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Contents

1 Introduction

1.1 Major sources: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 What is classical mechanics? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 mks units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Standard prefixes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10


1.5 Other units . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6 Precision and significant figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7 Dimensional analysis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 Motion in 1 dimension

18

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Displacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3 Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4 Acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5 Motion with constant velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.6 Motion with constant acceleration

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.7 Free-fall under gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26


3 Motion in 3 dimensions

32

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Cartesian coordinates

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3.3 Vector displacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33


3.4 Vector addition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 Vector magnitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2

3.6 Scalar multiplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35


3.7 Diagonals of a parallelogram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.8 Vector velocity and vector acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.9 Motion with constant velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.10 Motion with constant acceleration

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.11 Projectile motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41


3.12 Relative velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4 Newtons laws of motion

53

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Newtons first law of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Newtons second law of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 Hookes law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 Newtons third law of motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6 Mass and weight . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.7 Strings, pulleys, and inclines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.8 Friction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.9 Frames of reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5 Conservation of energy

78

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.2 Energy conservation during free-fall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3 Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.4 Conservative and non-conservative force-fields . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.5 Potential energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

5.6 Hookes law . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93


5.7 Motion in a general 1-dimensional potential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.8 Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6 Conservation of momentum

107

6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107


6.2 Two-component systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.3 Multi-component systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.4 Rocket science

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

6.5 Impulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118


6.6 Collisions in 1-dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.7 Collisions in 2-dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7 Circular motion

136

7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136


7.2 Uniform circular motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
7.3 Centripetal acceleration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.4 The conical pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.5 Non-uniform circular motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
7.6 The vertical pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
7.7 Motion on curved surfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8 Rotational motion

160

8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160


8.2 Rigid body rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.3 Is rotation a vector? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
4

8.4 The vector product . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166


8.5 Centre of mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.6 Moment of inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.7 Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
8.8 Power and work

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184

8.9 Translational motion versus rotational motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186


8.10 The physics of baseball . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.11 Combined translational and rotational motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
9 Angular momentum

204

9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204


9.2 Angular momentum of a point particle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9.3 Angular momentum of an extended object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9.4 Angular momentum of a multi-component system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
10 Statics

217

10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217


10.2 The principles of statics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
10.3 Equilibrium of a laminar object in a gravitational field . . . . . . . . . . . . . . . . 220
10.4 Rods and cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
10.5 Ladders and walls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
10.6 Jointed rods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
11 Oscillatory motion

237

11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237


11.2 Simple harmonic motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5

11.3 The torsion pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241


11.4 The simple pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
11.5 The compound pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
11.6 Uniform circular motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
12 Orbital motion

253

12.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253


12.2 Historical background . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.3 Gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
12.4 Gravitational potential energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
12.5 Satellite orbits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
12.6 Planetary orbits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
13 Wave motion

279

13.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279


13.2 Waves on a stretched string . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.3 General waves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
13.4 Wave-pulses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285
13.5 Standing waves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
13.6 The Doppler effect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291