LABORATORIO DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara PRCTICA 6. DISEO DE UN CONTROLADOR PID OBJETIVOS Realizar una simulacin para el diseo de un controlador PID hallando los valores de sintona de estabilizacin usando simulink. Replicar los valor de sintona hallados en la simulacin en el sistema del modulo de presin y encontrar por tanteo los valores ptimos de sintona. Identificar las principales caractersticas de los controladores PID. DATOS Se hizo una simulacin para obtener valores iniciales del controlador usando Simulink con el siguiente modelo:

Usando los valores ptimos encontrados del modelo de primer orden en la prctica de identificacin. Se hicieron variaciones de los parmetros del controlador PID en simulink (P, I, D), donde P=Kc, I=1/I, D=D. Inicialmente se hallaban los valores de inestabilidad, luego los de estabilidad (para P), posteriormente, fijando P se proceda igual para I y luego para D. P 15.5 6 6 6 6 6 I --1.3 0.15 0.15 0.15 D ----33.5 6 Kc 15.5 6 6 6 6 6 I --0.77 6.67 6.67 6.67 D ----33.5 6

inestable estable inestable estable inestable estable

A continuacin se hizo una rplica de la simulacin en el sistema del modulo de presin con los valores de estabilidad hallados y posteriormente se optimizaron estos valores por tanteo.

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara Donde en el sistema real el controlador usaba el parmetro de banda proporcional, PB=100/(Kc)s P 16.7 16.7 16.7 20 20 20 I -7 7 -100 100 D --6 --11 Kc 6 6 6 5 5 5 I -0.143 0.143 -0.01 0.01 D --6 --11

simulado simulado simulado optimizando optimizando optimizando

CLCULOS Y RESULTADOS Grficas: Los grficos obtenidos al realizar simulaciones fueron:

Donde el eje x representa el tiempo en segundos La lnea verde representa la variable manipulada (%OP) La lnea azul representa la variable controlada (Presin) Con P=15.5, I=0, D=0

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara Con P=6, I=0, D=0

Con P=6, I=1.3, D=0

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara Con P=6, I=0.15, D=0

Con P=6, I=0.15, D=33.5

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara Con P=6, I=0.15, D=6

Las grficas obtenidas en el Mdulo de Presin con los datos de las simulacin que presentaron estabilidad fueron: P=16.7, I=0, D=0

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara P=16.7, I=7, D=0

P=16.7, I=7, D=6

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara Las grficas obtenidas en el Mdulo de Presin optimizando los valores de simulacin por tanteo fueron: P=20, I=0, D=0

P=20, I=100, D=0

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P=20, I=100, D=11

CONCLUSIONES Al realizar la simulacin por simulink en las graficas de inestabilidad, se observa que en el controlado P, PI y en el PID se hall la ganancia ultima ya que se presentan oscilaciones constantes, esta ganancia ultima se da cuando los polos en el denominador son cero e indica el valor limite de ganancia con el que puede operar el controlador. En las graficas de estabilidad en el controlador P se presenta offset ya que se alcanza un estado estable diferente al set point deseado, en el controlador PI al igual que en el PID se alcanza el cero offset ya que el estado estable se ajusta al set point aunque el PID se estabiliza ms rpidamente que el PI. Al replicar los valores ms estables del PID en el sistema real se observa que en el controlador P se da mayor oscilacin pero se disminuye el offset, en el controlador PI se da una oscilacin constante en la variable controlada y una oscilacin mayor en la variable manipulada, en el controlador PID se da una oscilacin que tiende a minimizarse en la variable controlada y una oscilacin mayor con ruido en la variable manipulada, por lo todo lo anterior estos parmetros de sintona deben optimizarse para tener la respuesta deseada en el sistema.

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DISEO DE UN CONTROLADOR PID Juliana Snchez, Manuela Santamara Para la optimizacin en el controlador P se hizo una disminucin en la ganancia con lo cual se obtuvo menor oscilacin y menor offset, en el controlador PI se redujo el tiempo integral por ende se aument el efecto integral con lo que se obtuvo una oscilacin en un rango mnimo donde posteriormente se llegar al cero offset, en el controlador PID se aumento el tiempo derivativo con lo que se da una respuesta ms rpida en el sistema. En general los controladores P son controladores simples ya que solo se ajusta un parmetro, este controlador no da cero offset aunque reduce el error y acelera la respuesta dinmica, los controladores PI proporcionan cero offset lo cual representa una mejor opcin al controlar ya que es posible asegurar estado estable en el set point, el controlador PID disminuye el sobrepaso y las oscilaciones en el sistema, en cuanto a la ganancia del controlador al ser menor se tienen respuestas ms lentas aunque debe tenerse siempre en cuenta la ganancia ultima y operar en el rango de ganancia ultima y la ganancia con respuesta ms lenta. BIBLIOGRAFA [1] Notas del curso instrumentacin y control, Universidad de Antioquia, docente: Silvia Ochoa, semestre 2011-1