FONCTION CONVERTIR : MOTEURS PAS A PAS I.

Description et type

Un moteur pas pas transforme des impulsions de commande en une rotation de "n" pas du rotor : il permet donc un positionnement prcis sans boucle d'asservissement (via potentiomtre, codeur ...).

Principe de commande en position dun moteur courant continu

Consigne

Commande

Ampli de puissance Boucle de retour

Mcc

Capteur de position

Principe de commande dun moteur pas pas.

Commande Pilotage ou squenceur Ampli de puissance
pas pas

On constate que le systme est beaucoup plus simple. A chaque impulsion du signal de commande correspond au niveau du rotor un dplacement angulaire dfini appel pas . Un moteur pas pas est caractris par sa rsolution ou encore son nombre de pas par tour. Il peut avoir une valeur comprise entre 0,9et 90. Les valeurs les plus couramment rencontres sont :

0,9 : soit 400 pas par tour 1,8 : soit 200 pas par tour 3,6 : soit 100 pas par tour 7,5 : soit 48 pas par tour 15 : soit 24 pas par tour

La vitesse de rotation est fonction de la frquence des impulsions. On distingue 3 groupes de moteur pas pas : les moteurs aimant permanent les moteurs reluctance variable les moteurs hybrides II. Moteur aimant permanents II.1. Constitution Il comprend : un rotor bipolaire constitu dun aimant permanent (partie mobile) un stator 2 paires de ples (partie fixe) II.2. Fonctionnement Les bobines diamtralement opposes constituent les phases. Elles sont connectes de faon crer un ple Sud et un ple Nord. En inversant les sens des courants dans une phase, on permute les ples engendrs par une bobine. Le rotor se dplace alors et prend une nouvelle position dquilibre stable. Selon la conception des enroulements, on distingue deux grands types de moteurs pas pas :
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Le moteur bipolaire Les enroulements du stator nont pas de point milieu. Chaque borne de chaque enroulement est alimente par une polarit positive puis ngative (do le terme bipolaire).

Le moteur unipolaire Les enroulements sont point milieu. Les bornes sont toujours alimentes par une polarit de mme signe (do le terme unipolaire).
-

S S N N

+ -

II.2. Alimentation Le principe de fonctionnement des moteurs pas pas repose sur la commutation successive des enroulements stator (ou phase). Pour cela, une impulsion lectrique est traduite par un squenceur agissant sur une lectronique de commutation (drivers ou transistors de puissance) qui distribue les polarits dans les enroulements. Une seule commutation provoque un seul pas quelle que soit la dure de limpulsion (suprieur une valeur minimale). II.2.1. Moteurs deux phases (ou bipolaire) Ce sont des moteurs comportant des enroulements qui sont aliments soit dans un sens, soit dans lautre. Chaque bobine est parcourue successivement par des courants inverses ncessitant une commande bipolaire. II.2.2. Moteurs quatre phases (ou unipolaire) Ce sont des moteurs comportant des bobines point milieu ; dans chacune delles le courant circule toujours dans le mme sens. Il suffit dune commande unipolaire.
E F G H +U

0V +U

0V II.2.2.1. Ordre dalimentation des phases Les signaux de commande dun moteur 2 ou 4 phases sont absolument identiques. H1 H4 H1 R H4 H2 + H2 H3 Q S V P

H3

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II.2.2.2. Commande en mode 1 Lexcitation individuelle des bobines cre les champs suivants : P H1 R H2 Q H3 S H4 Ce qui donne le cycle de commutation : P R Q S Moteur 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 II.2.2.3. Commande en mode 2 Lexcitation par paire des bobines cre les champs suivants : H1 P-R R-Q H2 Q-S H3 H4 S-P Etablir le cycle de commutation : P 1 0 0 1 R 1 1 0 0 Q 0 1 1 0 S 0 0 1 1 Moteur

Les chronogrammes reprsentatifs du mode 1 :

P R Q

Les chronogrammes reprsentatifs du mode 2 :

P R Q

II.2.2.4. Commande en mode 1-2 La combinaison des deux modes permet de doubler le nombre de pas, le rotor salignant successivement face un ple et entre 2 ples. Etablir le cycle de commutation : Les chronogrammes reprsentatifs du mode 1-2 : P 1 1 0 0 0 0 0 1 R 0 1 1 1 0 0 0 0 Q 0 0 0 1 1 1 0 0 S 0 0 0 0 0 1 1 1 Moteur
P R Q

Remarque : comment inverse-t-on le sens de rotation du moteur pas pas ?

II.3. Caractristiques Nombre de pas par tour plus faible, d la difficult de loger les aimants du rotor. Construction plus labore. Couple moteur lev, d la puissance des ples aimants (Couple proportionnel au courant). Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant dans les bobines.
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III. Moteurs pas pas rluctance variable III.1. Constitution Ce moteur comporte une denture dont le pas nest pas le mme au stator et au rotor ; le rotor nest pas aimant. Exemple : Stator 8 ples et rotor 6 ples Pas statorique : s = 360/8 = 45 Pas rotorique : r = 360/6 = 60

III.2. Fonctionnement Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin CC', le rotor se place de telle faon que le flux qui le traverse soit maximal ; la rluctance est donc minimale.

Pour rendre la rluctance variable, le rotor et le stator auront des encoches disposes de telle faon qu'il n'existe qu'une seule possibilit pour diminuer la rluctance compte-tenu de la bobine alimente. Le nombre de pas par tour est donn par la relation : Np = 360 / (r - s) Avec : - r : Pas dentaire rotorique (en degrs) - s : Pas dentaire statorique (en degrs)

III.3. Caractristiques Nombre de pas par tour important (bonne rsolution) ; Construction assez facile ; Couple moteur (proportionnel au carr du courant dans les bobines) assez faible ; Sens de rotation li lordre dalimentation des bobines. Ce moteur prsente une simplicit de construction mais du fait de son faible couple moteur, il est le plus souvent remplac par des moteurs pas pas aimant permanent ou hybrides. IV. Moteurs pas pas hybrides. (Cf. documentation Crouzet Servo en annexe). C'est un moteur qui associe les deux principes prcdents ; on l'appelle aussi moteur rluctant polaris. IV.1. Constitution Il existe des dispositions trs variables selon les constructeurs et le nombre de pas par tour (rsolution).

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IV.2. Fonctionnement Son fonctionnement est sensiblement identique celui du moteur aimant permanent. Les figures suivantes montrent les positions successives du rotor aprs l'alimentation des bobines du stator.

IV.3. Caractristiques Trs bonne rsolution. Couple moteur lev d l'aimantation du rotor (proportionnel au courant). Sens de rotation li l'ordre d'alimentation des bobines et au sens du courant. V. Applications De nombreuses applications industrielles utilisent les moteurs pas pas : en robotique (servomcanisme), en micro-informatique (lecteurs de disquettes, disque dur ...) , dans les imprimantes et tables traantes, dans le domaine mdical : pousse seringue (le moteur pas pas permet un dbit rgulier pour la perfusion) ...

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