1

SISTEMAS DINMICOS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

1. ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO EN SISTEMAS DE VARIOS
GRADOS DE LIBERTAD

Se realizarn algunas consideraciones relacionadas con la idealizacin dinmica de las
estructuras para ensamblar las ecuaciones de equilibrio: se utilizara la masa de la losa como
concentrada al nivel del piso y segundo, el amortiguamiento se introducir posteriormente,
una vez se defina la solucin debido a la complejidad en la modelacin.

Este sistema estructural es altamente idealizado, ya que solo se consideran las
deformaciones laterales en la estructura, considerando la losa y vigas infinitamente rgidas
a flexin, y se desprecian las deformaciones axiales en vigas y columnas. Este modelo es
conocido como el Edificio de Cortante, y solo puede ser posible para estructuras con vigas
o losas de gran altura, columnas esbeltas y concreto con un mdulo de elasticidad muy
alto.


1.1 Vibracin Libre

El siguiente sistema dinmico representa un edificio de 3 pisos con un grado de libertad
horizontal por piso.



Masa
1
m Fi
2
Fr
1
Fr = ( ) 0
1
x
2
x
2
k
1
x
1
k
1
..
x
1
m = +
2

Masa
2
m Fi
3
Fr
2
Fr =

( ) ( ) 0
2
x
3
x
3
k
1
x
2
x
2
k
2
..
x
2
m = +

Masa
3
m i F
3
Fr = ( ) 0
2
x
3
x
3
k
3
..
x
3
m = +

Reorganizando y factorizando:

( )
( )
0
3
x
3
k
2
x
3
k 3
..
x
3
m
0
3
x
3
k
2
x
3
k
2
k
1
x
2
k
2
..
x
2
m
0
2
x
2
k
1
x
2
k
1
k 1
..
x
1
m
= +
= + +
= + +


Cada ecuacin anterior corresponde a una ecuacin diferencial de equilibrio dinmico de un
grado de libertad. En forma matricial

(
(
(

+
+
+

(
(
(

0
0
0
3
x
2
x
1
x
3
k
3
k 0
3
k
3
k
2
k
2
k
0
2
k
2
k
1
k
3
..
x
2
..
x
1
..
x
3
m 0 0
0
2
m 0
0 0
1
m

[ ] [ ]{ } { } 0 x k
..
x m = +
)
`

Ecuacin de equilibrio dinmico en vibracin libre para varios grados de libertad


1.2 Excitacin Arbitraria

Ahora se supone el mismo sistema anterior, pero cada masa de la losa es excitada por una
fuerza externa Pi(t), variable en el tiempo.

3



Masa
1
m Fi
2
Fr
1
P
1
Fr = ( ) ( )
1
..
x
1
m
1
x
2
x
2
k t
1
P
1
x
1
k =
Masa
2
m Fi
3
Fr
2
P
2
Fr = ( ) ( ) ( )
2
..
x
2
m
2
x
3
x
3
k t
2
P
1
x
2
x
2
k =
Masa
3
m Fi
3
P
3
Fr = ( ) ( )
3
..
x
3
m t
3
P
2
x
3
x
3
k =

Reorganizando y factorizando:

( ) ( )
( ) ( )
( ) t
3
P
3
x
3
k
2
x
3
k
3
..
x
3
m
t
2
P
3
x
3
k
2
x
3
k
2
k
1
x
2
k
2
..
x
2
m
t
1
P
2
x
2
k
1
x
2
k
1
k
1
..
x
1
m
= +
= + +
= + +


En forma matricial

( )
( )
( )

(
(
(

+
+
+

(
(
(

t
3
P
t
2
P
t
1
P
3
x
2
x
1
x
3
k
3
k 0
3
k
3
k
2
k
2
k
0
2
k
2
k
1
k
3
..
x
2
..
x
1
..
x
3
m 0 0
0
2
m 0
0 0
1
m

[ ] [ ]{ } ( ) { } t P x k
..
x m = +
)
`

4

Ecuacin dinmica para un sistema estructural de varios grados de libertad con excitacin
arbitraria.


1.3 Excitacin en la Base

Se supone ahora que la misma estructura, es sometida a un sismo en la base, como se
muestra en la figura.






Desplazamientos relativos
0
x
3
x
3
u
0
x
2
x
2
u
0
x
1
x
1
u
=
=
=


Forma matricial

{ } { } [ ]{ }
0
x x u
0
x
1
1
1
3
x
2
x
1
x
3
u
2
u
1
u
=

[ ] : Matriz que indica que el grado de libertad o coordenadas de la masa, en la lnea del
sistema de ecuaciones simultneas, es colineal con la aceleracin del terreno.

Despejo x y derivo respecto al tiempo.

o
..
x
5

{ } { } [ ]{ }
[ ]
[ ]
)
`

+
)
`

=
)
`

)
`

+
)
`

=
)
`

+ =
0
..
x
..
u
..
x
0
.
x
.
u
.
x
0
x u x


0
..
x
3
..
u 3
..
x
0
..
x
2
..
u 2
..
x
0
..
x
1
..
u 1
..
x
+ =
+ =
+ =



Ecuaciones de equilibrio dinmico

Masa
1
m : ( ) ( ) 0
1
x
2
x
2
k
0
x
1
x
1
k
1
..
x
1
m = +
Masa
2
m : ( ) ( ) 0
2
x
3
x
3
k
1
x
2
x
2
k
2
..
x
2
m = +
Masa
3
m : ( ) 0
2
x
3
x
3
k
3
..
x
3
m = +

Se tiene que:

( )
( )
2
u
3
u
2
u
0
x
3
x
0
x
2
u
3
x
2
x
3
x
1
u
2
u
1
u
0
x
2
x
0
x
1
u
2
x
1
x
2
x
1
u
0
x
1
x
= = + =
= = + =
=


Las ecuaciones de equilibrio quedan:

6

( )
( ) ( )
( ) 0
2
u
3
u
3
k
3
..
x
3
m
0
2
u
3
u
3
k
1
u
2
u
2
k
2
..
x
2
m
0
1
u
2
u
2
k
1
u
1
k
1
..
x
1
m
= +
= +
= +


Factorizando:

( )
( )
0
3
u
3
k
2
u
3
k
3
..
x
3
m
0
3
u
3
k
2
u
3
k
2
k
1
u
2
k
2
..
x
2
m
0
2
u
2
k
1
u
2
k
1
k
1
..
x
1
m
= +
= + +
= + +


Matricialmente:

(
(
(

+
+
+

(
(
(

0
0
0
3
u
2
u
1
u
3
k
3
k 0
3
k
3
k
2
k
2
k
0
2
k
2
k
1
k
3
..
x
2
..
x
1
..
x
3
m 0 0
0
2
m 0
0 0
1
m


[ ] [ ]{ } { } 0 u k
..
x m = +
)
`

Pero [ ]
)
`

+
)
`

=
)
`

0
..
x
..
u
..
x
[ ] [ ][ ] [ ]{ } { }
[ ] [ ]{ } [ ][ ]
)
`

= +
)
`

= +
)
`

+
)
`

..
0
x m u k
..
u m
0 u k
0
..
x m
..
u m


Este es un sistema matricial de ecuaciones diferenciales simultneas de equilibrio dinmico,
para un sistema de varios grados de libertad sometido a una excitacin en la base.


Problema: (Ref: Structural Dynamics. Craig, Roy. R.) El movimiento de un edificio sujeto
a una excitacin ssmica, se estudia usando el modelo mostrado. Use la segunda Ley para
derivar la ecuacin de movimiento del sistema. Considere desplazamientos rotacionales
pequeos, y la masa de la fundacin m como una partcula.


Diagrama de cuerpo libre de los componentes del sistema.


Ecuaciones bsicas de movimiento de cada cuerpo rgido.

Para la fundacin

3
f
2
2f
1
2f u m Fx + = = & &


Para el elemento vertical:

asen
4
f
1
M
G
I
G
M
Mg
4
f
G
y M Fy
) 2 (
3
f
G
x M Fx
+ = =
= =
= =
& &
& &
& & &


7

Ecuaciones bsicas de movimiento de cada cuerpo rgido.
(1)
) 4 ( acos
3
f asen
) 3 (
+


8

De la relacin entre fuerza y desplazamiento y velocidad y amortiguamiento, se tiene:

( )
( )
) 7 ( K
1
M
) 6 ( z u
2
c
2
f
) 5 ( z u
2
k
1
f
=
=
=
& &


Usando las relaciones cinemticas que relacionan xG y yG con u y , se tiene que para
desplazamientos pequeos Sen = y Cos=1.

a acos y
a u asen u x
G
G
= =
+ = + =


Reemplazo en (1) las ecuaciones (5) y (6):

z c kz
G
x M u c ku Ma u M) (m
a u
G
x
: Pero
0
G
x M z c u c kz ku u m
0
G
x M ) z u c( z) k(u u m
& & & &
& &
& &
& &
& &
& & & & & &
& & & & & &
+ = + + + + +
+ =
= + + +
= + + +


Reemplazo (2), (3) y (7) en (4):

(9) 0 u Ma Mga) (k )
2
Ma
G
(I
0 ) a u Ma( Mga) (k
G
I
a u
G
x y 0
G
y
: Pero
(8) 0 a
G
x M a
G
y M Mga k
G
I
0 a
G
x M )a
G
y M (Mg k
G
I
a
3
f a
4
f k
G
I
= + + +
= + + +
+ = =
= + +
= + + =
+ + =
& &
& &
& &
& &
& &
& &
& & & & & &
& & & &
& &
& & & &
& &
& &


Escribiendo las ecuaciones de movimiento (8) y (9) en forma matricial:

( )
( ) ( )
)
`

+
=
)
`

+
)
`

+
)
`

+
+
0
z k z c

u
Mga K 0
0 k

u
0 0
0 c

u
Ma I Ma
Ma m M
2
G
& &
&
&
& &
& &


9

u
u
u
u

2. IDEALIZACIN DINMICA DE LA MASA

La segunda Ley de Newton relaciona el movimiento de la masa con la fuerza inercial. La
masa de una estructura est distribuida en todos los elementos que la componen, aunque
puede ser idealizada como una masa concentrada en los nudos de la estructura discretizada.

2.1 Matriz de masa distribuida.

La masa y la rigidez corresponden a un elemento continuo con infinitos grados de libertad.
No es prctico en la mayora de casos, aunque se puede concentrar la masa en los extremos,
usando una matriz consistente de masa, anloga a la de rigidez.

Para armar la matriz se considera el siguiente elemento con masa distribuida dm, se acelera
cada extremo en cada direccin, generando una fuerza inercial en x e y, en el elemento de
masa diferencial dm



Por la segunda ley: F m a y m I

Se empotran los extremos del elemento, y se le da una aceleracin unitaria a cada grado de
libertad, induciendo unas fuerzas inerciales en cada elemento de masa dm, proporcionales a
la elstica.

dF

dm dF

dm Y

La fuerza inercial de extremo es proporcional a la deformada:

dF

j dm
dF

m
l
dx
10

F

dx

Se encuentran las ecuaciones de la elstica para cada elemento, EI

w , se integra
y se encuentra la matriz de masa consistente en coordenadas locales.

m
m
420

140 0 0
0 156 22L
0 22L 4L

70 0 0
0 54 13L
0 13L 3L

70 0 0
0 54 13L
0 13L 3L

140 0 0
0 156 22L
0 22L 34

L: longitud del elemento

Para transformar a coordenadas globales se usa la matriz de transformacin [T]

T

C S 0
S C 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C S 0
S C 0
0 0 1

S sen
C cos
angulo entre eje logal y global


M
TM

TM

TM

TM

M
m
420

140C

156S

16S C 22L S
16S C 140C

156S

22L C
22L S 22L C 4L

70C

54S

16S C 13L S
16S C 70C

54S

13L C
13L S 13L C 3L

70C

54S

16S C 13L S
16S C 70C

54S

13L C
13L S 13L C 3L

140C

156S

16S C 22L S
16S C 140C

156S

22L C
22L S 22L C 4L

2.2 Matriz de Masa Concentrada:

En un cuerpo rgido no existe deformacin interna y las propiedades inerciales se pueden
expresar en el centro de masa. Como la masa est relacionada con la aceleracin, entonces
los grados de libertad sern las aceleraciones. Se tiene que en una placa rgida a flexin hay
3 grados de libertad: dos desplazamientos horizontales, ux y uy y un giro o rotacin de la
placa z.

Y
X

XL
11



Cuando el sistema de coordenadas coincide con en el centroide de la placa y se considera la
masa de las columnas despreciable, la matriz de masa de la losa queda:

[ ]
(
(
(
(

=
0
J
A
m
0 0
0 m 0
0 0 m
m


m: Masa de la Losa
A: rea de la Losa = a x b
Jo: Momento polar de inercia =
12
3
ab
12
3
ba
yy
I
xx
I + = +

Para un sistema estructural reticular aporticado con diafragma rgido, se puede considerar la
matriz de masa diagonal, siempre y cuando la mayor parte de la masa este concentrada en
la placa Esto significa que la masa de la losa, (Se puede usar la mitad de la masa de las
columnas para el segundo y tercer piso y 1/3 de la de la masa de las columnas del primer
piso), induce una fuerza inercial solo en el grado de libertad de desplazamiento indicado, es
decir la masa mi, se mueve en la direccin xi asociada a una aceleracin ai en la misma
direccin. Por lo tanto la matriz de masa para el prtico mostrado es:




[ ]
(
(
(

=
1
m 0 0
0
2
m 0
0 0
3
m
m





12

En estructuras donde la mayor cantidad de la masa se encuentre en los muros estructurales
como bodegas, o donde el diafragma del piso sea flexible, como en puentes, no se puede
usar diafragma rgido, y se debe usar la matriz consistente de masa para armar la ecuacin
de equilibrio dinmico.

La masa concentrada se utiliza en el anlisis dinmico de cuerpos rgidos, cuando el
elemento es muy rgido se desprecia la deformacin interna y las propiedades inerciales se
referencian al centro de masa. Se acelera la placa respecto al punto (0,0,0)

X; Y distancia al centro de masa

Las fuerzas inerciales son:

F

mY

mX

mY

mX

m
A
J

MX

m: masa total
A: rea de la placa
J

Momento polar de inercia

I

MX

m 0 Ym
0 m Xm
Ym Xm
m
A
J

MX

F M

Cuando la aceleracin se hace respecto al centro de masa X

0, la matriz de masa
queda:

Z
u
u

X
?
13

m 0 0
0 m 0
0 0
m
A
J

Para un conjunto de cuerpos rgidos, unidos por conexiones rgidas

M

mi 0 Y

0 mi X

m
A
J

MX

Problema: Una losa de concreto maciza, con rigidez infinita (diafragma rgido), tiene una
masa concentrada m= 25 Ton en un extremo. Calcule la matriz de masa respecto a su eje
centroidal.


M

24
kN
m

10 20 0,25 120 Tn

El centroide de rea coincide con el de masa

X
X

mi

0 25 5 120
145
4,14 m

Y
Y

mi

0 25 10 120
145
8,28 m

Masa de la Placa

A= 10x20 = 200
J

10 20

12

20 10

12
833,33 m

5 4,14 0,86 m
u
u
z
14


Y

10 8,28 1,82 m

Ym

218,4 Tn m

Xm

103,2 Tn m

m
A
J

MX

120 8333,33
200
120 0,86

1,82

5486,24 Tn m

Masa excntrica

A= o , J

0

X 4,14 m , Y 8,28 m

Xm 103,5 Tn m , Ym 207 Tn m

m
A
J

MX

25 4, 14

8, 28

2142,45 Tn m

M
145 0 425,4
0 145 206,7
425,4 206,7 7628,7
Unidades [Ton] y [m]



3. MODELACIN MATEMTICA DE LA ESTRUCTURA

3.1 MATRIZ DE RIGIDEZ

De la escogencia y localizacin de los grados de libertad, depende la forma del sistema de
ecuaciones de equilibrio. La Rigidez se define como la fuerza necesaria para producir un
desplazamiento unitario en la direccin de la carga. El Anlisis Estructural relaciona la
rigidez, el desplazamiento y la fuerza, por medio de la ecuacin de equilibrio esttico
{ } [ ]{ } u K F = . Este modelo matemtico, de mltiples ecuaciones simultneas, describe el
comportamiento de la estructura ante unas cargas estticas.

Un prtico estructural puede ser idealizado como un ensamblaje reticular de elementos de
vigas y columnas interconectadas en los nudos, los muros estructurales no se considerarn
en este modelo. Los desplazamientos de los nudos son los grados de libertad. Para un
prtico plano, cada nudo tiene 3 grados de libertad: dos desplazamientos y un giro. Se
asume un comportamiento dentro del rango elstico lineal de los materiales, y por lo tanto
las fuerzas resistentes del piso sern proporcionales a los desplazamientos.


15

3.2 DIAFRAGMA RGIDO

Se considera la losa muy rgida en su propio plano; se puede idealizar como un cuerpo
rgido, y describir cualquier coordenada dentro del diafragma. La localizacin de cualquier
punto dentro del diafragma se puede describir a partir de 2 desplazamientos horizontales y
un giro.


Se toma el origen en el centro de masa del diafragma, Los desplazamientos verticales en
columnas y diafragma, y las rotaciones alrededor de los ejes horizontales, se muestran en la
siguiente grfica:

Dos puntos de una losa de entrepiso, que se idealice como diafragma rgido no pueden
tener desplazamientos relativos horizontales, pero si desplazamientos verticales y giros
respecto a ejes horizontales. [Garca. L.E.]

Las propiedades inerciales de la masa, se encuentran en el centro de la masa, y no se tiene
en cuenta la masa de columnas y pantallas, hiptesis aplicable a edificios aporticados, pero
no a sistemas de muros estructurales. Cada losa se puede deformar ante diferentes cargas
externas, como en la siguiente figura:

16

Lo anterior implica que cada losa posee infinitos grados de libertad, por lo tanto si se
considera que las losas son infinitamente rgidas solo existiran 3 grados de libertad nicos
para describir el movimiento de cualquier fragmento o partcula, tal y como se muestra en
la figura No. 14.



Las losas de Diafragma No Rgido, se presentan en sistemas sobre muros, Placas de
entrepiso sobre elementos prefabricados sin superficies rgidas en el nudo, Edificio con
vacios grandes en el diafragma, Edificios con irregularidades tipo 2P y 3P, Losas de
transferencia en edificios y losas de transicin.


3.3 MODELACIN DE EDIFICIO APORTICADO


A continuacin se presenta el modelo de una edificacin de dos niveles. Inicialmente se
consideran todos los grados de libertad de la estructura. Si se supone un diafragma rgido,
se observa que sobre las losas existen dos desplazamientos horizontales y un grado de
libertad rotacional. Del mtodo de la rigidez directa, se sabe que cada nudo tiene 3 grados
de libertad y que la masa de la losa se concentra en estos, sumando un total de 12 grados de
libertad.

3.3.1 Se genera la matriz de rigidez de cada elemento y se ensambla la matriz de rigidez de
cada prtico [ Kp
1
],[ Kp
2
],[ Kp
A
] y [ Kp
B
], para ste caso. Cada una de 12 x 12.

17


[ K ]
12x12
Prtico 1 y A

3.3.2. Se suponen las vigas con rigidez axial infinita debido al diafragma rgido. Se define
un grado de libertad horizontal X e Y por piso independientes y las otra dependientes, se
arma la matriz [ R ] a partir de las relaciones lineales entre los grados de libertad.


[ Ki ] = [ R ]T [ Kp ][ R ]

Para el prtico tipo 1 [ Ki
1
]
10x10


Para el prtico tipo A [ Ki
A
]
10x10


3.3.3. Condensacin de grados de libertad

Para prticos bajos y largos H/B 5, se eliminan los grados de libertad verticales, donde H
es la altura de la edificacin y B es el lado, se pueden eliminar los grados de libertad
verticales, omitiendo tanto la fila como la columna correspondiente en la matriz de rigidez.

Caso I: H/B > 5 Se consideran

Caso II: H/B 5 Se desprecian

18


Caso I:
Se reordena la matriz para que en las primeras filas y columnas queden los grados de
libertad horizontal y rotacional, y a la derecha y parte inferior los grados de libertad
verticales.

K

{ } [ ]{ } ui Ki Fi =

La Matriz de rigidez del prtico con grados de libertad verticales condensados queda:

K

Los grados de libertad condensados se obtienen con:

{Uv} = -[Ki
4
]
-1
[ Ki
2
] {Usv}

Caso II:
Se eliminan filas y columnas de grados de libertad verticales {Uv}=0 en la matriz [Ki] y se
obtiene la matriz [Ksv].



Para el prtico 1 [Ksv
1
]
6x6

Para el prtico A [Ksv
A
]
6x6


19

3.3.4. Condensacin de los grados de libertad rotacionales.
No hay ningn efecto inercial asociado a los grados de libertad rotacionales respecto a ejes
horizontales del diafragma, por lo tanto se puedan condensar.

[Ksv]: Se reordena para que en las primeras filas y columnas queden los grados de libertad
horizontales y las inferiores y derecha las verticales y rotacionales.

K

Se condensa.

[Kc] = [ [Ksv
1
] [Ksv
2
] [Ksv
4
]
-1
[Ksv
3
] ]

Los grados de libertad condensados se calculan con:

{Urot} = -[Ksv
3
]
-1
[Ksv
2
] {Up}

Las Matrices de efectos horizontales, contienen la rigidez solo para desplazamientos
horizontales, quedan:

Prtico 1 [Ksv
1
]
2x2


Prtico A [Ksv
A
]
2x2



3.3.5. Transformacin de los grados de libertad de un desplazamiento por piso a tres por
piso en diafragma rgido.

Se localiza el origen en la interseccin del eje 2 y el eje B. Los grados de libertad del
diafragma en el centro de la masa, para que la matriz quede diagonal.

20


Se hace equilibrio entre las fuerza en casa piso del prtico y la resultante en el centro de la
masa del diafragma. Se toma la fuerza del prtico local y del diafragma global.



Las coordenadas (x
A
,y
A
) y (x
B
, y
B
) deben estar en la lnea de accin del prtico.

d X

Sen = (Y
B
Y
A
)/d Cos = (X
B
X
A
)/d

Si F
L
se mantiene en su lnea de accin, no importa la localizacin que tenga, si el prtico
no es perpendicular:

Del equilibrio:

Fix
Fiy
Mi

Sen
Cos
y y

Cos X

Sen

F

{ Fi } = [ Ti ] { F
Li
}
{ Fi } = Fuerzas globales diafragma piso i
{ F
Li
} = Fuerzas locales prtico i

21

El centro de masa de cada piso i se define con el vector de posicin:

ri y

Cos X

Sen

Para el edificio de dos pisos.

C = Cos r = Vector de posicin S = Sen

S
C
r2
0
0
0
0
0
0
S
C
r1

{ F } = [ Tp ] { F
L
}

T

Donde [Ti ]
2x1
n = Numero de pisos

Para cada prtico.

{F
PL
} = [ K
CL
] { U
PL
}

{F
P
} = [T
P
] { F
PL
} = [ T
P
][ K
CL
] { U
PL
}

Se tiente:


{ U } = [ T
P
] { U
PL
} { U } = Grados de libertad globales del diafragma

{ U
PL
} = [ T
P
]
-1
{ U }

{ U
PL
} = [ T
P
]
T
{ U }

Reemplazando en { F
P
}

{ F
PL
} = [ T
P
] [ K
CL
] [ T
P
]
T
{ U }

{ K
P
}
9x9
= [ T
P
] [ K
CL
] [ T
P
]
T


[ K
P
]: Matriz del prtico en funcin de los grados de libertad globales de la estructura.




22

3.3.6. Ensamblaje matriz de masa
[ Mi ]: Matriz de masa piso i; suponiendo diafragma rgido.

[ Mi ]
3x3
=
m

Matriz de masa de la estructura [ M ].

[ M ] =
m

2 pisos

La fuerza inercial es { F } = [ M ]{ }

3.3.7. Ecuacin de equilibrio dinmico de la estructura.

[ M ] { } + [ K ] { U } = { 0 } Vibracin Libre


[ M ] { } + [ K ] { U } = - [ K ] { } { Xo

} Vibracin Forzada

{ } { Xo

} = Aceleraciones en los grados de libertad de la estructura.

El registro acelerogrfico tiene cinco componentes de aceleracin: Dos horizontales
ortogonales NS y EW y una vertical. No registra aceleracin rotacional asociada a la inercia
de una masa rotacional del diafragma. Para diafragma rgido no se incluyen los efectos
verticales de aceleracin.



X

Aceleracin Norte Sur

X

Aceleracin Este Oeste

X

y X

: Aceleraciones horizontales ortogonales del terreno, no colineales con los

grados de libertad globales del diafragma.
23


X

Cos X

Sen
X

Sen X

Cos

Si se usa una componente del acelerograma

X

Cos
X

Sen
La matriz [ ] queda: v

1
0
0
0
1
0
1
0
0
0
1
0

Cos
X

Sen

Si la aceleracin del terreno es colineal con el grado de libertad del diafragma de la
estructura se coloca 1, sino 0.

3.3.8. Fuerzas en los elementos

Despus de resolver la ecuacin de equilibrio dinmico y encontrar los desplazamientos
globales { U } se calculan:

- Grados de libertad rotacionales condensados

{Urot} = -[ K
SV
4
]
-1
[ K
SV
3
] { U
P
}

- Grados de libertad verticales

{ Uv } = - [ Ki
4
]
-1
[ Ki
3
] { U
SV
} para H/B > 5

Donde:
U

Si H/B 5 { U
V
} = { 0 } entonces:

U

Por ltimo se obtiene los desplazamientos de todos los grados de libertad del prtico.

24

U

RUi
Se calculan los grados de libertad del prtico
U

RU

Como los desplazamientos estn en coordendas locales del prtico { U
L
}, se calculan las
fuerzas en los elementos de la estructura, y reacciones en los apoyos.



4. SOLUCIN DE LA RESPUESTA DINMICA PARA SISTEMAS CON VARIOS
GRADOS DE LIBERTAD

Existen varias formas de Solucin, entre las que se tiene: La Solucin Modal, que consiste
en convertir el sistema de ecuaciones diferenciales simultneas y linealmente dependientes,
en un conjunto de ecuaciones de equilibrio independiente. Generalmente se realiza el
anlisis modal cronolgico y el modal espectral. Otra forma de solucin se hace por medio
de integracin de las ecuaciones de equilibrio, el cual es anlogo a sistemas de un grado de
libertad, con aplicacin en sistemas estructurales con caractersticas no lineales.

Para encontrar la respuesta dinmica se utilizar un espacio vectorial, que es una regin del
espacio-tiempo con ciertas propiedades o caractersticas matemticas, construida a partir de
un conjunto de vectores linealmente independientes, que se conocen como la Base del
sistema, y que describen el movimiento del modelo estructural dentro del espacio vectorial,
usando combinaciones lineales y otras propiedades.


4.1 Solucin Modal para el caso no amortiguado

En Vibracin Libre se tiene el siguiente sistema de ecuaciones simultneas:

[ ] [ ]{ } { } 0 u k
..
u m = +
)
`

Se supone la solucin de la forma:

( ) { } { } ( ) t
i
f
i
t
i
u =

{ }
i

: Vector de amplitudes
( ) t
i
f
: Funcin que depende del tiempo

Derivo dos veces y reemplazo en la ecuacin diferencial.
25

( ) { } { } ( )
( ) { } { } ( )
[ ]{ } ( ) [ ]{ } ( ) { }
( ) ( ) 0 t
i
f
n
1 j
i
j
kij t
i
f
n
1 j
i
j
mij
0 t
i
f
i
k t
i
f
i
m
t
i
f
i
t
i
u
t
i
f
i
t
i
u
=
|
|

\
|

=
+
|
|

\
|

=
= +
=
=
& &
& &
& &
& &
&
&


Usando el mtodo clsico de separacin de variables en ecuaciones diferenciales:

( )
( )
2
i
w
mij
kij
t
i
f
t
i
f
n
1 j
i
j
n
1 j
i
j
=

=
=
=
& &


Se observa que ambos lados de la expresin anterior son iguales a la frecuencia natural wi
al cuadrado. Por analoga a los sistemas de un grado de libertad la solucin de esta ecuacin
tiene dos partes:

La parte que depende del tiempo es:

( ) ( ) 0 t
i
f
2
i
w t
i
f = +
& &


La solucin de la anterior ecuacin diferencial es de la forma:

( ) t
i
Cosw
i
B t
i
Senw
i
A t
i
f + =


i
w
: Frecuencia natural
i
A
,
i
B
: Constantes que dependen de las condiciones iniciales y representan la amplitud
del movimiento oscilatorio.

La otra expresin es:

[ ] [ ] ( ){ } ) 1 ( 0
i
m
2
i
w k
0 mij
2
i
w kij
0 mij
2
i
w kij
i
j
n
1 j
n
1 j
n
1 j
i
j
n
1 j
i
j
=
=
|

\
|

=
= =
= =


Para solucionar este sistema de ecuaciones simultneas se recurre al teorema de Cramer:
26


a) Si el determinante de un sistema lineal no homogneo de n ecuaciones en el mismo
nmero de incgnitas
n

, es diferente de cero, el sistema tiene exactamente una solucin.

b) Si el sistema es homogneo y el determinante es diferente de cero, nicamente se tiene la
solucin trivial
n

=0
c) Si el sistema es homogneo y el determinante es igual a cero, se tiene soluciones no
triviales

0.

Usando la parte c) del teorema se tiene que la ecuacin (1) tiene solucin no trivial si el
determinante de la matriz de coeficientes es cero

[ ] [ ] 0 m
2
i
w k Det = =
Determinante caracterstico

Al expandir el determinante se encuentra la ecuacin caracterstica o frecuencial, que es un
polinomio de grado 2n.

Como las matrices de masa y rigidez son simtricas y positivas definidas, las n races de
esta ecuacin son reales y positivas, y se conocen como los Valores Propios, Eigenvalues o
valores normales. La matriz
[ ] k
es positiva definida para evitar el movimiento de cuerpo
rgido de la estructura soportada, aunque no es necesario para estructuras como los aviones.
La matriz
[ ] m
es positiva definida para asegurar que la masa concentrada no sea eliminada
en todos los grados de libertad del anlisis por la condensacin esttica.

Las n races son las frecuencias naturales de vibracin del sistema, que es un valor propio si
se cumple el teorema de Cramer. Una matriz nxn tiene exactamente n frecuencias naturales.
Despejando de la ecuacin anterior, se tiene:

[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] ) 2 (
2
i
w k
1
m
m
1
m
2
i
w k
1
m
m
2
i
w k
=

=


La Frecuencia fundamental es la frecuencia natural
i
w ms pequea de las i-avas
frecuencias naturales. Una vez obtenidas las frecuencias de (2) se reemplazan en (1) los
valores de
i
w
y se obtienen n sistemas del tipo.

[ ] [ ] ( ){ } 0
n
m
2
n
w k =
n = 1, 2, 3....

27

Para cada valor de
n
w existe un vector independiente { }
n
que es una solucin no trivial
del sistema de ecuaciones simultneas, que se conoce como vector caracterstico,
Eigenvector o modo de vibracin.

Para cada frecuencia
n
w se tiene un vector { }
n
que tiene una forma definida pero
amplitud arbitraria, dado por los valores relativos de los n desplazamientos,
correspondientes a las n frecuencias de vibracin. Si existen n frecuencias naturales
entonces excitarn n modos de vibracin. Si dos frecuencias son iguales, cualquier
combinacin lineal de los modos, tambin es otro modo de vibracin.

Los Modos de Vibracin son propiedades del sistema que dependen de la rigidez y masa.
Cada modo se puede excitar independientemente y el movimiento del conjunto de masas se
mover con la forma del modo y con una frecuencia natural
n
w
asociada al modo. El
movimiento general de un sistema de n grados de libertad se representa por la
superposicin de los modos del sistema.


4.2 Ortogonalidad de los modos.

Cada modo corresponde a una frecuencia natural diferente que satisface la siguiente
condicin de ortogonalidad. Cuando
n
w
i
w .

[ ]{ } [ ]{ }
n
m
2
n
w
n
k =

Premultiplicando por la transpuesta del r-avo modo { }
T
r

{ } [ ]{ } { } [ ]{ } ) 3 (
n
m
r

2
n
w
n
k
r

T T
=


Si se inicia con el modo r y premultiplicamos por el vector transpuesto del modo n, se tiene:

{ } [ ]{ } { } [ ]{ } ) 4 (
r
m
n

2
r
w
r
k
n

T T
=


Como la matriz
[ ] [ ]
T
k k =
y la
[ ] [ ]
T
m m =
, debido a que son simtricas, se tiene que la
transpuesta de la matriz del lado derecho es igual a la transpuesta del lado izquierdo.
Usando la ecuacin (3):

{ } [ ]{ } { } [ ]{ } ) 5 (
r
m
n

2
n
w
r
k
n

T T
=


Restando (4) de (5)

28

{ } [ ]{ }
{ } [ ]{ } 0
r
m
n

0
2
r
w
2
n
w
0
r
m
n

2
r
w
2
n
w
T
T
=
= |

\
|

= |

\
|


La ecuacin anterior es verdadera cuando
2
r
w
2
n
w
, que para sistemas con frecuencias
naturales positivas implica que
r
w
n
w
, se puede concluir que:

{ } [ ]{ } { } [ ]{ } 0
n
m
r
y 0
n
k
r

T T
= =


Y sustituyendo en la ecuacin (3) y (4), se observa que se cumple la igualdad.

La ortogonalidad de los modos naturales de vibracin implica que las siguientes matrices
cuadradas son diagonales, siempre y cuando r=n, si son diferentes, entonces las matrices
son iguales a cero

{ } [ ]{ } { }
{ } [ ]{ } { } 1
n
m
r

2
r
w
n
k
r

T
T
=
=


El significado fsico que implica la ortogonalidad modal, es que el trabajo hecho por la
fuerza inercial en el n-avo modo a travs del desplazamiento en el r-avo modo, es igual a
cero.


4.3 Normalizacin de los Modos.

La Normalizacin consiste en tomar uno de los elementos del vector y asignarle un valor
arbitrario, por ejemplo 1, los elementos restantes quedan normalizados, respecto a este
valor, y los vectores se denominan modos normales. Si el vector { }
n
es un modo normal,
cualquier vector proporcional es prcticamente el mismo modo escalado por un factor. A
veces es conveniente normalizar cada modo en los elementos correspondientes a un grado
de libertad en particular, por ejemplo asignarle la unidad al ltimo piso de un edificio de
varios pisos. Es comn normalizar los modos respecto a la matriz de masa, es decir que la
n-sima masa mn tenga valores unitarios, esta normalizacin se conoce como masa
ortonormal.

{ } { } 1
r

T
r
=

{ } [ ]{ } [ ] I
r
m
T
r
=

29


[ ] I
es la matriz identidad.
Si los modos se normalizan con
{ } [ ]{ }
r
m
T
r

, entonces los vectores modales componen

un conjunto de vectores linealmente independientes. Se acostumbra a escribir todos los
modos en una sola Matriz modal

[ ] { }{ }{ } { }
(

=
n
......
3

1





4.4 Desacople de las Ecuaciones de Movimiento

Un vector siempre puede expresarse como una combinacin lineal de los modos y pueden
describir cualquier movimiento del sistema, cada modo multiplicado por unas constantes
que dependen de las condiciones iniciales. Si el movimiento es forzado, las constantes
dependen de la solicitacin. Las constantes indican el grado de participacin de cada modo
en el movimiento total. Para vibracin libre el movimiento del sistema se describe con la
siguiente expresin:

{ } [ ]{ } u =


Donde:
{ } U
: Grados de libertad globales
{ }
: Nuevos Grados de libertad o generalizados
[ ]
: Matriz modal normalizada

Derivo dos veces y reemplazo en la ecuacin diferencial de equilibrio dinmico.

[ ]
)
`

=
)
`

..

..
u

[ ] [ ]{ } { } 0 u k
..
u m = +
)
`

[ ][ ] [ ][ ]{ } { } 0 k
..
m = +
)
`

Premultiplicamos por
[ ]
T

[ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } { } 0 k
T
m
T
= + & &


Por el principio de ortogonalidad:

30

[ ] [ ][ ]{ } [ ] I m
T
=
y
[ ] [ ][ ]
(

=
2
w k
T

[ ]{ } { } 0
2
w I = +
(

& &


Esto implica que se tienen n ecuaciones independientes de un grado de libertad del tipo:
0
i

2
i
w
i
..
= +


Para solucionar esta ecuacin diferencial se aplican los mismos mtodos que se usaron para
resolver sistemas de un grado de libertad.

Despus que se obtiene la solucin de la ecaucin diferencial de cada grado de libertad
generalizado, la respuesta dinmica de la estructura es la superposicin de la contribucin
de cada modo.

{ } [ ]{ } { } ( ) [ ] { } ( ) { } ( ) { } ( ) t
n

n
t
2

2
t
1

n
1 i
t
i

i
u + + + =
=
= = K


{ }
: Sistema de coordenadas generalizadas, donde cada una acta independientemente
como si fuera un grado de libertad nico, que a su vez afecta los grados de libertad
globales, de forma tal que se mueven armnicamente en el modo correspondiente.


4.5 Vibracin con Condiciones Iniciales

Una vez obtenida la respuesta dinmica de la estructura de cada una de las ecuaciones
desacopladas, se debe emplear la transformacin de coordenadas siguiente para pasar a los
grados de libertad globales.

( ) { } [ ]{ }
( ) { } [ ]{ } t u
t u
& & =
=
Derivo


Para el caso no amortiguado la solucin para los grados de libertad generalizados es de la
forma:

( ) { } { } { }
( ) { } { } { } BwSenwt AwCoswt t
Derivo
BCoswt ASenwt t
=
+ =
&

Reemplazando en la respuesta dinmica de los grados de libertad globales:
31


( ) { } [ ]{ } [ ]{ } BCoswt ASenwt t u + =

( ) [ ]{ } [ ]{ } wBSenwt wACoswt t
.
u + =
)
`

Si se tienen condiciones iniciales { }
o
u y
)
`

o
.
u
{ } [ ] ( ) { } [ ]{ } B 0
o
u = =

[ ] ( ) [ ]{ } wA
.
0
.
o
u =
)
`

=
)
`

&


Premultiplicando por
[ ] [ ] m
T


[ ] [ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } { } B B m m
T
o
u
T
= =


[ ] [ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } { } wA wA m
T

o
u m
T
= = &


La solucin de la respuesta dinmica de desplazamiento en el tiempo, de un sistema de
varias grados de libertad no amortiguado con condiciones iniciales es:

( ) { } [ ][ ] [ ]{ } [ ][ ] [ ]{ }{ } Coswt
o
u m
T
Senwt
w
1
o
u m
T
t u +
)
`

= &



Problema: (Fuente: Dinmica Estructural Aplicada al Diseo Ssmico. Garca, Luis E.).
Hallar las frecuencias naturales, modos de vibracin y la Respuesta Dinmica de
desplazamiento en coordenadas globales.

Estructura Idealizada
32



Matriz de masa de la estructura:

[ ]
(
(
(

=
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m
m


Usando el mtodo de la rigidez directa:


Donde Columnas 4
3
L
12EI
k =

I: Momento de Inercia respecto al eje flexionado.
E: Modulo de elasticidad del material.
33

L: Altura del piso.
k: Rigidez del piso.

Matriz de rigidez del Edificio:

[ ]
(
(
(

=
2k k 0
k 2k k
0 k k
k


Ecuaciones de Movimiento

(
(
(

(
(
(

0
0
0
1
u
2
u
3
u
2k k 0
k 2k k
0 k k
1
..
u
2
..
u
3
..
u
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m

Se pueden obtener n sistemas del tipo:

[ ] [ ] ( ){ } 0
n
m
2
n
w k =


Las Frecuencias Naturales se hallan:

[ ] [ ] 0 m
2
n
w k Det = =


2m
2
w 2k k 0
k 2m
2
w 2k k
0 k m
2
w k
Det



=


Expando el determinante

3
4m 0
3
k
2
mw
2
9k
4
w
2
12km
6
w
3
4m D = + =


0
3
m
3
k
4
1
2
w
2
m
2
k
4
9
4
w
m
k
3
6
w = +


Se puede hacer por comodidad u
2
w = y 1
m
k
= , se obtiene un polinomio de grado 3 con 3
races
34

0
4
1
u
4
9
2
3u
3
u = +

1.886
3
u
1
2
u
0.134
1
u
=
=
=

Pero
2
w u = y colocando
m
k
1 = y ordenando de menor a mayor se obtienen las
frecuencias naturales del sistema

m
k
0.134
2
1
w =

m
k
2
2
w =

m
k
1.886
2
3
w =


Los modos de vibracin se calculan con:

[ ] [ ] ( ){ } 0
n
m
2
n
w k =


Para
m
k
0.134
2
1
w =

(
(
(
(
(
(
(

\
|

|

\
|

|

\
|

0
0
0
1

2m
m
k
0.134 2k k 0
k 2m
m
k
0.134 2k k
0 k m
m
k
0.134 k

(
(
(

0
0
0
1

1.732k k 0
k 1.732k k
0 k 0.866k


0
2
k
3
0.866k =
(1)
2
1.155
3
=

0
1
k
2
1.732k
3
k =
(2)
0
1
1.732k
2
k = +
(3)

De (3)
1
1.732k
2
=

De (1)
( ) 0
1
1.732 k
3
0.866k =

1
2
3
=

De (2)
( ) 0
1
k
1
1.732 1.732k
1
2k =
0 = 0 1
Solucin Trivial
35


1

Puede tomar cualquier valor.

Sea
1
1
=

Primer modo de vibracin o modo fundamental { }

=
1
1.732
2
1

Para
m
k
2
2
w =

(
(
(

0
0
0
1

0 k 0
k 0 k
0 k 0

0
3
k =

0
1
k
3
k =

1

3
=

0
2
k =

1

y
3

: Pueden tomar cualquier valor . Si

1
1
=

Segundo modo de vibracin o Modo 2 { }

=
1
0
1
2

Para
m
k
1.886
2
3
w =

(
(
(

0
0
0
1

1.732 k 0
k 1.732k k
0 k 0.866


0
2
k
3
0.866k =

0
1
k
2
1.732k
3
k =

0
1
1.732k
2
k =

1
1.732
2
=


De (1) ( ) 0
1
1.732 k
3
0.866k =
1
2
3
=
Si 1
1
=
Modo 3 { }

=
1
1.732
2
3

36



Fuente: Dinmica Estructural Aplicada al Diseo Ssmico. Garca, Luis E.

Normalizando los modos respecto a la matriz de masa

{ } [ ]{ } [ ] I
r
m
T
r
= Se obtienen las modas ortonormales


Modo 1:
{ }
{ }

=
=

(
(
(

0.289
0.5
0.557
m
1
1
1.732
2
3m 2
1
1

12m
1
1.732
2
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m
1 1.732 2


Modo 2:
{ }
{ }

=
=

(
(
(

0.557
0
0.557
m
1
1
0
1
3m
1
2

3m
1
0
1
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m
1 0 1


Modo 3:
37

{ }
{ }

=
=

(
(
(

0.289
0.5
0.557
m
1
1
1.732
2
3m 2
1
3

12m
1
1.732
2
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m
1 1.732 2


Matriz Modal

[ ]
(
(
(

=
0.289 0.557 0.289
0.5 0 0.5
0.557 0.557 0.557
m
1


Usando la matriz
[ ]
, se desacopla el sistema:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
m
T
0.289 0.557 0.289
0.5 0 0.5
0.557 0.557 0.557
m
1
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m
0.289 0.5 0.557
0.557 0 0.557
0.289 0.5 0.557
m
1
m
T


[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1.886 0 0
0 1 0
0 0 0.1341
m
k
k
T
0.289 0.557 0.289
0.5 0 0.5
0.557 0.557 0.557
m
1
2k k 0
k 2k k
0 k k
0.289 0.5 0.557
0.557 0 0.557
0.289 0.5 0.557
m
1
k
T


Las ecuaciones desacopladas

(
(
(

(
(
(

0
0
0
3

1.886 0 0
0 1 0
0 0 0.134
m
k
..
3

..
2

1
..

1 0 0
0 1 0
0 0 1


38

Como ecuaciones diferenciales independientes:
0
3

m
k
1.886
3
..

0
2

m
k
2
..

0
1

m
k
0.134
1
..

= +
= +
= +


Suponiendo un desplazamiento unitario como condicin inicial y velocidad inicial igual a
cero:

{ } 0
.
o
u =
)
`

{ }

=
1
1
1
o
u

{ } [ ] [ ]{ }

(
(
(

(
(
(

= =
3
B
2
B
1
B
0.1548
0.5774
2.1547
m
1
1
1
2m 0 0
0 2m 0
0 0 m
0.289 0.5 0.557
0.557 0 0.557
0.289 0.5 0.557
m
1
o
u m
T
B


La respuesta del sistema es:

{ } { } ( ) { } ( ) { } ( ) t
3

3
t
2

2
t
1

1
u + + =


t
m
k
1.886 Cos
0.045
0.077
0.089
t
m
k
Cos
0.333
0
0.333
t
m
k
0.134 Cos
0.622
01.077
1.244
1
u
2
u
3
u
t
3
0.1547Cosw
0.289
0.5
0.557
t
2
0.5774Cosw
0.557
0
0.557
t
1
2.1517Cosw
0.289
0.5
0.557
1
u
2
u
3
u

4.6 Anlisis Modal en vibracin libre con amortiguamiento

Cuando se incluye el amortiguamiento, la respuesta en la vibracin libre es:

39

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } 0 u k u c u m = + + & & &

Si existen condiciones iniciales
{ }
)
`

o
.
u y
o
u
, se pueden expresar los desplazamientos
{ } u
en trminos de los modos naturales del sistema sin amortiguamiento:

[ ][ ]{ } [ ][ ]{ } [ ][ ]{ } { } 0 k c m = + + & & &


Premultiplicando por
[ ]
T

[ ]{ } [ ]{ } [ ]{ } { } 0 K C M = + + & & &


Donde
[ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ]
[ ] [ ] [ ][ ] k K
c C
m M
T
T
T
=
=
=


[ ] C
es una matriz cuadrada pero no es diagonal, ya que depende de la distribucin del
amortiguamiento en todo el sistema estructural. Si
[ ] C
es diagonal, representa el
amortiguamiento en las n-avas ecuaciones diferenciales desacopladas en las coordenadas de
los grados de libertad generalizados

, y se dice que el sistema tiene un amortiguamiento

clsico, ya que es aplicable a tales sistemas, con las mismas frecuencias naturales y modos
de vibracin que el sistema no amortiguado.

El amortiguamiento generalmente se especifica con un valor para una relacin modal,
suficiente para realizar un anlisis de un sistema lineal. Por lo tanto no es prctico definir
los coeficientes en la matriz de amortiguamiento a partir de la geometra estructural,
seccin de los elementos, y propiedades de amortiguamiento en materiales. El
amortiguamiento es un valor obtenido de ensayos experimentales los cuales son usados en
la relacin modal.

Los coeficientes de la matriz de amortiguamiento clsicos se definen imponiendo unas
condiciones iniciales de velocidad unitaria en cada uno de los grados de libertad
generalizados, es decir de la ecuacin de equilibrio desacoplada, obteniendo las fuerzas
internas de amortiguamiento en cada uno de los grados de libertad, se repite el proceso para
cada grado de libertad y se obtiene la matriz de amortiguamiento. Desacoplando la Matriz
[ ] C
se tiene:

[ ] [ ] [ ][ ] [ ]
i

i
2 c C
T
= =


40

[ ]
i

i
2
es una matriz diagonal y i es el amortiguamiento asociado con el modo i en el
grado de libertad i obtenido de ensayos. Aunque la matriz de amortiguamiento se puede
desacoplar, no tiene relacin con el amortiguamiento real en el grado de libertad
determinado. Por lo tanto lo que se hace es desacoplar la ecuacin de equilibrio dinmico y
despus el amortiguamiento se introduce en la ecuacin desacoplada, evitando un gran
error.

0 i
2
i
w
i

i
w
i
2
i
= + + & & &


Esta ecuacin se resuelve por cualquiera de los mtodos vistos anteriormente, para sistemas
de un grado de libertad. En cada ecuacin desacoplada el amortiguamiento es el
correspondiente al modo i.


4.7 Excitacin en la Base

La ecuacin de movimiento para excitacin en la base es:

[ ] [ ]{ } [ ][ ]
)
`

= +
)
`

..
o
x m u k
..
u m


Usando coordenadas generalizadas y derivando respecto al tiempo:

( ) { } [ ]{ }
( ) { } [ ]{ }
( ) { } [ ]{ } t u
t u
t u
& & & &
& &
=
=
=


Reemplazando en la ecuacin de equilibrio

[ ][ ] [ ][ ]{ } [ ][ ]
)
`

= +
)
`

..
o
x m k
..
m

Premultiplicamos por
[ ]
T

[ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]{ } [ ] [ ][ ]
)
`

= +
..
o
x m
T
k
T
m
T
& &


Por el principio de ortogonalidad:

[ ] [ ][ ]{ } [ ] I m
T
=
y
[ ] [ ][ ]
(

=
2
w k
T

Se obtienen n ecuaciones desacopladas de un grado de libertad.
41


..
o
x
i
i
2
i
w
i
= + & &


Se introduce el amortiguamiento clsico

..
o
x
i

2
i
w
i

i
w
i
2
i
= + + & & &


Donde:
[ ] [ ] [ ][ ] m
T
=


El valor mximo que puede tener
i
entre la base y la masa del sistema, es igual al ledo en
el espectro de respuesta del sismo para la misma frecuencia w y el mismo amortiguamiento
en un sistema de un grado de libertad.

( )
i

i
T Sd
i
(max)
i
=


Donde
( )
i

i
T Sd
es el valor del espectro de desplazamientos.

Si se tiene el espectro de aceleraciones:
( )
i

i
T Sa
2
i
w
1
i
(max)
i
=


La matriz modal es:

[ ] { }{ }{ } { }
(

=
n
......
3

1



La respuesta dinmica de desplazamientos de la estructura se obtiene con:

( ) { } [ ][ ]{ } { } ( ) { } ( ) { } ( ) { } ( ) t
i

n
1 i
i
t
n

n
.... .......... t
2

2
t
1

1
t u
=
= + + + = =


Si se toman los mximos de la respuesta dinmica de los grados de libertad generalizados
i

, y se superponen, no se obtiene la mxima respuesta, ya que estos desplazamientos

mximos ocurren en tiempos diferentes, debido a la variacin en el tiempo de la magnitud
de la aceleracin. La mxima respuesta dinmica de desplazamiento modal,
correspondiente al modo i es:

42

( ) { } [ ] ( ) { } { } ( )
i

i
w Sd
i

n
1 i
i

i
w Sd
i
max
i
t u
=
= =


Las fuerzas dinmicas inerciales en la estructura de cada modo, se obtienen multiplicando
los desplazamientos de cada modo por la matriz de rigidez de la estructura.

{ } [ ]{ }
i
u k Fi =


El cortante basal en el modo i correspondiente a la fuerza en el piso i es:

{ } { } { } Fi 1 Vi
T
=


El momento de volcamiento en el modo i es:

{ } { } { } Fi h Mi
T
=


Donde hi es la altura del piso i.

Para cada modo, las fuerzas dinmicas inerciales modales mximas se obtiene con:

{ } [ ]{ } [ ]{ }( ) [ ]{ } ( )
i

i
w Sd
i

i
k max
i

i
k
i
mod
u k
i
mod
F = = =

Premultiplicando
[ ]
por
[ ]
T

y usando
[ ][ ] ( ) [ ] [ ] [ ][ ]
T
m
T

T
m
T
m = |

\
|
=

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ] m
T
m
T

T

T
= = =


La masa total de la estructura en cualquier grado de libertad, es la suma de las masas en
cada direccin principal. La masa total se relaciona con cada grado de libertad:

[ ] [ ] [ ][ ] m
T
m
Total
=


Reemplazando
[ ]

[ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ][ ] [ ]
[ ] [ ] [ ][ ] [ ] = =
= |

\
|
=
2
i
I
T

Total
m

T
m
T

T
m
T

Total
m


La masa total corresponde a la suma de los cuadrados de los coeficientes de participacin
modal i. Este valor es la masa efectiva modal, y es el porcentaje de masa total que se
mueve en determinado modo de vibracin. De acuerdo al NSR-98, se deben tener en cuenta
los modos que muevan ms del 90% de la masa total del sistema estructural.

43

Problema: Encontrar la respuesta dinmica modal en trminos de desplazamiento y las
fuerzas dinmicas inerciales mximas, de una edificacin para vivienda ubicada en el norte
de la ciudad de Cali, donde de acuerdo a las caractersticas geotcnicas del suelo, este se ha
catalogado como un S2. El edificio tiene diafragma rgido y est sometido a la aceleracin
espectral del NSR-98 en la base. La altura del entrepiso a ejes es 2.8 m, en cada piso hay 6
columnas y todas tiene una seccin de 40X40 cm. Las losas de los pisos 1 y 2 tienen un
peso de 800 kgf/m2, la losa del piso 3 tiene un peso de 200 kgf/m2, todas las losas tienen
un rea de 20X15 m2, y fc = 28 MPa. Desprecie la masa de las columnas.

Coeficientes del espectro:

I = 1
Aa = 0.25
S = 1.2
Tc = 0.576 s
TL = 2.88 s


ESPECTRO DEFINIDO PARA UN COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
RESPECTO AL CRTICO = 5% a(g)
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T (s)
S
a

(
g
)
44

Evaluacin de cargas

Piso 1 y 2:
m1 = m2 = 800*15*20 = 240.000 kg

Piso 3:
m3 = 200*15*20 = 60.000 kg

Matriz de masa [kg] o [Tn]

[ ]
(
(
(

=
240 0 0
0 240 0
0 0 60
m
[Tn]

Matriz de rigidez
Las unidades se dan en [N/m] o [kN/m], si la matriz de est en [kg] o [Tn] respectivamente.
Se ha encontrado que una losa con un mdulo de elasticidad como el del concreto,
MPa 20637 fc 3900 Ec = = , y con una altura de ms de 1.50 m, no es suficientemente
rgida a flexin. Por lo tanto, la rigidez del piso, es similar a la de una columna en voladizo.
Para simular un piso rgido, se debe usar un mdulo de elasticidad muchsimo mas grande
que el del concreto.

Por lo tanto la rigidez del piso ser:

Columnas 6
3
L
3EI
k =


I: Momento de Inercia respecto al eje flexionado.
E: Modulo de elasticidad del material.
L: Altura del piso.
kN/m 36100 6
3
2.8
I
12
3
0.4 * 0.4
*
6
10 * 20637 * 3
k = =


Usando el mtodo de la rigidez directa:

45



Matriz de rigidez del Edificio:

[ ]
(
(
(

=
72200 6100 3 0
36100 72200 6100 3
0 6100 3 36100
k
[kN/m]

Ecuaciones de Movimiento

[ ][ ] [ ][ ]{ } [ ][ ]
)
`

= +
)
`

..
o
x m k
..
m

(
(
(

(
(
(

(
(
(

3
o
x
2
o
x
1
o
x
1
1
1
240 0 0
0 240 0
0 0 60
1
u
2
u
3
u
72200 6100 3 0
36100 72200 6100 3
0 6100 3 36100
1
..
u
2
..
u
3
..
u
240 0 0
0 240 0
0 0 60
& &
& &
& &

Se pueden obtener n sistemas del tipo:

[ ] [ ] ( ){ } 0
n
m
2
n
w k =


Las Frecuencias Naturales se hallan:

[ ] [ ] 0 m
2
n
w k Det = =

46

[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] ) 2 (
2
i
w k
1
m
m
1
m
2
i
w k
1
m
m
2
i
w k
=

=


Las frecuencias naturales al cuadrado del sistema son:

2
s
rad
93 . 47
2
1
w
|

\
|
=

2
s
rad
67 . 354
2
2
w
|

\
|
=

2
s
rad
73 . 800
2
3
w
|

\
|
=


La matriz modal es:

[ ]
(
(
(

=
0.547 1 0
0.920 0.358 - 0.331 -
1 0.872 1


La columna 1 corresponde al modo 1, la 2 al modo 2 y la 3 al modo 3. El modo 1 y 3 estn
normalizados respecto a la unidad en el ltimo piso, mientras que en el modo 2 se le asigno
un valor unitario al primer piso.

Normalizando los modos respecto a la matriz de masa

Modo 1:
{ }
{ }

=
=

(
(
(

0.0106
0.0351 -
0.1062
1

65 . 8 8
0.1
0.331 -
1
240 0 0
0 240 0
0 0 60
1 . 0 331 . 0 1


Modo 2:
{ }
{ }

=
=

(
(
(

0.0562
0.0201 -
0.0490
2

316.36
1
0.358 -
0.872 -
240 0 0
0 240 0
0 0 60
1 358 . 0 872 . 0


47

Modo 3:
{ }
{ }

=
=

(
(
(

0.0299
0.0503
0.0546
3

19 . 335
0.547
0.920
1
240 0 0
0 240 0
0 0 60
547 . 0 920 . 0 1


Matriz Modal Normalizada

[ ]
(
(
(

=
0.0299
0.0503
0.0546
0.0562
0.0201 -
0.0490
0.0106
0.0351 -
0.1062


Usando la matriz
[ ]
, se desacopla el sistema:

[ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 1 0
0 0 1
m
T
0.0299
0.0503
0.0546
0.0562
0.0201 -
0.0490
0.0106
0.0351 -
0.1062
240 0 0
0 240 0
0 0 60
0.0299
0.0562
0.0106
0.0503
0.0201 -
0.0351
0.0546
0.0490 -
0.1062
m
T


[ ] [ ][ ]
(
(
(

(
(
(

(
(
(

=
0.0299
0.0503
0.0546
0.0562
0.0201 -
0.0490
0.0106
0.0351 -
0.1062
72200 6100 3 0
36100 72200 6100 3
0 6100 3 36100
0.0299
0.0562
0.0106
0.0503
0.0201 -
0.0351
0.0546
0.0490 -
0.1062
k
T

[ ] [ ][ ]
(
(
(

=
47.93 0 0
0 354.7 0
0 0 800.73
k
T


[ ] [ ] [ ][ ]
(
(
(

= =
5172 . 22
7233 . 5
4767 . 0
m
T



Las ecuaciones desacopladas

48

(t)
o
x
5172 . 22
7233 . 5
4767 . 0
-
3

47.93 0 0
0 354.7 0
0 0 800.73
..
3

..
2

1
..

1 0 0
0 1 0
0 0 1
& &
(
(
(

(
(
(

(
(
(

Como ecuaciones diferenciales independientes:

(t)
o
x 5172 . 22
3
93 . 7 4
3
..

(t)
o
x 7233 . 5
2
7 . 354
2
..

(t)
o
x 4767 . 0
1
73 . 800
1
..

& &
& &
& &
= +
= +
= +


Se introduce el amortiguamiento clsico modal

..
o
x
i

2
i
w
i

i
w
i
2
i
= + + & & &


Donde es el coeficiente de amortiguamiento crtico. Usando = 5%, como el
amortiguamiento asociado con los modos en cada uno de los 3 grados de libertad.

692 . 0 92 . 6 * 05 . 0 * 2
3
w
3
2
88 . 1 83 . 18 * 05 . 0 * 2
2
w
2
2
83 . 2 30 . 28 * 05 . 0 * 2
1
w
1
2
= =
= =
= =


Las ecuaciones desacopladas quedan:

(t)
o
x 5172 . 22
3
93 . 47
3
83 . 2
3
..

(t)
o
x 7233 . 5
2
7 . 354
2
88 . 1
2
..

(t)
o
x 4767 . 0
1
73 . 800
1
83 . 2
1
..

& & &

& & &
& & &
= + +
= + +
= + +


Del espectro de respuesta se tiene Tc = 0.576 s y TL = 2.88 s.

Modo 1:

49

m 0.0077
2
1
w
Sa
1
Sd
s
m
6.13 1.0 * 9.81 * 0.25 * 2.5 2.5AaI
1
Sa
s 0.222
1
w
2
1
T
2
= =
= = =
= =


Modo 2:
m 0.0173
2
2
w
Sa
2
Sd
s
m
6.13 1.0 * 9.81 * 0.25 * 2.5 2.5AaI
2
Sa
s 0.334
2
w
2
2
T
2
= =
= = =
= =


Modo 3:
m 0.0811
2
3
w
Sa
3
Sd
2
s
m
3.89
0.908
1.2 * 1.0 * 9.81 * 0.25 * 1.2
T
1.2AaIS
3
Sa
s 0.908
3
w
2
3
T
= =
= = =
= =


La mxima respuesta dinmica de desplazamiento modal, correspondiente al modo i es:

( ) { } [ ] ( ) { } { } ( )
i

i
w Sd
i

n
1 i
i

i
w Sd
i
max
i
t u
=
= =

( )
m 0.173 0.0077 * 22.5172
3
Sd
3
max
3

m 0.097 0.017 * 5.7233

2
Sd
2
max
2

m 0.00365 0.0077 * 0.4767

1
Sd
1
max
1

i
w Sd
i
max
i

= = =
= = =
= = =
=


La respuesta del sistema es:

{ } { } { } { } max
3

3
max
2

2
max
1

1
max u + + =

50


[ ] m
0.01101
0.00547
0.00857
1
u
2
u
3
u
0.00517
0.00870
0.00944
0.00545
0.00195 -
0.00475
0.00039
0.00128 -
0.00388
1
u
2
u
3
u
173 . 0 *
0.0299
0.0503
0.0546
097 . 0 *
0.0562
0.0201 -
0.0490
0.0365 *
0.0106
0.0351 -
0.1062
1
u
2
u
3
u

Las fuerzas inerciales mximas resultantes de todos los modos

{ } [ ]{ }
i
u k Fi =

[ ] kN
597.46
311.90 -
111.91
1
F
2
F
3
F

El momento de volcamiento es:

{ } { } { } Fi h Mi
T
=

[ ] kN.m
1588.89
873.32 -
313.35
1
M
2
M
3
M