UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

DINAMICA

Autor Ing. Tito Roberto Vilchez Vilchez

2012

INTRODUCCIN PRINCIPIOS DE LA DINAMICA Objetivo- Es el predecir a travs del calculo, el comportamiento de los componente s y dispositivos o sistemas en las que intervienen fuerzas y movimiento. APLICACIONES 1.- Anlisis y diseo de nuevas estructuras fijas y mviles, sometidas a cargas de cho ques (fluctuantes y no fluctuantes). 2.- De mecanismos calculadores de gran velocidad. 3.- De sistemas automatizados, maquinas, dispositivos elctricos, vehculos de aire, mar y tierra.

CONCEPTOS FUNDAMENTALES a. Punto material o partcula.- Es el cuerpo, las dimensiones del cual se pue den despreciar en las condiciones del problema dado (rotacin nula y sin vibracin). b. Cuerpo rgido o solido.- Es un sistema de puntos materiales, la distancia entre las cuales no varia durante el proceso de movimiento. c. Sistema de referencia.- La bsqueda de un sistema de referencia tal, es aq uel en el cual las leyes de la mecnica sean las mas simples posibles, d. haciendo la salvedad que todos los sistemas de referencia son equivalen tes. e. Sistema de referencia inercial.- es aquel sistema que se mueve de modo u niforme y rectilneo con relacin a un sistema heliocntrico (el tiempo es homogneo, el espacio es homogneo e istropo). f. Sistema de referencia no inercial.- Es aquel sistema que se mueve con ac eleracin, respecto a los sistemas inerciales.

CAPITULO 1 CINEMATICA DE LA PARTICULA Es la parte de la mecnica donde se estudia los procedimientos de descripcin de los movimientos absolutos, independientemente de las causas que las originan o cond icionan. Asumindosele el estudio geomtrico del movimiento es considerado como la p arte introductoria de la Dinmica. Como ciencia aplicada, constituye el fundamento de la teora de los mecanismos. PARTES DE ESTUDIO DE LA CINEMATICA DE LA PARTICULA Movimiento absoluto de la partcula Movimiento relativo de la partcula

MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA a) Cuando b) Cuando Mov. Vertical (cada libre) c) Cuando a d) Velocidad media ( ): e) Velocidad instantnea ( f) Aceleracin media ( : g) Aceleracin instantnea Casos que se presentan: De (e) y (g) h) i) Cuando Cuando

Tambin j) k) MCU: MCUV: Ecuaciones del MCUV: Velocidad angular media: Velocidad angular instantnea: = Propiedad: Aceleracin angular media ( Aceleracin angular instantnea ( Cuando una partcula no se desplaza en lnea recta se dice que la partcula describe u n movimiento curvilneo. Tanto en el plano, como en el espacio existen tres proced imientos de descripcin del movimiento de una partcula: a) Procedimiento vectorial b) Procedimiento de coordenadas c) Procedimiento natural Cuando : Cuando :

Vector posicin ( Velocidad media: ; para Velocidad instantnea (

Aceleracin media( Aceleracin instantnea

MOVIMIENTO CURVILNEO EN COORDENADAS RECTANGULARES = = MOVIMIENTO DE LA PARTCULA EN COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL Se utiliza en el plano y en el espacio, pero es de ms utilidad prctica en problema s de movimiento plano. Velocidad ( ) Aceleracin( ) Aceleracin ( Vector posicin ( Velocidad (

Del grfico: Tambin:

De lo anterior tenemos que: Anlogamente ; De la figura: Algunas propiedades importantes: ; ; ; En 2D: ; Movimiento de la partcula en componentes radial y transversal

Nos sirve para aplicaciones en problemas de movimiento en el plano: Vector posicin: ( ) Velocidad: ( ) Aceleracin: ( )

Donde:

 CASO PARTICULAR: Movimiento circular: Movimiento de la particula en coordenadas cilndricas Vector posicin: ( ) Velocidad: ( ) Aceleracin: ( )

Movimiento de la particula en coordenadas esfricas Donde: Donde: Posicin: ( ) Velocidad: ( ) ; ;

Aceleracin: ( )

APLICACIN. COORDENADAS CILINDRICAS PROBLEMA 01 El auto est viajando a lo largo de un piso de estacionamiento por una rampa cilndr ica espiral con rapidez constante de v = 1.5 m/s. Si la rampa desciende una dist ancia de 12 m. en cada revolucin completa, segn se muestra en la figura. Si r = 10 m. Calcule: a) La velocidad radial vR. (m/s) b) La aceleracin radial aR. (m/s2) c) La componente de la aceleracin en el eje X. (m/s2) d) La componente de la aceleracin en el eje Y. (m/s2) e) La componente de la aceleracin en el eje Z. (m/s2)

SOLUCIN: Por la forma de la trayectoria del auto ser mejor tratar este problema en coorden adas cilndricas. Considerando que el auto se encuentra en plano XY tenemos que y adems se encuentra sobre el eje Y tenemos que . Como el radio no aumenta, en

tonces Datos:

y .

Hallando

Por dato del problema el auto viaja con una velocidad constante de 1.5 m/s, ento nces desdoblando el recorrido del auto: Del grafico:

De donde: Como ambas velocidades son constantes, entonces Calculando las velocidades y las aceleraciones en coordenadas cilndricas:

Entonces: Como Como Hallando las velocidades en coordenadas esfricas:

Hallando las aceleraciones en coordenadas esfricas:

Hallando las aceleraciones en coordenadas cartesianas:

TABLA DE RESPUESTAS: a. 1.4734 m/s b. -0.2167 m/s2 c. 0 m/s2 d. -0.2167 m/s2 e. 0 m/s2 PROBLEMA 02 La Gra Liebherr telescpica mvil de 10m de largo en el instante mostrado, gira alr ededor del eje vertical CD a razn constante de 3 rad/s y el extremo B se aleja de A a razn constante de 0,2m/s. Si disminuye a razn constante de 2 rad/s. Para el i nstante mostrado cuando = 30. Determine: a) La magnitud de la velocidad de B en coordenadas esfricas. (m/s). b) La magnitud de la aceleracin en B en el eje X. (m/s2)

c) d)

La magnitud de la aceleracin en B en el eje Y. (m/s2) La magnitud de la aceleracin en B en el eje Z. (m/s2)

SOLUCION: Para poder resolver el problema seguiremos los siguientes pasos: 1.- Determinar el mtodo a utilizar se escoger dependiendo de los dados recopilados del problema. Tomando los datos del problema se tiene: = 90 R = 10 m = 60 = 3 rad/s (cte) = 0.2 m/s (cte) = 2 rad/s (cte) = 0 rad/s2 = 0m/s2 = 0 rad/s2 2. Al observar los datos se tiene en cuenta que el mtodo ms apropiado es la solucin mediante coordenadas esfricas.

Hallando la velocidad en coordenadas esfricas R= + + Remplazando los datos en la ecuacin: R = 0,2 +10 3 cos (60) + 10 2 R= 0,2 +15 + 20 Determinando el mdulo de la velocidad absoluta de B = 25,008m/s Luego determinando la aceleracin tambin en coordenadas esfricas R = + + = - = ( ) 2 R sen ( ) = ( ) + Remplazando los datos en las expresiones de las aceleraciones: = 0 10. 10. . = -62,5 m/ = . = -103,323 m/ = . = 39,7711 m/

Por lo cual la aceleracin en coordenadas esfricas es: R = + + m/s2 Finalmente aplicamos el procedimiento de transformacin de coordenadas esfricas a r ectangulares (caso VI) en trminos de las aceleraciones:

(m/s2)

TABLA DE RESPUESTAS:: Pregunta Respuesta a. 25,008 m/s b. 103,723 m/s2 c. 65,3463 m/s2 d. 34,441 m/s2

Unidades

PROBLEMA 03 La barquilla C tiene una velocidad angular = 20j (rad/s) y aceleracin angular = 1 0j (rad/s2) en el mismo sentido, se sabe que = (/3)t y para este instante cuando t = 1s y = 60, determine: a) la magnitud de la velocidad de C (m/s) b) la aceleracin transversal a (m/s2) c) la aceleracin az (m/s2) d) la aceleracin radial aR (m/s2) e) la aceleracin ax (m/s2)

SOLUCION: Calculo de la velocidad en C por concepto de movimiento relativo en 2D B= A + x + rel B = x = [0; 20; 0] = [4.6; 0;0] B = [0; 0;-92] C= B + x + rel B =[0;0;-92] =[7.9674;-4.6;0] C = [4.8171; 8.3434;-251.348] Calculo de la aceleracin por concepto de movimiento relativo en 2D B= A + x + x( x ) + 2 x rel + rel = [0; 10; 0] = [0; 20; 0] = [4.6; 0; 0] B= [-1840; 0; -46] C= B + x + x( x ) + 2 x rel + rel

Donde: B= = 1 + 2 = [7.9674; c= [-5035;

[-1840; 0; -46] + 1x 2 = [0; 10; 0] + [0; 20; 0]x[0; 0; /3]= [20.944; 10; 0] -4.6; 0] 5.0445; -318.3588]

Por la teora de coordenadas cilndricas: Del grafico y datos: = 0 R= 4.6 + 9.2 sen = 20 R=9.2 (cos)= 4.8171 = 10 R= 9.2(-sen + cos) = -8.3435

Z= 9.2cos = 4.6 Z=- 9.2sen = -8.3435 Z=-9.2(sen+2cos) = -5.044

Velocidades: Vr = 4.8171 V= 2.51348 VZ = -8.3435 326 m/s Por la teora de transformacin de coordenadas: Obtenemos pero como z=-y ; y=-z Aceleraciones: ar = -5035.3035 a = 318.358 aZ = -5.0445 Por la teora de transformacin de coordenadas: Obtenemos pero como z=-y ; y=-z Clculo de las aceleraciones en coordenadas esfricas: Del grafico tenemos los datos: Usamos la conversin: Resolviendo obtenemos Pero volviendo a las coordenadas originales z=-y y= -z

VC = 251.5