CAPITOLUL I:

MECANICA MODELAREA MATEMATIC A MIC RII DIN REALITATEA

IMEDIAT
(UNIVERSUL MACROSCOPIC)
Originile fizicii, ca de altfel ale tuturor tiin elor Occidentului, se afl n prima perioad a filozofiei
grecilor - sec. VI .e.n. ntr-o cultur n care tiin a, filosofia i religia nu erau separate. Filosofii
apar innd colii din Milet nu operau asemenea distinc ii. Scopul lor era s g seasc esen a sau adev rul
tuturor lucrurilor, pe care l numeau physis . De la acest cuvnt grecesc deriv termenul fizic i, la
nceput, el desemna efortul de c utare a esen ei lucrurilor.
Domeniul actual de interes al fizicienilor este constituit de orice nseamn cunoatere ra ional
(tiin ific ) ; cealalt cunoatere posibil , cunoaterea intuitiv, este apanajul misticii. Ambele, n prezent,
sunt abordate i de fizicieni i de mistici.
Discu ie:
Vremurile pe care le tr im ne-au relevat fapte deosebit de importante:
- cele dou forme de cunoatere nu se exclud; ele se completeaz (sunt complementare). Fiecare are dovezile i
rezultatele ei concrete i, ca urmare, sus in torii ei convini: cunoaterea ra ional - apanajul civiliza iei de tip european - aduce
argumentele ntrgii tehnici actuale, n timp ce cunoaterea intuitiv - apanajul civiliza iei de tip indo-asiatic - aduce argumentele
unor fenomene absolut reale care transcend tiin a actual , nefiind exprimabile cantitativ (analitic). Se pare c omul de tiin
modern nu mai are voie s exclud nici una din cele dou c i de cunoatere i, aa cum o arat numeroase studii de
ultim or , un rezultat ob inut printr-una din cele dou c i, trebuie verificat i prin cealalt .
Cunoaterea ra ional se realizeaz prin cercetare tiin ific i comport patru faze distincte:
I. Prima faz const n acumularea de date experimentale (empirice) cu privire la un anumit tip de
fenomene ce va constitui ulterior clasa de fenomene investigate.
Discu ie:
n cazul obiectului acestei lucr ri este vorba despre fenomenele mecanice care vor fi definite ulterior. Etapa acumul rii
datelor despre astfel de fenomene poate fi considerat ca ncepnd de la ... Adam i Eva - practic, de la apari ia contin ei
umane cu privire la micare - i pn la cel care a formulat principiile ce guverneaz clasa fenomenelor mecanice, Isaac Newton.
Aadar, o foarte lung perioad ... ns nu toate ramurile tiin elor actuale au avut parte de o asemenea istorie ndelungat ; la
extrema scurt se poate aminti clasa fenomenelor cuantice unde, de la punerea n eviden a acestora i pn la formularea
principiilor ce le guverneaz nu s-au scurs dect c iva zeci de ani...
II. n faza a doua datele experimentale acumulate n prima faz sunt strnse, clasificate i sintetizate,
astfel nct acestea s fie specifice numai fenomenului investigat (se elimin fenomenele parazite).
Odat identificate caracteristicile specifice acestuia, se trece la definirea marimilor m surabile
(observabilele fenomenului) i, n finalul acestei etape se asociaz acestora simboluri matematice
corespunz toare (scalari, vectori, operatori, func ii reale, complexe etc.) eviden iindu-se rela iile
primare dintre ele (cele empirice, oferite de experien sau deductibile prin considera ii matematice
simple). Toate aceste aspecte calitative i cantitative fundamentale se formuleaz n fraze i rela ii
matematice f r echivoc ce contituie esen a analitic ( aceea care se poate scrie) a senza iilor
oferite de sim urile noastre - direct sau prin intermediul unor dispozitive construite n vederea
extinderii domeniului de percep ie al acestora. Spunem c au fost date principiile teoretice ale
clasei de fenomene eviden iate .
Discu ie:
Aceast faz este realizat de un num r foarte restrns de oameni de tiin . Este apanajul geniilor absolute (Newton,
Maxwell, Einstein, Schrdinger, Heisenberg), de a sesiza aspectele calitative i cantitative esen iale ale unei clase de fenomene,
de a le structura conform criteriilor fireti date de ns i natur i, n final, de a extrage esen a analitic cu privire la acestea,
numai n cteva fraze i formule simple...
n sensul acestor afirma ii i al obiectului nostru de studiu, trebuie s remarc m geniul deosebit al lui Newton. Dup o
perioad de mari fr mnt ri i izolare (se pare c s-a retras timp de 10 ani din via a public ), acesta a sesizat natura intrinsec a
fenomenelor mecanice (marea descoperire calitativ cu privire la acestea reprezentnd-o frecarea dintre corpuri), a sesizat
importan a esen ial a unor no iuni primare ca vitez , accelera ie, for etc. i-a construit aparatul matematic necesar
pentru a modela matematic aceste no iuni (este vorba despre calculul diferen ial i cel integral) i, n final, a formulat cele
trei principiiale mecanicii clasice sub o form forte apropiat de cea binecunoscut n prezent.
III. n cea de-a treia faz , plecnd de la m rimile i rela iile simple stabilite n stadiul anterior, pe baza
unor opera ii de logic matematic (induc ie i deduc ie) ce vizeaz o abstractizare i o generalizare
ct mai naintate, se elaboreaz o schem matematic a fenomenului investigat ce realizeaz
interconectarea riguroas i unic a m rimilor definite ini ial sau derivate din acestea n decursul
procesului (n conformitate cu necesit ile impuse de studiul fenomenelor din clasa considerat ). O
asemenea schem se numete model matematic sau, dac este mai complex, teorie.
1
Discu ie:
n ceea ce privete clasa fenomenelor mecanice, plecnd de la principii, Newton a fost primul care a dezvoltat o teorie a
fenomenelor mecanice, cunoscut sub denumirea generic de formalismul newtonian. Aceasta este valabil i n prezent, ns a
constituit doar un nceput pentru teorii ulterioare cu grade de abstractizare matemtic superioare. Istoric, sunt consemnate
urm toarele formalisme importante:
- formalismul lagrangean;
- formalismul hamiltonian.
Ultimul, cel hamiltonian, a realizat dezideratul de abstractizare matematic total , fiind un model matematic absolut,
complet lipsit de ambiguit i, de no iuni non-matematice cu posibile sensuri ambigue, interpretabile.
IV. Cea de-a patra faz o reprezint aplica iile practice ale teoriei construite pn la acest moment. Pe
baza modelului matematic se fac predic ii asupra unor experimente viitoare relative la fenomenul
investigat; confirmarea acestora reprezint finalul muncii fizicianului: dac modelul s u este validat
de noile experien e, teoria sa este preluat de specialiti (ingineri, tehnicieni etc.) i convertit n
diverse tehnologii de mbun t ire a unor aspecte concrete ale vie ii.
Discu ii:
1. n momentul n care a elaborat un model matematic pe care tie s -l foloseasc pentru a face predic ii,
fizicianul poate fi satisf cut. Dar, dac va dori s vorbeasc despre rezultatele ob inute unor persoane neavizate (chiar altor
fizicieni neaviza i cu aparatul matematic dezvoltat n decursul construirii modelului s u) va trebui s formuleze un model verbal
i imaginativ (geometric) care s corespund cu modelul matematic. Pentru fizician nsui, formularea n limbaj comun a teoriei
sale va constitui un criteriu pentru evaluarea gradului de n elegere a fenomenului.
2. Modul de abordare a studiului unei clase de fenomene descris mai sus, n care teoria are la baz experimentul,
se numete metod tiin ific de cercetare a clasei de fenomene respective i este specific modului de cunoatere
ra ional , din aproape n aproape.
3. Cunoaterea tiin ific constituie, e drept, componenta major a cercet rii, dar nu este totul. Ea nu ar func iona
dac nu ar fi completat de intui ie ; aceasta ofer oamenilor de tiin revela ii, fiind acea str fulgerare de moment, acel
scurt circuit nejustificabil i impredictibil care se produce pe scoar a cerebral , fiind r spunz tor de creativitatea
cercet torului i de progres n tiin . Revela iile apar brusc i nu atunci cnd cercet torul este aplecat asupra
ecua iilor la care lucreaz , ci atunci cnd se relaxeaz n cad sau printr-o plimbare prin p dure, pe plaj etc. n decursul
unor astfel de perioade de relaxare ce urmeaz unor activit i intelectuale de maxim concentrare , intui ia pare s preia
rolul ra ionalului, producnd idei care rezolv problema i constituie deliciul muncii de cercetare.
Aadar, descoperirile n tiin a actual se fac pe baza metodei tiin ifice de cercetare - apanajul
oric rui cercet tor srguincios i a intui iei apanajul geniilor. Teoriile dezvoltate nu au nici o valoare
dac nu sunt formulate n limbaj matematic i nso ite de o interpretare dat n limbaj curent.
Se pune ntrebarea fireasc :
de ce este necesar limbajul matematic, abstract i greu de n eles, atta timp ct, n final,
trebuie s ne ntoarcem tot la limbajul nostru comun, cel de toate zilele?
R spunsul este urm torul i el justific intr-o mare m sur de ce oamenii trebuie s nve e limba
matematic :
Caracterul ambiguu, lipsa de precizie a limbajului nostru uzual sunt adecvate poeticii, care opereaz cu
asocia iile i terminologia percepute la nivelul subcontientului. tiin a, n schimb, are nevoie de
defini ii clare i de asocia ii lipsite de ambiguitate , care s aib aceeai valoare (semnifica ie) n
oricare punct al planetei (i nu numai...) i n orice perioad a istoriei omenirii. Pentru aceasta ea
abstractizeaz limbajul curent, limitnd semnifica iile cuvintelor i standardizndu-i structura n
concordan cu regulile logicii. Abstractizarea de cel mai nalt nivel a limbajului curent se
realizeaz n cadrul limbajului matematic : aici cuvintele au sensuri unice, fiind astfel nlocuite cu
simboluri, iar construc iile sintactice sunt nlocuite cu opera iile matematice, acestea corelnd n mod
riguros i f r echivoc simbolurile implicate.
Discu ii:
Opinia c matematica n-ar fi dect limbaj ul abstract de cel mai nalt nivel, aa cum l-am descris mai sus, nu este unanim
mp rt it . Mul i oameni de tiin sus in n prezent tot mai adesea i tot mai argumentat c matematica nu este numai un
limbaj potrivit pentru a descrie natura, ci limbajul naturii ns i . Cel care a afirmat pentru prima dat acest lucru a fost
Pitagora n faimosul enun Lucrurile sunt numere, el dezvoltnd chiar o mistic a numerelor.
n prezent, tot mai multi oameni de tiin sunt mpini s considere acest fapt ca real; presiunea asupra lor nu vine
din exterior, adic din partea celor ce accept deja naturalul limbajului matematic, ci din interior, chiar de la natur . Astfel,
odat cu descoperirile ciudatelor legi ale micro i macrocosmosului, oamenii de tiin s-au convins de faptul ca percep iile
noastre i odat cu ele i limbajul uzual care le descrie sunt extrem de limitate, anume doar la realitatea imediat , care
reprezint un univers extrem de mic. Pentru ceea ce dep ete aceast realitate nu suntem nzestra i de natur s putem
percepe nu avem sim urile necesare; de aceea mintea noastr nu posed nici un model imaginativ al acestei extrarealit i i,
deci, nici limbajul uzual nu va putea descrie obiectele i procesele suferite existente aici. Suntem ca o musc ntr-o farfurie: nu
putem vedea dincolo de marginile acesteia.
Exemplu:
S consider m n continuare banalul electron. De la descoperirea sa, acesta a ajuns foarte repede s fie cunoscut de
to i oamenii. Dar foarte pu ini sunt aceia care i pun o banal ntrebare:
- cine sau ce eti dumnata, domnule electron?
Adesea am pus aceast ntrebare multor persoane cu care am dezb tut aceast problem , de la elevi i studen i, la
oameni de tiin romni sau de alt na ionalitate. Am primit r spunsuri care de care mai interesante. La cerea mea de a mi
se explica mai n detaliu, n cele mai multe cazuri interlocutorul intr n impas. Pentru a-l scoate din aceast stare ofer un
creion i cer s -mi fie desenat electronul. Uzual, ob in clasicul model Rutherford al atomului, model n care electronii sunt nite
bilu e mici care se rotesc n jurul unei bile mai mari, nucleul - precum planetele n jurul Soarelui.
Dac am considera valabil acest model corpuscular al electronului (i n general al oric rei alte microparticule), acesta
fiind asimilat unei sfere solide cu raza medie rezultat din m sur tori de m r
o
15
10 8 , 2

, atunci, innd cont de valoarea 2 / a
2
momentului cinetic de spin, rezult c un punct de pe ecuatorul s u se va roti cu o vitez de trei sute de ori mai mare dect
viteza luminii n vid. Dac consider m i momentul magnetic al acestuia, calculul conduce la concluzia c masa electronului
trebuie s dep easc pe cea a protonului, ceea ce este contrar datelor experimentale. n sfrit, dac am men ine masa de
repaus a electronului rezultat din m sur tori,
o
m , atunci valoarea momentului magnetic al acestuia conduce la dimensiuni ale
electronului mult superioare ntregului atom. Prin urmare, ipoteza de la care am plecat este fals .
Dac acum, n locul electronului consider m fotonul, particula fundamental din care este alc tuit lumina i care i-a
cstigat dreptul la existen prin verific ri i aplica ii de circa un secol, lucrurile sunt i mai complicate. Nu putem nicicum s ne
imagin m - i, desigur, nici s desen m - o astfel de microparticul care n universul nostru ar avea masa zero! i totui
suntem tenta i s -i conferim caracterul de particul datorit faptului c este dotat cu impuls real, manifestat n universul
perceptibil. Amintesc n acest sens devierea m surabil a unui pendul foarte uor bombardat cu un fascicul LASER intens,
devia ie previzibil teoretic.
Toat aceast demonstra ie conduce la o concluzie general : nici o microparticul nu este... particul ! Dar atunci ce
este? Ce este electronul? Ce este fotonul?
Ei bine, niciodat un om nu va putea desena un electron sau un foton, din simplul motiv c acestea nu au un
corespondent geometric n universul nostru perceptibil. Dup unele teorii relativ recente, la nivel microscopic avem de-a face cu
entit i cu mai mult de trei dimensiuni spa iale i chiar dimensiunea timp este pus sub semnul ntreb rii.
i totui, vorbim curent despre electron i foton, i folosim n numeroase aplica ii concrete i le calcul m caracteristicile
corpusculare. Cum este posibil acest lucru? Tocmai pentru c ne salveaz matematica. Ea ne spune ce este microparticula: o
func ie de und complex , ) , ( t r

, care, mpreun cu semnifica ia fizic cunoscut la acest moment, reprezint singurul model
actual viabil al acestor entit i. Aadar, imediat ce dep im micul univers macroscopic, cel perceptibil de sim urile noastre,
imagina ia nu ne mai este de nici un folos, iar singurul mijloc de comunicare cu natura l constituie modelul matematic.
Natura nu a fost ns cu oamenii la fel de tiran ca i cu musca; ea ne-a permis s ne extindem universul perceptibil.
Oamenii au construit diverse dispozitive (microscoape, telescoape, acceleratoare de particule etc.) cu ajutorul c rora i-au
l rgit spectrul sim urilor. Problema grav ce apare este ns aceea c toate aceste dispozitive de sondare a extrarealit ii
umane (microcosmos, macrocosmos etc.) nu ne ofer dect informa ii tot de factura sim urilor noastre, de fapt singurele pe care
le putem percepe (de exemplu, fotografia unui electron realizat ntr-un accelerator de particule nu ne ofer imaginea
electronului, ci efectul trecerii acestuia prin emulsia fotografic , efect detectabil de sim urile noastre: o dr pe placa
fotografic ). ns din noianul acestor informa ii, oamenii de tiin au reuit s desprind numeroase rela ii cantitative, mai
nti, i calitative, mai apoi, cu privire la obiectele i fenomenele din extrarealitate. Cu ajutorul lor, prin metoda tiin ific
descris anterior, sau dezvoltat modele matematice ale acestora, modele ce s-au verificat prin consecintele lor practice extrem
de bine. Exemple concrete de astfel de verific ri sunt arhicunoscute: reactoarele nucleare, laserul, microelectronica etc.
Partea deosebit fa de studiul realit ii este ns aceea c aceste modele nu mai suport acea traducere n limbaj uzual,
tocmai datorit faptului c transcend realitatea palpabil .
n concluzie, cunoaterea realit ii palpabile este posibil att prin intermediul sim urilor noastre (exist modele
imaginative a se vedea exemplul ciocnirii a dou bile), ct i prin intermediul matematicii, n timp ce realitatea extrasenzorial
nu ne este accesibil dect prin intermediul modelului matematic (nu exist modele imaginative a se vedea exemplul ciocnirii
unei microparticule cu antiparticula sa, in care ambele dispar, fenomen real ce nu are ns corespondent n imagina ia
noastr , n lumea accesibil sim urilor noastre).
Toate acease concluzii arat c limbajul matematic este un limbaj universal, cunoscut att de noi oamenii ct i
de natur , deci singurul n care putem comunica cu aceasta. Cei care nu l cunosc sunt puc riaii lumii
sim urilor noastre, care este att de mic Cei care vor s evadeze nu au dect o modalitate: s nve e acest
limbaj
CAPITOLUL II:
MODELAREA MECANO-MATEMATIC A UNIVERSULUI MACROSCOPIC (NO IUNI FUNDAMENTALE
DE MECANIC )
1. Mecanica. Introducere
Vom da mai nti n acest paragraf cteva defini ii ce ne vor introduce n obiectul de studiu al
mecanicii definind-o pe aceasta ca o ramur a fizicii de sine-st t toare:
- Def.: mecanica - ramura fizicii care studiaz fenomenele mecanice (micarea mecanic )
- Def.: fenomen mecanic = reprezint schimbarea st rii mecanice a acestuia, n raport cu un alt
sistem mecanic numit sistem de referin. Dac starea mecanic a sistemului nu se modific
n raport cu sistemul de referin , spunem c sistemul mecanic este n repaus sau n echilibru
mecanic.
- Def.: sistem mecanic - un ansamblu de corpuri (materiale sau nu!) caracterizate numai prin
dimensiunile i pozi iile lor n spa iu n raport cu un sistem de referin (nu intereseaz nimic
altceva despre ele, cum ar fi structura intern , sarcina electric etc.).
- Def.: stare mecanic a sistemului mecanic [pozi ia sistemului mecanic] - reprezint totalitatea
parametrilor necesari localiz rii n timp i spa iu a sistemului mecanic considerat n raport cu
sistemul de referin .
3
- Def.: interac iune mecanic - este acel tip de interac iune ce se exercit ntre dou sau mai multe
sisteme mecanice i are ca rezultat modificarea st rii mecanice a acestora.
Mecanica prezint trei subramuri distincte de cercetare:
- statica = studiaz starea de repaus (echilibru) a sistemelor mecanice;
- cinematica = se ocup cu studiul fenomenelor mecanice n condi iile neglij rii cauzelor acestora;
- dinamica = are ca obiect studiul fenomenelor mecanice cu considerarea cauzelor ce le determin .
Discu ii i defini ii:
1. Conform defini iei, studiul mic rii unui sistem mecanic presupune alegerea unui alt sistem mecanic
drept reper, considerat fix, n raport cu care studiem aceast micare. n natur ns nu exist
corpuri absolut fixe. Experien a ne arat c ntregul univers se afl ntr-o micare continu i etern .
De aceea caracteristica de fix a reperului este o conven ie ce se refer mai mult la punctul de
vedere al observatorului.
2. Micarea corpurilor fa de reperele fixe se numete micare absolut, iar fa de cele mobile,
micare relativ.
3. Defini iile anterioare, fiind no iuni primare, sunt date n limbaj uzual; ele introduc cteva no iuni
fundamentale n mecanic : spa iu, timp, sistem mecanic, stare mecanic , interac iune
mecanic.
n acest limbaj primele dou no iuni - spa iul i timpul - au diverse sensuri (de exemplu putem
avea timp ca no iune tiin ific , timp ca no iune metaforic - n poezie - timp utilizat cu sensul de
vreme . a. m. d.) i, odat cu acestea i urm toarele no iuni primare devin ambigue, ceea ce nu este
permis cum afirmam anterior n cadrul unei teorii tiin ifice pe care dorim s o dezvolt m aici.
Este deci necesar abstractizarea acestora; n final, n momentul matematiz rii acestora, cnd
semnificatia lor va fi unic , vor fi nlocuite cu simboluri matematice cu aceast semnifica ie.
Evident, abstractizarea acestor no iuni este un proces dificil, de fine e, ce are loc din aproape
n aproape; trebuie inut cont de informa iile despre lumea nconjur toare oferite de sim urile
omeneti. Aceste informa ii descriu caracteristicile celor dou no iuni, determinnd modelarea lor
matematic (de exemplu, sim urile noastre ne arat c timpul se scurge ntr-un singur sens; nimic
pn acum nu a contrazis ireversibilitatea acestuia; acest fapt va conduce -aa cum vom vedea
ulterior - la considerarea timpului ca un parametru matematic strict pozitiv i cresc tor ca func ie de
evenimente succesive).
n continuare vom face direct prezentarea no iunilor matematice de spa iu i timp, f r o
fundamentare extrem de riguroas i complet - care ar dep i cu mult cadrul fizic al lucr rii de fa -
dar ncercnd s pierdem ct mai pu in din semnifica iile fizice i s parcurgem ct mai natural - i
astfel logic - toate etapele tranzi iei de la defini ia n limbaj uzual la matematizarea complet a
acestora.
2. Modelarea matematic a spa iului fizic: spa iul euclidian E
3
; sisteme de coordonate;
coordonate carteziene i curbilinii
2.1. Spa iul euclidian E
3
. Coordonate. Transform ri de coordonate
n algebra liniar se construiete, pas cu pas, modelul matematic al spa iului fizic. Se ajunge, n
final, la structura liniar relativ simpl a spa iului euclidian tridimensional E
3
, cu toate propriet ile
acestuia pe care le consider m cunoscute. Baza n E
3
este, de obicei, baza canonic ortonormat :
{ } { } ( ) ker
, 0
, 1
, , , , ,
3 2 1
Kronec lui simbolul
j i dac
j i dac
u u cu u u u k j i
ij j i

'

(1)
mpreun cu un punct fixat, notat cu O i numit origine, avnd n aceast baz , prin conven ie,
componentele {0,0,0}, baza canonic formeaz un aa numit reper canonic (modelul matematic al
no iunii de reper definit mai sus).
Fig. 1
Versorii definesc, prin direc ia i sensul lor, trei axe rectangulare gradate (cu unitatea de m sur
definit de modulul lor), concurente n originea O. Aceste axe, mpreun cu originea i cei trei versori
formeaz aa-numitul sistem de coordonate cartezian din E
3
. n acest sistem, pozi ia unui punct
oarecare din spa iu este complet stabilit de coordonatele sale carteziene, ce reprezint abscisele
proiec iilor acestuia pe cele trei axe: P P(x, z, y).
4
Datorit izomorfismului canonic
E
3
V
3
cele trei coordonate se pot considera a fi componentele pe cele trei axe ale vectorului
,
3
1
i i
i
i i
u x u x k z j z i x r

+ + (2)
n ultima egalitate utiliznd aa-numita conven ie de sumare dup indicele mut (sau irelevant) i.
Astfel, pozi ia lui P poate fi descris n acest caz i de acest vector (tocmai datorit izomorfismului
canonic), numit vector de pozi ie :
) (r P P

(3)
Discu ii :
Sistemul de coordonate cartezian nu este unic; exist chiar o infinitate de astfel de sisteme, datorit arbitrariului alegerii
n ceea ce privete originea sa precum i direc ia i sensul celor trei axe de coor donate.
2.2. Sisteme de coordonate curbilinii generalizate
Discu ie:
n afara sistemului de coordonate cartezian, aa cum vom vedea ceva mai trziu, exist i alte sisteme de coordonate n
care se poate descrie pozi ia unui punct din spa iu. Specific sistemului de coordonate cartezian este faptul c toate cele trei axe
de coordonate sunt drepte rectangulare; n cazul general, avem de-a face cu curbe oarecare, motiv pentru care aceste sisteme
generalizate se numesc sisteme de coordonate curbilinii generalizate.
Datorit modului nostru de gndire drept, sistemul cartezian de coordonate este cel uzual, de baz . Nu ntotdeuna
este ns cel mai convenabil pentru considera iile ce trebuiesc f cute n probleme concrete de micare mecanic (de exemplu, n
cazul mic rii circulare va fi convenabil de considerat aa-numitul sistem de coordonate plan-polar, despre care vom vorbi
separat - considerarea acestuia simplific drastic toate considera iile ce se fac).
Se pune deci problema trecerii de la un sistem de coordonate cartezian la un alt sistem de coordonate curbiliniu. Acest
lucru este realizat n cele ce urmeaz .
n spa iul euclidian E
3
ce modeleaz spa iul real macroscopic pozi ia unui punct P se poate
determina, n general, cu ajutorul unui set de trei parametri (q
1
, q
2
, q
3
) numi i coordonatele punctului
P.
Aceti trei parametri se pot stabili n mai multe moduri, ceea ce impune urm toarea defini ie:
Def.: Legea care permite asocierea fiec rui punct din spa iul euclidian coordonatele sale ntr-un
anumit mod se numete sistem de coordonate.
n particular, sistemul de coordonate cartezian despre care am discutat pn acum este cel mai
utilizat sistem de coordonate, fiind cel mai accesibil imagina iei noastre. n acest sistem, aa cum am
v zut, coordonatele lui P sunt abscisele proiec iilor punctului pe trei axe rectangulare i concurente ntr-
un punct dat, numit origine. Orice alt sistem de coordonate n afara acestuia l vom numi sistem de
coordonate curbilinii.
Consider m n continuare n E
3
un sistem de referin oarecare c ruia i asociem dou sisteme de
coordonate: unul cartezian notat cu S (S =
3 2 1
x x x
O
) i un alt sistem de coordonate curbiliniu. Vom nota cu
(x
1
, x
2
, x
3
) coordonatele carteziene i cu (q
1
, q
2
, q
3
) coordonatele curbilinii ale unui punct oarecare P.
ntruct punctul P este unic, rezult c ntre cele dou seturi de coordonate, cnd P parcurge spa iul
euclidian (sau doar un anumit domeniu), trebuie s existe o coresponden biunivoc . Aceast
coresponden va fi o aplica ie vectorial :
( ) ( )) , ), , , ( ( ) , , ( :
3 2 3 2 1 1 3 2 1 3 3
x x q q q x F x x x F E E F (7
5)
ale c rei componente le-am notat, pentru simplitatea considera iilor ce vor urma, cu aceleai litere ca i
coordonatele carteziene ale lui P. Avem, pe componente, urm toarele rela ii:
( ) 3 , 1 , ,
3 2 1
i q q q x x
i i
(7
6)
Aceste rela ii se numesc rela ii de trecere (de la sistemul de coordonate curbilinii la cel cartezian).
Ca i n cazul transform rilor de coordonate carteziene, realitatea fizic va impune lui F anumite
condi ii matematice. n primul rnd este necesar ca F s fie o func ie local reversibil modelarea
matematic a faptului c , fizic, trebuie s putem raporta micarea la orice reper, i deci la orice sistem de
coordonate, i s putem trece de la unul la altul f r nici o piedic . De aici, conform teoremei func iilor
inverse, rezult c F trebuie s fie, cel pu in local, de clas C
1
i determinantul s u func ional nenul:
J(F) 0
(7
7)
innd cont de caracterul local al propriet ii de mai sus, o vom considera ndeplinit pe domeniul
D
(x)
i, corespunz tor, D
(q)
=F(D
(x)
).
Tot local, n acest domeniu, definim curbele
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )

'

'

'

3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
3
3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
2
3 2 1 3 3
3 2 1 2 2
3 2 1 1 1
1
, ,
, ,
, ,
:
, ,
, ,
, ,
:
, ,
, ,
, ,
:
q q q x x
q q q x x
q q q x x
q
q q q x x
q q q x x
q q q x x
q
q q q x x
q q q x x
q q q x x
q
o o
o o
o o
o o
o o
o o
o o
o o
o o
(7
8)
5
unde indicele superior
0
indic faptul c respectivele variabile sunt fixate, adic au o valoare dat .
Acestea se numesc curbe de coordonate ale punctului P. Evident ele sunt disticte i concurente n P.
Fig. 2
Vom defini urm torii vectori:
3 , 1 , , ,
3 2 1

,
_

i
q
x
q
x
q
x
q
r
e
i i i i
i

(7
9)
Acetia sunt tangen i n P la q
i
, (conform interpret rii geometrice cunoscute a derivatelor par iale).
n plus, din condi ia ca determinantul func ional al transform rii s fie nenul, conform teoremei
corespunz toare din analiza func ional , rezult c sistemul de vectori
( )
3 2 1
, , e e e

(8
0)
este liniar independent, deci formeaz o baz n E
3
. Vom nota versorii corespunz tori acestor vectori cu:
i
i
i
e
e
u

(8
1)
Aceti versori sunt, de fapt, versorii curbelor de coordonate n P.
Vom distinge cazul particular n care sistemul de vectori
( )
3 2 1
, , u u u

este i ortogonal, caz n care va
forma baza canonic ortonormat din E
3
corespunz toare sistemului de coordonate curbilinii considerat i
utilizat n mod uzual. n acest caz curbele de coordonate vor fi reciproc ortogonale n P i spunem c
avem de-a face cu un sistem de coordonate curbilinii ortogonale.
Discu ie:
Sistemele de coordonate curbilinii utilizate n considera iile de fizic teoretic sunt n majoritatea cazurilor ortogonale; de
aceea, n cele ce urmeaz vom considera doar astfel de sisteme. Mai mult, vom descrie succint cele dou sisteme de coordonate
curbilinii uzuale n fizic .
2.2.1. Sistemul de coordonate sferice
Fie P un punct din spa iul euclidian tridimensional, avnd coordonatele carteziene ( x
1
, x
2
, x
3
). Pozi ia
acestui punct poate fi deteminat i dndu-se valorile urm torilor trei parametrii:
- distan a r=
r

= OP [0, ) (modulul razei vectoare),

- unghiul [0, ], dintre Ox
3
i raza vectoare;
unghiul [0, 2], dintre Ox
1
i proiec ia razei vectoare n planul x
1
Ox
2
, OP
Aceti trei parametrii se numesc coordonatele sferice ale lui P.
Fig. 3
Pentru a g si curbele de coordonate, trebuie s determin m rela iile de trecere de la sistemul de
coordonate cartezian la cel sferic. Acest lucru se face, evident, din considerente pur geometrice. Aa cum
se observ din figur , avem urm toarele rela ii de trecere:

cos
sin sin sin '
cos sin cos '
3
2
1
r x
r OP x
r OP x

(102
)
6
Ca urmare, conform defini iei, ecua iile curbelor de coordinate corespunz toare sistemului de
coordonate sferice vor fi:

'

'

'

"
sin "
cos "
: ,
cos '
sin '
sin '
: , :
3
2
1
3
2
1
3
2
1

x
x
x
q x
x
x
x
q
r x
r x
r x
q
r (10
3)
dreapt cu originea cerc de raz r n planul cerc de raz r sin n planul
n O median (Ox
3
,P) orizontal ce trece prin P
n particular, punnd = /2 ne vom mica doar n planul x
1
Ox
2
; spunem c avem de-a face cu
coordonate plan- polare.
2.2.2. Sistemul de coordonate cilindrice
Pozi ia lui P n spa iu poate fi dat si prin aa-numitele coordonate cilindrice date de fixarea
urm torilor parametrii:
- proiec ia [0, ) a razei vectoare n planul x
1
Ox
2
;
- unghiul [o, 2) dintre axa Ox
1
i proiec ia razei vectoare n planul x
1
Ox
2
, OP;
- cota z = x
3
[0, ).
Fig. 4
Rela iile de trecere, n acest caz sunt urm toar ele:

'

z x
x
x
3
2
1
sin
cos


(106
)
Acestea ne dau imediat curbele de coordonate:

'

'

'

z x
x
x
q
x
x
x
q
x
x
x
q
z
3
2
1
3
2
1
3
2
1
"
"
:
'
sin '
cos '
: :

(10
7)
dreapt cu originea n O cerc n planul orizontal dreapta paralel cu Ox
3
ce trece prin P ce con ine pe P ce trece prin P

3. Modelarea matematic a timpului fizic
Pentru a defini ntr-un mod f r echivoc no iunea de timp care, aa cum am v zut, intervine n
considera iile asupra mic rii mecanice a obiectelor, este necesar o abstractizare etapizat a acesteia,
astfel nct, n final s ajungem la abstractizarea de cel mai nalt nivel: matematizarea no iunii de timp.
Pentru a ob ine deci modelul matematic al timpului, vom da cteva defini ii preliminarii, (relativ ambigue,
tocmai datorit faptului c sunt date n limbaj comun, cu semnifica ii multiple, i nu n limbaj matematic,
cu semnifica ie unic a no iunilor):
Def.: eveniment = fenomen ce se desf oar ntr-un anumit domeniu spa ial centrat i avnd o durat
determinat , adic ntr-un anumit interval de timp.
eveniment ideal = eveniment limit al c rui fenomen asociat se desf oar instantaneu i ntr-un
singur punct din spa iu;
ceasornic = un ir de evenimente corespunz tor unui eveniment standard (sigur, repetabil i identic
ori de cte ori se produce n general un fenomen periodic);
ceasornice sincrone = ceasornice pentru care coresponden a dintre cele dou iruri de evenimente
este bicontinu (nu se poate face distinc ie ntre ele).
Conform acestor defini ii, micarea mecanic a unui obiect reprezint irul de evenimente idealizate
pentru care se specific locul i momentul producerii.
7
Putem da acum o defini ie matematic a timpului fizic; acest model matematic i dezvoltarea lui
ulterioar cuprinde toate aspectele sesizate de sim urile noastre cu privire la aceast no iune, n
contextul dat de realitatea imediat :
Def.: timpul este un parametru scalar real i pozitiv, notat, n general, cu t, care are o valoare unic
pentru fiecare eveniment ideal i satisface urm toarea conven ie (curge ntr-un singur sens):
- dac E
1
i E
2
sunt dou evenimente ideale pentru care t are valorile t
1
, respectiv t
2
, i E
1
se
produce ulterior lui E
2
, atunci t
1
>t
2
.
Aceasta este o defini ie general , valabil in toate ramurile fizicii teoretice. n mecanica clasic se
utilizeaz o no iune mai abstract numit timp absolut care, n afar de proprietatea de curgere ntr-un
singur sens, mai satisface cteva condi ii suplimentare ce modeleaz timpul n realitatea imediat ,
condi ii care nu sunt valabile dect n aceast domeniu de studiu (n microcosmos i macrocosmos, adic
n teoria cuantic i n cea a relativit ii, aceste condi ii suplimentare nu mai au sens, fapt dovedit de
experien ; mai mult, tot mai des n ultima vreme se pune chiar problema sensului fizic clar al no iunii de
timp):
- nu depinde de micarea corpului
Matematic, aceast condi ie presupune ca, n cazul n care se utilizeaz aceeai unitate de
m sur a scalarului timp n dou sisteme de referin oarecare (aflate sau nu n micare relativ
unul fa de altul) S i S n care studiem micarea corpului, s avem respectate rela iile (ce
reprezint forma matematic a principiului simultaneit ii clasice) :
t = t - T t = t- T,
unde T este momentul indicat de ceasornicul observatorului din S n momentul n care ceasornicul
observatorului din S indic 0, iar T este momentul indicat de ceasornicul observatorului din S n
momentul n care ceasornicul observatorului din S indic 0.
O consecin matematic imediat a acestei condi ii o reprezint transpunerea n limbaj
matematic a p str rii simultaneit ii i ordinii evenimentelor n cele dou sisteme de referin :
t
1
= t
2
t
1
= t
2
t
1
> t
2
t
1
> t
2

- este continuu
Aceast condi ie revine la aceea c alegnd t
0
= 0 momentul de timp corespunz tor unui
eveniment ini ial, atunci pentru orice valoare t (0, ) exist un eveniment care se produce la
acest moment.
4. Modelarea matematic a sistemului mecanic i a st rii mecanice a acestuia
4.1. Generalit i
Vom modela matematic pentru nceput conceptul de stare mecanic .
Odat fixat un reper, modelul matematic al st rii mecanice a unui sistem mecanic, aa cum am
definit-o anterior, va fi dat de totalitatea parametrilor necesari localiz rii acestuia la un moment dat,
{ } q
,
n raport cu reperul stabilit (coordonatele sistemului).
Aceti parametri pot fi, n principiu, orict de mul i; nu ns i orict de pu ini. Se impune astfel
urm toarea defini ie:
Def.: num rul gradelor de libertate ale sistemului mecanic reprezint num rul minim de
parametri (de pozi ie) necesari determin rii complete a st rii mecanice (pozi iei) acestuia n
condi iile n care se afl .
Discu ie:
Un grad de libertate al unui sistem va corespunde deci unui parametru de stare mecanic (pozi ie) al sistemului mecanic
respectiv. Fiecare parametru, la rndul s u, corespunde unei posibilit i de micare distinct (unui efect mecanic elementar) a
acestuia: varia ia sa presupune o micare elementar a sistemului i reciproc, orice micare elementar presupune varia ia unui
parametru de stare mecanic . Ca urmare denumirea de grad de libertate nu este ntmpl toare: sistemul are attea grade
de libertate cte posibilit i de micare elemetar i sunt permise . (Prin micare elementar n elegem transla ie n jurul
axelor de coordonate carteziene sau rota ii n jurul acestora).
Evident, atunci cnd sistemul mecanic este izolat (nu interac ioneaz mecanic cu alte sisteme) gradele sale de libertate
sunt intacte fiindu-i permis oricare dintre mic rile posibile; prin urmare, sistemul mecanic izolat va avea maximum de grade
de libertate. De ndat ce scoatem sistemul din izolarea mecanic , interac iunea cu mediul exterior poate conduce la limit ri, n
sensul interzicerii anumitor mic ri n anumite domenii spa iale i/sau pe anumite intervale de timp (de exemplu dac aez m o
bil pe o suprafa , aceasta neputnd str bate suprafa a, rezult c i va fi interzis o posibilitate de micare: cea n direc ia
suprafe ei respective). Ca urmare, n aceste regiuni din spa iu i/sau n intervalele respective de timp, num rul gradelor de
libertate ale sistemului mecanic va sc dea fa de valoarea maxim .
n cele ce urmeaz , modelarea matematic se va referi exclusiv la sisteme mecanice izolate.
n ceea ce privete matematizarea no iunii de sistem mecanic, aceasta se face de la simplu la
complex n mod logic. n acest sens este de remarcat faptul c exist 5 modele matematice
fundamentale:
- punctul material;
- sistemul de puncte materiale;
- solidul (mediul continuu);
- solidul rigid
8
- solidul deformabil (mediu continuu deformabil);
- cmpul.
Fiecare model r spunde la 5 clase de situa ii reale concrete n care se pot face aproxima ii
simplificatoare justificate de datele experimentale.
n continuare, aceste modele matematice vor fi construite n ordinea prezentat mai sus, care este
aceea a creterii gradului de complexitate.
4.2. Punctul material (p.m.)
4.2.1. Punctul material ca model de sistem mecanic particular
- Def. : punctul material (p. m.) - este modelul mecanic simplificat al unui sistem mecanic a c rui
micare se studiaz n condi iile neglij rii deform rilor i rota iilor proprii (n jurul unor puncte sau
axe solidare cu acesta).
Discu ii:
Evident, ntruct nu ne intereseaz dect deplasarea global a acestui obiect, nu ne vor interesa nici dimensiunile sale,
putndu-l considera orict de mic sau orict de mare; la limit , posibil doar n cadrul modelului matematic pe care l construim -
unde are sens no iunea de limit (definit riguros; n natur aceast no iune nu exist cu adev rat nu exist puncte materiale!)
- l vom considera un punct geometric P din spa iul E3 nzestrat cu cteva propriet i mecanice (modele matematice ale
caracteristicilor mecanice observabile) care se vor eviden ia pe parcurs, din considera iile experimentale i teoretice de
mecanic clasic (mas , vitez , accelera ie etc.).
4.2.2. Starea mecanic a punctului material
Conform modelului matematic al reperului mecanic (vezi modelul matematic al spa iului fizic) i a
celui de punct material, starea mecanic a acestuia va fi descris de pozi ia punctului P E
3
n care se va
afla acesta la momentul t considerat: P = P(t). Ori, conform amplelor discu ii anterioare, pentru descrierea
complet a acestei pozi ii este necesar i suficient s stabilim coordonatele acestui punct n sistemul de
coordonate considerat odat cu modelarea matematic a reperului stabilit la momentul respectiv:
)) ( ), ( ), ( ( ) (
3 2 1
t q t q t q P t P P (11
2)
n particular poate fi vorba de coordonatele carteziene sau vectorul de pozi ie ale punctului
matematic ce modeleaz punctul material la momentul considerat.
Prin urmare modelul matematic al st rii mecanice a p.m. la un moment fixat este dat de ansamblul
celor trei coordonate ale punctului matematic din E
3
ce constituie modelul matematic al acestui sistem
mecanic particular la momentul respectiv. Spunem c punctul material izolat are trei grade de
libertate.
4.3. Sistemul de puncte materiale (s.p.m.)
4.3.1. Sistemul de puncte materiale ca model de sistem mecanic particular
Def.: sistemul de puncte materiale (s.p.m.) - este modelul mecanic simplificat al unui sistem
mecanic alc tuit din mai multe subsisteme mecanice distincte ce interac ioneaz mecanic ntre ele
i a c ror micare individual i de ansamblu se studiaz n condi iile neglij rii deform rilor i
rota iilor proprii ale acestora (n jurul unor puncte sau axe solidare cu acesta).
Cu aceleai considera ii ca n cazul p unctului material se ajunge la concluzia c modelul matematic
al acestui sistem mecanic particular este sistemul de puncte
3 2 1
,..., , E P P P
n

, unde n este num rul de
subsisteme mecanice de tip puncte materiale ce intr n alc tuirea acestuia fiecare modelat matematic
de punctul respectiv.
4.3.2. Starea mecanic a sistemului de puncte materiale
De asemenea, cu considera ii similare, rezult c starea mecanic a acestui tip de sistem mecanic
la un moment dat t se poate modela matematic prin ansamblul tuturor celor 3n coordonate ale celor n
puncte de mai sus:
))] ( ), ( ), ( ( )),..., ( ), ( ), ( ( )), ( ), ( ), ( [(
3 2 1
2
3
2
2
2
1
1
3
1
2
1
1
t q t q t q t q t q t q t q t q t q
n n n
(11
3)
Deci sistemul de puncte materiale izolat are 3n grade de libertate.
4.4. Solidul (mediul continuu)
4.4.1. Solidul (mediul continuu) ca sistem mecanic particular considera ii
generale
9
Def.: solidul (mediul continuu) - corp material ce umple n mod continuu un anumit domeniu din
spa iu, adic astfel nct n fiecare punct geometric al domeniului ocupat de corp s se g seasc
cte un punct material al corpului.
Discu ie:
Dup cum s-a v zut n ultimele secole, substan a are o strucrur granular . La limit avem electroni, protoni etc. ale
c ror dimensiuni sunt foarte mici n raport cu distan ele dintre ele spa iul ocupat n mod real de un sistem macroscopic este
mai mult ... gol la nivel microscopic. Ici-colo cte o mic particul .... Prin urmare, no iunea de continuitate definit mai sus
trebuie mai bine precizat . Altfel, singurul model mai general de sistem mecanic ar r mne sistemul de puncte materiale.
Pentru aceasta consider m o por iune din mediul continuu; volumul acesteia l not m cu , iar
num rul de particule (molecule) cuprinse n acesta cu n . Pentru ca mediul s posede proprietatea de
continuitate trebuie s existe limita

n
n
0
lim
(11
4)
adic , orict de mic ar fi volumul elementar, n el s existe totui un num r suficient de particule.
ntruct, aa cum am spus, n mod real o asemenea divizare nu se poate realiza la infinit, pentru ca
formula anterioar s aib sens se introduc cteva no iuni specifice . Astfel:
- Def.: prin domeniu (volum) infinit mic din punct de vedere fizic, vom n elege acel domeniu
(volum) elementar care este mic n compara ie cu domeniul spa ial de la care ncep s se manifeste
neomogenit ile microscopice, dar suficient de mare pentru a cuprinde un num r apreciabil de
particule componente.
- Def.: num rul de particule n con inut ntr-un volum infinit mic din punct de vedere fizic f

se
numete particul infinit mic din punct de vedere fizic sau simplu, particul (dar numai n
acest context). Astfel, n mecanica mediilor continue, prin particul, vom n elege ntotdeauna
particul infinit mic din punct de vedere fizic.
- Def.: Prin densitate de particule a mediului continuu ntr-un punct P vom n elege inversul
volumului ocupat de aceast particul :
f

1
(11
5)
n cel mai general caz, densitatea de particule este o func ie de pozi ie i timp:
( ) t r,

(11
6)
unde prin r

n elegem vectorul de pozi ie al particulei. Se poate deci vorbi despre un cmp (scalar) al
densit ii .
n func ie de posibilit ile concrete de micare ale mediului continuu n raport cu un reper oarecare,
detaliate la modelele respective, distingem tipuri i subtipuri de astfel modele matematice de sisteme
mecanice (clasificare):
- solid rigid: distan a dintre oricare dou particule ale acestuia nu se modific n timpul mic rii;
- solid (mediu continuu) deformabil: cazul contrar; la rndul lor pot fi:
- fluide: curg; distingem:
- fluide incompresibile: densitatea nu variaz cu timpul (lichidele, cu o bun aproxima ie);
- fluide compresibile: densitatea variaz n timp (ex.: gazele);
- solide: nu curg; avem urm toarele subtipuri:
- solide elastice: revin la starea mecanic ini ial dup ndep rtarea ac iunii mecanice;
- solide neelastice (plastice): cazul contrar.
Observa ii:
1. Diferen a dintre solidele elastice i cele plastice nu este net : dac intensitatea ac iunii deformatoare dep ete o anumit
limit , specific fiec rui material n parte, orice deforma ie elastic este nso it de una plastic .
2. Un tip special de mediu continuu deformabil l constituie plasma. Acest sistem este alc tuit din atomi neutri i atomi excita i,
ioni, electroni, fotoni etc.
3. Pentru fiecare dintre aceste modele exist cte o mecanic separat : mecanica solidului rigid, mecanica mediilor
deformabile, mecanica mediilor elastice, mecanica fluidelor etc. Domeniul care le-ar cuprinde pe toate fiind extrem de vast, n
prezenta tratare va fi considerat numai cazul particular al solidului rigid.
4.4.2. Solidul rigid
4.4.2.1. Considera ii generale
Def.: solidul rigid - este modelul mecanic simplificat al unui sistem mecanic ce ocup un domeniu
compact n spa iul mecanic i a c rui micare se studiaz n condi iile neglij rii deform rilor.
Conform acestei defini ii i considera iilor privind modelarea spa iului fizic, rezult c acest sistem
mecanic particular poate fi modelat matematic ca un domeniu compact din E
3
: D E
3
. Neglijarea
deforma iilor acestuia se traduce n acest model matematic prin condi ia ca oricare ar fi pozi ia
sistemului, domeniul D ocupat de acesta n E
3
s fie similar cu cel ini ial, n sensul dat de algebra
diferen ial acestei no iuni ( D s poat fi suprapus geometric peste D sau, din punct de vedere analitic
10
D s se ob in din D prin rota ii i/sau transla ii punctele din aceste domenii s se corespund prin
transform ri de coordonate de acest tip).
4.4.2.2. Starea mecanic a solidului rigid
Dac am considera solidul rigid ca ansamblul de puncte materiale din domeniul ocupat de acesta
(solid rigid = sistem continuu de puncte materiale), ar rezulta c este imposibil s construim un model
matematic: pozi ia acestui sistem ar fi descris de o infinitate de coordonate, anume cele ale tuturor
punctelor P D. Evitarea acestei nedetermin ri este simpl i se poate face prin urm torul
ra ionament:
- fie A
1
, A
2
, A
3
trei puncte oarecare necoliniare din D avnd coordonatele:
) , , ( ), , , ( ), , , (
3
3
3
2
3
1 3
2
3
2
2
2
1 2
1
3
1
2
1
1 1
q q q A q q q A q q q A
(11
7)
Dintre cele nou coordonate numai ase sunt independente, deoarece ele sunt legate prin 3
rela ii analitice care ne dau distan ele dintre cele 3 puncte aceste distan e vor fi cunoscute,
deoarece domeniul ocupat de sistemul mecanic considerat este cunoscut odat ce a fost dat rigidul
(domeniul nsui, nu pozi ia sa n spa iu de exemplu, n cazul unui elipsoid se cunoate ecua ia de
principiu a acestuia n sistemul de coordonate respectiv, dar nu i ecua ia efectiv n reperul
considerat, adic pozi ia sa). Prin urmare, pozi ia celor trei puncte ale rigidului este complet
determinat cu ajutorul a ase coordonate independente.
Odat cunoscut ns pozi ia acestora, atunci va putea fi determinat pozi ia oric rui punct
din domeniul ocupat de rigid. ntr-adev r, domeniul fiind cunoscut se vor cunoate distan ele de la
punctul considerat la cele trei puncte fixate i, pe baza acestora se pot calcula cele trei coordonate
ale punctului. Prin urmare, cunoaterea celor 6 coordonate independente este necesar i suficient
pentru cunoaterea pozi iei rigidului considerat, sistemul acestora modelnd astfel matematic
starea mecanic a sistemului mecanic respectiv.
Aadar, solidul rigid izolat are ase grade de libertate.
Discu ie:
Cei ase parametri necesari determin rii st rii mecanice a solidului rigid pot fi stabili i n multe moduri, nu neap rat n cel
descris mai sus. Un mod utilizat adesea n practic este urm torul (descrierea sa conduce la aceai concluzie ca mai sus):
- Fie S = Oxyz sistemul de referin fixat n E3 i O D un punct n domeniul compact ocupat de solidul rigid considerat.
Dac n O construim un nou reper cartezian S = Oxyz, domeniul D fiind cunoscut nseamn c pozitia oric rui punct al s u
va fi cunoscut n acest reper propriu S. Deci, pentru determinarea pozi iei solidului rigid este suficient s determin m pozi ia
lui S n S. Considera ii ample anterioare ne spun c aceast pozi ie poate fi dat prin pozi ia lui O n S, (xo, yo, zo), i prin
unghiurile de nclinare a axelor lui S fa de cele corespun toare din S, respectiv prin cei trei cosinu i directori independen i; n
total 6 parametri independen i.
Uzual, din considerente de simplitate a considera iilor analitice (calculelor), cele trei unghiuri independente ce definesc
orientarea (pozi ia unghiular a) solidului rigid se aleg ca fiind unghiurile Euler, definite prin construc ia anterioar .
4.5. Cmpul
Cmpul este un alt model mecanic simplificat de sistem mecanic din universul imediat. El a fost
creat n stare incipient de Newton care, n formularea legii atrac iei universale, i-a pus problema
transmiterii la distan a interac iunii gravita ionale. Ulterior s-a constatat c exist numeroase
interac iuni de tip mecanic care nu au un suport substan ia l, palpabil, cele mai cunoscute fiind
interac iunea electromagnetic i cea nuclear . ntruct mintea uman nu poate concepe c n universul
macroscopic se poate transporta ceva (energie, impuls etc.) f r intermediar substan ial, ea a creat un
astfel de suport ipotetic, adic un sistem mecanic intermediar, de transport, nesubstan ial (adic diferit
de substan a ce se relev sim urilor noastre), c ruia i-a studiat propriet ile generale i l-a modelat
matematic.
Discu ie:
Teoriile microscopice (cuantice) ulterioare au ar tat ns c , ntra-dev r, acest transport nu se face f r suport material;
este vorba ns de un suport microscopic alc tuit din entit i pe care nu le putem concepe (nu avem modele pentru acestea,
ntruct la nivelul de percepere al sim urilor noastre cel macroscopic nu exist nimic similar). De exemplu, s-a v zut c
interac iunea electromagnetic este transportat de fotoni, entit i ce au masa (de repaus) nul i despre care am discutat n
primul capitol al acestei lucr ri. Care om poate concepe o entitate care te poate lovi (fotonul avnd impuls), dar f r a avea
mas !? Ceea ce tim despre entit ile microscopice sunt date statistice medieri macroscopice. Teoriile cuantice au creat
modele pur matematice ale acestora bazate pe intui ie i pe principii de coresponden - capabile s prevad la nivelul
macroscopic al ansamblurilor statistice spa iale sau temporale fenomenele relevate de sim urile noastre (cu ajutorul,
eventual, al unor dispozitive ce constituie doar o simpl prelungire a acestora...).
Este vorba deci de un sistem mecanic de transport distinct, diferit de substan, numit radia ie , (de fapt avem:
substan + radia ie = materie). Modelul macroscopic al acesteia a fost numit cmp. Ulterior, eviden iindu-se faptul c
elementele constitutive ale acestui sistem mecanic sunt complet diferite de clasicele puncte materiale sau particule infinit mici
din punct de vedere fizic din cadrul mediului continuu, construc ia i analiza acestuia au devenit apanajul preponderent al
teoriilor cuantice, reunite n aa-numita teorie a cmpului.
Observa ie:
A nu se confunda cmpul ca model mecanic cu un cmp vectorial de for e. Acesta din urm , aa cum vom vedea, este
modelul unui anumit tip de interac iune mecanic ; el poate fi foarte bine de tip substan ial cu distribu ie continu cum ar fi un
cmp elastic.
11
5. Modelarea matematic a fenomenului mecanic (efectului mecanic)
5.1. Modelul matematic general al fenomenului (efectului) mecanic
Conform defini iei date anterior, fenomenul mecanic reprezint acel tip de fenomen din universul
macroscopic ce are ca rezultat modificarea n timp a pozi iei (st rii mecanice) a sistemului mecanic
considerat.
Odat modelate matematic spa iul, timpul, starea mecanic i sistemul mecanic, putem modela
matematic acum, conform acestei defini ii, fenomenul mecanic. Astfel, dup cum am v zut, starea
mecanic a sistemului mecanic reprezint totalitatea coordonatelor independente ce descriu pozi ia
acestuia ntr-un reper stabilit:
{ } q (11
8)
Prin urmare, modificarea acestei st ri n timp, adic fenomenul mecanic, va fi modelat matematic
prin orice tip de varia ie a acestor coordonate .
Discu ie:
Pn aici, pe baza informa iilor directe furnizate de sim urile noastre nu putem impune func iilor q dect condi ia de
continuitate pe domeniul lor de defini ie.
Vom vedea n capitolul urm tor c implementarea observabilelor mecanice n modelul pe care tocmai l construim va
impune acestor func ii condi ii suplimentare: este necesar ca func iile q s fie de clas C
2
, adic derivabile de dou ori i cu
derivate continue (pentru a se putea defini no iunile de vitez i accelera ie momentane).
5.2. Fenomene (efecte) mecanice directe (manifeste, mic ri) i indirecte
(nemanifeste, leg turi)
Experien a ne arat c interac iunile mecanice pot conduce la fenomene mecanice modelate
matematic prin dou tipuri de modific ri ale coordonatelor sistemelor ce interac ioneaz :
a) fenomene mecanice directe (manifeste, mic ri) : sunt modelate matematic prin varia ia sau
nu a unora din coordonatele sistemului n raport cu timpul
De exemplu, prin ac iunea mecanic direct i central asupra unei bile izolat mecanic pn n
acel moment, aceasta se va deplasa pe direc ia ac iunii; dac aceast ac iune este ndreptat pe Ox,
evident c se va modifica doar coordonata x a bilei, celelalte r mnnd neschimbate; spunem c avem
transla ie a bilei pe aceast ax . Dac aplic m bilei nc o ac iune mecanic direct egal i de sens
opus primei, atunci cele dou ac iuni se vor anula reciproc, nregistrndu-se - aa cum vom vedea - tot un
fenomen mecanic manifest, numit echilibru mecanic al bilei, caracterizat (modelat) prin constan a n
timp a coordonatelor acesteia.
Fig. 5
b) fenomene mecanice indirecte (nemanifeste, leg turi) : sunt modelate matematic prin apari ia
unor rela ii ntre coordonatele sistemului
De exemplu, dac bila anterioar se afl pe o mas plan , atunci, deplasarea ei prin aplicarea for ei
nu va mai fi arbitrar ci se va face obligatoriu n planul mesei. Acest lucru face ca n orice moment
coordonatele sale s satisfac ecua ia planului ce modeleaz matematic masa respectiv . Prin urmare,
ac iunea mecanic a mesei asupra bilei s-a concretizat matematic prin rela ia de dependen func ional
ce apare ntre coordonatele bilei fa de situa ia anterioar n care nu ac ioneaz dect for a.
Fig. 6
Discu ii:
1. n general, sistemele mecanice sunt supuse simultan la interac iuni ce determin fenomene complexe,
constnd n suprapunerea simultan a fenomenelor mecanice directe i indirecte (cazul bilei de pe mas , lovit efectiv ). Ca
12
urmare, n modelul matematic general, vom avea - aa cum vom vedea, att dependen e temporale ale coordonatelor
sistemului mecanic, ct i rela ii de dependen ntre acestea.
2. n cazul fenomenelor mecanice indirecte, atunci cnd avem de-a face cu rela ii de dependen ntre
coordonate, acestea vor conduce, tocmai prin modul lor de definire, la reducerea num rului de parametri independen i de stare
mecanic , deci la reducerea gradelor de libertate ale sistemului mecanic.
Prin urmare, modelul matematic al fenomenului mecanic va fi:
- fenomen mecanic direct:
( )
( )

'

o o
o
t q q
t t t q q ,
(ecua ii de micare)
(11
9)
- fenomen mecanic indirect (leg tur ): { } { } ( ) s k t q q f
k
, 1 , 0 * , , (ecua ii de
leg tur )
(12
0)
- fenomen mecanic general:
( )
( )
{ } { } ( )

'

s k t q q f
t q q
t t t q q
k
o o
o
, 1 , 0 * , ,
,
(ecua ii de micare)
(12
1)
unde avem urm toarele nota ii i denumiri noi:
-
( )
o o
t q q
- condi ia ini ial = starea mecanic a sistemului mecanic n momentul declan rii
interac iunilor mecanice exterioare ( momentul ini ial t
o
);
-
{ } q
- totalitatea parametrilor mecanici de stare deriva i (al ii dect coordonatele { } q ale sistemului
mecanic - viteze accelera ii impulsuri etc. );
-simbolul (*) utilizat n rela iile de mai sus poate fi, dup caz, unul din urm toarele simboluri algebrice
opra ionale: <, >, , , .
Defini ia general a leg turilor, prin forma ei, conduce la cteva clasific ri ale acestora cu suport
distinct n realitate, care devanseaz cu pu in no iunile introduse pn acum (se vorbete despre vitez ,
ca parametru derivat explicit):
dup valoarea simbolului *:
- leg turi unil aterale: dac (*) (=)
- leg turi bilaterale : dac (*) = (=)
dup cum apar sau nu parametri deriva i n egalit i:
- leg turi olonome (geometrice, finite) : { } q nu apar explicit n aceste rela ii
- leg turi neolonome : { } q apar explicit n aceste rela ii
- leg turi cinematice (diferen iale): dac apar explicit numai vitezele
dup cum timpul apare sau nu explicit n egalit i:
- leg turi scleronome : t nu apare explicit n aceste rela ii
- leg turi reonome : t apare explicit n aceste rela ii.
5.3. Fenomene (efecte) mecanice directe (mic ri) modelabile matematic.
Fenomene (efecte) mecanice (mic ri) elementare
De remarcat c , n cazul general, un fenomen mecanic direct (manifest) este foarte complicat, ceea
ce se reflect i asupra modelului s u matematic, adic asupra func iilor ce l modeleaz . n foarte pu ine
cazuri acestea exist concret. Micarea mecanic a unui sistem mecanic real este imposibil de modelat
matematic, fiind imposibil de g sit func ii analitice (a c ror expresie s poat fi scris ) care s
corespund , conform modelului creat, mic rii reale.
Ca urmare, fenomenele mecanice directe (manifeste) nu pot fi studiate pe cazul general, ci doar pe
anumite cazuri simple, ideale, ce pot fi reduse la suprapuneri de aa-numite fenomene mecanice
(mic ri) elementare .
S vedem, n continuare, care sunt aceste fenomene elementare. Un prim fenomen elementar este
acela n care care toate coordonatele sistemului mecanic sunt constante n timp, fenomen numit
echilibru mecanic sau repaus.
Apoi, pentru restul situa iilor, s observ m c putem avea dou mari categorii de coordonate ce
definescc starea mecanic , varia ia numai a celor dintr-o categorie delimitnd cele dou mari clase de
fenomene elementare cunoscute:
- coordonate liniare varia ia acestora modeleaz micarea sistemului mecanic de-a lungul unei
direc ii, micarea numit transla ie de-a lungul direc iei respective ;
- coordonate unghiulare varia ia acestora modeleaz micarea sistemului n jurul unei axe,
micare numit rota ie n jurul axei respective .
Putem afirma acum c simplele cazuri de fenomene mecanice directe (mic ri) modelabile
matematic la care ne-am referit anterior, ce reprezint suprapuneri ale celor elementare, sunt aa-
numitele rototransla ii , n care sistemul are o micare complex care se poate descompune n transla ii
de-a lungul unor anumite direc ii i rota ii n jurul unor anumite axe. n modelul matematic al acestor
fenomene simple vor varia numai acele coordonate corespunz toare acestor mic ri elementare.
13
Discu ie
Deforma iile mediului continuu deformabil sunt reductibile prin simplific rile ce teoretizeaz n prezent aceste tipuri de
fenomene mecanice, tot la rototransla ii, cu caracter local.
6. Modelarea matematic a interac iunii mecanice
6.1. Generalit i
Def.: interac iunea mecanic dintre dou sau mai multe sisteme mecanice este acel tip de interac ie
fizic ce are ca rezultat final doar modificarea sau nu a st rilor mecanice ale acestora, adic
modificarea sau nu a pozi iilor lor ntr-un reper fixat.
Pentru a vedea cum stau lucrurile n detaliu, adic pentru a pune n acord teoria cu experien a
astfel nct s putem modela matematic acest tip de interac ie, vom considera cazul elementar: un
sistem mecanic martor (de prob), Q ce interac ioneaz mecanic cu mediul s u exterior, pe care l
consider m un alt sistem mecanic W, (spunem c cele dou sisteme au fost aduse n contact mecanic),
suferind un fenomen mecanic notat simbolic n cele ce urmeaz cu .
n cadrul model rii matematice a interac iunii mecanice, trebuie mai nti sa observ m c modelul
ce dorim s -l construim depinde decisiv de doi factori:
- modelul sistemului mecanic Q;
- modelul fenomenului mecanic suferit de acesta, .
Aadar, nainte de a trece la opera iunea anun at n titlul paragrafului, trebuie s revedem
clasific rile celor dou no iuni, clasific ri ce vor determina clasele de modele matematice ale interac iunii
mecanice:
- model de sistem mecanic:
- punct material;
- sistem de puncte materiale;
- solid rigid;
- solid (mediu continuu) deformabil;
- cmp;
- model de fenomen mecanic:
- fenomen mecanic elementar (modelabil matematic) direct:
- transla ie;
- rota ie;
- repaus;
- rototransla ie;
- fenomen mecanic indirect (leg tur ).
n paragrafele urm toare vom trata pe rnd toate cazurile distincte - din puctul de vedere al
model rii matematice a interac iunii mecanice care rezult din clasific rile anterioare.
6.2. Modelarea matematic a interac iunii mecanice care genereaz fenomene
mecanice directe
6.2.1. Modelarea matematic a interac iunii mecanice care genereaz fenomene
mecanice directe n cazul punctului material. For a ca vector determinat
Ca urmare a defini iei acestui sistem m ecanic, fenomenele mecanice directe pe care le poate
suferi sunt doar repausul i transla ia; nu are sens s vorbim despre rota ia sau rototransla ia punctului
material.
n cazul interac iunii mecanice a punctului material Q cu mediul s u mecanic exterior W, experien a
arat c modific rile (deplas rile acestuia) induse n sistemul Q se produc cu o anumit intensitate (sunt
mai mari sau mai mici) i n mod direc ionat (deplas ri pe sau n jurul anumitor direc ii i n anumite
sensuri).
Modelul matematic ce nglobeaz aceste caracteristici ale interac iunii mecanice este, evident, cel
de vector. El are un punct de aplica ie bine determinat (spre deosebire de cazul mediilor continue),
anume punctul geometric ce modeleaz matematic punctul material.
Acest model este confirmat i de alte fapte experimentale: dac asupra lui Q ac ioneaz dou
sisteme mecanice W
1
i W
2
, atunci, cunoscnd efectul fiec rei interac iuni n parte, efectul total se poate
construi prin regula paralelogramului, n sensul c modificarea global a pozi iei sistemului este dat de
diagonala mare a paralelogramului construit cu modific rile individuale. Ori aceasta este chiar regula de
compunere a (adunarea) vectorilor. n acelai mod se poate verifica orice alt proprietate vectorial a
interac iunilor mecanice.
Prin urmare:
14
- modelul matematic al interac iunii mecanice exercitat asupra punctului material este un vector
bine determinat (cu intensitate, direc ie sens i origine) ce se noteaz uzual cu
F

i se numete
for.
Fig. 7
De fapt, mai mult, avem de-a face cu o func ie vectorial ce depinde (explicit sau implicit) att de
spa iu i timp, ct i de sistemul mecanic asupra c ruia se exercit interac iunea mecanic :
( ) ( ) t mecanic stare q q q F F , , , ,
3 2 1

(12
2)
Discu ie:
Expresia analitic efectiv (122) a for elor modelabile matematic nu este accesibil din punct de vedere teoretic. Exist o
infinitate de tipuri de interac iuni mecanice; dintre acestea foarte pu ine sunt teoretizabile, n sensul c foarte pu ine admit
simplific ri convenabile din punct de vedere teoretic - astfel nct s se poat postula, pe baza determin rilor
experimentale, o expresie analitic i experimental astfel nct rezultatele ob inute s concorde cu experien a n limite
acceptabile. Fiecare dintre acestea fac obiectul cte unui capitol distinct al fizicii:
- for a elastic oscila ii mecanice,
- for a de frecare tribologie,
- for a gravita ional gravita ie etc.
6.2.2. Modelarea matematic a interac iunii mecanice care genereaz fenomene mecanice
directe n cazul sistemului de puncte materiale. For e exterioare i for e interioare
Evident, vom avea de-a face cu acelai model matematic ca n cazul punctului material, ns
multiplicat cu N, num rul de particule componente ale sistemului.
Este de men ionat ns o distinc ie cu caracter doar generic ntre dou categorii de for e ce
ac ioneaz asupra punctelor componente (nu exist nici o deosebire legat de modelarea matematic
ntre aceste tipuri de for e):
- for exterioar - este modelul matematic al ac iunii mecanice a mediului exterior sistemului
mecanic asupra punctelor materiale componente ale acestuia:
( ) ( ) N i t P mecanic stare q q q F F
i i i i i i
, 1 , , , , ,
3 2 1


(12
3)
- for interioar - este modelul matematic al interac iunilor mecanice reciproce dintre punctele
materiale ce constituie sistemul mecanic considerat, luate dou cte dou :
( ) ( ) ( ) N j i t P P mecanic stare q q q q q q F F
j i j j j i i i ij ij
, 1 , , , , , , , , , ,
3 2 1 3 2 1


(12
4)
Fig. 8
Prin urmare:
- modelul matematic al interac iunii mecanice exercitat asupra sistemului de N puncte materiale
este un sistem de for e format din dou subsiteme de vectori bine determinat (cu intensitate,
direc ie sens i origine): N for e exterioare descrise de rela ia (123) i ) (
2
C
n
for e interioare descrise
de rela ia (124).
6.2.3. Modelarea matematic a interac iunii mecanice care genereaz fenomene
mecanice directe n cazul solidului rigid
15
Discu ie
Prin natura acestui sistem, el poate modela fenomene mecanice directe de cel mai general tip. Aa
cum spuneam, cele modelabile matematic sunt rototransla iile. Vom ar ta ntr-un capitol ulterior (la
cinematica i dinamica solidului rigid) c , din puctul de vedere al procesului de modelare matematic ,
acestea sunt decompozabile n fenomene elementare de transla ie i rota ie (n sistemul de referin
legat de centrul de mas ), concluziile finale putndu-se ob ine printr-o anumit suprapunere a
rezultatelor ob inute din studiul acestor fenomene componente.
Se impune astfel studiul separat al fenomenelor de transla ie i rota ie i modelarea matematic
corespunz toare.
6.2.3.1. Cazul fenomenului elementar de transla ie.
For a ca vector alunec tor
Ca urmare a defini iei fenomenului mecanic elementar de transla ie (varia ie numai a coordonatelor
liniare), situa ia considerat n acest paragraf este similar ntr-o m sur extrem de mare celui legat de
fenomenele mecanice n care sistemul mecanic este modelabil printr-un punct material. Modelarea
matematic a interac iunii mecanice responsabil de producerea transla iei rigidului solid va fi dat tot de
no iunea de vector, p strndu-se aceeai denumire de for.
Singura deosebire este legat de caracterul finit al solidului rigid (fa de punctul material):
ac iunea mecanic asupra acestuia, n mod real, nu se face ntr-un singur punct - aceast situa ie
reprezentnd, evident, un caz ideal, teoretic - ci ntr-o zon finit a sistemului - pe o suprafa sau ntr-un
anumit volum(de exemplu, cazul for elor de frecare distribuite pe suprafa a de contact). Se folosete
termenul de for distribuit .
Fig. 9
n cele mai multe cazuri distribu ia for ei nu se poate determina, n sensul c sunt foarte pu ine
situa iile n care se poate scrie o expresie analitic a acestui vector n punctele de interac iune (numai n
cazurile cu o anumit simetrie - distribu ii uniforme, triunghiulare, cmpuri de for e cunoscute etc.).
Pentru a se evita acest inconvenient se apeleaz la caracterul de vector al for ei, lucrndu-se uzual n
cazul solidului rigid cu rezultanta for ei distribuite (suma vectorial a for elor sistemului). Aceasta este un
vector unic care, spre deosebire de punctul material nu va mai avea un punct unic de aplica ie , acesta
putnd fi ales convenabil n oricare punct al dreptei suport a acestui vector. Se spune n acest caz c for a
este vector alunec tor .
Prin urmare:
- modelul matematic al ac iunii mecanice care determin transla ia solidului rigid l constituie un
vector alunec tor (cu intensitate direc ie i sens) numit for , notat uzual cu
F

.
Fig. 10
6.2.3.2. Cazul fenomenului elementar de rota ie.
Momentul for ei n raport cu un punct i n raport cu o ax
Experien a eviden iaz faptul c rota ia solidului rigid nu depinde numai de cele trei caracteristici
ale for ei; n mod suplimentar, efectul de rota ie al interac iunii mecanice, depinde i de regiunea din
sistem unde se produce aceasta (sau echivalent, de punctul sau axa la care l raport m).
Studiul experimental al acestui efect (pe cazuri simple cunoscute: cilindri, discuri, bare etc.) a
relevat faptul c modelul matematic cel mai adecvat pentru descrierea efectului de rota ie al interac iunii
mecanice cuprinde dou no iuni : produsul vectorial i produsul mixt.
16
Vom considera mai n detaliu dezvoltarea acestor modele matematice.
6.2.3.2.1. Tipuri de momente ale for ei
Pentru concretizarea celor dou modele s consider m modelul matematic dezvoltat pn acum:
spa iul matematic E
3
, reperul natural cartezian O
xyz
, o dreapt de versor e

sau unghiuri directoare (, ,

), un sistem mecanic Q i o for
F

ce ac ioneaz asupra acestuia n punctul

) (r P

. Cu aceste considera ii
avem:
Def.: modelul matematic al efectului de rota ie indus de for n sistem n raport cu originea (arbitrar ) O
este vectorul alunec tor (acest efect fiind caracterizat de intensitate, direc ie i sens).
( )
( ) ( ) bF F r rF F M
F F F
z y x
k j i
F r F M
O
z y x
O

, sin
(12
5)
numit momentul (polar al) for ei
F

n raport cu punctul (polul) O.

Def.: modelul matematic al efectului de rota ie indus de fort n sistem n raport cu axa este scalarul
(acest efect este caracterizat doar de intensitate i sens, direc ia fiind dat de axa considerat )
( ) ( )
z y x
F F F
z y x F r e F M
cos cos cos

(12
6)
numit momentul (axial al) for ei
F

n raport cu (axa) .
Discuii:
1. Prin urmare, vectorul moment polar i scalarul moment axial nu mai sunt arbitrare, determinabile numai prin
experien , ca n cazul for ei; acestea sunt un vector, respectiv un scalar ce depind de for a respectiv i de punctul de aplica ie
al acesteia prin rela iile postulate. Ele vor admite o expresie analitic dac i numai dac for a la care se refer admite o astfel
de form .
2. Dac O atunci vom avea rela ia evident :
( ) ( ) F M pr F M
O



(12
7)
6.2.3.2.2. Propriet i fundamentale ale momentelor for ei
a) Dac punctul de aplica ie al for ei se mut din A n A, celelalte caracteristici ale for ei r mnnd
neschimbate, momentul polar se modific conform formulei
( ) ( ) F AA F M F M
O O

+ ' '
(12
8)
Dem.:
... ) ' ( ' ) ( ' + F AA r F r F M
O

b) Dac polul se mut din O n O, momentul polar se modific dup rela ia
( ) ( ) F O O F M F M
O O

+ '
'
(12
9)
Dem.:
... ) ' ( ' ) (
'
+ F O O r F r F M
O

c) (consecin e) Momentul polar al for ei este invariant fa de alunecarea (glisarea) acesteia pe suportul
s u i fa de deplasarea polului pe o dreapt paralel cu suportul for ei (caracterul de vector
alunec tor al for ei nu afecteaz deci nici modelul matematic de moment al for ei respective).
d) Momentul for ei este nul dac for a este nul sau suportul acesteia trece prin pol.
e) For a, ca vector liber (punct de aplica ie complet arbitrar) , i momentul acesteia determin unic
dreapta suport a vectorului alunec tor for .
Dem.:
Notnd cu r

vectorul de pozi ie al unui punct oarecare al axei pe care se poate deplasa for a
F

,
avem, conform defini iei:
F r F M
O

) (
(13
0)
nmul ind vectorial la stnga cu vectorul de pozi ie i innd cont de egalitatea vectorial
( ) ( ) ( ) b a c c a b c b a

(13
1)
ob inem:
17
( ) R
F
M F
r cu F r r sau F r F F r M F
O
o o O

+ ,
2
2

(13
2)
Ultima rela ie reprezint ecua ia vectorial canonic a dreptei suport a for ei.
Aadar un vector alunec tor
F

este caracterizat de vectorul liber

F

i de vectorul moment,
O
M

,
unde F M
O

. Putem astfel admite reprezentarea ( )
O
M F

, cu 0
O
M F

pentru vectorul alunec tor for .
Vectorul liber, n aceast reprezentare se numete vector principal.
n sfrit, apelnd la proiec ii pe trei axe carteziene se ob ine pentru vectorul alunec tor
reprezentarea n aa-numite coordonate pluckeriene:
( ) ( )
0
, , , , , ,
+ +

Oz z Oy y Ox x
z y x z y x O
M F M F M F cu
M M M F F F M F

(13
3)
f) Momentul axial al for ei este invariant fa de alunecarea acesteia pe suportul s u.
g) Momentul axial al for ei este nul dac for a este nul sau dac aceasta este coplanar cu axa.
h) Momentul axial se poate exprima ca produs reciproc al vectorilor alunec tori ( ) ( )
O O
m e M F


, , , :
O O
M e m F M

(13
4)
(demonstra iile sunt imediate).
6.2.3.3. Cazul fenomenului elementar de rototransla ie.
Reducerea unei for e n raport cu punct (pol)
Aa cum spuneam anterior, vom vedea c n anumite condi ii (n sistemul de referin al centrului
de mas ), rototransla ia rigidului se descompune ntr-o transla ie i o rota ie care se pot analiza separat;
ca urmare este util teoretic - n cadrul modelului matematic ce l construim - s reuim separarea pur
a efectului de rota ie creat de sistemul de for e de cel de transla ie.
Problema admite o solu ie unic numit reducerea sistemului de for e n raport cu polul dat
la un torsor. Aceast solu ie va fi prezentat n cele ce urmeaz . Sunt ns necesare anumite
considera ii preliminare.
6.2.3.3.1. Cuplul de for e
n acest paragraf vom analiza n sensul propus un sistem de dou for e particular dar de mare
importan pentru considera iile ce urmeaz .
Def.: se numete cuplu de for e un sistem de dou for e egale ca m rime, avnd aceeai direc ie
(suporturi paralele) i sensuri opuse.
Modelul matematic al acestui sistem de interac iuni mecanice va fi, evident, sistemul de for e ( ) F F

,
, cu precizarea c suporturile celor doi vectori opui i egali ca m rime sunt dou drepte paralele. S
analiz m n continuare efectele mecanice ale acestui sistem:
Fig. 11
a) efectul de transla ie
Efectul de transla ie al fiec rei interac iuni componente este modelat matematic, aa cum afirmam
i anterior, chiar de vectorii for respectivi. Ca urmare, efectul global va fi modelat matematic de suma
acestor vectori; avem ns
( ) 0 + F F

(13
5)
ceea ce conduce la urm toarea concluzie important :
- cuplurile de for e nu produc efecte de transla ie a sistemelor mecanice asupra c rora ac ioneaz .
b) efectul de rota ie
18
Analog considernd un pol oarecare, modelul matematic al efectului de rota ie al cuplului va fi dat
de suma momentelor polare ale celor dou componente ale sale n raport cu polul fixat (acestea fiind
m rimi vectoriale); cu nota iile din figur avem:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) F r F r r F r F r F M F M M
O O O

+ +
12 2 1 2 1
) (
(13
6)
M rimea vectorial notat cu
O
M

se numete momentul cuplului. Conform considera iilor

anterioare, aceasta este modelul matematic al efectului de rota ie al cuplului de for e considerat.
Este remarcabil faptul c , aa cum reiese din expresia sa, momentul cuplului este un vector liber;
el nu depinde n nici un fel de polul fixat, avnd aceeai valoare pentru orice pol din spa iu. Dac vom
alege polul n punctul de aplica ie al uneia din for e, A, rezult , n primul rnd c momentul cuplului este
perpendicular pe planul for elor.
Concluzie important :
Cuplul de for e este modelul unui sistem de interac iuni mecanice cu efect pur de rota ie (f r nici
un efect de transla ie) i reciproc (dac un sistem de interac iuni mecanice produce numai efect de
rota ie asupra unui sistem mecanic, atunci modelul s u mecanic se poate considera a fi un cuplu de
for e). Din aceast cauz modelul matematic al acestui sistem de interac iuni mecanice i reprezentarea
sa grafic se pot reduce la momentul cuplului, ca vector liber (putnd fi localizat oriunde n spa iu).
6.2.3.3.2. Reducerea unei for e n raport cu un punct (pol)
Fie o for F F
A

ce ac ioneaz asupra rigidului solid Q n punctul A (posibil a reprezenta rezultanta
unui sistem oarecare de for e ce ac ioneaz asupra sistemului mecanic). Dac n punctul B A vom
introduce un sistem de interac iuni mecanice nul ( ) F F

, , efectul mecanic global nu se va modifica;
spunem c sistemul de for e ( ) { } F F F

, , este echivalent mecanic cu for a ini ial . Conform discu iei din
paragraful dedicat cuplului de for e, acest sistem echivalent poate fi distribuit teoretic astfel:
- putem considera c asupra sistemului ac ioneaz for a
F

n punctul B, i cuplul de for e ( ) F F

, al
c rui moment l not m cu
M

i care este egal cu momentul for ei ini iale n raport cu polul B.

Prin aceste opera ii de nlocuire a for ei ini iale am ob inut, n final urm torul sistem echivalent cu
aceasta din punct de vedere mecanic:
( ) M F F
B A

,
(13
7)
Fig. 12
S analiz m sistemul mecanic echivalent ob inut:
- n raport cu punctul considerat, B, for a
B
F

nu va produce dect efect mecanic de transla ie (sau

deformare) a sistemului Q - momentul acesteia n raport cu acest punct fiind nul - iar cuplul
M

doar efect mecanic de rota ie, reprezentnd cuplul de for e descris.

ntreaga opera ie descris pn aici se numete reducerea for ei
A
F

n raport cu punctul
(polul) B.
Putem spune deci c prin acest procedeu am realizat n mod echivalent mecanic decuplarea
efectelor de transla ie i rota ie n raport cu punctul B ce alc tuiesc fenomenul global de rototransla ie al
suferit de rigidul solid n urma ac iunii mecanice modelat matematic de for a
A
F

.
6.2.3.4. Sisteme de for e. Reducerea sistemului de for e n raport cu un pol. Torsorul
Situa ia n care asupra unui solid rigid se exercit o singur interac iune mecanic este o situa ie
ideal (teoretic ). n universul real asupra oric rui sistem mecanic se exercit o numeroase de
interac iuni mecanice n acelai timp. Pentru a ne men ine n limite modelabile i a ne apropia mai mult
de situa ia real (fa de cazul ideal) putem neglija pe cele care nu ne intereseaz sau au efecte extrem
de reduse n raport cu cele studiate, astfel c putem considera sisteme num rabile (finite sau nu) ori
distribu ii continue de acelai tip de interac iuni mecanice ac ionnd simultan asupra unui solid rigid dat.
n mod corespunz tor, conform discu iilor anterioare, modelarea matematic a acestora va fi:
19
{ } { } ( ) ( )
D x N i i n i i
x F F F


, ,
, 1
(13
8)
Problema principal ce se ridic este urm toarea:
- nu putem s lucr m cu attea for e i nici nu ne intereseaz ; cunoatem efectul mecanic al
fiec reia dintre acestea i ne intereseaz care este efectul global al sistemului de interac iuni,
modelarea matematic a acestuia pe baza modelelor matematice individuale.
Consider m n continuare cazul mai general al unui sistem discret de for e, { }
n i i
F
, 1


, ce
modeleaz matematic un sistem de interac iuni macanice corespunz tor ce ac ioneaz asupra rigidului
solid Q i fie O un pol fixat (un punct de interes). Reducnd fiecare component a sistemului n raport cu
polul O prin metoda descris anterior, vom putea nlocui sistemul prin sistemul de sisteme echivalent
mecanic
( ) { }
n i i iO
M F
, 1
,



. Grupnd elementele acestui sistem echivalent pe for e i momente, l vom
putea scrie ca:
( ) ( ) { }
n i i n i iO
M F
, 1 , 1
,



(13
9)
Avem astfel dou subsisteme: unul format din for e avnd punctul de aplica ie n O, deci numai cu
efect de transla ie, iar unul format numai din cupluri de for e, deci numai cu efect de rota ie. Cele dou
efecte globale vor fi date, conform modelului matematic construit pn acum, de sumele vectoriale ale
elementelor celor dou subsisteme, notate:
( )
( ) ( )
O i O
n
i i
n
iO i O
n
iO
M R F
F r M F M
F R

,
1 1
1

(14
0)
Denumirile i semnifica iile celor 3 noi elemente introduse de aceste considera ii privind modelarea
matematic a sistemului de for e ce ac ioneaz asupra solidului rigid sunt urm toarele:
R

- rezultanta sau vectorul principal al sistemului de for e n punctul O ; este modelul

matematic al efectului total de transla ie (i deformare) n raport cu punctul O al sistemului de
ac iuni mecanice considerat;
i
M

- momentul rezultant al sistemului de for e n raport cu polul O ; este modelul matematic al

efectului total de rota ie n raport cu punctul O al sistemului de ac iuni mecanice considerat;
( )
i
F

- torsorul (de reducere al) sistemului de for e n raport cu polul O ; este modelul matematic
general al sistemului de interac iuni mecanice considerat n care sau separat efectele de transla ie
i cel de rota ie.
Discu ie:
Trebuie subliniat faptul important c vectorul for
R

nu reprezint rezultanta efectiv a sistemului de for e considerat,

adic nu este modelul matematic al acestuia; aa cum am spus, ea este modelul matematic al componentei de transla ie al
efectului mecanic al sistemului de for e. Modelul matematic al acestui sistem va fi, cum am spus, torsorul, element care
cuprinde i efectul de rota ie. Analitic, rezultanta total i real a sistemului de for e este suma vectorial a for elor
i
F

ca vectori
lega i , cu punctul de aplica ie n Ai, n timp ce vectorul principal este suma vectorial a acelorai vectori, dar liberi, neavnd
astfel un punct de aplica ie definit. n acest sens, pentru acest vector ar fi mai adecvat denumirea de vector principal al
sistemului de for e dect cea de rezultant .
ntruct torsorul este o no iune att de important , ne intereseaz propriet ile sale; mai exact ne intereseaz modul n
care acesta se modific la modificarea punctului de reducere i ce anume r mne neschimbat (invarian ii). Cu privire la aceste
aspecte avem urm toarele considera ii:
a) varia ia torsorului cu punctul de reducere
Fie O un alt punct de reducere. Deoarece este o sum de vectori liberi deci ea ns i un vector
liber - rezultanta
R

nu se va modifica la schimbarea f cut . Momentul rezultant se va modifica ns . Cu

nota iile din figura urm toare, avem:
R O O M
F O O F OA
F O O OA
F A O M
O
i i i
i i
i i O

+
+
+

'
'
) ' (
'
'
(14
1)
20
Fig. 13
b) invarian ii torsorului la schimbarea punctului de reducere
Din considera ii anterioare reiese c primul invariant este chiar vectorul principal.
Apoi, dac nmul im scalar ultima rela ie cu acest vector i inem seama c ( ) 0 ' R R OO

ob inem
imediat rela ia:
R M R M
O O


'
(14
2)
care scris cu cosinusurile unghiurilor notate n figur devine
cos cos
' O O
M M

(14
3)
Aceasta ne eviden iaz un al doilea invariant al torsorului: proiec ia momentului rezultant pe
direc ia rezultantei sistemului de for e.
c) momentul minim al torsorului
Atunci cnd n sistemul mecanic considerat (solidul rigid) nu avem nici un punct de reducere
remarcabil, prin considerarea unor puncte diferite vom ob ine torsori diferi i; acest fapt nu este
convenabil din punctul de vedere a model rii matematice mai multe modele matematice pentru aceeai
no iune mecanic ! Este deci necesar s stabilim un criteriu care s aleag ntre punctele de reducere,
astfel nct s ob inem acela i torsor n raport cu acestea.
Dup cum s-a ar tat momentul rezultant este un vector variabil cu punctul de reducere, dar astfel
nct proiec ia sa pe rezultant r mne constant . Rezult c vom putea g si puncte de reducere pentru
care m rimea torsorului s ia valoarea minim , egal cu cea a acestei proiec ii, adic componenta
normal pe rezultant s fie nul . Ob inerea acestui moment minim va constitui criteriul c utat pentru
alegerea unor puncte remarcabile de reducere a sistemelor de for e.
S vedem n continuare care sunt aceste puncte ct este vectorul minim i care sunt punctele de
reducere pentru care se ob ine.
Fie O un pol de reducere oarecare. Aa cum am spus valoarea momentului minim va fi dat de
proiec ia momentului rezultant pe vectorul principal care, fiind un invariant al torsorului este aceeai n
cazul oric rui punct de reducere:
R
R
M u M M
O
R
O

min
(14
4)
n ceea ce privete momentul minim ca vector, direc ia acestuia nu poate fi alta dect cea a
rezultantei, orice alt direc ie implicnd o component normal nenul pe direc ia rezultantei. Ca urmare,
avnd modulul de mai sus i direc ia rezultantei, momentul minim va fi dat de rela ia:
R p R
R
R M
R
R
M u M M
O
R

2
min min min
(14
5)
unde am notat cu
2
R
R M
p

, expresie care este i ea un invariant al torsorului (derivat , ca i momentul

minim din invarian ii fundamentali), numit parametrul torsorului.
Discu ie
Momentul minim se poate ob ine i din condi ia analitic de minim, impunnd ca derivata momentului general al
torsorului n raport cu un parametru variabil (de exemplu cu unghiul f cut cu rezultanta) s fie 0.
Fie acum P un punct n raport cu care reducerea sistemului de for e conduce la un torsor avnd ca
element momentul minim. Conform expresiei de mai sus a momentului minim i a rela iei de
transformare a momentului rezultant la schimbarea punctului de reducere rezult c P va trebui s
satisfac rela ia vectorial :
R PO M R p
P

+
(14
6)
De subliniat c n aceast rela ie nec unoscuta este vectorul de pozi ie al lui P fa de O, notat
OP r

, celelalte elemente fiind calculabile din cunoaterea sistemului de for e considerat. Pentru a
scoate vectorul necunoscut din rela ia anterioar se procedeaz n mod clasic pentru situa iile n care
21
avem produse vectoriale: nmul im la stnga vectorial cu
R

i transform m produsul vectorial dublu cu

rela ia utilizat anterior:
( ) ( ) ( ) b a c c a b c b a

(14
7)
Ob inem succesiv:
( )
( )
R r r
R r R R r M R
R r R M R
o
O
O

+


,
, 0
2
(14
8)
unde am notat
2 2
,
R
R r
R
M R
r
O
o

; aceasta este ecua ia unei drepte paralel cu

R

i situat la distan a
r
o
de O. Aceast dreapt este deci locul geometric al tuturor punctelor pentru care prin reducerea
sistemului de for e dat se ob ine torsorul minim (ce con ine momentul minim) i se numete axa
central a sistemului de for e .
Pe componente (orice ecua ie vectorial este echivalent cu trei ecua ii scalare n care sunt
implicate rspectiv proiec iile vectorilor pe axele de coordonate) ecua ia axei centrale va fi:
x y oz z
z x oy y
y z ox x
yR xR M pR
xR zR M pR
zR yR M pR
+
+
+
(14
9)
sau, eliminnd parametrul p:
z
x y oz
y
z x oy
x
y z ox
R
yR xR M
R
xR zR M
R
zR yR M +

+
(15
0)
Discu ie:
Reducerea unui sistem de for e la torsorul minim este unic! Aceasta pentru c , aa cum am v zut, elementele acestuia
sunt invariante. Prin urmare acest torsor poate fi considerat ca modelul matematic concret al sistemului de for e, cu sens unic,
f r ambiguit i. Odat construit acest torsor, el nlocuiete echivalent sistemul de for e dat, f r a mai fi necesar nici o
precizare suplimentar . (nu trebuie s preciz m punctul de reducere ca n cazul altui torsor neminimal).
d) tipuri de torsori
n func ie de anularea uneia sau ambelor componente ale torsorului putem avea urm toarele cazuri
de reducere a sistemelor de for e:
- 0 , 0
o
M R

spunem c sistemul de for e este echivalent cu zero ; un astfel de sistem de
for e nu are nici un efect mecanic. El nu va schimba starea mecanic a sistemului mecanic asupra c ruia
ac ioneaz ; spunem c sub ac iunea acestui sistem de for e sistemul se afl n echilibru mecanic. Prin
urmare, condi ia general , necesar i suficient ca un sistem mecanic s se afle n echilibru mecanic
este ca sistemul for elor ce ac ioneaz asupra sa s fie echivalente cu zero, condi ie care se scrie analitic
sub forma:
0 0
o
M R

(15
1)
- 0 , 0
o
M R

spunem c avem un sistem de for e echivalent cu o for ; aceast for unic
va fi situat pe axa central . Un astfel de sistem de for e nu va avea dect un efect de transla ie asupra
sistemului mecanic asupra c ruia ac ioneaz .
- 0 , 0
o
M R

spunem c avem un sistem de for e echivalent cu un cuplu de for e ;
momentul cuplului echivalent va fi momentul minim.
- 0 , 0
o
M R

spunem c sistemul de for e este echivalent cu un torsor complet ; pentru
torsorul minim n acest caz se mai utilizeaz i denumirile de dinam , r sucitor sau urub .
e) teorema lui Varignon generalizat
S consider m n continuare un sistem de for e relativ particular, n sensul c torsorul s u minim
este echivalent cu o for (momentul minim este nul). n acest caz, dac O este un pol oarecare,
reducnd sistemul de for e n raport cu acest pol ob inem un torsor complet avnd momentul rezultant
dat de rela ia:
R r M
O

(15
2)
unde r

este vectorul de pozi ie al punctului de reducere O fa de originea rezultantei aflat pe axa

central (punctul n raport cu care am calculat torsorul minim). Am ob inut astfel forma analitic a
teoremei lui Varignon generalizat care afirm urm toarele:
22
- momentul rezultant al unui sistem de for e echivalent cu o for n raport cu un punct O este egal
cu momentul rezultantei n raport cu acela i punct, rezultanta fiind situat pe axa central .
6.2.3.5. Reducerea unor sisteme particulare de for e
6.2.3.5.1. Reducerea sistemelor de for e concurente
Fie un sistem de for e concurente ntr-un punct. este convenabil s alegem acel punct ca origine O.
n raport cu acesta, avem n i r
i
, 1 0

astfel c momentul rezultant va fi nul. Prin urmare orice sistem

de for e concurente este echivalent cu o for .
Vom avea atunci dou cazuri distincte de reducere:
-
0 R

sistemul mecanic c ruia i este aplicat sistemul de for e este n echilibru;

-
0 R

sistemul de for e se reduce la o for unic ce trece prin O.

6.2.3.5.2. Reducerea sistemelor de for e coplanare
a) Torsorul de reducere
Fie
{ }
n i i
F
, 1

un sistem de for e situate n planul (P); alegem un sistem de axe carteziene astfel nct
(P) = (xOy). Avem atunci:
j F i F R j F i F F
iy ix iy ix i

) ( ) ( + +
(15
3)
Aadar rezultanta sistemului este situat n acelai plan cu for ele componente i are expresia de
mai sus.
Analog, pentru momentul rezultant se ob ine:
( )k F y F x
F F
y x
k j i
M
ix i iy i
iy ix
i i o

0
0
(15
4)
Aceast rela ie, pe lng faptul c ne ofer expresia analitic a momentului rezultant ne spune c
acesta este normal la planul for elor.
b) Cazurile de reducere
- 0 , 0
o
M R

sistemul de for e este echivalent cu zero; sub ac iunea acestui sistem de for e sistemul
se afl n echilibru mecanic.
- 0 , 0
o
M R

sistem de for e echivalent cu o for ; aceast for unic va ac iona n punctul O
- 0 , 0
o
M R

sistem de for e echivalent cu un cuplu de for e situat n planul (P)
- 0 , 0
o
M R

sistemul de for e va fi echivalent tot cu o for pentru c momentul rezultant i
rezultanta fiind perpendiculare rezult c momentul minim este 0, ceea ce presupune c torsorul
minim are doar componenta de for ; de data aceasta rezultanta este un vector situat pe axa
central a sistemului de for e.
c) Axa central
Momentul minim fiind nul aplic m teorema lui Varignon din care rezult ecua ia vectorial a axei
centrale:
0
o x y o
M yR xR R r M

(15
5)
Reprezent rile geometrice sunt cele din figur .
Fig. 14
6.2.3.5.3. Reducerea sistemelor de for e paralele (n spa iu)
a) Torsorul de reducere
23
Fie sistemul de for e anterior, paralel cu o dreapt () de versor u

. n rest vom face aceleai nota ii

ca n figura anterioar .
Particularitatea for elor n acest caz ne permite s le scriem sub forma:
u F F
i i

(15
6)
Atunci, pentru rezultanta sistemului se va ob ine expresia analitic :
u F R
i

) (

(15
7)
iar pentru momentul rezultant:
( ) u r F M
i i O

(15
8)
Aadar rezultanta este paralel cu for ele date, iar momentul rezultant este normal pe acestea, deci
i pe rezultant .
b) Cazurile de reducere
- 0 , 0
o
M R

sistemul de for e este echivalent cu zero; sub ac iunea acestui sistem de for e sistemul
se afl n echilibru mecanic.
- 0 , 0
o
M R

sistem de for e echivalent cu o for ; aceast for unic va fi situat n punctul O
- 0 , 0
o
M R

sistem de for e echivalent cu un cuplu de for e de moment
O
M

- 0 , 0
o
M R

sistemul de for e va fi echivalent tot cu o for pentru c i n acest caz momentul
rezultant i rezultanta fiind perpendiculare rezult c momentul minim este 0, ceea ce presupune c
torsorul minim are doar componenta de for ; de data aceasta rezultanta este un vector situat pe axa
central a sistemului de for e.
c) Axa central ; centrul for elor paralele
Momentul minim fiind nul putem aplica teorema lui Varignon. Notnd cu
r

vectorul de pozi ie al
unui punct oarecare al axei centrale, avem succesiv:
( ) ( )
( ) 0
0





u F r r F
u F r u r F
R r M
i i i
i i i
O

(15
9)
Ultima rela ie este ndeplinit dac vectorul din parantez este coliniar cu u

, adic dac avem:

( ) u F r r F
i i i



(16
0)
Am ob inut astfel ecua ia vectorial a axei centrale sub forma:
u r r
o

1
+ (16
1)
unde am notat

i
i
i i
o
F
F
r F
r

(16
2)
Vectorul
O
r

definete un punct C de pe axa central numit centrul for elor paralele . Coordonatele
acestui punct vor fi deci:

i
i i
C
i
i i
C
i
i i
C
F
z F
z
F
y F
y
F
x F
x
(16
3)
Acesta este un element intrinsec al sistemului de for e paralele; el nu depinde de sistemul de
referin . ntradev r, considernd un alt sistem de referin cu originea ntr-un punct O i notnd cu C
noua pozi ie a centrului sistemului dat, avem:
C O OC O O
F
r O O F
F
r F
C O
i
i i
i
i i
' '
) ' ( '
' ' +
+

(16
4)
ceea ce ne arat c C i C coincid.
Centrul for elor paralele nu depinde nici de nclinarea for elor (vectorul de pozi ie nu depinde de u

).
6.2.3.5.4. Reducerea sistemelor de for e continuu distribuite
24
a) Torsorul de reducere
Adesea ntlnim cazul sistemelor de for e uniform i continuu distribuite pe o curb (distribu ie
liniar ), pe o suprafa (distribu ie superficial ) sau ntr-un volum (distribu ie volumic ). Uzual se
consider c aceste tipuri de sisteme de for e sunt cumin i din punct de vedere matematic, n sensul
c pot fi modelate printr-o func ie vectorial de punct:
( ) z y x q q , ,

. n acest caz, pe baza considera iilor de

calcul diferen ial, modelul matematic al procesului de reducere a sistemului de for e discret se transpune
n acest caz continuu prin nlocuirea sumelor cu integrale pe domeniile geometrice respective:

V
O O
AB
O
V AB
dV q r M d q r M dl q r M
dV q R d q R dl q R

(16
5)
Caz particular: for e paralele uniform distribuite
n acest caz q

va fi paralel n orice punct cu vectorul u

i atunci momentul rezultant va fi

perpendicular pe rezultant . Centrul for elor paralele va avea expresia integral corespunz toare:

V
V
C C
AB
AB
C
qdV
dV r q
r
qd
d r q
r
qdl
dl r q
r

(16
6)
Rezultanta va fi paralel cu versorul direc iei for elor i va avea expresia analitic :


V AB
dV q R d q R dl q R

(16
7)
6.2.5. Contactul mecanic direct. Ac iunea mecanic normal i tangen ial . Frecarea
Fie un sistem mecanic W ce exercit o interac iune mecanic asupra sistemului mecanic Q,
considerat anterior. Vom distinge ntre dou situa ii:
a) Q i W se afl n contact indirect, mijlocit de un alt sistem
n acest caz se pune problema sistemului de transport T al interac iunii. Acesta poate fi material -
caz n care d m peste situa ia b), studiind contactul ntre Q i W ca format din cele dou contacte directe
(Q, T) i (T, W) - sau nematerial. n acest ultim subcaz, conform unei discu ii anterioare, sistemul de
transport se numete cmp de for e . Modelul s u matematic este relativ laborios i face obiectul unui
capitolul special al fizicii, intitulat Teoria cmpului.
Multe din cmpurile de for e ce se manifest n felia de univers n care tr im (n universul
macroscopic pe care l percepem) sunt cunoscute i modelate analitic: cmpul gravita ional, cmpul
electric, cmpul magnetic etc.
b) Q i W se afl n contact direct, nemijlocit
Vom trata acest caz n mod deosebit, datorit aa-numitelor interac iuni de frecare ce se manifest
n mod universal la contactul nemijlocit al corpurilor reale i despre care vom vorbi pe larg n paragraful
dedicat for elor de leg tur .
Vom considera un caz semigeneral - util discu iei noastre legate de modelare matematic - n care
contactul ntre cele dou sisteme mecanice se realizeaz pe o suprafa - cazul general n care avem
un volum de contact fiind mult prea complicat pentru considera iile din acest paragraf i fiind apanajul
mecanicii mediilor deformabile. Mai mult, situa ia real , n care zona de contact are n general dimensiuni
volumice neglijabile n raport cu cele ale celor dou sisteme mecanice, conduce la concluzia c
aproxima ia f cut este foarte aproape de realitate n cele mai multe cazuri.
Experien a ne arat c n fiecare punct al suprafe ei de contact se dezvolt for e de m rimi, direc ii
i sensuri necunoscute ce modeleaz ac iunea lui W asupra lui Q. S not m cu { } F

sistemul acestor for e

(num rabile sau uniform distribuite). Modelul matematic al acestora presupune nlocuirea lor cu un torsor
(minimal); n raport cu originea reperului cartezian considerat O vom avea:
( ) ( )
o O
M R F

,
(16
8)
Cele dou c omponente ale torsorului poart denumirea generic de ac iuni (rezultanta ac iunilor
sau ac iune, respectiv momentul ac iunilor).
n general, n cazurile reale, suprafa a de contact este relativ redus n raport cu cea a sistemelor
mecanice aflate n contact direct; ca urmare ea poate fi bine aproximat ca plan , genernd astfel dou
elemente geometrice distincte: direc ia normal i planul tangen ial de ac iune .
25
Fig. 15
Dac descompunem ac iunea i momentul ac iunii dup cele dou elemente geometrice vom
ob ine:

'

+
+ +
on ot
n t
M M M
N T R R R


(16
9)
n
R N

se numete ac iunea normal sau, simplu, normal i
t
R T

ac iunea tangen ial sau
for de frecare (coulombian ).
Cu privire la interac iunile mecanice modelate de componentele acestui ultim sistem, experien a
arat urm toarele fapte deosebite:
- componenta
T

tinde s deplaseze corpul n planul de contact (este modelul matematic al acestei

componente a efectului mecanic al for elor directe); aceast deplasare posibil se numete
alunecare. Ea nu se va produce dect dup o anumit limit a acestei componente,
f
F T

, numit
for de frecare la alunecare. Pn la aceast valoare, componenta tangen ial a contactului
direct se numete for de frecare static .
- componenta
ot
M

tinde s roteasc corpul n jurul unei axe din planul de contact (este modelul
matematic al acestei componente a efectului mecanic al for elor directe); aceast micare (posibil )
se numete rostogolire. Ea se va produce efectiv numai de la o anumit limit a componentei
tangen iale a cuplului rezultant,
r ot
M M

' numit cuplu de frecare de rostogolire.
- componenta
on
M

tinde s roteasc corpul n jurul normalei la planul de contact (este modelul

matematic al acestei componente a efectului mecanic al for elor directe); aceast micare (posibil )
se numete pivotare. De asemenea, se va produce efectiv de la o anumit limit a componentei
normale a cuplului rezultant,
p on
M M

' numit cuplu de frecare de pivotare.
Vom analiza pe rnd cele 3 tipuri de mic ri posibile (componente elementare ale efectului mecanic
al for elor directe) i, corespunz tor, frec rile implicate de acestea.
6.2.5.1. Alunecarea. Frecarea la alunecare
Primele studii sistematice cu privire la frecarea de alunecare au fost f cute de Ch. Coulomb (1736-
1806). Concluziile sale actualizate sunt cunoscute drept legile frec rii (coulombiene) . Con inutul lor, cu
considera iile de pn acum, pot fi concentrate n urm toarea rela ie:

,
_

'

0
0
0
max
min

N T
T
N T

(17
0)
Discu ii:
1) For a maxim de frecare se realizeaz deci n momentul nceperii alunec rii. Teoretic ea nu se mai modific
ulterior, oricare ar fi deplasarea relativ a sistemelor n contact.
2) se numete coeficient de frecare la alunecare; el este adimensional i depinde, n principal, de natura
corpurilor i de starea suprafe ei de contact. Experien a arat ns c aceast dependen simpl este valabil numai pn la
anumite limite; peste acestea avem:
- scade cnd viteza relativ a sistemelor mecanice crete peste anumite limite;
- depinde de presiunea exercitat de cele dou sisteme mecanice pe suprafa a de contact (de valoarea reac iunii
normale i de m rimea suprafe ei de contact) peste anumite limite.
3) Fenomenul de frecare este foarte complicat i face obiectul de studiu al unei ramuri distincte a mecanicii
(Tribologia). O explica ie a sa este dat de existen a neregularit ilor microscopice ale corpurilor aflate n contact, neregularit i
ce se ntrep trund. Ca urmare, ne atept m ca, pe m sur ce netezim suprafe ele corpurilor aflate n contact, frecarea la
alunecare s se reduc orict de mult. Experien a arat c aceast concluzie este valabil i ea tot pn la anumite limite, pn
la un anumit grad de netezire; peste acesta for ele de frecare cresc foarte rapid. Acest fapt se datoreaz apari iei unui nou tip
de frecare de alunecare, de tip electromagnetic: n jurul atingerii distan ei medii de ordinul razei de ac iune molecular ( 10
-10
m)
ntre cele dou corpuri apar for e de coeziune molecular .
26
4) Tot experien a arat ca ar trebui s consider m un coeficient de frecare static (sau coeficient de
aderen ) , o, care s descrie frecarea f r alunecare; acesta este mai mare dect cel din cazul frec rii cu alunecare, , numit
i coeficient de frecare dinamic. Explica ia diferen ei dintre acestea este tot de tip molecular (interven ia unor for e de
coeziune molecular mai mari n cazul static).
5) Determinarea coeficientului de frecare la alunecare se face experimental cu ajutorul tribometrului (planului
nclinat); se ob ine n acest caz (vezi statica rigidului cu frecare) rela ia
tg
care definete aa-numitul unghi de frecare:
arctg

(17
1)
Prin urmare, condi ia necesar i suficient ca dou sisteme mecanice aflate n contact direct s nu alunece este ca for a
de frecare la alunecare ce se dezvolt s nu ating valoarea maxim permis de condi iile contactului (natura sistemelor, starea
suprafe ei de contact, presiunea exercitat pe aceasta etc.); analitic, aceast condi ie revine la inegalitatea anterioar .
6.2.5.2. Rostogolirea. Frecarea de rostogolire
Rezultatele experimentale cu privire la acest tip de deplasare conduc la rezultate similare celor din
cazul alunec rii; condi ia necesar i suficient de men inere a st rii de repaus mecanic n ceea ce
privete componenta de rostogolire se scrie analitic:
0
0
max
min

'

s
sN M
M
sN M
r
r
r

(17
2)
Discu ii:
1) s se numete coeficient de frecare la rostogolire. El nu mai este adimensional ca , ci are dimensiune de distan . Acest
coeficient depinde, n principal de dimensiunea l imea suprafe ei de contact pe direc ia tendin ei de rostogolire.
2) Exist i n acest caz un moment maxim static, atunci cnd nu se produce rostogolirea efectiv , care atinge maximul naintea
nceperii rostogolirii i unul dinamic, constant, ce se realizeaz n timpul rostogolirii i este mai mic dect maximul celui
static (explica ia este similar cu cea de la alunecare).
6.2.5.3. Pivotarea. Frecarea de pivotare
Experien a ne ofer o condi ie analitic similar celei de la rostogolire:
0
0
max
min

'

k
kN M
M
kN M
p
p
p

(17
3)
k se numete coeficient de frecare la pivotare. n rest, discu iile sunt absolut similare celor de la
rostogolire.
6.3. Modelarea matematic a interac iunii mecanice care genereaz fenomene mecanice
indirecte (leg turi)
Ra ionamentul ce urmeaz prezint un grad de abstractizare mai avansat, solicitnd mai mult
imagina ia celui ce va ncerca s deslueasc sensul no iunilor introduse. De aceea, toate ra ionamentele
se vor face pe un exemplu concret, urmnd ca ulterior, prin generalizare, s fie ob inut modelul
matematic pur al leg turilor.
S consider m pentru aceasta un sistem mecanic modelabil printr-un punct material situat ntr-un
tub circular.
Fig. 16
Oricare ar fi deplasarea acestuia - sub influen a unor ac iuni mecanice oarecare - coordonatele
sistemului vor trebui s satisfac rela iile:

0
; 0
2 2
+

y x
z
(17
4)
ce reprezint ecua iile cercului orizontal de raz R, cu centrul n originea sistemului de axe.
Conform deini iei leg turii dat n paragraful 5.2., rezult c avem de-a face cu un astfel de
fenomen mecanic, modelat matematic prin chiar rela iile (170).
De remarcat faptul c ntre tub i punctul material, n lipsa oric rei ac iuni directe, nu va exista nici
o interac iune mecanic : punctul material nu se deplaseaz i nu interac ioneaz n vre-un fel cu tubul (a
27
se considera cazul imponderabilit ii!). De ndat ns ce cel pu in o interac iune mecanic direct va
tinde s deplaseze punctul material, va apare o interac iune corespunz toare dintre acesta i tub , care va
face ca deplasarea s se fac n interiorul acestuia, astfel nct la orice moment ulterior s fie satisf cute
rela iile (170). Prin urmare, rezult un fapt deosebit de important:
- interac iunea de leg tur este nemanifest n lipsa unei interac iuni directe; ea apare numai odat
cu aceasta i depinde de ea.
Evident, interac iunea cu tubul, n prezen a for elor exterioare, va deveni o interac iune mecanic
obinuit . Distinct este ns numai caracterul nemanifest al acesteia n lipsa altor interac iuni mecanice
directe.
Ca urmare a acestor discu ii, se poate considera urm torul model matematic al interac iunilor ce
genereaz fenomene mecanice de leg tur (toate aceste aspecte, uneori in complete, se ntlnesc sub
denumirea de axioma leg turilor ):
- vector, numit for de leg tur , ce nu poate ap rea singur, ci doar n prezen a a cel pu in unei
interac iuni exterioare.
Discu ie:
n cele mai multe lucr ri, aspectul distinct al for elor de leg tur subliniat n discu iile din acest paragraf este neglijat.
Vom vedea la formalismele mecanicii c acesta nu numai c nu poate fi neglijat, da r este esen ial, ridicnd probleme ce au f cut
necesare formalisme mecanice superioare celui newtonian.
La acest moment, condi ia de nemanifestare a for elor de leg tur n lipsa for elor directe nu poate fi modelat
corespunz tor. Conform unei defini ii proprii, sunt necesare considera ii de ordin superior: deplasare virtual , lucru mecanic
virtual etc. n principiu, acestea ar putea fi f cute i aici, ns nu aici ar fi locul lor firesc i, ca urmare, introducerea lor nefireasc
le-ar face de nen eles.
CAPITOLUL III:
MODELAREA MATEMATIC A M RIMILOR MECANICE DERIVATE (A OBSERVABILELOR
MECANICE DERIVATE).
PRINCIPIILE I TEOREMELE MECANICII CLASICE
Discu ie:
Odat construit modelul matematic geometric i analitic al mic rii (mecanice), ne propunem s vedem care sunt
carcteristicile derivate ale acesteia, care sunt modelele matematice ale m rimilor mecanice m surabile i de interes (se pot
m sura sau deduce din cele m surabile direct), numite observabile. Acestea sunt relevate direct de experient . Prin urmare va
trebui s le definim n modul n care ni le relev experimentele asupra clasei de fenomene mecanice n limbaj uzual dup
care s le matematiz m, conform modelului matematic construit pn acum (s le integr m acestui model).
Tot experien a ne relev i o parte dintre rela iile ce exist ntre observabilele astfel construite, primare sau derivate
(principiile mecanicii); cealalt parte le vom deduce din acestea, constituind aa- numitele teoreme ale macanicii.
Experien a arat c observabilele mic rii mecanice a sistemelor mecanice (corpurilor) sunt viteza, accelera ia, impulsul,
momentul cinetic i energia (cinetic , poten ial , total ); acestea vor fi definite n continuare pentru fiecare tip de sistem
mecanic modelat matematic anterior.
1. Observabilele mecanice derivate ale punctului material. Principiile i teoremele
mecanicii clasice a punctului material
1.1. Traiectorie. Vitez . Accelera ie
n micarea sa prin spa iu, p unctul material va trece succesiv prin diverse pozi ii. Modelul
matematico-geometric al s u fiind punctul geometric din spa iul E
3
, rezult imediat c modelul
matematico-geometric al mic rii va fi o curb n spa iul E
3
descris prin deplasarea corespondent a
punctului material, numit traiectorie. Prin urmare:
Def.: traiectoria = locul geometric al punctelor corespondente prin care trece punctul material n
deplasarea sa prin spa iul E
3
.
Discu ie:
Sim urile noastre ne conduc la dou condi ii puse, deocamdat , traiectoriei, grupate n aa numitul
principiul perfectei localiz ri din mecanica clasic :
28
- traiectoria este o curb continu (experien a de zi cu zi ne arat c , n decursul mic rii lor, corpurile
macroscopice nu dispar pentru a ap rea ulterior ntr-o pozi ie situat la o distan finit , real );
- traiectoria este o curb precis determinat (tot sim urile noastre ne arat c n lumea nconjur toare
pozi ia oric rui corp macroscopic poate fi determinat n orice moment cu precizie dat de
instrumentele de m sur ).
Fig. 17
De remarcat faptul deosebit de important c acest principiu este valabil numai n mecanica clasic ,
adic numai n realitatea nconjur toare, cea relevat direct de sim urile noastre. De ndat ce ieim din
aceast realitate imediat , experien a relevat de diverse dispozitive ce ne prelungesc ntructva
sim urile, ne arat c acest principiu nu se mai respect n nici unul din cele dou aspecte. Astfel,
experien e numeroase asupra microcosmosului relev faptul c obiectele din aceast lume (ce or fi
ele!) nu pot fi localizate cu precizie; ele se pot g si ntr-o anumit zon din spa iu a c rei dimensiune nu
depinde de imprecizia dispozitivelor de m sur . Probabilitatea de a g si particula ntr-o astfel de
regiune este o caracteristic intrinsec a oric rei microparticule. De asemene este posibil dispari ia
particulelor, la un moment dat, fenomen numit dezintegrare i, invers, apari ia spontan a unor
particule, proces numit generare de particule.
Dac traiectoria parcurs de punctul geometric asociat punctului material este modelul geometric al
mic rii corpului, rezult c ecua iile acesteia vor fi modelul analitic al acestei mic ri. Pe de alt parte, n
cadrul acestui model, a cunoate micarea cinematic a corpului, a punctului material, revine la a
cunoate pozi ia acestuia - coordonatele sale sau vectorul de pozi ie - n fiecare moment:
) ( 3 , 1 ), ( t r r i t x x
i i


(17
5)
Cele trei ecua ii ale coordonatelor se numesc ecua iile parametrice ale mic rii punctului material ,
iar ecua ia echivalent este ecua ia vectorial parametric a mic rii punctului material .
Ele vor reprezenta deci i ecua iile corespunz toare ale traiectoriei.
n cazul n care este posibil eliminarea parametrului (timpului) a se vedea teorema func iilor
implicite din analiza func ional se ob ine aa numita ecua ie analitic a traiectoriei (a mic rii) .
Def.: - viteza = reprezint spa iul parcurs de corp n unitatea de timp;
- accelera ia = reprezint varia ia vitezei n unitatea de timp.
Discu ie:
Matematizarea acestor no iuni este simpl ; conform modelului matematic al mic rii mecanice a punctului material
corespunz tor obiectului studiat, avem, cu nota ii cunoscute:
t
v
a
t
r
v

, (fig. 25). Experien a ne arat ns c exist

mic ri mecanice complicate, n care att viteza, ct i accelera ia variaz , practic, n continuu. n aceast situa ie, defini iile
acestea devin mediile unor defini ii instantanee, n cadrul c rora intervalul de timp trebuie f cut foarte mic. Modelul
matematic al acestei cerin e l constituie no iunea de limit i, ulterior de derivat , introduse odat cu matematizarea
fenomenelor mecanice chiar de c tre Newton.
Fig. 18
Prin urmare, n cadrul model rii matematice a observabilelor cinematice ale mic rii mecanice a
punctului material, definim:
Def.: - viteza medie a puncului material:
29
t
r
v
m

(17
6)
- accelera ia medie a puncului material :
t
v
a
m

(17
7)
- viteza (instantanee) a puncului material:
3 , 1 , lim
. .
0

i x
dt
dx
v r
dt
r d
t
r
v
i
i
i
t

(17
8)
- accelera ia (instantanee) a puncului material :
3 , 1 , lim
.. .
2
. 2
.. .
0

i x v
dt
x d
dt
dv
a r v
dt
v d
t
v
a
i i
i i
i
t

(17
9)

Discu ii:
1. Conform interpret rii geometrice a derivatei, viteza va fi tangent la traiectorie n punctul P unde se afl punctul
material n momentul cnd este calculat .
Fig. 19
2. Modulul vitezei se poate scrie i n modul urm tor, conform considera iilor de la elementul de arc:
.
s
dt
ds
dt
r d
v

(1
80)
unde s este coordonata natural (abscisa curbilinie) a punctului material. Aceast expresie este util adeseori cnd cunoatem
traiectoria.
ncheiem acest paragraf cu cteva defini ii uzuale n cinematica punctului material:
Def.: . const v

micare uniform;
. const a

micare uniform accelerat.

- hodograful vitezei curba descris de vrful vectorului vitez , n condi iile men inerii fixe a
originii acestuia.
1.2. Principiile mecanicii clasice (newtoniene) a punctului material
Not : principiu (axiom ) = o legitate (regul ) intrinsec a naturii, de nedemonstrat n contextul
cunotin elor actuale , relevat prin experien e repetate.
Discu ie:
Este posibil ca dezvoltarea ulterioar , a tiin ei, noi experien e, s m reasc universul cunoaterii clasei de fenomene
respective, astfel nct un principiu actual s devin o teorem viitoare, demonstrat pe baza altor principii relevate, mai
generale. De exemplu, Coulomb a postulat legea sa; cercetarea ulterioar a fenomenelor electrice i magnetice a condus la
principiile (ecua iile) Maxwell, principiul Coulomb devenind o consecin a acestora (cazul a dou particule nc rcate electric i
aflate n repaus), adic o lege.
PRINCIPIUL I (INER IEI):
Un corp r mne n repaus sau micare rectilinie uniform atta timp ct asupra sa nu se
exercit nici o ac iune care s -i modifice aceast stare.
Def.: iner ia = proprietatea intrisec a corpurilor de a-i men ine starea de repaus sau micare
rectilinie uniform n absen a ac iunilor exterioare care s -i schimbe aceast stare i de a se opune
la orice ac iune exterioar ce caut s produc acest fapt.
Def.: masa iner ial = observabila punctului material (m rimea mecanic m surabil ) n leg tur cu
iner ia acestuia.
Discu ii i defini ii :
30
1. Despre mas nu facem, deocamdat alte considera ii n afar de defini ie. Pentru a clarifica
aceast no iune sunt necesare alte no iuni ce se vor introduce ulterior.
Putem spune la acest moment c aceast m rime este una fundamental n sistemul interna ional
de unit i i m suri, unitatea de m sur pentru mas numindu-se kilogram:
[ ] kg m
SI

2. Pentru ca principiul I s aib un con inut bine determinat este necesar s se indice reperul fa de
care se consider micarea corpului dat (punctului material). n acest sens experien a ne arat c acest
principiu nu este valabil n orice reper:
Ex.: ntr-un tren care accelereaz , un observator, n lipsa frec rii, va constata c , n raport cu acesta
el se mic accelerat napoi, n condi iile n care asupra sa nu se exercit nici o ac iune. Aadar, n rapor
cu trenul nu se respect principiul I.
Newton a presupus existen a unui spa iu absolut , totdeauna acelai i imobil n care toate
corpurile au o micare absolut (el a descris acest reper absolut ca fiind constituit din stelele fixe, aa
cum erau considerate pe atunci). Sim urile noastre i toate experientele efectuate pn n prezent au
infirmat aceast presupunere: universul cunoscut este ntr-o micare etern i continu . Prin urmare,
suntem obliga i s accept m existen a a dou clase de repere (sisteme de referin ca model
matematic):
SRI s. r. iner ial , n care este respectat principiul iner iei;
SRNI s. r. neiner ial , n care nu este respectat acest principiu.
Vom c uta, n cele ce urmeaz , expresia matematic a condi iei impus unui sistem de referin de
a fi iner ial, n cadrul modelului matematic construit pn aici. Cu nota iile consacrate, s impunem lui S
i S condi ia de iner iale. Aa cum am v zut, dac P este un punct material studiat n cele dou sisteme
de referin , ntre coordonatele acestuia exist rela ia:
'
0
r r r

+
(18
1)
Prin derivarea de dou ori a acestei rela ii n raport cu timpul, ob inem leg tura corespunz toare
dintre accelera ii:
'
0
a a a

+
(18
2)
S impunem acum mobilului, pentru a analiza con inutul principiului iner iei, condi ia de a fi n
repaus sau micare rectilinie uniform n S; avem deci 0 a

. S fiind i el iner ial, va trebui, conform

discu iei anterioare, ca P s aib aceeai stare i n acest sistem, deci s avem 0 ' a

. De aici, conform
rela iei anterioare, rezult :
0
0
a

(18
3)
Reciproc, dac este ndeplinit aceast ultim rela ie, din rela ia de compunere a accelera iilor
rezult 0 ' a

, adic P este n repaus sau n micare n S. Aceasta nseamn c n S se respect principiul

iner iei, adic S este iner ial.
Aadar:
S = iner ial
0
0
a

S i S se afl n repaus relativ sau n micare rectilinie uniform

PRINCIPIUL II (AL AC IUNII FOR ELOR):
Varia ia mic rii unui corp este propor ional cu ac iunea mecanic i se realizeaz pe
direc ia i n sensul acesteia.
Discu ii i defini ii:
a. No iunea de mas iner ial
Conform modelului matematic de ac iune mecanic construit anterior, rezult c principiul al II-lea
are urm toarea form n limbaj matematic:
a F

(18
4)
unde
F

este modelul matematic al unei ac iuni mecanice directe (cele de leg tur , conform unei discu ii
anterioare, nu pot produce varia ia mic rii punctului material)
Partea mai pu in evident a acestei rela ii este motivul pentru care accelera ia punctului material
reprezint varia ia mic rii acestuia. Conform defini iei vitezei, aceasta reprezint micarea punctului
material tocmai prin aceea c exprim varia ia pozi iei acestuia. Ori accelera ia, exprimnd varia ia
vitezei punctului material, rezult c va exprima chiar varia ia mic rii, ceea ce i confer locul din
expresia anterioar .
Constanta de propor ionalitate din rela ia anterioar se noteaz cu m i va fi, din punct de vedere
matematic, o m rime scalar i pozitiv ; astfel rela ia devine:
a m F

(18
5)
31
Aceast constant a fost introdus deci n vrful creionului, din considerente de matematic ; se
impune g sirea semnifica iei mecanice a acesteia pe care o vom c uta n continuare.
n primul rnd, m este o caracteristic intrinsec a fiec rui corp. ntradev r, dac schimb m
punctul material men innd aceeai ac iune, accelera ia imprimat acestuia din urm va fi, n general,
diferit (experien a ne arat c nu este posibil ca toate corpurile din univers s aib aceea i accelera ie
sub ac iunea unei for e date); ori, pentru a mentine egalitatea, rezult c m trebuie s se modifice.
n al doilea rnd, s observ m c , n condi iile unei for e constante aplicate unor p uncte materiale
diferite cu m
1
>m
2
, acestea vor c p ta accelera ii cu aceei direc ie i acelai sens, ntre modulele
acestora fiind rela ia invers ca la mase, adic a
1
<a
2
. Prin urmare, cu ct masa este mai mare, cu att
accelera ia produs de o for dat este mai mic ; altfel spus, cu ct corpul are masa mai mare, cu att el
se opune mai mult modific rii st rii sale ini iale de micare, ce poate fi, n particular, repaus sau micare
rectilinie uniform . Conform unei defini ii anterioare rezult c m este modelul matematic al no iunii
de mas iner ial .
No iunea de mas mai apare i n alte 2 contexte:
- n chimie, masa corpului se numete mas molar i este m sura cantit ii de materie
con inut de acesta i se m soar n moli;
- conform legii atrac iei gravita ionale, orice corp este atras de P mnt (sau de orice alt corp) cu
o for numit greutate. La o anumit distan de centrul P mntului greutatea corpurilor este
propor ional cu o aceeai constant ce nu depinde de corp, ci doar de masa P mntului i de
distan a respectiv . Constanta de propor ionalitate respectiv se numete tot mas , dar de
data aceasta este vorba de aa-numita mas gravific .
S-a pus o problem foarte important :
- ce leg tur exist ntre cele dou tipuri de mase fizice?
Experien e celebre i minu ioase efectuate de Eotvos (1890) i Zeeman (1897), precum i alteltele
recente, de mare precizie, au ar tat c cele dou mase sunt numeric propor ionale , respectiv egale dac
se aleg n mod corespunz tor unit ile de m sur .
n mecanica newtonian (clasic ) masa este o m rime ce depinde numai de corpul c reia i este
asociat , fiind o caracteristic mecanic intrinsec a acestuia .
n teoria relativit ii dezvoltat de Einstein (1905) se arat i se verific experimental - c masa
depinde i de micarea corpului n raport cu alte corpuri (repere), crescnd cu viteza dup legea
2 2 0
/ 1 , c v
m
m

(18
6)
n acest caz, rela ia matematic ce exprim principiul II,
dt
v d
m a m F

trebuie s aib o form mai

general , care s includ i posibilitatea varia iei masei, dar care, n limitele mecanicii clasice, s revin
la aceasta form . Singura expresie care s satisfac ambele cerin e este urm toarea:
( )
dt
v m d
F

(18
7)
b. Interpret ri i situa ii reale
Ecua ia ce constituie modelul matematic al principiului II nu ne spune nimic despre natura for ei ;
aceasta poate fi gravita ional , centrifug , de frecare etc. Acest lucru eviden iaz caracterul universal al
acestui principiu, acela de lege a naturii.
For a trebuie determinat ns pentru a putea rezolva aceast ecua ie i a g si astfel expresia
matematic (modelul matematic) a mic rii corpului. Aceast determinare se face pur experimental; de
exemplu, experien a arat c for a elastic este propor ional cu deformarea, c for a de frecare este
propor ional cu ap sarea normal pe suprafa a de contact, c for a gravita ional este propor ional cu
accelera ia gravita ional la sol etc.
n cazul cel mai general rezolvabil din mecanica teoretic , avem de-a face cu cmpuri de for e, ce
au o anumit valoare n orice punct din regiunea n care se deplaseaz p.m., i care depind de timp i
de viteza acestuia:
) , , (
.
r r t F F

(18
8)
dependen a respectiv postulndu-se, adic reprezentnd, aa cum am discutat, modelul matematic
al rezultatelor experimentale. Odat stabilit aceast expresie, ecua ia principiului II se scrie n forma
general :
..
.. . .. .
3 , 1 , , , , ,

,
_

,
_

i x m r r t F r m r r t F
i i

(18
9)
Aceast este o ecua ie vectorial diferen ial de ordinul doi n ( ) t r r

, respectiv un sistem de ecua ii
diferen iale scalare de ordin doi, i reprezint ecua ia fundamental a mecanicii clasice
(newtoniene).
32
Problema fundamental a mecanicii punctului material determinarea mic rii acestuia
revine astfel, n modelul matematic construit, la rezolvarea ecua iei fundamentale, imediat ce a fost
stabilit expresia matematic a for ei.
Aceast rezolvare nu este facil . Tratarea problemei n cadrul adecvat al cursului de ecua ii
diferen iale i a celui de analiz func ional , arat c determinarea solu iilor ecua iei (integrarea
ecua iei fundamentale) este posibil numai pentru anumite clase cumin i de astfel de ecua ii; pentru
acestea, metode matematice puse la punct conduc la solu ii analitice de forma
( ) 6 , 1 , , , , , ,
6 2 1
k R C C C C t r r
k

(19
0)
Micarea punctului material este ns unic , astfel c i solu ia ecua iei fundamentale, care este
modelul matematic al acestei mic ri, trebuie s fie unic . Ori, pn acum, avem o infinitate de solu ii,
determinate de arbitrariul absolut al celor 6 constante de integrare. Aceleai ramuri ale fizicii
matematice numite mai sus arat c unicitatea impus solu iei ecua iei fundamentale este complet
asigurat de condi iile ini iale ale mic rii punctului material , adic de valorile concrete ale
pozi iei i vitezei la momentul considerat ini ial:
0
0
0
0
0
.
, v r
r
v r
t
t t

(19
1)
Prin aceasta modelul matematic este pus n acord perfect cu experien a.
Experien a arat , ca i n cazul primului principiu, c principiul II este valabil numai n repere iner iale
ecua ia fundamental modificndu-se la trecerea de la un SRI la un SRNI. Modul n care se realizeaz
aceast transformare, datorit importan ei sale, este tratat ntr-un paragraf ulterior, separat (dinamica
mic rii relative a p.m.).
Principiile I i II ale mecanicii clasice se pot grupa sub forma unui singur principiu echivalent, dar mai
pu in semnificativ; cu nota iile i discu iile de pn acum, acesta s-ar formula astfel:
- exist cel pu in un reper spa io-temporal fa de care este valabil legea
a m F

.
Din formularea anterioar a principiului echivalent i din discu ia anterioar cu privire la universalitate,
se deduce imediat un alt principiu important al mecanicii clasice, care face diferen a de alte
mecanici:
- legile mecanicii newtoniene sunt aceleai fa de orice reper iner ial
numit principiul relativit ii clasice .
PRINCIPIUL III (AL AC IUNII I REAC IUNII):
La orice ac iune (for ) cu care un corp ac ioneaz asupra altui corp (puncte materiale),
i corespunde o reac iune (tot for ) egal , pe aceeai direc ie, dar de sens opus cu care
corpul din urm ac ioneaz asupra primului, simultan.
Discu ii i defini ii:
a) for a de iner ie
S presupunem c avem situa ia din figura 27. Conform principiului II, corpul B va c p ta o
accelera ie dat de ecua ia fundamental :
a m F F
AB



(19
2)
Fig. 20
Conform principiului III, corpul B va r spunde ac ionnd asupra lui A cu o for de reac iune
a m J

; acesta se numete for de iner ie.
1.3. No iunile de impuls, moment cinetic, energie mecanic . Teoremele fundamentale ale
mecanicii clasice a punctului material
F r mult discu ie, foarte concis, vom defini observabilele mecanice respective i vom enun a i
vom demonstra aceste teoreme pe baza principiilor de mai sus.
33
A. Teorema impulsului
N ot : efectul de deplasare a punctului material realizat de o for aplicat este descris de observabilele
definite n continuare.
Def.: - impulsul punctului material de mas m i vitez v

:
v m p

(19
3)
- impulsul for ei ce ac ioneaz asupra punctului material :

t
t
dt F H
1


(19
4)
TEOREMA IMPULSULUI:
- forma diferen ial (local ): derivata impulsului punctului material este egal cu rezultanta for elor
aplicate:
F
dt
p d
p

.

(19
5)
- forma integral (global ): impulsul for ei rezultante aplicat p.m. este egal cu varia ia
corespunz toare a impulsului acestuia:
p H

(19
6)
Dem.:
Ecua ia fundamental , n condi iile masei constante din mecanica newtonian , se scrie succesiv:
( )
dt
p d
dt
v m d
dt
v d
m a m F

(19
7)
Forma integral rezult imediat din integrarea finit a teoremei locale (cu care este echivalent ) .
Corolar: dac rezultanta ac iunilor ce ac ioneaz asupra punctului material este nul , atunci
impulsul acestuia se conserv
. 0 const p F

(19
8)
Discu ii:
a. Impulsul nu s-a definit de dragul teoremei impulsului; el este o observabil important a corpurilor, avnd, n
acelai timp, i o importan teoretic mare, aa cum se va vedea din considera iile viitoare.
b. Conform principiului III, for a rezultant este efectul interac iunii p.m. cu alte corpuri; asupra acestora se va
exercita, simultan, reac iunea din partea p.m., astfel c vom avea succesiv:

p F p dt F dt F F F
t
t
t
t
t
t

2
1
2
1
2
2
' ' '
(19
9)
Semnifica ia acestei rela ii este foarte important : modificarea impulsului p.m. se face pe seama modific rii opuse a
impulsului corpurilor cu care acesta interac ioneaz . Avem deci un transfer de impuls realizat, ca model matematic, prin
intermediul for ei n decursul interac iunii dintre corpuri (puncte materiale). De aici, conform i unei discu ii
anterioare, putem afirma c impulsul descrie cel mai bine micarea corpului. (mai semnificativ dect viteza).
c. Teorema impulsului, aa cum arat considera ii superioare de mecanic analitic , exprim o lege de conservare
a materiei legat de proprietatea de omogenitate a spa iului fizic newtonian , modelat matematic prin simetria la transla ie
a ecua iei fundamentale.
B. Teorema momentului cinetic
N ot : efectul de rota ie a punctului material realizat prin aplicarea unei for e acestuia este descris de
observabilele definite n continuare.
Def.: - momentul cinetic al punctului material n raport cu polul O:
p r l

(20
0)
- impulsul momentului for ei :

2
1
t
t
dt M K


(20
1)
TEOREMA MOMENTULUI CINETIC:
-forma diferen ial (local ): derivata momentului cinetic al p.m. n raport cu un pol este egal cu
momentul for ei n raport cu acelai pol:
M
dt
l d
l

.

(20
2)
34
-forma integral (global ): impulsul momentului forte rezultante aplicat p.m. n raport cu un pol
este egal cu varia ia corespunz toare a momentului cinetic al acestuia, n raport cu acelai pol:
l K



(20
3)
Dem.:
Conform defini iilor, avem:
v m r p r l

(20
4)
Derivnd aceast rela ie i innd cont de teorema impulsului, ob inem succesiv:
M F r v m v
dt
v m d
r v m
dt
r d
l

+ +
0
.
) (
(20
5)
De aici, prin integrare finit , ob inem forma integral a teoremei.
Corolar: dac momentul rezultantei for elor aplicate unui p.m. n raport cu un pol este nul, atunci
momentul cinetic al acestuia se conserv n raport cu acel pol:
. 0 const l M


(20
6)
Discu ii:
a) Momentul for ei este nul nu numai cnd aceasta este nul , ci i n situa ia cnd for a are este coliniar cu
vectorul de pozi ie.
b) Teorema momentului cinetic exprim i ea o lege de conservare a materiei legat , de aceast dat de
proprietatea de izotropie a spa iului newtonian , modelat matematic prin simetria la rota ii a ecua iei fundamentale.
C. Teorema energiei cinetice
N ot : efectele utile m surabile ale for ei aplicat punctului material sunt modelate de mai multe
m rimi, definite n continuare.
Def.: - lucrul mecanic efectuat de for asupra punctului material (de corpurile ce-i produc, prin
interac iune, deplasarea):
- elementar (diferen ial):
r d F L

(20
7)
- global (finit):

2
1
12
r
r
r d F L

(20
8)
- puterea for ei aplicat punctului material
- instantanene:
v F
dt
r d F
dt
L
P

(20
9)
- medie:
t
L
P

(21
0)
- energia cinetic a punctului material :

2 2
2
1
2
1
mv v m E
c


(21
1)
TEOREMA ENERGIEI CINETICE:
- forma diferen ial (local ) : lucrul mecanic elementar al rezultantei for elor ce ac ionez asupra
punctului material este egal n orice moment cu diferen iala energiei cinetice a acestuia:

c
dE dL (21
2)
- forma integral (global ) : lucrul mecanic al rezultantei ce ac ioneaz asupra punctului material
este egal cu varia ia corespunz toare a energiei cinetice a acestuia:

c
E L (21
3)
Dem.:
Conform defini iei lucrului mecanic elementar i teoremei impulsului, avem succesiv:
c
dE mv d v d v m
dt
r d
v d m r d
dt
v d
m r d F L
,
_

2
2
1

(21
4)
Integrnd finit forma local se ob ine forma global .
35
Corolar: dac rezultanta for elor ce ac ioneaz asupra p.m. este nul , atunci energia cinetic a
acestuia se conserv :
. 0 const E F
c

(21
5)
Dem.:
Avem imediat:
. 0 0 0 const E dE dL F
c c

(21
6)
Discu ie:
Teorema energiei cinetice este legat i ea de o proprietate deosebit a spa iu-timpului newtonian, anume de
omogenitatea timpului, modelat matematic prin simetria la transla ii temporale a ecua iei fundamentale .
D. Teorema conserv rii energiei mecanice
O situa ie real este aceea n care asupra unui punct material ac ioneaz un cmp de for e
(gravita ional, electric etc.). Subsitua ia uzual modelabil matematic este aceea n care func ia ce
modeleaz acest cmp, dependent de pozi ie i timp, are expresia analitic dat de gradientul unei
func ii scalare:
( ) ( ) 3 , 1 , , ,

i
x
U
F t r gradU t r F
i
i

(21
7)
n acest caz cmpul de for se numete cmp poten ial , iar func ia scalar U poten ialul
cmpului.
Defini ia func iei U nu o determin pe aceasta n mod univoc. ntr-adev r, dac lu m
R C C t r U t r U + , ) , ( ) , ( '


(21
8)
ob inem acelai cmp. Spunem atunci c originea poten ialului poate fi aleas arbitrar, ct mai
convenabil.
Dac func ia U nu depinde explicit de timp, cmpul de for e respectiv se numete conservativ
(vom vedea din teorema urm toare motiva ia acestei denumiri), iar U se numete energie poten ial .
Lucrul mecanic efectuat de c tre cmp pentru a deplasa un punct material ntre dou pozi ii oarecare
) ( ) (
2 1
r P i r P

, pe o traiectorie dat , va fi n acest caz:

)] ( ) ( [ ) , (
1 2
2
1
2
1
2
1
r U r U U U d r d t r U grad r d F L
r
r
r
r
r
r

(21
9)
Se observ c acesta nu depinde de traiectoria dintre cele dou puncte pe care a fost transportat
punctul material, ci numai de pozi iile ini ial i final ale acestuia.
N ot : n general, lucrul mecanic elementar nu este o diferen ial total exact (diferen iala unei func ii),
motiv pentru care, n defini ia sa se folosete simbolul de element diferen ial, , i nu cel de
diferen ial , d. n cazul unui cmp conservativ se ntmpl acest lucru, lucrul mecanic fiind
diferen iala total exact a poten ialului cmpului; ntr-adev r, conform defini iei diferen ialei,
avem:

( ) U d dU dx
x
U
r d U grad r d F L
i
i

(22
0)
n acest caz, concluzia anterioar rezult direct din analiza func ional care ne spune c circula ia
lui
F

ntre punctele P
1
i P
2
nu depinde de drum, ci doar de pozi iile acestora.
Suprafe ele de ecua ie U = const. se numesc suprafe e echipoten iale. Curbele de-a lungul
c rora
F

este tangent n orice punct al acestora se numesc linii de for . Ele vor fi deci normale pe
suprafe ele echipoten iale.
Def.: n cmpul conservativ descris anterior, m rimea
( ) r U r E r E
c

+ ) ( ) (

(22
1)
se numete energia mecanic a punctului material aflat n punctul
) (r P

.
TEOREMA CONSERV RII ENERGIEI MECANICE:
Energia mecanic a unui p unct material supus ac iunii unui cmp de for e conservativ se conserv .
Dem.:
Avem imediat:
. 0 const E r d F r d F dU dE dE
c
+

(22
2)
36
Discu ii:
a) Aceast teorem ne spune c , ntr-un cmp de for e conservativ are loc n tot timpul mic rii punctului material
transformarea energiei cinetice a acestuia n energie poten ial i invers, per ansamblu suma acestora r mnnd aceeai.
b) Pentru un cmp de for e neconservativ, numit disipativ, lucrul mecanic depinde, n general, de traiectoria de
deplasare a punctului material, precum i de modul de micare al acestuia. n astfel de cmpuri nu se poate defini energia
poten ial (ca func ie a c rei diferen ial s ne dea lucrul mecanic elementar). Energia mecanic se poate considera c se
reduce la energia cinetic i, n acest caz nu se mai conserv. Ea se transform n alte forme de energie, nemecanice (c ldur
etc.)
c) n cazul n care avem suprapus peste cmpul conservativ considerat un alt cmp disipativ
' F

, lucrul mecanic
efectuat la deplasarea unui punct material va fi dat de
( )

+ + + ' ' ' L U r d F r d F r d F F L

(2
23)
Pe de alt parte, aplicnd teorema energiei cinetice, rezult :
( ) E U E E U L E L
c c c
+ + '
(2
24)
Aadar,
lucrul mecanic al for elor neconservative este egal cu varia ia energiei mecanice a p.m.
2. Observabilele mecanice derivate ale sistemului de puncte materiale. Principiile i
teoremele mecanicii clasice ale sistemului de puncte materiale
2.1. Transpunerea considera iilor similare de la punctul material la sistemul de puncte
materiale pe baza aditivit ii clasice
Discu ie:
n general, teoria sistemului de puncte materiale, a solidului rigid i a mediilor continue deformabile
reliefeaz modul nostru de gndire aditiv, specific mecanicii newtoniene i lumii pe care noi o putem percepe
direct, prin intermediul sim urilor noastre: principiul aditivit ii clasice . Acest punct de vedere este cel care a
dominat gndirea (cunoscut a) omenirii pn la descoperirea fenomenelor cuantice i relativiste neaditive
(neliniare), precum i a altor fenomene de ultim or .
Definitoriu acestui mod de gndire este rela ia de construc ie liniar
1 + 1 = 2 (2
25)
i reciproca ei (descompunerea liniar )
2 = 1 + 1 (2
26)
Experien a ne-a ar tat c acest model matematic al cupl rii a dou corpuri pentru a forma un sistem ce se
poate descompune ulterior n aceleai corpuri, f r nici o deosebire, este specific doar realit ii percepute de noi
direct, i ca aproxima ie: se neglijeaz efectele electrice, magnetice etc. ce se produc cu siguran la contactul
celor dou corpuri, dar pe care sim urile noastre nu le relev . n realitate, cuplarea oric ror dou sau mai multe
corpuri conduce la formarea unui sistem cu propriet i noi, distincte de cele ale componentelor, separarea
ulterioar a acestora nemaiconducnd la starea ini ial nici chiar cnd este vorba de dou particule.
Consecin a acestei gndiri liniare este, n primul rnd, modul de defini ie a tuturor observabilelor sistemului
de puncte materiale i mediului continuu prin nsumarea simpl , respectiv integrarea m rimilor corespunz toare
ale particulelor componente. Astfel, dac a este o m rime specific particulei componente, m rimea
corespunz toare A a sistemului va fi:

D
N
i
r d r a A respectiv a A

) ( ,
1
(2
27)
De exemplu, impulsul sistemului de puncte materiale se definete astfel:




N
n
n n
N
n
r m p P
1
.
1

(2
28)
n cele ce urmeaz vom subn elege aceste defini ii, nescriindu-le pe fiecare n parte.
Conform acestui mod liniar de a vedea sistemele mecanice n general, principiile i teoremele
corespunz toare din cadrul mecanicii punctului material se transpun practic n cazul sistemului de puncte
materiale, solidului rigid i mediilor continue; asupra veridicit ii acestei afirma ii n cazul sistemului de puncte
materiale ne vom convinge n considera iile anterioare.
Evident, cele trei sisteme mecanice fiind superioare punctului material din punctul de vedere al
complexit ii - al organiz rii - vor prezenta i propriet i specifice; n cazul sistemului de puncte materiale, cum
vom vedea, centrul de mas , cel de greutate i propriet ile acestora sunt cteva exemple de astfel de
propriet i.
n continuare ne vom referi numai la sistemele de puncte materiale discrete. Vom relua modelarea
matematic a sistemului de puncte materiale n lumina noilor considera ii introduse de principiile
mecanicii punctului material.
37
Fig. 21
- vom nota cu N num rul total de puncte materiale con inute de sistemul considerat, cu P
1
, ..., P
N
aceste puncte materiale. Dac P
n
i P
m
sunt dou puncte curente ale acestuia, for ele ce ac ioneaz
asupra acestora le not m respectiv cu
- F
n
, F
m
for ele externe
- F
nm
for a cu care P
m
ac ioneaz asupra lui P
n
- F
mn
for a cu care P
n
ac ioneaz asupra lui P
m
Conform principiului III vom avea
mn nm
F F


(22
9)
-
M
r r r

, , ,
2 1
vectorii de pozi ie ai celor N puncte materiale n raport cu sistemul de coordonate
cartezian S considerat pn acum.
- F
n
(e)
rezultanta for elor exterioare ce ac ionez asupra lui P
n
;
- m
1
, m
2
, ..., m
N
masele punctelor materiale ce alc tuiesc sistemul considerat.
n general, pentru for ele ce ac ioneaz asupra lui P
n
avem dependen ele (expresiile analitice):
( ) ( )
( )
m n nm nm nm nm
n n
e
n
e
n
r r r unde r F F
r r t F F

,
_

,
, ,
.

(23
0)
A cunoate micarea mecanic a sistemului presupune, conform defini iei acestuia, s cunoatem
micarea fiec rui punct material component al s u, ceea ce, conform modelului matematic dezvoltat
pn acum, revine la rezolvarea ecua iilor fundamentale corespunz toare. Ecua ia fundamental pentru
particula n se va scrie, pe componente:
( )

+ 3 , 1 , , 1 ,
..
k N n F F x m
k
nm
e k
n
k
n n


(23
1)
Avem de-a face deci, pentru ntregul sistem de puncte materiale, cu un sistem fundamental de 3N
ecua ii diferen iale de ordin II, termenii nediferen iali avnd dependen ele analitice de mai sus.
Rezolvarea acestuia atunci cnd este posibil - ne conduce la integrala general a acestui sistem
diferen ial:
( )
N
k
n
k
n
C C t x x
6 1
, , ,
(23
2)
cu cele 6N constante reale determinate n mod unic de condi iile ini iale:
( )
( )
N
k
n
k
n
N
k
n
k
n
C C t x x
C C t x x
6 1 0
. .
6 1 0
, , ,
, , ,
0 0
0 0

(23
3)
2.2. Teoremele generale ale sistemelor de puncte materiale
Teoerema 1 Rezultanta for elor interne i momentul rezultant al for elor interne n raport cu orice
pol sunt nule.
Dem.:
Pentru rezultanta for elor interne avem succesiv :

0
int int int
1 , 1 ,
,

R R R
F F
F F
N
m n
N
m n
mn nm
m n
mn nm



(23
4)
Analog, pentru momentul rezultant al for elor interne, pe baza distributivit ii produsului vectorial
fa de adunare, ob inem mai nti:
38

,
_

n m n
nm n
m
nm n
F r F r M
,
int

(23
5)
n suma dubl , termenii apar cupla i n perechi de forma:
( ) 0 +
nm nm nm m n nm m nm n mn m nm n
F r F r r F r F r F r F r

(23
6)
ultima egalitate justificndu-se prin coliniaritatea celor doi vectori. Rezult astfel nulitatea momentului
rezultant al for elor interne, fa de orice pol, ntruct nu am f cut referire la vreunul anume (rela iile
anterioare sunt scrise n raport cu originea O a sistemului S considerat, dar alegnd un alt reper, S,
ob inem i n acesta acelai lucru).
Teorema 2 Dac sistemul este nedeformabil (solid rigid), atunci lucrul mecanic al for elor interne
este nul.
Dem.:
Conform defini iei lucrului mecanic elementar, avem:
( )
nm nm m n nm m mn n nm nm
m n
nm n
N
m n
nm
r d F r r d F r d F r d F dL
unde dL r d F dL

+


,
, ,
int

(23
7)
Dac sistemul este rigid, vom avea :
0 0 .
int
dL dL o r d const r
nm nm nm


(23
8)
Pentru sistemele deformabile, n general, nu vom avea aceast anulare; n acest caz rezult c
for ele interne sunt cele responsabile de deformarea acestora.
Teorema 3 (a impulsului total) Derivata n raport cu timpul a impulsului total al sistemului este
egal cu rezultanta for elor exterioare aplicate acestuia:
ext
F P

.

(23
9)
Dem.:
Consider m rela ia dat de teorema corespunz toare pentru P
n
i sum m; ob inem succesiv ( inem
cont de teorema 1):

0
int
int
.
int
) (

+
+
+

F F P
F F p
F F p
F p
ext
n
n
n
ext
n
n
n
n n
ext
n n n
n
tot
n n

(24
0)

Corolar 1: dac rezultanta for elor exterioare aplicate sistemului exte nul , impulsul acestuia se
conserv .
Corolar 2 (forma integral ):
P H



(24
1)
Teorema 4 (a momentului cinetic) Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic total al
s.p.m. este egal cu momentul rezultant al for elor exterioare aplicate sistemului:
ext
M J

.

(24
2)
Dem.:
Analog, prin nsumarea rela iei dat de teorema corespunz toare pentru P
n
i innd cont de partea
a doua a teoremei 1, se ob ine rela ia corespunz toare sistemului de puncte materiale.
Corolar 1: dac momentul rezultant al for elor exterioare aplicate sistemului de puncte materiale
este nul, impulsul acestuia se conserv .
Corolar 2 (forma integral ):
L K



(24
3)
Teorema 5 (a energiei cinetice) Diferen iala energiei cinetice totale a sistemului de puncte
materiale este egal cu suma lucrurilor mecanice ale for elor interioare i ale celor exterioare:
39
int
dA dA dT
ext
+

(24
4)
Dem.:
nsumarea rela iei dat de teorema corespunz toare pentru P
n
ne conduce imediat la rela ia de mai
sus (n acest caz, conform teoremei 2, lucrul mecanic al for elor interne nu mai este, n general, nul, astfel
c acesta nu va disp rea ca termenii corespunz tori din teoremele pentru impuls i moment cinetic).
Corolar 1: dac rezultanta for elor exterioare aplicate s.p.m. este nul , energia cinetic elementar
a acestuia va fi egal cu lucrul mecanic elementar al for elor interne ( nu se mai conserv neap rat!)
Corolar 2 (forma integral ):
T A A
ext
+
int

(24
5)
Teorema 6 (a energiei mecanice totale) ntr-un cmp de for e conservativ energia sistemului
de puncte materiale se conserv .
Dem.:
Analog.
2.3. Centrul de mas al sistemului de puncte materiale. Propriet i (teoremele Koenig)
Discu ie:
Exist , aa cum vom vedea, o caracteristic deosebit a sistemului de puncte materiale, numit
centru de mas . Aceasta i propriet ile ei sunt considera ii specifice, urmare a complexit ii acestui
sistem mecanic, f r corespondent n considera iile cu privire la punctul material.
Def.: centrul de mas al sistemului de puncte materiale (c.m.) = este punctul din reperul S notat cu G
i definit prin vectorul de pozi ie


n n
n n n G
m p s a total masa m M cu r m
M
r . . . ,
1

(24
6)
Teorema 7 (a c.m.) Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale se deplaseaz ca i cum
n el ar fi concentrat toat masa sistemului i asupra sa ar ac iona rezultanta for elor exterioare aplicate
acestuia.
Dem.:
Derivnd rela ia de defini ie a c entrului de mas de dou ori n raport cu timpul, ob inem:


n
n
n
n n
r m r m r M

..

(24
7)
Conform ecua iei fundamentale sub form vectorial scris pentru P
n
, membrul drept devine:
ext
n
ext
n
n
tot
n
F F F r M

(24
8)
Corolar 1: impulsul total al sistemului de puncte materiale este egal cu masa total a sistemului, M,
nmul it cu viteza centrului de mas .
Corolar 2: rezultanta for elor externe este egal cu masa sistemului nmul it cu accelera ia
centrului de mas .
Corolar 3: for ele interne nu pot schimba micarea centrului de mas (viteza, impulsul sau
accelera ia acestuia).
Not :
Aceste corolare suport i demonstra ie direct , imediat ; de exemplu demonstra ia corolarului 1
este urm toarea:


n
n n G
n
n n G
P v m v M r m
M
r

1

(24
9)
S consider m n continuare sistemul de referin neiner ial S = [G, x, z, z], avnd axele de
direc ie fix n raport cu S, adic aflat doar n micare de transla ie fa de acesta, numit sistemul
centrului de mas (s.c.m.) sau sistemul propriu. Micarea sistemului de puncte materiale n
sistemul propriu se numete micare de spin (de la speen = fus) sau micare proprie, iar micarea
centrului de mas n S micare orbital . n acest reper important se petrec multe aspecte de mare
interes; cele mai importante sunt cele cuprinse n urm toarele teoreme:
Teorema 8 (Koenig I) momentul cinetic al sistemului de puncte materiale, n raport cu originea O
a lui S, este egal cu momentul cinetic orbital (al centrului de mas fa de O), plus momentul cinetic de
spin (al sistemului de puncte materiale n sistemul centrului de mas ):
40
S L J

+

(25
0)
Dem.:
Conform defini iilor corespunz toare ale momentelor cinetice din enun ul teoremei, ob inem
succesiv:



n n
n n n n
v m r j J



(25
1)
Pentru particula P
n
, conform unor considera ii anterioare, vom avea urm toarea rela ie ntre
coordonatele din cele dou sisteme:
n G n
r r r '

+
(25
2)
iar prin derivare, ob inem:
.
'
n G n
r v v

+

(25
3)
Deoarece sistemul centrului de mas se deplaseaz doar prin transla ie, rezult c versorii acestuia
nu se modific , astfel c n derivata de mai sus variaz cu timpul numai conponentele vectorului de
pozi ie al lui P
n
din sistemul centrului de mas i deci, spre deosebire de cazul general tratat la cinematica
mic rii relative, vom avea:

n n n n
v u x r ' ' '

(25
4)
Prin urmare, rela ia ntre vitezele din cele dou sisteme se reduce, n acest caz la:
n G n
v v v '

+
(25
5)
nlocuind vectorii de pozi ie i vitezele, rezult :

( )

+ + +
+ +
n
n n n
n
G n n
n
n n G
n
n G G
n
n G n n G
v m r v m r v m r m v r
v v m r r J
' ' ' '
' ) ' (

(25
6)
S consider m fiecare termen al sumei n parte:
- n primul termen suma este masa total a s.p.m., deci acest termen, conform corolarului 1 va fi
egal cu P r v M r
G G G


, care este momentul centrului de mas fa de originea reperului S, adic
conform defini iei, chiar
L

.
- n al doilea termen suma este nul , deci termenul acesta este nul; ntr-adev r, n sistemul
centrului de mas viteza centrului de mas va fi nul , 0 '
CM
v

, pentru c acest reper este solidar

cu acest punct; atunci, conform corolarului 1, vom avea, relativ la impulsul sistemului n acest
reper:
0 ' '
CM
v m P

(25
7)
Pe de alt parte, acest impuls este tocmai suma din termenul considerat.
- i al treilea termen este nul, pentru c acesta se scrie

G
n
n n
v r m

) ' ( (25
8)
i n sistemul centrului de mas vom avea, evident,
0 '
G
r

, iar pe de alt parte

n
n n G
r m
M
r '
1
'

,
de unde rezult c suma respectiv este nul ;
- n sfrit, al patrulea termen este chiar momentul cinetic de spin al sistemului de puncte materiale
n sistemul centrului de mas ,
S

.
Prin urmare se ob ine rela ia din enun ul teoremei.
Teorema 9 (Koenig II) Energia cinetic a sistemului de puncte materiale este egal cu suma
dintre energia cinetic orbital (a centrului de mas n S) i energia cinetic de spin (a sistemului de
puncte materiale n sistemul centrului de mas ):
' T T T
G
+

(25
9)
Dem.:
Analog demonstra iei anterioare i folosind rela iile ntre viteze stabilite n cadrul acesteia, avem:
( )

+ + +

n n n
n n
n
n G n G n n G n
n
n n
n
n
c
v m v v m v m v v m v m
E T
2 2 2
'
2
1
'
2
1
'
2
1
2
1
(26
0)
Primul termen este chiar T
G
, iar ultimul T. Cel din mijloc este
41
0 ' '

P v v m v
G
n
n n G



(26
1)
astfel c din sum vor r mne doar cei doi termeni particulari.
2. Observabilele mecanice derivate ale solidului rigid. Principiile i teoremele mecanicii
clasice ale solidului rigid
2.1. Transpunerea considera iilor similare de la punctul material la solidul rigid pe baza
aditivit ii clasice
Discu ie:
2. Observabilele mecanice derivate ale solidului deformabil. Principiile i teoremele
mecanicii clasice ale solidului deformabil
2.1. Transpunerea considera iilor similare de la punctul material la solidul deformabil pe
baza aditivit ii clasice
Discu ie:
- under construction...
CAPITOLUL IV:
STATICA MODELAREA MATEMATIC A ST RII DE ECHILIBRU MECANIC
1. Modelarea matematic a st rii de echilibru mecanic al
sistemului mecanic
Vom modela matematic n acest paragraf aa-numita stare de echilibru mecanic a sistemelor
mecanice (repausul). Conform i unor discu ii anterioare, aceast stare se definete n modul ur tor:
- spunem c un sistem mecanic se afl ntr-o stare de echilibru mecanic (sub ac iunea unui sistem
de for e - interac iuni mecanice), dac aceasta nu se modific n timp.
S model m matematic aceast stare special a sistemelor mecanice aflate sub ac iunea unor for e
generale.
Fie un sistem mecanic oarecare Q asupra c ruia ac ioneaz un sistem de for e directe { }
i
F

i un
sistem de for e de leg tur
{ }
j
N

(modelele matematice ale interac iunilor mecanice la care este supus

42
acesta), aflat n starea de echilibru mecanic notat { }
e
q E . Unele for e sunt modele matematice ale
reac iunilor unor contacte mecanice directe. Dup cum am v zut, aceste dou sisteme se pot reduce
mecanic echivalent la doi torsori. Considernd acelai punct de reducere O, i vom nota cu ( ) ( )
O i O
M R F

,
i respectiv
( ) ( )
O j O
M R N ' , '


. Atunci, conform defini iei anterioare, sistemul Q va fi n echilibru mecanic
dac i numai dac suma celor doi torsori este torsorul nul, echivalent cu zero (torsorul ce modeleaz
matematic sistemele de for e f r nici un efect mecanic):
( ) ( ) ( ) 0 , 0 +
j O i O
N F



(26
2)
Aceasta rela ie constitiue condi ia necesar pentru ca sistemul Q s fie n echilibru sub ac iunea
for elor considerate. Pentru a fi i suficient, adic pentru ca starea E s fie determinat , aceasta trebuie
completat cu rela iile de leg tur impuse de for ele de leg tur (dac impunem numai anularea sumei
de torsori, f r rela iile de leg tur , putem ajunge ntr-o alt stare dect E, care satisface aceste rela ii)
precum i de inegalit ile de frecare corespunz toare contactelor mecanice respective. Prin urmare,
modelul matematic general al st rii de echilibru mecanic al sistemului mecanic Q este dat de
urm torul sistem:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
{ } ( ) ( )

'

'

+
frecare de i inegalitn
s k t q q f
N F
frecare de i inegalit n
legatur de relatii
N F
k
j O i O
j O i O
, 1 , 0 , ,
, 0 , 0
, 0 , 0





(26
3)
Ea poate fi explicitat conform considera iilor anterioare (numai rela iile ntre for e) astfel:
- ntr-un reper cartezian, avem:
- rela ii vectoriale:

'

+
+
0 '
0 '
O O
M M
R R



(26
4)
- rela ii ntre componentele carteziene:

'

+
+
+

'

+
+
+
+
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
0
0
0
0
0
jx i jy i ix i iy i
jz i jx i iz i ix i
jy i jz i iy i iz i
j j i i
jz iz
jy iy
jx ix
j i
N y N x F y F x
N x N z F x F z
N z N y F z F y
N r F r
N F
N F
N F
N F

(26
5)
- rela ii ntre componentele pe o direc ie i cele pe planul normal la aceasta:

'

+
+

'

+
+
0 '
0 '
0
0
Ot Ot
On On
t
n
M M
M M
T R
N R





(26
6)
Acestea sunt rela iile generale de echilibru ale sistemului mecanic supus ac iunii unui
sistem de for e directe .
Ele suport particulariz ri n func ie de tipul de sistem mecanic i de sistem de for e, particulariz ri
de care ne vom ocupa n paragrafele ulterioare.
Cu ajutorul acestor ecua ii se pot rezolva urm toarele categori de probleme specifice staticii:
a) problema direct: cunoscndu-se sistemul de for e (echivalent cu zero) se determin starea de
echilibru a sistemului mecanic (pozi ia acestuia n reperul considerat);
b) problema indirect: cunoscnd pozi ia de echilibru a sistemului mecanic se determin sistemul de
for e care ac ioneaz asupra acestuia.
Astfel de probleme nu sunt n general determinate (se numesc static nedeterminate) dect dac se
impun for elor componente condi ii suplimentare care s reduc num rul necunoscutelor din sistemul
anterior (n general mai mare dect al ecua iilor).
c) problema mixt: cunoscndu-se unii dintre parametrii st rii de echilibru mecanic i unele dintre
caracteristicile sistemului de for e, se determin ceilal i parametrii i celelalte caracteristici.
Discu ii:
1. n general, datorit num rului mare de necunoscute introduse de for ele de leg tur , sistemul de ecua ii este
nedeterminat.
2. For ele de leg tur nu se cunosc, dar nici nu sunt, n problemele uzuale, necunoscute n totalitate. Sunt
accesibile anumite caracteristici ale acestora, n func ie de particularit ile problemei; de exemplu, putem cunoate direc ia lui
p
N

, caz n care, n loc de cele trei necunoscute din sistem corespunz toare acesteia (
pz py px
N N N , ,
) vom avea una singur ,
anume modulul acesteia, Np.
43
2. Statica punctului material
2.1. Statica punctului material liber (f r leg turi)
Discu ie:
Evident, tratarea oric rui tip de micare mecanic sub ac iunea unor for e aplicate (directe) i f r
frecare corespunde ca modelare matematic interac iunii mecanice mediat de cmpuri de for e: de
exemplu, n acest mod poate fi modelat matematic micarea (clasic a) unui electron n cmp electric
sau magnetic, ori c derea unei pietre n cmp gravita ional etc. Aadar, considera iile ce se vor face n
analiza interac iunilor mecanice f r frecare nu sunt simple exerci ii matematice (cazuri ideale); ele
modeleaz matematic situa ii reale n limitele permise de anumite aproxima ii.
Orice sistem de for e care ac ioneaz asupra unui punct material nu poate fi dect concurent i
anume n punctul ce modeleaz acest sistem mecanic simplificat. Ori, conform unor considera ii
anterioare, torsorul unui astfel de sitem este echivalent cu o for .
n ceea ce privete statica punctului material liber, consecin a imediat a acestui fapt este aceea c
sistemul ecua iilor de echilibru se reduce la anularea rezultantei for elor directe aplicate:

'

0
0
0
0
iz
iy
ix
F
F
F
R

(26
7)
cu toate consecin ele ce decurg de aici (se particularizeaz banal discu ia general ).
O situa ie mai deosebit este aceea a punctului material supus ac iunii unui cmp de for e
(rezultant) poten ial, n care expresia analitic a rezultantei for elor aplicate este de tipul
U U grad R

. n acest caz, innd cont de defini ia diferen ialei, condi ia de echilibru se transform
echivalent:

'

0
0
0
0
0 0
z
U
y
U
x
U
dU
r Ud dz
z
U
dy
y
U
dx
x
U
dU
U R

(26
8)
Prin urmare, n punctul de echilibru E poten ialul U are un punct sta ionar: energia poten ial admite
un extrem absolut sau relativ. Analiza diferen ialei de ordinul al II-lea n aceste puncte ne conduce, pe
baza interpret rii geometrice a acesteia, la considerarea a trei st ri distincte de echilibru:
-
0
2
E
U d
U admite un minim n E: stare de echilibru stabil
-
0
2
E
U d
E este punct de inflexiune: stare de echilibru indiferent
-
0
2
E
U d
U admite un maxim n E : stare de echilibru instabil
Denumirile celor trei tipuri de echilibre nu sunt ntmpl toare. Analiza cinematic a scoaterii
punctului material din aceast stare (deplasarea sa din E n E foarte apropiat) ne arat c :
- dac E este punct de echilibru stabil, punctul material va r mne n apropierea sa, efectund mici
oscila ii de o parte i de alta a acestei pozi ii;
- dac E este punct de echilibru indiferent, scoaterea sa din aceast stare conduce fie la o nou stare
de echilibru, fie la o dep rtare constant i lent de E;
- dac E este punct de echilibru instabil, atunci scoaterea punctului material din aceast stare conduce
la dep rtarea sa rapid (exponen ial ) de aceast pozi ie.
2.2. Statica punctului material supus la leg turi
Particularizarea sistemului general de echilibru la cazul de fa conduce la rela iile urm toare:

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

'

'

+
+

'

+
+
+
+



legatura de relatii
T R
N R
N F
N F
N F
R R
t
n
jz iz
jy iy
jx ix
0
0
0
0
0
0 '



(26
9)
Vom considera n continuare situa iile elementare de leg turi f ra frecare la care poate fi supus
punctul material (orice alt situa ie este o suprapunere a acestora):
a) echilibrul p.m. rezemat pe o suprata
44
S presupunem c punctul material este obligat s r mn permanent pe o suprafa neted , fix
(n reperul ales) i nedeformabil S, dat de ecua ia cartezian implicit (modelul matematic al acesteia
creat de geometria diferen ial )
0 ) , , ( z y x f
(27
0)
Considernd punctul P(x, y, z) ca punctul de echilibru al punctului material i notnd cu () planul
tangent n P la S, conform modelului matematic al for elor de leg tur n situa ia contactului mecanic
direct, rezult c sistemul for elor de leg tur ce ac ioneaz asupra punctului material din partea
suprafe ei S se reduc doar la reac iunea normal ,
N

(normal n P la S i avnd sensul opus sensului

mic rii posibile, interzis de suprafa ), deci
0 T

.
Dar geometria diferen ial ne arat c aceeai direc ie, normal n P la S, o are i gradientul lui f n
punctul P; rezult de aici c vom avea:
R gradf N ,

(27
1)
Cu acestea, condi iile de echilibru se scriu

'

'

0 ) , , (
0
0
0
0 ) , , (
0
z y x f
z
f
F
y
f
F
x
f
F
z y x f
f R
z
y
x

(27
2)
Discu ii:
1. Prima rela ie vectorial are o consecin imediat : pentru ca p unctul material s fie n echilibru,
trebuie ca rezultanta for elor directe aplicate s fie normal n punctul de echilibru, P, la suprafa a de
sprijin (ndreptat n sens opus reac iunii normale), deci:
R R R
n t

, 0
(27
3)
2. n situa ia considerat este posibil s elimin m parametrul i ob inem trei rela ii ce dau numai
starea de echilibru (nu i normala):
z
f
F
y
f
F
x
f
F
z y x

(27
4)
3. Ecua ia suprafe ei poate fi dat i sub alte dou forme echivalente, n care avem urm toarele
considera ii:
- forma cartezian explicit :
) , ( y x f z
Notnd 0 ) , ( z y x f g avem acelei considera ii, dar pentru aceast rela ie de leg tur
implicit .
- forma cartezian parametric :

'

) , (
) , (
) , (
v u z z
v u y y
v u x x
n acest caz derivatele par iale ale lui f se nlocuiesc cu jacobienii corespunz tori:
.
) , (
) , (
) , (
) , (
) , (
) , (
etc k
v u D
y x D
j
v u D
x z D
i
v u D
z y D
N

,
_

+ +

(27
5)
b) echilibrul p.m. rezemat pe o curb neted
Consider m aici o alt situa ie elementar n care punctul material este obligat s r mn
permanent pe curba neted C, modelat matematic prin sistemul de ecua ii implicite carteziene

'

0 ) , , (
0 ) , , (
2
1
z y x f
z y x f

(27
6)
Aceste ecua ii le putem considera ca ecua iile carteziene a dou suprafe e S
1
i S
2
, a c ror
intersec ie este C: problema pus revine deci la a obliga punctul material s r mn simultan pe cele
dou suprafe e. Sunt valabile astfel considera iile anterioare, cu considerarea a dou reac iuni normale
date de rela iile:

'

2 2 2
1 1 1
f N
f N

(27
7)
2.3. Statica p.m. supus la leg turi cu frecare
45
a) echilibrul p.m. rezemat pe o suprafa aspr (cu frecare)
Fie un punct material obligat s r mn pe suprafa a S modelat matematic prin ecua ia cartezian
explicit
0 ) , , ( z y x f

(27
8)
i
R

rezultanta for elorce ac ioneaz asupra acestuia.

Cu nota iile din figura 29 i conform celor discutate la for ele de frecare, sistemul ecua iilor de
echilibru se scrie n acest caz dup cum urmeaz (apare, n plus, condi ia de nealunecare pe suprafa ):
Fig. 22

'

'

'

'

+
f T
z y x f
R T
R f
N T
z y x f
R T
R N
N T
z y x f
T R
N R
R R
z y x f
R R
t
n
n t

0 ) , , (
cos
sin
0 ) , , (
cos
sin
0 ) , , (
0
0
' '
0 ) , , (
0 '

(279
)
Discu ii:
Dac nlocuim coeficientul de frecare cu
tg
i nlocuim n condi ia de nealunecare componentele reac iunii cu cele
ale rezultantei, ob inem imediat condi ia de nealunecare sub forma unghiular :
-

2
pentru
-

2
pentru
Aceasta arat c echilibrul punctului material este realizat dac i numai dac rezultanta for elor directe r mne n aa-
numitul con de frecare reprezentat n figura anterioar (axa coincide cu normala la suprafa n punctul P, iar generatoarea
face cu aceasta unghiul ).
Sub o form unic , indiferent de valoarea lui , rela iile anterioare se scriu:
cos cos
(28
0)
Aceasta, mpreun cu rela iile de mai jos, ne conduc la expresia analitic a rela iei de echilibru:
( )
( ) ( )
( )
2
2
2 2
2
2
2 2
: .
1
1
1
1
cos
cos ,
gradf R gradf R
gradf R gradf R gradf R Lagrange rel
tg
gradf R
gradf R
f grad R

+
+

(28
1)
Aceast inecua ie (scris explicit) delimiteaz o ntreag zon pe suprafa a S n care punctul material este n echilibru.
b) echilibrul punctului material situat pe o curb aspr
Consider m n cele ce urmeaz situa ia elementar n care p.m. este obligat s r mn permanent
pe curba aspr C, modelat matematic prin sistemul de ecua ii implicite carteziene

'

0 ) , , (
0 ) , , (
2
1
z y x f
z y x f

(28
2)
sub ac iunea unui sistem de for e directe de rezultant
R

.
46
Dac not m cu indicii n, respectiv t componentele normal i tangen ial la curb i cu T N

, aceleai
componente ale reac iunii, ecua iile de echilibru vor avea aceeai form ca cele pentru suprafa aspr ,
diferen a fiind c avem cele dou rela ii de leg tur corespunz toare curbei.
Discu ie:
n acest caz, nu se utilizeaz unghiul ca mai sus (nu prea are sens s l definim!), ci unghiul dintre rezultant i
tangenta la curb ; condi ia unghiular de nealunecare devine atunci

2
tg ctg
(28
3)
ceea ce presupune de ast dat , din punct de vedere geometric, ca echilibru s se realizeze dac i numai dac rezultanta
for elor directe este n afara conului de frecare care are axa situat pe tangenta la curb , iar generatoarele sale formeaz
unghiul

2
cu tangenta la curb .
Condi ia unghiular se transpune n condi ia analitic
sin cos
(28
4)
Notnd cu tx, ty, tz proiec iile vectorului tangent la curb n punctul P,
t

, aceast condi ie devine:

( ) ( )
( ) ( ) ...
: .
cos
2
2
2
2 2
2 2

F t F t
F t F t F t Lagrange rel
R t
R t

(28
5)
care determin o por iune a curbei n care p unctul material este n echilibru.
3. Statica sistemului de puncte materiale
Aa cum am v zut anterior, asupra sistemelor de puncte materiale pot ac iona dou tipuri de for e
directe sau de leg tur ):
- for e exterioare modeleaz interac iunile dintre punctele materiale ale sistemului de puncte
materiale i celelalte sisteme mecanice;
- for e interioare modeleaz interac iunile reciproce ale punctelor materiale componente,
considerate ca sisteme mecanice de sine st t toare.
Conform principiului III al mecanicii clasice, for ele interioare vor fi, dou cte dou , egale i opuse,
n modul urm tor:
ji ij
F F



(28
6)
Mai mult, am ar tat c rezultanta i momentul rezultant al acestor for e sunt nule, adic : torsorul
rezultant al for elor interioare este echivalent cu zero.
Conform defini iei st rii mecanice a sistemului de puncte materiale i a st rii de echilibru mecanic al
sistemelor mecanice n general, acesta va fi n echilibru dac i numai dac fiecare punct material al s u
este n echilibru mecanic. Pe de alt parte, conform considera iilor anterioare, punctul material ( i) va fi n
chilibru mecanic dac i numai dac torsorul for elor ce ac ioneaz asupra sa este echivalent cu zero.
Separnd for ele exterioare de cele interioare, condi ia analitic necesar i suficient de echilibru
mecanic al s.p.m. se scrie:
n i F R
n
i j
j
ij i
, 1 , 0
1
+

(28
7)
Acestea sunt cele 3n ecua ii ce modeleaz matematic echilibrul sistemului de puncte
materiale liber; n cazul apari iei for elor de leg tur i frec rilor, ele trebuiesc completate cu condi iile
matematice corespunz toare fiec rui punct material component, aa cum am ar tat n considera iile din
paragraful precedent.
Consecin e directe ale acestor fapte sunt urm toarele teoreme:
- (teorema solidific rii) dac sistemul de puncte materiale este n echilibru atunci torsorul total al
for elor externe n raport cu orice punct de reducere este nul.
Dem.:
Dac sum m dup indicele i rela iile de mai sus i inem cont c rezultanta for elor interioare este
nul rezult imediat c rezultanta sistemului for elor exterioare este nul .
Apoi, dac nmul im vectorial aceste rela ii cu
i
r

i, de asemenea, sum m dup i i inem cont c

momentul rezultant al for elor interioare este nul rezult c momentul rezultant al for elor exterioare este
nul.
Obs.:
47
Reciproca acestei teoreme nu este valabil , n sensul ca anularea acestui torsor nu presupune
echilibrul s.p.m. (adic al tuturor p unctelor materiale componente ale acestuia).
- (teorema echilibrului p r ilor) Dac un sistem de puncte materiale. este n echilibru sub ac iunea
unui sistem de for e exterioare (directe i de leg tur ), atunci orice subsistem al s u va fi n echilibru
sub ac iunea for elor aplicate acestuia.
Obs.:
Pentru subsisteme, for ele interioare din sistemul global exercitate de particulele din afara acestuia
asupra particulelor sale, devin exterioare.
4. Statica solidului rigid
n cazul solidului rigid avem de-a face, n cazul general cu sisteme de for e active i de leg tur ce
se reduc la cte un torsor complet; ca urmare, starea de echilibru va fi descris sistemul general de
ecua ii stabilit anterior:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
{ } ( ) ( )

'

'

+
frecare de i inegalitn
s k t q q f
N F
frecare de i inegalitn
legatura de relatii
N F
k
j O i O
j O i O
, 1 , 0 , ,
, 0 , 0
, 0 , 0





(28
8)
explicitat conform considera iilor anterioare (numai rela iile ntre for e) astfel:
- ntr-un reper cartezian, avem:
- rela ii vectoriale:

'

+
+
0 '
0 '
O O
M M
R R



(28
9)
- rela ii ntre componentele carteziene:

'

+
+
+
+

'

+
+
+
+
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
0
0
0
0
0
jx i jy i ix i iy i
jz i jx i iz i ix i
jy i jz i iy i iz i
j j i i
jz iz
jy iy
jx ix
j i
N y N x F y F x
N x N z F x F z
N z N y F z F y
N r F r
N F
N F
N F
N F

(29
0)
n continuare vom considera, ca i pentru sistemele mecanice anterioare, situa iile elementare cu
privire la tipul de for e ce ac ioneaz asupra solidului rigid.
4.1. Echilibrul rigidului liber
n acest caz dispar din sistemul general condi iile de leg tur i inegalit ile de frecare. R mn,
practic doar sistemele de rela ii anterioare scrise n diverse forme.
Acest caz permite ns o modelare matematic simpl , matricial , prin trecerea la coordonate
pluckeriene, conform urm toarelor considera ii:
-Fie o dreapt ( D) de versor u

. Conform unor discu ii anterioare, momentul for ei

i
F

din sistemul de
for e directe ce ac ioneaz asupra rigidului fa de dreapta D se poate exprima prin rela ia
i O i iD
F m M u M

+
(29
1)
unde
O
m

este momentul versorului dreptei fa de polul O, u OA m

O

, iar
i
M

este momentul for ei

fa de acelai pol,
i i i
F OA M

. Dac sum m aceste rela ii dup i, ob inem rela ia global :
R m M u M
O O D

+
(29
2)
D
M
fiind momentul global al sistemului de for e fa de dreapta ( D):

iD D
M M
, iar celelalte
fiind componentele torsorului de reducere al sistemului de for e n raport cu punctul O.
n nota iile pluckeriene descrise anterior, avem:
( ) ( )
( ) ( )
Oz Oy Ox z y x O
O
M M M R R R M R
a a m u
, , , , , ,
,..., ,
6 1

(29
3)
i astfel momentul sistemului de for e fa de dreapta (D) se poate scrie ca produsul scalar al
celor doi vectori n spa iul 6 dimensional pluckerian :
( ) ( )
z Ox O O D
R a M a M R m u M
6 1
... , , + +


(29
4)
48
S consider m acum 6 drepte independente (D
1
),, (D
6
); coordonatele pluckeriene ale acestora
determin o matrice 6 x 6 cu determinantul nenul,
( )
6 , 1 ,

j i
ij
a A
. S consider m c momentele
sistemului de for e n raport cu toate cele 6 drepte sunt nule, adic
( ) 0 , A M R
O


(29
5)
Aceast rela ie matricial reprezint un sistem de 6 ecua ii liniare i omogene n componentele
torsorului. Cum determinantul coeficien ilor este nenul, acest sistem va admite doar solutia nul ,
adic torsorul este echivalent cu zero. Reciproca este imediat , astfel c rezult urm toarea
concluzie important :
- rigidul liber este n echilibru dac i numai dac exist ase drepte independent e n raport cu care
se pot scrie cele 6 rela ii n coordonate pluckeriene.
4.2. Echilibrul rigidului supus la leg turi ideale (f r frecare)
Vom considera n continuare leg turile elementare la care poate fi supus rigidul:
1. Reazemul simplu (cupl cinematic de clas CI)
No iunea de rezemare se folosete pentru a desemna simplul contact mecanic direct ntre corpuri.
Acest contact se poate realiza pe suprafe e mai mari sau mai mici. La limit , n cazul ideal n care aceast
suprafa se reduce la un punct, spunem c avem un contact (reazem) simplu.
Aadar: un rigid este rezemat simplu dac este obligat s aib permanent un punct comun cu o
suprafa S sau o curb C. Reprezentarea grafic este cea din figura 30.
Fig. 23
Aceast leg tur suprim numai micarea de transla ie a rigidului pe direc ia normal la suprafa a
de contact prin punctul de contact. Ca urmare, rigidul cu reazem simplu va avea 5 grade de libertate.
Dup cum leg tura suprim aceast micare ntr-un singur sens sau n ambele, spunem c avem o
leg tur unilateral, respectiv bilateral.
ntr-un paragraf anterior am v zut c n cazul contactului direct a dou corpuri, se dezvolt un
sistem de for e ce se reduc la un torsor, deci la o rezultant i un moment, n raport cu un punct
oarecare. n cazul reazemului simplu, toate for ele fiind concurente n punctul de contact, rezult c
torsorul acestora este echivalent cu o for , anume cu rezultanta sistemului, avnd ca punct de aplica ie
punctul de contact. Mai mult, dac reazemul considerat este i ideal, adic nu apar for e de frecare,
rezult c componenta tangen ial a rezultantei, responsabil de frecare (
T

), este nul . R mne astfel

n acest caz doar componenta normal a sistemului for elor, notat cu
N

i numit reac iune normal .

Cu aceste considera ii, ecua iile de echilibru generale de mai sus se reduc la forma:

'

'

+
0
0
0
0
Ot
On
t
n
M
M
R
N R

(29
6)
sau, echivalent pe componente carteziene, cu alegerea axei Oz pe direc ia normalei la S n punctul de
contact:

'

'

0
0
0
0
0
0
Oz
Oy
Ox
z iz
iy
ix
M
M
M
N F
F
F

(29
7)
Discu i i:
1. Din primele dou rela ii rezult , n primul rnd c rezultanta for elor directe aplicate trebuie, la echilibru, s fie
normal pe S n punctul de contact.
2. Sistemul ecua iilor de echilibru este un sistem unic determinat de 6 ecua ii cu 6 necunoscute: o component a
reac iunii normale i cei 5 parametri de pozi ie necunoscu i ai rigidului; avem deci o problem static determinat .
b) Reazemul multiplu plan
49
Consider m n continuare c rigidul este obligat s aib mai multe puncte de reazem simplu, A
1
, ... ,
A
n
, necoliniare, n planul xOy. Cu acelea i considera ii ca la reazemul simplu rezult c sistemul for elor
de leg tur se reduce la cte o for normal pe planul xOy ce ac ioneaz asupra rigidului n fiecare
punct de contact cu acest plan,
i
N

. Sistemul ecua iilor de achilibru devine atunci similar:

'

+
+

'

0
0 ) (
0 ) (
0
0
0
0
0
z
jz i y
jz i x
j j
jz z
y
x
j
M
N x M
N y M
N r M
N R
R
R
N R

(29
8)
Discu i i:
1. Din primele dou rela ii rezult c rezultanta for elor directe trebuie s fie normal pe planul de sprijin, iar din
ultima c componenta momentului rezultant al acestor for e pe Oz este, de asemenea nul la echilibru.
2. Celelalte trei rela ii permit determinarea distribu iei for elor de leg tur n punctele de sprijin; aceste trei
ecua ii permit ns determinarea a cel mult trei necunoscute. Cum reac iunea fiec rui punct de sprijin introduce n problem o
singur necunoscut (modulul reac iunii din punctul respectiv), rezult c problema poate fi static determinat numai dac
num rul punctelor de sprijin este cel mult 3: 3 n .
3. Pentru cazul a trei puncte de sprijin vom avea determinare static dac i numai dac determinantul
coeficien ilor necunoscutelor Nx, Ny, Nz din cele trei ecua ii distincte este nenul,
0
1 1 1
3 2 1
3 2 1

z z z
y y y
(2
99)
adic dac cele trei puncte de reazem nu sunt coliniare.
Dac punctele de reazem sunt coliniare, alegnd Oy pe dreapta definit de acestea, ecua iile de
echilibru se reduc la dou :


+ +
+ +
0 ) ( 0
0 0
jz i x j j
jz z j
N y M N r M
N R N R

(30
0)
Pentru ca problema s fie static determinat trebuie ca for ele exterioare s fie coplanare pentru
cazul analizat, situate n planul yOz i solidul rigid s se sprijine n cel mult dou puncte distincte.
Reac iunile se determin n acest caz din ecua iile de mai sus ce devin:
0
0
2 2 1 1
2 1
+ +
+ +
Z
Z
M N y N y
R N N

(30
1)
n practic , cu aceste ecua ii se determin , de exemplu, reac iunile unei grinzi simplu rezemat n
dou puncte.
c) Articula ia simpl sferic (cupla cinematic de clas CIII)
Articula ia simpl sferic este leg tura prin care se asigur fixarea unui punct al rigidului. Se
suprim astfel toate posibilit ile de transla ie ale rigidului, r mnnd posibile doar cele 3 de rota ie, n
jurul a trei axe rectangulare ce trec prin centrul cuplei (vom avea deci trei grade de libertate).
Reprezentarea geometric a acesteia este prezentat n figura 31.
Fig. 24
Considernd aceast leg tur ca fiind rezultatul contactului mecanic punctual cu un corp fix (n
reperul considerat), considera ii similare celor din cazul reazemului simplu conduc la concluzia c
sistemul for elor de leg tur ce se dezvolt trebuie s fie la echilibru echivalent cu o reac iune unic
trecnd prin punctul respectiv. Ca urmare, sistemul ecua iilor de echilibru devin:
50

'

'

+
+
+
+

0
0
0
0
0
0
0
0
z
y
x
j j
z z
y y
x x
j
M
M
M
N r M
N R
N R
N R
N R

(30
2)
Discu i i:
1. Din ultimele trei ecua ii rezult c echilibrul rigidului supus unei astfel de leg turi este n echilibru numai dac
sistemul for elor exterioare se reduce n raport cu punctul de articula ie la o rezultant unic al c rei suport trece prin acest
punct. Aceste ecua ii permit determinarea celor trei parametri de pozi ie.
2. Primele trei ecua ii servesc la determinarea componentelor reac iunii. Se observ c n acest caz ideal, n care
leg tura se realizeaz ntr-un singur punct, sistemul este static determinat. Nu acelai lucru se ntmpl n cazul leg turii reale,
cnd leg tura se realizeaz pe o anumit suprafa .
d) Articula ia cilindric (cupla cinematic de clas CIV)
Articula ia cilindric este acea leg tur a rigidului solid prin care se fixeaz o ax a acestuia solidul
se poate doar roti n jurul axei sau translata de-a lungul ei va avea deci doar dou grade de libertate.
Alegnd axa de leg tur de-a lungul axei O i reducnd for ele directe i pe cele de leg tur n
raport cu originea (un punct de pe aceasta ax ), rezult urm toarele: pentru a interzice numai
transla iile pe Ox i Oz i rota iile n jurul acestor axe, rezultanta for elor i momentul rezultant al
acestora trebuie s aib componente doar pe aceste axe. Sistemul ecua iilor de echilibru devine n acest
caz:

'

+
+

'

+
+

0 '
0
0 '
0
0
0
0
0
z z
y
x x
j j
z z
y
x x
j
M M
M
M M
N r M
N R
R
N R
N R

(30
3)
Discu ii:
1. Conform celei de-a doua i a patra ecua ii, echilibrul solidului rigid supus acestei leg turi este posibil numai
dac torsorul for elor directe date se reduce fa de un punct de pe axa de rota ie la un torsor ale c rui elemente sunt con inute
ntr-un acelai plan perpendicular pe aza de rota ie.
2. Celelalte 4 ecua ii permit deteminarea unic a celor dou componente ale reac iunii i celor doi parametri ai
pozi iei de echilibru corespunz tori celor dou grade de echilibru.
e) Articula ia de rota ie (cupla rotoid de clas CV)
Aceast leg tur este una de tip articula ie cilindric , dar n plus se interzice i micarea de
transla ie a solidului pe axa de rota ie. Solidul are deci o singur posibilitate de rota ie deci un singur
grad de libertate.
n ceea ce privete for ele de leg tur , n plus fa de situa ia anterioar , mai avem i component
pe Oy a rezultantei de leg tur ; astfel, ecua iile de echilibru devin:

'

+
+

'

+
+
+
+

0 '
0
0 '
0
0
0
0
0
z z
y
x x
j j
z z
y y
x x
j
M M
M
M M
N r M
N R
N R
N R
N R

(30
4)
Discu ii:
1. Din cea de-a patra ecua ie rezult c este posibil echilibrul rigidului supus la acest tip de leg tur numai dac
momentul rezultant al sistemului de for e directe este situat ntr-un plan perprndicular pe axa de rota i ( componenta sa pe axa
de rota ie este nul ).
2. Celelalte 5 ecua ii permit deteminarea unic a celor 5 componente ale reac iunii i parametrului de pozi ie de
echilibru corespunz tor unicului grad de echilibru.
f) ncastrarea
ncastrarea este leg tura ce suprim corpului toate cele 6 grade de libertate.
n acest caz vom avea un torsor complet al for elor de leg tur . Ecua iile de chilibru vor fi atunci
cele generale:
51

'

+
+
+
+

'

+
+
+
+
0 ' ) (
0 ' ) (
0 ' ) (
0
0
0
0
0
z ix i iy i
y iz i ix i
x iy i iz i
j j i i
z iz
y iy
x ix
j i
M F y F x
M F x F z
M F z F y
N r F r
N F
N F
N F
N F

(30
5)
Discu ii:
1. Aceste rela ii arat c solidul rigid va fi n echilibru n acest caz numai dac torsorul for elor directe este egal i
opus celui al for elor de leg tur .
2. Cele 6 ecua ii permit determinarea unic a necunoscutelor (stare static determinat ): cele 6 componente ale
torsorului de reducere al for elor de leg tur .
g) Leg tura prin fire sau bare articulate
Leg tura prin fir sau bar articulat este echivalent cu rezemarea simpl , ea suprimnd rigidului
un singur grad de libertate. Spre deosebire de acesta, n acest caz se cunoate direc ia reac iunii
normale: axa firului ntins sau a b rii. Mai mult, n cazul firelor, condi ia ca acestea s fie ntinse ne d i
sensul reac iunii: de la rigid c tre punctul de ancorare al firului.
4.3. Echilibrul rigidului supus la leg turi cu frecare
Fa de situa iile precedente, modelul matematic al for elor de leg tur , torsorul acestora, va
cuprinde i componentele tangen iale, n leg tur direct cu frecarea. Acestor componente, la echilibru, li
se vor impune condi iile corespunz toare: de nealunecare, de nerostogolire, respectiv de nepivotare.
5. Statica sistemelor de solide rigide
5.1. Considera ii generale
Sunt valabile aceleai considera ii de la statica sistemelor de puncte materiale (modelare, for e
interioare reciproc nule, torsorul rezultant al for elor interioare echivalent cu zero), cu modific rile
corespunz toare apari iei condi iilor de rota ie. Mai precis, condi iile de echilibru devin:
n i M M
F R
n
i j
j
ij i
n
i j
j
ij i
, 1 , 0
, 0
1
1
+
+

(30
6)
Avem deci 6n ecua ii ce permit determinarea celor 6n parametri de pozi ie ai sistemului global.
Cele dou teoreme nu i modific con inutul. Numai n ceea ce privete demonstra iile privind
partea de anulare a momentului rezultant total, de aceast dat se procedeaz la sumarea ecua iilor de
moment de mai sus dup indicele i, inndu-se cont c momentul rezultant al for elor interioare este zero.
Discu ii:
Metodele cel mai frecvent utilizate n studiul echilibrului sistemelor materiale (sisteme de puncte materiale sau de rigide)
sunt:
- metoda echilibrului firc rui corp;
- metoda echilibrului ntregului sistem;
- metoda echilibrului p r ilor sau a subsistemelor izolate.
Procedeul de lucru la oricare dintre acestea cuprinde urm toarele etape:
- se alc tuiete modelul geometric al p r ii a c rui echilibru se studiaz , eliminndu-se leg turile acesteia cu celelalte
subsisteme i cu sistemele exterioare sistemului dat (se modeleaz matematic aceste leg turi conform considera iilor de pn
acum): se figureaz toate for ele exterioare directe ce ac ioneaz numai asupra p r ii izolate, reac iunile leg turilor suprimate i
reac iunile subsistemelor cu care partea interac ioneaz ;
- se pun n eviden to i parametri geometrici (unghiuri sau distan e) ce determin pozi ia de echilibru pentru por iunea
izolat n raport cu un sistem de referin convenabil ales:
- se scriu ecua iile de echilibru pentru por iunea izolat , admi nd ipoteza solidific rii ei i teorema echilibrului p r ilor.
Condi ia ca sistemul de ecua ii ob inut s fie static determinat este

e i
n n q e + +
(3
07)
unde
- n este num rul de corpuri (sau puncte materiale) n echilibru
- l num rul de leg turi la care este supus acesta
- e num rul ecua iilor de echilibru ce se pot scrie ( 0 e 6n n spa iu i 0 e 3n n plan)
52
- q num rul gradelor de libertate ( 0 q 6n n spa iu i 0 q 3n n plan)
- ni i ne num rul necunoscutelor introduse de reac iunile interioare, respectiv exterioare ( 0 ni + ne 6l n spa iu i 0
ni + ne 3l n plan).
Dup rezolvarea i verificarea sistemului de ecua ii ob inut se interpreteaz rezultatele. Dac problema admite matematic
mai multe solu ii se alege (pe considerente practice) solu ia ce corespunde sensului fizic al problemei.
5.2. Grinzi cu z brele
Sistemul particular ce l model m n continuare are o mare utilitate n practic .
Def.: Sistemele de bare articulate se numesc grinzi cu z brele .
n modelarea matematic a acestor sisteme se consider urm toarele ipoteze simplificatoare:
- barele sunt articulate, articula iile fiind denumite noduri (pot fi i suduri)
- for ele exterioare sunt aplicate n noduri (dac sunt aplicate n afara acestora le putem
descompune n raport cu nodurile vecine n for e paralele)
Conform acestui model i a considera iilor anterioare, for ele ac ionnd doar n noduri rezult c o
bar oarecare este ac ionat numai la capete de for ele
B A
T T

, . Echilibrul acesteia impune condi iile
0

T BA
T T T
B A

(30
8)
Ultima condi ie arat c pentru realizarea echilibrului acestei b ri, for a
T

trebuie s fie situat n

lungul barei; aadar barele sunt supuse numai la eforturi axiale (ntinderi sau compresiuni).
Problema ce se pune n construc ia acestor sisteme este asigurarea rigidit ii. Pentru ca rigiditatea
grin ii cu z brele s fie asigurat trebuie s existe o rela ie bine determinat ntre num rul barelor i
num rul nodurilor. Aceast rela ie se deduce pentru grinzile plane plecnd de la observa ia c orice
grind cu z brele plan are la baz un triunghi format din trei bare i trei noduri. Completnd triunghiul
de baz cu alte dou bare i un nod se ob ine o grind compus din dou triunghiuri etc.
n final, notnd cu b num rul de bare i cu n num rul de noduri, rela ia dintre acestea pentru
rigidizarea sistemului devine
3 2 n b (30
9)
Dac b < 2n 3 num rul barelor este insuficient pentru formarea unor grinzi rigide, iar dac b > 2n-
3 se ob in grinzi cu bare de prisos.
n ceea ce privete calculul grinzilor cu z brele, n general se parcurg urm toarele etape:
- se realizeaz modelul geometric al grinzii (graful i for ele de nc rcare aplicate n noduri);
- se determin reac iunile n leg turile exterioare (reazeme);
- se determin for ele interioare ce apar n bare (eforturile);
Dac toate for ele necunoscute ce trebuiesc determinate se pot determina din ecua iile de echilibru
ale staticii, atunci grinda se numete static determinat . n caz contrar este static nedeterminat i
calculul acesteia se efectueaz prin metode speciale, ce in seama de deforma iile reale ale barelor.
Grinda va fi static determinat dac num rul ecua iilor de echilibru este egal cu num rul necunoscutelor.
Dar aa cum am v zut mai sus, n cazul plan, fiecare bar introduce o necunoscut ; n plus, n acest caz,
reazemurile de regul sunt o articula ie plan i un reazem simplu, ce introduc 3 necunoscute. n
consecin , avnd 2n ecua ii (n num rul de noduri), condi ia de determinare static devine:
3 2 + b n (31
0)
Se observ c avem aceeai condi ie ca cea pentru rigiditate. Prin urmare, grinda cu z brele f r
bare de prisos este static determinat .
CAPITOLUL V:
CINEMATICA MODELAREA MATEMATIC A FENOMENELOR MECANICE F R
CONSIDERAREA CAUZELOR CE LE PRODUC
53
1. Modelarea matematic a fenomenului mecanic n absen a cunoaterii cauzelor ce-l
produc
n capitolul I am realizat modelarea matematic a tuturor fenomenelor mecanice. Dup cum am
v zut acestea sunt de trei feluri distincte:
- directe - mic ri , manifestate prin modificarea sau nu a parametrilor de pozi ie (coordonatelor) n
timp;
( )
( )

'

o o
o
t q q
t t t q q ,
(ecua ii de micare sau ecua iile parametrice ale traiectoriei)
- indirecte - leg turi , manifestate prin apari ia unor rela ii ntre coordonate, independente de timp:
{ } { } ( ) s k t q q f
k
, 1 , 0 * , , (ecua ii de leg tur )
- generale:
( )
( )
{ } { } ( )

'

s k t q q f
t q q
t t t q q
k
o o
o
, 1 , 0 * , ,
,
(ecua iile generale de micare)
Discu ii:
n principal, conform defini iei sale, cinematica stabilete forma concret a rela iilor respective, adic a ecua iilor de
micare, respectiv a rela iilor de leg tur , f r a pune problema cauzelor ce le produc (for elor). Din acest motiv, cinematica
este o ramur a mecanicii foarte puternic legat de experiementul mecanic. Astfel, determinarea expresiilor analitice anterioare
se poate realiza numai prin dou procedee, ambele implicnd experimentul mecanic de laborator:
a. Se observ direct (experimental - prin diverse metode, dintre care cea mai modern este nregistrarea prin filmare
rapid i superrapid , cu captarea digital a imaginilor) fenomenul mecanic, determinndu-se starea mecanic a sistemului
mecanic (pozi ia complet { } q ) la diferite momente de timp t, ct mai apropiate ntre ele (aspect n care tehnica de observa ie
experimental are rol decisiv). Ulterior, pe baza unor metode matematice corespunz toare (regresii, interpol ri etc.) i cu
ajutorul calculatorului electronic (softuri i pachete de programe dedicate), se determin expresiile analitice anterioare care
aproximeaz cel mai bine (conform unor considera ii probabilistice) varia iile discrete determinate experimental.
b. Se apeleaz la un studiu experimental dinamic preliminar. Algoritmul de studiu complet al unui fenomen mecanic n
cadrul dinamicii este urm torul:
Pas 1
o
. Se studiaz experimental fenomenul mecanic considerat i se determin din aproape n aproape expresia analitic
a for elor ce ac ioneaz (mai nti pe cazuri simple, elementare, dup care se generalizeaz expresiile ob inute);
Pas 2
o
. n cazul concret analizat se particularizeaz expresia analitic a for elor i se scriu ecua iile fundamentale
corespunz toare;
Pas 3
o
. Se rezolv ecua iile respective, analitic - dac este posibil - sau numeric, cu ajutorul calculatoarelor electronice;
Partea teoretic a cinematicii const doar n dou aspecte ulterioare acestei analize experimentale:
1. Analiza experimental a unui fenomen mecanic se poate face, n func ie de necesit i concrete ale unor aplica ii
(diverse tipuri de mic ri, diverse tipuri de simetrii etc.), n raport cu diferite sisteme de referin i/sau n diferite sisteme de
coordonate, fiind necesare ulterior, trecerea rela iilor ob inute n alte sisteme de referin i/sau sisteme de coordonate.
Intervine aici un anumit automatism teoretic dezvoltat n interiorul cinematicii i menit s ofere aceast trecere n mod ct mai
rapid, f r a fi necesare considera ii laborioase n fiecare caz n parte. De remarcat c dezvoltarea acestui automatism teoretic
nu este facil . Ea necesit cunotin e matematice superioare (cum ar fi geometrie diferen ial , calcul tensorial etc.). n cele ce
urmeaz , f r a intra n detalii matematice foarte riguroase (nu este obiectul acestei lucr ri), va fi dezvoltat formal respectivul
automatism teoretic specific cinematicii.
2. n numeroase cazuri concrete este necesar ca, imediat dup determinarea caracteristicilor generale ale mic rii
(observabile, traiectorie etc.), s se determine mai multe particularit i ale mic rii (periodicit i, traiectorii particulare ale unor
puncte distincte etc.). n lucrare nu vor fi considerate astfel de cazuri, ele constituind apanajul unor aplica ii ale no iunilor
teoretice introduse aici.
2. Cinematica punctului material
2.1. Analiza cinematic a mic rii punctului material n sistemul de referin al
laboratorului (fix)
Discu i i:
Tendin a natural a omului este de a raporta orice micare din jurul lui la propria sa persoan care, desigur este
considerat ca sistemul de referin fundamental, numit i fix. innd cont c cercetarea se face n laborator, acest sistem
unic a mai primit i denumirea sugestiv de sistemul de referin al laboratorului .
Evident, toate aceste considera ii sunt simple specula ii; n realitate nu exist nici un sistem de referin fix, aceast
no iune innd strict de relativitatea sim urilor noastre (tot ceea ce este n leg tur cu persoana noastr ni se pare a fi fix,
ntregul univers micndu-se n jurul nostru...), deci fiind vorba de o simpl comven ie. Micarea relativ a tuturor sistemelor de
referin cunoscute, unele n raport cu altele, genereaz de fapt considera iile teoretice din prezentele paragrafe.
Se pune ntrebarea fireasc , mai ales pentru cei novice ntr-ale mecanicii:
- DE CE ESTE NECESAR S SE STUDIEZE ANUMITE MIC RI I N ALTE SISTEME DE REFERIN DECT N CEL NATURAL I
N ALTE SISTEME DE COORDONATE DECT SISTEMUL DE COORDONATE CARTEZIAN?
R spunsul este conferit de practica mecanic : anumite simetrii ale mic rilor mecanice particulare (cel mai frumos
exemplu este micarea planetelor) sunt mult mai uor de studiat cinematic n alte sisteme de referin sau de coordonate; n
sistemul de referin al laboratorului i n coordonate carteziene, studiul respectiv este, practic, imposibil...
2.1.1. Expresia observabilelor mecanice n sisteme de coordonate carteziene
54
n cazul cel mai simplu din acest paragraf, conform discu iei anterioare , sistemul de referin este
cel fix al laboratorului; acestuia i este ataat sistemul de coordonate carteziene Oxyz, cu originea ntr-
unul din punctele laboratorului de cercetare al fenomenului mecanic studiat.
Ca urmare, n cadrul cinematicii punctului material considerat, se vor m sura n sistemele
considerate coordonatele carteziene ale acestuia la momente de timp ct mai apropiate. Ulterior, prin
metode numerice i cu ajutorul calculatorului electronic, se va considera traiectoria cea mai probabil
care aproximeaz punctele experimentale determinate. Se vor ob ine ecua iile generale de micare
descrise anterior sub forma cartezian :
( )
( )
( )

'

0 * , ,
,
t r r f
t r r
t t t r r
k
o o
o

Problema ce se pune este aceea a modului de modificare a acestor ecua ii la trecerea la un alt
sistem de referin tot legat de laborator (schimbarea originii O) i/sau alt sistem de coordonate cartezian
(schimbarea axelor de coordonate carteziene). Considera iile mai de amploare se vor face n cele ce
urmeaz . Ele presupun n final determinarea modului n care se schimb coordonatele de pozi ie la o
modificare dat a elementelor amintite.
a) Transformarea coordonatelor carteziene ale punctului material
Fie S = O
xyz
i S = O
xzy
dou sisteme de coordonate carteziene ce reprezint modelele matematice
a dou sisteme de referin legate de laborator. Problema pus revine la ntrebarea:
cum se modific coordonatele punctului material P la trecerea de la S la S?
Matematic, n cadrul modelului matematic descris pn acum, trecerea respectiv va fi dat de o
transformare R n E
3:
) , ( :
3 , 2 1 3 3
f f f R E E R (4
)
adic , dac punctul PE
3
are coordonatele (x, y, z) n S i (x, y, z) n S, atunci ntre acestea trebuie s
existe rela iile:
3 , 1 ), ' , ' , ' ( ) ' (
3 2 1
i x x x f x r R r
i i

(
5)
Realitatea fizic relevat direct de sim urile noastre impune acestei transform ri cteva condi ii:
1) s invarieze formele geometrice;
2) s invarieze m rimile.
Aceasta, ntruct sim urile noastre ne arat c n lumea ce ne nconjoar nici formele, nici m rimile
nu trebuie s depind de sistemul de referin .
Discu ie:
Descoperirile din ultimul deceniu ne-au ar tat c , de ndat ce ieim din universul macroscopic, fie n microunivers
(universul cuantic), fie n macrounivers (universul relativist), geometria euclidian i cele dou condi ii impuse transform rii de
coordonate nu mai sunt valabile.
Mai mult, nici m car nu suntem siguri de faptul c se poate vorbi despre forme i m rimi. Model rile matematice
verificate pn acum ne-au ar tat ns ca, pentru no iunile corespondente este necesar s consider m extinderi ale celor
valabile n universul nostru perceptibil.
Aa cum discutam anterior, n microunivers nemaifiind valabil no iunea de particul, n accep iunea sim urilor noastre,
vor trebui reconsiderate i cele de distan i form . Se pare c discu iile n acest sens sunt abia la nceput, existnd ipoteze
asupra unui spa iu microscopic multidimensional (cu 11 dimensiuni) ce i ateapt confirmarea experimental . La rndul ei,
aceasta ateapt o evolu ie adecvat a mijloacelor tehnice ale omenirii care s fac posibile experien e ce par, la momentul
actual, de domeniul fantasticului...
n ceea ce privete macrouniversul, teoria relativit ii generalizate a ar tat - i s-a verificat experimental de aceast dat
- c la nivelul acestuia este valabil geometria riemannian i c la schimbarea reperelor formele i distan ele se modific n
func ie de viteza sau accelera ia relativ a sistemului de referin n care se trece fa de cel ini ial.
Matematic, cele dou condi ii se pot restrnge astfel:
1) R s invarieze ecua ia planului;
2) R s invarieze distan a, adic s fie o izometrie.
S vedem cum se repercuteaz efectiv cele dou condi ii asupra transform rii de coordonate
carteziene R, adic cum trebuie s arate aceasta.
invarian a planului
S vedem, mai nti, ce este un plan n E
3
. Fie () un plan i
n

un vector unitar normal pe acest

plan. Cu nota iile din figura 2, aceast rela ie ne conduce la:
55
Fig. 25
( ) ( )
( )



) ( ,
) ( , ) (
, . ) ( ) ( , 0 ) (
) ( , 0 ) ( , 0 ) (
12 12
2 1 12 12 ) 1 2
2 , 1 2 1
r P c x n
r P c r n r P
c ct r n r n r P r r n
P P P n v v n n
i i




(
6)
Aceast echivalen ne spune c ultima rela ie determinat este ecua ia planului considerat
(modelul matematic al acestuia).
Fie acum planul considerat cu ecua ia stabilit mai sus n reperul S. Condi ia de invarian a planului
revine acum la condi ia ca n S acesta s fie descris de o ecua ie similar , adic :
( ) ( )
( )

) ' ( , ' ' '
) ' ( , ' ' ' . . '
r P c x n
r P c r n a n
i i


(7
)
Punnd n condi ia (6) expresiile coordonatelor date de rela ia de transformare (5), ob inem:
c x x x f n
i i
) ' , ' , ' (
3 2 1
(
8)
Sc znd, membru cu membru cele dou ecua ii ale planului, pe componente, g sim rela ia:
+
i i i i
x n x x x f n ' ' ) ' , ' , ' (
3 2 1
(
9)
Aceast rela ie o putem particulariza, adic putem considera planuri ( ) particulare; anume, vom
considera plane paralele cu planele de coordonate. Pentru () paralel cu planul (
2 1
x x
O
) ob inem:
1 3 2 1 3 3 2 1
' ) ' , ' , ' ( ' 1 , 0 +

i i i i
x n x x x f n n i n n n
(1
0)
i analog i pentru celelalte dou situa ii particulare similare.
n consecin , din condi ia de invarian a planului, rezult c transformarea de coordonate
carteziene R trebuie s fie o transformare liniar ( RL(E
3
)). Fie
3 , 1 ,
] [

j i ij
R R
matricea acestei
transform ri (matricea de trecere de la S la S). Rela ia de trecere va avea atunci forma matriceal :
3 , 1 , ' + i a x R x
i j ij i
(1
1)
sau matriceal-vectorial :
{ } [ ]{ } { } a r R r

+ ' (1
2)
invarian a distan ei
n continuare, doar pentru uurin a scrierii, vom considera
0 a

, ceea ce revine la a considera cele

dou sisteme de coordonate ca avnd aceeai origine; figura 3 (a se vedea i semnifica ia ulterioar a
acestui vector).
Fig. 26
Cu aceleai considera ii ca mai sus, condi ia de invarian a distan ei revine, matematic, la
urm toarea rela ie geometric vectorial :
3
'
, E P OP OP
S S

(1
3)
ceea ce, analitic, implic succesiv:
56
i i i i
i i
i i
x x x x x x r r r r


' ' ' ' '
3
1
3
1
2 2
2 2
(1
4)
nlocuim coordonatele din sistemul cartezian S prin rela iile de trecere n forma stabilit pn acum:
( )( )
k j ik ij k ik j ij i i
x x R R x R x R x x ' ' ' ' ' ' (1
5)
n membrul drept i i j sunt indici de sumare mu i, nerelevan i; ca urmare putem s i schimb m
ntre ei. innd cont i c
i i k i ik
x x x x ' ' ' ' (1
6)
rela ia anterioar devine:
( )
3 3 2 1
' , ' , ' , ' ' ' ' E x x x x x R R x x
k i ik ji k i ik
(1
7)
n fiecare membru avem cte un polinom de grad doi. Identificnd coeficien ii acestora (conform
defini iei egalit ii a dou polinoame), rezult :
ik jk ji
R R (1
8)
sau, matriceal
] [ ] [ ] [ I R R
T

(1
9)
innd cont c
] [ det ] [ det ] ][ [ det ] [ det ] [ det B A B A i A A
T

(2
0)
rezult c matricea [ R] a transform rii studiate satisface rela ia
( ) 1 det 1 det
2
t R R
(2
1)
adica transformarea R este o transformare liniar ortogonal .
n particular, din rela ia precedent rezult c determinantul matricii [ R] este nenul, deci matricea
[R] va fi inversabil . Putem astfel nmul ii ambii membrii ai rela iei matriciale cu matricea invers i
ob inem:
T
R R
1
(2
2)
innd cont de acest lucru, rela ia (19) ne ofer i rela ia de trecere invers , de la S la S :
( ) ( )
j ij i
T
x R x r R r R r

' '
1

(2
3)
Concluzii:
1. Dac S i S sunt dou sisteme de coordonate carteziene date, trecerea de la S la S este dat de
o transformare liniar ortogonal
3 3
: E E R
de matrice [R
ij
]
i, j =1,2,3
, conform rela iei
3 , 1 , ' ) ' ( + + i a x R x a r R r
i j ij i

(2
4)
iar trecerea invers , de la S la S, de transformarea liniar ortogonal de matrice [ R]
T
i termen afin
a

:
3 , 1 , ' ) ( ' i a x R x a r R r
i j ji i
T

(2
5)
2. n sensul celor spuse i demonstrate pn acum rezult c putem face o prim clasificare a
transform rilor de coordonate carteziene, care trebuie s fie liniare i ortogonale:
( )
( )
( )
( )

'

'

'

'

+
) ( 1 det
) ( 1 det
0 ) (
) ( 1 det
.
) ( 1 det
0 ) (
) ( . .
improprie R
proprie R
a etrii centroizom omogene
improprie R
I R
transl
I R
proprie R
a izometrii neomogene
a r R r R r lin Transf

Discu ie:
Toate considera iile anterioare ne-au condus la concluzii matematice abstracte. n sensul discu iilor din primul capitol,
pentru a putea fi utilizate, acestea necesit transformarea n limbaj accesibil, ceea ce revine la determinarea semnifica iei lor
fizice. Vom stabili n continuare interpretarea geometric (imaginativ ) a termenul afin al transform rii liniare vectorul
a

- i a
componentele matricii de trecere [R].
n majoritatea situa iilor de acest tip - i vor exista numeroase n considera iile viitoare - se procedeaz astfel: se
consider situa ii particulare cunoscute pe care se stabilesc semnifica iile fizice c utate, dup care acestea se generalizeaz
(conform unei reguli de logic matematic ).
] interpretarea fizic (geometric ) a termenului afin
57
Pentru nceput s vedem cine este vectorul
a

corespunz tor transform rii de coordonate

carteziene. Consider m, pentru aceasta, cazul particular n care punctul P coincide cu originea sistemului
de coordonate carteziene S:
) 0 , 0 , 0 ( ' O P
n S. Rela ia de transformare (12) ne d imediat coordonatele lui
P = O n S:
a r r

0 ' (2
6)
Aceast rela ie ne spune c originea O are ca vector de pozitie n S chiar termenul afin:
o
r OO a

'
(nota ie uzual )
(2
7)
Altfel spus:
- termenul afin al transform rii de coordonate carteziene S-S este vectorul de pozi ie al originii
sistemului S, punctul O, n sistemul S.
] interpretarea fizic (geometric ) a elementelor matricii de trecere, R = (R
ij
)
S recapitul m:
- fie sistemele de referin S i S fixe (date). Lui S i asociem reperul
}} , , { {
3 2 1
u u u O

i, corespunz tor,
sistemul de coordonate cartezian
3 2 1
x x x
O
, iar lui S reperul
}} ' , ' , ' { {
3 2 1
u u u O

i, corespunz tor, sistemul de
coordonate cartezian
' ' '
3 2 1
x x x
O
, cele dou baze fiind canonice (otonormate).
Fig. 27
Am v zut c trecerea de la S la S este modelat matematic printr-o transformare liniar ortogonal
de coordonate
3 3
: E E R
, de matrice asociat
[ ] ( )
3 , 1 ,

j i
ij
R R
, descris de una din rela iile vectoriale sau
algebrice urm toare:
( )
3 2 1 0
3 0
, , , 3 , 1 '
} { } ]{ [ } ' {
x x x i x x R x
E r r r R r
i j ij i



(2
8)
Odat fixate aceste date ini iale, pentru scopul propus va trebui, n primul rnd, s determin m
coeficien ii R
ij
tocmai pe baza acestora.
S vedem ns care este relatia geometric corespondent ce descrie trecerea S S. Aceasta este
rela ia vectorial cunoscut :
o
r r r

+ ' (2
9)
Pentru calculul coeficien ilor matricei de trecere vom rescrie algebric echivalent aceast rela ie;
innd cont c cele dou baze sunt ortonormate i de propriet iile simbolului lui Kronecker, avem
succesiv:
o
l j j l l
kl
o
k j l j il i
l k
o
k l j j l i i
l k k j j i i
x x u u x
x x u u x
u u x u u x u u x
u u x u x u x
r r r
+
+
+
+
+
' '
' '
' '
/ ' '
'
0
0






(3
0)
De asemenea, rescriem i rela ia ce d transformarea de coordonate sub forma:
o
l j lj l
x x R x
(3
1)
Identificnd coeficien ii celor dou ultime egalit i (acestea sunt valabile pentru orice punct din
spa iu), ob inem:
( )
j i j i ij
Ox x O u u R , ' ' cos '

(3
2)
Prin urmare:
58
- odat stabilite reperele ataate celor dou sisteme de referin date, matricea [R] este unic
determinat i anume: elementele acesteia sunt cosinusurile directoare, adic cosinusurile unghiurilor
f cute de axele sistemului de coordonate cartezian asociat lui S cu cele ale sistemului de coordonate
cartezian asociat lui S.
Este adev rat i afirma ia reciproc : dac R
ij
satisfac rela ia (32), atunci reperul ataat lui S este
ob inut din cel ataat lui S prin transformarea liniar de coordonate de matrice R.
ntr-adev r, avem:
o
i j i j i o
i j ij i
j i ij
x u u x x
x x R x
u u R

' '
'
'
(3
3)
nlocuind
j i
o
i ij
o
i
o
i
j i i ij j i
u u x x x
u u x x x
' '
' '

(3
4)
i simplificnd apoi cu
i
u'

, ob inem
o j
o
j j j j j
r r r u x u x u x

+ + ' ' '
(3
5)
ceea ce dovedete ceea ce spuneam anterior.
Aadar:
- componentele matricii ortogonale de trecere sunt cosinuii directori dac i numai dac are loc rela ia
0
' r r r

(3
6)
Concluzie final :
La trecerea de la un sistem de referin al laboratorului nzestrat cu un sistem de coordonate
carteziene ( ) ( ) { }
3 2 1
, , , , , u u u k j i Oxyz


la un alt sistem de referin al laboratorului nzestrat, de asemenea,
tot cu un sistem de coordonate carteziene ( ) ( ) { }
3 2 1
' , ' , ' ' , ' , ' , ' ' ' ' u u u k j i z y x O


, transformarea algebric a
coordonatelor de pozi ie ale punctului material se face dup formula
3 , 1 , '
} { } ]{ [ } ' {
0
0


i x x R x
r r R r
i j ij i

unde
o
r

este vectorul de pozi ie al originii O n sistemul S (

' OO r
o

), iar matricea de trecere [ ] R este

matricea cosinuilor directori (
( )
j i j i ij
Ox x O u u R , ' ' cos '

). Geometric, transformarea respectiv se scrie
n forma vectorial binecunoscut :
o
r r r

'
b) Transformarea vitezei i accelera iei punctului material
innd cont de faptul c depind de timp exclusiv coordonatele carteziene ale punctului material din
cele dou sisteme de coordonate considerate, rezult c rela iile de transformare ale vitezei i
accelera iei punctului material se ob in imediat din cele ale coordonatelor, prin simpla derivare n raport
cu timpul (acelai n ambele sisteme - specific timpului absolut din mecanica newtonian ):
- viteza:
- rela ii de transformare algebric :
3 , 1 , '
} ]{ [ } ' {

i v R v
v R v
j ij i

- rela ii de transformare geometric :
v v

'
- accelera ia:
- rela ii de transformare algebric :
3 , 1 , '
} ]{ [ } ' {

i a R a
a R a
j ij i

- rela ii de transformare geometric :
a a

'
c) Propriet i ale transform rilor de coordonate carteziene importante n mecanic
O prim problem ce se va pune n decursul studiului mic rii mecanice n diverse sisteme de referin c rora le sunt
ataate sisteme se coordonate carteziene este urm toarea:
- ce rela ie exist ntre bazele ortonormate (canonice) din cele dou repere?
R spunsul la aceast ntrebare l ofer , complet, urm toarea teorem :
59
TEOREMA 0. Componentele matricii ortogonale de trecere sunt cosinuii directori dac i numai dac bazele
ortonormate din cele dou repere ataate sistemelor de referin se corespund prin rela ia:
k ik i
u R u

'
(3
7)
Dem.:

S presupunem c elementele matricii de trecere sunt, respectiv, cosinusurile directoare; avem deci:
( )
j i j i ij
u u Ox x O R

' , '
(3
8)
Avem ns
j k ik kj ik ij
u u R R R


(3
9)
nlocuind, ob inem
j i j k ik
u u u u R

'
(4
0)
rela ie care, innd cont de distributivitatea produsului scalar fa de adunare i sc dere, ne d :
( ) 3 , 1 , 0 ' j u u u R
j i k ik

(4
1)
Cum baza din S este ortonormat , aceast rela ie implic imediat
3 , 1 , ' 0 ' i u R u u u R
k ik i i k ik

(4
2)
Analog, ob inem rela ia invers dintre cele dou baze ortonormate:
3 , 1 , ' ' i u R u R u
k ki k ik
T
i

(4
3)

S presupunem acum c bazele ortonormate din cele dou repere se corespund prin rela ia din teorem . Aceasta se
transform succesiv n modul urm tor:
ij jk ik j k ik j i
j k ik i
R R u u R u u
u u R u

'
, / '
(4
4)
Discu ie:
Din ultimele dou enun uri stabilite rezult , prin tranzitivitatea rela iei de echivalen , c :
( )
( ) trecere de matricea R R unde
u R u
u R u
j i Ox x O u u R E r P r r r S S
j i
ij
k ki i
k ik i
j i j i ij
3 , 1 ,
3 0
,
'
'
3 , 1 , , , ' ' cos ' ) ( ' '

'

+



(4
5)
Pentru considera iile ce urmeaz i care vor conduce la cteva propriet i ale transform rilor de coordonate carteziene a
c ror utilitate la momentul de fa este foarte pu in vizibil , dar care se va constata la considera iile teoretice cu privire la
mic rile relative i circulare vom efectua mai nti cteva nota ii:
Iz = multimea tuturor transform rilor de coordonate carteziene (izometriilor);
Iz (1) = mul imea transform rilor proprii (det R = 1);
Iz (-1) = multime transform rilor improprii (det R = -1).
TEOREMA 1. Mul imea I z este un grup (grupul izometriilor).
Dem.:
Legea de compozi ie a transform rilor de coordonate este i ea un model matematic primar, bazat direct pe sim urile
noastre, i anume chiar opera ia de compunere a func iilor, numit aici produsul transform rilor i notat cu punct (sau f r
nimic). Dup cum se tie, aceast opera ie are proprietatea de asociativitate. Apoi, aa cum am discutat anterior, orice
transformare R este in versabil , inversa acesteia fiind chiar transformarea de coordonate avnd ca matrice de trecere matricea
transpus . Evident, elementul neutru al acestei opera ii este matricea identic , aceasta fiind element al lui Iz deoarece det I=1.
n sfrit, avem
z z
I R R R R R I R

] [ 1 det det det 1 det
2 1 12 12
(4
6)
unde [R] este matricea compus
[ ] [ ] [ ]
2 1
R R R
.
Toate acestea demonstreaz , conform defini iei no iunii de grup, teorema enun at .
TEOREMA 2. n grupul izometriilor, oricare se poate scrie ca produsul (compunerea) dintre o transla ie i o
centroizometrie.
Dem.: Fie [F] o izometrie oarecare, de matrice [R], dat de rela ia vectorial :
a r R r F r

+ ) ( '
(4
7)
Not m cu [ T] transla ia de vector
a

i [R] centroizometria de matrice [R]:

( ) ' '
) (
r R r R r
a r a r I r T r



+ +
(4
8)
Rezult imediat:
TR F E r P r TR r R T a r R a r R r F r + +
3
) ( ), ( )) ( ( ) ( ) ( '

(4
9)
Discu ie:
Fizic (geometric) aceasta nseamn c putem face trecerea de la S la S printr-un sistem intermediar S astfel:
' ) ( ) ( S R centroizom S a transl S

(5
0)
Avantajul este urm torul:
- despre transla ii tim totul (sunt extrem de simple), att matematic, ct i fizic. Putem deci, n continuare s ne ocup m
numai de centroizometrii, deci s consider m numai transform ri de coordonate carteziene omogene, f r termen afin.
60
TEOREMA 3. Mul imea I z(1) este subgrup al grupului Iz, numit subgrupul transform rilor proprii . Mul imea I z(-
1) nu este grup.
Dem.: imediat (a se vedea teoria subgrupurilor).
n sfrit, urm toarea teorem ne ofer interpretarea fizico-geometric a transform rilor proprii. L snd la o parte
transla ia ce intr , eventual, n componen a unei astfel de transform ri (conform discu iei de mai sus), avem:
TEOREMA 4 (EULER). o centroizometrie este proprie dac i numai dac este o rota ie.
Dem.:

Vom demonstra, mai nti, implica ia invers : modelul matematic al unei rota ii a unui sistem de referin este o
centroizometrie proprie.
Fizic (geometric), rota ia sistemului de referin S, revine la a roti axele sistemului de coordonate carteziene asociat,
3 2 1
x x x
O
, n mod solidar, n jurul originii O. S vedem ce nseamn acest lucru din punct de vedere matematic.
Dup cum am v zut, matematic, fiec rei transform ri de coordonate carteziene S-S n E3 i se asociaz o transformare
liniar i ortogonal . Fie R transformarea asociat rota iei f cute. Originea lui S fiind tot O, conform interpret rii g site pentru
termenul afin, avem
1 det , 3 , 1 , ' ) ( ' 0 t R cu i x R x r R r R r OO a
i ij i

(5
1)
ntorcndu-ne la sensul fizic al rota iei sistemului de axe, aceasta va fi unic determinat de unghiurile directoare ij , i,j =
1,2,3, care sunt unghiurile f cute de axele din S cu cele din S; n total 9 unghiuri. Matematic, aceste unghiuri determin matricea
de trecere [R], deoarece, aa cum am stabilit, componentele acestei matrici sunt
j i ij
u u R


, adic cosinusurile unghiurilor
directoare respective, unic determinate.
Dintre aceste ungiuri directoare ns , numai cel mult trei vor fi independente, ntruct avem 6 rela ii de dependen liniar
ntre cosinusuri:
ik jk ij
R R
(5
2)
Le putem considera ca fiind cele trei unghiuri f cute de axele din S cu Ox1, ca n figura urm toare.
Fig. 28
Discu ie:
Aadar, rota ia considerat este descris unic, att fizic, ct i matematic, dnd trei unghiuri directoare independente.
Acest mod de a descrie rota ia nu este ns convenabil: nu ne permite s deosebim o transformare proprie de una improprie.
Trebuie s g sim un alt mod echivalent care s ne permit acest lucru. Mai exact, trebuie s g sim al i trei parametri
independen i care s inlociasc cele trei unghiuri directoare independente i care s caracterizeze rota ia i din punctul de
vedere cerut mai sus.
Pentru aceasta vom considera, mai nti rota ii simple , efectuate n jurul unei singure axe, dup care le vom analiza i pe
cele generale, ar tnd c ele sunt produse de rota ii simple.
Presupunem deci c S se ob ine din S prin rotirea cu unghiul n jurul lui Ox3 n sens direct, trigonometric.
Fig. 29
n acest caz, matricea de rota ie va avea elementele date de:
61
( )
1 0 cos '
0 90 cos
0 90 cos '
0 90 cos '
cos '
sin 90 cos '
0 90 cos '
sin '
cos '
3 3 33
2 3 ' 32
1 3 31
3 2 23
2 2 22
1 2 21
3 1 13
2 1 12
1 1 11





+



u u R
u u R
u u R
u u R
u u R
u u R
u u R
u u R
u u R

(5
3)
Prin urmare, matricea unei rota ii simple de unghi (n sens direct) n jurul lui Ox3 are forma:
( )

,
_

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
3


R
(5
4)
Analog, cu nota ii corespunz toare, ob inem:
( ) ( )

,
_

,
_

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
1 2
R R
(5
5)
O observa ie imediat este aceea c :
( ) ( ) ( ) 1 det det det
3 2 1
R R R
(5
6)
adic , aa cum era de ateptat, rota iile simple sunt centroizomerii proprii.
Reciproc, presupunem c matricea transform rii S-S este de forma lui R3(). S ar t m c , n acest caz, acem o rota ie
simpl .
Mai nti, din expresia matricei ob inem imediat componentele acesteia, aceleai scrise anterior. Apoi, innd cont de
interpretarea fizic (geometric ) a coeficien ilor R ij (respectivele cosinusuri directoare), rezult c matricea [ R] corespunde unei
rota ii ale c rei unghiuri directoare sunt date de rela iile:
1 cos 0 cos 0 cos
0 cos cos cos sin cos
0 cos sin cos cos cos
33 32 31
23 22 21
13 12 11






(5
7)
innd cont i c
jk ki ij
cos cos
(5
8)
rezult c unica solu ie ce se poate ob ine din sistemul de mai sus este:
0
2 2
2 2
2
33 32 31
23 22 21
13 12 11

(5
9)
Avem atunci:
( ) ' ,
1 1 11
Ox Ox
(6
0)
Apoi:
( )}; '
' 2 /
' 2 /
2 1 3
2 3 23
1 3 31
Ox x Ox
Ox Ox
Ox Ox

(6
1)
iar pe de alt parte:
( )
{ } O Ox Ox
Ox x Ox

3 3
2 1 3
'
(6
2)
Rezult imediat:
coplanare sunt Ox i Ox Ox Ox adic Ox Ox ' ' , , , '
2 1 2 1 3 3

(6
3)
ceea ce arat c , ntr-adev r, este vorba de o rota ie simpl . La fel i pentru celelalte dou tipuri de matrici. Am
demonstrat astfel c :
- transformarea S-S este o rota ie simpl dac i numai dac matricea acesteia este de una din formele anterioare.
S ar t m, n continuare, aa cum spuneam, c orice rota ie general S-S se poate descompune ntr-un produs de rota ii
simple. Aceast descompunere se poate face n mai multe moduri. Cel mai important din punct de vedere teoretic este cel
descris de L. Euler. Conform acesteia, trecerea de la S la S se face prin urm toarele trei rota ii simple:
a] precesie
62
Fig. 30
Efectuam mai nti o rota ie simpl , de tipul celei descrise anterior, n jurul lui Ox3 pn ce axele Ox3, Ox3 i Ox2 devin
coplanare, situa ie realizabil ntruct acestea sunt concurente. Not m cu unghiul de rota ie i l numim unghi de precesie
[0, 2], noul sistem de referin ob inut cu S1= Ox1x2x3 (deci Ox1 = Ox1) i axa Ox1 cu OP i o numim axa nodurilor.
Matricea de rota ie va fi, din considera iile anterioare, dat de:
( )

,
_

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
3


R
(6
4)
b] nuta ie
Efectu m acum o rota ie a sistemului S1 n sens direct, n jurul axei Ox1 pn cnd axa Ox3 se suprapune peste Ox3 (n
planul comun (x3Ox2) = (x3Ox2)). Not m cu S2 = Ox1x2x3 noul sistem de referin ob inut i cu [0, ] unghiul de rota ie pe
care l numim unghi de nuta ie . Matricea de rota ie va fi n acest caz:
( )

,
_

cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
" 1
R
(6
5)
c] rota ie proprie
Efectu m, n final, o rota ie a sistemului S2 n sens direct, n jurul lui Ox3 pn Ox1 se suprapune peste Ox1. Fiind tot n
planul rota iei i formnd acelai unghi ca i Ox3 cu Ox2 se vor suprapune i ele, astfel c ob inem sistemul S prin aceast a
treia rota ie. Not m cu [0, 2] unghiul acestei rota ii i l numim unghi de rota ie proprie . Conform celor spuse mai nainte,
matricea de rota ie va fi:
( )

,
_

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
3
R
(6
6)
Def.: unghiurile definite anterior se numesc unghiurile Euler.
Cu ajutorul acestora matricea de trecere se scrie:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

,
_

cos cos sin sin sin
cos sin
cos cos cos
sin sin
cos sin cos
cos sin
sin sin
sin cos cos
sin cos
sin sin cos
cos cos
'
'
3 " 1 " 3
3 " 1 " 3
R R R R
r R r
r R R R r


(6
7)
de unde ob inem imediat coeficien ii Rij.
Rezult c transformarea R se poate scrie ca produsul celor trei rota ii simple efectuate prin construc ia Euler.
Din forma matricii [R] de mai sus, ntocmai ca o demonstra ie anterioar , se arat imediat c unghiurile Euler sunt unic
determinate de rota ia considerat .

S demonstr m acum implica ia direct a teoremei Euler.

Fie o transformare S-S descris matematic de centroizometria proprie de matrice [ R]:
( ) 1 det , ' R cu r R r R r

(6
8)
Vom ar ta c , din punct de vedere geometric, aceasta reprezint o rota ie. Pentru aceasta vom face din nou apel la
interpretarea fizic (geometric ) a coeficien ilor Rij. De data aceasta, ra ionamentul este invers fa de cel din demonstra ia
implica iei inverse: din condi ia det R = 1 vom calcula aceti coeficien i (forma lor general ).
Pentru nceput vom ar ta c din condi ia det R = 1 rezult c matricea [ R] este de forma anterioar (cea mare). A ar ta
acest lucru este echivalent cu a ar ta c sistemul dat de identificarea coeficien ilor Rij cu elementele acestei matrici. Ori , innd
63
cont de bijectivit ile func iilor trigonometrice pe intervalele de defini ie a unghiurilor Euler, unicitatea solu iei sistemului
respectiv se justific destul de facil.
Din demonstra ia anterioar rezult , mai departe, c matricea [R] se va scrie ca produsul matricilor corespunz toare
rota iilor simple:
( ) ( ) ( )
3 " 1 "' 3
R R R R
(6
9)
ceea ce, conform unui izomorfism amintit la nceput, rezult c , de fapt, transformarea considerat este produsul celor trei
centroizometrii simple corespunz toare:
3 " 1 "' 3
R R R R
(7
0)
Cum aceste transform ri corespund, geometric, unor rota ii simple, rezult c transformarea R, ca produs al acestora, vafi
o rota ie general .
Discu ie:
Am demonstrat astfel complet teorema Euler. Dei ampl , demonstra ia este necesar , fiind important att pentru
n elegerea no iunilor vehiculate pn acum, ct i prin ea ns i, prin descrierea descompunerii Euler a unei rota ii oarecare n
rota ii simple i definirea astfel a unghiurilor Euler ce se ntlnesc adesea n fizic .
Pentru a ncheia i aceast parte a propriet ilor rezultate din modelul matematic al transform rilor de coordonate
carteziene, a mai r mas doar s ne ocup m de transform rile improprii. D m, mai nti o defini ie important :
Def.: se numete inversie fundamental (reflexie) o transformare improprie de matrice I.
Discu ie:
Notnd cu R o astfel de transformare, rezult c avem exact patru inversii fundamentale:

,
_

,
_

,
_

,
_

1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
4 3 2 1
I I I I
(7
1)
Conform teoremei Euler nici una din aceste transform ri nu pot fi ob inute printr-o rota ie a sistemului de coordonate
ini ial S.
Interpretarea fizic (geometric ) a acestora este simpl , innd cont de interpretarea geometric a coeficien ilor Rij.
Datorit acestei interpret ri au primit i denumirea de reflexii, axele corespunz toare sistemelor de coordonate respective
ob inndu-se prin reflexia cte unei axe, respectiv a tuturor axelor sistemului S n oglind :
Fig. 31
Urm toarea teorem , innd cont de considera iile anterioare, spune totul despre transform rile improprii, din punct de
vedere geometric (fizic):
Toerema 5. Orice transformare improprie se poate descompune ntr-o transformare proprie i o reflexie.
Dem.:
Fie F o transformare improprie i F matricea asociat . Avem deci:
( ) 1 det , ' + F cu a r F r F r

(7
2)
Not m cu R transformarea R =(-I)F; avem:
1 ) 1 )( 1 ( det ) det( det
,


F I R
I R I I F
z z (7
3)
ceea ce arat c R este o transformare proprie, RIz(1).
Pe de alt parte, innd cont c [- I]
-1
=
T
[-I] = [-I], rezult :
R I F I I R ) ( ) ( / ) (
(7
4)
ncheiem cu o clasificare general a transform rilor de coordonate carteziene, de data aceasta n lumina considera iilor cu
privire la interpretarea lor geometric :
64
Fig. 32
2.1.2. Expresia observabilelor mecanice n sisteme de coordonate curbilinii ortogonale;
cazuri particulare remarcabile
Problema ce se pune n acest paragraf este aceea a modului de modificare a ecua iilor generale ale
mic rii (mpreun cu expresiile vitezei i accelera iei) la trecerea de la sistemul de referin al
laboratorului i sistemul de coordonate cartezian la un alt sistem de referin tot legat de laborator
(schimbarea originii O) i la un sistem de coordonate curbiliniu. De asemenea, considera iile mai de
amploare se vor face n cele ce urmeaz .
a) Transformarea coordonatelor carteziene ale punctului material n coordonate curbilinii
generalizate
Aceste transform ri sunt date de rela iile de trecere despre care am discutat n capitolul I al lucr rii.
b) Transformarea vitezei, accelera iei punctului material, elementelor diferen iale i
operatorilor diferen iali la trecerea de la un sistem de coordonate cartezian la unul
curbiliniu general
n continuare vom rezolva mai nti problema foarte important legat trecerea la sisteme de
coordonate curbilinii n problemele de mecanic : calculul elementului de arc, arie i volum n coordonate
curbilinii.
Discu ie:
Considera iile de mecanic (n general de fizic ) teoretic fac apel, n finalul model rii matematice la derivate i integrale
ale unor func ii ce depind de coordonate. Astfel, trecerea de la un sistem de coordonate la altul revine, din punct de vedere
matematic, la schimb ri de variabile. Acestea, la rndul lor, ca artificiu matematico-fizic, necesit calculul elementelor
diferen iale enumerate mai sus, care fie intervin direct n cadrul unor ecua ii diferen iale, fie in integranul unor diverse integrale
curbilinii, de suprafa sau de volum. Aceasta justific punerea problemei importante enun at mai sus.
S consider m, n continuare, c pozi ia punctului P variaz (de ex. corpul a c rui micare se
studiaz se deplaseaz ), n sensul c descrie o curb neted .
Pentru elementul de arc al curbei descris de P, avem ( innd cont de regula de derivare a func iilor
compuse):
i i i
i
q d e dq
q
r
r d s d

(8
2)
ns
i i i
i
i
i i i i i i
u h not u
q
r
u e u e e e

(8
3)
Atunci, elementul de arc orientat va fi:
( ) i mut indicele dup sumare cu u dq h s d
i i i

(8
4)
( )
1 det
' , :
. .
3 3
t
+
R
a r R r R r E E R
carteziene coord de Transf

0
) (
a
izometrii
neomogene

0
) (
a
etrii centroizom
omogene

1 det R
proprie
1 det R
improprie
1 det R
proprii
1 det R
improprii
) ( . I R transl
) ( . . I R rot x transl
) ( . I R reflexie x transl
) ( . . I R reflexie x rot x transl
) ( . I R identic transf
) ( . I R rot
) ( I R reflexie
) ( . I R reflexie x rot
65
Fig. 33
Cantit ile
3 , 1 ,
2
3
2
2
2
1

,
_

,
_

,
_

i
q
x
q
x
q
x
q
r
e h
i i i i
i i

(8
5)
se numesc coeficien ii Lam ai transform rii de coordonate curbilinii respective.
Pentru elementul de suprafa n coordonate curbilinii vom ob ine:



3
1
3
1
3
1
2
1
2
1
i i
u
k j k j k j ijk k j ijk
i
i
l jkl
u u dq dq h h s d s d
orientat
ui triunghiul aria
S d S d

( )



3
1
3
1
, , ,
2
1
i i
i k j k j i k j k j jkl ijk
ciclic permutare k j i cu u dq dq h h u dq dq h h
il

(86)
n sfrit, pentru elementul de volum g sim imediat:
( )
3 2 1 3 2 1 3 2 1
, , dq dq dq h h h s d s d s d d

(8
7)
unde am inut cont de leme ale analizei func ionale: elementul de suprafa orientat este semiprodusul
elementelor de arc orientat, iar elementul de volum este produsul mixt al acestora.
Putem acum s determin m i dou expresii deosebit de importante pentru cinematic , anume cele
ale vitezei i accelera iei n coordonate curbilinii ortogonale:
- viteza:
Din defini ia vitezei i expresia elementului de arc (aceeai cu a elementului de deplasare) ob inem
imediat:
3 2 1
, , , , q q q i q h v q u h
dt
dq
u h
dt
dq u h
dt
r d
v
i i i i i i
i
i i
i i i



(__
)
Prin urmare, pentru determinarea acestei expresii este necesar i suficient s determin m doar
coeficien ii Lame ai transform rii de coordonate cartezian-curbiliniu.
- accelera ia:
Expresia acestei observabile mecanice se ob ine derivnd n raport cu timpul expresia anterioar a
vitezei. innd cont c to i cei trei factori care apar n expresia vitezei depind de timp, utiliznd artificiul
de calcul datorat lui Lagrange (sau prin calcul diferen ial tensorial) se ob ine formula de calcul general :
2
3 2 1
2
1
, , , ,
,
_

,
_

t
r
q u h T q q q i
q
T
q
T
dt
d
a
i i i
i i
i

(__
)
Discu ie:
n analiza func ional se definete, urmare a unei deosebit de frecvente utiliz ri , operatorul diferen ial vectorial
nabla (dup forma unei harfe asiriene de form triunghiular ) sau operatorul lui Hamilton , definit n coordonate carteziene:
i
i
u
x

(
88)
n probleme de mecanic teoretic , apare situa ia n care se trece la un sistem de coordonate curbiliniu i, n acelai timp
avem m rimi care cuprind n expresia lor acest operator sub diversele forme pe care le poate genera, dintre cele mai cunoscute
fiind gradientul, divergen a, rotorul i laplaceanul. Se ridic deci ntrebarea fireasc :
- ce form vor lua aceti operatori uzuali n urma acestei transform ri de coordonate?
Considera iile urm toare vor r spunde la aceast ntrebare. Pentru aceasta vom tine cont de expresiile de defini ie ale
acestor operatori n coordonate carteziene, de faptul ca la trecerea n coordonate carteziene argumentele acestor operatori devin
func ii x i = xi (q1, q2, q3), i = 1, 2, 3 ceea ce impune utilizarea regulilor de derivare a func iilor compuse i a formulelor din
considera iile anterioare.
- gradientul
Fie cmpul scalar
) , , (
3 2 1
x x x
dat n sistemul cartezian S. Conform defini iei din analiza vectorial , gradientul
acestuia este cmpul vectorial ce se ob ine prin aplicarea operatorului nabla cmpului scalar:
66
i
i
u
x
grad

(8
9)
Avem atunci:
r d grad dx grad d
x d
x
d def
x
grad def
i i
i
i
i
i

) (
:
) ( :
(9
0)
innd cont de defini ia coeficien ilor Lame, care fac leg tura ntre sistemul cartezian i cel curbiliniu, avem (vezi
deducerea elementului de arc):
i i i i i
i
i
i
u dq h dq u
q
r
dq
q
r
r d

(9
1)
nlocuind n rela ia anterioar , ob inem:
i i i
dq u h grad d


(9
2)
Identificnd coeficien ii diferentialelor variabilelor curbilinii (acestea sunt independente) cu cei din rela ia de defini ie
i
i
dq
q
d def

:
(9
3)
ob inem imediat rela ia c utat :
3 , 1 ,
1

i u
q h
grad
q
u h grad
i
i i i
i i

(9
4)
- divergen a
Fie cmpul vectorial definit n sistemul cartezian S,
) , , (
3 2 1
x x x A A

; divergen a acestuia este definit ca fiind cmpul

scalar ob inut din produsul scalar al acestui cmp cu operatorul nabla:
i
i
i
k
ik k k
i
i
x
A
x
A
u A
x
u A A A div

) )( (


(9
5)
Pentru a calcula expresia acestei divergen e cnd trecem de la sistemul cartezian n care am definit-o la un sistem
curbiliniu generalizat, se consider , pe baza regulii de derivare a produsului:
i i i i i i
gradA u u div A u A div A div

+ ) (
(9
6)
De aici, considera iile matematice sunt relativ complexe i nu fac obiectul prezentului studiu; putem afirma astfel c , n
final, se ob ine:
( ) ( ) circular permutare k j i cu h h A
q h h h
A div
k j i
i k j i
, , ,
1

(9
7)
sau, sub form dezvoltat :
( ) ( ) ( )
1
]
1

2 1 3
3
1 3 2
2
3 2 1
1 3 2 1
1
h h A
q
h h A
q
h h A
q h h h
A div

(9
8)
- laplaceianul
Fie cmpul scalar ini ial (x1, x2, x3) de mai sus; laplaceanul acestuia este tot un cmp scalar definit de aplicarea acestui
cmp a operatorului , ob inut ca produsul scalar a doi operatori nabla:

,
_

i i
x x
2
) (
(9
9)
Expresia acestuia n coordonate curbilinii se ob ine imediat considernd divergen a cmpului vectorial (grad ); conform
rela iilor anterioare ob inem imediat:
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

3 3
2 1
3 2 2
1 3
2 1 1
3 2
1 3 2 1
1
q h
h h
q q h
h h
q q h
h h
q h h h
(10
0)
- rotorul
n sfrit, consider m, din nou, cmpul vectorial
A

. Rotorul acestuia este cmpul vectorial ob inut prin aplicarea

operatorului vectorial (x):

'

impar permutare este k j i dac
par permutare este k j i dac
Civitta Levi simbolul este unde u A A A rot
ijk
ijk i k ijk
) , , ( , 0
) , , ( , 1
: ,

(10
0)
De asemenea, considera iile pentru ob inerea expresiei acestuia n coordonate curbilinii sunt relativ greoaie i nu sunt
necesare n prezentul studiu; n finalul lor ob inem:
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
3 1 1
2
2 2
1 2 1
2 3 3
1
1 1
3 1 3
1 2 2
3
3 3
2 3 2
1
1 1
u h A
q
h A
q h h
u h A
q
h A
q h h
u h A
q
h A
q h h
A rot

1
]
1

+
+
1
]
1

+
1
]
1

(10
1)
67
c) Sisteme de coordonate curbilinii particulare
c1) coordonate sferice
Coeficien ii Lame se ob in imediat din rela iile de trecere corespunz toare acestui sistem de
coordonate:
sin
1
3
2
1
r h
r h
h

(10
4)
Rezult , conform considera iilor generale anterioare, urm toarele expresii ale elementelor
diferen iale n variabile sferice:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

u
A
rA
r r
u rA
r
A
r
u
A
A
r
A rot
r
r
r
r
rA A r A r
r
r
A div
u
r
u
r
u
r
grad
d d dr r d
d dr r u d dr r u d d r u S d
d r u d r u dr u s d
r r
r
r
r
r
r

1
]
1

+
1
]
1

+
1
]
1

'

1
1
]
1

+
,
_

+
,
_

1
]
1

+ +
+ +
1
sin
sin
1
sin
sin
1
sin
1
sin
sin
1 1
sin sin
sin
1
sin
1 1
sin
sin sin
sin
2
2
2
2
2
2
2
(10
5)
i urm toarele expresii ale vitezei i accelera iei:

u r u r u r v
r

sin + +
( ) ( ) ( )

u r r r u r r r u r r r a
r

sin cos sin 2 cos sin 2 sin

2 2 2 2
+ + + + +
(___
)
n particular, punnd = /2 ne vom mica doar n planul x
1
Ox
2
; spunem c avem de-a face cu
coordonate plan-polare, n care expresiile vitezei i accelera iei se reduc la formulele:

u r u r v
r

+
( ) ( )

u r r u r r a
r

+ + 2
2
(___
)
c2) coordonate cilindrice
Coeficien ii Lame se calculeaz imediat din rela iile de trecere corespunz toare acestui sistem de
coordonate:
1
1
3
2
1

h
h
h

(10
8)
i, pe baza lor, caracteristicile diferen iale ale transform rii:
( ) ( )
k
A
A
A
u
A
z
A
u
z
A
A
A rot
z
A
z
A
A A div
k
z
u u grad
dz d d d
dz d k dz d u dz d u S d
dz k d u d u s d
z z
z

,
_

,
_

,
_

1
1
]
1

,
_

1
]
1

+ +
+ +

1 1 1
1 1
1
1
2
2
2
2
(10
9)
i urm toarele expresii ale vitezei i accelera iei:
k z u u v

+ +


( ) ( ) k z u u a

+ + +

2
2
(___
)
n particular, punnd z=0 ne vom mica doar n planul x
1
Ox
2,
cel al coordonatelor plan-polare, i
ob inem pentru expresiile vitezei i accelera iei aceleai formulele anterioare.
68
2.1.3. Expresia observabilelor mecanice n sisteme de coordonate naturale (Frenet)
Fie P
0
C un punct fixat pe curba ce constituie traiectoria punctului material aflat n micare. Vom
nota cu S arcul de curb P
0
P i cu s lungimea acestuia, m surat algebric, conform unei m suri definite i
a unui sens pozitiv ales pentru parcurgerea curbei.
Def.: M rimea s se numete abscisa curbilinie sau coordonata natural a punctului P.
Fig. 34
Cu ajutorul acestei defini ii se scrie aa-numita ecua ie parametric a curbei C :
( ) ( ) s r r i s x x
i i

3 , 1 ,
(11
0)
Aceste rela ii sunt omologul rela iilor de trecere de la sistemul de coordonate cartezian la un sistem
de coordonate curbilinii i ele ne dau modul de transformare a coordonatelor la schimbarea respectiv .
Discu ie:
Ele se determin din ecua ia cunoscut a curbei-traiectorie.
Ecua ia general a mic rii punctului material (odat determinat ecua ia parametric n cadrul
cinematicii mic rii respective) se reduce la aa-numita ecua ie orar a mic rii :

'

o o
o
s t s
t t t s s
) (
), (
(___
)
Expresia vitezei n coordonate naturale se ob ine din defini ia sa, prin derivare ca func ie compus
(vectorul de pozi ie r

depinde de pozi ia punctului material P, pozi ie dat n considera iile de fa de

coordonata natural s, care este func ie de timp, conform ecua iei orare, deci
)) ( ( ) ( ) ( t s r s r P r r


):
v
ds
r d
s
ds
r d
dt
ds
ds
r d
dt
r d
v

(___
)
Pentru caracterizarea vectorului
ds
r d

, inem cont c , ntruct

ds r d

, acest vector, pe care l vom

nota cu

, este unitar. Conform interpret rii geometrice a derivatei,

va avea direc ia tangentei la curba

C n punctul P i acelai sens cu cel de cretere a abscisei curbilinii s. Din aceste motive, vectorul

reprezint chiar versorul tangentei n P la curba-traiectorie C i, din acest motiv, se numete chiar
tangenta n P la C.
Vom avea deci:

v s v
(___
)
n mod analog, pentru accelera ie se ob ine:
dt
d
v v
dt
v d
a

+
(___
)
Ca i
r

, versorul

este func ie compus de timp prin intermediul coordonatei naturale s (

)) ( ( ) ( ) ( t s s P

). Cnd punctul material P se deplaseaz n timp, acesta descrie curba C, iar direc ia
versorului

variaz ; aceasta implic faptul c tangenta este o func ie de timp compus , prin intermediul
coordonatei naturale s. Avem deci:
v
ds
d
s
ds
d
dt
ds
ds
d
dt
d

(___
)
Pentru caracterizarea vectorului
ds
d

este necesar s apel m la considera ii din geometria

diferen ial . Aici se arat c , abscisa curbilinie este func ie de unghiul de curbur , s = s (); mai exact, se
arat c elementul de arc ds este func ie de elementul de unghi de curbur d m surat n radiani. Prin
urmare, tangenta

este func ie compus de unghiul de curbur , prin intermediul coordonatei naturale s

(
)) ( ( ) ( s s


). Avem atunci urm toarele formule i nota ii:
69
C
s d
d
d
d
s d
d

1
(11
1)
ceea ce impune urm toarele considera ii i defini ii:
- vectorul

este unitar i ortogonal pe

(pe C) n P i, ca urmare va fi versorul unei direc ii normale n

P la curba C, numit din acest motiv normala principal a curbei C n punctul P;
- scalarul C se numete curbura curbei C n punctul P;
- se numete raza de curbur a curbei C n punctul P.
Cu acestea, accelera ia punctului material n coordonate naturale va lua forma final :

2
v
v a +
(___
)
Cele dou componente care apar n expresia acesteia se noteaz :

2
v
a v a
(___
)
i, corespunz tor interpret rii lor geometrice, se numesc accelera ia tangen ial i accelera ia
normal (n raport cu traiectoria punctului material).
Din geometria diferen ial mai avem i urm toarele defini ii importante n mecanic , legate de
elementele introduse pn acum:
- planul determinat de vectorii


i
(ambii avnd acelai punct de aplica ie, P) se numete plan
osculator;
- versorul

se numete binormala la curba C n punctul P;
- triedrul de versori (



, ,
) se numete triedrul Frenet: acesta este triedrul de versori liniar
independen i ce constituie o baz n E
3
i definete astfel sistemul de coordonate naturale
(Frenet);
- planul determinat de

i
se numete planul normal la curb n P.
Discu ie:
n spatele acestor scurte considera ii geometrice se ascund considera ii laborioase de analiz i algebr func ional
ce dau fundament teoretic corect i complet acestei model ri matematice superficiale.
2.2. Expresia observabilelor mecanice n sisteme de referin aflate n micare i n
sisteme de coordonate carteziene (micarea relativ a punctului material)
n cele ce urmeaz vom face considera iile i nota iile urm toare:
P - punct material aflat n micare
C - traiectoria punctului material P
o
(curb continu , neted )
S - sistemul de referin al laboratorului, avnd ataat un sistem de coordonate cartezian
( ) ( ) { }
3 2 1
, , , , , u u u k j i Oxyz

S - un sistem de referin mobil n raport cu S (aflat n micare n raport cu acesta cu viteza

o
v

i cu
accelera ia
o
a

), avnd ataat un sistem de coordonate cartezian ( ) ( ) { }

3 2 1
' , ' , ' ' , ' , ' , ' ' ' ' u u u k j i z y x O

Def.: Micarea lui P analizat n S se numete micarea absolut, iar cea analizat n S se numete
micare relativ.
Micarea sistemului S cu punctul material P legat solidar de acesta (micare relativ nul ) analizat
n sistemul laboratorului S se numete micare de transport (de antrenament).
Fig. 35
70
Discu ie:
Micarea absolut a punctului material se mai numete si micare compus; aceasta este format prin suprapunerea
(neperturbat a) mic rii relative peste micarea de transport.
2.2.1. Transformarea coordonatelor punctului material
Din triunghiul haurat g sim imediat rela ia de compunere geometric a vectorilor de pozi ie ai
punctelor implicate:
o
r r r

+ ' (___
)
Cu conven ia de sumare dup indicele mult (Einstein) i cu nota iile algebrice ale coordonatelor de
pozi ie, expresiile celor trei vectori sunt:

'

i oi o
i i
i i
u x r
u x r
u x r



' ' '
(___
)
astfel c din rela ia geometric anterioar ob inem rela ia algebric :
Leg tura instantanee (la momentul t considerat) dintre coordonatele de pozi ie i versorii celor
dou baze ortonormate sunt aceleai rela ii matriceale determinate n paragraful n care am tratat
trecerea de la un sistem de coordonate cartezian la altul cu diferen a c , de aceast dat , elementul afin
i componentele matricei de trecere nu mai sunt constante, ci sunt func ii de timp.
2.2.2. Transformarea vitezei punctului material. Formulele Poisson i rela ia Euler
Prin derivarea n raport cu timpul a rela iei algebrice dintre coordonate - cu considerarea varia iei
temporare a tuturor coordonatelor carteziene i a versorilor din S) ob inem succesiv:
i i i i i oi i i
i i i oi i i
u x u x u x u x
dt
d
u x u x u x
' ' ' '
' '

+ +
+
(___
)
Cu excep ia ultimului termen, semnifica ia celorlal i este imediat i conduce la nota ii i denumiri
specifice:
v u x
i i


- viteza absolut a punctului material P (n S)
o i oi
v u x


- viteza absolut a sistemului S n S
' ' ' v u x
i i


- viteza relativ a punctului material P (n S)
(___
)
Pentru ultimul termen este necesar explicitarea derivatelor versorilor bazei ortonormate din S.
Not m cu
ik
componentele versorului
i
u'

n baza ortonormat din S ( )

3 2 1
' , ' , ' u u u

. Vom avea rela ia:
k ik i
u u ' '

(___
)
Baza din S ( )
3 2 1
' , ' , ' u u u

fiind ortonormat , rezult c dintre cele 9 componente
ik
numai 3 vor fi
distincte; ntr-adev r, derivnd rela ia de ortonormare, ob inem succesiv:
0
0
0 ' ' ' '
0 ' ' ' '
' '
+
+
+
+

ji ij
si js kj ik
i s js j k ik
j i j i
ij j i
u u u u
u u u u
dt
d
u u

(___
)
Ultima rela ie ne spune c tensorul de componente
( )
ik

este antisimetric (are componentele de
pe diagonala principal nule, iar cele de sub aceast diagonal egale cu opusul celor de deasupra). Dup
cum se tie, acesta are n acest caz un vector axial asociat, pe care l vom nota cu

i numit viteza
unghiular de rota ie instantanee a sistemului S n raport cu S (sau vector instantaneu de
rota ie) . ntre componentele tensorului antisimetric i cele ale vectorului axial asociat sunt rela iile:
3 , 1 , ,
3 , 1 ,
2
1


k i
i
s iks ik
jk ijk i


(___
)
Obs.:
Am utilizat aici nota iile uzuale

i pentru cunoscu ii tensori ai lui Kronecker i Levi-Civitta.
Ob inem astfel pentru derivatele versorilor bazei ortonormate den S urm toarea formul :
k s iks i
u u ' '

(___
)
71
care, innd cont de scrierea tensorial a produsului vectorial, ne conduce la expresi ile:
3 , 1 , ' ' i u u
i i

- formulele Poisson
(___
)
Cu ajutorul acesteia, ultimul termen al rela iei algebrice care ne d viteza n sistemul de referin
mobil va fi:
( ) ' ' ' ' ' ' ' r u x u x u x
i i i i i i

(___
)
astfel c rela ia final de transformare a vitezelor va fi:
' ' r v v v
o

+ +
- rela ia Euler
(___
)
Aceast rela ie se mai scrie sub forma
t
v v v

+ ' (___
)
unde termenul
' r v v
o t

+ (___
)
este, conform defini iilor anterioare, viteza de transport (de antrenare) a punctului P de c tre sistemul S
(dac acestea ar fi solidare, caz n care 0 ' v

)
Discu ie:
Aa cum se vede din considera iile anterioare ale acestui paragraf, vectorul instantaneu de rota ie este o no iune
introdus n vrful creionului, pur matematic pn la acest moment. Conform discu iilor din capitolul I, paragraful 1, este
necesar determinarea semnifica iei fizice a acestuia (rentoarcerea de la limbajul matematic abstract la cel fizic, cu
semnifica ie intuitiv ). Acest lucru se face uzual considernd cazuri particulare simple, cunoscute i bine studiate.
n cazul nostru consider m un solid rigid aflat n micare elementar de rota ie n jurul unei axe fixe. F r a restrnge
generalitatea presupunem c originile reperelor S i S coincid ( ' O O ), iar ' Oz Oz este axa de rota ie fix .
Fig. 36
Din formulele lui Poisson g sim imediat
0 . k k ct k

(___)
ceea ce ne arat c vectorul instantaneu de rota ie are direc ia axei de rota ie, adic avem
k

(___)
Din rela ia Euler rezult c viteza unui punct oarecare P al rigidului este con inut ntr-un plan ortogonal pe axa de rota ie
i care trece prin punctul P, modulul acesteia fiind:
R r r v sin

(___)
unde R este raza cercului cu centrul pe axa de rota ie i con inut n planul men ionat mai sus, cerc ce constituie traiectoria
punctului P. Pe de alt parte, exprimnd viteza n coordonate cilindrice, conform considera iilor din paragrafelor anterioare
rezult imediat
R v (___)
Comparnd cele dou expresii ale modulului vitezei punctului P ob inem expresia moduluilui vectorului instantaneu de
rota ie:
(___)
innd cont de considera ii de cinematic a solidului rigid - unde se va ar ta c micarea de rota ie general a unui solid
rigid are o ax instantanee de rota ie - rezult imediat semnifica ia fizic a vectorului

, semnifica ie care a condus i la

numele acestuia.
2.2.3. Transformarea accelera iei punctului material. Rela ia Rivals
72
Transformarea accelera iei la trecerea de la sistemul mobil la cel fix este imediat . Derivnd rela ia
Euler, scris sub form vectorial , i innd cont de formulele Poisson, ob inem succesiv:
' ' ' ' ' '
' '
r r u x u x a a
dt
d
v v v v
i i i i o
o

+ + + +
+ +

( ) ( ) ' 2 ' ' ' v r r a a a

o

+ + + +
( ) ( ) ' 2 ' ' ' v r r a a a
o

+ + + +
- rela ia lui Rivals
(___
)
Termenii care apar n ultima rela ie au urm toarele semnifica ii i denumiri:
- a

- accelera ia absolut a punctului material P n S;

-
o
a

- accelera ia absolut a reperului S n S;

- ' a

- accelera ia relativ a punctului material P n S;

-

- vectorul instantaneu de accelera ie a reperului S n raport cu S;

-
' r a

- accelera ia unghiular a punctului material P;

-
( ) ' r a
cp


- accelera ia centripet a punctului material P;
-
( ) ' 2 v a
C


- accelera ia Coriolis a punctului material P;
- ( ) ' ' r r a a
o t

+ + - accelera ia de transport (de antrenare) a punctului P de c tre sistemul S
(dac acestea ar fi solidare, caz n care
0 ' , 0 ' a v

)
2.2.4. Cazurile mic rilor elementare ale reperului mobil
n cazul mic rilor elementare ale reperului mobil, formulele de transformare a coordonatelor nu se
modific , iar formulele anterioare stabilite pentru vitez i accelera ie devin imediat:
- micare elementar de transla ie (f r micare de rota ie):
' v v v
o

+

' a a a
o

+
(___
)
- micare elementar de rota ie (f r micare de transla ie):
' r v


( ) ' ' r r a

+
(___
)
3. Cinematica sistemului de puncte materiale
Trecerea de la punctul material la sistemul de puncte materiale nu aduce nici un element diferit.
Considera iile sunt aceleai, pentru fiecare punct material al sistemului.
4. Cinematica solidului rigid
- under construction...
73
CAPITOLUL VI:
DINAMICA MODELAREA MATEMATIC A FENOMENELOR MECANICE CU CONSIDERAREA
CAUZELOR CE LE PRODUC
1. Modelarea matematic a fenomenului mecanic i a cauzelor ce-l produc
Conform model rilor matematice din capitolul I, cunoaterea cauzelor fenomenului mecanic, n
limbaj matematic, presupune cunoaterea expresiilor analitice ale for elor (aplicate sau de leg tur ) la
care este supus sistemul mecanic considerat. Pe baza acestora i a ecua iei fundamentale - n formele
adecvate modelului considerat pentru sistemul mecanic - se determin ecua iile generale ale mic rii.
Ulterior, problema ce se pune este una de cinematic , constnd n analiza n detaliu a propriet ilor
concrete ale fenomenelor mecanice respective (periodicit i, condi ii de extremum, condi ii de mic ri
reduse etc.).
Prin urmare, algoritmul de studiu complet al unui fenomen mecanic n cadrul dinamicii este
urm torul:
Pas 1
o
. Se studiaz experimental fenomenul mecanic considerat i se determin din aproape n
aproape expresia analitic a for elor ce ac ioneaz (mai nti pe cazuri simple, elementare,
dup care se generalizeaz expresiile ob inute);
Pas 2
o
. n cazul concret analizat se particularizeaz expresia analitic a for elor i se scriu ecua iile
fundamentale corespunz toare;
Pas 3
o
. Se rezolv ecua iile respective, analitic - dac este posibil - sau numeric, cu ajutorul
calculatoarelor electronice;
Pas 4
o
. Se analizeaz rezultatele ob inute, prelucrndu-se acestea pentru a se determina
propriet ile de interes ale fenomenului mecanic analizat.
2. Dinamica punctului material
3. Dinamica sistemului de puncte materiale
4. Dinamica solidului rigid
74