CENTRO UNIVERSITRIO UNIVATES CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO DISCIPLINA DE CONVERSO DE ENERGIA

Servomotores

Nome: Eric Augusto R. de Quadros Luan Araujo dos Santos Rafael de Moraes Cant

Lajeado, 2 de julho de 2012.

Sumrio
1. 2. 3. Resumo .......................................................................................................................................... 3 Introduo ...................................................................................................................................... 3 Sensores de posio e velocidade ............................................................................................ 3 3.1 Encoders ..................................................................................................................................... 3 3.2 Tacogeradores ........................................................................................................................... 4 3.3 Resolver ...................................................................................................................................... 5 3.4 Potencimetros .......................................................................................................................... 5 4. Servomotores CA ......................................................................................................................... 5 4.1 Sncronos .................................................................................................................................... 5 4.2 Assncronos ................................................................................................................................ 6 5. Servomotores CC ......................................................................................................................... 6 5.1 Servomotores CC com controle de campo ............................................................................ 7 5.2 Servomotores CC de controle na armadura .......................................................................... 8 5.3 Servomotores CC de campo permanente com controle na armadura. ............................. 8 5.4 Servomotores CC do tipo srie com campo dividido. .......................................................... 9 6. Aplicaes ................................................................................................................................... 10 6.1 Sistemas de transporte. .......................................................................................................... 10 6.2 Sistemas de dosagem............................................................................................................. 11 6.3 Fresagem .................................................................................................................................. 11 7. 8. Concluso .................................................................................................................................... 11 Referncias ................................................................................................................................. 11

1.

Resumo

Os servomotores so muito empregados na otimizao de mquinas e equipamentos, esses motores permitem maior controle do processo, isto possvel atravs de servoatuadores com realimentao e com monitoramento de posio, velocidade e torque. Este controle depende de uma srie de requisitos como: dependncia de um servoconversor dedicado a cada servomotor. A possibilidade de se controlar a torque no eixo de forma constante em diversas faixas de rotao uma das principais vantagens desses motores. Os servomotores so comumente divididos em AC sncrono, o qual depende da realimentao a partir de um resolver, o AC assncrono que se assemelha a um motor trifsico gaiola de esquilo convencional, dependendo da realimentao obtida por um encoder e o servomotor DC, esse bastante semelhante a um motor DC comum.

2.

Introduo

Os servomotores so motores de malha fechada, ou seja, recebem um sinal, verificam a posio atual e atuam no sistema para colocar o eixo na posio desejada e que so precisos quanto posio em que se encontram. Eles so formados por trs componentes distintos: - Sistema atuador: constitudo por um motor eltrico (corrente alternada ou corrente contnua) que possui uma caixa de reduo com uma relao bem longa, o que garante uma amplificao do torque. - Sensor: formado por um potencimetro, encoder, sensor de efeito Hall ou outro mecanismo acoplado ao eixo do motor que possui uma grandeza que varia conforme a posio dele. - Circuito de controle: constitudo de componentes eletrnicos que recebem o sinal de controle e o sinal do sensor e acionam o motor no sentido necessrio para posicionar o eixo na posio desejada. Independente da aplicao para a qual os servomotores sero utilizados, eles necessitam ter alta dinmica de torque, baixo momento de inrcia, alto tempo de sobrecarga mecnica e de corrente sem aquecimento, torque contnuo, operao suave, alto rendimento, alta preciso de posicionamento e alta potncia.

3.

Sensores de posio e velocidade

H vrios tipos de sensores de posio e velocidade que so utilizados nos diferentes tipos de servomotores, dentre eles podemos destacar os encoders, os tacogeradores, os resolvers e os potencimetros.

3.1. Encoders
Os encoders podem ser incrementais ou absolutos. O encoder incremental possui uma construo mais simples e possui marcaes radiais que geram pulsos medida que o motor gira em seu eixo. A deteco da posio na qual ele se encontra feita atravs da contagem de pulsos que zera quando ele passa por uma marcao de incio de volta. O principal ponto negativo na utilizao deste tipo de encoder que caso ele deixe de ser energizado no meio de uma volta, ele no saber a posio na qual ele se encontra quando ele voltar a ser energizado, at o momento que ele passar pela marcao de incio de volta.

Figura 1: Encoder incremental

J o enconder absoluto possui um cdigo para cada posio da rotao, ento a medida que o eixo vai girando, o circuito de controle sabe onde l o cdigo da posio e sabe onde ele se encontra. Com isso, mesmo que o motor deixe de ser energizado, ele vai saber onde se encontra quando receber energia novamente.

Figura 2: Encoder absoluto

3.2. Tacogeradores
Os tacogeradores so geradores CC de m permanente ou geradores sncronos CA, tambm de campo produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de rotao e, como toda mquina CC, trabalham com escovas. Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa uma vantagem. Em geral, a tenso de sada retificada por uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso retificada tenha sempre o mesmo sinal, independentemente do sentido de rotao.

3.3. Resolver
O resolver, um transformador de alta frequncia geralmente de 5KHz a 10KHz, sendo que o primrio est no rotor, e dois secundrios no estator. Ele funciona como um gerador, onde seu rotor acoplado ao eixo do servomotor e faz com que a interao do campo eletromagntico atue sobre o bobinado do estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas nos secundrios so funes da posio do rotor. Os secundrios esto defasados 90 entre si, para gerao de sinais senoidais, estes sero condicionados e transformados em sinais de realimentao do sistema atravs de circuitos eletrnicos dispostos no servoconversor.

Figura 3: Resolver

A posio inicial (alinhamento) do resolver feita na fbrica, na montagem do servomotor e s pode ser alterada se o ajuste for refeito precisamente, numa posterior remontagem. Mas caso seja desmontado e no remontado adequadamente haver uma eventual perda em seu sincronismo.

3.4. Potencimetros
Nos servomotores que possuem um nmero limitado de voltas ou de graus na rotao, utilizado um potencimetro acoplado ao eixo, assim o circuito de controle l a tenso que passa por ele, pois o valor de sua resistncia alterada conforme a posio na qual ele se encontra.

4.

Servomotores CA

Nos servomotores CA, uma das fases alimentada com tenso alternada de frequncia e amplitude constante e a outra fase recebe uma tenso de mesma frequncia, mas defasada de 90 em fase e com amplitude ajustvel. Estes servomotores apresentam uma preciso menor que a dos servos-motores CC.

4.1. Sncronos
um dispositivo eletromecnico que possui uma parte fixa (estator) e outro mvel (rotor), o estator possui bastante semelhana ao de uma mquina eltrica convencional, porm com restries quanto alimentao, j o rotor composto por ims permanentes, os quais so posicionados alinhadamente sobre o rotor e com o controlador, ou gerador de sinais, chamado de resolver. A figura 4 mostra a estrutura deste servomotor.

Figura 4: Principais partes de um Servomotor

Ao se utilizar ims permanentes, pode-se ter um maior controle e preciso da velocidade e da posio, alm de ter a grande vantagem de ser possvel controlar o torque no eixo para diversas velocidades e de forma constante. Porm para ser possvel esse controle de velocidade, posio e torque necessrio o emprego do servoconversor, os quais so desenvolvidos especificamente para cada servomotor. Estes tm a funo de controlar o fluxo eletromagntico e fornec-lo para o servomotor, pois os fluxos oriundos da rede no so adequados para aciona-los.

4.2 Assncronos
Outro tipo de servomotor CA o assncrono, que traz a robustez dos motores trifsicos gaiola de esquilo e a controlabilidade do servomotor sncrono, mas com a necessidade de um sinal de realimentao. Estes obrigam a utilizao de ventilao forada para seu estator, efeito do seu alto desempenho. Os servomotores assncronos so quase idnticos aos motores convencionais na sua forma de construo, diferenciando apenas por uma ponta adicional no eixo do rotor, utilizada para acoplar um sistema de controle de posio e velocidade, podendo esse ser um transdutor de posio angular, encoder. A imagem do motor a figura 5 trs um servomotor CA Assncrono.

Figura 5 - Servomotor AC Assncrono

5.

Servomotores CC

So basicamente motores de corrente contnua, sendo que o estator do tipo im permanente estes ims tm a adio de elementos da srie dos lantandeos para potencializar seu desempenho. A figura 6 trs a configurao bsica para um servomotor CC, Onde (1) Potencimetro de referencia; (2) Rampa de acelerao/desacelerao; (3)

7 Regulador de velocidade; (4) Regulador de corrente;(5) Circuito gerador de pulsos;(6) Ponte Retificadora tiristorizada para alimentao da armadura;(7) Ponte Retificadora para alimentao do campo;(8) Servomotor CC;(9) Enrolamento de campo do motor; (10) Taco Gerador.

Figura 6 - Configurao bsica de servomotor CC.

O servomotor CC um motor de corrente com elevada dinmica, ou seja, seu projeto feito de forma tal que a interao do fluxo proporcione torque relativamente constante ao longo de uma grande faixa de velocidade e rpida resposta. O sentido do giro dado pela polaridade da corrente do motor. So usualmente divididos em quatro tipos de servomotores CC.

5.1 Servomotores CC com controle de campo

Este motor possui torque zero quando no h excitao no campo fornecida pelo amplificador CC do erro, como visto na figura 7. Desde que a corrente da armadura seja sempre constante, o torque varia diretamente com o fluxo do campo e tambm com a corrente de campo at a saturao (C= k Ia). Se for invertida a polaridade do campo, inverte-se o sentido de rotao do motor.

Figura 7 - Servomotores CC com controle de campo.

Todavia, o controle da corrente de campo por este mtodo apenas utilizado em servomotores pequenos, devido a dois motivos, o primeiro que indesejvel ter de fornecer uma corrente de armadura grande e fixa, como seria necessria para grandes servomotores CC, e o segundo motivo que a sua resposta dinmica mais lenta que a de

8 um motor de controle na armadura, devido constante de tempo do circuito de campo, que altamente indutivo.

5.2 Servomotores CC de controle na armadura

Este servomotor emprega uma excitao de campo CC fornecida por uma fonte de corrente constante, como se v na Figura 8. Como se disse, este tipo de controle possui certas vantagens dinmicas que o mtodo de controle do campo no tem. Uma variao sbita, grande ou pequena, da corrente da armadura, produzida por um sinal de erro, causar uma resposta quase imediata no torque, uma vez que o circuito da armadura essencialmente resistivo em comparao ao circuito de campo, que altamente indutivo.

Figura 8 - Servomotores CC de controle na armadura.

O campo deste motor funciona normalmente bem abaixo do joelho da curva de saturao, para manter o torque menos sensvel s variaes leves da tenso de uma fonte de corrente constante. Alm disto, um fluxo elevado de campo aumenta a sensibilidade de torque do motor ( C = k I ) para uma mesma variao pequena na corrente de armadura. Motores CC de at 1.000 HP so acionados, desta forma, por controle da tenso de armadura. Se o sinal de erro e a polaridade da tenso da armadura se invertem, o motor gira no sentido oposto.

5.3 Servomotores CC de campo permanente com controle na armadura.

So empregados pequenos servomotores CC fracionrios, de instrumento com pequeno torque, visto na Figura 9, com campo de im permanente para fornecimento de excitao constante, em lugar de uma fonte de corrente constante.

Figura 9 - Servomotores CC de campo permanente com controle na armadura.

Estes dispositivos so normalmente executados nas tenses 6 V e 200 V. A estrutura de campo destes motores consiste de uma liga de Alnico VI, fundida na forma de um anel circular, de cerca de uma polegada de dimetro, circundando completamente a

9 armadura e proporcionando um fluxo forte associado. Os motores de campo permanente so bem compensados atravs de enrolamentos de comutao, para evitar a desmagnetizao dos ims do campo por ocasio de uma sbita inverso na polaridade da tenso CC da armadura. Os efeitos da histerese e das correntes parasitas so normalmente desprezveis nestes motores, e as peas polares so geralmente laminadas para reduzir o faiscamento das escovas sempre que ocorrer uma variao brusca da tenso do sinal.

5.4 Servomotores CC do tipo srie com campo dividido.

Pequenos motores-srie CC, fracionrios, de campo dividido podem ser operados como se fossem motores de excitao independente com controle no campo, como se v na Figura 10. Um enrolamento chamado de enrolamento principal e outro o auxiliar, embora tenham genericamente a mesma fmm e estejam enrolados sobre os p1os num sentido tal que se produza a inverso do sentido de rotao de um em relao ao outro. Os motores podem ter excitao independente e a armadura pode ser alimentada por uma fonte de corrente constante. As vantagens do mtodo do campo dividido, de controle do campo, so a melhora a resposta dinmica da armadura, uma vez que os campos esto sempre excitados (no h atraso devido constante de tempo indutiva), e o fato de se obter um controle mais fino, porque o sentido de rotao mais sensvel a diferenas extremamente pequenas entre as correntes dos enrolamentos principal e auxiliar.

Figura 10 - Excitao independente.

Servomotores maiores funcionam segundo a configurao vista na Figura 11, uma vez que difcil obter-se excitao independente para a armadura utilizando-se correntes elevadas. Nesta configurao, a corrente de armadura do motor srie de campo dividido a soma das correntes de enrolamento principal e do auxiliar. Mas, quando estas correntes nos campos-srie so iguais e opostas, no se produz torque. Um leve aumento ou diminuio na corrente do enrolamento auxiliar produzir um torque instantneo e a rotao em qualquer dos sentidos. Servomotores CC srie produz um torque de partida elevado e uma resposta rpida aos menores sinais de erro. A regulao da velocidade pobre para este tipo de mquina; mas este fato no , geralmente, um aspecto de maior importncia num servomecanismo, uma vez que a carga normalmente fixa. O uso de dois enrolamentos em oposio reduz um tanto o rendimento do motor, embora este no seja um problema maior em motores pequenos.

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Figura 11 - Excitao direta.

6.

Aplicaes

Diversos projetos da rea de automao demandam o uso de servomotores uma vez que estes requerem preciso, e fcil aplicao e controle via sistemas de controle digital ou analgico. Desta forma os servomotores apresentam se como solues praticas para diversas situaes uma vez que possuem sua construo projetada para permitirem maior controle do usurio sobre o sistema de atuao. A seguir so relacionadas algumas aplicaes de servomotores.

6.1 Sistemas de transporte.

Sistemas de transporte so usados em praticamente todos os sistemas de automao existente uma vez que esses sistemas abrangem: esteiras, correntes, mesas transportadoras, e etc, a figura 12 trs uma aplicao de servomotor em uma esteira. Se faz uso dos servomotores nesses sistemas devido aso fato de possurem torque constante em diferentes velocidades de operao.

Figura 12 - Esteira de transporte

Os servomotores aplicados nesses sistemas possuem geralmente controle de velocidade de modo analgico variante de acordo com a carga, mantendo sempre o torque constante, e possui controle de posio oriundo de um sistema de controle que dita os momentos de paradas e de transporte, uma vez que os objetos transportados podem requere diversas paradas ao longo do caminho e todas com alto nvel de preciso.

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6.2 Sistemas de dosagem

Os sistemas de dosagem requerem sistemas que possam controlar a vazo de um determinado produto de forma precisa e continua, neste caso so empregados servosmotores para controle de vlvulas ou outros dispositivos de fluxos. Neste dispositivos a velocidade do fluxo controlada por acionamentos de servomotores ligados em sistemas de malha fechada onde so levados em considerao parmetros do processo como: corrente, presso, vazo, temperatura, etc.

6.3 Fresagem
Fresagem um processo mecnico que visa dar uma forma de acabamento desejado ao material, esse processo usa ferramentas chamadas e fresas para retirar o excesso de metal ou sobre metal da superfcie de uma determinada pea. Nestes sistemas se faz uso de sistemas CNC que emitem comandos numricos para o controle de velocidade e posio dos servomecanismos. Estas aplicaes necessitam que a velocidade de desbastes (retirada de materiais) se mantenha constante (velocidade do rebolo constante). Assim interessante que possa aumentar a velocidade do rebolo conforme o desgaste do mesmo, de forma geral quando o rebolo novo a velocidade pode ser menor e conforme ocorre o desgaste do mesmo a velocidade pode ir aumentando gradativamente podendo chegar a velocidade acima da nominal do motor.

7.

Concluso

Quando torque e posicionamento devem caminhar juntos, servomotores so as melhores opes, pois eles conseguem manter a mesma fora independentemente da posio na qual se encontra ou da velocidade de rotao. Seu tamanho tambm um fator positivo, devido ao fato de que outros tipos de motores eltricos com o mesmo torque e eficincia acabam sendo muito maiores e consomem muito mais energia.

8.

Referncias

GUIA DE APLICAO DE SERVOACIONAMENTOS WEG. 194 p. Disponvel em <http://pessoal.utfpr.edu.br/joaquimrocha/arquivos/Acionamento_Guia_de_Aplicacao_de_Se rvoacionamentos.pdf>. Acesso em: 25 jun. 2012. SERVOS. Disponvel em <pessoal.utfpr.edu.br/favretto/arquivos/Servoacionamentos.pdf>. Acesso em: 25 jun. 2012. SERVOMOTORES. 9 p. Disponvel em <http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/servomotores.pdf>. Acesso em: 25 jun. 2012. SERVOMOTOR: Princpios bsicos de Funcionamento. Disponvel <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAAaLkAB/servomotor-principios-basicosfuncionamento>. Acesso em: 25 jun. 2012. em

12 AUTOMAO SERVOCONVERSOR SCA06 SERVOMOTOR SWA. Disponvel em <http://catalogo.weg.com.br/files/wegnet/WEG-servoconversor-sca06-50022905-catalogoportugues-br.pdf>. Acesso em: 25 jun. 2012. MQUINAS ELTRICAS. Disponvel <http://www.ebah.com.br/content/ABAAAA0Z0AA/apostila>. Acesso em: 25 jun. 2012. FITZGERALD, A.E. et al; Mquinas Eltricas., 6Edio, Bookman, 2006. em: