Subvariedades diferenciables de R

n
Leonardo Fernandez Jambrina
Matematica Aplicada
E.T.S.I. Navales
Curso 2002-3
1. Deniciones y teoremas
Denicion 1.1 Sea X un subconjunto de R
n
. El espacio R
n
con su topologa usual induce una topologa en X
cuyos abiertos son intersecciones de abiertos de R
n
con X, es decir, V es abierto de X si y solo si existe W
abierto de R
n
de modo que V = W X.
Denicion 1.2 Sea un abierto U R
m
y f : U R
n
una aplicacion diferenciable en a U.
1. Si df(a) L(R
m
; R
n
) es inyectiva, decimos que f es una inmersion en a. Si f es inmersion para todo
a U, decimos que f es inmersion en U. Es preciso que m n.
2. Si df(a) L(R
m
; R
n
) es sobreyectiva, decimos que f es una sumersion en a. Si f es sumersion para
todo a U, decimos que f es sumersion en U. Es preciso que m n.
3. Si df(a) L(R
m
; R
n
) es biyectiva (isomorsmo lineal), decimos que f es un difeomorsmo local en a.
Si f es difeomorsmo local para todo a U, decimos que f es difeomorsmo local en U. Es preciso
que m = n.
Denicion 1.3 Sea un abierto U R
m
y f C(U; R
n
). Decimos que f es incrustamiento o inmersion
difeomorca si es inmersion y homeomorsmo de U en f(U) R
n
.
Denicion 1.4 Sean dos abiertos U R
n
, V R
n
. Decimos que f C(U; R
n
), con f(U) = V , es un
difeomorsmo de clase C
k
de U en V si es biyectiva y las aplicaciones f : U R
n
y f
1
: V R
n
son de
clase C
k
.
Teorema 1.1 Teorema de inversion local: Sea un abierto U R
n
y f C
k
(U; R
n
). Si en a U, df(a)
Isom(R
n
) (difeomorsmo local en a), entonces existe un entorno abierto U

U de a y un entorno abierto
W = f(U

) de b = f(a) en R
n
tales que f es difeomorsmo de clase C
k
de U

en W.
Corolario 1.1 Caracterizacion de difeomorsmos: Sea U R
n
un abierto y f C
k
(U; R
n
). Entonces f
es un C
k
-difeomorsmo de U en f(U) si y solo si f es inyectiva y difeomorsmo local en U.
Teorema 1.2 Teorema de la funcion implcita: Sea U R
n
R
p
un abierto. Sea f C
k
(U; R
p
). Sea
(a, b) U, f(a, b) = 0
R
p. Suponemos que la derivada parcial
2
f(a, b) Isom(R
p
). Entonces existe un entorno
de (a, b) abierto U

U y un entorno de a abierto W R
n
y una aplicacion g : W R
p
de clase C
k
que
verica, (x, y) U

, f(x, y) = 0
R
p x W, y = g(x).
2. Subvariedades o variedades sumergidas en R
n
Denicion 2.1 Subvariedad por cartas: Sea un subconjunto X R
n
. Decimos que X es una subvariedad
de R
n
de dimension p, p n, si todo x X posee un entorno abierto W en R
n
de modo que existe
un difeomorsmo f de W sobre f(W), tal que para todo y W X, f(y) = (
1
, . . . ,
p
, 0 . . . , 0), es decir,
f(W X) esta contenido en un p-plano de ecuaciones
p+1
= 0, . . . ,
n
= 0.
Sean V = W X, := f[
V
, siendo : R
n
R
p
proyeccion lineal, es decir, (x) = (
1
, . . . ,
p
) para
x V . Luego es la aplicacion que proporciona las coordenadas de los puntos de la subvariedad. La pareja
c := (V, ) se llama carta de X en x. Su inversa ((V ),
1
), se denomina parametrizacion de V .
Un conjunto de cartas A que recubran X se denomina un atlas.
Denicion 2.2 Subvariedad por sumersiones: Sea un subconjunto X R
n
. Decimos que X es una sub-
variedad de R
n
de dimension p, p n, si todo x X posee un entorno abierto W en R
n
y una sumersion,
f : W R
np
tal que W X = f
1
(0
R
np).
Denicion 2.3 Subvariedad por gracas: Sea un subconjunto X R
n
. Decimos que X es una subvariedad
de R
n
de dimension p, p n, si todo x = (x
1
, . . . , x
n
) X posee un entorno abierto W en R
n
y un entorno
abierto W

de x = (x) = (x
1
, . . . , x
p
) R
p
y una funcion h C

(W

; R
np
), tal que, tras una permutacion
conveniente de las coordenadas de R
n
, la aplicacion h : W

R
np
tiene como graca X W.
1
Denicion 2.4 Subvariedad por parametrizaciones: Sea un subconjunto X R
n
. Decimos que X es una
subvariedad de R
n
de dimension p, p n, si todo x X posee un entorno abierto W en R
n
y un entorno
abierto de u
0
en R
p
y una aplicacion g : R
n
, tal que g(u
0
) = x y g es un C

-homeomorsmo de sobre
W X = g() y una inmersion en u
0
.
Proposicion 2.1 Sea X una subvariedad diferenciable de R
n
. Sea un abierto de R
p
y g : R
n
una
inmersion inyectiva con imagen en X. Entonces g es una parametrizacion.
Teorema 2.1 Las cuatro deniciones anteriores de subvariedad son equivalentes.
Ejemplo 2.1 Sea una curva abierta sin autointersecciones (simple) parametrizada por una funcion de clase
C

: (a, b) R
n
. Entonces es una subvariedad de dimension uno si

no se anula en ning un punto

(inmersion).
3. Vectores tangentes y espacio vectorial tangente
Denicion 3.1 Sea X una subvariedad de dimension p de R
n
. Sea x X. Decimos que v R
n
es un vector
tangente en x a X si existe un intervalo abierto I R y una curva parametrizada por C
1
(I; R
n
) cuya
imagen (I) esta contenida en X, tales que en un punto t
0
I se verica que (t
0
) = x y

(t
0
) = v, es decir,
la curva pasa por x con vector tangente v.
Notacion: Denotaremos por T
x
X el conjunto de todos los vectores tangentes a X en x. Lo denominaremos
espacio tangente a X en x. Asimismo, la union de todos los espacios tangentes, la denotaremos por TX
Lema 3.1 Sean un abierto W R
n
y una aplicacion f C
1
(W; R
m
). Sean X una p-subvariedad de R
n
contenida en W e Y una r-subvariedad de R
m
tales que f(X) Y . Si v T
x
X, entonces [df(x)](v) T
f(x)
Y ,
es decir, [df(x)](T
x
X) T
f(x)
Y .
Lema 3.2 Sean X una p-subvariedad de R
n
y un abierto W R
n
de modo que X

= W X es p-subvariedad
de R
n
y x X

. Entonces T
x
X = T
x
X

.
Teorema 3.1 Sean X una p-subvariedad de R
n
y x X. Entonces T
x
X es subespacio vectorial de dimension
p de R
n
.
Teorema 3.2 Sean X una p-subvariedad de R
n
y x X. Consideremos la denicion de subvariedad como
n ucleo de una sumersion f denida en un entorno abierto W de x en R
n
con imagen en R
np
tal que W X =
f
1
(0
R
np), entonces T
x
X = ker df(x).
Corolario 3.1 Si W X viene denida por n p funciones f
i
C

(W; R), 1 i n p, tales que

W X =

(f
i
)
1
(0). Entonces, para x
0
X,
T
x
X =
_
_
_
(x
1
, . . . , x
n
) R
n
:
n

j=1

i
j
x
j
= 0
_
_
_
,
i
j
=
f
i
(x
0
)
x
j
, 1 i n p, 1 j n.
Teorema 3.3 Sean X una p-subvariedad de R
n
y x X. Consideremos la denicion de subvariedad mediante
una parametrizacion local de su interseccion con un abierto W R
n
(g : R
p
R
n
donde g es un
incrustamiento en , g() = W X y g(u
0
) = x). Entonces T
x
X = Imdg(u
0
).
Corolario 3.2 Si g = (g
1
, . . . , g
n
) es incrustamiento en , entonces T
x
g() esta generado por los vectores
columna de dicha matriz jacobiana en u
0
.
4. Campos tangentes
Denicion 4.1 Sea U un abierto de una subvariedad X de dimension p. Un campo vectorial tangente, v,
denido en U es una aplicacion:
v : U TX
x v(x)
, v(x) T
x
X.
Denotaremos por X(U) el espacio vectorial de los campos vectoriales denidos en U. Para trabajar, tomamos
cartas: Sea c = (V, ) una carta de X. Sea U
c
= U V ,= . En esta carta asociamos a v un campo vectorial
v
c
X((U
c
)), denido en el abierto (U
c
) de R
p
. De este modo, en un punto x U
c
de coordenadas
(x) = (
1
, . . . ,
p
) en la carta c, asociamos a v(x) el vector v
c
(
1
, . . . ,
p
), cuya expresion en la base de
X((U
c
)) adaptada a las coordenadas sera,
v
c
(
1
, . . . ,
p
) =
p

i=1
(v
c
)
i
(
1
, . . . ,
p
)

(
1
,...,
p
)
, (v
c
)
i
: (U
c
) R.
2
Diremos que el campo v es de clase C
k
si las componentes (v
c
)
i
son todas de clase C
k
. Nos restringiremos
a campos de clase C

. Los campos v y v
c
se relacionan mediante la parametrizacion local, g :=
1
[
(V )
, al
igual que se hizo para campos denidos en abiertos de R
n
,
v(x) = [dg(
1
, . . . ,
p
)]
_
v
c
(
1
, . . . ,
p
)
_
.
As, por ejemplo, obtenemos una base para X(U
c
) formada por campos tangentes,

1, . . . ,

p, denidos
mediante,

x
:=
_
dg(
1
, . . . ,
p
)

(
1
,...,
p
)
_
=
n

j=1
g
j
(
1
, . . . ,
p
)

i
_

x
j

x
_
, (x) = (
1
, . . . ,
p
).
En esta base, v[
Uc
se expresa como,
v(x) =
p

i=1
(v
c
)
i
(
1
, . . . ,
p
)

x
, es decir (v
c
)
i
(
1
, . . . ,
p
) = v
i
(x).
Cambio de carta: Sean c = (V, ), c = (

V , ) dos cartas de X, subvariedad de dimension p. Sea V

= V

V ,=
. El cambio de carta se realiza mediante el difeomorsmo de clase C

,
h := g[
(V

)
: (V

) (V

) R
p
(

1
, . . . ,

p
) (
1
, . . . ,
p
)
,
donde g :=
1
[
(V )
, g :=
1
[
(

V )
, (x) = (
1
, . . . ,
p
) y (x) = (

1
, . . . ,

p
) son respectivamente las coorde-
nadas de un punto x V

en las cartas c y c.
Las componentes de v
c
(

1
, . . . ,

p
) se relacionan con las de v
c
(
1
, . . . ,
p
) por medio de la siguiente expresion:
(v
c
)
i
(
1
, . . . ,
p
) =
p

j=1
(v
c
)
j
(

1
. . . ,

p
)
h
i
(

1
, . . . ,

p
)

j
.
5. Formas diferenciales exteriores
Denicion 5.1 Sea U un abierto de una subvariedad X de dimension p. Una q-forma diferencial es una
aplicacion,
: U
_
xU

q
(T
x
X)

x (x)
, (x)
q
(T
x
X)

.
Para trabajar, tomamos cartas: Sea c = (V, ) una carta de X. Sea U
c
= U V ,= . En esta carta asociamos
a la forma diferencial
c

q
((U
c
)), denida en el abierto (U
c
) de R
p
. De este modo, en un punto
x U
c
de coordenadas (x) = (
1
, . . . ,
p
) en la carta c, asociamos a (x) la aplicacion q-lineal antisimetrica

c
(
1
, . . . ,
p
), cuya expresion coordenada es:

c
(
1
, . . . ,
p
) =

1i1<...<iqp

c
i1...iq
(
1
, . . . ,
p
) d
i1
. . . d
iq
.
y podemos emplear todas las operaciones denidas en abiertos de espacios de R
p
. Diremos que la forma es de
clase C
k
si todas las componentes de
c
son de clase C
k
. Nos restringiremos a formas de clase C

Cambio de carta: Sean c = (V, ), c = (

V , ) dos cartas de X, subvariedad de dimension p. Sea V

= V

V ,=
. El cambio de carta se realiza mediante el difeomorsmo de clase C

,
h := g[
(V

)
: (V

) (V

) R
p
(

1
, . . . ,

p
) (
1
, . . . ,
p
)
,
donde g :=
1
[
(V )
, g :=
1
[
(

V )
, (x) = (
1
, . . . ,
p
) y (x) = (

1
, . . . ,

p
) son respectivamente las coorde-
nadas de un punto x V

en las cartas c y c.
Los coecientes de
c
(

1
, . . . ,

p
) se relacionan con los de
c
(
1
, . . . ,
p
) mediante el retroceso de formas
denido por h. As
c
= h

c

p
( (V

U)). Los coecientes estan ligados por la siguiente relacion,

c
j1...jq
(

1
, . . . ,

p
) =

1i1<...<iqp

c
i1...iq
(h
1
(

1
, . . . ,

p
), . . . , h
p
(

1
, . . . ,

p
))
(h
i1
, . . . , h
iq
)
(

j1
, . . . ,

jq
)

1
,...,

p
)
.
3
6. Orientacion
Denicion 6.1 Una subvariedad X de dimension p se dice orientable si existe una forma
p
(X) que no
se anula nunca en X, es decir, es un calibre en cada punto de X. Dos formas tales denen la misma orientacion
si dieren en un factor positivo. Orientar una subvariedad consiste en elegir una orientacion en la subvariedad.
Teorema 6.1 Sea X una subvariedad. Las siguientes armaciones son equivalentes:
1. X es orientable.
2. X admite un atlas tal que el jacobiano de las aplicaciones de cambio de carta en los solapamientos de las
cartas es siempre positivo.
3. X admite un atlas tal que en cada carta (V, ) podemos denir una base de
1
(V ) (de X(V )) de modo
que los cambios de base en las intersecciones de cartas tengan determinante positivo.
7. Metrica
Denicion 7.1 Una metrica en una subvariedad X es una aplicacion diferenciable g,
g : X
_
xX
L
2
(T
x
X)
x g(x)
,
siendo g(x) un producto escalar en T
x
X.
Denicion 7.2 La metrica eucldea en R
n
, g
R
n, induce por restriccion una metrica, g
X
, en todas las subva-
riedades, X, g
X
:= g
R
n[
X
. Una subvariedad de R
n
dotada de una metrica inducida por la metrica eucldea se
denomina variedad eucldea.
Denicion 7.3 Sea X una variedad eucldea orientable de dimension p. Una forma de volumen,
X
en X
es una p-forma diferencial unitaria, es decir,
X
,
X
) = 1 (es calibre unitario en cada punto de X).
Sobre una base ortonormal u
1
, . . . , u
p
, convenientemente ordenada, de X(V ), siendo V un abierto de X,
tenemos que,
X
=
1

p
.
Si denominamos G(x) = (g
ij
(x)) a la matriz del producto escalar denido en cada punto x X, g
ij
= v
i
, v
j
),
en la base v
1
, . . . , v
p
de X(V ) y
1
, . . . ,
p
es la base dual de
1
(V ), tendremos que,

X
:=

det G
1

p
en el abierto V.
En una carta c = (V, ) con coordenadas
1
, . . . ,
p
, tendremos como expresion local para
X
,

c
X
:=

det Gd
1
d
p
,
usando una base para X(V ),

1 , . . . ,

p, adaptada a las coordenadas de la carta.

Proposicion 7.1 Sea X una hipersupercie orientable de R
n
. Podemos denir una orientacion en una
hipersupercie X mediante un campo vectorial no nulo en R
n
normal a la hipersupercie en todo punto de
esta.
Proposicion 7.2 Sea X una hipersupercie denida por una ecuacion implcita X = f
1
(0), siendo f una
sumersion en un abierto de R
n
que contiene a X. Entonces X es orientable.
Ejemplo 7.1 Expresion local,
c
X
, de la forma de volumen de una hipersupercie X en R
n
en una carta
c = (V, ) en una base,

1, . . . ,

n1, adaptada a las coordenadas

1
, . . . ,
n1
de la carta. En este caso,

c
X
= |

n1| d
1
d
n1
,
tomando como normal n = (1)
n1

n1.
4