Hexapode i tehnologiile de prelucrare

Elemente introductive
Majoritatea mainilor unelte (ex. mainile de frezat, de gurit, strungurile, roboii industriali etc.) au o arhitectur serial sau structur cinematic de tip bucl deschis. Conform acesteia, fiecare ax este suportul urmtoarei, incluznd acionrile i articulaiile (fig. 1). Aceste maini sunt concepute conform unui sistem de axe triortogonale, la care se pot aduga nc dou axe de rotaie pentru a extinde uurina aplicrii sistemului de coordonate carteziene n controlul deplasrilor spaiale. Analiza cinematic a acestor sisteme seriale (cu axe nlnuite) este simpl. Acest sistem este dezavantajat de cumularea erorilor, deoarece erorile de poziionare pe o ax produc erori pe axele urmtoare, ceea ce amplific imprecizia fiecrei axe suportate. n plus, mainile convenionale au batiuri, crucioare etc. i necesit fundaii masive din beton din motive de stabilitate a structurii. Din acest motiv, rezult soluii voluminoase, ce ocup suprafee mari i sunt dificil de transportat (fig. 1). Mainile unelte bazate pe structur cinematic paralele avansat, n bucl nchis, reprezint o nou tehnologie ce prezint un interes deosebit. Au fost dezvoltate unele prototipuri, de ctre companii din ntreaga lume, acestea dovedind fezabilitatea sistemelor cu cinematic paralel (SCP). Aceste sisteme sunt compuse dintr-o platform mobil portscul conectat la o baz fix prin intermediul a N lanuri cinematice independente care permit astfel executarea unor micri cu N grade de libertate. Fiecare lan cinematic este realizat din maxim dou segmente articulate ntre ele, avnd un grad de libertate. Micarea este realizat cu ajtorul a N acionri, cte una pentru fiecare lan. Hexapodele i tripodele (fig. 2) reprezint cele mai cunoscute exemple de sisteme cu cinematic paralel.

Fig. 1

Fig. 2.

Evoluia sistemelor hexapod

Istoria mecanismelor cu cinematic paralel ncepe n jurul anului 1800, cu studiile matematice ale lui Cauchy legate de rigiditatea octaedrului articulat. Prima main de tip hexapod a fost realizat n 1949 pentru grupul Dunlop i utilizat n testarea anvelopelor auto. Denumirea de hexapod a fost dat de D. Steward (1965) care descrie proprietile unei astfel de maini. Fig. 3 prezint un hexapod utilizat n chirurgia laser. Acest model este utilizat n prezent pentru simularea operaiilor n cursurile medicale. Platforma hexapod este de asemenea utilizat de simulatoarele de zbor utilizate n antrenamentul piloilor. Fig. 4 prezint nonapozi (hexapozi cu trei brae suplimentare ce conin senzori de poziie) utilizai n operaiile de precizie n medicin. n 1995, Institutul Fraunhausen din Stuttgart a dezvoltat un robot chirurgical hexapod. n perioada 1970-1990 au fost diverse ncercri de a construi maini hexapod practice, ns costurile echipamentelor de comand erau extrem de mari. n unele cazuri n care costurile se justificau, cum ar fi simulatoarele de zbor, au fost dezvoltate cu succes o serie de sisteme hexapod.

Scderea continu a preului tehnicii de calcul a oferit posibilitatea realizrii de maini unelte de tip hexapod (Geodetic, 1997). n 2006, companiile Hitachi, Seiki i Toyota (Japonia) s-au alturat constructorilor americani Gidding Lewis i Ingersoll i britanicilor de la Geodectic n dezvoltarea tehnologiei hexapod.

Fig. 3.

Fig. 4.

Maina de frezat Variax Hexacenter, realizat n 1994 pentru frezarea de mare vitez a aluminiului, a avut designul inspirat din construcia simultoarelor de zbor, avnd coloanele intersectate i axul principal orientat n jos dinspre platforma de sprijin ctre spaiul de lucru.

Construcia i caracteristicile mecanismului hexapod

Mecanismul hexapod const dintr-o platform superioar fix (baza) de form hexagonal i o platform mobil triunghiular conectate prin ase coloane (brae) telescopice sau cu filet (fig. 5). Plecnd din cele ase articulaii ale bazei, fiecare pereche de coloane se intersecteaz n cele trei noduri ale platformei triunghiulare. Acionarea platformei se realizeaz prin modificarea coordonat a lungimilor coloanelor (fig. 6): 1. Atunci cnd cele trei coloane se extind/restrng simultan cu aceeai vitez, platforma se deplaseaz n sus/jos avnd poziie orizontal; 2. Cnd unele coloane se extind iar alte le se restrng astfel nct platforma se deplaseaz orizontal, atunci hexapodul este ntr-o micare de translaie (panoramare). 3. Atunci cnd coloanele i modific orientarea i alugirea astfel nct s se obin o anumit nclinare a platformei, atunci hexapodul execut o micare de rotaie; 4. Atunci cnd toate coloanele au aceeai lungime i sunt rotite similar, astfel nct platforma se mic orizontal atunci hexapodul are o micare de rsucire.

Fig. 5

Astfel prin micri axiale i de rotaie ale coloanelor, platforma mobil poate atinge orice punct din spaiul de lucru, iar hexapodul devine un mecanism universal de poziionare. Trebuie totui avute n vedere unele msuri de prevenire a coliziunilor coloanelor ntre ele sau coloanelor cu platfoma.

Fig. 6.

Particularitile constructive ale hexapodelor

Hexapodele sunt disponibile n dou variante. 1. Hexapodele cu coloane telescopice (sistemul Ingersoll) n aceast variant, hexapodul este construit n baza a 6 coloane telescopice hidraulice. Seciunile transversale ale coloanelor pot fi circulare sau ptrate, coloanele avnd libertate de micare ntre cele dou platforme. Platforma inferioar reprezint elementul de ieire, avd ase grade de libertate (GL) (fig. 7). Ambele capete ale coloanelor sunt conectate la platform respectiv baz prin articulaii universale (fig. 8). Un astfel de sistem a fost iniial utilizat n poziionarea simultoarelor de zbor. Prin combinarea unei structuri octaedrale (fig. 9) cu sisemul de poziionare hexapod, firma Ingersoll a creat cea mai rigid main unealt posibil. Rigiditatea are o influen deosebit asupra preciziei, calitii suprafeei i durabilitii sculelor achietoare. Octaedrul (structura) este alctuit din 12 grinzi de lungimi egale, prinse n ase puncte (fig. 9). Aceast structur se autosusine i necesit o fundaie minim. Mecanismul de ghidare a axului principal (hexapodul cu bra telescopic) este ataat n partea superioar a octaedrului n vrfurile A, B i C. ingersoll a conceput dou variante de hexapode octaedrale: una cu ax principal orizontal (HOH 600) i un cu ax vertical (VOH 1000) (fig. 10).

Fig. 7.

Fig. 8.

Fig. 9.Hexapod cu cadru rigid

Fig. 10. 2. Hexapodele cu coloane cu uruburi cu bile (sistemul Hexel i Geodetic) Companiile Hexel i Geodetic au simplificat concepia hexapodelor prin utilizarea unei sfere bifurcate ntre perechile de coloane care se ntlnesc pe platforma mobil. Aceast costrucie reduce numrul nodurilor la 9 (ase pe baz i trei pe platforma mobil) ceea ce crete rigiditatea, simplific controlul i permite automatizarea calibrrii. Aceast concepie urmrete obinerea preciziei prin software, flexibilitatea aceasta conducnd la reducerea costurilor i a timpilor. Acest tip de hexapod este extrem de rigid i fiabil, deoarece nu necesti mecanisme telescopice. Este echipat cu articulaii sferice universale (articulaii cardanice) de joas presiune care permit calibrarea simpl i repetitiv oferind n acelai timp o amortizare foarte bun. Caracteristicile i principiul de lucru al acestui tip de hexapod sunt urmtoarele:

1. Hexapodul const din ase coloane de tip uruburi cu bile de precizie, fiecare plecnd de la platforma sculei i trecnd printr-un servomotor sferic montat pe platforma superioar a hexapodului (fig. 11). Seciunea transversal a coloanei trebuie s fie circular pentru a permite rotirea. 2. Fiecare din cele ase coloane este acionat de un servomotor (sfera de acionare) printr-o piuli sferic, integrat n articulaie. Servomotorul are o turaie de 3200rpm antrennd urubul la viteze de pn la 25m/min. 3. Prin micarea coordonat a uruburilor cu bile, platforma de lucru i modific poziia conform conturului necesar. Coloanele se unesc cu platforma inverioar n trei noduri; cte dou coloane partajeaz o articulaie sferic (denumit i sfer bifurcat) (fig. 11). 4. Fiecare coloan urub cu bile este independent de celelalte i are ataat un fiier ce conine: o Erorile de pas; o Compensrile de montaj; o Caracteristicile fizice i de dilatare termic. 5. Motoarele (acionrile) complet interschimbabile sunt calibrate offline ca uniti separate i compensate automat la asamblare. Aceast concepie permite asamblarea i punerea n funciune rapid a hexapodelor fr necesitatea alinierii i calibrrii. nlocuirea motoarelor uzate se poate realiza n 2 ore, minimiznd perioada n afara serviciului.

Fig. 11.

Elementele constructive ale hexapodelor

Ansamblul coloanelor Acesta este prezentat n fig. 12 (sistemul Geodetic). urubul cu bile este conectat la o platform triunghiular mobil printr-o sfer bifurcat i este acionat de un motor sferic prin pivotul aflat pe platforma superioar. Acest ansamblul are un raport alungire/restrngere foarte amre deoarece coloanele au un spaiu nelimitat deasupra pivoilor. Punctele de pivotare (articulaiile sferelor bifurcate i ale sferelor de acionare) sunt nchise ermetic pentru a pstra flexibilitatea i pentru a asigura o funcionare lin chiar i n prelucrrile cu ocuri. Platformele inferioare (mobile) pot avea forme variate pentru a se adapta diverselor suporturi port-scul.

Fig. 12.

Fig. 13.

Motoarele sferice (sferele de acionare) Sunt nite mecanisme speciale i reprezint baza oricrei structuri hexapod cu coloane tip urub cu bile. Aceste acionri sunt localizate pe platforma de baz i asigur poziionare i micarea precis a coloanelor. Motoarele sferice sunt nite bile fr miez care nglobeaz motoare de curent continuu, fr perii i fr carcas. Rotorul este fixat de un ax care se nvrte pe dou lagre de mare precizie (fig. 13). Aceast soluie constructiv acioneaz uruburile cu bile prin interiorul servomotorului. Pentru meninerea preciziei ia fiabilitii motorul este rcit cu ap. Un senzor de mare rezoluie ste montat n afara unitii furniznd controlerului informaii precise privind poziia. Un termocuplu este integrat n n nfurrile motorului asigurnd informaiile necesare compensrii deformaiilor termice. Toate piesele importante incluse n sfer sunt protejate de mediul nconjurtor, iar sfera este fixat pe cupola construciei (pe baz).

Fig. 14. Sfera (fig. 14a) este montat ntr-o carcas circular. n fig. 14b este prezentat sistemul hidrostatic ce asigur o rigiditate foarte bun sistemului i un coeficient de frecare redus datorit ungerii. Carcasa circular menine sfera suspendat printr-un strat de de fluid de mare presiune, recirculat permanent. Se minimizeaz astfel contactul metal-metal i se asigur o amortizare excelent a ocurilor. Motoarele sferice

sunt capabile s acioneze coloanele cu viteze de peste 40m/min cu fore i acceleraii foarte mari. Toate compoonentele sunt standardizate, ceea ce face ca ansamblul s fie simplu, cu costuri reduse i fiabil. De asemenea, se pot crea variante ce rspund unor game largi de aplicaii.

Fig. 15.

Fig. 16.

Sferele bifurcate Aceast articulaie sferic permite legarea ntr-un punct a unei perechi de coloane la platforma inferioar (fig. 15). Soluia este format dintr-o sfer divizat, apelndu-se la diverse variante constructive (fig. 16): Articulaie sferic bifurcat hidrostatic - este cea mai nou soluie, ce utilizeaz un concept similar motoarelor sferice hidrostatice, eliminnd n acest mod jocurile. Se obine o micare lin, fr vibraii ce conduce la obinerea unor suprafee cu precizie ridicat i de bun calitate (fig. 17). Articulaie sferic bifurcat magnetic - aceast concepie utilizeaz magnei puternici din pmnturi rare care rein sfera bifurcat n soclul ei. Soluia aceasta permite reinerea sferei utiliznd mai puin din suprafaa acesteia (fig. 18). Soclul magnetic permite protejarea la suprasarcin prin dislocarea articulaiei atunci cnd sarcina depete forma de meninere fr a deteriora componentele. Articulaiile magnetice sunt utilizate n cazul aplicaiilor unde apar solicitri mici (maini pentru decupare laser, maini de msurat n coordonate).

Fig. 17.

Fig. 18.

Fig. 19.

Fig. 20

Articulaii sferice mecanice - au fost dezvoltate pentru prelucrri uoare. Aceste articulaii sunt alctuite din mai multe trepte, fiecare contribuind la libertatea de micare. Spre deosebire de articulaiile magnetice, sfera este meninut n poziie de un inel de reinere (fig. 19) care are i rol de a mpiedica ptrunderea impuritilor din mediul de prelucrare. Un limitator asigur protecia articulaiei la suprasarcin. Axele (arborii principali) Hexapodle sunt dotate cu arbori de amre vitez care sigur transmiterea unei puteri mari printr-o construcie compact. Cea mai utilizat soluie este forma conic a arborilor, asigurnd astfel o interferen redus cu spaiul de lucru (fig. 20). Mainile produse de Geodetics sunt dotate cu motoare de puteri nre 3 i 20KW i turaii de 20000rpm. Pentru aplicaii speciale exist variante de acionare pneumatic. Sistemul este dotat cu mecanisme de schimbare automat a sculei achietoare. Datorit vitezelor mari de operare, arborii hexapodelor sunt montai pe rulmeni ceramici de precizie. Se pot utiliza scule cu diameter de pn la 20mm i lungimi de 500mm. Vitezele ridicate de achiere conduc la o productivitate ridicat, uzur sczut a sculei, precizie mai mare a prelucrrii i calitate mai bun a suprafeei. Hexapodele sunt utilzate pentru operaii de frezare, gurire, gravare etc. Capul articulat Capetele articulate au o dexteritate comparabil cu a minii umane (fig. 21a). Capul n dou axe ncorporeaz un ax de mare vitez cu mecanisem ce i confer dou grade de libertate: o treapt pentru rotire i una pentru nclinare. Aceast costrucie are o articulare similar minii umane, permind prelucrarea unor suprafee complexe i prelucrarea pe dedesubt. Capul articulat se poate nclina cu mai mult de 90grd i roti cu 540grd (fig. 22). Datorit separrii ntre centrul platformei i axa suplimentar de pivotare, mecanismul se configureaz singur astfel nct s se torsioneze n jurul obstacolelor din spaiul de lucru. Un motor de putere asigur poziionarea precis.

Fig. 21.

Fig. 22

Platforma superioar Hexapodele trebuie montate pe o platform de baz rigid, care s nu prezinte deformaii semnificative n sarcin. n fig. 23 este prezentat soluia utilizat de Geodetic. Domul este cea mai convenabil configuraie pentru a obine cea mai bun acoperire unghiular meninnd rigiditatea maxim. Sistemul de comand i control Ca main unealt, hexapodul necesit un sistem de comand mai complicat dect mainile convenionale. Este nevoie de o relaie continu i exact ntre micrile coloanelor pentru a controla deplasarea platformei triunghiulare. Traiectoria sculei achietoare este controlat prin programe CAD/CAM, n baza coordonatelor carteziene x, y, z i a vectorilor de orientare A, B i C ai celor ase coloane. Coordonatele x, y, z, A, B, C ale fiecrei coloane sunt calculate de controler online, fiind necesare cteva milisecunde pentru calcul. Pe lng geometria conturului, calculul micrilor sculei necesit date suplimentare precum viteza de deplasare pe contur i acceleraia. Calculele sunt apoi analizate i testate pentru a se verifica ncadrarea n limitele mainii astfel nct s se previn deteriorarea sculei. Hexapodul are posibiliti de micare extinse care pot conduce la coliziuni ntre elementele sale. Coloanele se pot atinge sau intersecta. Asemenea evenimente trebuie cunoscute i prevenite de sistemul de comand. Contururile trebuie corectate de sistemul de comand prin luarea n consideraie a diametrului sculei i lungimii acesteia l operarea n timp real. Programul de comand trebuie s fie compensat pentru erorile inerente ale componentelor mainii. Vibraiile, erorile de poziionare a articulaiilor i nodurilor, datorit calculelor incorecte, trebuie de asemenea compensate de sistemul de comand. Cldura degajat datorit frecrilor i micrii conduce la dilatri complexe ce trebuie compensate i corectate. Siemens a conceput un sistem CNC performant, Sinumerik 840D, care permite integrarea diverselor surse de erori fiind utilizat de companiile Geodetic i Ingersoll (fig. 24).

Fig. 23.

Fig. 24.

Caracteristicile sistemelor hexapod

Hexapodele reprezint o tehnologie avansat care face legtura ntre roboi i mainile unelte. Avantajele hexapodelor sunt numeroase, cele mai importante fiind: Operarea cu 6 grade de libertate (GL). Hexapodele, datorit celor 6 coloane (brae), ofer platformei port-scul o mobilitate cu 6GL. Pe lng translaiile pe cele trei axe ale sistemului cartezian, platforma are i posibilitatea executrii unor micri de rotaie. Acest avantaj permite axului portscul s ating unghiuri neobinuite i s prelucreze piese cu configuraii geometrice complicate (palete de turbine, matrie de injecie, matrie de deformare plastic sau alte piese cu geometrice de are precizie). Flexibilitatea i agilitatea. Hexapodele au un comportament conform scenariilor de fabricaie flexibil (agil). Flexibilitatea reprezint capacitatea de a reaciona la schimbri planificate iar agilitatea este abilitatea de reacie la modificri neplanificate. Datorit simplitii mecanice i a independenei de o fundaie, utilizatorul are posibilitatea de a face reconfigurri ale liniei de producie, cu posibilitatea dezasamblrii uoare i depozitrii atunci cnd maina nu este necesar. 3. Productivitatea. Hexapodele au o productivitate ridicat dat de: o Proiectarea mainii pentru lucrul deasupra mesei; o Capacitatea de prelucrare continu prin adaptarea unui sistem d opalete ce pot aproviziona automat cu piese; o Utilzarea unui sistem automat rapid de schimbare a sculei; o Reducerea masei pieselor n micare pentru atingerea unor accelerri/decelerri foarte rapide (0.51G). Multe maini hexapod au viteze de avans de 30m/min pstrnd o precizie ridicat; o Utilizarea unor arbori de mare putere/precizie. 4. Rigiditatea. Hexapodele sunt caracterizate de o construcie rigid a cadrului, care nu prezint deformaii semnificative sub sarcinile de prelucrare. O proiectare optim a mainii trebuie s verifice tendina la flambaj a coloanelor. Sarcina critic la flambaj este proporional cu puterea a patra a diametrului coloanei i invers proporional cu ptratul lungimii. Ca urmare, un diametru mic este suficient pentru a obine o structur rigid. Datorit rigiditii mari a elementelor hexapodului, rezult frecvene de rezonan foarte mari care n consecin permit viteze mari de achiere n timpul prelucrrii. Rigiditatea hexapodului octaedral Ingersoll este de 3 pn la 4 ori mai mare dect a unei maini convenionale n cinci axe. 5. Precizia. Precizia hexapodelor este msurat volumetric. Toate sarcinile care apar sunt transmise ca traciuni sau compresiuni i lipsa forelor de ncovoiere conduce la creterea preciziei mainii. Hexapodele sunt mai uoare dect mainile convenionale i deoarece frecarea la alunecare poate fi eliminat, patinarea la inversarea axelor este mult mai mic, rezultnd suprafee mai precise.

6. Instalarea simpl. Prin concentrarea tuturor forelor din procesul de prelcurare n cadul (structura) hexapodului, apare un avantaj foarte mare: lipsa necesitii unei fundaii solide. 7. Simplitatea. Un alt avantaj al hexapodelor este dat de simplitatea constructiv i uurina fabricrii. Numrul pieselor unui hexapod este de aproximativ 300, cu mult mai puine fa de cele aprox. 1000 n cazul mainilor clasice. O alt caracteristic important este faptul c multe sunt duplicate. Asamblarea este foarte uoar i rapid. 8. Portabilitatea. 9. Raport mare sarcin/greutate. Hexapodele au o sarcin nominal (raportul putere/greutate) foarte mare. Fora de achiere este distribuit aproximativ egal ctre toate coloanele, acestea fiind supuse unor sarcini de traciune/compresiune nu mai exist necesitatea utilizrii de piese masive ca n cazul mainilor convenionale. 10. Scalabilitatea. Hexapodele sunt scalabile, putnd fi adaptate unei game largi de aplicaii plecnd de la microasamblri i chirurgie pzn la frezri, guriri, strunjiri etc. Variantele constructive pot pleca de la modele de mas pentru industria semiconductorilor pn la uniti masive. 11. Dexteritatea. Hexapodele au un volum de lucru complex rezultat din variaia lungimii coloanelor combinat cu gradele de libertate ale micrii unghiulare. Dexteritatea poate fi extins prin utilizarea capetelor articulate. 12. Sistemul de comand. O etap important n realizarea hexapodelor o constituie dezvoltarea unui sistem de computerizat de comand i control i a unui program capabil s proceseze calculele complexe necesare comandrii coloanelor. Puterea de calcul a procesorului trebuie s fie destul de mare. n plus, softwareul trebuie s poat compensa datele legate de decalaje, deformaii termice etc. 13. Costul. Este de ateptat ca odat cu creterea produciei de hexapode, preul s scad foarte mult. Preul redus este dat de numrul mai mic de componente, costurile mai mici de asamblare etc. Costurile de ntreinere sunt inferioare mainilor tradiionale iar nlocuirea pieselor uzate este mult mai uoar. Consumul energetic este mai mic i pot fi adaptate pentru utilizarea n SFF. Cu toate acestea, fiind un concept relativ nou, hexpodele se confrunt cu unele probleme care necesit studiul n continuare: 1. Frecarea - reprezint o problem crucial. Datorit coeficienilor de frecare mari (0.8) precizia i repetabilitatea sunt afectate negativ. Utilizarea rulmenilor ceramici i a lubrifianilor speciali contribuie la reducerea semnificativ a frecrii. 2. Lungimea coloanelor - precizia hexapodelor este invers proporional cu lungimea coloanelor datorit posibilitii de flambare. 3. Deformaiile termice - acestea apar datorit micrilor rapide ale coloanelor ct i a vitezelor mair ale axului principal (2000030000 rpm). Soluiile acestei probleme pot fi obinute prin monitorizarea n timp real a coloanelor, utilizarea unor programe FEM care s activeze rutine de compensare automat etc. 4. Calibrarea - precizia hexapodului depinde nu doar de controlul precis al lungimii coloanelor ci i de cunoaterea caracteristicilor geometrice ale acestuia. Conform fabricanilor exist muli factori care intervin n precizia final a hexapodului. Din acest motiv este necesar o calibrarea mainii.

Aplicaii ale hexapodelor

Prelucrri prin achiere - sunt cele mai potivite aplicaii ce beneficiaz din plin de caracteristicile hexapodelor. Acestea ofer dexteritate, rigiditate i precizie comparabile cu ale mainilor convenionale n 5 axe. Aplicaiile pot fi: prelucrarea matrielor (pentru deformare plastic sau pentru injecie), prelucrarea elicelor, frezri, guriri etc. (fig. 25). Asamblri de precizie - hexapodele pot fi utilizate pentru operaii de sudur n liniile automate de asamblare i producie aeronautic (fig. 26). Maini de msurat n coordonate (fig. 27). Posturi de vopsire a caroseriilor (fig. 28). Industria electronic (fig. 29). Robotic.

Fig. 25.

Fig. 26.

Fig. 27.

Fig. 28

fig. 29