Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia

ResumenEn el presente documento se presentan el

desarrollo de un controlador para un conversor de
potencia controlado tipo Buck, la palabra controlado
indica que se ha de implementar una etapa de control,
para ello se trabajara el sistema en modo continuo para
lograr que este se comporte de forma lineal y as
implementar un controlador convencional, el controlador
escogido para este sistema fue un proporcional integrador
ya que es muy sencillo de implementar y funciona
correctamente ya que estos conversores son muy fciles de
controlar, es decir no se necesita de un PID.

Palabras clavePID, MatLab, Parmetros de inicio,
sintonizacin.
I. INTRODUCTION
no de los criterios ms importantes en las aplicaciones de
los convertidores es la etapa de control ya que esta
garantiza el valor deseado de voltaje a la salida sin importar
las perturbaciones (cambios de la potencia en la carga,
cambios en el voltaje de entrada), gracias a esta etapa es que
se conoce a estos dispositivos como convertidores regulados o
controlados, por otro lado hay que tener en cuenta el modo de
funcionamiento, es decir modo continuo y discontinuo ya que
de esto depende la linealidad o no linealidad del sistema y de
esto depende la etapa de control a implementar, por
consiguiente lo mas adecuado es tratar de trabajar en el modo
continuo (para el caso del convertidor Buck ya que es lineal)
porque se puede trabajar con un control convencional, si se
llegase a presentar el otro caso se tendra que disear una
estrategia de control mas complicada como lo es el control
difuso, control predictivo, por redes neuronales, en fin
procesos de control inteligente.
II. PLANTEAMIENTO

Para el diseo de este convertidor se tendr en cuenta que
debe mantenga una tensin de salida de 12 Voltios a una
potencia de salida de 40W10% cuando se tiene una fuente
primaria de tensin continua no regulada de 24V15%. El
rizado de la tensin de salida no debe ser mayor al 1%. Una
vez implementado el convertidor buck, realizado las pruebas
de eficiencia y analizadas las seales de los elementos, se debe
proseguir a la implementacin de un controlador que logre
mantener un voltaje de 12V a la salida ante las perturbaciones
(el cambios en el voltaje de entrada y de potencia), esto con el
fin de obtener un convertidor de potencia controlado.
III. DESARROLLO
A) Diseo del convertidor en lazo abierto

Para empezar se definir una frecuencia de conmutacin de
20KHz ya que esta frecuencia no tiene que ser ni muy baja ni
muy elevada, con el fin de que el sistema trabaje rpido pero
que no se tengan muchas perdidas en la potencia que afecten
la eficiencia, ya que a mayor frecuencia de conmutacin los
transistores presentan una menor eficiencia.

Ahora se utilizan las ecuaciones generales para el diseo de
este tipo de convertidores, la cuales se presentan a
continuacin:
o
s
V
D
V
=

(1)

2
arg
o
c a
V
R
P
=

(2)

min
(1 )
2
D R
L
f

=

(3)

min
1.25 L L =
(4)

2
1
8
o
o
D
C
V
Lf
V

=
A


(5)

min
1 (1 )
2
L o
D
I V
R Lf
| |
=
|
\ .


(6)

max
1 (1 )
2
L o
D
I V
R Lf
| |
= +
|
\ .


(7)

o
o
V
I
R
=

(8)

DISEO DE UN CONVERTIDOR DC-DC
CONTROLADO TIPO BUCK
Jhon Alexander Daz Acevedo, Juan Pablo Nossa, Humberto Numpaque, Jairo Aguilar.
U
Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia

De esta manera se prosigue al clculo del diseo ideal
haciendo uso de estas ecuaciones.
12
0.43
27.6
V
D
V
= =

(9)


2
(12 )
4
36
V
R
W
= = O

(10)

min
(1 0.43)4
56.6
2 20
L H
KHz

O
= =

(11)

56.6 1.25 70.8 L H H = =
(12)

2
1 0.43
250
8 70.8 20 0.01
C F
H KHz

= =



(13)
De esta manera se tiene el diseo bsico del convertidor sin
embargo falta determinar el valor de la corriente mnima de la
inductancia para determinar si esta en rgimen permanente, as
mimo la corriente mxima del mimo y la corriente de salida
para realizar los respectivos anlisis y corroboracin de los
resultados con MatLab. Los valores se hallan mediante (6), (7)
y (8).
min
1 (1 0.43)
12
4 2 70.8 20
L
I
H KHz
| |
=
|

\ .
min
0.6
L
I A =



(14)
min
1 (1 0.43)
12
4 2 70.8 20
L
I
H KHz
| |
=
|

\ .
max
5.4
L
I A =



(15)
12
3
4
o
V
I A = =
O


(16)

Como se puede ver en (14) la corriente mnima es superior a
cero por consiguiente su funcionamiento es en modo continuo
ya que la corriente en la bobina es permanente. De esta
manera se tienen los valores de corrientes y tensiones
necesarios para su respectiva comprobacin en MatLab
posteriormente.

El siguiente paso para el diseo es determinar los valores
nominales de cada uno de los elementos con el fin de
identificar que valores de tencin y corriente deben soportar.
Primero se determinara la corriente de la inductancia de la
siguiente manera:
2
2 2
3
L
Lrms L
I
I I
A | |
|
= +
|
|
\ .


(17)

En donde
L
I =
o
I y
L
I A esta das por:

( )
s o
L
V V D
I
fL

A =

(18)

Remplazando (8) y (19) en (18) se tiene:

2
2
4.73
2
3 3.29
3
Lrms
I A
| |
|
= + =
|
\ .



(19)

Por otra parte la tensin de la bobina cuando el interruptor esta
abierto o cerrado V=12V por consiguiente este es el voltaje
que debe soportar.

Para el caso del capacitor el voltaje que debe soportar este
elemento es el voltaje de salida, es decir 12V y la corriente
esta dada por:
3
Cpico
Crms
I
I =

(20)
En donde:

2
L
Cpico
I
I
A
=

(21)
Por consiguiente remplazando (23) y (19) en (23)

2.365
1.36
3
Crms
I = =

(22)

Por ultimo el voltaje que deben soportar el transistor y el
diodo es el voltaje de entrada, es decir 24V

De esta manera concluye el diseo como tal del este
convertidor tpico tipo Buck, sin embargo uno de los criterios
mas importantes es el diseo de la bobina ya que esta la tiene
que crear el diseador debido a que lo mas probable es que no
se consiga comercialmente debido a sus caractersticas, por
consiguiente a continuacin se describe el procedimiento para
calcular una bobina toroide que son las que se utilizan en este
tipo de aplicaciones.

La ecuacin general para determinar el nmero de vueltas de
una bobina tipo toroide esta dada por:

0.0002 ln
int
L
N
dext
ur h
d
=
| |
|
\ .


(23)

En donde se debe tener en cuenta lo expresado en la siguiente
figura:
Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia


Figura 1. Dimensiones de una bobina tipo toroide

De esta manera se tomaron los siguientes valores:
Datos abreviatura valor
Permeabilidad Relativa
(ferrita)
ur 75

Altura h(mm)
11
Dimetro Exterior dext(mm)
27
Dimetro Interior dint
14
inductancia L (uH)
71
Tabla 1. Datos de los elementos utilizados para el clculo del
nmero de vueltas.

Haciendo uso de la ecuacin (23) y de la tabla 1 se obtuvo que
el numero de vueltas para esta bobina es de 25.59 vueltas es
decir N=26.

Para dar por finalizado el diseo del convertidor y proseguir
con la comprobacin en MatLab se debe determinar el calibre
del alambre ya que de este depende la corriente que pueda
soportal la bobina que es la se hallo en (17) o (20). Para ello se
debe determinar la seccin del ncleo y dependiendo de esto
se observa en la tabla general de caractersticas para el clculo
de transformadores el calibre del alambre como se muestra a
continuacin:
Lrms
I
S
D
=

(24)

En donde D es un valor que puede variar entre 2.5 y 3 A/mm
2

de cuerdo a esto se tiene que la seccin del ncleo es:

2
3.4
1.13
3 /
A
S
A mm
= =

(25)

Se tomo 3.4 para que la bobina soportara un poco mas de la
corriente requerida, de esta manera observando la tabla de
caractersticas del diseo de transformadores (se puede buscar
en internet) se obtuvo que se debe utilizar un alambre de
calibre AWG 17 o 16.

Por ultimo se realizara el clculo para la red snubber del IRF
540N de la siguiente manera:

C
p
= 250 pF L
s
= 75 nH I
D
= 22 A t
r
= 35ns
t
f
=35ns V
DSS
= 100

(26)

C = 15.4 nF


(27)

B) Diseo del controlador

Para empezar con el diseo del controlador, lo primero que se
tiene que observar y analizar es el comportamiento del sistema
en lazo abierto para as determinar si el sistema es lineal u
obtener el rango de linealidad, a continuacin se muestran los
resultados obtenidos.

PORCENTAJE (D) Vin Vout
5% 0,26 0
10% 0,496 1,95
15% 0,726 3,76
20% 0,956 5,29
25% 1,187 6,76
30% 1,417 8,13
35% 1,646 9,41
40% 1,877 10,73
45% 2,107 12,07
50% 2,336 13,35
55% 2,566 14,7
60% 2,796 16,04
65% 3,026 17,28
70% 3,253 28,62
75% 3,485 19,81
80% 3,715 20,98
85% 3,946 21,14
90% 4,175 22,79
95% 4,405 22,79
100% 4,634 22,8
Tabla 1. Relacin Voltaje de entrada Vs Voltaje de salida


Figura 2. Relacin Voltaje de entrada Vs Voltaje de salida

0
5
10
15
20
25
30
35
0 1 2 3 4 5
V
o
l
t
a
j
e

d
e

s
a
l
i
d
a

Voltaje de entrada
Relacion Vin Vs Vout Del Conversor
Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia

De acuerdo a lo anterior se puede identificar que el sistema es
lineal en todo el rango de voltaje, excepto en un punto, sin
embargo se puede asumir que el sistema es lineal, por
consiguiente se prosigue a realizar la prueba del escaln para
determinar la curva de reaccin del sistema, esto se realizo por
medio del circuito que se muestra a continuacin.


Figura 3. Circuito para la generacin del escaln unitario

Una vez realizada la prueba se obtuvo el siguiente resultado en
el osciloscopio digital.


Figura 4. Voltaje de entrada Vs voltaje de salida ante un escaln unitario.

Representado en MatLab (figura 5) se puede observar que no
se logro obtener la curva de reaccin, debido a que el escaln
generado no fue lo suficientemente rpido ya que este tipo de
sistemas reacciona por lo general en 0.01 segundos, por
consiguiente no se puede obtener una curva de reaccin
adecuada para la realizacin del anlisis, sin embargo se
utilizara la funcin de transferencia general (1) de los
convertidores Buck.


Figura 5. Voltaje de entrada Vs voltaje de salida ante un escaln unitario
visualizado en MatLab.

2
1
( )
1 1
LC
G s
S S
RC LC
=
+ +



(28)
De acuerdo a los valores utilizados en la construccin del
convertidor se obtuvo que la funcin de transferencia es
aproximadamente la siguiente:
6
2 6
43 10
( )
3000 43 10
x
G s
S S x
=
+ +



(29)

De esta manera se prosigue a definir y a calcular el
controlador, para esta ocasin se decidi utilizar un PI como
se muestra a continuacin:

Figura 6. Circuito elctrico de un integrador

En donde la funcin de transferencia esta dada por:
2
1
1
( )
R Cs
G s
RCs
+
=


(30)
Por consiguiente:
2
1
p
R
K
R
=

(31)
1 i
T RC =
(32)
Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia

De esta manera se prosigue a calcular los valores del
controlador, para esto se hiso uso del software PIDWindup el
cual dio como resultado un Kp=0.13 y un Ti=0.1, lo cual da
como resultado R1=10K, R2=20K y C=1uF, como se muestra
en la figura 6. Una vez implementado el circuito con sus
respectivos ajustes cerrando el lazo segn el diagrama de
bloques de la figura 7, se prosigue a la realizacin de las
pruebas de funcionamiento.

Figura 7. Diagrama de bloques del sistema
IV. RESULTADOS DE LA IMPLEMENTACIN
A) En lazo abierto

Mediante la implementacin se obtuvieron resultados
favorables, lo primero que se determina es la eficiencia del
sistema que para este caso por cuestiones prcticas debe ser
superior o igual al 85%. A continuacin se muestran los
resultados obtenidos:

24.49 1.96 48
in in in
P V I V A W = = =
(33)

12.45 3.38 42.1
out out out
P V I V A W = = =
(34)

42.1
87%
48
out
in
P
P
q = = =

(35)
Como se puede observar en (35) la eficiencia del sistema es
superior al 85% que era la eficiencia requerida, por otro lado
los resultados de las graficas coinciden con la teora y aunque
los valores de amplitud no coinciden con los resultados de la
simulacin (posiblemente por el driver utilizado) el
comportamiento es exactamente el mismo, a continuacin se
muestra el voltaje en el MOSFET.

Figura 8. Voltaje de salida en el transistor
Como se puede observar en la figura anterior el voltaje sobre
el elemento es una onda cuadrada con un siclo til definido
desde el generador de la seal, la salida de este elemento
comienza aproximadamente desde cero lo cual es coherente,
por consiguiente el voltaje en la bobina debe ser este mismo
pero desfasado en el eje Y en donde el voltaje positivo ser el
mismo que el negativo, a continuacin se muestra el resultado
obtenido.

Figura 9. Voltaje de salida en el inductor

Como se puede ver en la figura anterior el voltaje positivo es
casi el mismo que el negativo lo cual concuerda con lo dicho
anteriormente. Ahora se prosigue a la medicin de la corriente
en la bobina ya que es el parmetro mas importante debido a
que indica si el sistema esta o no en modo continuo, para este
caso se planteo que estuviera en modo continuo ya que los
convertidores tipo Buck son lineales nicamente en ese modo
de funcionamiento, por otro lado esto indicara si el diseo e
implementacin fue el correcto, a continuacin se muestra el
resultado obtenido mediante el osciloscopio digital (al igual
que las dos graficas anteriores).


Figura 10. Corriente de salida en el inductor
Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia

Con lo obtenido en la figura anterior se pudo determinar que el
sistema esta actuando en modo continuo ya que la ILmin es de
1.1A y la ILmax de 1.33A, aunque este resultado no es muy
similar al obtenido mediante los clculos, estose debe a que la
sonda estaba atenuada por consiguiente lo obtenido es valido,
adems se puede ver que cumple con el siclo til calculado, es
decir del 43%, ahora se aran variaciones en el siclo para
observar como acta el sistema ante estos cambios, a
continuacin en las figuras 11 y 12 se puede ver la seal de
corriente en la bobina con un siclo til de aproximadamente
35% y 85%.


Figura 11. Corriente de salida en el inductor con un siclo til del
35%



Figura 12. Corriente de salida en el inductor con un siclo til del
85%

En base a las dos figuras anteriores se puede decir que la
corriente aumenta a medida que D aumenta y que a medida
que disminuye el sistema se aproxima al lmite ente modo
continuo y discontinuo, por consiguiente si se disminuye
demasiado el siclo til la corriente dejara de actuar de forma
permanente o modo continuo. Con esto concluye este
laboratorio ya que se comprob que el diseo y la
implementacin se realizaron de manera correcta y lo
resultados fueron satisfactorios.


B) Conversor con el controlador (en lazo cerrado)


Para la parte del control la primer prueba a realizar es variar el
voltaje de entrada +/- 15%, es decir 20V y 27V, a
continuacin se muestra la grafica de la seal de PWM
obtenida mediante el osciloscopio ante un voltaje de entrada
de 24V.



Figura 13. Seal del PWM ante una entrada de 24V


Cabe resaltar que ante las variaciones realizadas de voltaje de
entrada el voltaje de salida se mantena en 12V. Ahora se
mostraran las graficas del PWM correspondientes Vs de 20V y
27V.



Figura 14. Seal del PWM ante una entrada de 20V
Universidad de Cundinamarca - Electrnica de potencia



Figura 15. Seal del PWM ante una entrada de 27V

Como se puede observar en las dos figuras anteriores cuando
el voltaje en la fuente disminuye el controlador hace que el
PWM aumente para as mantener los 12V a la salida, y cuando
el voltaje aumenta el controlador hace que la misma seal
disminuya para as garantizar la salida deseada.

Para finalizar con la validacin del convertidor Buck
controlado se compara Vout Vs Vin para comprobar que la
salida sigue la entrada y que el error en estado estacionario es
de cero, en la figura 16 se puede apreciar el resultado para un
Set Point de 12 V y que efectivamente la salida sigue la
referencia.


Figura 16. Voltaje de entrada Vs voltaje de salida del sensor.

Con lo anterior se puede afirmar que el controlador
implementado funciona correctamente ya que cumple con lo
esperado.
V. CONCLUSIONES
- El diseo de los convertidores tipo Buck pueden llegar a ser
relativamente sencillos, sin embargo existen ciertos criterios o
conceptos que muchas vences no se tienen en cuenta que son
de vital importancia, como lo es, saber que elementos son los
indicados en la practica, diseo de la bobina y que la corriente
se encuentre en rgimen permanente, en fin. Por otro lado la
implementacin de estos circuitos no es tan fcil como parece
ya que existen diferentes factores que afectan su
funcionamiento y muchas veces el problema no esta en el
propio convertidor, los inconvenientes que generalmente se
presentan son los relacionados con la generacin de los pulsos
(PWM) y la etapa de conmutacin ya que este convertidor
obliga a realizar un disparo por fuente, es decir se debe
realizar una tierra virtual o utilizar un mosfet de canal P con
una determinada configuracin, sin embargo lo mas comn es
la configuracin de MOSFETs de canal N haciendo una tierra
virtual.


Siendo el diseo e implementacin de controladores
convencionales los mas fciles de realizar controlan de forma
adecuada los sistemas en los que pueden aplicar, uno de los
casos fue el control realizado para el convertidor tipo Buck
implementado en la practica, que aunque como se vio, es un
sistema que reacciona muy rpido la accin proporcional e
integrativa controlaron muy bien el sistema, por consiguiente
esta es una muy buena opcin en cuanto se pretende controlar
un convertidor, sin embargo hay que tener cuidado que el
sistema funcione siempre en rgimen permanente (para el caso
del Buck) para que este sea lineal, ya que si no lo es hay que
pensar en otra estrategia de control mas complicada o
simplemente limitarse a trabajar en un pequeo rango en
donde sea lineal.

Aunque estos controladores son muy sencillos hay que tener
en cuenta varios criterios, como por ejemplo limitar la salida
de mismo para que no dae el actuador (siempre y cuando sea
necesario) ya que como en el laboratorio se utilizo un micro
controlador para esta etapa, hay que limitar la salida para que
no existan voltajes superiores a los 5V e inferiores a cero (o el
rango de linealidad o de funcionamiento) para que no se dae
el elemento debido a que en la teora y en la simulacin la
salida de controlador dice que nunca va a bajar de cero, sin
embargo esto es falso ya que se utilizan amplificadores con
polarizacin dual, por ello es importante tener esto en cuenta,
por otro lado hay que conocer el funcionamiento del sistema
debido a que en este caso del laboratorio el voltaje entregado
al actuador para la generacin del PWM no poda superar los 4
voltios ya que los elementos utilizados no soportaban la
corriente requerida, aumentar el voltaje mas all de ese punto
ocasiona conto circuito en la fuente. En fin no bata con saber
realizar un controlador si no se tiene un buen conocimiento del
funcionamiento del sistema en la prctica real.
REFERENCIAS

[1] HART DANIEL, Electrnica de Potencia, Valparaiso, cap. 6,
University Valparaiso, Indiana, Pearson Educacion S.A., Madrid 20001
[2] Muhammad H. Rasid, Circuitos Microelectronicos, Cap. 6, introduccin
a los amplificadores operacionales.
[3] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas De Control Moderno,
decima edicin, Pearson, 2005.
[4] Ilber Adonayt Ruge Ruge, Diseno De Control PID Analogo Para Un
Circuito RLC [PDF].