Mtodos de Resposta em Frequncia e e

1. 2. 3. 4.

Exemplo de projeto: sistema de controle de uma mquina de inscultura a MATLAB Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive Diagramas de Bode de funes de transferncia t co e picas

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Exemplo de projeto

Sistema de controle de uma mquina de inscultura O objetivo do sistema a de controle posicionar o estilete na posio escolhida no eixo x, por meio de um e ca acionamento de dois motores (motores independentes so usados nos eixos y e z) a Objetivo? Selecionar um ganho esttico, K, usando mtodos de resposta em a e frequncia, ie, Gc (s) = K e Passos? Usar o diagrama de Bode do sistema em malha fechada para prever a resposta temporal inicialmente com um ganho pr-estabelecido (reajustes sero e a necessrios...) a

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MASTER 110

z-axis Scribe y-axis

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Metal to be engraved Controller

x-axis x-motor 1 x-motor 2 Position measurement Desired position Position measurement

(a)

Controller R(s) K

Motor, screw, and scribe holder s (s 1 1) (s 2) Y(s) Position on x-axis

(b)

Figure 8.29

(a) Engraving machine control system

(b) Block diagram model

Exemplo de projeto

FT do processo 1 s(s + 1)(s + 2)

G(s) =

Selecione, eg, K = 2, tal que a FT em malha fechada seja K s3 + 3s2 + 2s + K 2 s3 + 3s2 + 2s + 2

T (s) =

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Exemplo de projeto
Do diagrama de Bode obtm-se, r 0.8238rad/s e Mp 1.8363 e
OpenLoop Bode Editor (C) 10 5 0 5 Magnitude (dB) Phase (deg) 10 15 20 25 30 35 40 0

90

180

270 10
1

10 Frequency (rad/sec)

10

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Exemplo de projeto

Portanto, assumindo que o sistema tem um par de plos complexos o conjugados dominantes, de Mp = 1.8363, obtm-se e 1.8363 = 1 2 1 2 = 0.2840

e da relao para frequncia de ressonncia: ca a e r = n 1 2 2 n = r 0.9588 n = 0.8592rad/s

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Exemplo de projeto
Portanto, como a FT em malha fechada est sendo aproximada por um a sistema de 2a. ordem, obtm-se e T (s) =
2 n

s2

+ 2n s +

2 n

0.7382 s2 + 0.4880s + 0.7382

Sobre-elevao esperada? De = 0.2840 implica que Mp = 39.44% ca Tempo de acomodao estimado? ca 4 n 4 (0.2840)(0.8592)

ta =

= 16.3944s

Resposta real: Mp = 38.9% e ta = 16s...

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Exemplo de Projeto
Resposta Temporal...
Step Response 1.4 System: f Peak amplitude: 1.39 Overshoot (%): 38.9 At time (sec): 4.07 1.2

System: f Settling Time (sec): 16

0.8 Amplitude 0.6 0.4 0.2 0 0

10 Time (sec)

15

20

25

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Usando o MATLAB

Uma forma iterativa para o problema de anlise como a da mquina de a a inscultura g=tf([2],[1 3 2 2]) [mag,fase,freq]=bode(g); [mpw,k]=max(mag); wr=freq(k); zeta=min(abs(roots([1 0 -1 0 1/(mpw^2*4)]))); wn=wr/sqrt(1-zeta^2); mp = exp(-zeta*pi/sqrt(1-zeta^2)) ta = 4/zeta/wn % FT malha fechada % Pico mximo a % Freq. ressonante

% Sobre-eleva~o ca % Tempo de acomoda~o ca

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Projeto Sequencial: Leitura de um Drive

Na modelagem realizada anteriormente no considerou-se o efeito da haste a ex (simplesmente aglutinou-se a massa da cabea de leitura com a massa do vel c brao). Portanto considerando-se o efeito da haste ex como se fosse uma c vel mola de constante k, da massa da cabea, m, do atrito viscoso, b, e que a fora c c u(t) exercida pelo brao sobre a haste, tem-se uma FT extra e c Y (s) U (s)

G3 (s) =

que pode ser representada por um sistema de segunda ordem (sistema massa-mola), tipicamente, com = 0.3 e frequncia natural fn = 3kHz e (n = 18850rad/s), conforme ilustrado na gura a seguir

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MASTER 114

Arm force u(t)

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k Spring Mass M b Friction

y(t)

Figure 8.41

Spring, mass, friction model of flexure and head

PD control R(s) Gc(s) = K(s 1)

Motor coil G1(s) =

1

Arm 1) G2(s) =
2

Flexure and head 0.05 1) G3(s) = 1 [1 + (2 / n)s + (s/ n)2]

n

1 ( 1s

Y(s)

s( 2s

= 10-3s

= 1/20 s

= 0.3,

= 18.85

103

Figure 8.42

Disk drive head position control, including effect of flexure head mount

Projeto Sequencial: Leitura de um Drive

Veja que agora a dinmica do modelo foi aumentada de 2, ie, a FT em malha a fechada de 5a. ordem... e Estrutura do controlador adotado: PD = K(s + 1) Esboando-se o diagrama de Bode correspondente ` malha aberta, na c a prxima pgina, verica-se que o diagrama real possui um ganho de 10dB acima o a da linha da ass ntota em = n Objetivo espec co: evitar excitar o efeito da ressonncia em n a

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60 40
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Sketch of actual curve Asymptotic approximation

20 20 dB/dec dB 0 40 dB/dec 20 40 80 dB/dec 60 80 0.1 102

2

1 z=1

10 = 20

103 1 = 1000

104
n

105

MASTER 115

Figure 8.43

Sketch of the Bode diagram magnitude for the system of Fig. 8.42

Projeto Sequencial: Leitura de um Drive

Os diagramas de Bode da malha aberta e da malha fechada, com K = 400, so mostrados na prxima pgina dos quais pode-se obter que a faixa de a o a passagem da malha fechada B 2000rad/s e Pode-se estimar o tempo de acomodao do sistema atravs de ca e 4 n 4 (0.8)(2000)

ta =

= 2.5 103 s

Escolhendo-se, eg K 400, a ressonncia estar fora da faixa de passagem a a do sistema

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pag.14

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MASTER 116

100 50 Magnitude (dB) 0 50 100 150 10

100

101

102

103

104

105

Frequency (rad/sec) (a) 20 3 0 Magnitude (dB) 20 40 60 80 100 120 10

1

100

101

102

103
B

104

105

Frequency (rad/sec) (b)

Figure 8.44

The magnitude Bode plot for (a) the open-loop transfer function and (b) the closed-loop system

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TABLE 8.5
G(s)

Bode Diagram Plots for Typical Transfer Functions

Bode Diagram
0 45 90 M 0 dB/dec 20 dB/dec 40 1/
2

G(s)

Bode Diagram

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1.

K s
1

90

M KdB 180

7.
1
1

K(s s(s
1

1)
2

1)(s

1)

180

0 dB 1
1

1
a

20 40 dB/dec

log

0 dB

log 20 dB/dec

0 M M 0 20 0 dB 1
1

40 dB/dec

2.

(s

K 1)(s

1)

180

8.
1
2

log 40 dB/dec

K s2

180

0 dB

log

0 0 M 20 40 dB/dec 1 log
3

40 dB/dec M

3.

K (s
1

1)(s

1)(s

1)

180 270

0 dB

1
1

1
2

9.

K s 2 (s
1

180

1)
270

0 dB 1
1

log

60 dB/dec

60 dB/dec

MASTER 117

Table 8.5

Bode diagram plots for typical transfer functions

MASTER 118

TABLE 8.5

( continued )
90 M 40 dB/dec

10. 4. K s
180 0 dB log

K(s s 2 (s
a

a 1

1) 1)
1

M 1/ 180 0 dB 1
a
1

log 20 dB/dec 40 dB/dec

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20 dB/dec

20 dB/dec M

90 M 60 dB/dec 0 dB log

5.

K s(s
1

180

1)

0 dB

1
1

log

11.

K s3

180

270 12 dB/oct

90 M M 20 1/ 180
2
2

60 dB/dec

6.

s(s

K 1)(s

1)
270

0 dB

1
1

log

12.

K(s

1)

180

s3
270

0 dB

1/

log 40 dB/dec

60 dB/dec

Table 8.5

Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)

TABLE 8.5
G(s)

( continued )
Bode Diagram

G(s)

Bode Diagram

60 dB/oct 90 M 40 dB/oct 0 dB 1
a

1 M 40
1

1
2

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13.

K(s

1)(s s3

1)
180

1
b

15.
log 20 dB/oct

K(s s 2 (s
1

1)
2

180

1)(s

1)

0 dB

1
a

20 40 60

log

270

20 40 90 1 40 0 dB 1
1 3

14.

s(s

K(s 1)(s

a 2

1)(s 1)(s

b 3

1) 1)(s

60

1
4

1)

M 180

log

1
2

20 1
a

1
b

40 60

270

MASTER 119

Table 8.5

Bode diagram plots for typical transfer functions (continued)