp mare, n special
cnd componenta derivativ acioneaza numai n funcie de y(t).
Dac sau pot reprezenta
1

1
e
t
e3
t
e1

1

1
e
2(t
e2
t
e1
)
perioada oscilaiilor, diferena din Fig.6.30. n nici-un caz nu reprezint t
z2
t
z1
o semiperioad.
124
n cazul unui rspuns, de exemplu, ca n Fig. 6.31. , singura informaie
despre perioada oscilaiilor poate fi extras din semiperioad, calculnd
.
1

1
e
2(t
e2
t
e1
)
y
()
y
()
y
e1
y
e2
0
0
y(t)
e1
t
e2
t
2
t
Figura nr. 6.31.
Reamintim c, chiar dac nu se consider t = 0 un
y (0) 0,

y (0) 0,
timp de extrem, nu se consider ca perioad intervalul sau t
e3
0
2(t
e1
0).
n sistemele cu autoacordare, de exemplu:
diferenele ntre i
j
e
j
z
diferenele ntre diferii pentru diverse valori j;
j
numrul de oscilaii care se pot aprecia pe rspuns,
sunt informaii folosite n algoritmele de ajustare a parametrilor legilor de
reglare.
n cazul unui sistem liniar de ordinul doi cu poli complex conjugai
evident
constant .
j
e

j
z

j
,
j
j
e) Deviaia extrem j.
Deviaia extrem j, notat , reprezint deviaia mrimii de ieire n
j
punctul extrem j fa de valoarea sa staionar care apare n urma regimului
tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii impuse.
(6. 84)
j
y
ej
y(), j 1, 2, ...
n condiiile n care se poate aplica (6. 75), evident
(6. 85)
j
y(t
ej
) y() , j 1, 2, ...

125
f) Suprareglajul .
Este unul din cei mai utilizai indicatori de calitate pentru caracterizarea
regimului tranzitoriu al unui SRA.
Suprareglajul reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire a
valorii sale staionare care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de
variaia treapt a mrimii impuse.
Suprareglajul, n limba engleza "maximum overshoot", exprim precizia
sistemului de reglare n regimul tranzitoriu provocat de mrimea impus, fiind
considerat i o masur a rezervei de stabilitate a sistemului.
Se definete prin relaia,
. (6. 86)
jJ
max
j
, J {j N
,
j
y() > 0}
Cu alte cuvinte, dac variaia mrimii de ieire este pozitiv, adic
, determinat de V
0
>0, atunci n calculul y() > 0 (y
a
() y
st
a
(t
0
a
) > 0)
suprareglajului se consider deviaiile extreme pozitive pozitive.
j
De exemplu,
pentru rspunsul din Fig.6.28. acestea sunt:
1
,
3
,
5
...,
pentru rspunsul din Fig. 6.30. se consider numai
3
,
5
, ... .
Evident, dac variaia mrimii de ieire este negativ, ca n y() < 0
Fig. 6.32. , pentru determinarea suprareglajului se consider numai
deviaiile extreme negative, .
j

1
,
3
, ...
1
<0
t
0
a
t
a
t = -
t
0
a
(t+ )
a
v
t
0
a
(t+ )
a
v
a
0
(t )
y
a
st
t
0
a
(t+ )
a
y
-
y(t)=
a
0
(t )
y
a
st
t
0
a
(t+ )
a
y
a
y
()
y
()
a
0
(t )
y
a
st
= -
a
y
()

0
0
t =0
3
<0
2
>0
<0 V
0
Figura nr. 6.32.
Suprareglajul se poate determina i din extremul absolut al regimului
tranzitoriu respectiv, folosind valoarea maxim dac i valoarea y() > 0
minim dac . y() < 0
dac , unde (6. 87) y
max
y() y() > 0 y
max

t0
max y(t)
dac , unde y
min
y() y() < 0 y
min

t0
min y(t)
Dac rspunsul atinge numai asimptotic valoarea staionar, ca n
Fig.6.31. atunci se consider dar cu menionarea comportrii asimptotice 0
cnd . t
126
Se poate impune o performan de forma dar aceasta este legat
imp
de valoarea V
0
a saltului treapt.
Pentru a evidenia caracteristici de sistem se definesc:
-Suprareglajul relativ:
(6. 88)
rel

y()
,
unde
y() y
a
() y
st
a
(t
0
a
)
Suprareglajul relativ este o mrime adimensional. Performana se
impune prin relaia
(6. 89)
rel

imp
rel
-Suprareglajul procentual:
(6. 90) %
rel
100

y()
100 ; % %
imp
-Suprareglajul normalizat: , ca fiind suprareglajul produs de variaia
N
treapt uniate a mrimii impuse . Se msoar n uniti ale (val{V
0
} 1)
mrimii y.
(6. 91)
N

val{V
0
}
;
N

imp
N
Dac atunci i au o aceeai valoare numeric.
0
0
rel

N
De cele mai multe ori suprareglajul apare n prima oscilaie care
depete valoarea staionar, pe rspunsuri periodic amortizate ca n Fig. 6.28.
Totui, dac sistemul are poli complex conjugai cu prile imaginare care nu
sunt n raport raional, atunci rspunsul nu mai are un caracter periodic aprnd
neregulat, dei amortizat, ca n Fig. 6.33.
y( )

t
0
0
y(t)
u
Figura nr. 6.33.
127
g) Subreglajul .
u
Subreglajul, n limba englez "maximum undershoot" reprezint deviaia
maxim a mrimii de ieire, ctre valoarea staionar anterioar, fa de
valoarea sa staionar care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de
variaia treapt a mrimii impuse.
(6. 92)
u

jI
max
j
, I {j N
,
j
y() < 0}
Dac variaia mrimii de ieire este pozitiv, , n calculul y() > 0
subreglajului se consider numai deviaiile extreme negative.
j
De exemplu, pentru rspunsurile din Fig. 6.28. i Fig. 6.30. se consider
numai iar pentru rspunsul din Fig. 6.31. se consider numai ,
2
,
4
, ...,
2
adic . Dac , ca n Fig. 6.32. se consider numai deviaii
u

2
y() < 0
extreme pozitive.
Evident, n determinarea subreglajului nu se consider deviaia iniial
pentru t=t
0
sau, n cazul sistemelor cu timp mort, ca n Fig. 6.29. pentru
, deviaia iniial este chiar t [t
0
, t
0
+ ] y().
Pentru a evidenia caracteristici de sistem se definesc:
-Subreglajul relativ:
, (6. 93)
u
rel

u
y()
, y() y
a
() y
st
a
(t
0
a
)
Subreglajul relativ este o mrime adimensional. Performana se impune prin
relaia
.
u
rel

uimp
rel
-Subreglajul procentual:
(6. 94)
u
%
u
rel
100

u
y()
100
u
%
imp
-Subreglajul normalizat:
(6. 95)
u
N

u
val{V
0
}

u
N
imp.
Suprareglajul i subreglajul dau indicaii asupra deviaiilor maxime n
regim tranzitoriu peste, respectiv sub noua valoare staionar.
128
h) Timpul de ntrziere . t
d
Timpul de ntrziere se definete prin intervalul de timp dintre t
d
momentul aplicrii semnalului treapt la mrimea impus i abscisa primului
punct de inflexiune al rspunsului. Definiia timpului de ntrziere este ilustrat
n Fig. 6.28. Timpul de ntrziere se poate obine din soluia ecuaiei ,
..
y (t) 0
corelat corespunztor pe axa timp. Performana se impune prin
(6. 96) i) t
d
t
dimp.
i) Timpul de cretere . t
c
Timpul de cretere , reprezint intervalul de timp n care mrimea de t
c
ieire se modific de la valoarea pn la valoarea , n 0.05y() 0.95y()
regimul tranzitoriu provocat de variaia treapt a mrimii impuse. Performana
se definete prin condiia
(6. 97) t
c
t
cimp
j) Durata regimului tranzitoriu . t
r
Durata regimului tranzitoriu reprezint intervalul de timp dintre
momentul aplicrii semnalului treapt la mrimea impus i momentul n care
rspunsul sistemului intr ntr-o vecintate , y() , ( 0.02 sau 0.05)
a valorii sale staionare fr s mai depeasc aceast vecinatate.
Definiia duratei regimului tranzitoriu este ilustrat n Fig. 6.28.
Valoarea fraciunii se alege n funcie de contextul de precizie impus
sistemului. Performana se impune prin condiia,
(6. 98) t
r
t
r imp.
Pentru a se obine formule de calcul mai simple, se definete, n sens
acoperitor, durata regimului tranzitoriu , din condiia ca o nvelitoare t
rinv
(majorant sau minorant) a rspunsului s intre n aceast vecintate fr s o
mai depeasc. Ca invelitoare se poate alege orice curb continu fr puncte
de inflexiune tangent superior sau inferior la rspuns. De cele mai multe ori
acestea se obin, dac se cunoate expresia rspunsului, nlocuind funciile
sinus sau cosinus prin . Deoarece , impunnd performana prin t1 t
r
t
rinv
relaia , se asigur . t
rinv
t
rimp t
r
t
rinv
k) Gradul de amortizare .
Gradul de amortizare este o msur a oscilabilitii rspunsului
provocat de variaia treapt a mrimii impuse:
(6. 99) 1

3
1

imp
Pentru a cuprinde i rspunsuri ca n Fig. 6.30., gradul de amortizare se
definete prin relaia,
(6.100)
y
e1
y
e2
y
e3
y
e2

imp
Limita de stabilitate este indicat de valorile respectiv . 0
1
129
6.4.2. I ndicator i de calitate i per for mane definii pe r spunsul n r egim
tr anzitor iu pr ovocat de var iaia tr eapt a unei per tur baii.
Se consi der c o anumi t perturbai e, de exempl u, perturbai a , p
k
a
(t + t
0
a
)
are o vari ai e treapt l a momentul t = 0 f a de o val oare n regi m stai onar p
k
(6.101) p
k
a
(t) p
k
a
(t + t
0
a
) p
kst
a
(t
0
a
) p
k
1(t),
rezul tnd un regi m tranzi tori u ca n Fi g. 6.34.
t
0
a
(t+ )
a
p
k
t
0
a
(t+ )
a
p
k
t
0
a
( )
a
p
kst
p
k
'
0
v(t)
0, p
j
(t)

j k
0 t
0
a
t
a
t = -
e1
t
e3
t
0
t
0
a
(t+ )
a
y
0 t
0
a
t
a
t = -
(t)
p
k
y y(t)=
a
y
()
a
0
(t )
y
a
st
z1
t
e2
t
z2
t
t
r
t
d
3
a
e1
y
a
e2
y
a
e3
y
p
k

()
p
k
y () y

Fi gura nr. 6.34.
Deoarece si stemul este n ci rcui t nchi s rspunsul ti nde s revi n l a
val oarea stai onar anteri oar , ati ngnd noua val oare stai onar y
st
a
(t
0
a
) y
a
()
eventual cu o eroare . Di n aceast cauz pentru rspunsul l a vari ai a unei
p
k
perturbai i , i ndi catorul " ti mp de cretere" t

c
nu are sens.
O seri e de i ndi catori de cal i tate, precum:
a. ti mpul extremul ui j , t
ej
c. ti mpul i ntersecti e j , t
zj
d. durata osci l ai ei j ,
j
h. ti mpul de ntrzi ere , t
d

j . durata regi mul ui tranzi tori u, t
r

se def i nesc ca n cazul vari ai ei mri mi i i mpuse consi dernd evi dent drept
moment i ni i al , momentul n care s-a modi f i cat perturbai a respecti v.
Pentru i ndi catori i comuni def i ni i pe rspunsul n raport cu mri mea
i mpus respecti v perturbai a, se vor consi dera acel eai l i tere de ordonare n
130
prezentare (a, c, d, h ) eventual cu indice " ' " dac difer puin (b', e', ..)
iar pentru cei specifici rspunsului n raport cu perturbaia se va continua lista
de prezentare ( l, m,..).
c) Timpul interseciei j.
Se consider timpul de intersecie care apare dup , cnd t
z1
t
e1
mrimea de ieire revine ctre valoarea ei staionar. Dac atunci la
p
k
0
acest ieirea atinge efectiv pentru prima oar . t
z1
y
a
()
b) Valoarea extrem j (vrful j).
Este notat tot prin i se definete exact ca n cazul variaiei mrimii y
ej
impuse
. y
ej
y
ej
a
y
st
a
(t
0
a
) , y
ej
a
y
a
(t + t
0
a
)
tt
e
Valoarea extrem normalizat (vrful normalizat) n raport cu o
perurbaie p
k
este definit prin relaia
(6.102) y
ej
N
y
ej
val{p
k
}
este valoarea extrem - indice j a rspunsului, determinat de variaia treapt
unitate a perturbaiei p
k
. Se consider c este observabil pe un rspuns la y
ej
o variaie treapt cu amplitudinea . p
k
Valoarea extrem relativ, similar relaiei (6. 77) nu este relevant n
cazul rspunsului determinat de variaia unei perturbaii.
e) Deviaia extrem j.
Se noteaz prin i se definete prin relaia
j
(6.103)
j
y
ej
a
y
a
() y
ej
y()
Se observ c se determin ca i n raport cu noua valoare
j

j
staionar (sau n variaii ). Oricum, dac atunci y
a
() y()
p
k
0
adic . y
a
() y
st
a
(t
0
a
) y() 0
j. Durata regimului tranzitoriu t
r
.
Pentru durata regimului tranzitoriu t
r
, vecintatea se definete ca o fraciune
din abaterea maxim : " ".
l. Abaterea maxim n raport cu o perturbaie p
k
, . (
p
k
)
Reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire a valorii sale staionare
care apare n urma regimului tranzitoriu provocat de variaia treapt a unei
perturbaii.
(6.104)
j1,2,3,...
max
j
131
Spre deosebire de suprareglaj, abaterea maxim se definete lund n
consideraie toate depirile extreme , indiferent dac sunt deasupra sau sub
j
noua valoare de regim staionar.
Abaterea maxim normalizat este abaterea maxim determinat de
N
variaia treapt unitate a perturbaiei p
k
.
(6.105)
N

val{p
k
}
Performana se impune prin condiiile
sau .
imp

imp
N
Att ct i sunt exprimate n uniti ale mrimii de ieire y.
N
k) Gradul de amortizare .
Gradul de amortizare , definit pentru o perturbaie p
k
, este o
p
k
msura a oscilabilitii rspunsului provocat de variaia treapt a acelei
perturbaii p
k

(6.106) 1

3
1

imp
Se folosete i relaia,
(6.107)
y
e1
y
e2
y
e3
y
e2

imp.
m) Coeficientul dinamic al reglrii R

d
.
Este un indicator de calitate adimensional care msoar eficiena
sistemului n circuit nchis n procesul de rejecie a efectului unei perturbaii,
perturbaia p
k
.
Dac sistemul ar fi n circuit deschis, adic u
F
se menine constant, i se
modific numai perturbaia p
k
, rspunsul sistemului, de fapt al parii fixe, este
. n cazul liniar, aceast evoluie este . Considernd y
pk
(t) Y
pk
H
Fp
k
(s) P
k
(s)
variaia treapt a perturbaiei , n circuit deschis, ieirea ar tinde P
k
(s)
p
k
s
ctre valoarea staionar
y
p
k
()
s0
lim s H
Fp
k
(s)
p
k
s
H
Fp
k
(0) P
k
Coeficientul dinamic al reglrii R
d
, corespunztor perturbaiei p
k
este
raportul dintre abaterea maxim , determinat de variaia treapt i p
k
valoarea variaiei mrimii de ieire n regim staionar dac sistemul ar fi n
circuit deschis i s-ar aplica aceeai variaie treapt , p
k
(6.108) R
d

y
p
k
()
R
dimp.
n cazul sistemelor liniare,
(6.109) R
d

H
Fp
k
(0) p
k
Coeficientul dinamic al reglrii este o mrime adimensional.
132
I .6.5. Indicator i de calitate i per for mane definii n r egim ar monic.
Se def i nesc pe caracteri sti ci l e de f recven al e si stemul ui n ci rcui t nchi s,
A() H
v
(j)
i n ci rcui t deschi s,
, . H
d
(j) A
d
() H
d
(j) ,
d
() arg H
d
(j)
n) Banda de pulsaie .
b
n automati c banda de pul sai e, marcat pri n val oarea maxi m , se
b
def i nete ca f i i nd i nterval ul de pul sai e , unde este cea mai mi c [0,
b
]
b
val oare pentru care
. (6.110) A() < 2/2 A(0) , >
b
n Fi g. 6.35. este reprezentat caracteri sti ca l a scara l i ni ar. Evi dent, A()
.
0
0 H
v
(0) 1 A(0) 1
(0)
()
2/2(0)
max
( )
m max
m
0
0
(scara liniara)
(scara liniara)
Fi gura nr. 6.35.
Aceast def i ni i e pentru expri m i caracterul de f i l tru trece j os al
b
si stemul ui n ci rcui t nchi s.
Dei di n punct de vedere al rapi di ti i rspunsul ui este de dori t ca s f i e
b
ct mai mare, perf ormana se i mpune pri n condi i a
(6.111)
b

bimp.
pentru a expri ma caracterul de f i l tru trece j os n vederea rej ectri i ef ectul ui unor
perturbai i ce aci oneaz n spectrul f recvenel or nal te.
o) Pulsaia de r ezonan (sau ).
max

rez
Pul sai a de rezonan este pul sai a pentru care are o val oare maxi m. A()
p) Vr ful car acter isticii de fr ecven . A
m
Este val oarea maxi m a caracteri sti ci i . Pentru a asi gura l i mi tarea A()
supraregl aj ul ui i a abateri i maxi me, se i mpune perf ormana
(6.112) A
m
A
mimp.
133
Urmtorii indicatori de calitate se definesc pe caracteristicile complexe de
frecven ale sistemului n circuit deschis, ca n Fig. 6.36. Ei se pot defini n
mod similar pe caracteristicile Bode n circuit deschis.
d
t ( )
Re( H
j
( )
d
)
H
j
( )
d
jIm( )
H
j
( )
d
Planul
(-1,j0)
A
d
Figura nr. 6.36.

q) Pulsaia de tiere .
t
Pulsaia de tiere , notat i reprezint cea mai mare pulsaie pentru
t

c
care caracteristica complex taie cercul de raz unitate. Se obine din H
d
(j)
(6.113)
t
max { A
d
() 1}
r) Marginea de faz .
Marginea de faz reprezint unghiul n sens orar, dintre direcia
vectorului i semiaxa real negativ. Exprim rezerva de stabilitate a H
d
(j
t
)
sistemului n circuit nchis n conformitate cu criteriul Nyquist de stabilitate.
Se definete prin
(6.114) +
d
(
t
)
unde s-a considerat reprezentat n cercul
d
(
t
) arg H
d
(j
t
) (2, 0].
Valoarea indic limita de stabilitate. Performana se impune prin 0
(6.115)
imp
prin care se asigur o "rezerv de stabilitate".
s) Pulsaia de antifaz .
Pulsaia de antifaz , reprezint cea mai mic pulsaie pentru care
caracteristica complex taie semiaxa real negativ, Se obine din, H

d
(j)
(6.116)
min {
d
() }
t) Marginea de amplitudine . A
d
Marginea de amplitudine este lungimea vectorului , adic A
d
H
d
(j
)
(6.117) A
d
A
d
(
)
Dac , atunci exprim clar rezerva de stabilitate a A
d
() < 1 >
d
sistemului n circuit nchis, conform criteriului Nyquist, astfel c performana
se impune prin
(6.118) A
d
A
imp.
d
134
I.7. REALIZAREA CU AMPLIFICATOARE OPERAIONALE
A LEGILOR DE REGLARE LINIARE CONTINUALE
I.7.1. Prezentare general.
Pentru realizarea legilor de reglare liniare continuale (analogice), cel mai
frecvent se folosesc amplificatoarele operaionale electronice integrate i reele de
corecie RC, conectate n diferite structuri.
n vederea calculului funciilor de transfer realizate se echivaleaz
amplificatorul operaional printr-un cuadripol ca n Fig. 7.1.

U
d
(s)
U
1
(s) (s)= V
-
(s) V
+
U
2
(s)=
(s) I
i
(s) Z
i
U
e
(s)
(s) E
0
U
d
(s) A(s)
(s) I
e
(s) Z
e
Figura nr. 7.1.
Mrimile caracteristice (prin transformatele lor Laplace) din acest
cuadripol, sunt reprezentate astfel:
V
-
(s), V
+
(s), U
e
(s): Potenialele fa de punctul de mas ales pentru
bornele inversoare, neinversoare respectiv ieire.
Z
i
(s), Z
e
(s): Impedanele de intrare respectiv ieire, n circuit
deschis, (fr circuite de reacie).
A(s) : Funcia de transfer (amplificarea) n circuit deschis.
E
0
(s) : Tensiune electromotoare echivalent rezidual.
Funcia de transfer n circuit deschis A(s) se poate deduce interpretnd
caracteristica de frecven sau a A() A(j) L() 20lgA()
amplificatorului utilizat, caracteristic dat n catalogul amplificatorului.
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.7. Realizarea cu amplificatoare operaionale
CONVENIONAL LINIARE a legilor de reglare liniare continuale.
135
7.1-1 Exemplu: Deducerea funciilor de transfer n circuit deschis din
caracteristicile de frecven pentru dou AO.
Se consider dou amplificatoare operaionale ale cror caracteristici de
frecven sunt reprezentate n frecvena f , ca n Fig. 7.2.a. respectiv Fig. 7.2.b.
-10
L( )
dB
20
10
0
-20dB/dec
f
0
f
0
10 0.1
f
0
/2 f
L
0
L( )
dB
20
10
0
-10
-20
-40B/dec
f
0
f
0
10 0.01
f
0
0.1
f
0
/2 f
L
0
max
f
a (dB)
b (dB)
a) b)
Figura nr. 7.2.
Se observ c la primul exemplu din Fig. 7.2.a., caracteristica de frecven
are un singur punct de frngere cu -20dB/dec. , astfel c funcia de transfer A(s)
este
, (7. 1) A(s)
A
0
Ts + 1
unde
A
0
10
L
0
(dB)
20
, T
1
0

1
2f
0
iar n cel de-al doilea exemplu din Fig. 7.2.b., caracteristica de frecven are un
singur punct de frngere cu -40dB/dec. , astfel c funcia de transfer A(s) este
, A(s)
A
0
T
2
s
2
+2Ts + 1
unde
, A
0
10
L
0
(dB)
20
; T
1
0

1
2f
0
;
1
2
10
a (dB)
20
Pentru verificare, cnd , se pot utiliza relaiile (0,
2
2
)
. b a 20lg 1
2
f
max
f
0
1 2
2
Tensiunea rezidual E
0
(s) exprim nesimetria amplificatorului prin
amplificarea de mod comun A
mc
i tensiunea de deriv la ieire U
D
, astfel c,
(7. 2) E
0
(s) A
mc
V
+
(s) +V
(s)
2
+U
D
(s)
Pentru un amplificator de calitate bun i echilibrat corect, E
0
(s)=0.
Utiliznd un circuit de reacie, conectat ntr-o anumit structur la
amplificatorul operaional, comportarea intrare-ieire este descris prin schema
echivalent de calcul din Fig. 7.3.
136

(s) E
g
(s) Z
g
(s) Z
s
U
i
(s)
(s) Z
er
(s) Z
ir
(s) I
i
U
i
(s) G(s)
(s) I
s A
A'
B
B'
Y(s)
Sursa Structura: AO+Circuit de reactie Sarcina
Figura nr. 7.3.
unde s-au notat:
impedana de intrare cu reacie (7. 3) Z
ir
(s)
U
i
(s)
I
i
(s)
impedana de ieire cu reacie (7. 4) Z
er
(s)
Y(s)
Zs (s)
I
s
(s)
Z
s
(s)0
Y(s)=U
BB'
(s) mrimea de ieire (tensiunea la bornele
sarcinii cu impedana Z
s
(s)).
Dac se poate controla tensiunea U
i
(s) ntre bornele AA', atunci se poate
considera ca marime de intrare U(s)=U
i
(s), i n acest caz funcia de transfer H(s)
este:
. (7. 5) H(s)
Y(s)
U(s)

Z
s
(s)
Z
s
(s) + Z
er
(s)
G(s)
n gol (Z
s
(s)= i I
s
(s)=0) sau dac Z
er
(s)=0 (practic ) , Z
er
(s) << Z
s
(s)
H(s)=G(s).
Dac tensiunea U
AA'
=U
i
nu poate fi controlat direct ci prin tensiunea
electromotoare E
g
(s) echivalent a elementului conectat n amonte, atunci intrarea
este U(s)=E
g
(s) i
. U
i
(s)
Z
ir
(s)
Z
ir
(s) +Z
g
(s)
E
g
(s)
n aceste condiii,
. (7. 6) H(s)
Z
s
(s)
Z
s
(s) + Z
er
(s)
G(s)
Z
ir
(s)
Z
ir
(s) + Z
g
(s)

Y(s)
E
g
(s)
Pentru realizarea legilor de reglare cu AO se folosesc urmtoarele tipuri de
reacii:
1. Reacie paralel de tensiune, montaj inversor
2. Reacie paralel de tensiune, montaj neinversor
3. Reacie n T, simplu sau dublu
4. Reacie serie de tensiune.
Deducerea funciei de transfer exact presupune rezolvarea unui sistem de
ecuaii algebrice obinut prin aplicarea, pe o structur concret, a teoremelor lui
Kirchoff i a legii lui Ohm n domeniul complex. Este recomandat, pentru
rezolvare, metoda grafelor de fluen .
137
Expresia G(s) n funcia de transfer este dependent de impedanele Z
i
(s),
Z
e
(s), Z
s
(s) ntr-o form deobicei complicat. Expresia se simplific foarte mult
dac se consider Z
e
(s)=0, situaie apropiat de realitate dac AO lucreaz n zona
de liniaritate sau dac Z
e
(s) are o valoare n modul mult mai mic dect a
celorlalte impedane din structur.
n analizele care urmeaz se vor considera dou cazuri:
a) Cazul ideal:
(7. 7) H
id
(s) H(s)
Ze(s)0
A(s)A
0
Z
i
(s)
b) Cazul real:
H
re
(s) H(s)
Ze(s)0
Valoarea Z
e
(s) se va utiliza numai n expresia Z
er
(s).
Se reamintesc, n tabelul de mai jos, corespondenele dintre diferitele
elemente de circuit electric (simple i interconectate) i impedanele complexe
corespunzatoare ataate.
Simbol grafic Impedana Z(s)
R
L
C
R C
R
C
1
sC
Ls
RCs+1
Cs
RCs+1
R
R
138
I.7.2. Structuri de baz cu amplificatoare operaionale.
Pentru realizarea legilor de reglare continuale se utilizeaz o serie de
structuri de baz cu reacie care folosesc amplificatoare operaionale, printre care
se mentioneaz:
7.2.1. Structur cu AO i reacie paralel de tensiune montaj inversor.
(s) Z
2
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A; Z
e
U(s)
Y(s)
Figura nr. 7.4.
Funcia de transfer este,
. H(s)
Y(s)
U(s)
Se calculeaz,
(7. 9) H
id
(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s)
; (A , Z
i
, Z
e
0)
(7. 10) H
re
(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s)

1
1 +
1+
Z
2
(s)
Z
1
(s)
+
Z
2
(s)
Z
i
(s)
A(s)
; (Z
e
0)
(7. 11) Z
ir
(s) Z
1
(s)
(7. 12) Z
er
(s)
Z
e
(s)
1+
Z
1
(s)
Z
1
(s)+Z
2
(s)
A(s)
7.2.2. Structur cu AO i reacie paralel de tensiune montaj neinversor.
(s) Z
2
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A;Z
e
U(s)
Y(s)
Figura nr. 7.5.
139
. H(s)
Y(s)
U(s)
Se calculeaz,
(7. 13) H
id
(s) 1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
; (A , Z
i
, Z
2
0)
(7. 14) H
re
(s) (1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
)
1
1 + (1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
+
Z
2
(s)
Z
i
(s)
)/A(s)
; (Z
e
(s) 0)
Z
ir
(s) Z
i
(s)
1+
Z
1
(s)
Z
1
(s) + Z
2
(s)
A(s)
1
]
1
(7 .15)
(7 .16) Z
er
(s)
Z
e
(s)
1+
Z
1
(s)
Z
1
(s)+Z
2
(s)
A(s)
7.2.3. Structur cu AO i reacie n T, montaj inversor.
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A;Z
e
U(s)
Y(s)
(s) Z
c
(s) Z
a
(s) Z
b
Figura nr. 7.6.
In acest caz avem:
(7. 17) H
id
(s)
Z
a
(s)Z
b
(s) +Z
b
(s)Z
c
(s) + Z
c
(s)Z
a
(s)
Z
1
(s)Z
c
(s)

Z
1
Z
c
unde Z
a
Z
b
+ Z
b
Z
c
+ Z
c
Z
a
. H
re

Z
1
Z
c

1
1 + (
Z
b
(s) +Z
c
(s)
Z
c
(s)
+
(Z
1
(s) + Z
i
(s)
Z
1
(s)Z
i
(s)Z
c
(s)
)
1
A(s)
140
7.2.4. Structur cu AO i reacie n T, montaj neinversor.
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A;Z
e
U(s)
Y(s)
(s) Z
c
(s) Z
a
(s) Z
b
Figura nr. 7.7.
In acest caz, functia de transfer ideal este,
; (Z
e
(s)=0) H
id
(s)
Z
a
(s)Z
b
(s) +Z
b
(s)Z
c
(s) + Z
c
(s)Z
a
(s) + Z
1
(s)[Z
b
(s) + Z
c
(s)]
Z
1
(s) Z
c
(s)
(7 .18)
7.2.5. Structur cu AO i reacie serie de tensiune.
Se consider c circuitul din reacie, cu funcia de transfer H
r
(s), are
impedana de intrare infinit i impedana de ieire zero.

U
d
(s)
-
+
Y(s)
U(s)
R(s)
(s) H
r
A(s)
+
_
U
d
(s) U(s)
R(s)
(s) H
r
Y(s)
A(s)
Schema bloc echivalent din Fig. 7.8., permite calculul funciei de transfer
(7. 19) H(s)
A(s)
1+ H
r
(s) A(s)

1
1/A(s) + H
r
(s)
Dac funcia de transfer ideal este A(s)
(7. 20) H
id
(s)
1
H
r
(s)
Impedanele de intrare i ieire sunt,
(7. 21) Z
ir
(s) Z
i
(s)[1+ A(s) H
r
(s)]
(7. 22) Z
er
(s)
Z
e
(s)
1+ A(s) H
r
(s)
141
7.2.6. Structur cu AO i reacie paralel de tensiune
montaj sumator inversor.
-
+
Z
i
;A;Z
e
U
2
(s)
(s) Z
2
(s) Z
p
(s) Z
0
(s) Z
1
U
1
(s)
U
p
(s)
Y(s)
Figura nr. 7.10.
Marimea de ieire din sumator, realizat n structura montaj-inversor ca n
Fig. 7.10. este,
(7. 23) Y(s)
i1
p
Z
0
(s)
Z
i
(s)
U
i
(s)
7.2.7. Structur cu AO i reacie poteniometric de tensiune,
montaj inversor.
Pentru a putea modifica valorile unor parametri printr-un poteniometru de
valoare mic r, se folosete o reacie de la cursorul acestui poteniometru.
(s) Z
2
(s) Z
1
-
+
U(s)
Y(s)
r
(1)r
r
Figura nr. 7.11.
Notnd cu poziia relativ a cursorului, , structura de mai sus (0, 1)
este o structur cu reacie n T- montaj inversor, reprezentat n Fig. 7.11., n
care: Z
a
(s)=Z
2
(s); Z
b
(s)=(1-)r; Z
c
(s)=r .
Funcia de transfer este:
(7. 24) H
id
(s)
Z
2
(s) (1 )r + (1 )r r + r Z
2
(s)
Z
1
(s) r
(7. 25) H(s)
1
Z
2
(s)
Z
1
(s)
(1 )
r
Z
1
(s)
Daca atunci, r << Z
1
(s)
(7. 26) H(s)
1
Z
2
(s)
Z
1
(s)
, (0, 1]
142
7.2.8. Structur cu AO i reacie poteniometric de tensiune
montaj neinversor.
Pentru a mbina avantajul unei impedane de intrare mari, specific
montajului neinversor, cu posibilitatea utilizrii unor poteniometre de valoare
mic, se folosete structura de mai jos care realizeaz o reacie n T, avnd
Z
a
=Z
2
; Z
b
=(1-)r ; Z
c
=r , ca n Fig. 7.12.
(s) Z
2
(s) Z
1
-
+
U(s)
Y(s)
r
(1)r
r
Figura nr. 7.12.
(7. 27) H
id
(s)
Z
2
(s) (1 )r +(1 )r r + r Z
2
(s) + Z
1
(s) [Z
2
(s) + r]
Z
1
(s) r
(7. 28) H
id
(s)
1
1+
Z
2
(s)
Z
1
(s)
1
]
1
+(1 )
r
Z
1
(s)
, (0, 1]
Dac atunci r << Z
1
(s)
(7. 29) H
id
(s)
1
1+
Z
2
(s)
Z
1
(s)
1
]
1
7.2.9. Structur cu AO n montaj diferenial .
(s) Z
2
-
+
(s) Z
1
U
1
(s)
Y(s)
U
2
(s)
(s) Z
3
(s) Z
4
W(s)
Figura nr. 7.13.
W(s)
(7. 30) Y(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s)
U
1
(s) + (1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
)
Z
4
(s)
Z
3
(s) + Z
4
(s)
U
2
(s)
Dac Z
3
(s)=Z
1
(s) ; Z
4
(s)=Z
2
(s) atunci,
(7. 31) Y(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s)
[U
2
(s) U
1
(s)]
143
Tabelul: I.7.3.1.
Nr.
Ex.
Z
1
(s) Z
2
(s)
H
1
(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s)
(s) Z
2
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A; Z
e
U(s)
Y(s)
H
2
(s) 1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
-
+
Z
i
;A; Z
e
U(s)
Y(s)
(s) Z2
(s) Z1
Tip Expresia functiei
de transfer
Param. funct.
de transfer
Tip Expresia functiei de transfer Parametrii functiei de transfer
1
R
1
R
2 P
K
R
K
R

R2
R
1
P
K
R
K
R
1 +
R2
R
1
2
R
1
C
2 I

1
Ti s
T
i
R
1
C
2 PI
1 +
1
Ti s
T
i
R
1
C
2
3
R
1
C
2
R
2 PI
K
R
(1 +
1
T
i
s
)
K
R
R
2
/R
1
T
i
R
2
C
2
PI
K
R
(1 +
1
T
i
s
)
K
R
(R
1
+ R
2
)/R
1
T
i
R
2
C
2
4
R
1
C
2
R
2 Aperiodic
de
ordinul 1
KR
Ts + 1
K
R
R
2
/R
1
T R
2
C
2
PD-real
K
R
Td s + 1
T
s + 1
K
R
(R
1
+ R
2
)/R
1
T
d
C
2
R
1
R
2
/(R
1
+ R
2
)
T
C
2
R
2
5
C
1
R
2 D
T
d
s T
d
R
2
C
1 PD
T
d
s + 1 T
d
R
2
C
2
6
C
1
C
2 P
K
R
K
R

C1
C
2
P
K
R
K
R
1 + C
1
/C
2
7 C
1
C
2
R
2 PD
K
R
(T
d
s + 1) K
R
C
1
/C
2
T
d
R
2
C
2
PD
K
R
(T
d
s + 1) K
R
1 + C
1
/C
2
T
d
R
2
C
1
C
2
/(C
1
+ C
2
)
8 C
1
C
2
R
2
D-real

Td s
T
s + 1
T
d
R
2
C
1
T
R
2
C
2
PD-real
Td s + 1
T
s + 1
T
d
R
2
(C
1
+ C
2
)
T
R
2
C
2
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I .7. Real i zar ea cu ampl i fi catoar e oper ai onal e
CONVENI ONAL LI NI ARE a l egi l or de r egl ar e l i ni ar e conti nual e.
144
9
C
1
R
1
R
2 D-real

T ds
T s + 1
T
d
R
2
C
1
T
R
1
C
1
PD-real
T d s + 1
Ts + 1
T
d
(R
1
+ R
2
)C
1
T
R
1
C
1
10
C
1
R
1
C
2
Aperiodic
de
ordinul 1
KR
Ts + 1
K
R
C
1
/C
2
T R
1
C
1
PD-real
KR
T
d
s + 1
Ts + 1
K
R
(C
1
+ C
2
)/C
2
T
d
R
1
C
1
C
2
/(C
1
+ C
2
)
T
R
1
C
1
11
C
1
R
1
C
2
R
2 PD-real
K
R
T
d
s + 1
Ts + 1
K
R
C
1
/C
2
T
d
R
2
C
2
T
R
1
C
1
PD-real
K
R
T
d
s + 1
Ts + 1
K
R
(C
1
+ C
2
)/C
2
T
d
(R
1
+ R
2
) C
1
C
2
/(C
1
+ C
2
)
T
R
1
C
1
12
C
1
R
1
C
2
R
2 D-real
cu filtru

T d s
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
T
d
R
2
C
2
T
1
R
1
C
1
T
2
R
2
C
2
Element de
ordinul 2
T 1 T2s
2
+ (T1 + T2 + T3)s + 1
(T1s + 1)(T2s + 1)
T
1
R
1
C
1
T
2
R
2
C
2
T
3
R
2
C
1
13
C
1
R
1
R
2
PD
K
R
(T
d
s + 1 )
K
R
R
2
/R
1
T
d
R
1
C1
PD
K
R
(T
d
s + 1 ) K
R
1 + R
1
/R
2
T
d
C
1
R
2
2
/(R
1
+ R
2
)
14
C
1
R
1
C
2
PI K
R
(1 +
1
T
i
s
)
K
R
C
1
/C
2
T
i
R
1
C
1
PI K
R
(1 +
1
T
i
s
)
K
R
1 + C
1
/C
2
T
i
R
1
(C
1
+ C
2
)
15
C
1
R
1
C
2
R
2
D-real
cu filtru

T d s
(T
1
s + 1)(T
2
s + 1)
T
d
R
2
C
1
T
1
R
1
C
1
T
2
R
2
C
2
Element de
ordinul 2
T 1 T2s
2
+ (T1 + T2 + T3)s + 1
(T1s + 1)(T2s + 1)
T
1
R
1
C
1
T
2
R
2
C
2
T
3
R
2
C
1
16
C
1
R
1
C
2
R
2 PD-real
K
R
Td s + 1
T
s + 1
K
R
R
2
/R
1
T
d
R
1
C
1
T
R
2
C
2
PD-real
KR
T
d
s + 1
Ts + 1
K
R
(R
1
+ R
2
)/R
1
T
d
(C
1
+ C
2
)R
1
R
2
/(R
1
+ R
2
)
T
C
1
R
1
I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I .7. Real i zar ea cu ampl i fi catoar e oper ai onal e
CONVENI ONAL LI NI ARE a l egi l or de r egl ar e l i ni ar e conti nual e.
145
I.7.3. Exemple de legi de reglare liniare realizate cu amplificatoare
operaionale.
7.3.1. Legi de reglare realizate folosind structuri cu reacie paralel de
tensiune n montaje inversor i neinversor.
n tabelul Tab. I.7.3.1. alturat, se exprim sintetic tipurile de legi obinute
prin utilizarea unor reele simple n structurile menionate. Se exprim relaiile
dintre parametri legilor de reglare i valorile elementelor de circuit.
Se au n vedere urmtoarele 4 tipuri de impedane:
Simbol grafic
Impedana Z(s)
R C R C
R
C
1
sC
RCs+1
Cs RCs+1
R
R
7.3.2. Element PI cu dou condensatoare i intrare poteniometric.
n majoritatea echipamentelor de automatizare, legea PI este realizat prin
structura de mai jos:
C
2
-
+
Y(s)
i
2
U(s)
r
b
r
a
r
0
C
1
R
1
i
1
i"
1
i'
1
"M"
"O"
"C"
"A"
Figura nr. 7.14.
Amplificatorul operaional, ca element integrator, poate fi folosit i n
comanda "Manual" sau "Calculator" . La intrare, rezistenele r
a
, r
b
reprezint un
poteniometru avnd, r
a
+r
b
=r<<R
1
, r
b
=r , . (0, 1]
Funcia de transfer ideal ( ) se calculeaz folosind A=, Z
i
=, Z
e
=0
relaiile deduse considernd c punctul "A"= "O" are potenialul nul i curentul
de intrare n AO este zero.
I
1
(s)+I
2
(s)=0
I
2
(s)=sC
2
Y(s)
I
1
(s)=I
'
1
(s)+I
"
1
(s)
, T
0
=r
0
C
1
I
1
(s)
U(s)
r
0
+
1
sC
1
sC
1
T
0
s + 1
U(s)
146
I
1

1
R
1

U r
a
U
r
a
+ r
b
R
1
1
]
1

r
b
R
1
(r
a
+r
b
) + r
a
r
b
U
Y(s)
1
sC
2

sC
1
T
0
s + 1
+
r
b
R
1
(r
a
+r
b
) + r
a
r
b
1
]
1
U(s) H(s) U(s)
H(s)
1
sC
2

sC
1
[R
1
(r
a
+ r
b
) + r
a
r
b
+ r
b
r
0
C
1
s + r
b
]
(T
0
s + 1) (R
1
(r
a
+r
b
) + r
a
r
b
)
H(s)
1
sC
2

sC
1
R
1
(r
a
+r
b
)+r
a
r
b
+r
b
r
0
r
b
1
]
+ 1
(T
0
s +1) (R
1
(r
a
+ r
b
) + r
a
r
b
)
.
1
sC
2
(T
i
s + 1) r
b
(T
0
s +1) (R
1
(r
a
+r
b
) + r
a
r
b
)

T
i
T
i
Deci ,
(7. 32) H(s)
C
1
C
2
(1 +
1
T
i
s
)
K
T
0
s + 1
unde s-au notat:
T
0
=C
1
r
0
T
i
R
1
C
1

r
a
+ r
b
r
b
+
r
a
+ r
0
R
1
1
]
1
(7. 33) K
r
a
+ r
b
+
r
b
(ra+r
0
)
R
1
r
a
+r
b
+
r
a
r
0
R
1
Dac r=r
a
+r
b
<<R
1
, r
0
<<R
1
i r
b
=r atunci,
(7. 34)
'
T
i

1
R
1
C
1
, (0, 1]
K 1
T
0
0
Deci,
. (7. 35) H(s)
C
1
C
2
(1+
1
T
i
s
), T
i

R
1
C
1
, (0, 1]
Cu aceast structur se pot asigura valori foarte mari pentru constanta de
timp de integrare chiar dac R
1
C
1
are valori mici (evident trebuie ca r<<R
1
).
n structura cu reacie poteniometric la ieire s-a obinut
T
i
R
1
C
2
(0, R
1
C
2
]
deci valoarea maxim era determinat de produsul R
1
C
2
.
Factorul de proporionalitate este fix i se poate realiza precis, cu o C /C
2
bun stabilitate n timp.
Amplificatorul operaional poate fi utilizat pentru regimurile de funcionare
manual i calculator, comutrile ntre regimuri efectundu-se fr ocuri.
Rezistena R
1
poate conine i un tranzistor J-FET pentru comanda de la distan a
parametrilor.
147
7.3.3. Realizarea legilor de tip PD.
La realizarea elementelor de tip PD, apar unele probleme, n special pentru
constante de timp de derivare mari, legate de efectul pronunat al perturbaiilor i
de posibilitatea saturrii mrimii de ieire la variaii cu viteze mari ale intrrii.
a)Element PD cu condensator la intrare, conectat n paralel pe o rezisten.
Structura este prezentat n Fig. 7.15.
R
2
C
1
R
1
Y(s)
-
+
U(s)
Figura nr. 7.15.
(7. 36) H
id
(s) K
R
(T
d
s + 1), K
R

R
2
R
1
; T
d
R
1
C
1
H
re
(s)
R
2
R
1

R
1
C
1
s +1
1 +[1 + R
2
/R
1
(R
1
C
1
s +1) + R
2
/R
i
]/A
, ; ; . (7. 37) H
re
(s) K
T
d
s +1
T
s + 1
K
R
2
R
1

1
1+
1+
R
2
R
1
+
R
2
R
i
A
T R C T

R
1
C
1
A
R
1
R
2
+
R
1
R
i
+1
b) Element PD cu circuit de reacie n T .
Efectul derivativ se obine folosind un condensator n circuitul de reacie,
ca n Fig. 7.16.
R
a
R
b
R
1
C
d
-
+
U(s)
Y(s)
Figura nr. 7.16.
, (7. 38) H
id
(s) K
R
[T
d
s + 1]
unde, ; K
R

R
a
+R
b
R
1
T
d

R
a
R
b
R
1
C
d
, (7. 39) H
re
(s) K
T
d
s +1
T
s + 1
; . K
A
(A+1)
R
1
Ra+R
b
+
R
1
R
i
+1
T

T
d
d
,
d

1+
R
1
R
i
+
R
1
Ra+R
b
(1+ A)
1+
R
1
R
i
+
R
1
Ra
148
c) Element D-real cu filtru folosind reacie poteniometric.
Permite obinerea unor constante de timp de derivare mari, ajustabile
printr-un poteniometru de valoare mic.
C
2
R
2
C
1
R
1
-
+
U(s)
Y(s)
r
(1)r
r
Figura nr. 7.17.
, (7. 40) H
id
(s)
T
d
s
(T
1
s +1) (T
2
s +1)
unde
; ; . T
d

R
2
C
1
, (0, 1] T
1
R
1
C
1
T
2
R
2
C
2
d) Element derivator realizat cu un element integrator n reacie .
Este una din cele mai utilizate structuri de realizare a unor elemente de tip
derivativ. In Fig. 7.18. este prezentat schema de principiu iar n
Fig. 7.19. este indicat schema bloc echivalent.
U(s)
R
2
-
+
R
1
Y(s)
R
1
R
2
C
d
R
d
-
+
W(s)
+
_
U
d
(s) U(s)
W(s)
Y(s)
R
1
R
2
C
d
R
d
s
1
Notnd cu w ieirea din elementul integrator se obine
; Y(s)
R
2
R
1
[U(s) + W(s)]
R
2
R
1
(U(s) W(s)) W(s)
1
R
d
C
d
s
Y(s)
, (7. 41) Y(s)

R
2
R
1
1+ (
R
2
R
1
) (
1
C
d
R
d
s
)

T
d
s
T
s + 1
unde, ; . T
d
R
d
C
d
T

R
1
R
2
R
d
C
d
149
7.3.4. Realizarea unei legi PID folosind un singur amplificator operaional.
O structur des ntlnit conine o reacie n dublu T, datorit unui circuit
de corecie n T cu dou condensatoare i o reacie poteniometric.
C
a
R
a
R
b
R
1
C
b
U(s)
-
+
Y(s)
r
(1)r
r
Figura nr. 7.20.
Se obine
, (7. 42) H
id
(s) K
R
(1+
1
T
i
s
+ T
d
s + q
T
d
T
i
)
unde
; ; ; K
R

R
a
+R
b
R
1
T
i
(R
a
+ R
b
)C
a
T
d

R
a
R
b
R
a
+ R
b
C
b
q
R
a
+ R
b
R
a
I.7.4. Comportarea real a structurilor cu amplificatoare operaionale
pentru realizarea legilor tipizate de reglare.
Pentru cteva legi de reglare se va analiza efectul valorilor finite ale
impedanei de intrare i a amplificrii n circuit deschis asupra funciei de transfer
i rspunsului precum i limitele n care se poate aproxima o anumit comportare
ideal. Se va considera c impedana de ieire a AO este nul.
7.4.1 Comportarea real a unui element P.
Se consider structura n montaj inversor din Fig. 7.21. .
R
1
R
2
-
+
Z
i
;A; Z
e
U(s)
Y(s)
)
[
t
u
- u
0
t
y
id
y
re
u K
R
y
re
(t)
y
id
(t)
u K
R
A
0
+
A
0
[
0
150
Comportarea ideal.
Se consider . Este descris prin Z
i
; A ; Z
e
0
(7. 43) H
id
(s) K
R
; K
R

R
2
R
1
y
id
(t) K
R
u(t)
Comportarea reala.
Presupunem c Z
i
(s)=R
i
finit, . Folosind relaia A(s)
A
0
T
0
s + 1
; Z
e
(s) 0
(7.10) se obine:
H
re
(s)
R
2
R
1

1
1 +
1+
R
2
R
1
+
R
2
R
i
1+
A
0
T
0
s+1

R
2
R
1

A
0
T
0
s+1
A
0
T
0
s+1
+
; 1 +
R
2
R
1
+
R
2
R
i
, H
re
(s)
R
2
R
1

A
0
T
0
s + A
0
+

R
2
R
1

A
0
A
0
+

1
T
0
A
0
+
s + 1
(7. 44) H
re
(s)
K
Ts + 1
unde,
(7. 45)
K
R
2
R
1

A
0
A
0
+
K
R

A
0
A
0
+
< K
R
T
T
0
A
0
+
1 +
R
2
R
1
+
R
2
R
i
Rspunsrile la intrare treapt pentru cazurile ideal i real sunt prezentate n
Fig. 7.22. Se observ c dac , iar dac A
0
; R
i
finit K K
R
; T 0
. A
0
finit; R
i
1 + K
R
K K
R
A
0
A
0
+ K
R
+ 1
; T
T
0
A
0
+ 1 +K
r
La elementul P n montajul de mai sus rolul esenial l joac valoarea A
0
a
amplificrii n circuit deschis.
151
7.4.4-1 Exemplu: Comportarea real a unui regulator P.
Pentru realizarea unui regulator P avnd K
R
=500 se folosete un AO
A741. Din catalog se noteaz A
0
=10
5
, f
0
=10sec
-1
, R
i
=0.3M. Vom obine:
. T
0

1
0

1
2f
0
0.0159sec
Alegnd R
1
=10k rezult R
2
=500 10K=5M.
1 +
R
2
R
1
+
R
2
R
i
1 + 500+
5
0.3
517
T
T
0
A
0
+

0.0159
10
5
+ 517
0.158 sec
K K
R

A
0
A
0
+
50
10
5
10
5
+ 517
497.
Datorit saturaiei unor elemente de circuit din interiorul AO, acesta poate
asigura o vitez maxim V
max
de variaie a ieirii, vitez ce reprezint o
caracteristic de catalog.
Panta maxima a raspunsului determinat de variatia u a intrrii, pe
modelul liniar este
. y
.
(0)
Ku
T
Comportarea se afl n domeniul de liniaritate dac
. y
.
(0) < V
max
u <
T
K
V
max
Pentru A741, V
max
=0.5V/sec. Deci nu se atinge panta maxim dac
.
u
0.158 sec
497
0.5
V
sec
0.159mV u
max
Dac u>u
max
atunci rspunsul, reprezentat n Fig. 7.23. , are o variaie ramp
cu panta V
max
pn la un moment t
1
cnd,
.
.
y (t
1
) < V
max

Ku
T
e
t
1
T
V
max
t
1
T ln(
TV
max
Ku
) T ln
u
max
u
_
,
V
max
Y
max
u K
Panta
y
t
Figura nr. 7.23.
De exemplu, pentru u=1mV avem:
, . t
1
0.158ln(
0.159mV
1mV
) sec t
2
0.158ln(0.159) 0.29 sec
Daca ieirea se satureaz la valoarea Y
max
atunci comportarea liniar este
asigurat cnd U<Y
max
/K=U
max
.
Dac Y
max
=15V , vom avea U
max
=15/497=30mV.
152
7.4.2. Comportarea real a unui element I.
Se consider structura clasic din Fig. 7.24.
-
+
Z
i
;A;Z
e
Y(s)
i
0
i
2
i
1
U(s)
R
C
u
C
(t)
y(t)=
A
A+1
R
i
u
0
i
1
i
2
R
u(t)
i
0
C
u
0
A
y(t)
u
C
(t)
Figura nr. 7.24.
Comportarea ideal.
Este asigurat de valorile,
, Z
i
(s) ; A(s) ; Z
e
(s) 0
care determin funcia de transfer ideal
(7. 46) H
id
(s)
1
T
i
s
; T
i
RC
Comportarea real.
Este asigurat de valorile,
, Z
i
R
i
finit; A(s) Afinit; Z
e
(s) 0
care determin funcia de transfer real
H
re
(s)
1
RCs

1
1+
1+
1
sC
1
R
+
1
R
i
_
,
A

1
RCs

A
A+1+
1
sC
R+R
i
RR
i

1
RCs

ACs
RR
i
R+R
i
(A+1)C
RR
i
R+R
i
s+1
(7. 47) H
re
(s)
K
Ts + 1
; K
A
1 +
R
R
i
; T
A+ 1
1 +
R
R
i
T
i
; T
i
RC
Pentru a reflecta diferena dintre comportarea real i aceea dedus folosind
modelul ideal, se consider c, datorita evoluiei anterioare, la momentul t=0
ieirea are valoarea y(0)=y
0
, iar intrarea este,
u(t)

'
0 daca t [0, t
0
)
U daca t t
0
Expresiile rspunsurilor de mai jos, valabile dac Y
min
<y<Y
max
,sunt
reprezentate grafic n Fig. 7.25.
, y
id
(t) y
0

U
T
i
(t t
0
) 1(t t
0
)
(7. 48) y
re
(t) e
t
T
y
0
K U (1 e
tt
0
T
) 1(t t
0
)
Se observ c dac amplificarea AO este finit, elementul integrator n
realitate se comport ca un element aperiodic de ordinul nti.
153
Un astfel de element are un rspuns care n prima parte a evoluiei este
aproximat cu acela al elementului integrator pur avnd o pant ca pentru o intrare
constant U ,
(7. 49)
.
y (t
0
)
A
A+ 1

1
T
i
U
R + R
i
R
i
(A+1)
y
re
(t
0
)
Dac marimea de intrare este nul i la momentul t=0 ieirea este y
0
,
aceasta nu se menine constant scaznd n timp, de exemplu la momentul t=t
0
, la
valoarea
. y
re
(t
0
) e
t/T
0
y
0
u
)
[
[
u(t)
t
=U<0
t
0
0
y
re
(t )
0
R
i
R+
R
i
(A+1) A+1
A
T
i
U
(
)
Panta
Y
max

t
y
re
(t)
y
id
(t)
t
0
t
y
re
(t )
0
0
y
y(t) T
i
U
Panta
y
re
()-KU=
R
i
R
i
R+
AU
0
Figura nr. 7.25.
Aa cum se poate observa din relaia de mai sus, panta evoluiei mrimii
y
re
(t) depinde i de valoarea iniial y
re
(t
0
).
Constanta de timp de integrare este aproximat (reprezentat) prin
constanta de timp T a elementului de ordinul nti,
. T
R
i
R+ R
i
(A+1) T
i
(A+ 1)
RR
i
R+ R
i
C
Valoarea maxim a acestei constante este,
. (7. 50) T
max

R
lim T R
i
C
i
154
I.7.5. Problema controlabilitii i observabilitii n structurile electronice.
Trebuie remarcat faptul c funciile de transfer prezentate mai sus s-au
obinut prin simple operaii algebrice care au presupus, unele dintre ele,
simplificri de factori rezultnd expresii pentru aceste funcii de transfer de ordin
mai redus.
Aceste funcii de transfer exprim numai comportarea la stare iniial nul
(componenta forat) ins, datorit existenei unor factori comuni la numaratorul
i numitorul funciilor de transfer nu este ndeplinit una din proprietile de
controlabilitate sau observabilitate. Nu se poate preciza apriori care dintre aceste
proprietai nu este ndeplinit, aceasta depinznd de modul de alegere a
variabilelor de stare, adic de o realizare sau de alta prin ecuaii de stare a
sistemului descris de funcia de transfer respectiv fr a efectua simplificarea
factorilor comuni (reductibili).
Pentru aceste sisteme, reductibile, exist deci componente ale vectorului de
stare care sunt necontrolabile sau/i neobservabile.
Rspunsul liber al acestor sisteme reductibile care de fapt exprim
rspunsul liber al sistemului fizic, pot diferi mult (i produce evoluii nedorite),
fa de rspunsul liber (calculat teoretic) al realizrii prin ecuaii de stare pornind
de la funcia de transfer redus (n care s-au simplificat factorii comuni) i care de
fapt reprezint rspunsul liber determinat numai de componentele controlabile i
observabile ale vectorului de stare.
n structurile cu amplificatoare operaionale i circuite RC, tensiunile la
bornele capacitilor pot fi alese ca i componente ale vectorului de stare. Este
recomandat aceast alegere deoarece mrimile au semnificaie fizic i se pot
analiza mai clar efectele componentelor necontrolabile sau neobservabile i
cauzele care pot determina evoluii nedorite rezultnd i concluzii practice privind
evitarea unor astfel de situaii.
In mod cert existena unor componente observabile dar necontrolabile este
dunatoare calitaii rspunsului deoarece apariia unor valori iniiale nenule
(pentru aceste componente) este determinat de cauze externe sistemului:
ncarcare electrostatic, rezultatul unor modificri n structura sistemului, etc.
Componentele neobservabile, indiferent dac sunt controlabile sau
necontrolabile, nu afecteaz rspunsul i aparent nu deranjeaz ns, dac
depesc anumite valori, de exemplu, pot modifica structura sistemului.
De exemplu anumite supratensiuni sau supracureni conduc la distrugerea
unor elemente de circuit i n aceste condiii i comportarea este afectat.
S analizm n amnunt comportarea structurii Nr.10 din tabelul
Tab. 7.3.1-1., considernd n continuare c amplificatorul operaional este ideal.
Se consider sursa de semnal u(t) un generator ideal de tensiune eventual
considernd nglobat n R
1
i rezistena intern a unui generator real.
155
i
1
R
1
C
1
i
1
C
1
u = x (t)
1
R
1
i
1
u(t)
i
1
u(t)
K
i=0
Z
i
A

Z
e
0
-
+
i
2
C
2
u = x (t)
2
C
2
U
d
=0
y(t)
Figura nr. 7.26.
Avnd n vedere c
Z
1
(s)
R
1
C
1
s +1
C
1
s
; Z
2
(s)
1
C
2
s
se calculeaz
. (7. 51) H(s)
Y(s)
U(s)
in conditii initiale nule

1
C
2
s
R
1
C
1
s+1
C
1
s
(C
1
/C
2
)s
s(R
1
C
1
s + 1)
Se obine astfel o funcie de transfer de ordinul doi n care numrtorul i
numitorul sunt reductibili prin factorul s.
Funcia de transfer redus n urma simplificrii, exprim un element
aperiodic de ordinul 1,
. (7. 52) H(s)
C
1
C
2

1
R
1
C
1
s + 1

K
R
T
1
s + 1
; K
R

C
1
C
2
; T
1
R
1
C
1
Ecuaia de stare ataat funciei de transfer redus (7. 52) este,
(7. 53)
.
x (t)
1
T
1
x(t)
K
R
T
1
u(t)
y(t) x(t)
i rspunsul la intrare treapt u(t)=u1(t),
. (7. 54) y(t) x(t) e
t/T
1
x(0) K
R
(1 e
t/T
1
)u
Din acest model redus rezult c dac u(t)0, regimul staionar este zero,
. u(t) 0 y() 0
Analiznd circuitul din Fig. 7.26. de mai sus, se deduce urmtorul sistem
de ecuaii:
(7. 55)
'
i
1
C
1
.
x
1
; x
1
(t) u
C
1
(t)
i
2
C
2
.
x
2
; x
2
(t) u
C
2
(t)
i
1
+i
2
0 C
1
.
x
1
(t) + C
2
.
x
2
(t) 0
R
1
i
1
+x
1
u(t) R
1
C
1
.
x
1
(t) + x
1
(t) u(t)
y(t) x
2
(t)
Integrnd a treia ecuaie de la 0 la t se obine
. (7. 56) x
2
(t) x
2
(0)
C
1
C
2
(x
1
(t) x
1
(0))
156
Substituind din ecuaia a patra n cea de-a treia rezult,
.
x
1
(t)
C
2
.
x
2
(t) C
1

1
R
1
C
1
(x
1
(t) +u(t))
Se obin astfel ecuaiile de stare:
.
x
1
(t)
1
T
1
x
1
(t) +
1
T
1
u(t); T
1
R
1
C
1
(7. 57)
.
x
2
(t)
1
T
2
x
1
(t)
1
T
2
u(t); T
2
R
1
C
2
. y(t) x
2
(t)
Acestea se scriu in forma matriceal,
x
.
Ax +bu
y c
T
x
; A
1
T
1
0
1
T
2
0
1
]
1
1
1
; b
1
T
1
1
T
2
1
]
1
1
1
; c

0
1
1
]
1
Matricea de controlabilitate este,
P [b Ab]
1
T
1

1
T
1
2
1
T
2
1
T
1
T
2
1
]
1
1
1
; det P
1
T
1
2
T
2

1
T
1
2
T
2
0
sistemul nu este controlabil.
Matricea de observabilitate este,
Q
T

c
T
c
T
A
1
]
1

0 1
1
T
2
0
1
]
1
1
1
; det Q
1
T
2
0
sistemul este observabil.
Prima ecuaie din (7. 57) conduce n domeniul complex la
T
1
[s X
1
(s) x
1
(0)] X
1
(s) + U(s)
X
1
(s)
T
1
T
1
s +1
x
1
(0) +
1
T
1
s + 1
U(s)
. x
1
(t) e
t/T
1
x
1
(0) + L
1
1
T
1
s + 1
U(s)
Expresia raspunsului y(t) se obine substituind relaia de mai sus n (7. 6),
y(t) x
2
(t) x
2
(0) +
C
1
C
2
(1 e
t/T
1
)x
1
(0)
C
1
C
2
L
1
1
T
1
s + 1
U(s)
Se observ c dac u(t)0 rezult U(s)0, componenta liber fiind,
. y
l
(t) x
2
(0) +
C
1
C
2
(1 e
t/T
1
)x
1
(0) y
l
(t) U
C
2
(0) +
C
1
C
2
(1 e
t/T
1
)U
C
1
(0)
Cnd t , y
l
(t) y
l
() U
C
2
(0) +
C
1
C
2
U
C
1
(0)
este diferit de valoarea staionar nul obinut considernd modelul de ordin 1
Tensiunile induse la bornele condensatoarelor C
1
,C
2
apar prin ncrcare
electrostatic sau datorit utilizrii circuitului n alte structuri (de exemplu dac
s-a deschis ntreruptorul K) C
1
ramne ncarcat iar la renchiderea comutatorului
K intervine aceast valoare a tensiunii.
157
Dac C
2
i AO sunt utilizate ca element integrator n funcionarea manual
sau de comand prin calculator, ca in Fig. 7.27., aceast component afecteaz
ieirea att n regim tranzitoriu ct i n regim staionar rezultnd o comportare
real, msurabil, diferit de aceea dedus cu ajutorul modelului matematic redus.
C
2
R
1
C
1
-
+
y(t)
R
A
M
Figura nr. 7.27.
De exemplu, rspunsul real la intrarea treapt este,
y(t) U
C
2
(0) +(C
1
/C
2
)(1 e
t/T
1
)[U
C
1
(0) u]
spre deosebire de cel obinut din modelul matematic redus,
y(t) y(0)e
t/T
1
(C
1
/C
2
)
[
1 e
t/T
1
]
u
Ambele rspunsuri sunt reprezentate n Fig. 7.28.
0
y(t)
C
2
C
1 u D
T
1
y (0)=0
st
Regim stationar
t
0
0
u(t)
t
u D
0
)
[
0
u(t)
t
u D
0
)
[
0
y(t)
T
1
Regim stationar
t
0
u D
C
2
C
1
C
1
u (0) ( )
y (0)=
st
C
2
C
1
C
1
u (0)
C
2
u (0)+ y (0)
st
Raspunsul modelului redus Raspunsul real
Figura nr. 7.28.
n funcie de valoarea tensiunii u
c1
(0) se obin evoluii cu totul diferite de
cele obinute cu modelul redus.
Concluzie practica.
La proiectarea unor elemente de circuit n care funcia de transfer este
reductibil, este indicat s se analizeze i regimul tranzitoriu pe modelul neredus
folosind descrieri prin ecuaii de stare, analizndu-se efectul condiiilor iniiale
asupra mrimii de ieire.
158
I.7.6. Realizarea elementelor de comparaie.
Deoarece precizia elementului de comparatie ("EC") afecteaz n mod
direct precizia sistemului de reglare i pentru c eroarea (abaterea) este necesar
ca i semnal distinct n vederea afirii, n majoritatea structurilor, a
echipamentelor, elementul de comparaie se realizeaz ca un bloc separat.
Se folosesc structuri cu un singur amplificator operaional montaj-inversor sau
diferenial sau cu dou amplificatoare operaionale.
7.6.1. Realizarea EC n structura cu un AO, montaj-inversor .
Se folosete schema din Fig. 7.29.
r ("MAS")
R
-
+
R
R
v ("REF")
y=
Figura nr. 7.29.
n aceast structur, marimea de reacie r se conecteaz normal ns
mrimea de referin se conecteaz cu polaritate invers.
Se realizeaz relaia,
e(t)=-(-v+r)=v-r
Avantaj.
-Folosete un singur amplificator operaional
Dezavantaje.
-Impedana de intrare este aproximativ egala cu R
-Necesit conectarea referinei cu polaritate invers implicnd eventual o
surs care s permit aceast cuplare.
7.6.2. Realizarea EC in structura cu un AO, montaj-diferential.
R
-
+
R
R
r ("MAS")
v ("REF")
y=
R
Figura nr. 7.30.
159
Realizeaz relaia,
y=v-r=e
Avantaje.
-Folosete un singur amplificator operaional
-Mrimea masurat i referina au aceeai polaritate.
Dezavantaj.
-Impedana de intrare este mic:
R pentru mrimea de reacie r,
2R pentru referina v.
7.6.3. Realizarea EC n structura cu dou AO, montaj cu intrri pe borna
inversoare.
(s) Z
2
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A;Z
e
U
1
(s)
(s) Z
4
(s) Z
3
-
+
Z
i
;A;Z
e
U
2
(s)
Y(s)
W(s)
Figura nr. 7.31.
n ipoteza c impedana Z
3
este mare, circuitul din aval nu afecteaz
circuitul din amonte i,
W(s) (1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
)U
1
(s)
deoarece circuitul din amonte este o strucur n montaj-neinversor.
Y(s) (1 +
Z
4
(s)
Z
3
(s)
)U
2
(s)
Z
4
(s)
Z
3
(s)
W(s)
Y(s) (1 +
Z
4
(s)
Z
3
(s)
)U
2
(s)
Z
4
(s)
Z
3
(s)
(1 +
Z
2
(s)
Z
1
(s)
)U
1
(s)
deoarece circuitul din aval este o strucur n montaj-diferenial.
Dac
Z
1
(s)=Z
2
(s)=Z
3
(s)=Z
4
(s)=R ,
,
Y(s) 2 (U
2
(s) U
1
(s)) y(t) 2 (u
2
(t) u
1
(t))
iar dac
u
2
(t)=v(t) i u
1
(t)=r(t),
. y(t) 2 (t)
160
Avantaj.
-Impedane de intrare mari n raport cu ambele intrri.
Dezavantaj.
-Dou amplificatoare operaionale,
-Realizeaz dublul valorii abaterii.
7.6.4. Element sumator i amplificator.
Realizeaz nsumarea unor semnale i permite ajustarea factorului de
proporionalitate al legii de reglare.
Se utilizeaz o structur cu reacie poteniometric ca n Fig. 7.32.
y
-
+
r
(1)r
R
R
R
u
1
r
1
u
2
r
0
r
2
Figura nr. 7.32.
Dac
r=r
0
+r
1
+r
2
<<R
atunci
y(t)=-K
R
(u
1
+u
2
), K
R
=1/a,
unde
. [
1
,
2
]
Rezult,
. K
R

K
R
min
, K
Rmax
1
]
161
CAPITOLUL II
REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
II.1. FUNCIUNILE ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
Prin echipament de automatizare se nelege ansamblul de elemenete
tehnice care mpreun cu instalaia tehnologic permit realizarea unui sistem de
conducere automat (n particular de reglare automat).
Echipamentul de automatizare permite implementarea unei soluii de
automatizare elaborat n cadrul n cadrul etapei de proiectare.
Traductoarele i elementele de execuie aparin, n general,
echipamentului de automatizare dei, n procesul de proiectare, ele se aleg i fac
parte din "partea fix a sistemului".
Pe lng funcia principal a unui echipament (a unui sistem) automat de
realizare a procesului de conducere (reglare) automat, sunt nfptuite i alte
funciuni conexe procesului de conducere.
Funciunile ndeplinite de un echipament de automatizare sunt:
1.1. Conducere (reglare);
1.2. Alarmare i protecie;
1.3. Supraveghere i monitorizare;
1.4. Pornire - oprire;
1.5. Schimbarea unor regimuri de funcionare.
Toate funciunile de mai sus concur n egal msur la funcionarea
corect i sigur a unei instalaii automatizate.
II.1.1. Funcia de conducere.
Se refer la toate aciunile efectuate asupra instalaiei prin intermediul
mrimilor de comand n circuit nchis (regim automat) sau n circuit deschis
(regim manual) ntr-o evoluie normal de lung durat. Realizarea corect a
acestei funciuni este strns legat de algoritmele de conducere (legile de
reglare) implementate n echipamentele care trebuie s fac fa tuturor
condiiilor de exploatare a instalaiei ntr-un regim prestabilit de funcionare.
O bun parte din prezenta lucrare este dedicat acestei funciuni care
presupune o pregtire teoretic i practic specific i n general nu poate fi
suplinit prin abordri ad-hoc.
Celelalte funciuni, dei la fel de importante pentru buna funcionare a
instalaiei, nu solicit n general o baz teoretic proprie. Implementarea acestor
funciuni este este strns legat de specficul concret al echipamentelor de
automatizare i al instalaiei tehnologice.
Din aceast cauz aceste funciuni sunt prezentate sub forma principalelor
obiective pe care trebuie s le ndeplineasc.
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.1. Funciunile echipamentelor de automatizare
162
II.1.2. Funcia de alrmare i protecie.
Presupune urmrirea valorilor unor mrimi msurate din proces i
executarea unor aciuni n funcie de raportul acestor valori fa de limitele
prestabilite.
Aceste limite determin deobicei trei stri de funcionare a instalaiei:
-Starea de funcionare normal a instalaiei. n aceast stare este activ sistemul
(funcia) de conducere, sistemul (funcia) de alarmare, nu realizeaz nici o
aciune.
- Starea de prealarmare. Sistemul de conducere (reglare) rmne activ ns
funcia de alaramare execut mesaje optice i acustice de avertizare, se emit
diagnoze privind viitoarea evoluie, se estimeaz cauzele care produc starea de
prealarm i dirijeaz instalaia ntr-un domeniu periculos de funcionare.
Se prezint "sfaturi" pentru operatori specfice situaiei i pentru a iei din
aceast stare.
- Starea de alarm. Deobicei n aceast stare funcionarea sistemului este oprit
(funcia de conducere (reglare) este inactivat). Controlul este preluat de
sistemul de alarm care execut comenzi n instalaie i eventual controlul este
preluat de funcia de pornire-oprire.
n implementri simple aceast funcie se reduce la acionarea unor relee
ce determin avertizare sau scoatere din funciune.
Starea de alarm este determinat de o combinaie logic a unor variabile
logice ale cror valori se modific n funcie de specificul alarmei. pentru
fiecare mrime supravegheat: la cretere peste o limit, la scdere sub o limit,
la ieirea dintr-o band (domeniu de valori) prestabilit.
Majoritatea regulatoarelor automate au implementate i funciile de
alarmare-protecie, care folosesc aceleai mijloace de msurare ca i funcia de
reglare.
Pentru multe instalaii tehnologice, exist echipamente dedicate de
alarmare i protecie.
163
II.1.3. Funcia de supraveghere i monitorizare.
Presupune achiziia i stocarea unor date pentru analiza comportrii
prezente i a istoriei scurte a evoluiei sistemului.
Astfel de analize se efecueaz off-line, prin programe specializate care
folosesc baza de date respectiv. Permit de exemplu analiza unor situaii de
avarie pentru determinarea cauzelor iniiale care au determinat acea avarie. n
echipamentele clasice aceste funciuni sunt ndeplinite de nregistratoare pe
hrtie, cu nregistrare continu sau "prin puncte" (se nregistreaz prin puncte
valorile din anumite momente de timp), a unei singure mrimi sau a mai multor
mrimi pe o aceeai diagram.
II.1.4. Funcia de pornire-oprire.
n instalaiile complexe pornirea (punerea n funciune) i oprirea
(scoaterea din funciune) a instalaiei presupun o succesiune de operaii
specifice i regimuri speciale de control a unor parametri n care sunt implicate
n corelaie mai multe bucle de reglare. De exemplu, "pornirea" unui cazan de
aburi la o termocentral electric dureaz 15-20 ore iar oprirea pn la scoaterea
complet din funciune, dureaz 10-15 ore.
Funciile de conducere din regimul normal de funcionare sunt inhibate
sau adaptate pentru a face fa noilor cerine.
II.1.5. Schimbarea unor regimuri de funcionare.
n funcie de anumite strategii de exploatare a instalaiei, sistemele de
conducere (reglare) sunt adaptate pentru regimul curent de exploatare prin
modificarea mrimilor prescrise i a parametrilor legilor de reglare sau chiar
modificarea scopului conducerii.
De exemplu, la un motor electric, ntr-un regim normal de funcionare,
cnd curentul rotoric este sub o anumit limit, scopul conducerii l constituie
meninerea constant a vitezei de rotaie. n acest scop se comand, de exemplu,
tensiunea la bornele rotorului. Dac ns curentul rotoric atinge o limit
prestabilit, datorit sarcinii mecanice, din motive de protecie (o aa numit
"protecie dinamic") se schimb scopul conducerii adic se ignor viteza de
rotaie, dar se aplic comenzi corespunztoare care asigur valoarea limit
admis a curentului rotoric.
Sistemul care ndeplinete funcia de schimbare a regimului de
funcionare, sesizeaz momentul n care solicitarea motorului se nscrie n limite
normale i readuce scopul conducerii la acela al reglrii vitezei de rotaie.
Astfel de exemple sunt numeroase, aplicate sau posibil de aplicat la o
gam larg de procese.
164
II.2. CLASIFICAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
Exist mai multe criterii de clasificare a echipamentelor de automatizare
fiecare din ele relevnd anumite aspecte. Printre aceste se pot meniona:
1.Clasificarea dup natura sursei de energie
2.Clasificare dup concepia de realizare.
II.2.1. Clasificarea dup natura sursei de energie.
-Echipamente electrice , electromecanice;
-Echipamente hidraulice;
-Echipamente pneumatice;
-Echipamente electronice-continuale;
-Echipamente numerice.
n unele instalaii specializate, turbine hidraulice de exemplu, se folosesc
n continuare echipamentele hidraulice. Pentru unele automatizri simple, unde
se cer elemente de execuie multiple, de exemplu n relaizarea unor linii de
fabricaie nesofisticate, se folosesc elemente pneumatice. n trecut elementele
pneumatice erau folosite pe sacr larg n instalaii cu pericol de explozie ns
problemele de risc sunt rezolvate prin tehnologiile electronice i numerice,
astfel c sunt tot mai rar folosite.
Exist nc numeroase aplicaii industriale ce folosesc echipamente
electronice continuale bazate pe circuite integrate ns viitorul aparine categoric
tehnologiilor numerice.
II.2.2. Clasificare dup concepia de realizare.
-Echipamente de automatizare specializate
-Echipamente de automatizare n cadrul unor aa numite"Sisteme
unificate de reglare automat"(SURA).
II.2.3. Echipamente de automatizare specializate.
Sunt destinate unui anumit proces condus i au o form de realizare
specific. Ele pot fi utilizate numai pentru procesele sau mrimile pentru care au
fost realizate. De exemplu, echipamentul de automatizare (pilotul automat)
pentru avionul "xyz", pentru turbina hidraulic Kaplan de x t/h, sau n
particular, regulatoare de temperatur pentru instalaia x, etc.
Aceste echipamente asigur performane superioare, toate funciunile
menionate anterior fiind concepute innd cont de aspectele concrete ale
procesului pentru care sunt realizate.
Se caracterizeaz ns printr-un pre de cost ridicat, flexibilitate redus i
o ntreinere posibil numai unui personal specializat n aceste echipamente.
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.2. Clasificarea echipamentelor de automatizare
165
Un caz particular de echipamente specializate l constituie echipamentele
primare de automatizare.
n general se consider c un echipament de automatizare este primar
dac funcioneaz fr surs proprie de energie. Energia necesar funcionrii
este preluat de la procesul condus, de cele mai multe ori prin intermediul
traductorului sau senzorului utilizat.
De exemplu, sistemele de reglare a temperaturii la un frigider, fier de
clcat, motor termic.
Echipamentul de automatizare pentru aceste sisteme este un aa numit
"termostat", care realizeaz o lege de reglare de tip bipoziional, n care
elementul de execuie este reprezentat de contacte electrice sau o articulaie ce
poate realizeaz o deplasare mecanic. Traductorul de temperatur (care se
identific cu senzorul de temperatur) este reprezentat fie de un element cu
bimetal fie de un tub capilar prevzut n interior cu un lichid cu coeficient mare
de dilatare.
Un astfel de echipament "funcioneaz", n sensul c efectueaz micri
mecanice (nchide i deschide contacte, acioneaz o prghie) deci consum
energie. Aceast energie necesar funcionrii sale este preluat prin intermediul
senzorului, din energia termic a mediului n care se gsete senzorul.
n aceeai categorie intr, de exemplu, regulatoare de presiune, de nivel,
de vitez, de rotaie, de tensiune electric, etc., concepute pentru cele mai
diverse procese.
Dei foarte simple i ieftine, acesta fiind un motiv important pentru care
sunt folosite, ele asigur o fiabilitate ridicat n condiii de performan, nu prea
ridicate, dar acceptate.
Importana studiului comportrii unor astfel de echipamnete primare, n
toate regimurile posibile de utilizare, este determinat de numrul mare de
exemplare de acelai tip fabricate. De exemplu regulatoare de temperatur
(termostate) pentru frigidere se produc n milioane de exemplare. Studiul
avansat al comportrii este justificat pentru constructorul acestor echipamente i
mai puin pentru factorii de ntreinere.
166
II.2.4. Echipamente unificate de automatizare.
Sunt constituite n aa numitele "Sisteme Unificate de Reglare Automat"
(SURA).
Prin SURA se nelege un ansamblu de elemente tehnice realizate ntr-o
structur unitar din punct de vedere constructiv i informaional, astfel nct cu
un numr redus de tipo-dimensiuni s se poat realiza o mare diversitate de
sisteme de conducere (de reglare) indiferent de procesul tehnologic la care se
aplic.
Elementele componente ale unui SURA sunt:
1. Traductoare (senzori+ adaptori de semnal)
2. Regulatoare
3. Elemente de calcul
4. Indicatoare
5. nregistratoare
6. Elemente de execuie
7. Surse de alimentare
8. Adaptoare de semnal unificat pentru pentru interconectri cu diferite semnale
unificate
9. Elemente de panou: elemente de transmitere la distan a mrimii prescrise;
programatoare de semnal; butoane; structuri de alarm i protecie etc.
167
II.3. SEMNALE UNIFICATE N ECHIPAMENTELE DE
AUTOMATIZARE
II.3.1. Caracterizarea semnalelor unificate.
Elementele fundamentale ale SURA sunt:
-Semnalul unificat, pentru elementele analogice;
-Standardul i protocolul de transmitere numeric a informaiilor, pentru
elementele numerice.
Prin semnal unificat se nelege o anumit caracteristic (un anumit
atribut) ale unei mrimi fizice folosit pentru transmiterea informaiilor ntre
diferitele elemente fizice ale sistemului, mpreun cu limitele sale de variaie
care corespund la valoare-zero respectiv valoare-maxim informaional.
S notm valoarea acestei caracteristici (atribut) la momentul t prin y(t) i
limitele sale . Y
min
a
, Y
max
a
De exemplu, ntr-un sistem pneumatic, mrimea fizic considerat este
"aerul comprimat care circul prin conducte" iar caracteristica (atributul)
folosit y(t) pentru transmiterea informaiilor este presiunea acestui aer ntr-un
punct al conductei.
De exemplu sunt acceptate (i ntr-o oarecare msur standardizate)
limitele de variaie: =0.2bar pentru valoare (informaional) zero respectiv Y
min
a
=1bar pentru valoare (informaional) maxim. Y
max
a
n afara limitelor minim i maxim nu se mai garanteaz transmiterea
corect a informaiilor.
De exemplu, un traductor pneumatic de temperatur este caracterizat n
catalogul su de fabricaie c realizeaz conversia temperaturii n domeniul [20,
100]
0
C ntr-o presiune de aer comprimat n domeniul [0.2 , 1]bar.
Valoarea 1bar exprim valoarea informaional maxim n sensul
garaniei unei anumite dependene temperatur-presiune (de dorit la traductoare
s fie liniar). Este posibil, de exemplu, obinerea la ieirea traductorului a
unei presiuni de 1.1bar care ar putea exprima o temperatur de 110
0
C dar nu se
garanteaz corectitudinea unei astfel de dependene.
Valoarea informaional minim Y
a
min
, n cazul exemplului de mai sus
0.2bar care corespunde temperaturii 20
0
C este denumit zero informaional
avndu-se n vedere mrimea deviat
y y
a
Y
min
a
sau mrime relativ
dac (3. 1) y
rel

y
a
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a
[0, 1] y
a

[
Y
min
a
, Y
max
a
]
adesea folosit n reprezentrile matematice.
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.3. Semnale unificate n echipamentele de
automatizare
168
n sistemele electrice, semnalele unificate cel mai frecvent utilizate sunt
reprezentate de tensiunea electric continu (pe scurt "semnal de tensiune") sau
intensitatea curentului electric continuu, (pe scurt "semnal de curent").
Din punct de vedere al valorii minime, semnalele unificate sunt de dou
feluri:
-Semnale cu "zero viu";
-Semnale cu "zero neviu".
Semnalele cu "zero viu". Au valoarea minim a domeniului, o valoare Y
min
a
diferit de valoarea zero a mrimii fizice (caracteristica, atributul) aleas ca
purttoare de informaie.
Aceast valoare zero se confund cu o valoare msurat ntr-un regim de
defectare (avarie) a conexiunilor: scurtcircuit pentru "semnal de tensiune" sau
ntrerupere de circuit pentru "semnal de curent".
Exemple de semnale unificate cu zero viu, : [Y
min
a
, Y
max
a
] , Y
min
a
0
Semnale de tensiune: [1, 5]V; [2, 10]V; [10, 50]mV.
Semnale de curent: [4, 20]mA; [2, 10]mA.
Semnale de presiune: [0.2, 1]bar.
Avantajul utilizrii unor semnale cu zero viu este n principal reprezentat
de posibilitatea sesizrii regimului de defect (avarie) distinct de o valoare util
din domeniu.
Semnale cu zero neviu. Valoarea minim coincide cu valoarea 0 a Y
min
a
mrimii fizice, valoare ce corespunde unui regim de avarie.
Exemple de semnale cu zero neviu , , =0: [Y
min
a
, Y
max
a
] Y
min
a
Semnale de tensiune: [0, 5]V; [0, 10]V; [0, 50]mV.
Semnale de curent: [0, 10]mA; [0, 20]mA; [0, 16]mA.
n aceast categorie intr i semnalele simetrice fa de zero. n acest caz
valoarea de avarie (valoarea 0) este mijlocul domeniului de valori al semnalului.
Exemple de semnale simetrice cu zero neviu , [Y
max
a
, Y
max
a
]
Semnal de tensiune: [-5, +5]V, [-10, +10]V.
Avantajul semnalelor cu zero neviu este determinat de o mai direct
reprezentare n operaiile matematice.
n cazul semnalelor simetrice fa de zero, mrimea relativ este:
, , (3. 2) y
rel

y
a
Y
max
a
[1, 1] y
a

[
Y
min
a
, Y
max
a
]
Y
min
a
Y
max
a
aplicabil aproape direct n operaiile matematice liniare n domeniu mrginit.
automatizare
169
II.3.2. Implementare a unui punct de ramificare al unei scheme bloc.
Presupunem c trebuie implementat o schem bloc ce conine un punct
de ramificare ca n Fig. 3.1.
y (t)
a
y (t)
a
y (t)
a
y (t)
a
u (t)
a
S0
S
1
Sn
S
2
Element surs de semnal
Elemente receptoare de semnal
"Element amonte"
"Elemente aval"
_ _ _ _ _ _ _ _
Figura nr. 3.1.
n care un sistem S
0
genereaz un semnal y
a
(t) care se aplic, conform punctului
de ramificare A, la n subsisteme S
1
, S
2
,..S
n
.
De exemplu, S
0
este un traductor, S
1
este un regulator, S
2
este un
indicator iar S
n
este un nregistrator.
n structura de mai sus, subsistemul S
0
este un element "surs de semnal"
sau "element amonte" iar sunt elemente "receptoare de semnal" sau s
i
, i 1
"element aval".
Semnalul y
a
(t) care caracterizeaz punctul de ramificaie este un acelai
semnal de ieire pentru elementul amonte i de intrare pentru toate elementele
aval.
3.2.1. Punct de ramificare semnal tensiune.
Dac y
a
este un semnal de tensiune, S
0
se comport la ieire ca o surs de
tensiune cu o impedan de ieire Z
e
(s) a crei tensiune electromotoare E
a
(s) este
comand de semnalul u
a
iar elementele S
i
sunt receptori pasivi cu o impedan
de intrare Z
i
(s) ct mai mare. Regimul de avarie este scurtcircuit la borne. Din
punct de vedere fizic pentru realizarea punctului de ramificare, elementele se
interconecteaz n paralel, ca n Fig. 3.2.
y (t)
a
voli
E (s)
a
Z (s)
e
u (t)
a
S
1
Z (s)
1
S
0
A
B
S
2
Z (s)
2
S
n
Z (s)
n
Figura nr. 3.2.
automatizare
170
De obicei elementul S
0
este caracterizat, n catalogul su de fabricaie,
printr-o relaie intrare-ieire (caracteristic static sau/i funcie de transfer) n
anumite condiii de interconectare (impedan de sarcin). n general se indic
aceast dependen considernd c S
0
funcioneaz "n gol" i se menioneaz
separat impedena lui de ieire urmnd ca utilizatorul s deduc relaia intrare
-ieire n condiii reale de conexiune.
Pentru rezolvarea problemei punctului de ramificare cu semnal de
tensiune se dau:
a. Caracteristica static a elementului amonte n gol
. (3. 3) Y
a
F(U
a
) , Y
a
y
a
() , u
a
u
a
()
b. Funcia de transfer a elementului amonte care descrie comportarea n gol n
jurul unui punct de funcionare ( ) care verific U
N
a
, Y
N
a
(3. 4) Y
N
a
F(U
N
a
)
(3. 5) H(s)
Y(s)
U
(
s
)
unde
(3. 6) u(t) u
a
(t) U
N
a
, U(s) L{u(t)} , u
[
U
min
a
U
N
a
, U
max
a
U
N
a
]
(3. 7) y
(
t
)
y
a
(
t
)
Y
N
a
, Y
(
s
)
L
{
u
(
t
)}
, y
[
Y
min
a
Y
N
a
, Y
max
a
Y
N
a
]
reprezint variaiile mrimilor fizice u
a
(t), y
a
(t) fa de punctul nominal
( ). Valorile pot reprezenta valorile ntr-un regim staionar U
N
a
, Y
N
a
U
N
a
, Y
N
a
oarecare.
c. Impedana de ieire Z
e
(s).
d. Impedanele de intrare Z
i
(s), , ale elementelor aval, considerate 1 i n
receptori pasivi (n circuitul de intrare nu se manifest o tensiune
electromotoare de reacie). Valorile Z
i
(s) includ i impedanele firelor de
legtur. Trebuie remarcat faptul c raportul
Y
a
(
s
)
U
a
(s)

L{y
a
(t)
}
L{u
a
(t)}
nu reprezint ntotdeauna o funcie de transfer.
n aceste condiii, tensiunea electromotoare de ieire reprezentat n
Fig. 3.2. este
(3. 8) E
a
(s) H(s)U(s) +
1
s
Y
N
a
E(s) + E
N
a
(s)
unde
(3. 9) E(s) L{e
a
(t) Y
N
a
} L{e(t)} H(s)U(s)
(3.10) E
N
a
(s)
1
s
Y
N
a
Cu aceste precizri, schema electric din Fig. 3.2. este echivalent cu
schema din Fig. 3.3., pe care se poate aplica teorema lui Kirchoff n complex,
unde s-a notat prin
, (3.11) Z
p
(s)
i1
n
Z
i
(s)

i1
n
Z
i
1
(s)
_
,
_
,
1
automatizare
171
A
B
Y(s)
E(s)=H(s)U(s)
Z (s)
e
i=1
Z (s)=Z (s)
n
i
p
Figura nr. 3.3.
impedana echivalent a conexiunii paralel a impedanelor . Z
i
(
s
)
Se obine
(3.12) Y(s) H
prt
(s) H(s)U(s)
unde (3.13) H
prt
(s)
Z
p
(s)
Z
e
(
s
)
+ Z
p
(
s
)

1
1 +
Z
e
(s)
Z
p
(s)
este funcia de transfer echivalent a punctului de ramificaie cu semnal de
tensiune.
Schema bloc de conexiune din Fig. 3.1. se exprim printr-o schem bloc
n sensul teoriei sistemelor, care red comportarea dinamic n jurul acestui
punct staionar de funcionare (n ipoteza c n jurul acestui punct (U
N
a
, Y
N
a
)
comportarea este liniar) ca n Fig. 3.4.
H(s) H (s)
prt
S
2
S
1
S
n
u(t)= u (t)-U
a a
N
y(t)=y (t)-Y
a
a
N
Y(s) U(s)
Figura nr. 3.4.
Dac H(s) i H
prt
(s) nu au caracter integrator, valorile n regim staionar
n variaii fa de valorile nominale , sunt exprimate prin [ u(), y() ] [ U
N
a
, Y
N
a
]
(3.14) y() H(0)H
prt
(0)u() , u() u
a
() U
N
a
U, y() y
a
() Y
N
a
Y
aa cum este ilustrat i n Fig. 3.5.
Pant H(0)
Pant H(0)H (0)
pr t
Nu are sens modelul liniar
Caracteristica static a structurii interconectate:
Reprezentare liniar n variaii.
u ( )=U
a
a
y( )=Y
u( )=U
y ( )=Y
a
a
Y
max
a
Y
min
a
Y
N
a
U
N
a
U
max
a
F( )
U
max
a
F( ) U
min
a
U
min
a
U
max
Y
a
U
a
=F( )
U
min
U
min
a
U
N
a
- U
min =
y( )=
y ( )
a
Y
N
a
-
u ( )
a

U
N
a
- u( )=
U
max
a
U
N
a
- U
max=
0
0
Figura nr. 3.5.
automatizare
172
Dac toate elementele receptoare sunt identice, Z
i
(s)=Z(s) , , 1 i n
(3.15) H
prt
(s)
1
1 + n
Z
e
(
s
)
Z
(
s
)
n particular dac Z
i
(s)=R i Z
e
(s)=R
e
(3.16) H
prt
(s)
1
1 + n
R
e
R
3.2.1-1 Exemplu: Reprezentarea unui punct de ramificaie a 5 elemente cu
semnal de tensiune.
Se consider c elementul amonte S
0
convertete un semnal de curent
ntr-un semnal de tensiune . u
a
[4, 20]mA y
a
[2, 10]V
Deci, . U
min
a
4mA, U
max
a
20mA, Y
min
a
2V, Y
max
a
10V
Impedana de ieire msurat este . Z
e
(s) R
e
1k
Elementul amonte S
0
se conecteaz cu 4 elemente aval avnd fiecare
impedana de intrare . Z
i
(s) R 20k , 1 i 4
Caracteristica static ideal, eventual din catalog, este dat de relaia
(3.17) Y
a
Y
min
a
+
Y
max
a
Y
min
a
U
max
a
U
min
a
(
U
a
U
min
a
)
, U
a

[
U
max
a
, U
min
a
n cazul de fa,
Y
a
2 + 0.5(u
a
4) , u
a
[4, 20]mA
Experimental se constat n gol dependena , U
a
14mA U
N
a
Y
a
6V Y
N
a
deci . Y
a
F(U
a
) F(14) 6
Se consider punctul nominal de funcionare . (U
N
a
, Y
N
a
) (14mA, 6V)
Valoarea nominal s-a ales din motive anterioare acestei U
N
a
14mA
reprezentri.
Experimental se poate deduce ntreaga caracteristic static n gol,
Y
a
=F(U
a
). Aceste reprezentri sunt ilustrate i n Fig. 3.6.
Efectund o testare n jurul punctului nominal se obine n gol, funcia de
transfer
(3.18) H(s)
K
Ts + 1
, K
Y
a
Y
N
a
U
a
U
N
a
H(0), Y
a
F(U
a
)
n cazul de fa concret
K
5 6
11 14

1
3
Caracteristica static real n gol
(3.19) Y
a
F(U
a
)
este exprimat (dac este liniar) sau aproximat prin dependena liniar n
variaii
(3.20) Y H(0)U , U
[
U
min
a
U
N
a
, U
max
a
U
N
a
]
[U
min
, U
max
]
automatizare
173
4-14=-10
0
0
U
20-14=6
2-6=-8
10-6=4
8
7
2.66
panta (caracteristica static real n gol)
1
3
panta (caracteristica static real pentru
1 5
3 6
S interconectat)
0
U=U -U =U -14
a a a
N
caracteristica static ideal n gol
Y =y( ) (V)
a
U =u ( ) (mA)
a a
Y =10
a
max
U =20
a
max
Y =2
a
min
U =4
a
min
Y =F(U )
a
a
Y =6
a
N
U =14
a
N
a
U
Y=Y -Y =Y -6
a a a
N
Figura nr. 3.6.
Dac (3.17) este liniar i este reprezentat de (3.18) n domeniul
, atunci se constat experimental [U
min
, U
max
]
F
(
U
min
a
)
Y
N
a
+ H(0)U
min
6 +
1
3
(10) 6 3.33
8
3
2.66V
. F(U
max
a
) Y
N
a
+ H(0)U
max
6 +
1
3
(6) 8V
Prin conectarea celor 4 elemente receptoare de informaie (elemente
aval), se obine din (3.11)
Z
ip
(s)
R
4

20
4
5k
i funcia de transfer echivalent a punctului de ramificaie din (3.13)
H
prt
(s)
Z
p
Z
e
+ Z
p

5
1 + 5
0.833
Caracteristica static n structura conectat este,
. Y H(0)H
prt
(0)U
1
3

5
6
U 0.277 U
Se observ din (3.11) i (3.13) c dac
1
Z
i
(
s
)
0 s, i, H
prt
(s) 1
. i , Z
i
(s) 0 s, H
prt
(s) 0
Trebuie remarcat faptul c practic se poate asigura destul de uor
, adic o comportare n regim staionar bun a conexiunii. n H
prt
(0) 1
exemplul anterior s-au considerat Z
i
=R, rezistente i nu este o problem
realizarea unor valori pentru R de ordinul . M ilor
ns, Z
i
(s) implic i linia de transmitere, care poate altera semnificativ
comportarea structurii interconectate n special n domeniul frecvenelor nalte.
Studiul anterior se justific pentru astfel de situaii.
Funcia de transfer este luat n consideraie cnd se proiecteaz H
prt
(s)
legea de reglare.
automatizare
174
Semnalele de tensiune nu sunt recomandate pentru lungimi mari ale
conexiunilor.
Un element surs de semnal de tensiune este condiionat n catalog prin
impedana minim R
min
a sarcinei la care este conectat
(3.21) Z
p
(j) R
min
,
Valori uzuale, . R
min
: 3k, 1k, 500
3.2.2. Punct de ramificare semnal de curent.
Dac y
a
este un semnal de curent, S
0
se comport la ieire ca o surs de
curent I
a
(s), cu o admitan de ieire G
g
(s) comandat de semnalul u
a
.
Elementele S
i
sunt receptori pasivi cu o impedan de intrare Z
i
(s) ct mai mic.
Regimul de avarie este funcionarea n gol. Din punct de vedere fizic,
pentru realizarea punctului de ramificare din Fig.3.1., elementele se
interconecteaz n serie ca n Fig. 3.7.
Z (s)
1
Z (s)
n
Z (s)
2
...
S
1
S
0
S
2
S
n
Y (s)
a
I (s)
a
I (s)
a
1
G (s)
g
I (s)
gol
u (t)
a y (t)
a A
B
(mA)
Figura nr. 3.7.
Efectund o analiz asemntoare cazului cu semnal de tensiune de mai
sus, se obine o schem bloc n sensul teoriei sistemelor ca n Fig. 3.8.
H(s) H (s)
pri
S
2
S
1
S
n
Y(s) U(s)
Figura nr. 3.8.
unde H
pri
(s) este funcia de transfer echivalent a punctului de ramificaie cu
semnal de curent.
Regimul ideal de funcionare, este cel n "scurtcircuit" cnd
, . Z
i
(s) 0, i 1 i
a
(t) y
a
(t)
Dac n acest regim la o valoare corespunde , atunci n U
N
a
I
N
a
Y
N
a
variaii fa de punctul nominal se exprim (U
N
a
, Y
N
a
)
(3.22) I(s) I
a
(s)
1
s
Y
N
a
H(s)U(s)
automatizare
175
cu schema electric echivalent din Fig. 3.9.
I(s) Y(s)
I (s)
g
Z (s)=
g
1
G (s)
g
I(s)=H(s)U(s)
Z (s)=Z (s)= Z (s)

s
i
i=1
n
Figura nr. 3.9.
Se obin
(3.23) Y(s) H(s)H
pri
(s)U(s)
unde
(3.24) H
pri
(s)
1
1 +
Z
s
(
s
)
Z
g
(
s
)
(3.25) Z
s
(
s
)

i1
n
Z
i
(
s
)
n particular dac Z
i
(s) Z(s) i
(3.26) H
pri
(s)
1
1 + n
Z
(
s
)
Z
g
(s)
sau dac , atunci Z
i
(s) R , Z
g
(s) R
g
. (3.27) H
pri
(s)
1
1 + n
R
R
g
Un element surs de semnal de curent este condiionat, n catalog, prin
impedana maxim R
max
a sarcinii la care este conectat
(3.28) Z
s
(j) R
max
,
Valori uzuale: . R
max
3k; 1k; 500
ntr-un SURA, elementele receptoare de semnal de curent sunt constituite
cu o aceeai impedan de intrare Z
i
(s)=R, denumit rezisten de intrare
standard.
Numrul maxim de elemente standard ce pot fi nseriate
n
max

R
max
R
este determinat de tensiunea maxim de alimentare a structurii care realizeaz
sursa comandat de curent.
automatizare
176
II.3.3. Structuri unificate de transmitere a informaiilor sub form
numeric.
Pe lng semnalele unificate de tip continual, prezentate mai sus,
sistemele unificate de reglare automat SURA, care sunt bazate pe o tehnologie
numeric de implementare, sunt caracterizate printr-un nou "semnal unificat", n
sensul unei structuri unificate de transmitere a informaiilor sub form
numeric.
Dei numerice, multe componente ale SURA: regulatoare, indicatoare,
nregistratoare, traductoare inteligente, structuri specializate pentru achiziii de
date, sunt conectate la realitatea fizic (procesele tehnologice) prin semnale
continuale unificate care respect standardele de la echipamentele continuale.
Toate echipamentele numerice au posibilitatea interconectrii
informaionale, pe cale numeric, prin intermediul unor magistrale
informaionale. Prin aceasta este posibil realizarea unui sistem complex de
conducere, unitar din punct de vedere informaional i comportamental dar
distribuit geografic i ierarhizat funcional, aa cum este prezentat un exemplu
n Fig. 3.10.
Ex. i
El de
Dispozitiv master
de control
Regulator 1
Trad. 1 El de
Ex. 1
Regulator i
Trad. i
Echipament
specializat
pt achiziii
de date
Un proces condus sau procese distincte conduse
Magistral informaional
Informaii numerice
Semnale unificate
continuale
"Bucla i de
reglare"
Figura nr. 3.10.
Un astfel de "semnal" unificat (structur de interconectare informaional) este
caracterizat prin:
1. Tipul legturii: serial sau paralel
2. Standardul de transmitere a informaiilor
3. Protocolul de transmitere a informaiilor.
n SURA s-au impus legturile seriale i standardul RS 485 pe 3 fire, dei
unele echipamente ofer faciliti opionale i pentru standardul RS 232.
Din pcate protocolul de transmitere nu este standardizat el fiind specific
fiecrei firme constructoare de echipamente.
automatizare
177
De obicei protocolul de transmitere presupune comunicaii semi-duplex
n structur master-slave.
Dispozitivul master transmite o comand sau o ntrebare dispozitivului
slave adresat (aceasta poate fi, de exemplu, regulatorul i al buclei de reglare i)
care corespunde cu o recunoatere (acceptare) a comenzii sau d rspunsul la
ntrebarea adresat.
De exemplu, conform normelor firmei West Instruments toate mesajele,
n orice direcie cuprind:
a. Un caracter de nceput de mesaj
b. Unul sau dou caractere de adres
(care definesc n mod univoc slave-ul)
c. Un ir de caractere reprezentnd un parametru sau date
d. Un caracter de sfrit de mesaj.
Oricare erori de sintax n mesajul recepionat vor determina elementul
slave s nu emit nici-un rspuns i s-l fac s atepte caracterul de nceput de
mesaj.
Prin acest sistem de legtur informaional este posibil s se controleze
din orice punct geografic interconectat la magistrala informaional i prin
echipamente cu un soft agreabil utilizatorului, nu numai orice comand posibil
la panoul unui element (apt unui operator obinuit) dar i aciuni de mare
complexitate, inaccesibile la panoul de comand.
Avantajele unui astfel de mod de interconectare sunt evidente.
automatizare
178
II.4. STRUCTURI DE REALIZARE UNUI REGULATOR INDUSTRIAL
II.4.1. Schema bloc a unui regulator industrial.
Indiferent de tehnologia de realizare (pneumatic, electronic analogic
sau numeric), n schema bloc a unui regulator dintr-un sistem unificat se
gsesc urmtoarele blocuri funcionale interconectate ca n Fig. 4.1.
BCMM: Bloc condiionare mrime msurat
BGR : Bloc generare referin
BEC : Bloc element de comparaie
BA : Bloc de afiare
BDL : Bloc de deplasare limitare
BCAM: Bloc de comutare automat-manual
BEAM: Bloc de echilibrare automat-manual
BAE : Bloc adaptor ieire
BRLR : Bloc de realizare a legii de reglare
"REF" (Ref. extern)
"REF CALC"
Ajustarea
programatorului referinei
BGR
Ajustarea
local a referinei
BA
BRLR
BCAM BAE
AjLR
BCMM BEC
y
y
y
BDL
BEAM
y
c
AjLCM
Ajustarea local
a comenzii manuale
AjPR
"MAS"
y
a
v
a
v
N
y
R1
a
y
R1
a
y
R2
a
y
R2
a
v
v
v
v
y
c
e
y
c
e
y
c
dl
Figura nr. 4.1.
Schema bloc de mai sus se refer la o structur cu o singur mrime
msurat (reglat).
n mod asemntor se realizeaz structurile cu mai multe mrimi msurate
n care una este mrimea reglat, dac se msoar direct, iar celelalte pot fi
mrimi intermediare din proces sau perturbaii msurabile.
Cu acestea se pot realiza structuri de reglare n cascad, de reglare
combinat, sau alte structuri nestandard de reglare automat.
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.4. Structuri de realizare a unui regulator
industrial
179
Dac mrimea reglat nu este msurabil n mod direct, atunci mrimile
msurate constituie componentele din care se extrage informaia despre
mrimea reglat. De exemplu, pentru reglarea debitului unui fluid, se folosesc
informaii despre cderea de presiune pe o strangulare, temperatura i presiunea
fluidului.
Privit ca un tot unitar, din punct de vedere intrare-ieire, un regulator
industrial poate fi reprezentat printr-o schem bloc general ca n Fig. 4.2.
"REF"
"REF"
"MAS"
Regulator industrial
y
R2
a
y
R1
a
AjLR AjLCM AjPF
Afiare n uniti fizice
(mrimi "inginereti")
a
y
a
v
v
N
(hwin)
(hwout1)
(hwout2)
Figura nr. 4.2.
Mrimile de intrare sunt mrimea msurat y
a
, prin bornele etichetate
"MAS" (notat i hwin: intrarea hardware n regulator) i mrimea de referin
extern v
a
, prin bornele "REF". Acestea reprezint semnalele fizice prin care se
conecteaz regulatorul la mediul extern,
(4. 1) y
a

[
Y
min
a
, Y
max
a
]
D
y
a
(4. 2)
v
a

[
V
min
a
, V
max
a
]
D
v
a
n cazul analogic, de exemplu tensiuni [2 ,10] V sau cureni [4 ,20] mA etc, iar
n cazul numeric, numere ntr-o anumit form de reprezentare [N
1
,N
2
] sau [0
,2
p
-1] dac se utilizeaz reprezentarea binar natural pe p bii.
n interiorul regulatorului aceste mrimi au o reprezentare unitar,
compatibil cu elementele fizice care prelucreaz (proceseaz) informaia, i
care au valoarea lor 0 n mijlocul domeniului lor de variaie (pentru realizarea
operaiilor liniare cu mai mult uurin).
Frecvent se utilizeaz domeniul informaional prin intervalul real [-1,1],
la care se raporteaz mrimile relative (v, y, ) obinute din mrimile fizice v
a
,
y
a
. De exemplu
(4. 3) v
v
a
V
min
a
V
max
a
V
min
a

1
D
v
[
v
a
V
min
a
]
[0, 1]
(4. 4) y
y
a
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a

1
D
y
[
y
a
Y
min
a
]
[0, 1]
industrial
180
unde prin
(4. 5) D
v
a V
max
a
V
min
a
(4. 6) D
y
a Y
max
a
Y
min
a
s-au notat lungimile domeniilor de variaie ale mrimilor v
a
, y
a
(span-ul
regulatorului).
Uneori mrimile v
a
, y
a
sunt de aceeai natur i are sens diferena
a
v
a
y
a

[
V
min
a
Y
max
a
, V
max
a
Y
min
a
]
ns ele pot fi diferite, de exemplu v
a
un semnal de tensiune iar y
a
un semnal de
curent, situaie n care diferena nu are sens.
a
Eroarea sistemului de reglare este reprezentat de diferena valorilor
informaionale pe care le transport (mrimile fizice v
a
, y
a
) prin
(4. 7) v y [1, 1]
Dac regulatorul este realizat cu amplificatoare operaionale, de exemplu,
prelucrarea informaiilor se efectueaz prin tensiuni n domeniul voli, [E, +E]
unde frecvent E=10Voli, atunci semnalele interne sunt
voli (4. 8) v
v
a
V
min
a
V
max
a
V
min
a
E [0, E]
voli y
y
a
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a
E [0, E]
iar eroarea este reprezentat de o tensiune . [E, + E]
Dac implementarea este numeric i v
a
este un numr reprezentat pe p
v
bii, iar y
a
un numr reprezentat pe p
y
bii atunci
(4. 9) v
a
[0, 2
p
v
1] [0, 2
p
v
), y
a
[0, 2
p
y
1] [0, 2
p
y
)
astfel c prin normalizare se obine
. (4.10) v
v
a
2
p
v
[0, 1), y
y
a
2
p
y
[0, 1)
Dac ulterior mrimile v, y sunt prelucrate n virgul mobil, rezultatele
obinute pot fi orice valori n R dar exist n permanen informaia c valoarea
0 reprezint valorile minime ale mrimilor achiziionate iar valoarea 1 reprezint
limita superioar a valorilor achiziionate.
Reprezentri interne corespunztoare sunt posibile dac prelucrarea
ulterioar este n virgul fix cu o anumit structur de reprezentare a
numerelor.
Majoritatea regulatoarelor moderne au posibilitatea controlului de la
distan, printr-o magistral de date paralel sau serial, a valorii mrimii
prescrise notat n Fig. 4.1., Fig. 4.2. prin v
N
.
Prin AjLR, AjCM s-au indicat butoanele de ajustare local (de la panou)
a referinei sau a mrimii de ieire din regulator (comanda manual).
Prin AjPF s-au marcat toate butoanele prin care se modific parametrii i
funciile regulatorului.
industrial
181
Dei intern exist o singur o singur mrime de comand y
c
(mrimea
de ieire din legea de reglare), (s-a presupus o structur de regulator
monovariabil), totui ieirile fizice din regulator sunt exprimate prin dou
mrimi care permit aciuni simultane la dou elemente de execuie y
R1
a
, y
R2
a
diferite (de exemplu n reglrile de temperatur una comand nclzirea
instalaiei iar ceallalt comand rcirea).
Aa cum s-a menionat anterior, deoarece un regulator industrial dintr-un
sistem unificat este destinat unei game foarte largi de procese, mrimile interne
prin care sunt prelucrate informaiile sunt unitare, independente de procesul la
care se aplic.
Corelarea cu procesul la care se aplic se efectueaz numai prin sistemul
de afiare, care permite utilizatorului o manevrare uoar, ca i cum regulatorul
ar fi construit pentru procesul su.
II.4.2. Blocul de condiionare a mrimii msurate (BCMM).
Permite realizarea mrimii interne y purttoare de informaie privind
mrimea fizic msurat n instalaia tehnologic condus, mrime fizic
reprezentat prin sermnalul (eventual unificat) y
a
.
Procesul de condiionare presupune n general urmtoarele funciuni
principale:
- Adaptarea formei de reprezentare a semnalelor
- Filtrarea semnalelor purttoare de informaii
- Separarea galvanic
- Introducerea unor corecii prin semnale offset, y
off
.
Aceste funciuni se pot ordona n diferite moduri, eventual se
intercondiioneaz, dar n general respect schema bloc din Fig. 4.3.
BCMM: Blocul de condiionare a mrimii msurate
Filtrare
Separare
galvanic
Adaptarea
formei de
reprezentare
Filtrare
(estimare)
+
+
y
off
y
a
y
Figura nr. 4.3.
Unele din funciile de mai sus pot lipsi sau pot fi activate numai n
anumite condiii.
Blocurile de filtrare pot fi simple filtre trece-jos analogice sau numerice
sau structuri mai sofisticate, n general aplicate n implementrile numerice.
Aceste filtre pot determina benzile zgomotelor ce nsoesc semnalul util sau
anumite caracteristici statistice i probabilistice, asigur eliminarea unor erori
accidentale (funnel-filter)sau reconstituie (estimeaz) anumite informaii utile.
industrial
182
Separarea galvanic poate fi efectuat asupra semnalelor analogice sau
numerice (n reprezentarea paralel sau serial).
Adaptarea formei de reprezentare presupune ajustarea domeniilor de
valori conform relaiilor (4.8), (4.9), (4.10) sau i a formei de evoluie
n timp (de la semnale continuale la semnale eantionate, reprezentate prin iruri
de numere). n acest ultim caz blocul de adaptare a formei de reprezentare
include i convertorul analog-numeric.
4.2-1 Exemplu: Adaptarea unui semnal unificat de curent n tensiuni
apte pentru prelucrri cu amplificatoare operaionale.
Semnalul unificat y
a
este o intensitate de curent [4 ,20] mA iar y este o
tensiune [0,10] V.
O structur posibil pentru adaptarea formei de reprezentare este ilustrat
n Fig. 4.4.
y [4 ,20]mA
a
+
0
y (t)
a
625
125
R
0
u
1
y(t)
y [0 ,10] V
Circuite electronice
cu amplificatoare
operaionale
Semnal intern
de tensiune
Semnal unificat
de curent
u
0
Figura nr. 4.4.
n acest caz evident filtrarea este mult mai uor de efectuat asupra
semnalului de tensiune y(t).
Semnalul de offset se poate realiza prin modificarea valorii u
0
.
4.2-2 Exemplu: Adaptarea unui semnal numeric preluat dintr-o baz de
date.
Presupunem c semnalul y
a
purttor de informaie referitoare la mrimea
fizic din instalaia tehnologic este un ir de numere , cules dintr-o baz de y
k
a
date la fiecare pas k, nelegnd (cunoscnd) c achiziia n baza de date s-a
efectuat cu o perioad de eantionare cunoscut, T sec. De asemenea se mai
cunoate faptul c valorile minime i maxime ale mrimii fizice corespund
valorilor numerice i . Y
min
a
N
1
Y
max
a
N
2
Valoarea normalizat la pasul k este
(4.11) y
k

y
k
a
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a

y
k
a
N
1
N
2
N
1
n cazul de fa blocul de adaptare a formei de reprezentare se prezint
ca n Fig. 4.5. care include o filtrare numeric cu ieirea i introduce o y
k
f
valoare de offset . Y
off
industrial
183
y [N ,N ]
a
1 2
y [0 ,1]
y
a
k
y
f
k
Y
off
y
k
y =
k
y -N
a
k
1
N -N
2 1
y = y +(1- )y
f f
k k k-1

+
+
Valorile numerice, numere reale apte pentru
prelucrare numeric n virgul mobil
ir de numere
y
k
o
Figura nr. 4.5.
Filtrul numeric prezentat mai sus prin relaia recursiv n domeniul timp
(4.12) y
k
f
y
k1
f
+ (1 )y
k
cu o funcie de transfer z,
(4.13) H
f
(
z
)

Y
f
(
z
)
Y(z)

(1 )z
z
aproximeaz un element continual de ordinul nti cu funcia de transfer
(4.14) H
f
(
s
)

Y
inv
f
(s)
Y
inv
(s)

1
T
f
s + 1
unde y
inv
(t), reprezint invelitori continuale ale irurilor de numere y
inv
f
(
t
)
. y
k
, y
k
f
Parametrul se poate introduce direct ca un numr sau se [0, 1)
poate exprima n funcie de perioada de eantionare T i de constanta de timp T
f
a filtrului continual (4.14), prin relaia
(4.15) e
T
T
f
n unele implementri, pentru a se evita calculul unor exponeniale,
relaia (4.15) se aproximeaz cu o raional Pad de ordinul 1
(4.16)
2T
f
T
2T
f
+ T
, T
f
T
sau alte aproximri uor de implementat.
Ieirea din acest bloc de adaptare-condiionare este semnalul offset-at
(4.17) y
k
o
y
k
f
+ Y
off
Un exemplu de program care implementeaz structura din Fig. 4.5. este:
Dac iniializare: Citete: T, T
f
, N
1
, N
2
, Y
f
=0, Y
off
Dac calculeaz T
f
T A (
2T
f
T
)
/
(
2T
f
+ T
)
Altfel: A=0
Altfel % la fiecare pas k
Citete Y
a
Y=(Y
a
-N
1
)/(N
2
-N
1
); Y
f
=A*Y
f
+(1-A)*Y ; Y
o
=Y
f
+Y
off
Scrie Y
o
Evident un astfel de program este nsoit de o serie de condiii de
protecie (de exemplu dac N
2
=N
1
, etc.).
industrial
184
II.4.3. Blocul de generare a referinei (BGR).
n final acest bloc permite realizarea semnalului de referin v(t) pentru
implementrile continuale sau irul de valori v
k
pentru cele numerice, luate n
consideraie de legea de reglare, voli pentru v [0, 1] sau v [0, E]
implementrile cu AO.
4.3.1. Structura general a BGR.
Structura general a BGR este prezentat n Fig. 4.6.
Contacte
Butoane de
ajustare local
a referinei
(Local)
(stri contacte)
BGRM
Bloc generare
referin manual
Referin manual
sau comandat de calculator
BCR
Bloc condiionare
referin
BAR
Bloc Auto
Ramping
BPR
Bloc programare
referin
Comanda
digital a
referinei
Structur
logic
AjLR
(Calcultor)
C
AjPR
Parametri de ajustare
a blocului de programare
a referinei
v
p
v
p
v
a
v
e
v
m
v
i
Referin
extern
{
v
N
(Local sau
Calculator)
LC
E
v
r
v ELC
L
P
Figura nr. 4.6.
Schema bloc global a BGR este dat n Fig. 4.7.
BGR
Valoarea referinei
luat n considerare
de legea de reglare
v
v
N
v
a
AjLR
AjPR
Blocuri care utilizeaz
informaia despre referin
Figura nr. 4.7.
industrial
185
Referina v luat n consideraie de bucla de reglare poate fi generat n 4
moduri:
1. Referin extern.
Este transmis printr-un semnal (eventual unificat) v
a
. Acest semnal
extern este prelucrat ntr-un Bloc de Condiionare a Referinei (BCR) din care
se obine un semnal, notat n Fig. 4.6. prin v
e
pentru a atrage atenia asupra
faptului c exprim referina extern. Mrimea v
e
are exact caracteristicile
mrimii reglate (mrimea de reacie) y, conform relaiilor (4.8), (4.9), (4.10) i
a celor discutate mai sus.
2. Referin local.
Este ajustat de la panou printr-un sistem de butoane AjLR (Ajustare
Local a Referinei). Ajustarea se poate efectua printr-un sistem de contacte,
care determin creterea sau descreterea cu vitez constant a referinei (UP,
DOWN, valoarea anterioar) sau cu ajutorul unui buton proporional (liniar sau
rotativ) de ajustare.
Acest semnal de referin, notat n Fig. 4.6. prin v
m
, pentru a atrage
atenia asupra atributului de ajustare manual, are exact caracteristicile
semnalului v
e
sau y, i este generat de un Bloc de Generare Referin Manual
(BGRM).
3. Referina comandat de calculator.
Are atributele referinei locale ns comanda se efectueaz de la distan,
eventual de la un calculator ierarhic superior, prin intermediul unor intrri
digitale (un numr de bii) care printr-o structur logic realizeaz starea
contactelor de la AjLR. De exemplu cu 2 bii se pot realiza comenzile (UP,
DOWN, valoarea anterioar).
n acest mod se asigur o comand incremental a referinei, pe care
calculatorul o poate reconstitui cunoscnd duratele impulsurilor aplicate.
Exist structuri n care calculatorul comand valoarea absolut a
referinei, de exemplu folosind un numr de 8 intrri digitale (8 bii) pe care le
interpreteaz numeric, sau comand una din dou sau mai multe valori ale
referinei valori setate anterior pe alt cale.
Referina comandat de calculator este n final realizat de BGRM ca i
referina ajustat local.
Deosebirea fa de referina extern este c v
a
, care determin v
e
, este un
semnal unificat.
4. Referin cu evoluie n timp preprogramat.
Este realizat printr-un Bloc de Programare Referin (BPR) care
genereaz semnalul v
p
=v
p
(t) cu domeniul de valori ca i v
e
sau v
m
dar cu
aspectul evoluiei n timp ajustat prin Parametrii de Ajustare a blocului de
Programare a Referinei (AjPR). n implementrile numerice BPR este inclus n
structura regulatorului i asigur, n general, evoluii sub form de rampe
industrial
186
cu pante i momente de variaie (ajustare) a pantei preprogramate.
n variantele analogice, BPR este un echipament independent, comanda
referinei efectundu-se prin referina extern (semnalul unificat v
a
).
Referinele v
e
sau v
m
, notate v
i
pot fi controlate prin intermediul unui aa
numit Bloc Auto Ramping (BAR).
Acest bloc asigur evoluia n timp referinei v, luat n considerare de
bucla de reglare, cu pante constante care pot fi numai 0, PR, -PR, unde prin PR
se nelege o valoare preprogramat a Pantei Referinei.
La ieirea blocului BAR n Fig. 4.6. s-a notat litera v
r
referin
"rampat"-aplicat n rampe (v=v
r
) pentru a face distincie fa de situaia n care
referina v este generat de BPR (v=v
p
) cnd nu are sens procesul de ramping.
4.3.2. Blocul Auto Ramping (BAR).
Variaia brusc sau ajustarea neferm a referinei, n special dac legea de
reglare are component derivativ n raport cu eroarea sistemului, pot cauza
aciuni nedorite asupra elementului de execuie sau chiar asupra mrimii reglate.
Pentru evitarea acestor situaii, majoritatea regulatoarelor industriale au
prevzut facilitatea de Auto Ramping (AR) prin care semnalul de referin v,
luat n consideraie de legea de reglare, se poate modifica de la o valoare la alta
numai cu pante prestabilite (ajustate de utilizator) 0, +PR sau -PR.
Considernd c referina ajustat din exterior v
e
(t) sau cea ajustat manual
sau prin calculator v
m
(t) este notat prin v
i
(t), dac facilitatea AR este angajat
atunci v(t)=v
r
(t) unde
(4.18) v
.
r
(
t
)

'
0 v
i
(
t
)
v
r
(
t
)
PR v
i
(t) > v
r
(t)
PR v
i
(
t
)
< v
r
(
t
)
Un exemplu de evoluii n timp generate de facilitatea (AR) este prezentat
n Fig. 4.8.
v ,v
i
r
v (t)
i
v (t)
i
v (t)
r
v (t)
r
panta +PR
panta -PR
Panta 0
panta PR
Ajustare "neferm"
t
Figura nr. 4.8.
industrial
187
Evident dac sistemul de reglare este unul de urmrire sau de reglare
dup program (cnd v=v
p
) atrunci aceast facilitate trebuie inhibat.
O variant de realizare a BAR cu circuite analogice este reprezentat n
Fig. 4.9.
w
+U
-U
1
T s
r
1
T s+1
0
w
-
+
v (t)
i
Trigger Schmitt Element pur
integrator
Filtru trece jos
u(t)
u(t) v (t) r v (t) r
~
Figura nr. 4.9.
unde panta rampelor este
(4.19) RP
U
T
r
n zona de palier constant ieirea din integrator oscileaz n jurul v
r
(t)
valorii v
i
(t)=const. cu o frecven dependent de zona de histerezis a
trigger-ului Schmitt. Din aceast cauz este necesar un filtru trece jos, eventual
de ordinul nti ca n figura de mai sus, pentru a genera . v
r
(t)
O variant de implementare numeric a BAR ntr-un echipament cu
perioada de eantionare T este
- Dac iniializare: Citete PR; T; v
i
,
Aloc: v
r
=v
i
- Altfel, la fiecare pas:
Citete v
i
Dac v
r
v
i
T PR , v
r
v
r
+ T PR
Altfel dac v
r
v
i
+ T PR , v
r
v
r
T PR
Altfel v
r
v
i
Prin condiionarea egalitii n domeniul se v
r
v
i
(v
i
T PR, v
i
+ T PR)
evit oscilaiile n zona de palier orizontal dar ultima variaie are o pant mai
mic dect cea programat PR, aa cum se poate urmri n Fig. 4.10.
t
v
i v
i
v
i
-3T*PR v
i
-2T*PR v
i
-T*PR v
i
T*PR
T*PR
T*PR
v
r(kT)
vr(kT)
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
Figura nr. 4.10.
industrial
188
4.3.3. Blocul de generare referin manual (BGRM).
Comanda manual a referinei, de la panou sau prin intermediul unor
intrri digitale (aa zisa comand calculator) se poate face:
- Proporional
- Prin incrementare- decrementare.
Comanda proporional presupune realizarea unei valori v(t)
v
m
(t)
ilustrat n Fig. 4.6., proporional cu poziia unui buton liniar sau circular, sau
cu un cod numeric transmis pe liniile digitale.
Comanda prin incrementare-decrementare presupune modificarea valorii
n rampe cu pant constant pozitiv sau negativ dac se v
(
t
)
v
m
(
t
)
acioneaz unul din butoanele (crete: UP), (descrete: DOWN) i rmne
constant dac nu se execut nici-o aciune sau dac ambele butoane sunt
acionate.
Acest ultim tip de comand are avantajul evitrii aplicrii unor variaii
brute i al realizrii modificrii prin dou contacte (care pot fi
multifuncionale), mai uor de implementat pe un panou.
O variant analogic de realizare a referinei prin incrementare
decrementare, este prezentat n Fig. 4.11.
Schem
logic
u(t)
b
0
b
1
Intrri
digitale
b ,b : bii logici
0 1
Element integrator
-
+
L
C
C
R
R
R
U
-U
u(t)= -U
u(t)= +U
u(t)
Contact (buton)
"DOWN" (descrete)
Contact (buton)
"UP" (crete)
v (t)=v(t)
m
u(t) {-U, 0, U}
Local
Calculator
Figura nr. 4.11.
n multe aplicaii, elementele blocului BGRM care realizeaz referina v
m
sunt folosite i pentru realizarea comenzilor n regimul de funcionare manual,
n cadrul blocului BCAM. Pentru meninerea valorii referinei pe o durat mare
de timp elementul integrator trebuie s fie de foarte bun calitate.
industrial
189
II.4.4. Blocul element de comparaie (BEC).
Permite realizarea erorii sistemului
(4.20)
(
t
)
v
(
t
)
y
(
t
)
[1, 1] sau [E, +E]
sub forma unui semnal compatibil cu elementele prin care se realizeaz legea de
reglare.
n unele sisteme, eroarea este realizat indirect odat cu legea de
reglare. n alte sisteme BEC este un element distinct (o subrutin distinct) care
realizeaz operaia de scdere cu precizie mai mare dect operaiile din legea de
reglare.
De asemenea sunt posibile filtrri suplimentare, limitarea valorilor i
introducerea unui semnal corecie, (
bias
) n vederea unor ajustri suplimentare.
n plus, n BEC este posibil schimbarea sensului aciunii legii de reglare,
pentru asigurarea reaciei negative a ntregului sistem n circuit nchis.
Dac dependena dintre mrimea de comand y
c
, realizat de legea de
reglare, i mrimea de reacie y=r este cu pant pozitiv, "aciune direct", adic
"aciune n acelai sens", atunci ieirea din BEC este ca n relaia (4.20).
Dac panta este negativ atunci BEC realizeaz eroarea cu semn schimbat
(- ), "aciune invers".
Cu aceste precizri, schema bloc a BEC este:
t1
Filtrarea
erorii
(limitare)
+
+
+
-
Mrimea
prescris
(semnal intern)
mrimea de reactie
(mrime msurat)
(semnal intern)
Schimbarea
sensului de
aciune
Eroarea
luat n
consideraie
de legea de
reglare
v [0, E]V

v [0, 1]

sau
y [0, E]V

y [0, 1]

sau
v
sau
[-E, E]V
[-1, 1]
y=r
sau
[-E, E]V
bias
[-1, 1]
bias
bias
y
EC
Figura nr. 4.12.
industrial
190
4.4-1Exemplu: Reprezentarea unui BEC, curent - tensiune.
n Fig. 4.13. este prezentat un exemplu simplu de BEC care realizeaz i
conversia unor semnale de curent ntr-un semnal de tensiune prin care se
reprezint eroarea, evideniind echivalenele de reprezentare n valori absolute i
valori relative.
v -V
a
a
mi n
v=
min
max
V -V
a a
[0, 1] "REF"
y=
y -Y
a
a
min
[0, 1]
Y -Y
a a
min max
"MAS"
R
R
+
+
u
v
u
y
y =R(v -y )=R
EC
a a

a
Y ,Y
a a
min max
[ ]
a
y
V ,V
a a
min max
[ ]
a
v
a
min
[ ]
EC
y
a
max V
a
min V Y
a
max Y
- -
R( R( ) )
,
Figura nr. 4.13.

a
de aceeai natur
R
y
EC
+
_
a
min
[ ]
a
max V
a
min V Y
a
max Y
- - R( R( ) ) ,
Y ,Y
a a
min max
[ ]
a
y
V ,V
a a
min max
[ ]
a
v
a
y
a
v
,
v
y
E
[0, 1]
[-1,1]
[0, 1]
+
_
y
EC
[-E, +E]
Mrimile de intrare n EC v
a
i y
a
sunt intensiti de curent care, ntre
limitele lor de variaie
(4.21) v
a

[
V
min
a
, V
max
a
]
, y
a

[
Y
min
a
, Y
max
a
]
reprezint valorile dorite (prescrise) v
fiz
i cele realizate ale unei acleiai y
IT
a
mrimi fizice
v
fiz
; , y
IT
a

Y
IT,min
a
, Y
IT,max
a
1
]
de exemplu este o temperatur cu =10
0
C, =60
0
C. y
IT
a
Y
IT,min
a
Y
IT,max
a
Informaiile despre aceast mrime sunt obinute, prin
senzori+adaptori=traductor de temperatur, sub forma unui semnal de curent
y
a
(mA) care constituie mrimea de reacie, sau mrimea msurat (n sensul
rezultatului msurtorilor) care, ntr-o ipotez de liniaritate a conversiei, este
(4.22) y
a
Y
min
a
+
Y
max
a
Y
min
a
Y
IT,max
a
Y
IT,min
a

y
IT
a
Y
IT,min
a
_
,
avnd de exemplu . Y
min
a
4mA , Y
max
a
20mA
Valorile dorite v
fiz
ale acestei mrimi fizice (temperatur n cazul y
IT
a
nostru) sunt considerate evident n acelai domeniu ca i mrimea y
IT
adic
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE
industrial
191
. v
fiz

[
Y
ITmin
a
, Y
ITmax
a
]
Gradul (msura) de nendeplinire a scopului reglrii este exprimat
(msurat; considerat) prin eroarea n uniti fizice (
0
C n cazul concret)
fiz
(4.23)
fiz
v
fiz
y
IT
a
Mrimea nu este un semnal real (existent), deoarece v
fiz
poate
fiz
reprezenta nscrisuri grafice (gradaii) ale unei scale (n cazul concret semnele
grafice ale temperaturii dorite).
Este posibil ca semnalele v
a
, y
a
care reprezint mrimile fizice s fie
diferite ca natur sau ca valori extreme ( ). V
min
a
Y
min
a
sau V
max
a
Y
max
a
De exemplu, din motive tehnice v
fiz
poate fi reprezentat de valoarea unei
rezistene sau a unei tensiuni. n aceast situaie evident diferena v
a
- y
a
nu este
posibil (nu are sens) sau dac are sens diferena
a
v
a
y
a
nu reprezint eroarea sistemului, de exemplu, cnd att v
a
ct i y
a
sunt semnale
de curent dar . v
a
[2, 10]mA, y
a
[4, 20]mA
Adevrata informaie despre eroare este dat de diferena dintre valorile
lor relative
(4.24) (t) v(t) y(t) [1, 1]
unde
(4.25) v
(
t
)

v
a
(t) V
min
a
V
max
a
V
min
a
, y
(
t
)

y
a
(t) Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a
sau, la ieirea unui BEC fizic,
(4.26) y
EC
(
t
)
K
(
t
)
[K, K]
Aceste cazuri presupun operaiile de normalizare de forma (4.25), n
blocurile de condiionare a semnalelor nainte de efectuarea operaiei de scdere
(4.24).
n exemplul de fa, reprezentat n Fig. 4.13.,operaii de normalizare
apriorice nu sunt posibile i circuitul electric din figur poate reprezenta un
element de comparaie numai dac semnalele v
a
i y
a
sunt identice ca domenii,
adic
(4.27) V
min
a
Y
min
a
, V
max
a
Y
max
a
Se obine
y
EC
u
v
u
y
R(v
a
y
a
) R
a
(4.28)
a
v
a
y
a

[
V
min
a
Y
max
a
, V
max
a
Y
min
a
]
aa cum este reprezentat n Fig. 4.14.
Se poate exprima n funcie de eroarea sistemului ,
a

a
v
a
y
a

1
V
max
a
V
min
a
+

1
V
max
a
V
min
a

1
Y
max
a
Y
min
a
_
,
y +
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a

V
min
a
V
max
a
V
min
a
(4.29)
industrial
192
Dac are loc (4.27),
(4.30)
a
v
a
y
a

1
Y
max
a
Y
min
a

astfel c din (4.28)
(4.31) y
EC

R
Y
max
a
Y
min
a
, v y [1, 1]
Dac notm
, E
R
Y
max
a
Y
min
a
[
k
mA
]
se obine
y
EC
E E (v y) [E, E]
aa cum este reprezentat n Fig. 4.15., schem bloc care poate fi luat n
consideraie la proiectarea sistemului de reglare.
n particular, alegnd E = 10V, se obine la ieirea circuitului electric din
Fig. 4.13. o tensiune proporional cu eroarea sistemului de y
EC
[10, 10]V
reglare, tensiune comparabil cu reprezentrile electronice analogice n care
semnalul util este reprezentat n domeniul [-10, 10] V.
Pentru a ncheia exemplul,
dac se obine . Y
min
a
4mA, Y
max
a
20mA R
10V
16mA
0.625k
Observaie. Ultima relaie se putea obine scriind trei rnduri dac se precizau
, i domeniul . y
a
, v
a
[4, 20]mA y
EC
[10, 10]V
Scopul discuiei din acest exemplu nu l constituie proiectarea circuitului
reprezentat prin schema de principiu din Fig. 4.13. ci posibilitatea
sublinierii, pe baza unui exemplu concret, a deosebirilor dintre diferenele
,
fiz
v
fiz
y
IT
a
;
a
v
a
y
a
, v y
n ce condiii acestea sunt semnale fizice sau numai reprezentri abstracte, n ce
condiii ele pot reprezenta eroarea sistemului de reglare, eroare luat n
consideraie n procesul de proiectare.
Mai multe aspecte concrete privind realizarea EC cu AO sunt prezentate
n Capitolul Realizarea legilor de reglare cu AO.
industrial
193
II.4.5. Blocul de afiare (BA).
Blocul de afiare (BA) permite vizualizarea n uniti fizice (uniti
"inginereti") a unor mrimi eseniale pentru ca un operator uman s
urmreasc comportarea sistemului de reglare. Aceste mrimi sunt:
-mrimea msurat, mrimea impus (referina sau mrimea prescris); -eroarea
sistemului;
-mrimea de comand (ieirea din legea de reglare);
-mrimile de intrare la elementul de execuie (ieirile din regulator).
Blocul de afiare este constituit din aparate indicatoare sau display-uri de
afiare , sub form cifric sau imagini analogice (bare, sectoare), care au n
general ca intrri variabilele interne prin care sunt reprezentate mrimile
menionate mai sus, respectiv: y, , y
R1
, y
R2
.
Deoarece regulatorul este unificat, destinat unei game largi de procese,
variabilele interne sunt unitare, aparatele indicatoare i display-urile sunt
definite prin personalizare. Personalizarea unui regulator, pentru anumite
procese se face prin stabilirea scalelor de gradare a aparatelor indicatoare sau a
display-urilor.
Uneori se pstreaz gradarea relativ [0,1], [-1,1] sau mai frecvent
gradarea procentual [0,1] [0%, 100%], [-1,1] [-100%,100%], urmnd ca
utilizatorul s neleag sau s-i gradeze aparatele indicatoare n uniti
inginereti.
n cazul echipamentelor numerice, personalizarea se efectueaz ntr-un
aa numit "mod de configurare", un regim special de funcionare n care
nscrierile de la panoul de comand se efectueaz n memoriil nevolatile.
Toate aciunile care realizeaz compatibilitatea dintre un echipament de
automatizare i un proces condus, subordonat unui scop, constituie aa
numitul "proces de integrare n sistem" care presupune operaiuni hard i soft.
Operaiunile hard presupun ajustarea unor comutatoare "switch-uri" i,
"jump-ere" prin care se selecteaz (activeaz conexiunile la bornele de intrare i
ieire ale echipamentului). De cele mai multe ori se selecteaz astfel numai tipul
de semnal utilizat (tensiune, curent, valoarea unei rezistene pentru . y
a
,v
a
, y
R
a
Operaiunile soft, presupun:
- Alegerea domeniului de valori ale semnalelor de intrare i ieire de mai sus
adic

valorile Y
min
a
, Y
max
a
, V
min
a
,V
max
a
, Y
Rmin
a
, Y
Rmax
a
.
- Declararea domeniilor de valori ale mrimilor fizice pe care semnalele le
reprezint,Y
ITmin
a
, Y
ITmax
a
, V
min
fiz
, Vmax
fiz
, U
ITmin
a
, U
ITmax
a
- Declararea unitilor de msur pentru mrimile fizice.
De exemplu, se seteaz poziia unor "jump-ere", conform documentaiei
tehnice, astfel nct ntre bornele c
i
, c
j
, de exemplu, se recunoate un semnal
de tensiune y
a
. Evident, la bornele c
i
, c
j
trebuie s se conecteze un traductor
sau numai un senzor, generator de tensiune electric.
industrial
194
Pe cale soft, n modul configurare se aleg domeniile de valori
, etc., de obicei prin introducerea unor coduri care exprim aceste [Y
min
a
, Y
max
a
]
domenii. La aceleai borne c
i
, c
j
, de exemplu pentru tensiune, se pot selecta
domeniile: [2,10] V, [-5,5] V, [0,50] mV, etc. Tot pe cale soft n modul
configurare se declar valorile extreme ale mrimii fizice care Y
IT max
a
, Y
ITmin
a
y
IT
a
corespund valorilor .Asemntor se procedeaz pentru . Y
min
a
, Y
max
a
v
fiz
, u
IT
a
Uneori se subneleg V
min
fiz
Y
ITmin
a
, V
max
fiz
Y
ITmax
a
.
Unele echipamente au n memorie un catalog de traductoare i senzori,
fiecare exprimate printr-un cod. Dac n catalog sunt menionai senzori,
(termocuple, termorezistente), etc., nseamn c echipamentul realizeaz
procesarea semnalului dat de senzori pentru reconstruirea informaiei despre
mrimea fizic, aa cum o face un traductor (liniarizri, compensri, filtrri).
Odat introdus codul traductorului sau al senzorului, automat intern se
realizeaz toate setrile pentru ca i cum aceste Y
min
a
, Y
max
a
, Y
ITmin
a
, Y
ITmax
a
valori s-ar fi introdus manual.
Dup aceste operaii de setare hard i configurare soft, toate comunicaiile
cu operatorul se efectueaz prin valorile n "uniti inginereti", dei operaiile
interne de prelucrare a informaiei, dup procedurile de normalizare, nu in cont
de acest lucru. Aceasta confer echipamentului universalitate, permite
implementarea unor algoritmi sofisticai de conducere, pentru o gam larg de
procese fizice. Aceleai operaii au loc i pentru mrimile din regulator,
, etc. y
R1
a
, y
R2
a
, u
IT1
a
, u
IT2
a
Structura descris mai sus este ilustrat n Fig. 4.16.
Afiarea valorii interne se face prin mrimea "inginereasc" y [0, 1] y
IT
a
prin aa numita "relaie de afiare n unitti fizice" (RAUF)
(4.32) y
IT
a
Y
ITmin
a
+ (Y
ITmax
a
Y
IT min
a
) y
care nglobeaz relaia intrare-ieire n regim staionar a traductorului,
(caracteristica static a traductorului, CSTr), i relaiile de normalizare ale
semnalelor unificate (RNSU).Caracteristica static a traductorului (CSTr) este
(4.33) y
a
F
tr
(y
IT
a
), F
tr
(Y
ITmin
a
) Y
min
a
, F
tr
(y
ITmax
a
) Y
max
a
care, n ipoteza de liniaritate, are forma,
(4.34) y
a
Y
min
a
+
Y
max
a
Y
min
a
Y
ITmax
a
Y
ITmin
a
(
y
IT
a
Y
ITmin
a
)
Caracteristica static a dispozitivului (blocului) BGRM de generare a
referinei pe cale manual (uneori referit tot ca i CSTr) este,
(4.35) v
a
F
grm
(v
fiz
), F
grm
(V
min
fiz
) V
min
a
, F
grm
(V
max
fiz
) V
ma
a
care n ipoteza de liniaritate are forma,
(4.36) v
a
V
min
a
+
V
max
a
V
min
a
Vmax
fiz
V
min
fiz
(v
fiz
V
min
fiz
)
De cele mai multe ori, . V
min
a
Y
min
a
, V
max
a
Y
max
a
, V
min
fiz
Y
ITmin
a
, V
max
fiz
Y
ITma
a
industrial
195
Relaiile de normalizare a semnalelor unificate (RNSU) exprim
dependena dintre variabila intern i semnalul corespunztor, aplicat la intrarea
echipamentului, de exemplu:
sau voli (4.37) y
y
a
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a
[0, 1] y
y
a
Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a
E [0, E]
Structura acestui proces de reprezentare a informaiilor, n care se
evideniaz blocul de afiare (BA) ca element al interfeei-operator este
prezentat n Fig. 4.16.
Proces
fizic
Mrime fizic
Semnal unificat de
tensiune sau curent
Achiziie
i
normalizare
Bloc de afiare
(RAUF)
Bloc normalizare
din interfaa
Traductor
(CSTr)
Operatorul uman
Algoritmi
de
calcul
(legi de reglare)
operator (BNIO)
Interfaa
operator
Valori dorite Valori percepute
y
y
v
v
y
c
y
c
i
c
j
c
Y
a
min Y
a
max
[ ] ,
Y
a
ITmin Y
a
ITmax
[ ]
,
IT
y
a
IT
y
a
y
a
v
fiz
[0,1]
[0,1] [0,1]
[0,1]
[-1,1]
Semnal intern
Semnal
Semnal
intern
intern
v
fiz ^
IT
y
a ^
y
^
v
^
y
R
^
Echipamentul de conducere
y
R
a
y
c
^e
Figura nr. 4.16.
Dac operatorul uman dorete s introduc anumite valori critice ale
mrimilor controlate (pentru alarme i protecie), de exemplu , etc., y
IT
a
, v
fiz
, y
R
este activat un aa numit Bloc de normalizare din interfaa operator (BNIO),
prin care se "simuleaz" lanul de obinere a informaiilor de la procesul fizic.
De exemplu, dac operatorul dorete s introduc o valoare
atunci n algoritmul de conducere se va seta valoarea : y
IT
a

[
Y
ITmin
a
, Y
ITmax
a
]
y
(4.38) y
F
tr
(y
IT
a
) Y
min
a
Y
max
a
Y
min
a

F
tr
(y
IT
a
) Y
min
a
D
Y
care, n cazul unei caracteristici liniare a traductorului este,
(4.39) y
y
IT
a
Y
ITmin
a
Y
ITmax
a
Y
ITmin
a

y
IT
a
Y
ITmin
a
D
Y
IT
Blocul de afiare i blocul de normalizare operator-variabile interne, fac parte
din aa-numita "interfaa operator" care permite o exploatare "prieteneasc" a
ntregului echipament.Proiectarea interfeelor operator se constituie ca un
domeniu distinct, deosebit de important n sistemele de conducere automat.
industrial
196
II.4.6. Blocul de deplasare-limitare (BDL).
Legea de reglare este realizat n blocul BRLR, care va fi studiat ntr-un
paragraf separat datorit complexitii i importanei sale. El furnizeaz mrimea
de comand y
c
n urma prelucrrii matematice a informatiilor despre mrimea
prescris i mrimea msurat, reprezentate prin variabilele interne v, y sau
informaia numai despre eroare, reprezentat prin variabila intern , ca n Fig.
4.17 .
BRLR
Bloc Deplasare-Limitare (BDL)
y [0,1]
v [0,1]
[1,1]
R
y
c
[1,1]
y
c
bias
y
c
[1,1]
y
c
d
+
+
y
c
d
y
c
dl
Lyc
[0,1] Lyc
Lyc
0
0
1
1
[0, ]
y
c
dl
Lyc
Bloc Limitare (BL)
sau
Figura nr. 4.17.
Se repet faptul c variabila v, y, sunt mrimi adimensionale
normalizate i se consider c n condiii normale de funcionare ele iau valori
n intervalele [0,1] respectiv [-1,1] pentru eroare.
Condiiile normale de funcionare menionate mai sus se refer la faptul
c mrimile fizice pe care le reprezint iau valori n domeniile declarate ca fiind
normale. Sunt posibile i valori n afara acestor domenii, dar nu se garanteaz
corectitudinea lor. De exemplu y>1 nseamn c . y
IT
a
> y
ITmax
a
n unele abordri aceste mrimi sunt exprimate n procente,
v%, y% [0, 100]% [0, 1] 100
respectiv % [100, 100]% [1, 1] 100
sau, referite la o valoare fizic limit E,
, . (4.40) v, y [0, E] [0, 1] E [E, E] [1, 1] E
De exemplu, ntr-o implementare analogic cu amplificatoare
operaionale se poate considera E tensiunea care asigur o comportare corect
a AO n domeniul [-E,+E], de exemplu E=10V. ntr-o implementare numeric
n virgul fix, E poate fi valoarea numeric pozitiv maxim de reprezentare a
numerelor care sunt prelucrate prin algoritmi de calcul n virgul fix.
n continuare ne vom raporta la intervalele adimensionale [0,1], [-1,1],
referirea la celelalte cazuri putndu-se face prin simpla nlocuire
0 0%, 1 100% sau,
0 0Voli, 1 E Voli, etc.
industrial
197
Ieirea y
c
din legea de reglare se poate considera ca fiind un numr real
oarecare, y
c
R, chiar dac, de exemplu, din punct de vedere fizic y
c
. [1, 1]
Pentru a realiza adaptarea ntre mrimile generate de legea de reglare i
ieirile hard ale regulatorului (hwout), regulatoarele sunt prevzute cu o y
R
a
funciune de deplasare-limitare, realizat n mod explicit printr-un bloc separat,
ca n Fig. 4.17, denumit BDL sau n mod implicit n cadrul BRLR.
Funcia de deplasare este realizat prin adunarea unei valori constante
la mrimea y
c
, rezultnd mrimea de comand deplasat y
c
bias
[1, 1]
, y
c
d
y
c
+ y
c
bias
y
c
bias
[1, 1]
n felul acesta se poate ajusta o valoare dorit a ieirii din regulator
(intrarea n elementul de execuie) care s corespund valorii y
c
=0, n jurul
creia au loc evoluiile dinamice.
Compatibilitatea cu elementele finale de ieire se asigur printr-un bloc de
limitare care asigur o valoare a mrimii de comand deplasat i limitat , y
c
dl
, (4.41) y
c
dl

'
0 , y
d
< 0
y
d
, 0 y
d
Ly
c
Ly
c
, y
d
> Ly
c
Ly
c
[0, 1]
unde valoarea maxim a comenzii Ly
c
este ajustat de utilizator.
n felul acesta, relaia intrare-ieire n regim staionar a BDL este
, (4.42) y
c
dl

'
0 , y
c
< y
c
bias
y
c
+ y
c
bias
, y
c
bias
y
c
Ly
c
y
c
bias
Ly
c
, y
c
> Ly
c
y
c
bias
cu
y
c
bias
[1, 1], Ly
c
[0, 1],
i este reprezentat n Fig. 4.18.
BDL
Bloc Deplasare-Limitare (BDL)
R
y
c
y
c
[1,1]
[0, ]
y
c
dl
y
c
L
sau
y
c
bias
y
c
y
c
dl
0
0
1
1
y
c
L
[0,1] y
c
L
[1,1]
y
c
bias
y
c
L y
c
bias
y
c
bias
Pant 1
-1
Figura nr. 4.18.
industrial
198
II.4.7. Blocul de comutare automat-manual (BCAM).
4.7.1. Structura general a BCAM.
Orice sistem automat trebuie prevazut s funcioneze n cel puin dou
regiuri de funcionare:
-Funcionare n regim automat (A) (n limbaj obinuit "pe automat")
-Funcionare n regim manual (M) (n limbaj obinuit "pe manual").
Funcionarea n regim automat presupune funcionarea n circuit nchis
mrimea de comand este rezultatul prelucrrii mrimilor prescris i msurat
(n particular a erorii) prin legea de reglare.
n regimul manual, mrimea de comand aplicat elementului de execuie
este modificat pe cale manual de la panou prin rotirea unui buton sau prin
apsarea unor taste de tipul UP-DOWN. n unele sisteme comanda manual
(comanda direct a elementului de execuie) se poate efectua i de la distan, de
exemplu n regimul comand-calculator (asemntor cu modul de ajustare a
referinei). Funcionarea n regim manual este o funcionare n circuit deschis.
Aceste regimuri de funcionare sunt modificate prin intermediul blocului
de comutare automat-manual (BCAM) ca n Fig. 4.19.
Contacte
Butoane de ajustare local
a comenzii manual
(Local)
(stri contacte)
BGCM
Bloc generare
comand manual
BAE
Structur
logic
AjLCM
(Calcultor)C
{
M
A
L
y
N
c
Comanda
digital a
elementului
de execuie
BRLR
y
v
y
c
y
c
dl
y
c
dl
y
R1
y
R2
y
c
e
y
c
e
y
c
m
y
c
m
BDL
Mrimea de
comand
generat de
legea de
reglare
Mrimea de
comand
deplasat i
limitat
Mrimea de
comand
aplicat la
elementul de
execuie
Mrimea de
comand
manual
(hwout1)
(hwout2)
Ieirile din
regulator
BCAM
Figura nr. 4.19.
Blocul de generare a comenzii manuale (BCAM) este asemntor cu
blocul de generare referin-manual (BGRM).
industrial
199
n unele echipamente, BCAM este un bloc separat, cu o structur ca n
Fig. 4.19. ns n altele el este integrat n structura BRLR, aa cum se va
prezenta mai jos.
Notm:
: mrimea de comand deplasat i limitat generat de legea de y
c
dl
y
c
dl
(t)
reglare
: mrimea de comand general n regimul de funcionare manual y
c
m
y
c
m
(t)
: mrimea de comand care se va aplica la elementul de execuie y
c
e
y
c
e
(t)
prin intermediul blocului adaptor de ieire.
n regim automat
y
c
e
(t) y
c
dl
(t)
iar n regim manual
. y
c
e
(t) y
c
m
(t)
n procesul de comutare automat-manual pot apare ocuri la elementul de
execuie, total nesatisfctoare pentru procesul tehnologic, deoarece n
momentul comutrii , cele dou mrimi concurente la comanda elementului t
0
de execuie pot fi diferite . y
c
dl
(t), y
c
m
(t)
(
y
c
dl
(t
0
) y
c
m
(t
0
)
)
n echipamentele performante trecerea automat-manual (A-M) i
manual-automat (M-A) fr ocuri la elementul de execuie se rezolv n mod
automat prin asigurarea (conceperea) unor structuri adecvate pentru legea de
reglare sau prin apelarea (activarea) unor subsisteme i proceduri specializate,
constituite n aa numitul Bloc de echilibrare automat-manual (BEAM)
(Bumpless transfer).
n esen aceste blocuri asigur continuitatea n timp, la momentul de
comutare t
0
, a funciei . y
c
e
(t)
Exist mai multe tehnici de concepere a BEAM, sau de manipulare a
echipamentului pentru evitarea ocurilor la comutarea A-M i M-A:
a. Comutarea A-M i M-A fr ocui prin asigurarea unor stri iniiale
complementare.
b. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin tehnici de tip ramping.
c. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin utilizarea unui element
integrator final comun.
d. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin echilibrare manual.
industrial
200
4.7.2. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin asigurarea unor stri
iniiale complementare.
Metoda se bazeaz pe proprietatea de continuitate a evoluiei n timp a
strii sistemelor dinamice cu intrri mrginite.
Dac att (n particular y
c
(t)) ct i sunt generate de sisteme y
c
dl
(t) y
c
m
(t)
dinamice, incluse n BRLR i respectiv BGCM, sisteme dinamice caracterizate
prin vectorii de stare x
R
(t) respectiv x
m
(t) ( x
R
(kT), x
m
(kT) pentru
implementri discrete) se consider ecuaiile de ieire ale acestor sisteme
y
dl
(t) F
DL
(y
c
(t)
) F
(
y
c
(t), y
c
bias
, Ly
c )
(4.44) y
c
(t)
R
(x
R
(t), v(t), y(t), (t)
)
(4.45) y
c
m
(t)
m
(x
m
(t), u
m
(t))
Sistemul ce va fi activat, prin comutarea la momentul t
0
, este iniializat cu
o valoare a strii sale astfel nct ieirea sa s fie egal cu ieirea sistemului care
a fost activ pn la momentul t
0
. Aceast iniializare determin un regim
tranzitoriu care dispare dac sistemul activat este asimptotic stabil.
Comutarea A-M.
Sistemul funcioneaz n regim automat (A). n momentul comutrii t
0
,
comanda aplicat la elementul de execuie este determinat de y
e
(t
0
) y
c
dl
(t
0
).
Subsistemul dinamic din BGCM este iniializat la o valoare a strii sale
x
m
(t
0
) x
m
AM
unde vloarea verific ecuaia x
m
AM
. (4.46)
m
(x
m
AM
, u
m
(t
0
)
) y
c
e
(t
0
)
Prin s-a notat o mrime echivalent de intrare n sistemul dinamic u
m
(t)
dinBGCM, dependent de comenzile AjLCM sau . y
c
N
Comutarea M-A.
Sistemul funcioneaz n regim manual (M). n momentul comutrii t
0
,
comanda aplicat la elementul de execuie este determinat de y
c
e
(t
0
) y
c
m
(t
0
).
Subsistemul dinamic din BRLR + BDL, practic legea de reglare, este
iniializat la o valoare a strii sale unde valoarea verific ecuaia x
R
(t
0
) x
R
MA
x
R
MA
(4.47) F[
R
(x
R
MA
, v(t
0
), y(t
0
), (t
0
)), y
c
bias
, Ly
c
] y
c
e
(t
0
)
Evident, ecuaiile (4.46), (4.47) n general sunt nedeterminate cu un
numr de grade de libertate determinate de faptul c sunt n x
m
(t
0
), x
R
(t
0
)
general vectori i BDL este neliniar. Pentru implementri concrete se aleg cele
mai convenabile soluii dup diferite criterii de apreciere.
Structura blocului de echilibrare automat-manual (BEAM) conform
acestei proceduri, este prezentat n Fig. 4.20.
n unele sisteme de reglare se impune meninerea constant a mrimii
reglate la valoarea avut n momentul comutrii A-M, M-A. n aceast situaie
strile complementare trebuie s fie i stri de echilibru care implic,
industrial
201
(4.48) x
R
(t
0
) x
R
MA
.
x
R
(t)
tt
0
0
respectiv
(4.49) x
m
(t
0
) x
m
AM

.
x
m
(t)
tt
0
0
x (t)
m
AM
Evaluare stare
complementar
Ly
c
(t)
y(t)
BGCM
Dac comut
iniializeaz
BGCM
x
m
AM
Stare iniial
u (t)
m
x (t)
m
AM
x
R
MA
x
R
MA
u (t)
m
BRLR BDL
M
A
BRLR + BDL y
bias
c
v(t)
y (t)
c
BAE
y (t)
e
c
y (t)
e
c
y (t)
e
c
y (t)
e
c
y (t)
m
c
y (t)
dl
c
Dac comut
iniializeaz
BRLR+BDL
x (t)
R
MA
x (t)
R
MA
y
off
c
(t) y(t) Ly
c
v(t)
Evaluare stare
complementar
Stare iniial
y (t)
R2
y (t)
R1
Figura nr. 4.20.
Pentru a asigura condiia (4.48) este necesar ajustarea valorii mrimii
prescrise iar pentru (4.49) ajustarea mrimii u
m
(t) care exprim valoarea
dorit a comenzii manuale aplicat sistemului. y
c
m
(t)
Asftel de situaii se ntlnesc la sistemele de conducere a avioanelor
(piloi automai), n care trecerile de pe pilot-automat pe pilot-manual, nu
trebuie s afecteze regimul de zbor datorit comutrii.
4.7.3. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin tehnici de tip ramping.
Prin aceast tehnic, discontinuitatea posibil n evoluia mrimii aplicat
la elementul de execuie datorit comutrii A-M sau M-A este evitat prin y
c
e
(t)
interpunerea unui subsistem denumit AM-ramping. O denumire sugestiv n
limba romn poate fi "rampare la comutarea A-M". Prin "rampare" se nelege
evoluia n ramp cu o pant avnd valoare constant n modul, ntre dou
valori prescrise diferite.
Dac n momentul comutrii comanda aplicat la elementul de execuie
are valoarea , valoarea ei posibil dup comutare o notm . y
c
e
(t
0
) y
c
e
(t
0
)
De exemplu dac sistemul funcioneaz n:
-Regim automat (A) (4.50) y
c
e
(t
0
) y
c
dl
(t
0
) , y
c
e
(t
0
) y
c
m
(t
0
)
-Regim manual (M) (4.51) y
c
e
(t
0
) y
c
m
(t
0
) , y
c
e
(t
0
) y
c
dl
(t
0
)
industrial
202
Notm prin
(4.52)
AMA
(t) y
c
e
(t) y
c
e
(t)
dezechilibrul comenzilor n comutrile A-M i M-A n sensul diferenei dintre
valoarea posibil a comenzii dup comutare i valoarea comenzii n momentul
comutrii.
Din relaiile (4.50), (4.51), dac la momentul t=t
0
sistemul este nregimul
-Automat: (4.53)
AMA
(t
0
) y
c
m
(t
0
) y
c
dl
(t
0
)
AM
(t
0
)
-Manual: (4.54)
AMA
(t
0
) y
c
dl
(t
0
) y
c
m
(t
0
)
MA
(t
0
)
AM
(t
0
)
Conform acestei tehnici, dac la momentul t
0
se efectueaz comutarea
A-M sau M-A i , evoluia mrimii este asigurat de
AMA
(t
0
) 0 y
c
e
(t)
subsistemul AM-ramping, de la valoarea , cu pant constant, pn cnd y
c
e
(t
0
)
aceast mrime, cu variaie ramp, atinge valoarea mrimii generate de y
c
e
(t)
sistemul final, adic regimul final de funcionare A sau M.
De exemplu, considerm c la momentul t
0
se realizeaz:
-Comutarea A-M
y
c
e
(t
0
) y
c
dl
(t
0
), t
1

(4.55) y
c
e
(t)
'
y
c
e
(t
0
) + RP (t t
0
) , y
c
e
(t) < y
c
m
(t), t < t
1
y
c
e
(t
0
) RP (t t
0
) , y
c
l
(
t
)
> y
c
m
(
t
)
, t < t
1
y
c
m
(t) , t t
1
Cnd y
c
e
(t) y
c
m
(t) t
1
t
t
0
t
1
]( )[
Regim A Tranziie A-M
Regim M
Se execut comutarea A-M
y (t)
e
c y (t)
e
c
y (t)
e
c
y (t)
m
c
y (t)
m
c
y (t)
dl
c
y ;
e
c
y ;
m
c
y
dl
c
y (t)
dl
c
t
Pant
RP
t
0
y ( )
m
c
y ( ) t
0
e
c
^
=
Figura nr. 4.21.
industrial
203
-Comutarea M-A
y
c
e
(t
0
) y
c
m
(t
0
) , t
1

(4.56) y
c
l
(t)
'
y
c
e
(t
0
) + RP (t t
0
) , y
c
e
(t) < y
c
dl
(t) t < t
1
y
c
e
(t
0
) RP (t t
0
) , y
c
e
(
t
)
> y
c
dl
(
t
)
t < t
1
y
c
dl
(t) , t t
1
Cnd y
c
e
(t) y
c
dl
(t) t
1
t
t
0
t
1
]( )[
Regim M Tranziie M-A
Regim A
Se execut comutarea M-A
y (t)
e
c
y (t)
e
c
y (t)
e
c
y (t)
m
c
y (t)
m
c
y (t)
dl
c
y ;
e
c
y ;
m
c
y
dl
c
y (t)
dl
c
t
Pant
-RP
t
0
y ( )
dl
c
y ( ) t
0
e
c
^
=
Figura nr. 4.22.
4.7.4. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin utilizarea unui element
integrator final comun.
Comutarea AM i MA fr ocuri se poate realiza foarte uor dac se
utilizeaz un element integrator ca elemnt final care realizeaz mrimea y
c
e
(t)
care se aplic la elemntul de execuie. Este posibil numai pentru comenzi
manuale incrementale de tip UP-DOWN i dac legea de reglare are o
component integratoare care se poate reprezenta separat ntr-o conexiune serie,
de exemplu, dac se poate exprima legea de reglare
(4.57) H
R
(s) H
R
/
(s)
1
T
i
s
pentru structurile continuale, respectiv
(4.58) H
R
(z) H
R
/
(z)
z
z 1
H
R
/
(
z
1
)
1
1 z
1
pentru structurile discrete.
n Fig. 4.23. este prezentat o variant de implementare continual cu
amplificatoare operaionale.
industrial
204
DOWN
Rm
UP
Rm
-U
+U
R
M
A
-
+
C
y (t)
e
c
i (t)
2
i (t)
1
y'(t)
c
r
a
E(s)
(t)
Circuit care realizeaz n gol H (s)
R
Figura nr. 4.23.
n regim manual pantele nenule ale rampelor sunt
(4.59) y
.
c
e
(t)
t
U
R
m
C
t
U
T
m
n regim automat, componenta din (4.57) este asigurat de H
R
/
(s)
funcionarea n gol a unui circuit electronic, care are tensiunea electromotoare
echivalent la ieire dat de y
c
/
(t)
(4.60) Y
c
/
(s) H
R
/
(s)E(s)
i o rezisten echivalent de ieire r
0
care determin constanta de timp T
i
,
(4.61) T
i
(r
0
+ R)C
De exemplu, pentru a realiza o lege de tip PI,
(4.62) H
R
(s) K
R
(1 +
1
T
i
s
) K
R
(T
i
s + 1)
1
T
i
s
H
R
/
(s)
1
T
i
s
trebuie conectat n amonte un circuit electronic care realizeaz n gol funcia de
transfer fizic realizabil,
(4.63) H
R
/
(s) K
R
(T
i
s + 1)
T
s + 1
K
R
(T
i
s + 1) , T
<< T
i
Foarte des este utilizat structura de element PI cu un AO, dou
condensatoare i intrare poteniometric, prezentat n capitolul Realizarea
Legilor de reglare cu AO, care permite i comanda manual, n sstructur
incremental UP-DOWN, ca n Fig. 4.24.
DOWN
Rm
UP
Rm
-U
+U
M
A
-
+
y (t)
e
c
i (t)
2
i (t)
1
comutator
A-M
r =(1- )r
a
R1
r = r ,
(0,1] b
r
0 C
1
C
2
u (t) {-U,0,U}<=>
m

<=>
u (t)
1
PI
u (t)
m
u (t)
1
U (s) m
U (s) 1
Bloc "BPICM"
y (t)
c
Y (s)
c
Figura nr. 4.24.
industrial
205
Aceast structur o denumim "Bloc PI cu comand manual" (BPICM)
reprezentat echivalent n figura de mai sus.
Se exprim, n funcie de poziia comutatorului A-M:
-Regim A: Y
C
(s) H
PI
(s)U
1
(s)
dac (4.64) H
PI
(s) K
1 +
1
T
i
s
_
,
r r
a
+ r
b
<< R
1
, r
0
<< R
1
K
C
1
C
2
, T
i

1
R
1
C
1
, (0, 1]
-Regim M: (4.65) Y
C
(s)
1
T
m
s
U
m
(s) , u
m
(t) {U, 0, U}t
n cazul utilizrii unui BPICM ca mai sus, legea de reglare H
R
(s) care
trebuie implementat se exprim, n loc de (4.57)
(4.66) H
R
(s) H
R
/
(s) K(1 +
1
T
i
s
)
n varianta numeric se pot implementa sub forma (4.58) legile de
reglare de tip PID discrete, cu parametri implicii
(4.67) H
R
(z)
b
2
z
2
+ b
1
z + b
0
z(z 1)
(b
2
+ b
1
z
1
+ b
0
z
2
)
1
1 z
1

Y
c
(z)
E(z)
unde, dac se aproximeaz integrala prin sum de trapeze i derivata prin
diferen napoi, se obin relaiile
b
2
K
R
(1 +
T
T
i
)
(4.68) b
1
K
R
(1 2
T
d
T
)
b
0
K
R
(
T
d
T
)
n care sunt parametrii legii PID continual echivalent iar T este K
R
, T
i
, T
d
perioada de eantionare.
Comanda de comutare A-M are prioritate ridicat motiv pentru care
sistemul de operare n timp real urmrete n permane un fanion (flag) care
exprim intenia operatorului. De exemplu acest fanion este exprimat printr-o
variabil "manflg" cu urmtoarea semantic:
manflg =1 => regimul manual
manflg =0 => regimul automat
Un exemplu de program care implementeaz legea de reglare (4.67) n
care cu trasnsformata este mrimea de comand aplicat y
c
(kT) Y
c
(z)
convertorului NA, este eroarea sistemului iar valoarea (kT) v(kT) y(kT)
logic trivalent a strii contactelor (UP, DOWN), la pasul k, este u
m
(kT)
reprezentat de o variabil , este urmtorul: M {1, 0, 1}
industrial
206
Dac iniializare:
Citete b
2
, b
1
, b
0
, E
0
, E
1
, T, T
m
, Y
c
Altfel, la fiecare pas:
Citete: V, Y, manflg %v
k
, y
k
, manf lg la pasul k
E=V-Y %
k
v
k
y
k
W b
2
E+ b
1
E
1
+b
0
E
0
%w
k
b
2
k
+ b
1
k1
+ b
0
k2
E
0
=E
1
; E
1
=E
Dac manflg=0
Y
c
=Y
c
+W %y
c
(k) y
c
(k 1) + w
k
Altfel
Citete M
Y
c
Y
c
+
T
T
m
M %y
c
(k) y
c
(k1) +
T
T
m
u
m
(k)
Return
Ultimele instruciuni din program exprim operaia de integrare care are
ca intrare w
k
n regim automat sau n regim manual. Nu apar ocuri la
T
T
m
u
m
(k)
comutare deoarece ambele regimuri, A i M folosesc aceeai valoare anterioar
care este de tip incremental. y
c
(k 1)
4.7.5. Comutarea A-M i M-A fr ocuri prin echilibrare manual.
n echipamentele mai puin performante comutarea A M i M A fr
ocuri, se poate efectua printr-o serie de aciuni suplimentare ale operatorului
uman. Deobicei aceste echipamente sunt prevzute cu un buton suplimentar
denumit "Buton de Echilibrare" (BtE). Cnd BtE este acionat unul din
elementele indicatoare permite vizualizarea diferenei
(4.69)
MA
(t) y
c
dl
(t) y
c
m
(t)
care exprim dezechilibrul manual-automat.
-Comutarea A M
Sistemul funcioneaz n regim automat. Se apas butonul de echilibrare
BtE i dac se vizualizeaz se ajustaez butoanele AjLCM prin care se
MA
(t)
ajusteaz comanda manual , pn cnd vizualizat este zero. n acel y
c
m

MA
(t)
moment se realizeaz comutarea A M.
-Comutarea M A
Sistemul funcioneaz n regim manual. De cele mai multe ori, prin
apsarea butonului BtE, legea de reglare este trecut forat (printr-o serie de
contacte) ntr-o stare de echilibru forat care asigur . Avnd BtE
MA
(t) 0
apsat, se realizeaz comutarea M-A. Dac echipamentul nu are posibilitatea de
forare a unei stri de echilibru n legea de reglare, atunci, avnd BtE apsat se
ajusteaz (lent dac exist component derivativ) mrimea de referin v, pn
cnd moment n care se efectueaz comutarea M A.
MA
(t) 0
industrial
207
II.4.8. Blocul adaptor de ieire (BAE).
4.8.1. Structura general a BAE.
Blocul adaptor de ieire BAE are la intrare variabila intern (notat n y
c
e
documentaiile tehnice de multe ori prin power) n uniti relative y
c
e
[0, 1]
sau n procente Intrarea n acest bloc poate fi mrimea y
c
e
% [0, 100]%.
generat de legea de reglare (comanda deplasat i limitat) n regimul y
c
dl
automat sau mrimea (comanda manual) n regimul manual de funcionare. y
c
m
BAE poate avea una sau mai multe mrimi de ieire notate , y
Ri
a
, i 1.2
dependente de . Mrimile sunt aa numitele ieiri hard, (notate n unele y
c
e
y
Ri
a
documentaii tehnice prin hwouti (outputi)), care exprim mrimile fizice
purttoare de informaii. Aceste mrimi pot fi de dou tipuri:
-Ieiri liniare (DC Linear Output)
-Ieiri bipoziionale (Logic Output)
Ieirile bipoziionale pot fi:
-Contacte electrice electromecanice (Relay) sau statice (SSR)
-Tensiuni n logic TTL sau alte domenii.
Se realizeaz dou ieiri , pentru a asigura la elementele de y
R1
a
y
R2
a
execuie comenzi simultane cu aciune direct i invers asupra mrimii reglate.
De obicei este utilizat pentru comanda cu aciune direct, pe scurt y
R1
a
comanda direct, n care caz uneori pentru evideniere este notat . y
R1
a
y
Rd
a
Comanda este cu aciune direct dac creterea valorii mrimii de
comand n regimul automat sau manual determin creterea valorii mrimii y
c
e
fizice de ieire din regulator , identic cu mrimea fizic de intrare n y
R
a
elementul de execuie.
Dac legea de reglare este cu aciune direct, Fig. 4.12. , comanda y
Rd
a
este indicat pentru elementele de execuie cu aciune pozitiv asupra marimii
reglate. n echipamentele de reglare a temperaturii, aceast comand se numete
i "heating" (nclzire), denumire sugestiv utilizat i pentru alte procese.
Comanda este cu aciune invers dac creterea valorii determin y
c
e
scderea valorii mrimii fizice de ieire din regulator . De obicei ieirea y
R
a
y
R2
a
este folosit ca i comand cu aciune invers care se noteaz, pentru
evideniere, . Ea se numete i comand de tip "cooling" (rcire), y
R2
a
y
Ri
a
denumire proprie sau sugestiv.
Sensul de aciune a comenzilor i limitele de la care ele sunt active sunt
asigurate n dou blocuri distincte.
BZMD: bloc de realizare al zonei moarte pentru aciune direct
BZMI: bloc de realizare al zonei moarte pentru aciuni inverse.
Ieirile din aceste blocuri sunt prelucrate n aa-numitele blocuri de
adaptare hard a ieirii: BAHW1, BAHW2.
industrial
208
Schema general a blocului adaptor de ieire (BAE) al unui regulator este
prezentat n Fig. 4.25.
y
zi
c
y
e
c
Pant
0 1
i
z
Kzd
Pant
0 1
0
1
d
z
Kzd
1 y
zd
c
y
e
c
0
1
y
e
c
Lege
reglare
BGCM
BZMD
BAHW1
BAE
Factor de
amplificare
100
BP%
BDL
v
y
[0,1]
y
zd
c
y
zi
c
a
y
R1
a
y
R2
A
M
y
m
c
y
e
c
y
c
y
c
dl
de
y
c
bias
y
c
y
c
dl
0
0
1
1
y
c
L

[0,1] y
c
L
[1,1]
y
c
bias
y
c
L y
c
bias
y
c
bias
Pant 1
-1
BRLR
y
e
c
BZMI
BAHW2
[0,1]
1
K
zi
K
zi
-
Figura nr. 4.25.
4.8.2. Blocul de realizare a zonei moarte pentru aciune direct (BZMD).
Blocul BZMD, realizeaz comanda cu aciune direct reprezentat intern
prin variabila normalizat , dependent de doi parametri y
c
zd
:valoarea zonei moarte (zona de insensibilitate) la aciune direct z
d
[0, 1]
:factorul de amplificare la aciune direct.
>
Se realizeaz relaia
(4.70) y
c
zd

'
0 , y
c
e
< z
d
K
zd (y
c
e
z
d ) , y
c
e
[z
d
, z
d
+
1
K
zd
]
1 , y
c
e
> z
d
+
1
K
zd
Se observ c blocul BZMD realizeaz o pant a dependenei , notat y
c
e
y
c
zd
:factorul relativ de amplificare al BZMD. K
zd
Se spune c blocul BZMD este "liniar" ("lucreaz", "este n zona de
proporionalitate" ) dac intrarea sa este n domeniul
(4.71) y
c
e
[z
d
, z
d
+
1
K
zd
] , z
d
[0, 1]
Dac n legea de reglare s-a implementat un factor relativ de amplificare
, (4.72) K
R
rel

100
BP%
exprimat formal prin banda de proporionalitate BP% i exist un element cu
zon moart, atunci banda de proporionalitate a legii de reglare,
n dependena este y
R1
a
(4.73) BP1%
BP%
K
zd
industrial
209
adic un factor relativ de amplificare
. (4.74) K
R1
rel
K
R
rel
K
zd
Uneori utilizatorul dorete s-i ajusteze "zona de proporionalitate" a
BZMD-ului, egal cu , n mod explicit (pentru un anumit feeling n
1
K
zd
comanda manual) dar n circuit nchis s se realizeze o band de
proporionalitate BP1% pentru calea care controleaz elementul de execuie cu
aciune direct (heating) (eventual din motive de stabilitate sau de calitate a
evoluiei n circuit nchis).
n aceast situaie, n blocul de realizare a legii de reglare (BRLR) se
implementeaz factorul relativ de amplificare,
(4.75) K
R
rel

100
BP1%

1
K
zd
De obicei, dac structura conine dou ieiri cu BZMD i BZMI, atunci n
BRLR se seteaz intern
(4.76) K
R
rel
1 BP% 100%
i n toate afirile pentru utilizator se prezint
(4.77) BP1%
100
K
zd
pentru aciunea direct i
(4.78) BP2%
100
K
zi
pentru aciunea invers, aa cum se prezint mai jos.
Cnd se ajusteaz , de fapt se ajusteaz avnd . BP1%, BP2% K
zd
, K
zi
K
R
rel
1
4.8.3. Blocul de realizare a zonei moarte pentru aciune invers (BZMI).
Comanda cu aciune invers, reprezentat intern prin variabila , y
c
zi
realizat n blocul BZMI Fig. 4.25. depinde de parametrii:
:valoarea zonei moarte la aciune invers z
i
[0, 1]
:factorul de amplificare la aciune invers. K
zi
> 0
Se realizeaz relaia:
(4.79) y
c
zi

'
1 , y
c
e
< z
i

1
K
zi
K
zi
(y
c
e
z
i
) , y
c
e

z
i

1
K
zi
, z
i
1
]
0 , y
c
e
> z
i
Se observ c pentru BZMI, "zona de proporionalitate", "zona de lucru"
este dat de domeniul
(4.80) y
c
e
[z
i

1
K
zi
, z
i
] , z
i
[0, 1]
industrial
210
4.8.4. Reprezentarea mbinat a blocurilor BZMD i BZMI.
In unele implementri, caracteristicile BZMD i BZMI de mai sus, se
prezint pe o aceeai diagram ca n Fig. 4.26. iar setarea parametrilor , , K
zd
z
i
, se efectueaz combinat considernd pentru calea cu aciune direct K
zi
z
d
valorile absolute: , BP1% iar pentru definirea cii cu aciune invers, doi z
d
parametri relativi la calea direct i anume:
: lungimea zonei moarte fa de , n valori relative lz
m
z
d
(4.81) lz
m
z
d
z
i
[1, 1]
sau n procente,
(4.82) lz
m
% lz
m
100 z
d
% z
i
%
: raportul benzilor de proporionalitate
21
(4.83)
21

BP2%
BP1%
R
prin care se seteaz BP2% dac s-a setat BP1%, astfel c
. (4.84) BP2%
21
BP1%
In acest caz, n BRLR s-a ajustat
i (4.85) BP% 100% K
R
rel
1 K
zi

1
21
K
zd
0
0
1
0
y
c
e
y
c
e
% = power %
BP2%
y
c
zd y
c
zi
,
100
1
BP1%
lz
m
0
0 lz
m
%
z
i
z
d
z
d
% z
i
%
Daca BP%
=100
Daca BP%=100
-
100
100
BP1% 1
K
z
d
=
K
z
d
1
100
BP2%
1
K
z
i
=
21
=
.
y
c
zd y
R1 %
= %
y
c
zi y
R2 %
= %
Figura nr. 4.26.
Reprezentarea mbinat din Fig. 4.26. se poate face n uniti relative cu
y
c
e
[0, 1] , y
c
zd
, y
c
zi
[0, 1]
sau n procente cnd
(4.86) y
c
e
% y
c
e
% 100 [0, 100]
, (4.87) y
c
zd
% y
c
zd
100 y
R1
% [0, 100]
(4.88) y
c
zi
% y
c
zi
100 y
R2
% [0, 100]
In relaiile (4.87) i (4.88) au aprut mrimile de ieire hard din
industrial
211
regulator , reprezentate n procente , y
R1
a
, y
R2
a
y
R1
%, y
R2
%
(4.89) y
R1
%
y
R1
a
Y
R1 min
a
Y
R1 max
a
Y
R1 min
a
100 [0, 100]
(4.90) y
R2
%
y
R2
a
Y
R2 min
a
Y
R2 max
a
Y
R2 min
a
100 [0, 100]
iar egalitile
y
c
zd
% y
R1
%, y
c
zi
% y
R2
%
exprim faptul c blocurile de adaptare hard BAHW1 respectiv BAHW2
asigur dependenele
(4.91) y
c
zi
0 y
R2
a
y
R2 min
a
, y
c
zi
1 y
R2
a
y
R2 max
a
indiferent care este forma fizic a semnalelor , de exemplu: curent y
R
a
[4,20]mA, tensiune [0, 10]V sau durata unor impulsuri de frecven , n
1
T
0
care caz , dac se utilizeaz o comand cu y
R
a
[0, T
0
] y
R
a
% [0, 100]
modulare n durat de impulsuri .
Pentru a asigura structura din Fig. 4.26. se seteaz valorile:
n mod distinct : sau z
d
(z
d
%), BP1%, z
i
(z
i
%), BP2%
n mod mbinat : . z
d
(z
d
%), BP1%, l
zm
(l
zm
%),
21
Dac , aa cum este reprezentat n Fig. 4.26., apare efectiv o zon l
zm
0
moart, adic un domeniu al valorilor mrimii de comand n care ambele y
c
e
elemente de execuie sunt poziionate pe (comandate la) valoarea minim.
Dac , zona moart este negativ i are denumirea de "zon de l
zm
< 0
suprapunere" (overlap), n care ambele elemente de execuie sunt acionate, aa
cum este indicat in Fig. 4.27.
0
BP2%
y
c
zd
y
c
zi
,
1
100
BP1%
z
d
% z
i
%
Dac BP%=100
y
c
e
%
0 l
zm%
<
zona de suprapunere
Figura nr. 4.27.
Dac una sau ambele benzi de proporionalitate BP1%, BP2% sunt setate
la valoarea 0% (pant infinit n zona de lucru), atunci acionarea pe canalul
respectiv se efectueaz bipoziional cu histerezis de lungime respectiv
)
industrial
212
(comanda on-off cu histerezis), ca n Fig. 4.28. n care BP1% >0,
2
(
2
%)
BP2% = 0 si % >0. l
2m
0
0
y
c
zd
y
c
zi
,
y
c
zd
y
c
zi
100
BP1%
z
d
% z
i
%
Daca BP%=100
y
c
e
%
0
l
z m
%
Comand
liniar
BP2%=0%
1
% 2
Comand
on-off
Figura nr. 4.28.
O astfel de structur de comand este util c nd al doilea element de
excuie poate fi comandat numai on-off.
Cnd ambele comenzi sunt de tip on-off (BP1% =0 i BP2% = 0 ), se
poate realiza o comand tripoziional a unui singur element de execuie.
II.4.9. Blocurile de adaptare hard (BAHW).
Blocurile de adaptare hard BAHW, concret BAHW1 i BAHW2 pentru
comenzi cu aciune direct respectiv invers, asigur adaptarea intre semnalul
intern (concret respectiv ) considerat ca lund valori n intervalul y
c
z
y
c
zd
y
c
zi
[0,1] sau [0,100] pentru sau [0, E] voli n cazul circuitelor analogice, i y
c
z
%
semnalele de ieire notate pentru generalitate numai . y
R
1
a
, y
R
2
a

Precizarea, din punct de vedere funcional i constructiv, in mod distinct

a blocului BAHW, permite configurarea structurii cu diferite opiuni de ieire
pentru o aceeai structur intern i o anumit structur de intrare.
Aa cum s-a menionat n paragraful introductiv referitor la Blocul
Adaptor de Ieire (BAE) , se disting dou categorii de ieiri, i anume: ieiri
liniare i ieiri bipoziionale. Comportarea BAHW este dependent de aceste
categorii i anume:
4.9.1. BAHW pentru ieiri liniare (BAHW- liniar)
Se asigur dependena
. (4.92) y
R
a

'
Y
Rmin
a
, y
c
z
< 0
Y
Rmin
a
+ (Y
Rmax
a
Y
Rmin
a
) y
c
z
, y
c
z
[0, 1]
Y
Rmax
a
, y
c
z
> 1
unde este sau iar este sau .
[ ] y
c
zd
y
c
zi
y
R
a
y
R1
a
y
R2
a
Schema bloc a BAHW- liniar este reprezentat in Fig. 4.29.
industrial
213
0
0
1
-
100
y
c
z
y
c
z
sau
y
c
zi
y
c
zd
%
y
c
z
y
R
a
y
R
a
min
y
R
a
max
y
R
a
-
BAHW-liniar
y
R
a
min
y
R
a
max
y
R
a
[ , ]
Figura nr. 4.29.
Se observ c in zona liniar (nesaturat) BAHW- liniar realizeaz o
amplificare,
(4.93) K
BAHW
[Y
Rmax
a
Y
Rmin
a
] (unitati y
R
a
)
Dac este exprimat in procente
(4.94) y
c
z
% y
c
z
100 [0, 100]
relaia intrare- ieire a BAHW- liniar este
(4.95) y
R
a
'
Y
Rmin
a
, y
c
z
< 0%
Y
Rmin
a
+

Y
Rmax
a
Y
Rmin
a
1
]
100
y
c
z
% , y
c
z
% [0, 100] %
Y
Rmax
a
, y
c
z
% > 100%
cu un factor de amplificare
(uniti / procent) (4.96) K
BAHW
%
y
Rmax
a
Y
Rmin
a
100
y
R
a
Dac marimea de ieire din regulator se exprim prin valori relative y
R
a
fa de domeniul ei de variaie
(4.97) y
R
rel
y
R
a
Y
Rmin
a
Y
Rmax
a
Y
Rmin
a
[0, 1]
sau prin valori procentuale fa de domeniul ei de variaie
(4.98) y
R
% y
R
rel
100
y
R
a
Y
Rmin
a
Y
Rmax
a
Y
Rmin
a
100 [0, 100]
atunci se asigur
sau (4.99) y
c
z
y
R
rel
y
c
z
% y
R
%
astfel c blocul BAHW poate fi ignorat n schemele bloc n care ieirea din
regulator, i deci intrarea n elementul de execuie (n partea fix a sistemului de
reglare) este reprezentat prin valori relative sau procentuale.
Evident, dac BAHW- liniar genereaz un semnal de curent [4, 20]mA,
atunci ; dac este un semnal de tensiune [-5, 5]V atunci Y
Rmin
a
4, Y
Rmax
a
20
, etc. Y
Rmin
a
5, Y
Rmax
a
5
industrial
214
4.9.2. BAHW pentru ieiri logice (BAHW- logic).
In acest caz, din punct de vedere fizic, regulatorul se prezint la ieire
printr-o tensiune TTL (sau alte standarde) care poate lua numai 2 valori sau
printr-un contact electric, static sau electromecanic, ce poate fi nchis sau
deschis.
Se exprim valorile tensiunilor TTL sau starea contactelor electrice
printr-o variabil logic care poate lua valorile logice 0 i 1 n orice moment x
de timp deci x este o funcie de timp
(4.100) x : R {0, 1} ; t x(t)
Mrimea de ieire din regulator, , ca purttoare de informaie in y
R
a
(t)
procesul de conducere, este reprezentat printr-o anumit caracteristic
(proprietate) a funciei (4.100), funcie care poate fi interpretat ca un tren
de impulsuri.
Mrimea , in funcie de metoda de reprezentare, poate fi exprimat y
R
a
(t)
prin:
1. Durata impulsurilor care se repet cu o perioad constant . Este aa T
0
numit modulare in durat de impulsuri, PWM (Pulse Width Modulation).
2. Frecvena a impulsurilor cu durat constant. Este a a numita f
0
modulare in frecven de impulsuri, PFM (Pulse Frequency Modulation).
3. Defazajul impulsurilor de frecven i durat constant fa de un
semnal de referin cu o aceeai frecven. Este aa numita modulare n faz a
impulsurilor, PPM (Pulse Phase Modulation).
4. Comanda independent a intervalelor de timp n care ( t
on
) sau x 1
( t
off
). x 0
Este aa numita comand on-off liber, FNFC (Free On Off Control).
industrial
215
II.4.10. Reprezentarea BAHW- logic pentru comanda cu modulare n
durat de impulsuri (PWM).
4.10.1. Reprezentarea procesului de modulare n durat de impulsuri
(PWM).
O astfel de comand mai este denumit i "proporional n timp"
(Time-Proportional). Durata impulsurilor este proporional cu valoarea x(t)
semnalului de intrare n BAHW- logic din anumite momente de timp , y
c
z
t kT
0
unde este denumit perioada ciclului de modulare. Aceast durat a T
0
impulsurilor reprezint mrimea de ieire , care are sens numai in
y
R
a
(t)
momentele , deci exist numai valorile . Procesul de t kT
0

k
y
R
a
(kT
0
)
modulare n durat de impulsuri este ilustrat n Fig. 4.30.
( 1
]
( ]
(
(
(
(
(
( ( (
(
]
]
]
]
] ] ]
]
. .
(
(
(
(
(
(
]
]
]
]
]
]
0.75
0.5
0.25
x(t)
_
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
0
0 0 0 0 0
0.25T 0.5T 0.75T T T 0.75T
0 0
0
0 0
0
x(t)
t
(
]
( ]
(
(
(
(
(
( ( (
(
]
]
]
]
] ] ]
]
. .
(
(
(
( (
(
]
]
]
] ]
]
0.75
0.5
0.25
u(t)
_
0 T 2T 3T 4T 5T 6T
0
0 0 0 0
0
0.25T 0.5T 0.75T T T 0.75T
0 0 0 0
0
0
u(t) = u (t)
t
IT
U
max
U
max
U
max
U
max
.
.
u(t)
0
x(t)
x(t)
0
y (t)=pow(t)
1.00
0.75
0.50
0.25
0
0
T 2T 3T 4T 5T 6T
t
0
0
0
0 0 0 0
0 0
y (0)=0.25
y (T )=0.50
y (2T )=0.75
c 0
y (3T )=1.00
y (4T )=1.00
y (5T )=0.75
y (t)
c
z
c
z
c
z
c
z
c
z
c
z
c
z
Figura nr. 4.30.
II.REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.4.Structuri de realizare a unui regulator industrial
216
Modulatorul realizeaz semnalul x(t) de forma
, , (4.101) ()

'
(
]
(
( + )
]
(
( + )
]
unde durata a impulsurilor n ciclul kT
0
reprezint chiar ieirea
()
purttoare de informaii la momentul .
)
Relaia intrare-ieire a modulrii n durat de impulsuri, care are sens
numai n momentele este
(4.102)
k
y
R
a
(kT
0
)
'
0 , y
c
z
(kT
0
) < 0
T
0
y
c
z
, y
c
z
(kT
0
) [0, 1]
T
0
, y
c
z
(kT
0
) > 1
Se observ c . Valoarea relativ a mrimii de Y
Rmin
a
0, Y
Rmax
a
T
0
ieire din regulator n momentele fa de domeniul ei de variaie,
t kT
0
care este , este
(4.103) y
R
rel

y
R
a
Y
Rmin
a
Y
Rmax
a
Y
Rmin
a

T
0
y
c
z
T
0
y
c
z
[0, 1]
iar valoarea sa procentual , fa de domeniul ei de variaie, este y
R
%
(4.104) y
R
% y
R
rel
100 y
c
z
100 y
c
z
%
i n acest caz, dac se reprezint ieirea din regulator prin valori relative
sau procentuale blocul BAHW- logic poate fi ignorat, cel puin pentru y
R
rel
y
R
%
reprezentarea n amplitudine.
Tratarea exact a comportrii unui sistem comandat n impulsuri modulate
n durat se poate face folosind teoria sistemelor cu eantionare neconvenional.
Oricum, mrimea reglat se caracterizeaz prin oscilaii cu y
IT
a
(t) pv(t)
perioada T
0
n jurul unei valori medii
, y
IT
a
(t)
~
pv (t)
cu o amplitudine a oscilaiilor (ripple) notat .

Se poate considera
(4.105) y
IT
a
(t) y
IT
a
(t) +y
IT
(t), y
IT
(t) [Rip, Rip]
ca n Fig. 4.31.
T T T
Rip
Rip
y (t)
y (t)
0 0 0
~
y (t) = pv(t)
t
IT
Rip
Rip
a
IT
a
IT
a
Figura nr. 4.31.
217
O problem important const n alegerea valorii ciclului T
0
, cerinele
privind valoarea sa fiind contradictorii i anume:
Dac se urmrete obinerea unor oscilaii fa de valoarea medie ct mai
mici trebuie ca T
0
s fie ct mai mic posibil.
Dac se urmrete protejarea elementului de execuie i a releului din
regulator, trebuie ca T
0
s fie ct mai mare. Totui, o valoare prea mare pentru T
0
poate conduce la pierderea unor evoluii mai rapide ale mrimii , aa cum y
c
z
(t)
exagerat se prezint n Fig. 4.30.
Tratarea sistemic echivalat prin modele liniare a modulatorului se face n
conjuncie i cu modul n care se comand instalaia tehnologic (precizarea foarte
clar a mrimii de execuie).
4.10.2. Exemplu de reprezentare a comenzilor de tip PWM pentru un sistem
de reglare a temperaturii.
S considerm c se regleaz temperatura ntr-o incint prin

conectarea i deconectarea unei rezistene R la o tensiune U
max
. De exemplu
U
max
=220V, valoarea eficace.
Schema de conectare este prezentat n Fig. 4.32. considernd c ntre
bornele 20 i 21 ,de exemplu, regulatorul ca aparat fizic, prezint un contact
electric x.

o
~
~
x
21
20
U
max
U
max
u(t)
R
o
C
Contactor electromagnetic sau
static
REGULATOR
reprezentat
ca aparat
INCINT
TERMIC
Figura nr. 4.32.
Mrimea fizic de intrare n instalaia tehnologic este tensiunea
u(t) u
IT
a
(t)
care, din cauza modulatorului n impulsuri, poate lua numai dou valori,
. u {0; U
max
}
Instalaia ar putea fi comandat i liniar, aplicndu-se la intrare oricare
valoare a tensiunii eficace u [0, U
max
].
Astfel definit instalaia, se poate determina modelul matematic, de
exemplu prin testare la variaie treapt, ca n Fig. 4.33. Valorile u
1
, u
2
pot fi
oarecare sau numai u
1
= 0, u
2
= U
max
.
218
u(t) (V)
u = u - u
1 2
t
t
u
u
1
2
T
IT
0

2
1
K =
u

V
o
IT
= y ( C)
IT
a
Figura nr. 4.33.
Deci instalaia tehnologic poate fi exprimat prin modelul matematic
liniar cu funcia de transfer:
(4.106) H
IT
(s)

(s)
U(s)

K
IT
e
0
s
T
IT
s +1
4.10.3.Reprezentarea echivalent a procesului PWM prin mediere n timp.
O form des folosit pentru aproximarea modulatorului n durat de
impulsuri printr-un model liniar este de a aproxima semnalul de ieire x(t)
printr-un semnal constant pe durata unei perioade T
0
i de valoare egal cu x(t)
valoarea medie a semnalului x(t) pe acea perioad:
x(t)
1
T
0

kT
0
kT
0
+T
0
x()d
1
T
0
[1
k
]
(4.107)
'
0 , y
c
z
(kT
0
) < 0
y
c
z
(kT
0
) , y
c
z
(kT
0
) [0, 100], t (kT
0
, (k + 1)T
0
]
1 , y
c
z
(kT
0
) > 100
Deci, atunci cnd se exprim y
c
z
(kT
0
) [0, 1]
(4.108) x(t) y
c
z
(kT
0
) , t (kT
0
, (k + 1)T
0
]
Aceleai valori constante pe poriuni se pot exprima i pentru semnalul
u(t), care se aplic n realitate instalaiei sub form de impulsuri, obinndu-se,
dac se consider numai cazul , y
c
z
[0, 1]

u(t)
1
T
0

kT
0
(k+1)T
0
u()d
1
T
0
[U
max

k
]
1
T
0
U
max
T
0
y
c
z
(kT
0
),
(4.109) t (kT
0
, (k +1)T
0
]
Deci,
(4.110) u(t) U
max
y
c
z
(kT
0
) , t (kT
0
, (k+ 1)T
0
]
Se observ c
219
, (4.111) u(t) U
max
x(t) , t
astfel c se poate utiliza reprezentarea echivalent din Fig. 4.34.
U
max
H (s)
IT
x(t)
-
u(t)
-
= pv(t)
T
0
T
0
Eantionare - reinere
cu perioada T
0
BZMD
sau
BZMI
y (t)
c
z
(kT ) 0 y
c
z
y (t)
c
z -
Mediere
n timp
y (t)
IT
a
BAHW-logic: PWM
Figura nr. 4.34.
n aceast reprezentare, pe lng pierderea de informaie datorit utilizrii
eantioanelor (care este inerent utilizrii unui modulator) apare o y
c
z
(kT
0
)
aproximare prin aceea c n locul impulsurilor u(t) de perioad T
0
cu durat i
k
amplitudine U
max
se consider semnale constante pe tot intervalul T
0
i avnd
valoarea medie . u(t)
O structur liniar echivalent se obine dac n locul grupului
eantionare-extrapolare cu perioada T
0
se consider un element de ntrziere cu
durata T
0
/2 i un zgomot cu perioada fundamental T
0
care s preia u(t)
diferenele dintre semnalul u(t) aplicat instalaiei i un semnal neted . u
(t)
Pentru a justifica calitativ aceast aproximare, n Fig. 4.35. se reprezint o
evoluie pentru , semnalul mediat i semnalul ntrziat y
c
z
(t) x(t) x
(t)
corespunztor.
(
(
(
(
( (
(
(
]
]
]
]
] ]
]
]
x(t)
-
x(t)
-
1
T /2
T /2 0
0
t
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T
0
0
0
0
0 0 0
.
.
. .
.
.
.
.
0
y (t)
c
z
y (t)
c
z
x(t)
~
x(t)
~
Fig. 4.35.
Semnalul apare ntrziat cu T
0
/2 fa de adic, x
(t) y
c
z
(t)
(4.112) x
(t) y
c
z
(t T
0
/2)
n mod asemntor se definete semnalul neted ntrziat
(4.113) u
(t) U
max
x
(t) U
max
y
c
z
(t T
0
/2)
Se noteaz prin diferena dintre semnalul u(t), trenul de impulsuri ()
efectiv aplicat instalaiei, i semnalul neted ntrziat , u
(t)
220
(4.114) u(t) u(t) u
(t)
Aceste echivalri permit reprezentarea, ca n Fig. 4.36., a
adaptorului de ieire cu modulare n durat de impulsuri BAHW-logic PWM, n
care se consider acum n mod explicit blocul BDL. Din punct de vedere fizic
adaptorul BAHW-logic PWM comand o instalaie cu intrarea u(t) numai prin
valorile u = 0 i u = U
max
, dar care apare ca fiind produs de semnalul neted u
(t)
la care se adun "zgomotul" . u(t)
0
1
0
1
d
z
K
zd
1
y
zd
c
y
e
c
BZMD
Lege
reglare
Factor de
amplificare
100
BP%
v
y
y
c
de
BRLR
BDL
y
c
d
y
c
bias
[0,1] y
c
L
[1,1] y
c
bias
BL
y
c
dl
y
c
d
0
0
1
1
y
c
L
y
c
L
+
+
BGCM
A
M
y
m
c
y
e
c
y
c
dl y
c
zd
y
c
zi
a
y
IT
=pv(t)
IT
Perturbaii
naturale
u(t)
+
+
u(t)
u(t)
U
max
M+SC=MSC
sau BZMI
MSC+IT=MSCIT
Z+MSCIT=ZMSCIT
DL+ZMSCIT=DLZMSCIT
Fig. 4.36.
n Fig. 4.36., prin MSCIT se nelege blocul Modulator + Schema de
Comand + Instalaia Tehnologic, prin BDL blocul de deplasare-limitare, iar
prin BGCM blocul de comand manual.
4.10.4. Determinarea perioadei n PWM.
Semnalul echivalent are din pcate o valoare medie nenul , u(t) u(t)
definit pe un interval de timp glisant, care depinde de valorile mrimii de
comand pe acel interval. y
c
z
(t)
Abaterile fa de aceast valoare medie sunt o serie de armonici, dintre care
se evideniaz fundamentala cu perioada T
0
i amplitudinea, exprimat u
a1
(t)
acoperitor prin valoarea:
4

U
max
2

2
U
max
0.6366 U
max
Deci se aproximeaz prin: u(t)
(4.115) u(t) u(t) + u
a1
(t)
(4.116) u
a1
(t) 0.6366 U
max
sin(
0
t),
0

2
T
0
Efectul valorii medii n regim staionar este nglobat n caracteristica u(t)
static care se poate deduce experimental, eventual pe cale manual Y
IT
a
F(Y
c
z
)
prin modificarea mrimii (n regimul M) dar avnd setate valorile y
c
m
, adic se realizeaz . z
d
0(z
i
0) si K
zd
1(K
zi
1) y
c
z
y
c
e
y
c
m
221
Se consider c, n principal componenta este aceea care determin u
a1
(t)
valoarea abaterii ieirii fa de valoarea ei medie , cu o amplitudinea y
IT
a
(t) y
IT
a
(t)
(ripple) Rip,
(4.117) Rip H
IT
(j
0
) 0.6366 U
max
Relaia (4.117) st la baza unei proceduri de evaluare a perioadei T
0
astfel nct s se asigure abateri fa de valoarea medie acceptabile, adic y
(t)
Rip Rip
imp

(4.118) H
IT
(j
0
)
Rip
imp
0.6366 U
max

(4.119) L
IT
(
0
) a
unde,
, L
IT
(
0
) 20 lg H
IT
(j
0
)
. (4.120) a 20 lg
Rip
imp
0.6366 U
max
Pentru aceasta, pe caracteristica amplitudine-pulsaie a instalaiei
tehnologice, dedus experimental sau trasat din funcia de transfer H
IT
(s), se
determin pulsaia limit , astfel nct
lim
, (4.121) L
IT
() a,
lim
T
0

2
lim
ca n Fig. 4.37., considerat pentru funcia de transfer (4.106).
L ( )
20
0
-20
a
1
T1
IT
20lgK
IT

lim
0
-20dB/dec
2/ T
0
a = 20lg
Rip
imp
0.6366U
max
Fig. 4.37.
222
II.4.11. Efectul parametrilor de ajustare n amplitudine din BDL i BAE,
asupra caracteristicilor statice ale procesului condus ( EE+IT).
Prin aceast analiz se urmrete determinarea familiei de caracteristici
statice globale ale elementelor cuprinse ntre mrimea de ieire din legea y
c
de reglare (ieirea din BRLR) i mrimea fizic reglat,
(4.122) Y
IT
a
(Y
c
) (Y
c
, y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
, T
0
, U
max
, p
1
, .., p
q
)
Aceste caracteristici nglobeaz toate neliniaritile la care este conectat
legea de reglare, admis n general ca fiind liniar.
Neliniaritile sunt de dou categorii:
- Neliniariti naturale. Acestea sunt induse de procesul condus. Prin proces
condus (PC) nelegem instalaia tehnologic (IT) impreun cu elementul de
execuie(EE),
PC=EE+IT (4.123)
Uneori, pentru simplitatea unor notaii, cnd se spune instalaia tehnologic
(IT) se nelege EE+IT, dac nu se urmrete evidenierea n mod explicit a
elementului de execuie.
- Neliniariti intenionate. Sunt introduse de operator prin blocurile BDL i
BAE (n principal BZM). Aceste neliniaritti sunt generate de parametrii
. y
c
bias
, Ly
c
, z
d
, K
zd
, z
i
, K
zi
.
Dac instalaia tehnologic este comandat prin intermediul unui modulator
n durat de impulsuri (PWM), atunci se consider n mod mbinat blocul MSCIT
ca n Fig. 4.36. unde,
MSCIT=M+SCIT=Modulator+Schema de Contacte+Procesul Condus (EE+IT)
(4.124)
Intrarea n MSCIT este ieirea din BZM care pote fi modificat pe cale y
c
z
manual n tot domeniul [0,1] dac se seteaz: , z
d
0, K
zd
1(z
i
0, K
zi
1)
cnd . Aceasta permite determinarea experimental prin comand y
c
z
y
c
e
y
c
m
manual a caracteristicilor statice ale ansamblului MSCIT.
S notm aceste caracteristici statice prin
. (4.125) Y
IT
a
F(Y
c
z
), Y
c
z
[0, 1]
Literele mari indic faptul c mrimile respective sunt valori n regim
staionar.
Ansamblul dintre BZM (BZMD sau BZMI) i ansamblul MSCIT l notm
ZMSCIT,
ZMSCIT= Z + MSCIT=Blocul Zon Moart + MSCIT (4.126)
Ansamblul de blocuri compus din BDL i ZMSCIT se prezint ca un
singur bloc notat DLZMSCIT i este reprezentat compact n Fig. 4.38.
223
[0, ]
y
c
L
BGCM
A
M
y
m
c
y
e
c
y
c
dl
a
y
IT
=pv(t)
Perturbaii
naturale
ZMSCIT
DLZMSCIT
[-1, 1]
[0, 1]
[0, 1]
Lege
reglare
v
y
de
BRLR
BDL
y
c
(t)
y
bias
c
y
c
L p
1
p
k
p
q
. . . . . .
MSC Z
z
z
K
0
T
max
U
PC
(EE+IT)
Figura nr. 4.38.
Dependena intrare-ieire a acestui bloc y
c
(t) , exprimat n regim y
IT
a
(t)
staionar prin (4.122), depinde de trei tipuri de mrimi:
Parametrii ajustabili din regulator ( ). y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
, T
0
Valoarea maxim a mrimii de comand (U
max
). n cazul exemplului din
Fig. 4.32. U
max
este o tensiune eficace. Pentru alte structuri PWM, U
max
poate fi
neles ca fiind valoarea maxim a comenzii aplicat PC.
Perturbaiile naturale care acioneaz asupra IT (p
1
,...,p
k
,...,p
q
)
Toate aceste mrimi pot fi interpretate ca i perturbaii notate la modul
general prin vectorul p,
p
[
y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
, T
0
, U
max
, p
1
, ..., p
k
, ..., p
q]
T
Dac la ieire se urmrete (analizeaz, accept) nu valoarea instantanee
ci valoarea medie definit ca n Fig. 4.31., atunci blocul y
IT
a
(t) y
IT
a
(t)
~
pv (t)
DLZMSCIT este prezentat generic ca n Fig. 4.39. n care nu s-a mai evideniat
posibilitatea de comand manual.
a
y
IT
=pv(t)
DLZMSCIT
[-1, 1]
Lege
reglare
v
y
de
BRLR
y
c
(t)
p(t)
Fig. 4.39.
Dac valorile abaterilor ripple (Rip) sunt insesizabile atunci se accept
notarea valorilor medii prin . y
IT
a
(t)
~
pv (t) y
IT
a
(t) pv(t)
Perturbaiile p (fr ) determin familia de caracteristici y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
statice a MSCIT,
(4.127) Y
IT
a
F(Y
c
z
)
pct
(Y
c
)
y
c
bias
0, Ly
c
1, z0, K
z
1
Y
IT
a
(Y
c
z
)
224
din care se evideniaz caracteristicile la sarcin maxim (S
max
)
i sarcin minim (S
min
), ca n Fig. 4.40., considernd cresctoare
dependena . Y
c
z
Y
IT
a
Y = PV (Y = PV dac Rip = 0)
~
~ ~
IT
IT
IT
D
Ysig
D
Ymax
0 1
Sm
in
Sm
ax
Y =F( )|
IT
Smax
Smin
Y =F( )|

a
z
Yc
z
Yc
Figura nr. 4.40.
Din aceast familie de caracteristici se pot determina:
Domeniul sigur de controlabilitate a ieirii D
Ysig
:
(4.128) D
Ysig
Y
IT
a
(1) s
max
Y
IT
a
(0) s
min
F(1) s
max
F(0) s
min
Domeniul maxim de variaie a mrimii de ieire:
(4.129) D
Ymax
Y
IT
a
(1)
Smin
Y
IT
a
(0)
Smax
F(1)
Smin
F(0)
Smax
Desigur mrimile , T
0
i U
max
pot fi ajustate pentru a y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
asigura o form a caracteristicilor statice corespunztoare unor doleane.
Comportarea dinamic n zonele de liniaritate (n variaii mici n jurul unui
anumit punct staionar , ntre i se exprim prin funcia de (Y
c
z
, Y
/
IT
a
) y
c
z
(t) y
IT
a
(t)
transfer H
MSCIT
(s)
(4.130) H
MSCIT
(s)

L{y
IT
a
(t) Y
IT
a
}
L{y
c
z
(t) Y
c
z
}
IT
(s)
Y
c
z
(s)
H
MSCIT
(s)
Aceast funcie de transfer se poate deduce experimental pe baza
rspunsului la intrare treapt. Semnalele treapt n raport cu mrimea se pot y
c
z
aplica uor cnd regulatorul este n modul manual. Rezultate bune se obin i cu
modelul de ordin I cu timp mort,
(4.131) H
MSCIT
(s)
K
F
e
s
T
F
s +1
Dac s-a dedus funcia de transfer H
IT
(s) ca n Fig. 4.33. atunci, n zona de
liniaritate
(4.132) H
MSCIT
(s) U
max
e
(T
0
/2)s
H
IT
(s)
iar dac s-a aproximat H
IT
(s) prin modelul (4.106), , atunci H
IT
(s)
K
IT
e
0
s
T
IT
s + 1
(4.133) H
MSCIT
(s)
K
F
e
s
T
F
s +1
unde
, (4.134) K
F
U
max
K
IT

[Y
IT
]
(%)
_
,
; (4.135)
0
+
T
0
2
T
F
T
IT
225
Caracteristicile statice ale DLZMSCIT, (4.122),
(4.136) Y
IT
a
(Y
c
, y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
, T
0
, U
max
, p
1
, p
2
, ..., p
q
) (Y
c
, p)
depind de parametrii . y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
n Fig. 4.41. se ilustreaz efectul parametrilor de ajustare din y
c
bias
, Ly
c
BDL i din BZM (concret sau ) asupra caracteristicilor z, K
z
z
d
, K
zd
z
i
, K
zi
statice ale MSCIT, de forma celor din Fig. 4.40. Y
IT
a
F(Y
c
z
)
n Fig. 4.41.a. se prezint o caracteristic din familia MSCIT, obinut pentru
anumite valori constante ale parametrilor T
0
, U
max
, p
1
...p
q
, adic
(4.137) Y
IT
a
F(Y
c
z
)
(T
0
,U
max
,p
1
...p
q
)cons tan te
n Fig. 4.41.b. se evideniaz efectul parametrilor din BZMD z
d
, K
sd
asupra caracteristicii (4.137), rezultnd caracteristica static a ansamblului
ZMSCIT (ce conine un BZMD)
(4.138) Y
IT
a
F
zd
(Y
c
e
)
n Fig. 4.41.c. se evideniaz efectul parametrilor din BDL y
c
bias
, Ly
c
asupra caracteristicii (4.138), rezultnd caracteristica , "vzut" de Y
IT
a
(Y
c
)
legea de reglare.
a
Y
IT
min
Y
c
Y
c
e
~
a
Y
IT
dac Rip
0
a
Y
IT
( )
~
a
Y
IT
dac Rip
0
a
Y
IT
( )
~
a
Y
IT
dac Rip
0
a
Y
IT
( )
y
c
L
bias
y
c
z
d
bias
y
c
+
z
d
=F ( )
Y
c
e a
Y
IT zd
bias
y
c
+
z
d +
K
zd
1
z
d
K
zd
1
+
Y
c
z
=F( )
Y
c
z a
Y
IT
(T
0
Umax
p
1
, , ) pq , ,
constante
a
Y
IT
max
a
Y
IT
min

a
Y
IT
max

a
Y
IT
max
a
Y
IT
min

Y
c
a
Y
IT
= ( )
Valoarea
maxim ce
poate fi
comandat
a. b. c.
Figura nr. 4.41.
a
Y
IT
min
Y
c
Y
c
e
~
a
Y
IT
dac Rip
0
a
Y
IT
( )
~
a
Y
IT
dac Rip
0
a
Y
IT
( )
~
a
Y
IT
dac Rip
0
a
Y
IT
( )
y
c
L
bias
y
c
z
i
=F ( ) Y
c
e a
Y
IT zi
z
i
K
zi
1
-
bias
y
c
+
z
i
K
zi
1
-
bias
y
c
+
z
i
Y
c
z
=F( ) Y
c
z a
Y
IT
(T
0
Umax
p
1
, , ) p
q , ,
constante
a
Y
IT
max
a
Y
IT
min

a
Y
IT
max

a
Y
IT
max
a
Y
IT
min

Y
c
a
Y
IT
= ( )
Valoarea
minim ce
poate fi
comandat
a. b. c.
Figura nr. 4.42.
226
n Fig.4.42. se prezint aceeai problem ca n Fig.4.41. dar considernd
blocul BZMI, i n locul (4.138) apare
(4.139) Y
IT
a
F
zi
(Y
c
e
)
Se pot analiza diferite variante de realizare considernd diferite raporturi
ntre parametri . y
c
bias
, Ly
c
, z, K
z
Evident cnd i blocul z 0(z
d
0 sau z
i
0) K
z
1(K
zd
1 sau K
zi
1)
BZM nu are nici un efect, deoarece . y
c
z
y
c
e
0
0
1
1

Caracteristica static a MSCIT
Caracteristica
static cu
deplasare i
limitare a
DLMSCIT
bias
y
c
bias y
c
bias y
c
Y
c
Y
c
e
F( - )
bias
y
c
Y
c
e
Y
c
e*
a*
Y
IT
=F( ) Y
c
e a
Y
IT
~ ~
a
Y
IT
= PV dac
Rip
0
a
Y
IT
= PV ( )
y
c
L
bias y
c
>
=
0
=
<1 y
c
L
Y
Y
c
a
Y
IT
= ( )
z=0
=1 K
z
bias y
c
-
bias y
c
-
y
c
L +
Figura nr. 4.43.
Efectul numai al parametrilor i asupra caracteristicii statice y
c
bias
Ly
c
a MSCIT se expliciteaz ca n Fig. 4.43. astfel: Y
IT
a
F(Y
c
z
) F(Y
c
e
)
1. Se determin caracteristica static a MSCIT, (eventual n regim manual)
(4.140) Y
IT
a
F(Y
c
z
) F(Y
c
e
) F(Y
c
m
)
2. Caracteristica static a DLMSCIT (blocul BZM este inoperant)
, (4.141) Y
IT
a
(Y
c
)
y
c
bias
0, L
yc
1, z0, K
z
1
cu deplasare i limitare se obine prin translarea spre stnga a caracteristicii
MSCIT: cu o valoare egal cu . Din aceasta se reine numai Y
IT
a
F(Y
c
e
) y
c
bias
poriunea pn la abscisa care corespunde ordonatei Y
c
e
Y
c
e
(4.142) Y
IT
a
F(Y
c
e
)
Y
c
e
Ly
c
3. n afara acestei abscise , caracteristica este saturat la valoarea . Y
c
e
Y
IT
a
Evident nu se pot aplica comenzi n afara domeniului [0, 1]. Pentru a y
c
e
ilustra inoperana comenzilor n afara acestui domeniu s-au considerat haurrile
n afara domeniului [0, 1].
227
II.4.12. Reprezentarea n regim staionar a ieirilor din regulator
n funcie de mrimea fizic reglat.
n multe documentaii tehnice nsoitoare ale unor echipamente industriale
de automatizare se exprim, sau se prezint grafic, dependenele dintre mrimile
de ieire din regulator , (exprimate n uniti relative, , sau n y
R1
a
, y
R2
a
y
R1
rel
, y
R2
rel
procente, , cu relaiile (4.97), (4.98) i mrimea fizic reglat y
R1
%, y
R2
%
(ieirea din proces) exprimat n uniti inginereti , uniti relative sau n y
IT
a
y
IT
rel
procente . y
IT
%
Se reamintete c:
(4.143) y
IT
rel
y
IT
a
Y
IT min
a
Y
IT max
a
Y
IT min
a
, y
IT
% y
IT
rel
100
iar n ipoteza de liniaritate a traductorului care furnizeaz semnalul unificat , y
a
care respect dependenele
(4.144) Y
IT min
a
Y
min
a
, Y
IT max
a
Ymax
a
atunci
(4.145) y
IT
rel
y [0, 1], y
IT
% y% [0, 100]%
Dependenele mrime fizic reglat-mrime de ieire din regulator
(MFR-MER)
(4.146) y
R
1
rel
F
R
1
(y
IT
rel
) , y
R
2
rel
F
R
2
(y
IT
rel
)
exprim comportarea n regim staionar (caracteristicile statice) ale regulatorului
dac acesta nu are component integratoare ( ). T
i

Dac regulatorul are caracter integrator (T
i
finit, nenul) caracteristicile
statice difer de relaiile (4.146), i se vor analiza separat.
Prin aceste reprezentri se ofer operatorului uman posibilitatea de
percepie, n unitile inginereti ale instalaiei concrete, a efectelor diferiilor
parametri de ajustare n amplitudine (parametri statici):
. y
off
, BP%, y
c
bias
, Ly
c
, z
d
, z
i
, K
zd
, K
zi
Evident aceast reprezentare are sens numai n regimul de funcionare
automat astfel c . y
c
e
y
c
dl
De asemenea, aa cum este menionat n relaiile (4.99) i (4.104)
mrimea de ieire din regulator , exprimat n uniti relative sau n y
R
a
y
R
rel
procente y
R
% , are aceleai valori ca i mrimea de ieire din BZM
deci n aceast reprezentare blocul BAHW poate fi ( y
R
rel
y
c
z
, y
R
% y
c
z
%)
ignorat.
Forma global a relaiilor mrime fizic reglat-mrime de ieire din
regulator (MFR-MER) ncadrat n structura buclei de reglare este prezentat n
Fig. 4.44.
Prin , ieirea din BZM, se nelege: y
c
z
pentru y
c
z
y
c
zd
y
R
rel
y
R1
rel
pentru . y
c
z
y
c
zi
y
R
rel
y
R2
rel
industrial
228
a
y
IT
[0, 1]
i=1,2
i=1,2
a
Y
IT
max
a
Y
IT
min -
a
y
IT
a
Y
IT
min -
fiz
v
a
Y
Ri
max
a
Y
Ri
min -
a
Y
Ri
min
( )
rel
y
Ri
=F
Ri
rel
y
IT
rel
y
IT
y
y
z
c
rel
y
Ri
Proces
fizic
condus
(PC)
Mrime
fizic
reglat
Traductor +
Achiziie +
Normalizare
Relaie
Mrime fizic reglat--
Mrime de ieire din regulator
(MFR-MER)
Reprezentare
nenormalizat
i=1,2
a
y
Ri
a
u
Fi
=
Mrime
de execuie
(ieire din
regulator)
i=1,2
a
y
Ri
a
u
Fi
=
Mrime
de execuie
(ieire din
regulator) Element de
Traductor
execuie +
fiz
v -
V
min
fiz
-
V
min
fiz
V
max
fiz
[0, 1] v
+
+
rel
y
Ri
a
Y
Ri
min
a
y
Ri
=
+
a
Y
Ri
max
a
Y
Ri
min
-
( ).
Figura nr. 4.44.
Forma detaliat a relaiilor MFR-MER este prezentat n Fig. 4.45.
R
y
c
[1,1]
y
c
bias
y
c
d
+
+
y
c
d
y
c
dl
Lyc
[0,1] Lyc
L
yc
0
0
1
1
Bloc Limitare (BL)
rel
y
IT
rel
K
R
o
y
o
y
off

cor
y
EC
BDL
y
y
zi
c
y
e
c
Pant
0 1
i
z
-K
zi
1
K
zi
Kzd
Pant
0 1
0
1
d
z
Kzd
1 y
zd
c
y
e
c
0
1
y
e
c
BZMD
[0,1]
y
zd
c
y
zi
c
y
e
c
BZMI
[0,1]
rel
y
R2
rel
y
R1
y
e
c
y
c
dl
v
+
+
+
+
+
-
BRLR
Figura nr. 4.45.
Aa cum se vede i n Fig. 4.45., i cum s-a precizat n paragraful II.4.4,
Fig. 4.12., ieirea din elementul de comparaie y
EC
, n regim staionar (se ignor
efectul filtrelor), cu aciune direct este,
(4.147) y
EC
+
bias
v y+
bias
unde semnalul de deplasare la ieirea elementului de comparaie , nglobeaz
bias
dou componente distincte:
y
off
semnalul de offset din blocul BCMM descris n paragraful II.4.2. i
semnalul de corecie suplimentar, specific elementului de comparaie.
cor
Prin se asigur o serie de faciliti suplimentare n structura general de
cor
reglare i anume:
industrial
229
- Implementarea unor legi de reglare cu mai multe grade de libertate
(asigurarea unei conexiuni de tip feed-forward).
- Implementarea unor structuri de reglare combinat care permit
compensarea efectului unor perturbaii.
- Implementarea unor structuri care asigur eroare staionar nul la
urmrire ramp ( ) fr a avea dou elemente integratoare n circuit
1
0
deschis.
- Corectarea valorii de zero pentru elemenetele ce realizeaz legea de
reglare (n special la implementrile analogice).
Din Fig. 4.45., n ipoteza de liniaritate (nu se ating limite de saturaie), se
poate scrie,
(4.148) y
EC

cor
+ v y
o

cor
+y
off
+ v y v y +
bias
unde s-a notat
(4.149)
bias
y
off
+
cor
Aa cum s-a prezentat n paragraful II.4.2.4.3., Fig4.3., reprezint y
off
semnalul de corecie a mrimii msurate iar reprezint mrimea de ieire y
o
corectat ( "offset-at" ).
Ajustarea semnalului y
off
de offset al mrimii msurate este o problem
deosebit de important pentru asigurarea unei corespondene corecte ntre valorile
reale din proces i valorile afiate i manipulate de ctre echipamentul de
conducere. Aceast problem va fi analizat separat n cadrul BRLR.
Cu aceste precizri, dependenele MFR-MER, care reprezint chiar
caracteristicile statice ale regulatorului dac , nseamn compunerea T
i

dependenelor intrare ieire realizate de:
Caracteristica BD,
(4.150) y
c
K
R
rel
(v y +
bias
) , K
R
rel
100
BP%
Caracteristica BDL, dat de (4.42) i rescris n (4.151) cu y
c
dl
y
c
e
(4.151) y
c
e
y
c
dl

'
0 , y
c
< y
c
bias
y
c
+y
c
bias
, y
c
bias
y
c
Ly
c
y
c
bias
Ly
c
, y
c
> Ly
c
y
c
bias
cu y
c
bias
[1, 1], Ly
c
[0, 1],
i reprezentat grafic n Fig. 4.17., Fig. 4.18., Fig. 4.25., Fig. 4.45.
Caracteristica BZMD, dat de (4.70) i rescris n (4.152) n care se
consider , y
R1
rel
y
c
zd
(4.152) y
R1
rel
y
c
zd

'
0 , y
c
e
< z
d
K
zd
(y
c
e
z
d
) , y
c
e
[z
d
, z
d
+
1
K
zd
]
1 , y
c
e
> z
d
+
1
K
zd
este reprezentat n Fig. 4.25. i Fig. 4.45. pentru prima ieire din regulator.
industrial
230
Caracteristica BZMI, dat de relaia (4.79) i rescris n (4.153) n care
se consider y
R2
rel
y
c
zi
(4.153) y
R2
rel
y
c
zi

'
1 , y
c
e
< z
i

1
K
zi
K
zi
(y
c
e
z
i
) , y
c
e
[z
i
1
K
zi
, z
i
]
0 , y
c
e
> z
i
este reprezentat n Fig. 4.25. i Fig. 4.45., pentru cea de-a doua ieire din
regulator.
Caracteristica determinat de BRLR i BDL n zona de liniaritate este
obinut din (4.150) i (4.151) este
, (4.154) y
c
e
y
c
dl
G(y) K
R
rel
y + a ; y y
IT
rel
[0, 1]
unde
. (4.155) a K
R
rel
[v +
bias
] +y
c
bias
,
bias
[1, 1], y
c
bias
[1, 1]
Astfel se obine caracteristica BRLR i BDL,
(4.156) y
c
e
y
c
dl

'
Ly
c
y < y
1
K
R
y+ a y [y
1
, y
2
]
0 y > y
2
unde , (4.157) y
2

a
K
R
rel
v+
bias
+
y
c
bias
K
R
rel
, (4.158) y
1

a
K
R
rel

Ly
c
K
R
rel
v+
bias
+
y
c
bias
Ly
c
K
R
rel
care este reprezentat n Fig. 4.46. pentru cazul n care a>1, . K
R
rel
a
a
y
IT
[0, 1]
y
c
L
a
Y
IT
min
a
Y
IT
max
y
e
c
y
c
dl
=
y
2
y
1
rel
y
IT
y=
K
R
rel
y
fiz
1
y
fiz
2 v
fiz
y
bias
c
+
bias K
R
rel
y
c
L
K
R
rel
y
e
c
=G(y)= -K
R
rel
y+a
-K
R
rel
Pant
+
bias
K
R
rel
y
bias
c
y
c
L
-
+
bias
K
R
rel
y
bias
c
-K
R
rel
a
a
. . . . .
. . .
1
0
0 1
v
uniti
inginereti
valori
relative
PSR
Figura nr. 4.46.
Forma dependenei din Fig. 4.46., apare cnd,
. (4.159) a > 1, K
R
rel
a y
2
1, y
1
0
industrial
231
Se observ existena unei zone liniare ("zona de lucru") , n y [y
1
, y
2
]
afara creia comenzile din legea de reglare sunt saturate la valorile Ly
c
respectiv 0.
Mrimea prescris v se afl n zona liniar dac
(4.160) v [y
1
, y
2
] K
R
rel
bias
y
c
bias
K
R
bias
+ Ly
c
Pentru o mrime reglat egal cu valoarea prescris, y=v se asigur o
valoare a comenzii
(4.161) y
c
e
yv
K
R
rel
bias
+y
c
bias
Relaiile (4.160) i (4.161) permit ajustarea valorii pentru i y
c
bias
K
R
rel
dai astfel nct s se asigure un punct staionar de funcionare la valoarea
bias
referinei, PSR, de coordonate,
(4.162) PSR PSR(v, K
R
rel
bias
+ y
c
bias
)
Aa cum se poate observa n Fig. 4.46., toate mrimile din abscis se pot
exprima n uniti inginereti folosind relaia de denormalizare (4.32).
n cazul particular , relaia (4.154) devine
bias
0
(4.163) y
c
e
K
R
rel
y+ K
R
rel
v + y
c
bias
iar (4.164) PSR PSR
(
v, y
c
bias
)
Valoarea se ajusteaz din considerente de comportare n regim K
R
rel
tranzitoriu astfel c pentru analiza de fa este o mrime dat.
Valoarea n general este ajustat de operatorul tehnolog din Ly
c
considerente de protecie a instalaiei la suprasolicitri.
Faptul c , aa cum este reprezentat n Fig. 4.46. , nseamn c y
2
< 1
exist un domeniu al mrimii reglate n care comanda [y
2
, 1] [ y
2
fiz
, Y
IT max
a
]
i sistemul n circuit nchis nu reacioneaz pentru valori din acest y
c
e
0
domeniu.
De exemplu, pentru date, considernd pentru simplitatea Ly
c
, K
R
rel
, v
reprezentrii , sunt posibile, n funcie de diferite caracteristici ca n
bias
0 y
c
bias
Fig. 4.47.
y
c
L
y
e
c
y
c
dl
=
.
.
.
.
.
1
0
0
1
v
PSR1
PSR2
PSR3
PSR4
PSR5
y
bias
c 1
y
1
2
y
2
2
y
bias
c 2
y
1
3
y
2
3
y
bias
c 3
y
1
4
y
2
4
y
bias
c 4
y
bias
c
5
y
1
1
y
2
1
y
1
5
y
2
5
y
Figura nr. 4.47.
industrial
232
Pentru se obin , pentru se obin y
c
1
bias
, y
c
2
bias
y
2
1
< 1, y
2
2
< 1 y
c
4
bias
, y
c
5
bias
ns pentru se obine , care corespunde PSR3 ntr-un y
2
4
> 1, y
2
5
> 1 y
c
3
bias
y
2
3
1
domeniu de liniaritate maxim.
n unele echipamente performante valoarea se ajusteaz la o valoare y
c
bias
optim pentru a obine un PSR ntr-o zon de liniaritate y
c
bias
y
c
bias
(K
R
rel
, v, Ly
c
)
ct mai mare.
Caracteristicile MFR-MER, pentru ieirea , considernd diferite valori y
R1
se obin compunnd caracteristica BZD cu caracteristicile BRLR+BDL ca n Ly
c
Fig. 4.48., n care sunt date . K
R
rel
, a > 1, y
2
< 1, K
zd
, z
d
.
1
1
y
e
c
y
c
dl
=
y
e
c
y
c
d
l
=
y
2
y
1
rel
y
IT
y=
-KR
rel
Pant
a.
.
.
.
. . . .
1
0
0 1
z
d
1
K
z
d
+
z
d
1
K
z d
+
y
c
L z
d
1
K
z d
+ >
y
c
L z
d
1
K
zd
+ >
y
c
L y
c
L
y
c
L
z
d
z
d
z
d
1
K
z d
+
z
d y
c
L <
z
d
1
K
z d
+
z
d y
c
L <
y
e
c
-K
R
rel
y+a =
y
2
K
R
rel
z
d
-
z
d
1
K
z d
+
y
2
K
R
rel
- y
c
L
K
R
r e l
y
2
-
y
1
y
2
rel
y
IT
y=
y
z
d
c
y
R
1
r
e
l
=
y
zd
c
y
R1
rel
=
. . . .
0
0
0
0 1
y
2
K
R
rel
z
d
-
z
d
1
K
z d
+
y
2
K
R
rel
-
z
d
y
c
L
K
R
rel
-
y
c
L
K
R
r e l
y
2
-
z
d
Kz d y
c
L
- ( )
z
d
K
z
d
y
c
L
-
(
)
Pant
-K
R
rel
Kz d
+
bias
K
R
rel
y
bias
c
y
2
=v+
Kz d
1
KR
rel
Figura nr. 4.48.
Se obin, n funcie de valorile parametrului , trei tipuri de caracteristici Ly
c
: ( y y
IT
rel
)
1. . (4.165) Ly
c
z
d
y
R
1
rel
0 , y
2. z
d
< Ly
c
z
d
+
1
Kzd

. (4.166) y
R1
rel
'
K
zd
(Ly
c
z
d
), y y
2

Ly c
K
R
rel
K
R
rel
K
zd
(y y
2
+
z
d
K
R
rel
), y
2

Ly c
K
R
rel
< y y
2

z
d
K
R
rel
0, y > y
2

zd
K
R
rel
industrial
233
unde . y
2
v +
bias
+
y
c
bias
K
R
rel
3.
Ly
c
> z
d
+
1
K
zd

. (4.167) y
R1
rel
'
1, y y
2

z
d
+
1
K
zd
K
R
rel
K
R
rel
K
zd
(y y
2
+
z
d
K
R
rel
), y
2

z
d
+
1
K
zd
K
R
rel
< y y
2

z
d
K
R
rel
0, y > y
2

z
d
K
R
rel
Caracteristicile MFR-MER, pentru ieirea , considernd diferite valori y
R2
, se obin compunnd caracteristica BZI cu caracteristicile BRLR+BDL, ca n Ly
c
Fig. 4.49 n care sunt date . K
R
rel
, a > 1, y
2
< 1, K
zi
, z
i
.
1
1
y
e
c
y
c
dl
=
y
e
c
y
c
d
l
=
y
2
y
1
rel
y
IT
y=
-K
R
rel
Pant
a.
. .
.
.
.
. . . .
1 1
0
0 1
z
i z
i
y
c
L z
i
>
y
c
L z
i
>
y
c
L y
c
L
y
c
L
y
e
c
-K
R
rel
y+a
=
z
i
y
2
K
R
rel
-
z
i
y
2
K
R
rel
-
y
c
L
K
R
r e l
y
2
-
y
1
y
2
rel
y
IT
y=
y
z
i
c
y
R
2
r
e
l
=
. . . .
0
0
0
0 1
y
c
L
K
R
r e l
y
2
-
+
bias
K
R
rel
y
bias
c
y
2
=v+
1
K
R
rel
Kzi
Pant
K
R
rel
Kzi
z
i
1
K
z
i
-
y
2
K
R
rel
-
z
i
1
K
zi
-
y
2
K
R
rel
-
z
i
1
K
zi
-
z
i
y
c
L z
i
1
K
zi
-
z
i
1
K
zi
-
z
i
y
c
L
z
i
1
K
z
i
-
z
i
K
z
i
y
c
L
-
(
)
z
i
y
c
L
- ( ) Kzi -
y
c
L
K
R
rel
-
z
i
1
K
zi
- ( )
y
R2
rel
=
y
c
zi
Figura nr. 4.49.
Se obin, n funcie de valorile parametrului , trei tipuri de caracteristici Ly
c
: ( y y
IT
rel
)
1. (4.168) Ly
c
z
i

1
K
zi
y
R2
rel
0 y
2. z
i

1
K
zi
< Ly
c
z
i

industrial
234
(4.169) y
R2
rel
'
K
z
i
(Ly
c
z
i
), y y
2

Ly
c
K
R
rel
K
R
rel
K
zi
(y y
2
+
z
i
K
R
rel
), y
2

Lyc
K
R
rel
< y y
2

z
i
1
Kz
i
K
R
rel
1, y > y
2

zi
1
Kz
i
K
R
rel
3. Ly
c
> z
i

(4.170) y
R2
rel
'
0, y < y
2

z
i
K
R
rel
K
R
rel
K
zi
(y y
2
+
z
i
K
R
rel
), y
2

z
i
K
R
rel
< y y
2

z
i
1
Kz
i
K
R
rel
1, y > y
2

z
i
1
Kz
i
K
R
rel
Combinn caracteristicile i pentru cazul i F
R1
F
R2
Ly
c
> z
d
+
1
K
z
d
(din motive de simplitate), se obine reprezentarea din Fig. 4.50. Ly
c
> z
i
1
y
zd
c
y
R1
rel
=
0
0
y
2
K
R
rel
z
d
-
y
2
z
d
1
K
zd
+
K
R
rel
-
Pant
-K
R
rel
Kzd
1
KR
rel
Kzd
+
bias
K
R
rel
y
bias
c
y
2
=v+
y
2
K
R
rel
-
z
i
1
K
zi
-
1
y
2
z
i
K
R
rel
-
y
2
rel
y
IT
y=
0
1
Kzi
1
KR
rel
Kzi
Pant
K
R
rel
y
R2
rel
=
y
c
zi
y
2
% %
a
1
a
1
%
a
2
a
2
%
a
3
a
3
%
a
4
a
4
y%=y %
IT
100% 0%
BP1% BP2%
+ = v% +
bias
% y
2
%
y
bias
c
%
100
PB%
Figura nr. 4.50.
Forma acestor caracteristici poate fi definit prin patru valori a
1
, a
2
, a
3
, a
4
care se exprim, innd cont c
(4.171) y
2
v +
bias
+
y
c
bias
K
R
rel
prin relaiile
(4.172) a
1
v +
bias
+
y
c
bias
z
d
K
R
rel

1
K
a
rel
K
zd
(4.173) a
2
v +
bias
+
y
c
bias
z
d
K
R
rel
(4.174) a
3
v +
bias
+
y
c
bias
z
i
K
R
rel
(4.175) a
4
v +
bias
+
y
c
bias
z
i
K
R
rel

1
K
R
rel
K
zi
industrial
235
Aceste mrimi se pot exprima i n procente, considernd
a
i
% a
i
100 , i 1 4
Evident
(4.176) a
2
a
1

1
K
R
rel
K
zd
> 0 a
2
% a
1
%
100
K
R
rel
K
zd
BP1%
(4.177) a
4
a
3

1
K
R
rel
K
zi
> 0 a
4
% a
3
%
100
K
R
rel
K
zi
BP2%
Poziiile valorilor fa de sunt oarecare. Dac se a
3
, a
4
a
1
, a
2
a
2
< a
3
asigur o comand cu zon moart propriuzis iar dac se asigur o a
2
> a
3
comand cu suprapunere.
Se poate configura structura dependenei MFR-MER prin parametrii
(n cazul de fa considernd cazul i ) prin a
i
, i 1 4 Ly
c
> z
d
+
1
K
zd
Ly
c
> z
i
poziia lor relativ fa de o valoare dat v a referinei, definind abaterile
(4.177)
i
a
i
v , i 1 4
unde,
(4.178)
2

1

1
K
R
rel
K
zd
,
4

3

1
K
R
rel
K
zi
de exemplu ca n Fig. 4.51.
0 y
2
rel
y
IT
y=
0
1
y
2
% %
a
1
a
1
%
a
2
a
2
%
a
3
a
3
%
a
4
a
4
y%=y %
IT
100% 0%
v
v%
<0
1
>0
2
>0
3
>0
4
Figura nr. 4.51.
Se observ faptul c prin parametrul nu se pot modifica diferenele
bias
ci numai deplasarea ntregii structuri la stnga sau la dreapta dup cum a
i
a
j
este micorat sau mrit.
bias
Relaii similare se obin i pentru cazul n care
z
d
Ly
c
z
d
+
1
K
zd
i/sau
. z
i

1
K
zi
Ly
c
z
i
industrial
236
II.5. ASPECTE GENERALE PRIVIND REALIZAREA LEGILOR DE
REGLARE.
II.5.1. Formularea problemei.
n general problematica realizrii legilor de reglare face obiectul Blocului
de Realizare a Legii de Reglare (BRLR) prezentat n Fig. 4.1. la care intrrile i
ieirea sunt prezentate prin variabilele interne respectiv y
c
, ca n Fig. 5.1., v, y,
definite prin relaiile (4.3) (4.10), (4.20) (4.31).
v
y
y [-1,1]
c
[0,1)
[0,1)
BRLR
Figura nr. 5.1.
Ieirea y
c
este prin definiie o variabil intern,
y
c
R, y
c
[1, 1]
sau, pentru echipamentele electronice analogice
voli. y
c
[E, E]
n unele capitole referitoare la legile de reglare pentru aceste mrimi s-au
folosit alte notaii dar n esen ele au semnificaia de mai sus. De exemplu, n
capitolul: Legi tipizate de reglare continuale liniare, n loc de s-a folosit litera u
iar n loc de y
c
s-a folosit litera y pentru a sublinia faptul c acele comportri pot
fi specifice i unor sisteme dinamice oarecare nu numai unor legi de reglare.
Legile de reglare de tip PID prezentate n Cap.I.4. sunt implementate att
n varianta analogic ct i cea numeric, avndu-se n vedere o serie de aspecte
suplimentare printre care menionm:
1. Realizarea unei comportri diferite n raport cu mrimea impus v fa
de comportarea n raport cu mrimea de reacie y.
Sunt definite aa-numitele legi de reglare cu mai multe grade de libertate.
Numrul de grade de libertate este egal cu numrul de funcii de transfer distincte
implementate n legea respectiv.
2. Corelarea operaiei de integrare cu limitele de saturaie ale elementului
de execuie, cunoscut cu numele de structur anti wind-up.
3. Particulariti de implementare, care s permit realizarea unor constante
de timp mari i posibiliti de ajustare convenabil a parametrilor legii de reglare.
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.5. .Aspecte generale privind
realizarea legilor de reglare.
237
II.5.2. Legi de reglare cu mai multe grade de libertate.
O lege de reglare liniar monovariabil asigur dependena intrare ieire
(5.1) Y
c
(s) H
Rv
(s)V(s) H
Ry
(s)Y(s)
unde Y
c
(s), V(s), Y(s) sunt transformatele Laplace ale mrimilor y
c
, v, y,
prezentate la nceputul acestui capitol.
Dei reglarea este monovariabil, legea de reglare apare ca un obiect cu o
singur ieire y
c
i dou intrri, v i y.
Prin se nelege funcia de transfer a legii de reglare n raport cu H
Rv
(s)
mrimea impus v iar prin H
Ry
(s) funcia de transfer a legii de reglare n raport cu
mrimea msurat (mrimea de reacie) y.
Evident, dac
(5.2) H
Rv
(s) H
Ry
(s) H
R
(s)
se obine structura clasic specific unui sistem de reglare convenional care
conine o singur funcie de transfer, H
R
(s), deci un singur grad de liberate
(5.3) Y
c
(s) H
R
(s)[V(s) Y(s)] H
R
(s)E(s)
Majoritatea structurilor implementate numeric sau analogic ofer
posibilitatea unor semnale de bias la ieire din legea de reglare i de offset la
intrare pe eroarea sistemului ca n Fig. 5.2. , n jurul unui modul ce realizeaz o
aa numit lege de reglare de baz . H
R
(s)
Legea de reglare de baz
H (s)
R
y
c
1
y
c
2
y
c
3
1
+
+
+
+
y
c
+
-
+
+
v
y
Figura nr. 5.2.
n unele implementri, n special n cele numerice, mrimile pot
1
, y
c
2
, y
c
3
fi obinute din module dinamice cu funciile de transfer F
1
(s), F
2
(s), F
3
(s), ca n
Fig. 5.3. denumite i "filtre" sau mai precis legi de reglare auxiliare.
R
H (s)
3
F (s)
2
F (s)
1
F (s)
+
-
+
+ v
y
1
y
c
1
u
1
y
c
+
+ +
+
u
3
u
2
Figura nr. 5.3.
238
Semnalele u
1
, u
2
, u
3
pot fi conectate intern la v sau -y sau pot fi conectate
extern, dac echipamentul are canale de achiziie corespunztoare.
n ultimul caz se pot realiza sisteme de reglare combinat prin care se
compenseaz efectul unor perturbaii (mrimile u
i
externe ar reprezenta
perturbaiile msurate).
n unele situaii modulele dinamice pot fi interconectate n structuri la
alegerea utilizatorului pentru a putea realiza structuri de reglare n cascad, cu
adaptare de tip "gain scheduling": planificarea modului de modificare a
amplificrii (a unui parametru) etc.
O structur care permite implementarea unui sistem de reglare n cascad
cu o compensare suplimentar este prezentat n Fig. 5.4.
R
H (s)
3
F (s)
2
F (s)
1
F (s)
u
1
y
c
u
2
+
-
+
+
v
y
+
Figura nr. 5.4.
Revenind la structura din Fig. 5.3. , dac u
i
sunt interne (v sau -y) se obin
legi de reglare cu mai multe grade de libertate.
Cele mai des folosite structuri cu trei grade de libertate se obin setnd:
u
1
v, u
2
y
denumit i "Lege de reglare cu corecii suplimentare la intrare n raport cu
referina i la ieire n raport cu mrimea msurat", respectiv
u
3
v, u
2
y
denumit i "Lege de reglare cu corecii suplimentare la ieire n raport cu
referina i mrimea msurat".
239
5.2.1. Lege de reglare cu corecii suplimentare la intrare n raport
referina i la ieire n raport cu mrimea msurat.
Aceast lege se obine realiznd n Fig. 5.3. conexiunile:
(5.4) u
1
v
(5.5) u
2
y
ca n Fig. 5.5.
R
H (s)
2
F (s)
1
F (s)
y
c
1
y
c
-1
v
y
+
-
+
+
+
+
Figura nr. 5.5.

Mrimea de comand este,
Y
c
(s) H
R
(s)[1+ F
1
(s)]V(s) (H
R
(s) + F
2
(s))Y(s) H
Rv
(s)V(s) H
Ry
(s)
unde, (5.6)
(5.7) H
Rv
(s) H
R
(s)[1+ F
1
(s)]
(5.8) H
Ry
(s) H
R
(s) + F
2
(s)
O astfel de lege de reglare asigur, ntr-un sistem n circuit nchis cu o
perturbaie p
k
deplasat la ieire, reprezentat n Fig. 5.6. , relaiile intrare-ieire
deduse din schema bloc din Fig. 5.7.
y
c
Lege de
reglare
H (s)
F
H (s)
P
F
k
p
k
v
y
+
+ y
Figura nr. 5.6.
y =w
c
1
y
c
p
k
R
H (s)
2
F (s)
1
F (s)
H (s)
F
H (s)
P
F
k
+
-
+
+
+
-
+
+
v y
Figura nr. 5.7.

240
(5.9) Y(s) H
V
(s) + H
P
k
(s)P
k
(s)
unde,
(5.10) H
V
(s) (1 + F
1
(s))
H
R
(s)H
F
(s)
1 + (H
R
(s) +F
2
(s))H
F
(s)
(5.11) H
P
k
(s)
H
F
P
k
(s)
1 + (H
R
(s) +F
2
(s))H
F
(s)
Se observ c afecteaz numai comportarea n raport cu mrimea F
1
(s)
impus exprimat prin pe cnd i afecteaz ambele tipuri de H
V
(s) H
R
(s) F
2
(s)
comportri.
Se pot asigura comportri dorite diferite n raport cu referina, exprimat
prin funcia de transfer dorit , i n raport cu perturbaia exprimat prin H
V
(s) p
k
impunnd n (5.10), H
P
k
H
V
(s) H
V
(s)
i n (5.11)
. H
P
k
(s) H
P
k
(s)
Se obin relaiile de calcul
(5.12) (1 +F
1
(s))H
R
(s)
H
V
(s)
H
P
k
(s)

H
Fp
k
(s)
H
F
(s)
(5.13) H
R
(s) + F
2
(s)

H
F
P
k
(s)
H
F
(s)
1
_
,
1
H
P
k
(s)
Se observ c dei exist 3 grade de libertate, adic trei funcii de transfer
independente n legea de reglare se poate asigura o comportare dorit (H
R
, F
1
, F
2
)
numai n raport cu o singur perturbaie pe care n continuare o vom nota p
k
. Aceasta eventual poate exprima o perturbaie echivalent la ieire. p
k
p
Relaiile (5.12) i (5.13) constituie un sistem de dou ecuaii cu trei necunoscute.
Gradul de libertate se acoper impunnd criterii suplimentare, eventual de
simplitate constructiv.
Foarte des n practic se aleg:
ca o lege PI, H
R
ca lege PD-real i F
2
ca element proporional. F
1
H
R
(s) K
R
1+
1
T
i
s
_
,
(5.14) F
2
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
F
1
(s)
Aceast alegere determin o comportare
PI + PD-real = PID-real
n raport cu mrimea msurat,
241
(5.15) H
Ry
(s) K
R
1+
1
T
i
s
+
T
d
s
T
s +1
_
,
i o comportare PI n raport cu mrimea prescris,

(5.16) H
Rv
(s) K
R
(1+ )
T
i
s + 1
T
i
s
K
R
T
i
s + 1
T
i
s
la care prin parametrul se poate ajusta n mod independent factorul de
proporionalitate al acestei componnente,
. K
R
K
R
(1+ )
Uneori se dorete lipsa componentei derivative n pentru evitarea H
Rv
(s)
apariiei unor ocuri la elementul de execuie cnd operatorul ajusteaz manual
mrimea prescris.
Existena componentei derivative n este de dorit pentru a reduce H
Rv
(s)
oscilabilitatea sistemului. Prin componenta derivativ se poate compensa ineria
traductoarelor.
Oricum aceast corecie suplimentar prin element D (D-real) nu are nici
un efect n regim staionar.
Putem interpreta bucla interioar din Fig. 5.7. , realizat de cu F
2
(s)
, F
2
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
ca n Fig. 5.8.
y =w
c
1
y
c
H (s)
F
H (s)
P
F
T
d
T s+1
K
R
s
+
-
+
+
y
y
p
Figura nr. 5.8.
Se observ c bucla interioar poate fi interpretat ca un sistem de reglare al
vitezei de variaie a mrimii reglate y ctre valoarea . Ea are rolul de a y
.
y
.
0
"tempera" variaiile mrimii y. Pentru o valoare dat, cu ct constanta de timp K
R
de derivare este mai mare cu att aciunile asupra prii fixe vor fi mai mari la T
d
o anumit vitez de variaie a lui y.
Aceasta explic efectul componentei derivative de reducere a oscilabilitii
rspunsului fa de valoarea de regim staionar (oscilaii n jurul valorii
staionare).
242
Se tie c efectul benefic al unei componente integratoare este acela de a
asigura o eroare staionar nul ns cu riscul unor oscilaii n jurul valorilor de
regim staionar (a valorii mrimii prescrise) ca n Fig. 5.9.
Prin s-a notat rspunsul unui sistem care conine o component de tip I y
a
fr component derivatoare.
Dac se introduce i o component de tip derivativ n raport numai cu
mrimea reglat atunci rspunsul poate fi y
a
Time (sec.)
Step Response
0 5 10 15 20 25 30 35
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
y
a
y
a
y
b
y
b
y
a
: Lege de reglare cu component I
dar fr component D.
y
b
: Lege de reglare i cu component D
n raport cu mrimea reglat.
Figura nr. 5.9.
adus la forma (dac este foarte mare), n care nu mai apare un suprareglaj. y
b
T
d
Rspunsul are oscilaii de frecven mare (pot fi numai puncte de y
b
inflexiune) dar nu sunt oscilaii n jurul valorii v a mrimii prescrise ceea ce ar
nsemna existena unor suprareglaje.
De asemenea variaia treapt a mrimii impuse v nu a determinat ocuri la
elementul de execuie deoarece informaiile despre variaia lui v sunt preluate de
componenta D prin rspunsul y n instalaie nu prin eroarea .
Evident numai o corelare corect a valorilor permite obinerea K
R
, T
i
, T
d
unor rspunsuri satisfctoare.
243
5.2.2. Lege de reglare cu corecii suplimentare la ieire
n raport cu referina i mrimea msurat.
Aceast structur se obine realiznd n Fig. 5.3. conexiunile:
u
3
v
(5.17) u
2
y
ca n Fig. 5.10.
R
H (s)
3
F (s)
y
c
1
y
c
2
F (s) -1
+
-
+
+
+
+
y
v

Figura nr. 5.10.
mrimea de comand este,
Y
c
(s) (H
R
(s) + F
3
(s))V(s) (H
R
(s) + F
2
(s))Y(s) H
Rv
(s)V(s) H
Ry
(s)Y(s)
(5.18)
unde,
(5.19) H
Rv
(s) H
R
(s) + F
3
(s)
(5.20) H
Ry
(s) H
R
(s) + F
2
(s)
Considernd structura din Fig. 5.6. se obine schema bloc a sistemului de
reglare din Fig. 5.11.
y
c
1
y
c
P
k
R
H (s)
2
F (s)
H (s)
F
H (s)
P
F
k
3
F (s)
+
-
+
+
+
-
+
+
v w
y
Figura nr. 5.11.
n care
(5.21) Y(s) H
V
(s)V(s) + H
P
k
(s)P
k
(s)
(5.22) H
V
(s)
(H
R
(s) + F
3
(s))H
F
(s)
1+ ((H
R
(s) + F
2
(s))H
F
(s))
244
(5.23) H
Pk
(s)
H
Fp
k
(s)
1+ ((H
R
(s) + F
2
(s))H
F
(s))
n acest caz, asigurarea unor comportri dorite exprimate prin H
V
(s)
respectiv implic satisfacerea relaiilor, H
P
k
(s)
(5.24) H
R
(s) + F
3
(s)
H
V
(s)
H
P
k
(s)

H
F
P
k
(s)
H
F
(s)
(5.25) H
R
(s) + F
2
(s)

H
F
P
k
(s)
H
F
(s)
1
_
,

1
H
P
k
(s)
relaii posibile numai pentru o singur perturbaie p
k
n practic frecvent se aleg,
H
R
(s) K
R
1+
1
T
i
s
_
,
(5.26) F
2
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
F
3
(s) K
R
Aceasta asigur
H
Ry
(s) K
R
1+
1
T
i
s
+
T
d
s
T
s +1
_
,
o comportare PID-real n raport cu mrimea msurat i

(5.27)
H
Rv
(s) K
R
(1 +)T
i
s + 1
T
i
s
K
R
1 +
1
T
i
s
_
,
o comportare PI n raport cu marimea impus avnd ns ajustate simultan att

factorul echivalent de proporionalitate ct i constanta de timp de integrare K
R
echivalent , T
i
(5.28) K
R
(1 + )K
R
(5.29) T
i
(1 + )T
i
Ceea ce este interesant n aceast structur este c se poate modifica zeroul
introdus de H
Rv
(s)
(5.30) z
v

1
(1+ )T
i
independent de zerourile introduse de prin ecuaia H
Ry
(s)
(5.31) (T
d
+ T
)T
i
s
2
+(T
i
+ T
)s + 1 0
care n cazul nseamn numai zeroul T
d
0, T
0
(5.32) z
y

1
T
i
n felul acesta se pot compensa n mod diferit polii nedorii pentru
comportarea nraport cu v respectiv y.
Toate analizele referitoare la efectul componentei derivative sunt identice
cu cele prezentate n cazul anterior.
245
II.5.3. Fenomenul wind-up i tehnici de eliminare a acestuia.
5.3.1. Definirea i interpretarea fenomenului wind-up.
Fenomenul wind-up n sistemele de reglare automat exprim n esen
necorelarea dintre operaia de integrare din legea de reglare i limitele de saturaie
prezente la intrarea instalaiei tehnologice, limite datorate elementului de execuie
i/sau echipamentelor pe care este implementat legea de reglare.
Denumirea wind-up este consacrat n literatura tehnic anglo-saxon i
provine de la verbul compus "to wind-up" cruia i se poate asocia traducerea n
limba romn "a o lua razna".
Acest fenomen observat n toate sistemele de reglare, implementate n
practic, care au component integral n legea de reglare, determin apariia unor
suprareglaje i a unor abateri datorate variaiei perturbaiilor foarte mari, uneori
inacceptabile, dei calculele teoretice de sintez care folosesc teoria liniar, nu pot
prevede acest lucru.
Din aceast cauz majoritatea echipamentelor de automatizare, peste o
anumit clas de performane au implementate faciliti anti wind-up mai simple
sau mai complicate.
Pentru a explica n detaliu apariia acestui fenomen s considerm un
sistem de reglare convenional reprezentat prin schema bloc din Fig. 5.12. , n
care se consider c elementul de execuie este cu autoechilibrare adic i se poate
ataa o caracteristic static.
y = u
EE
IT
y (t)
PI
y(t)
p
y(t)
p
K
R
H (s)
Fp
T s+1
T s
d
YEE2
YEE1
Yc2
Y
c1
y
c
y
EE
y( )+ y( )d
0
t

t
0
t
i
T
1
I
p

(t)
-1
v(t)
y(t)
y(t)
y(t)
+ -
+
+
+
+ +
+
y (t)
I
y (t)
D
y
c
y = f( )
EE
y
c
1
T s
i
y(t)
p

Elementul de execuie +
BDL+BZM+BAE
p
(IT+Tr)
H (s)
PC
Proces Fizic Real
(PFR)
Figura nr. 5.12.
n schema de mai sus toate mrimile sunt considerate n variaii fa de
anumite valori nominale:
v v
a
V
N
, y y
a
Y
N
, y
c
y
c
a
Y
c
N
(5.33) u
EE
u
EE
a
U
EE
N
, y
EE
y
EE
a
Y
EE
N
u
IT
y
EE
, u
IT
a
y
EE
a
, U
IT
N
Y
EE
N
II. REALIZAREA ECHIPAMENTELOR DE AUTOMATIZARE II.5. Aspecte generale privind
246
Elementul de execuie mpreun cu toate elementele regulatotului care
afecteaz, dup BRLR, caracteristica static adic:
BDL - Blocul Deplasare-Limitare
BZM -Blocul Zon Moart
BAE -Blocul Adaptor de Ieire,
sunt reprezentate printr-o caracteristic neliniar cu saturaie f(.), care exprim
aa numitul Proces Fizic Real (PFR),
. y
EE
f(y
c
)
n particular,
(5.34) u
IT
y
EE
f(y
c
)
'
y
c
, y
c
[Y
c1
, Y
c2
]
Y
EE2
, y
c
> Y
c2
Y
EE1
, y
c
< Y
c1
unde, (5.35)
Y
EE2
Y
EE1
Y
c2
Y
c1
De asemenea, n Fig. 5.12. se consider c n sunt incluse f(y
c
)
neliniaritile EE precum i toate neliniaritile introduse de BDL, BZM i BAE
din regulator.
Partea dinamic a elementului de execuie este considerat neglijabil n
aceast prim discuie, situaie suficient de apropiat de majoritatea cazurilor
practice.
Presupunem c pn la un moment , sistemul se gsete ntr-un regim t t
0
staionar aa cum este ilustrat n Fig. 5.13. n care se asigur v(t
0
) v
0
y(t
0
)
adic ,printr-o comand susinut de componenta I (t
0
) 0 y
c
(t
0
) Y
c0
y
I
(t
0
)
a legii de reglare.
La instalaia tehnologic se aplic comanda
y
EE
(t
0
) u
IT
(t
0
) y
c
(t
0
)
Perturbaia este constant la o valoare negativ . p(t
0
) p
0
S considerm c la momentul mrimea prescris crete de la valoarea t
0
staionar la valoarea . v
0
v
1
Legea de reglare reacioneaz la apariia erorii pozitive
(t) v
1
y(t) > 0
prin cele trei componente ale sale P, I, i D, determinnd creterea mrimii i y
c
deci a mrimii de execuie . u
IT
La un moment mrimea de execuie atinge valoarea ei maxim t t
1
posibil , dar cum eroarea este nc pozitiv, componenta I determin u
IT
Y
EE2
creterea n continuare a mrimii de comand . y
c
Aceast cretere suplimentar a mrimii de comand este fr nici-un efect
deoarece n continuare mrimea de execuie rmne limitat la valoarea ei
maxim . n aceste condiii sistemul de reglare se comport ca un u
IT
Y
EE2
sistem n circuit deschis (bucla de reglare este decuplat).
247
t
0
t
1
t
2
t
3
t
4
y
t
0
t
0
t
1
t
1
t
2
t
2
t
3
t
3
t
4
t
4
(t)<0
t
1 ( )>0
Suprareglaj determinat
de fenomenul wind-up
v
0
y =
0
v
v
0
v
1
v, y
t
t
u =y
IT EE
u
0
IT
p
0
c
y
c 2 Y
c
y ( )= t
1
c2 Y
c
y ( ) t
3
Y
c0
EE2
Y
Perioada de
wind-up
t
t
2
t
3 t
4
t
1
t
0
t
p
0
Figura nr. 5.13.
Dac n aceasta perioad, ncepnd cu momentul de exemplu, t t
2
perturbaia are i ea o variaie care determin scderea mrimii de ieire, eroarea
se menine pozitiv o perioad de timp mai ndelungat perioad, n care datorit
componentei integrale mrimea de comand crete n continuare.
Presupunem c totui instalaia este controlabil la ieire i c avnd
aplicat comanda maxim ea este capabil s ating i s depeasc u
IT
Y
EE2
noua valoare a mrimii prescrise chiar dac perturbaia a avut o variaie
nefavorabil.
n momentul , eroarea se anuleaz i pentru ea este negativ. n t t
3
t > t
3
aceste condiii ar fi normal s se aplice o comand de scdere a mrimii reglate.
Categoric componenta P reacioneaz imediat la eroare negativ, eventual
reacioneaz i componenta D (aa cum s-a explicat i n paragraful anterior
componenta D urmrete de fapt limitarea vitezei de variaie a mrimii reglate).
Evident i componenta I reacioneaz n sensul c determin scderea mrimii de
comand ns de la o valoare foare mare, notat n Fig. 5.13. prin . y
c
(t
3
)
248
Viteza de variaie a componentei I este proporional cu raportul .
K
R
T
i
_
,
Dac este mare aceast descretere este lent astfel c, paradoxal, dei eroarea T
i
este negativ, adic ieirea este mai mare dect valoarea la care trebuie meninut,
n continuare se aplic mrimea de execuie care determin o cretere u
IT
Y
EE2
i mai mare a mrimii reglate. Aceasta nsemn un suprareglaj (sau o abatere
maxim) foarte mare.
n momentul mrimea de comand atinge valoarea maxim t t
4
y
c
Y
c2
i bucla de reglare reacioneaz (este recuplat).
Intervalul de timp se numete perioad de wind-up (perioad n [t
3
, t
4
]
care mrimea reglat "a luat-o razna"). Aceasta se datoreaz faptului c procesul
de integrare a continuat s se desfoare n mod nejustificat.
Schema (facilitatea) anti wind-up presupune un ansamblu de proceduri i
dispozitive care s opreasc procesul de integrare n momentul n care mrimea
de execuie atinge una din valorile de saturaie sau i s u
IT
Y
EE2
Y
EE1
reacioneze imediat ce mrimea reintr ntr-un domeniu pe care-l y
EE
u
IT
numim "Zona de Lucru" (ZL) care se afl ntre limitele de saturaie.
Spunem "Zon de Lucru" i nu domeniu de liniaritate pentru c este
posibil ca ntre i , caracteristica static a elementului de execuie s nu Y
c1
Y
c2
fie liniar.
Atributele eseniale ale unei ZL sunt:
nedecuplarea buclei de reglare adic sistemul n circuit nchis
"lucreaz"
se pstreaza un model matematic cunoscut pentru dependena
. y
c
y
EE
n interiorul zonei de lucru pot exista paliere orizontale (zone de
insensibilitate) care determin alte fenomene nedorite dar nu fenomenul wind-up.
Fenomenul wind-up se manifest cu aceleai efecte nefavorabile i cnd se
modific numai o anumit perturbaie.
Se observ c fenomenul wind-up depinde de neliniaritile elementului de
execuie care sunt externe echipamentului de automatizare dar i de neliniaritile
introduse BDL+BZM+BAE care sunt interne echipamentului de automatizare.
Exist mai multe tehnici de eliminare a fenomenului wind-up (scheme anti
wind-up) printre care cea mai important presupune schimbarea automat a
structurii legii de reglare.
249
5.3.2. Schem anti wind-up cu schimbarea automat a
structurii legii de reglare.
Se poate aplica att pentru implementrile analogice ct i numerice.
Pentru comoditate, explicaiile sunt prezentate n reprezentarea continual.
Se consider sistemul de reglare din Fig. 5.12. prezentat simplificat n Fig.
5.14. , fr a meniona cum este produs componenta . y
D
y
P
K
R
y
I
y
c
y
c
y =u
EE IT
y
EE
1
T s
i
1
y
P I
y
P
y
D
v(t)
y
+
-
+
+ +
+
-
+
+
-
Y
EE2
YEE1
Yc2
Y
c1
y
c
y
EE
Pant
K
w
Semnal anti wind-up
(SAW)
y = f( )
EE
y
c
Proces Fizic Real
(PFR)
Elementul de execuie +
BDL+BZM+BAE
y
c
^ y
c
^
=f ( )
y
EE
y
c
^
-1
f( ) y
c
=f ( ) y
c
^
-1
Modelul Matematic
Predefinit Invers
( MMPI )
y
w
Figura nr. 5.14.
Se msoar mrimea de ieire din legea de reglare i mrimea de ieire y
c
a
din elementul de execuie , care sunt exprimate n variaii fa de dou valori y
EE
a
respectiv ce corespund unor valori nominale n regim staionar, Y
c
N
Y
EE
N
(5.36) y
c
y
c
a
Y
c
N
(5.37) y
EE
y
EE
a
Y
EE
N
Mrimile i sunt corelate din punct de vedere fizic, n sensul c Y
c
N
Y
EE
N
dac ntr-un regim staionar legea de reglare furnizeaz valoarea atunci y
c
a
Y
c
N
ieirea din elementul de execuie n acel regim staionar, are valoarea y
EE
a
Y
EE
N
Din mrimile i se realizeaz prin mijloace tehnice adecvate, un y
c
a
y
EE
a
semnal denumit i Semnal Anti Wind-up (SAW) care are valoarea 0 cnd
y
c
a

Y
c
1
a
, Y
c
2
a
1
]
y
c

[
Y
c
1
, Y
c
2
]
(5.38) y
c
1
Y
c
1
a
Y
c
N
; y
c
2
Y
c
2
a
Y
c
N
,
adic (5.39)
'
0 y
c

[
Y
c
1
, Y
c
2
]
y
c
Y
c
1
, y
c
< Y
c
1
y
c
Y
c
2
, y
c
> Y
c
2
Semnalul SAW , ponderat printr-un factor de proporionalitate (factor K
w
de amplificare anti wind-up), se introduce ca un semnal de tip offset la intrarea y
w
modulului I din BRLR.
SAW este realizat ntr-un bloc specializat denumit Blocul Wind-up (BAW).
250
Dac factorul de proporionalitate este chiar inversul pantei caracteristicii
1
statice n zona de lucru (ZL), presupus liniar, atunci dependena dintre

semnalele i n regim staionar, este o caracterisrtic cu zon de y
c
insensibilitate dat de (5.39) astfel c legea de reglare din Fig. 5.14. se
reprezint echivalent ca n Fig. 5.15.
K
w
K
R
T s
i
1
Y
EE
1
Y
EE
Y
EE
2
Y
c
1
Y
c
Y
c
2
Y
c
Y
c
2
Y
c
1
panta 1
panta1
0
IT
y =U
EE IT
y
p
y
PI
y
c
y
c
y
D
y
p
y
v +
-
+
- +
+ +
pant
y = f( )
EE
y
c
Proces Fizic Real
(PFR)
y
w
y
w
Figura nr. 5.15.
Valorile , depind att de limitele fizice ntre care se poate Y
c
1
, Y
c
2
modifica mrimea de execuie ct i de parametrii ajustabili din blocurile y
EE
a
BLD, BZM, BAE ale regulatorului.
Deci, dac este n zona de lucru (ZL), , atunci i y
c
y
c

[
Y
c
1
, Y
c
2
]
0
legea de reglare nu este afectat de schema anti wind-up.
Dac ns atunci semnalul anti wind-up msurat este nenul y
c
> Y
c
2

pozitiv (5.40) y
c
Y
c
2
> 0
adic la momentul de timp t avem,
dac . (5.41) (t) y
c
(t) Y
c
2
> 0, t, y
c
(t) > Y
c
2
Dac , atuci semnalul anti wind-up msurat este nenul negativ y
c
< Y
c
1

(5.42) (t) y
c
Y
c
1
< 0
adic la momentul de timp t avem
dac (5.43) (t) y
c
(t) Y
c
1
< 0, t, y
c
(t) < Y
c
2
De fapt, n aceast schem anti wind-up cu semnal exterior de la ieirea
elementului de execuie, valorile i sunt dictate (determinate) de semnalul Y
c
1
Y
c
2
i anume:
Dac nseamn c sistemul de reglare se afl n "Zona de 0
lucru" exprimat (caracterizat) printr-un model matematic cunoscut apriori.
n particular, pentru aceast prim discuie n care se consider elementul
de execuie cu autoechilibrare i cu o parte dinamic neglijabil (EE este descris
suficient de bine numai prin caracteristica sa static), zona de lucru nseamn
domeniul n care este valabil dependena liniar
(5.44) y
EE
(t) y
c
(t) y
EE
(t)
unde y
EE
(t) f( y
c
(t) )
este valoarea preconizat prin model matematic predefinit (MMP) . f()
251
n domeniul timp aceasta nseamn c semnalul , adic (t) 0
(5.45) (t) y
c
(t)
1
y
EE
(t) 0
Dac nseamn c sistemul intr ntr-un regim de > 0
funcionare n care mrimea de ieire din elementul de execuie este saturat
superior, adic intr ntr-un domeniu denumit Zona de Saturaie Superioar (ZSS).
Valoarea preconizat prin model matematic predefinit (MMP) este y
E
(t)
mai mare dect cea real n particular o constant . y
EE
(t) Y
EE2
n domeniul timp se obine,
(5.46) y
EE
(t) y
c
(t) > y
EE
(t) Y
EE2
i
(5.47) (t) y
c
(t)
1
y
EE
(t) y
c
(t)
1
Y
EE2
y
c
Y
c2
> 0, t
Dac , nseamn c sistemul intr ntr-un regim de < 0
funcionare n care mrimea de ieire din elementul de execuie este saturat
inferior adic intr ntr-un domeniu denumit Zona de Saturaie Inferioar (ZSI).
Valoarea preconizat prin modelul matematic predefinit este mai y
EE
(t)
mic dect cea real n particular o constant . y
EE
(t) Y
EE1
n domeniul timp se obine
(5.48) y
EE
(t) y
c
(t) < y
EE
(t) Y
EE
1
(5.49) (t) y
c
(t)
1
y
EE
(t) y
c
(t)
1
Y
EE
1
y
c
Y
c
1
< 0, t
Cele trei zone de funcionare sunt ilustrate n Fig. 5.16. n care sunt
considerate cele dou moduri de reprezentare: n variaii fa de un punct nominal
i n valori absolute.
Y
EE
1
a
Y
EE
2
a
y
EE
a
a
Y
1
c
N
Y
c
a
y
c a
Y
2
c
N
Y
EE
y =f (y )
EE
a
a
a
c
Panta
ZSI ZL ZSS
y
EE
^a
=f (y )
a
a
c
^
Y
EE
1
1
c Y
c
N
a
y
c
y = -Y
c 2
c Y
a
N
EE EE EE
y =y -Y
Y
EE
2
y
c =
y
EE
^
EE
y =f( ) y
c
Panta
ZSI ZL ZSS
Zona de
saturaie
inferioar
Zona de
lucru
Zona de
saturaie
superioar
=f (y )
a
c
^
Figura nr. 5.16.
Trebuie remarcat faptul c mrimile de saturatie i Y
EE1
, Y
EE2
echivalentele lor nu sunt fixe, ele putnd avea diferite valori n timpul Y
c
1
, Y
c
2
funciontii unui sistem de reglare de exemplu datorit blocrii elementului de
execuie, datorit nfundrii vanelor de reglare etc.
252
De asemenea ele pot fi modificate prin ajustrile efectuate de operator n
blocurile BDL, BZM, BAE.
Prin semnalul SAW , aceast schem anti wind-up recunoate n mod
automat aceste aceste situaii.
Evident costul pentru aceast facilitate este determinat de necesitatea
msurrii mrimii externe . Dac se efectueaz aceast msurtoare, n y
EE
a
structura regulatorului se pot imagina multe alte faciliti.
Pentru explicarea comportrii dinamice a schemei anti wind-up, s
considerm cazul comportrii n ZL i ZSS.
Presupunem ca pn la un moment de timp sistemul a funcionat t t
0
0
n ZL cu , i c la acest moment legea de reglare se afl ntr-o (t) 0 t 0 t
0
stare dar pentru x
c
(t
0
)
(5.50) t > t
0
0,
d(t)
dt
> 0 (t) > 0, t > t
0
0
deci se sesizeaz c s-a intrat n ZSS.
Valoarea mrimii de comand din acel moment este chiar valoarea y
c
(t)
saturaiei superioare adic Y
c2
dac (5.51) Y
c2
y
c
(t
0
)
(
Y
c2
a
y
c
a
(t
0
)
) (t
0
) 0,
.
(t
0
) > 0
care nseamn valoarea comenzii de la care sistemul se abate de la modelul
matematic predefinit (MMP),
(5.52) y
EE
(t) (y
c
(t)) f( y
c
(t) )
Notm prin semnalul la ieirea modelului matematic predefinit invers y
c
(t)
(MMPI) . Dac la intrarea MMPI se aplic ieirea din Procesul Fizic Real f
1
( )
(PFR), se obine, y
EE
f(y
c
)
(5.53) y
c
(t) f
1
[y
EE
(t)] f
1
[f (y
c
(t))]
i deci, SAW este
. (5.54) (t) y
c
(t) f
1
[f (y
c
(t))]
Evident, dac n ZL se asigur atunci aa cum este f( ) f( ) (t) 0
ilustrat n Fig. 5.17.
-
y (t)=f[ ]
EE
y (t)
c
y (t)
c
y (t)
EE
y (t)
w
y (t)
c
^
f()
f()
^
-1
K
w
y (t)
c
y (t)
EE
y (t)
c
^
(t)
+
y (t)=
c
^
f [ ]
^
-1
y (t)
EE
PFR:Proces Fizic Real
MMPI : Model Matematic Predefinit Invers
Figura nr. 5.17.
253
Exprimarea semnalului anti wind-up ca n (5.54) sau n Fig. 5.17. este
util pentru analiza comportrii schemei anti wind-up cnd f(.) nu exprim o
caracteristic ideal de saturaie.
Revenind la relaiile i condiiile din (5.50) - (5.52), se pot reprezenta
semnalele implicate ca n schema anti wind-up ca n Fig. 5.18.
+
(t )<0
2
.
t
3
x (t )
c 0
x (t )
c
3
x (t )
c
2 x (t )
c 1
y (t)
c
(t )=0
0
(t )=0
2
+
(t )>0
0
.
t
0
t
0
t
1
t
1
t
2
t
2
t
3
t
3
Y
2
C
Y
1
C
ZL ZSS ZL
t
t
Y
1
C
Y
2
C
Y
1
C
y (t)
c
^
t
0
t
1
t
2
t
3
Y
2
C
ZSI ZL
t
(t)
Figura nr. 5.18.
Pn n momentul i legea de reglare nu a fost afectat de t t
0
, (t) 0
schema anti wind-up (ZL).
n momentul legea de reglare se afl ntr-o stare i, deoarece t t
0
x
c
(t
0
)
dar derivata la dreapta , se intr n ZSS, cu , (t
0
) 0
.
(t
0
+
) > 0 (t) > 0, t > t
0
unde, relund (5.51),
dac (5.55) Y
c2
y
c
(t
0
) (t
0
) 0,
.
(t
0
+
) > 0
Pentru evoluia sistemului este exprimat printr-un model matematic t t
0
n care apare semnalul ce poate fi privit ca diferena a dou semnale, (t)
, (5.56) (t) y
c
(t) y
c
(t) y
c
(t) 1(t t
0
) Y
c2
(t) 1(t t
0
)
cu starea iniial . x
c
(t
0
)
Dac se utilizeaz instrumentul matematic al transformrii Laplace, se
consider , se obin relaii matematice care pot fi utilizate numai pe t
0
0
intervalul de timp cnd, la , sistemul revine n ZL. [t
0
, t
1
], t
0
0 t t
1
Deci (5.56) se exprim n domeniul complex (considernd ) prin, t
0
0
254
(5.57) (s) L{(t)} Y
c
(s)
1
s
Y
c2
Componenta forat a rspunsului sistemului (rspunsul global al sistemului
dac am avea ) poate fi analizat prin schemna bloc din Fig. 5.19. x
c
(t
0
) 0
Y (s)
p
Y (s)
PI
Y (s)
I
Y (s)
C
Y (s)
D
Y
C
2
1
s
(s)
K
R
1
T s
i
K
w
+
-
-
+
+
+
+
+
-
+
Y (s)
w
Y (s)
p V(s)
Y(s)
E(s)
Figura nr. 5.19.
Prin manipularea schemei bloc de mai sus, sau prin scrierea ecuaiei n
pe care o reprezint acest schem, Y
c
(s)
Y
c
(s) Y
D
(s) + Y
p
(s) +
1
T
i
s
Y
p
(s) K
w
Y
c
(s)
1
s
Y
c2
_
,
_
,
se obine
(5.58) Y
c
(s)
T
i
s
T
i
s +K
W
Y
D
(s) +
T
i
s + 1
T
i
s +K
W
Y
p
(s) +
K
w
T
i
s + K
W
1
s
Y
c2
Notnd,
(5.59)
1
K
w
(5.60) T
w

T
i
K
w
T
i
i innd cont c componenta P este
, (5.61) Y
P
(s) K
R
E(s) K
R
[V(s) Y(s)]
relaia (5.58) devine
(5.62) Y
c
(s)
T
w
s
T
w
s +1
Y
D
(s) + K
R
T
i
s +1
T
w
s +1
E(s) +
1
T
w
s + 1
1
s
Y
c2
Se observ c n regimul ZSS dispare componenta integral, marimea de
comand fiind compus din trei componente:
(5.63) Y
c
(s) Y
cS
(s) + Y
cE
(s) + Y
cD
(s)
unde,
(5.64) Y
cS
(s)
1
T
w
+1
1
s
Y
c2
este o component determinat de valoarea maxim cu o evoluie aperiodic Y
c2
cu constanta de timp , T
w
(5.65) y
cS
(t) [1 e
t
T
w
] Y
c2
ctre valoarea superioar a comenzii,
. (5.66) y
cS
() Y
c2
Eroarea intervine direct prin componenta Y
cE
(s)
255
(5.67) y
cE
(s) K
R
T
i
s +1
T
w
s +1
E(s)
care nseamn o comportare de tip PD-real cu factor de proporionalitate . K
R
Dac i deci atunci asigur o comportare K
w
1 ( 1) T
w
T
i
Y
cE
(s)
de tip P,
. (5.68) Y
cE
(s) K
R
E(s)
Din pacate componenta derivativ Y
D
Y
D
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
E(s)
sau
(5.69) Y
D
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
(Y(s))
determin o comportare a comenzii
(5.70) Y
cD
(s)
T
w
s
T
w
s +1
Y
D
(s)
care nseamn prelucrarea printr-o lege D-real a componentei derivative ceea ce
determin un caracter dublu derivator n raport cu eroarea sau cu mrimea
msurat (n funcie de modul de utilizare a componentei D).
n condiiile existenei unor zgomote are un caracter necorespunztor y
cD
(t)
motiv pentru care n unele implementri facilitatea anti wind-up este dezactivat
dac legea de reglare conine component D.
n alte implementri, n regim de lucru ZSS sau ZSI, componenta este Y
D
dat de
Y
D
(s) K
R
T
d
T
w
T
w
s + 1
T
s + 1
E(s)
sau
(5.71) Y
D
(s) K
R
T
d
T
w
T
w
s + 1
T
s + 1
(Y(s))
pentru a asigura n final
Y
D
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
E(s)
sau
(5.72) Y
D
(s) K
R
T
d
s
T
s +1
(Y(s))
n ZSS sistemul de reglare este decuplat (funcioneaz n circuit deschis cu
, astfel c, dac ZSS dureaz mult timp, eroarea ar tinde ctre o u
IT
(t) Y
EE
2
(t)
valoare
(5.73) () v() y() v() H
F
(0)Y
EE2
H
F
P
(0)p()
iar comanda ctre valoarea
(5.74) y
c
() K
R
() + Y
c2
aa cum se poate urmri i n Fig. 5.20.
256
Y
EE
2
y
c
y ( )
c

K
R
( )
Y
C
2
EE
y
Figura nr. 5.20.
Obinerea regimului ZSS s-a fcut avnd iar valoarea instantanee (t
0
) > 0
a erorii , care s-ar putea calcula folosind transformarea Laplace invers n (t)
(5.75) E(s) V(s) H
F
(s)
Y
EE2
s
H
F
p
(s)P(s)
va tinde catre o valoare negativ dac sistemul este controlabil la ieire.
Controlabilitatea la ieire presupune c se poate atinge ntr-un interval finit
de timp valoarea dorit avnd aplicat comanda maxim care asigur v() Y
c2
mrimea de execuie . Y
EE2
Regimul ZSS se menine pe un interval de timp , aa cum este [t
0
, t
1
]
ilustrat i n Fig. 5.18. atta timp ct
(5.76) y
c
(t) > Y
c2
unde este transformata Laplace invers a expresiei (5.62) n care este y
c
(t) Y
D
(s)
dat de (5.71) iar E(s) este dat de relaia (5.75).
Cu excepia efectului nefavorabil al derivrii unor zgomote, n general,
componenta derivativ , cu parametrii bine calculai, determin ieirea y
D
T
D
, T
mai repede din ZSS avnd ca efect reducerea suprareglajului.

n regim ZSS mrimea de ieire din modulul integrator este dat de y
I
relaia
(5.77) Y
I
(s)
1
T
w
s +1
(1+ )K
R
E(s) Y
D
(s) +
Y
c2
s
1
]
1
adic corespunde ieirii dintr-un element aperiodic de ordinul nti cu constanta de
timp comandat de i . T
w
T
i
E(s), Y
D
(s)
Y
C
2
s
Dac adic atunci eroarea nu mai afecteaz K
w
1( 1) T
w
T
i
(t)
n regimul ZSS. y
I
(t)
De asemenea dac ZSS ar dura un interval mare de timp, ar tinde y
I
(t)
ctre valoarea
(5.78) y
I
() (1 + )K
R
() y
D
() +Y
c2
Dac este implementat conform (5.69) atunci ns dac se y
D
y
D
() 0
folosete forma (5.71), atunci
y
D
() K
R
T
d
T
w
e()
sau
257
(5.79) y
D
() K
R
T
d
T
w
y()
Utilizarea acestei scheme anti wind-up presupune un nou parametru de
acordare , ale crui valori pot afecta comportarea numai n regimul ZSS K
w

1
(evident i n ZSI).
Deoarece n ZSS (ZSI) sistemul de reglare este n circuit deschis, valorile
optime ale factorului depind numai de parametrii legii de reglare i de K
w
. Y
c2
, Y
c1
, v
Comportarea n regim ZSI este asemntoare numai c n loc de Y
c2
, Y
EE2
apar i unele semne de inegalitate au sens invers. Y
c1
, Y
EE1
n cazul n care nu se poate efectua (sau nu se dorete) msurarea mrimii
de ieire din elementul de execuie , atunci structura anti wind-up se y
EE
u
IT
implementeaz ca n Fig. 5.15. , bazat numai pe valoarea mrimii de comand
aplicat elementului de execuie. y
c
Procesul fizic real PFR este exprimat printr-un model matematic cunoscut
apriori,
(5.80) y
EEmod
f
mod
(y
c
)
n care sunt presupuse cunoscute limitele de saturaie i Y
EE1
Y
EE1mod
. Y
EE2
Y
EE2mod
Pe baza acestor informaii se calculeaz valorile care definesc Y
c1
, Y
c2
blocul cu zon de insensibilitate din care rezult semnalul anti wind-up .
Avantajul acestei structuri const n evitarea msurrii unei mrimi fizice
suplimentare , ns nu compenseaz fenomenul dac limitele de saturaie reale y
EE
se modific fa de valorile prestabilite . Y
EE1
, Y
EE2
Y
EE1mod
, Y
EE2mod
De asemenea nu se sesizeaz variaiile caracteristicii f() n zona de lucru.
258
5.3.3. Schem anti wind-up folosind structuri cu reacie pozitiv.
La nceputul erei automaticii, cnd realizarea unui amplificator operaional
era o problem dificil i scump, pentru obinerea unor legi de reglare cu
caracter integrator se foloseau structuri cu reacie pozitiv avnd pe calea direct
un element neliniar cu saturaie i factor de proporionalitate unitate n zona
liniar
, (5.81) y(t) fnsat(w(t), Y
min
, Y
max
)
'
Y
min
, w(t) < Y
min
w(t), w(t) [Y
min
, Y
max
]
Y
max
, w(t) > Y
max
iar n circuitul de reacie un element dinamic liniar cu funcia de transfer G(s) cu
factor de amplificare de poziie unitar, G(0)=1, cum este ilustrat n Fig. 5.21.
u
q
q
w
y
y
G(s)
A
B
A'
B'
y
w
Ymax
Ymax
Ymin
Ymin
+
+
G(s)=M(s)/L(s)
G(0)=1
Pant
unitate
y(t)=fnsat(w(t),Y ,Y )
max min
u( ) 0
u( ) 0
Figura nr. 5.21.
Structura de mai sus este utilizat i astzi de ctre muli constructori de
echipamente de automatizare datorit posibilitii de prevenire a fenomenului de
wind-up.
S considerm elementul dinamic din circuitul de reacie descris prin
funcia de transfer
, (5.82) G(s) :
Q(s)
Y(s)

M(s)
L(s)
, M(0) L(0)
creia i corespunde o realizare prin ecuaii de stare de forma,
x
.
q
(t) A
q
x
q
(t) + b
q
y(t)
q(t) c
qT
x
q
(t) +d
q
y(t)
cu matricea de tranziie
, .
q
(t) exp(A
q
t)
q
(s) : L{
q
(t)} [sI A
q
]
1
Pentru structura din Fig. 5.21., atta timp ct y(t) se afl n zona de
liniaritate, adic domeniul deschis , se obine funcia de y(t) (Y
min
, Y
max
)
transfer n circuit nchis
, dac . (5.83) H(s) :
Y(s)
U(s)

1
1 G(s)

L(s)
L(s) M(s)
y(t) (Y
min
, Y
max
)
Deoarece s-a asigurat , atunci H(s) are caracter integrator adic M(0) L(0)
are un pol n originea planului complex s.
Se aleg parametrii funciei G(s) astfel nct ceilali poli ai lui H(s) s fie n
semiplanul stng.
259
Dac la un moment ieirea are valoarea t t
1
, y(t
1
) Y
max
w(t
1
)
atunci y(t) rmne limitat la valoarea
y(t) Y
max
, t t
1
atta timp ct are loc condiia
(5.84) w(t) u(t) + q(t) Y
max
, t t
1
unde q(t) este rspunsul elementului dinamic G(s) la care, ncepnd cu momentul
, intrarea este o funcie constant n timp egal cu i care evolueaz t t
1
Y
max
dintr-o stare iniial nenul care a determinat la momentul de timp x
q
(t
1
) t t
1
condiia,
. (5.85) w(t
1
) u(t
1
) + q(t
1
) Y
max
q(t
1
) c
qT
x
q
(t
1
) + d
q
y(t
1
) c
qT
x
q
(t
1
) + d
q
Y
max
adic,
. u(t
1
) + c
qT
x
q
(t
1
) + d
q
Y
max
Y
max
Expresia n domeniul timp a semnalului q(t) din (5.84) pentru este, t t
1
(5.86) q(t) c
qT

q
(t t
1
) x
q
(t
1
) + L
1
{G(s)
Y
max
s
}
ttt
1
Considernd c G(s) este stabil, cu condiia G(0)=1, din (5.86) se obine
q()
t
lim q(t) 0+
s0
lim {s G(s)
Y
max
s
} Y
max
dac s-ar pstra regimul saturat superior . t t
1
n aceste condiii, semnalul w(t), de intrare n elemntul neliniar, tinde ctre
valoarea,
(5.87) w() u() + q() u() +Y
max
iar condiia (5.84) de meninere a acestui regim devine,
. (5.88) u() 0
Aceasta nseamn c evoluia n regimul saturat superior tinde ctre punctul
A' din Fig. 5.21. O valoare strict negativ a mrimii de intrare u(t) determin
reintrarea n zona de liniaritate n care este valabil comportarea de tip integrator.
n cazul saturaiei inferioar care limiteaz ieirea la valoarea , y(t) Y
min
analiza este asemntoare, ns , iar condiia de meninere a acestui q(t) Y
min
regim este , corespunztor punctului B' din Fig. 5.21. Acum prsirea u() 0
zonei de saturaie este determinat de valori strict pozitive ale intrrii.
260
5.3.4. Legi tipizate de reglare continuale obinute din structuri cu reacie
pozitiv.
Folosind cteva cazuri particulare pentru G(s) se obin urmtoarele tipuri de
legi de reglare continuale de tip integrator (care conin o component I), denumite
i elemente cu saturaie. n toate aceste cazuri fenomenul de wind-up este
eliminat n mod automat.
Avantajul principal al acestor structuri const n aceea c n zona de
liniaritate se asigur o comportare de tip integrator iar n zonele de saturaie
caracterul integrator pur i simplu dispare. Valoarea poate apare n u() 0
ambele tipuri de saturaie.
1. Element PI cu saturaie.
Se utilizeaz
(5.89) G(s)
1
T
0
s + 1
i se obine,
, (5.90) H(s)
T
0
s + 1
T
0
s
K
R
( 1+
1
T
i
s
) K
R
1, T
i
T
0
2. Element I cu saturaie.
Pentru a obine o comportare de tip I pur n zona de liniaritate se folosete
structura din Fig. 5.21. i dar avnd ns la intrare un element G(s) 1/(T
0
s + 1)
aperiodic identic cu G(s), aa cum aste ilustrat n Fig. 5.22. Se obine
, (5.91) H(s)
T
0
s + 1
T
0
s

1
T
0
s + 1
K
R

1
T
i
s
K
R
1, T
i
T
0
u
q
q
w
y
y
A
B
A'
B'
y
w
Ymax
Ymax
Ymin
Ymin
+
+
Pant
unitate
1
T s+1
0
1
T s+1
0
G(s)=
1
T s+1
0
H(s)=
1
T s
0
y(t)=fnsat(w(t),Y ,Y )
max min
u( ) 0
u( ) 0
Figura nr. 5.22.
3. Element PID-real cu saturaie.
Se utilizeaz structura din Fig. 5.21. n care
(5.92) G(s)
b
1
s + b
0
a
2
s
2
+a
1
s + a
0
, b
0
a
0
, a
1
> b
1
i se obine,
(5.93) H(s)
a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
(a
2
s + a
1
b
1
)s
K
R

T
i
T
d
s
2
+ T
i
s + 1
T
i
s (T
s + 1)
. (5.94) K
R

a
0
a
1
b
1
, T
i

a
1
a
0
, T
d

a
2
a
1
, T

a
2
a
1
b
1
261
5.3.5. Legi tipizate de reglare discrete obinute din structuri cu reacie
pozitiv.
Structura din Fig. 5.21. poate fi implementat i n variant discret n
timp. Pe calea de reacie se implementeaz ns un element pur discret cu o
funcie de transfer discret D(z),
(5.95) D(z) :
Q(z)
Y(z)

M(z)
L(z)
, M(1) L(1)
avnd de asemenea factor de amplificare de poziie unitar, D(1)=1, aa cum este
ilustrat n Fig. 5.23.
D(z)
+
+
D(z)=M(z)/L(z)
D(1)=1
y =fnsat(w ,Y ,Y )
max
min
k
k
w
k
u
k
q
k
q
k
y
k
y
k
Figura nr. 5.23.
Considerm pentru (5.95) o realizare prin ecuaii de stare de forma,
x
k+1
q
A
q
x
k
q
+ b
q
y
k
q
k
c
qT
x
k
q
+ d
q
y
k
cu matricea de tranziie
, .
q
(k) [A
q
]
k

q
(z) : Z{
q
(k)} [I z
1
A
q
]
1
Caracteristica neliniar cu saturaie din circuitul direct este chiar (5.81)
implementat n form discret.
Dac D(1)=1 i caracteristica neliniar are pant unitate n zona de
liniaritate, se asigur caracterul de tip integrator (existena unui pol z=1 n
originea planului complex z) al funciei de transfer n circuit nchis H(z),
. (5.96) H(z) :
Y(z)
U(z)

1
1 D(z)

L(z)
L(z) M(z)
Analogia dintre schema continual din Fig. 5.21 i schema pur discret din
Fig. 5.23 este posibil numai dac elementul continual G(s) primete la intrare
un semnal constant pe poriuni dintr-un extrapolator de ordinul zero ca n
Fig. 5.24.
+
+
D(z)=M(z)/L(z)
D(1)=1
y =fnsat(w ,Y ,Y )
max min
k k
w
k
u
k
q
k
q
k
y
k
y
k
G(s)
1-e
s
-Ts
q(t)
u(t)
q
k
=q(kT)
u
k
=u(kT)
D(z)=(1-z )Z{G(s)/s}
-1
D(z)
q*(t) y*(t)
Figura nr. 5.24.
262
Se obine,
(5.97) D(z) :
Q(z)
Y(z)
(1 z
1
) Z{
G(s)
s
}
unde, dac perioada de eantionare este T,
(5.98) Z{
G(s)
s
}

Polii G()/
Rez{
G()

1
1 z
1
e
T
}
n particular considernd
(5.99) G(s)
1
T
0
s + 1
se obine,
(5.100) D(z)
M(z)
L(z)

1 a
z a
, a e
T
T
0
care exprim n domeniul timp relaia recursiv,
. (5.101) q
k+1
a q
k
+(1 a) y
k
Funcia de transfer n circuit nchis n zona de liniaritate este,
(5.102) H(z) :
Y(z)
U(z)

L(z)
L(z) M(z)

z a
z 1
1 +(1 a)
1
z 1
care nseamn o comportare intrare-ieire
(5.103) Y(z) K
P
U(z) +K
I
1
z 1
U(z) Y
P
(z) + Y
I
(z)
de tip PI discret avnd componenta proporional
(5.104) Y
P
(z) K
P
U(z) , K
P
1, y
k
P
K
P
u
k
i componenta integral,
.(5.105) Y
I
(z) K
I
1
z 1
U(z) , K
I
(1 a) , y
k+1
I
y
k
I
+ K
I
u
k
Putem defini o constant de timp de integrare echivalent considernd T
I
c valorile , etc. sunt corelate cu momentele de timp t=kT i c pentru o y
k
I
, u
k
intrare constant , panta irului de numere este, u
k
U y
k
I
y
k+1
I
y
k
I
T

1 a
T
U:
K
P
T
I
U
. (5.106) T
I

K
P
1 a
T
Dac se aproximeaz
(5.107) a e
T
T
0
1 T/T
0
: a
i innd cont c , se obine K

P
1
, , (5.108) T
I
T
I
T
0
K
I
1 a
T
T
0
(5.109) y
k+1
I
y
k
I
+
T
T
0
u
k
263
Un program de implementare a acestei structuri are forma:
Dac iniializare:
Citete : Y
min
, Y
max
, T , T
0
, Q
Calculeaz : (sau ) a e
T
T
0
a
1 T/T
0
La fiecare pas k:
Citete : U % U u
k
Calculeaz : W=U+Q % w
k
u
k
+ q
k
: % Y fnsat(W, Y
min
, Y
max
) y
k
fnsat(w
k
, Y
min
, Y
max
)
Scrie : Y % Ieirea din legea de reglare
Calculeaz : Q=a*Q+(1-a)*Y % q
k+1
a q
k
+(1 a) y
k
End
Procedura de determinare a unui model discret care s pstreze o analogie
cu o structur continual, reprezentat n Fig. 5.24 i relaiile (5.97) -- (5.109) este
general i recomandat n special cnd G(s) este de ordin ridicat.
O form simplificat de deducere a unui model discret, avnd ca baz de
plecare structura analogic din Fig. 5.21., const n reprezentarea funciei de
transfer G(s) n domeniul timp prin ecuaie diferenial i aplicarea unei tehnici de
discretizare bazat pe aproximarea derivatelor prin diferene finite.
De exemplu, pentru
(5.110) G(s)
1
T
0
s + 1

Q(s)
Y(s)
ecuaia diferenial este,
. (5.111) T
0
q
.
(t) + q(t) y(t)
Dac se aproximeaz pentru t=kT, , se obine q
.
(t)
tkT
(q
k+1
q
k
)/T
relaia recursiv,
(5.112) q
k+1
a
q
k
+(1 a
) y
k
, a
1 T/T
0
i funcia de transfer z,
(5.113) D
(z)
M
(z)
L
(z)

1 a
z a
, a
1 T/T
0
n locul relaiilor (5.100) i (5.101), care ndeplinesc condiiile pentru obinerea
unei legi cu caracter integrator.
Dac s-ar aplica transformarea z funciei n mod direct, G(s) 1/(T
0
s + 1)
s-ar obine
, (5.114) G(z) Z{G(s)}

Polii G()
Rez{
1
T
0
+ 1

1
1 z
1
e
T
}
1
T
0

z
z a
unde . Aceast expresie nu poate fi acceptat drept D(z) deoarece nu a e
T
T
0
ndeplinete condiia (5.95), D(1)=1.
Toate aceste discuii sunt valabile numai n zona de liniaritate.
264
Dac la un moment ieirea are valoarea k k
1
y
k
1
Y
max
w
k
1
atunci rmne limitat la valoarea y
k
y
k
Y
max
, k k
1
atta timp ct are loc condiia
, (5.115) w
k
u
k
+ q
k
Y
max
, k k
1
unde este rspunsul elementului dinamic D(z) la care, ncepnd cu momentul q
k
, intrarea este o funcie constant n timp egal cu i care evolueaz k k
1
Y
max
dintr-o stare iniial nenul care a determinat, la momentul de timp , x
k
1
q
k k
1
condiia
(5.116) w
k
1
u
k
1
+ q
k
1
Y
max
q
k
1
c
qT
x
k
1
q
+ d
q
y
k
1
c
qT
x
k
1
q
+ d
q
Y
max
adic,
. u
k
1
+ c
qT
x
k
1
q
+ d
q
Y
max
Y
max
Expresia n domeniul timp a semnalului din (5.115) pentru este, q
k
k k
1
(5.117) q
k
c
qT

q
(k k
1
) x
k
1
q
+Z
1
{D(z)
z
z 1
Y
max
}
kkk
1
Considernd c D(z) este stabil, cu condiia G(1)=1, din (5.117) se obine
(5.118) q

k
lim q
k
0+
z1
lim (1 z
1
)D(z)
z
z 1
Y
max
D(1) Y
max
Y
max
dac s-ar pstra regimul saturat superior . k k
1
n aceste condiii, irul de numere , de la intrarea funciei neliniare w
k
tinde ctre valoarea, fnsat()
(5.119) w
+ q
+ Y
max
iar condiia (5.115) de meninere a acestui regim devine,
. u
0
Prsirea regimului saturat superior este determinat de valori strict
negative ale intrrii . u
k
n mod asemntor, regimul de saturare inferioar, , se menine y
k
Y
min
atta timp ct
. w
k
u
k
+ q
k
Y
min
, k k
1
n condiiile saturaiei inferioare, , meninerea acesteia, n regim q
k
Y
min
staionar, este asigurat de condiia , prsirea acestui regim saturat inferior u
0
fiind determinat de valori strict pozitive ale intrrii . u
k
Aceste evoluii sunt n circuit deschis, determinate de intrarea i de u
k
rspunsul, n condiii iniiale nenule, al elementului dinamic discret D(z) la
intrare constant sau . Y
max
Y
min
Valoarea poate apare n ambele tipuri de saturaie. u
0
Evoluiile punctului de funcionare pe caracteristica neliniar sunt
asemntoare cu cele reprezentate n Fig. 5.22.
265
5.3.6. Reprezentarea circuitelor cu AO ca i structuri cu reacie pozitiv.
Obinerea caracterului integrator n structurile cu reacie pozitiv este
condiionat de asigurarea unei pante unitate a caracteristicii cu saturaie n zona
liniar i de un factor de amplificare de poziie unitate pentru elementul dinamic
din reacie. n plus este de dorit ca limitele de saturaie s poat fi Y
min
, Y
max
modificate din exterior.
Aceste condiii pot fi uor asigurate pentru implementrile numerice. n
cazul implementrilor cu amplificatoare operaionale (AO), condiiile de mai sus
pot fi ndeplinite dac factorul de amplificare n circuit deschis A al AO este
foarte mare, teoretic tinde ctre infinit.
n aceste condiii, comportarea real (cnd se ine cont de fenomenul
natural de saturaie din AO) a tuturor circuitelor cu AO poate fi descris prin
structuri cu reacie dinamic pozitiv i element cu saturaie n circuitul direct.
S considerm schema echivalent a unui AO, prezentat n Fig. I.7.1. i
reluat n Fig.5.25. n care ns se consider tensiunea electromotoare de ieire
e(t) comandat de tensiunea diferenial de intrare printr-o funcie neliniar u
d
(t)
nedinamic notat "fue",
. (5.120) e(t) fue(u
d
(t), A, Y
min
, Y
max
)
Aceast funcie este dependent de factorul de amplificare n circuit deschis
A, considerat constant pentru toate frecvenele dintr-un domeniu de analiz i de
limitele de saturaie ale AO, . Y
min
, Y
max
Vom nota compact relaia (5.120) prin
(5.121) e(t) f(u
d
(t))
care, datorit caracterului nedinamic, poate fi interpretat ca i caracteristic
static
(5.122) e() f(u
d
()) E f(U
d
) , E e(), U
d
u
d
()
n care amplificarea A este panta acestei caracteristici, dependent de U
d
. (5.123) A A(U
d
) f (U
d
)
Vom considera n aceast analiz i astfel c . Z
e
(s) 0 E
0
(s) 0 u
e
(t) e(t)
U
d
(s)
U
2
(s)= (s) V
+
U
1
(s)= (s) V
- (s) I
i
(s) Z
i
U
e
(s)
(s) I
e
(s) E
0
=0
(s) Z
e
=0
e(t)=f( ) u (t)
d
e(t)=f( ) u (t)
d
u (t)=e(t)
e
e(t)=fue( , A,Y ,Y ) u (t)
d min max
Figura nr. 5.25.
Dac are valoare finit pentru oricare , atunci (5.120), A A(U
d
) U
d
(5.121), (5.122), sunt funcii bine definite ca de exemplu cele reprezentate n
Fig. 5.26.
266

E
max
Y
min
Y
Ud Pant A( )
Pant A
max
Y /A
min
Y
/A
Ud
E=f( )
u (t)
d
e(t)=f( )
Ud
Funcii
Ud
E
u (t)
d
e(t)
E
max
Y
min
Y
Ud
0
e(t)
u (t)
d
U
d
R(E, )=0
O relaie n E U
d
R(e(t), )=0 u (t)

d
Dac , pentru caracteristica liniar ntre limitele de saturaie, sau A
dac pentru domeniile n care atunci se obine o A(U
d
) f (U
d
) 0
caracteristic ca n Fig. 5.27. care nu mai este o funcie univalent ci o relaie n
produsul cartezian dat de mulimea perechilor de valori , care E U
d
( E, U
d
)
satisfac o ecuaie algebric de forma
(5.124) R(E, U
d
) 0
sau, pentru dependena nedinamic, perechile care u
d
e ( e(t), u
d
(t) ) , t R
satisfac pentru fiecare t, o ecuaie algebric de forma
. (5.125) R( e(t), u
d
(t) ) 0, t R
n cazul de faa, dac sau , valoarea ieirii E sau e(t) poate U
d
0 u
d
(t) 0
fi oricare valoare din mulimea inchis . Dac [Y
min
, Y
max
] U
d
> 0 E Y
max
iar dac . U
d
< 0 E Y
min
Majoritatea AO, cu factor de amplificare n circuit deschis mare, sunt
caracterizate prin astfel de relaii n regim staionar sau pentru oricare t dac
frecvenele semnalului sunt n domenii medii. Evident, n astfel de situaii u
d
(t)
nu mai sunt operante n mod global modelele matematice bazate pe funcii n
domeniul timp sau complex.
Pentru a evita lucrul cu astfel de funcii multivoce (relaii), n procesul de
determinare a modelului matematic al circuitului se inglobeaz funcia multivoc
ntr-o structur cu reacie negativ direct, ca n Fig. 5.28.a., chiar dac aceast
nglobare este artificial, n care apare ca intrare o mrime intermediar w(t). S-a
notat e(t)=y(t) ieirea din structura cu reacie.
Comportarea echivalent intrare ieire a acestei structuri cu w(t) y(t)
reacie negativ este prezentat n Fig. 5.28.b. Ea corespunde unei funcii
univalent de tip caracteristic liniar cu saturaie avnd panta unitate n zona
liniar. Limitele de saturaie sunt chiar limitele ale AO. Y
min
, Y
max
n exemplul care urmeaz se prezint modul de ncadrare a unei funcii
multivoce ntr-o structur cu reacie.
min Y
min Y
max Y
max Y
min Y
max Y
0
e(t)
u (t)
d e(t) = y(t) w(t) u (t)
d
+

0
y(t)
e(t) = y(t)
w(t) w(t)
Pant
unitate
a)
b)
R(e(t), )=0 u (t) d

O relaie n E Ud
O funcie
univalent
y(t)
Figura nr. 5.28.
267
5.3.7. Reprezentarea circuitului cu AO i reacie paralel de tensiune n
montaj inversor ca i structur cu reacie pozitiv.
Pentru exemplificare considerm circuitul cu AO i reacie paralel de
tensiune n montaj inversor prezentat n paragraful I.7.2.1., Fig. I.7.2.4. pe care l
redm n Fig. 5.29. dar n care considerm . A , Z
e
(s) 0
(s) Z
2
(s)=0 Z
e
(s) I
1
(s) I
2
(s) Z
1
-
+
Z
i
;A;Z
e
U(s)
Y(s)
A=
U
d
(s)
Figura nr. 5.29.
n abordarea clasic, dac , neunivocitatea dependenei se A u
d
y
rezolv impunnd o condiie la intrare ( ), ca i o nou ecuaie, dar se las u
d
0
liber ieirea y.
Rezult un acelai numr de ecuaii dar care sunt valabile numai n zona de
neunivocitate (care corespunde comportrii n domeniul de liniaritate) fr a mai
avea posibilitatea analizrii comportrii dinamice n regimurile saturate.
U
d
(s)
(s) I
i
(s) Z
i
(s) I
e
(s) Z
e
=0
u (t)
d
(s) Z
2
(s) I
1
(s) I
2
(s) Z
1
U(s)
Y(s)
A=
y(t)=e(t)
O relaie n E Ud
O relaie n E Ud
R(e(t), )=0 u (t)
d
min Y
max Y
0
e(t)
u (t)
d
e(t) = y(t) u (t)
d
R(e(t), )=0 u (t)
d
Figura nr. 5.30.
Schema electric de calcul a circuitului din Fig. 5.29. este reprezentat n
Fig. 5.30. n care dependena , este reprezentat de relaia (funcia u
d
e , y e
multivoc) (5.125) n domeniul timp. Mrimile care intervin prin ecuaii liniare se
reprezint n domeniul complex.
Aplicnd teoremele lui Kirchoff, comportarea circuitului din Fig. 5.30.
este complet descris (n condiii iniiale nule) de dou ecuaii, (5.126) n
domeniul timp i (5.127) n domeniul complex:
(5.126) R( y(t), u
d
(t) ) 0, t R
(5.127) U
d
(s)
Z(s)
Z
1
(s)
U(s)
Z(s)
Z
2
(s)
Y(s)
268
unde,
(5.128) Z(s)
Z
1
(s) Z
2
(s) Z
i
(s)
(s)
(5.129) (s) Z
1
(s) Z
2
(s) +Z
1
(s) Z
i
(s) + Z
2
(s) Z
i
(s)
Ecuaiile (5.126), (5.127),se pot reprezenta printr-o schem bloc ca n Fig. 5.31.
u (t)
d
u(t)
+
+
Z(s)
Z (s)
2
-
Z(s)
Z (s)
1
-
O relaie n E Ud
min Y
max Y
0
e(t)
u (t) d
e(t)=y(t)
R(e(t), )=0 u (t)
d
U(s) W(s) Y(s)
Figura nr. 5.31.
Pentru a pune n eviden structura cu reacie negativ direct prezentat n
Fig. 5.28. , n relaia (5.127) se adun i se scade Y(s),
(5.130) U
d
(s) Y(s) + [Y(s)
Z(s)
Z
1
(s)
U(s)
Z(s)
Z
2
(s)
Y(s)] Y(s) + W(s)
astfel c (5.126) i (5.130) se reprezint prin schema bloc din Fig. 5.32.
u (t)
d
u(t)
+ + +
+ +
Z(s)
Z (s)
2
-
Z(s)
Z (s)
1
-
e(t)=y(t)
min Y
max Y
0
e(t)
u (t)
d
R(e(t), )=0 u (t)
d
U(s) W(s) -
w(t)
Funcie univalent
Y(s)
Figura nr. 5.32.
Folosind echivalena dintre structurile a) i b) din Fig. 5.28.i exprimnd
W(s) sub forma,
W(s) [Y(s)
Z(s)
Z
1
(s)
U(s)
Z(s)
Z
2
(s)
Y(s)]
Z(s)
Z
1
(s)
U(s) + (1
Z(s)
Z
2
(s)
) Y(s)
se obine schema bloc din Fig. 5.33. n care toate blocurile exprim funcii
univalente.
Z( s)
Z (s)
2
- 1
u(t) +
+
Z(s)
Z (s)
1
-
U(s) W(s)
y(t) w(t)
max
Y
max
Y
min
Y
min
Y
0
e(t) = y(t)
w(t)
Pant
unitate
y(t)=fnsat(w(t),Y ,Y )=f(w(t))
max min
Y(s)
Figura nr. 5.33.
269
Dac notm
(5.131) F(s)
Z(s)
Z
1
(s)

Z
2
(s) Z
i
(s)
(s)
(5.132) G(s) 1
Z(s)
Z
2
(s)

Z
2
(s) (Z
1
(s) +Z
i
(s))
(s)
se obine schema bloc din Fig. 5.34. care corespunde structurii generale de
schem cu reacie pozitiv din Fig. 5.21. i Fig. 5.22.
u(t)
+
+
U(s) W(s)
y(t)
w(t)
Y(s)
F(s)
G(s)
y(t)=f(w(t))
q(t)
Q(s)
Figura nr. 5.34.
Comportarea n circuit nchis n zona de liniaritate este dat de funcia de
transfer,
. (5.133) H(s) F(s)
1
1 G(s)

Z
2
(s)
Z
1
(s)
, Z
i
(s)
Aa cum era de ateptat, n zona de liniaritate, dac , A , Z
e
(s) 0
impedana de intrare a AO nu afecteaz comportarea.
Dac se exprim G(s) din (5.132) sub forma
(5.134) G(s)
Z
1
(s) +Z
i
(s)
Z
1
(s) + Z
i
(s) +
Z
1
(s)Z
i
(s)
Z
2
(s)
se observ ca , dac (adic dac impedana are G(0) 1, Z
i
(s) Z
2
(0) Z
2
(s)
un pol n originea planului complex s).
Se poate urmri i evoluia tensiunii prin relaia u
d
(t)
(5.135) u
d
(t) w(t) y(t)
'
0 , w(t) (Y
min
, Y
max
)
w(t) Y
min
, w(t) Y
min
w(t) Y
max
, w(t) Y
max
chiar dac nu apare explicit n schemele bloc din Fig. 5.33. i Fig. 5.34.
n particular, dac , Z
i
(s)
, (5.136) G(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s) + Z
2
(s)
F(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s) + Z
2
(s)
G(s)
i schema bloc din Fig. 5.34. se transform intr-o structur cu un singur element
dinamic pe calea direct ca n Fig. 5.35.
u(t)
+
+
U(s)
W(s)
y(t) w(t)
Y(s)
y(t)=f(w(t))
-1
Z (s)
2
Z (s)+
1
Z (s)
2
Figura nr. 5.35.
270
Pentru realizarea unui integrator pur se aleg,
(5.137) Z
1
(s) R, Z
2
(s) 1/sC
astfel c,
(5.138) G(s)
Z
2
(s)
Z
1
(s) + Z
2
(s)

1
Ts + 1
, T RC
i schema bloc din Fig. 5.35. devine,
u(t)
+
+
U(s)
W(s) E(s)
y(t) w(t) e(t)
Y(s)
y(t)=f(w(t))
-1
1
Ts+1
Figura nr. 5.36.
n zona de liniaritate se asigur o funcie de transfer n circuit nchis,
(5.139) H(s) (1)
1
1
1
Ts+1

1
Ts

Y(s)
U(s)
de tip integrator pur.
Pentru aceast structur cu (5.137) mrimea w(t) reprezint chiar tensiunea
la bornele condensatorului cu impedana , avnd n zona de liniaritate, u
C
(t) Z
2
(s)
unde w(t)=y(t), transformata Laplace
. (5.140) W(s)
1
Ts
U(s)
5.3.8. Exemplu: Analiza comportrii unui integrator pur folosind
reprezentarea prin structur cu reacie pozitiv.
Prin acest exemplu se urmrete att aplicarea tehnicii de reprezentare a
structurilor cu AO folosind scheme cu reacie pozitiv ct i utilizarea
transformrii Laplace, care n varianta clasic consider momentele iniiale la t=0,
pentru analiza sistemelor liniare pe poriuni n care evoluia fiecrui subsistem
este efectuat cu ajutorul transformrii Laplace dar trecerile de la un subsistem la
altul se fac prin condiiile de continuitate a strilor n momente de timp,
considerate momente iniiale pentru subsistemele care preiau evoluia, diferite de
zero.
Acest exemplu poate fi interpretat ca i un exerciiu pentru analiza
comportrii sistemelor de reglare neliniare bipoziionale, tripozionale etc.
Considerm structura din Fig.5.36. care la momentul se afl ntr-un t t
0
regim staionar asigurat de i ieirea constant u(t) 0, t < t
0
y(t
0
) y
0
(Y
min
, Y
max
)
deci n zona de liniaritate. Aceasta nseamn c . w(t
0
) y(t
0
) y
0
La momentul se aplic un semnal la intrare, t t
0
(5.141) u(t) u 1(t t
0
) , u > 0
Pentru nceput considerm c se lucreaz n timpul deplasat , t t t
0
astfel c (5.141) se prezint acum sub forma
271
, u(t ) u 1(t )
avnd transformata Laplace n variabila timp , t
. (5.142) U(s)
u
s
Din (5.140) rezult c este descris de ecuaia diferenial w(t ) w(t t
0
)
, T w
.
(t ) u(t )
creia, dac i se aplic transformarea Laplace n condiii iniiale nenule conduce la

, T [sW(s) w(0 )] U(s) W(s)
1
Ts
U(s) +
w(0 )
s
unde nseamn valoarea iniial la t'=0 adic la t=t
0
. w(0 ) w(t
0
) y(t
0
) y
0
Considernd U(s) dat de (5.142) se obine,
W(s)
1
Ts
2
u +
w(0 )
s
cu transformata invers pentru , t t t
0
0
w(t )
u
T
(t ) + w(0 ) 1(t )
adic,
w(t)
u
T
(t t
0
) +w(t
0
) 1(t t
0
)
u
T
(t t
0
) + y
0
1(t t
0
) y(t)
o variaie ramp corespunztoare unui element I.
Aceasta atinge valoarea maxim la momentul obinut din Y
max
t t
1
> t
0
condiia,
w(t
1
) Y
max

u
T
(t
1
t
0
) + y
0
Y
max
astfel c
. t
1
t
0
+
Y
max
y
0
u
T
Pentru , conform structurii din Fig. 5.36. , w(t) este dat de evoluia, n t t
1
condiii iniiale nenule, a unui sistem cu funcia de transfer,
, (5.143)
W(s)
E(s)

1
Ts + 1
unde,
e(t) u(t) + y(t) u(t) +Y
max
,
(5.144) E(s) U(s) + Y
max
/s
u
s
+
Y
max
s
Pentru a evidenia condiia iniial nenul se exprim (5.143) sub forma
ecuaiei diferenial corespunztoare, n timpul deplasat t t t
1
T w
.
(t ) + w(t ) e(t )
creia i se aplic trnsformarea Laplace, acum cu variabila timp , n t t t
1
condiii iniiale nenule,
(5.145) T [sW(s) w(0 )] +W(s) E(s)
unde acum,
272
. (5.146) w(0 ) w(t
1
) Y
max
Din (5.145) se obine,
W(s)
1
Ts + 1
E(s) +
T
Ts + 1
w(0 )
Folosind (5.144) i (5.146), expresia n domeniul complex a mrimii este, w(t )
W(s)
1
Ts + 1
[
u
s
+
Y
max
s
]+
T
Ts + 1
Y
max
(5.147) W(s)
1
Ts + 1

u
s
+
Y
max
s
a crei transformat Laplace invers, n timpul deplasat este, t t t
1
w(t ) [1 exp(t /T)] u + Y
max
1(t ), t 0
sau n timpul t este,
. (5.148) w(t) [1 exp((t t
1
)/T)] u+ Y
max
1(t t
1
) , t t
1
n regimul saturat superior, pentru
i . t t
1
, y(t) Y
max
w(t) u
Aceast analiz permite determinarea i a tensiunii la intrarea AO. u
d
(t)
innd cont c
u
d
(t) w(t) y(t)
se obine,
u
d
(t)

'
0 , t < t
1
[1 exp((t t
1
)/T)] u, t t
1
Aceste evoluii, deduse pe cale analitic sunt reprezentate n Fig. 5.37.
u Pant /T
Regimul saturat superior
u(t)
max Y
max Y
t
1
t
1
t
1
t
0
t
0
t
0
t
0
u
u

u

u

y(t)
w(t)
t
t
t
t
0
y
0
y
0
0
0
0
Regimul saturat superior
u Pant /T
Variaie exponenial
Variaie exponenial
u (t)
d
Figura nr. 5.37.
273
5.3.9. Structuri cu reacie pozitiv i limite de saturaie ajustabile.
Circuitele cu AO prezentate n paragrafele 5.3.6. 5.3.8. reprezint de
fapt structuri clasice, prezentate n subcapitolul I.7., n care numai interpretarea
echivalent a comportrii fra funcii multivoce conduce la apariia structurii cu
reacie pozitiv n care limitele de saturaie sunt chiar valorile celor Y
min
, Y
max
dou tensiuni de alimentare ale AO. E
, E
+
Pentru a obine limite de saturaie ajustabile din exterior, n locul unui
singur AO care realizeaz relaia , relaie prezent n R( y(t), u
d
(t) ) 0, t R
Fig. 5.30. Fig. 5.32. , se folosesc dou AO ca n structura din Fig. 5.38.
(s) Z
2
(s) I
2
-
+
Y(s)
(s) I
1
(s) Z
1
U(s)
A=
A=
U
d
(s)
O relaie n E U
d
min Y
max Y
0
e(t)
u (t)
d
e(t) = y(t) u (t)
d
R(e(t), )=0 u (t)
d
-
+
Z
i
;A;Z e
Z
i
;A;Z e
R
R (1)
Z e=0
Z e
=0
Y = E
+
max
Y = E
-
min
R
(0,1)
(0,1)
Figura nr. 5.38.
limitele de saturaie sunt
Y
min
E
. Y
max
E
+
Toate relaiile i interpretrile din paragrafele 5.3.6. 5.3.8. rmn valabile
i pentru schema din Fig. 5.38. numai c limitele de saturaie sunt acum
ajustabile.
Acestea pot fi puse n coresponden cu limitele de saturaie ale
elementului de execuie utilizat pentru eliminarea fenomenului de wind-up.
274
BIBLIOGRAFIE
1. Astrom K.J., Wittenmark, B., On Self-Tunning Regulators, Automatica, Vol.9, No.2,
185-189, 1973.
2. Astrom K.J., Hagglund L., Automatic Tuning of PID Controllers, Instrument Society of
America, 1988.
3. Babuia I, Dragomir T.L., s.a., Conducerea automat a proceselor, Editura Facla,
Timioara, 1985.
4. Blan T., Matematici speciale, Reprografia Universitii din Craiova, 1988.
5. Belea C., Teoria sistemelor automate, vol. I, Repr. Universitii din Craiova, 1971.
6. Belea C., Automatica neliniar, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
7. Belea C., Automatica neliniar, Editura Tehnic, Bucureti, 1984.
8. Belea C., Teoria sistemelor, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1985.
9. Belea C. ,Teoria Sistemelor. Sisteme neliniare, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1985.
10. Clin S., Belea C., Sisteme automate adaptive i optimale, Editura Tehnic, Bucureti,
1971.
11. Clin S., Tertico M., Dumitrache I., Popeea C., Popescu D., Optimizri n automatizri
industriale, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
12. Clin S., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1976.
13. Clin S., Belea C., Sisteme automate complexe, Editura Tehnic, Bucureti, 1981.
14. Calin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice, Editura Tehnic,
Bucureti, 1984.
15. Clin S., s.a., Sisteme automate numerice, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti,
1984.
16. Clin S., Dumitrache I., s.a., Reglarea numeric a proceselor tehnologice, Editura Tehnic,
Bucureti, 1984.
17. Clin S., Petrescu Gh., Tbu I., Sisteme automate numerice, Editura tiinfic i
Enciclopedic, Bucureti, 1984.
18. Clin S., Dumitrache I., Regulatoare automate, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,
1985.
19. Cernetki V.I., Diduk G., s.a., Metode matematice i algoritmi n studiul sistemelor
automate, Editura Tehnic, Bucureti, 1973.
20. Coloi T., Ignat I., Elemente de teoria sistemelor i reglaj automat, Litografia, I.P. Cluj -
Napoca, 1981.
21. Csaki I., Modern Control Theories, Akad. Kiado, Budapest, 1972.
22. Director S., Rohrer R., Introduction to system theory, Mc. Graw Hill, 1972.
23. Dorf R. ,Modern Control Systems, Addison Wesley Reading Mass. 1980.
24. Dragomir T.L. s.a., Regulatoare automate, Vol.2, Litografia, I.P.Timioara, 1989.
25. Dumitrache I., Tehnica reglrii automate, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
26. Dumitrache I., Clin S. s.a., Automatizri i echipamente electronice, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1986.
27. Dumitrache I., Dumitriu S., s.a., Automatizri Electronice, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1993.
28. Huo J.B. ,Digital Control Systems ,Halt Reinerhardt and Winston Inc.,1980.
29. Houpis C., Lamont G., Digital control systems, Mc. Graw Hill, 1992.
30. Ionescu T., Sisteme i echipamente pentru conducerea proceselor, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1982.
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT Bibliografie.
275
31. Ionescu Vl. ,Teoria sistemelor liniare, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti,1985.
32. Iserman R., Digital Control Systems, Springer Verlag, 1981.
33. Kailath Th. Linear Systems, Prentice-Hall Englewood Cliffs New-Jersey, 1980.
34. Kuo B. C., Sisteme automate cu eantionare, Editura Tehnic, Bucureti, 1967.
35. Kuo B. C., Automatic control systems, Prentice Hall, 1991.
36. Marin C., Nicolae D., Ivnescu M. ,Calculul si construcia regulatoarelor automate,
Indrumar de laborator, Reprografia Universitaii din Craiova, 1972.
37. Marin C.,Nicolae D. , Acordarea regulatoarelor bipoziionale, A. M. C . Nr.17, Editura
Tehnic, Bucureti, 1974.
38. Marin C., Teoria sistemelor de reglare automata, Reprografia Universitatii din Craiova
1979.
39. Marin C., Popescu D. , Petre E., Asupra relaiei intrare-ieire la un regulator cu comand
n frecven de impulsuri, Al II-lea Simpozion Naional de Teoria Sistemelor, Craiova ,
1982.
40. Marin C., Regulatoare automate, ndrumar de proiectare, Reprografia Universitii din
Craiova,1983.
41. Marin C. ,Popescu D. , Petre E., Regulator numeric realizat cu microprocesor INTEL
8080, Al IV-lea Simpozion Naional de Teoria Sistemelor, Craiova , 1984.
42. Marin C. , Adaptive Analog to Digital Conversion Algorithm, Analele Universitaii din
Craiova, 1993.
43. Marin C., Process Control Algorithm, UK Patent, Serial No 9313534.1/1992.
44. Marin C., Wood J., Apparatus for and Method of Controlling a Processs, USA Patent
No 08/108622/1993.
45. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Teoria sistemelor- probleme,
Editura SITECH Craiova, 1997.
46. Marin C., Petre E., Popescu D., Ionete C. , Seliteanu D., Sisteme de reglare automat
Lucrri practice I, Editura SITECH Craiova, 1997.
47. Marin C.,Petre E. , Popescu D., Ionete C., Seliteanu D., Sisteme de reglare automat,
Lucrri practice II, Editura SITECH Craiova, 1998.
48. Marin C. , System theory, Part one, Reprografia Universitatii din Craiova, 2000.
49. Ogata K., Discrete time control systems, Prentice Hall, 1987.
50. Rsvan Vl., Teoria stabilitii, Editura tiinific i Enciclopedic, Bucureti, 1987.
51. Singeorzan D., Echipamente de reglare numeric, Editura Militar, Bucureti, 1980.
52. abac I., Matematici speciale, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
53. Vinatoru M., Sisteme automate, Editura SPICON, 1997.
54. Voicu M., Tehnici de analiz a stabilitii sistemelor automate, Editura Tehnic, Bucureti,
1986.
55. Wiberg D., State Space and Linear Systems , Mc. Graw Hill, 1971.
56. Williamson D., Digital control and implementation, Prentice Hall, 1991.
57. * * * MATLAB - User's Guide.
58. * * * Catalog West Instruments, Brighton, U.K.
STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT Bibliografie.
276

SLRA 20ian09

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

SLRA 20ian09

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

=============== Seria Control Engineering ===============

=============== Vol. I ===============

I. STRUCTURI I LEGI DE REGLARE AUTOMAT I.2. Sisteme de reglare convenional (SRC)

Constanta de timp de integrare echivalent reprezint intervalul de T

rspunsului la intrare treapt dedus experimental (eventual prelungind pe

0.01 0.1 1 10 100

0.01 0.1 1 10 100

0.01 0.1 1 10 100

Ecuaia de stare: se obine exprimnd funcia de transfer proprie ntr-o sum

0.01 0.1 1 10 100

0.01 0.1 1 10 100

Ecuaia de stare se obine exprimnd H(s) ca n (4 .36) i Fig. 4.19.

Figura nr. 4.19.

trece-sus cu avans de faz, ca n Fig. 4.20. i Fig. 4.21.

0.01 0.1 1 10 100

0.01 0.1 1 10 100

trece-jos cu ntrziere de faz, ca n Fig. 4.22. i Fig. 4.23.

este de ordinul nti deoarece sistemul este necontrolabil, aa cum

Dac la un regulator cu factorul de interdependen q sunt implementate

Invers, dac n urma procesului de sintez a rezultat o lege de reglare

Rspunsul la intrare treapt pe care se ilustreaza modul de determinare a

Fig. 4.31. pentru . T

o variaie treapt aplicat la un moment , pornind dintr-un regim u t

Structurile 4.11.2. si 4.11.2. sunt echivalente,

4.11.3. Conexiune serie dintre un element PID-real i un filtru trece-jos.

Figura nr. 5.15.

impedana, respectiv rezistena hidraulic a structurii.

pentru care se poate desena schema de principiu electric echivalent din

care este o ecuaie Riccati, greu de manipulat pe cale analitic.

factorii generali de amplificare . K

De multe ori aceast "dorin" de realizare a modelului impus intr n

Figura nr. 6.9.

fr alt grij privind corelarea cu rezultatele experimentale. n cazul de fa,

se nelege variaia valorii staionare a erorii sistemului datorit variaiei treapt

necesar ca perturbaia s aib o variaie treapt ci orice variaie cu valoare p

interpreteaz n mod adecvat.

Limita de stabilitate este indicat de valorile respectiv . 0

perturbai i , i ndi catorul " ti mp de cretere" t

m) Coeficientul dinamic al reglrii R

Figura nr. 6.36.

Pulsaia de antifaz , reprezint cea mai mic pulsaie pentru care

caracteristica complex taie semiaxa real negativ, Se obine din, H

Precizarea, din punct de vedere funcional i constructiv, in mod distinct

Figura nr. 5.5.

Figura nr. 5.7.

i o comportare PI n raport cu mrimea prescris,

o comportare PID-real n raport cu mrimea msurat i

o comportare PI n raport cu marimea impus avnd ns ajustate simultan att

statice n zona de lucru (ZL), presupus liniar, atunci dependena dintre

mai repede din ZSS avnd ca efect reducerea suprareglajului.

i innd cont c , se obine K

R(e(t), )=0 u (t)

R(e(t), )=0 u (t) d

S-ar putea să vă placă și