INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DO ESPRITO SANTO CAMPUS SERRA

MATHEUS GRIJ LIMA

TRANSFROMAES HOMOGNEAS E CINEMTICA DE MANIPULADORES

SERRA 2012

MATHEUS GRIJ LIMA

TRANSFORMAES HOMOGNEAS E CINEMTICA DE MANIPULADORES

Relatrio apresentado disciplina de Robtica Industrial, do curso de Engenharia de Controle e Automao, do Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Esprito Santo, como requisito parcial para avaliao na referida disciplina. Orientador: Prof. Felipe Martins

SERRA 2012

RESUMO
Este relatrio consiste na apresentao dos contedos aprendidos at aqui na disciplina de Robtica Industrial. Os tpicos abrangem a teoria das Transformadas Homogneas e a Cinemtica de Manipuladores Industriais, alm de conter exerccios tericos e simulaes computacionais, visando fixao dos contedos.

SUMRIO
1 1.1 Introduo ............................................................................................................................. 5 O que um Rob? ............................................................................................................. 5

1.2 Classificao dos Robs .................................................................................................... 6 1.2.1 Robs Industriais (Manipuladores) ............................................................................... 6 1.2.2 Robs mveis.................................................................................................................. 9 1.2.3 Robs de servio............................................................................................................. 9 2 2.1 2.2 2.3 2.4 3 3.1 3.2 3.3 3.4 Cinemtica direta e Inversa ............................................................................................. 11 Introduo ........................................................................................................................ 11 Cinemtica Direta ........................................................................................................... 11 Cinemtica Inversa ......................................................................................................... 14 Velocidade e Singularidades .......................................................................................... 15 Exerccios ............................................................................................................................ 17 Rob planar RR (tipo Elbow) ........................................................................................ 17 PUMA 560 ........................................................................................................................ 18 Rob SCARA AdeptOne ................................................................................................ 20 Rob SCARA AdeptOne (toolbox Matlab) ................................................................. 21

Referncias ................................................................................................................................. 26

INTRODUO

A seguir sero introduzidas algumas definies a respeito de robtica, como o que um rob, suas aplicaes, tipos de robs e alguns robs comerciais.

1.1 O que um Rob?

Robs so maquinas que tm despertado o interesse da populao durante a histria. Em geral, so maquinas ou dispositivos que operam automaticamente ou via controle remoto (Kurfess, 2005, p. 3). A palavra rob vem do tcheco robota, que pode ser traduzida como servido ou trabalho forado e foi cunhada pelo tcheco Karel apek em sua pea de teatro R.U.R. (Rossums Universal Robots) em 1921.

Karel apek (1890 1938)

No h uma definio nica de um rob. Joseph Engelberger (referido como pai da robtica) disse certa vez, Eu no consigo definir o que um rob, mas eu sei o que um quando eu vejo um. Alan Mackworth, diretor do University of British Columbia Laboratory of Computational Intelligence, disse: uma maquina capas de sentir e agir e reagir no mundo e possivelmente envolve algum raciocnio para realizar essas aes, e faz isso de forma autnoma.

1.2 Classificao dos Robs

Assim como a definio de robs, a classificao dos mesmos no nica. Porm, algumas classes so bem conhecidas como os robs industriais (manipuladores), robs mveis e robs de servio.

1.2.1 Robs Industriais (Manipuladores)

A ISO 8373 define um rob manipulador industrial como: Um manipulador controlado automaticamente, reprogramvel, multifuncional, programvel em trs ou mais eixos, que pode ser tanto fixo quanto mvel para uso em aplicaes de automao industrial.

Kuka omniRob: exemplo de manipulador industrial mvel Um rob industrial, usualmente composto de um brao articulado e um efetuador (o que ir realmente interagir com o ambiente).

Efetuador do tipo garra

Manipulador fixo em uma indstria siderrgica A ISO 8373 ainda divide os robs manipuladores em algumas classes (referente ao tipo de junta e rea de trabalho), de acordo com a tabela a seguir.

1.2.2 Robs mveis

Os robs moveis tem a capacidade de se locomover pelo ambiente e no esto presos a um local fixo. Os robs moveis podem ser classificados de acordo com o ambiente em quer eles navegam (terra, ar, gua, neve) e o tipo de dispositivo que eles usam para se locomover (pernas, rodas, esteiras).

Exemplos de robs moveis de diferentes tipos

1.2.3 Robs de servio

Os robs de servio auxiliam os humanos em tarefas que so sujas, maantes, distantes, perigosas e/ou repetitivas, incluindo tarefas domesticas. Eles so tipicamente autnomos e/ou operados por sistemas de controle internos, mas possuem tambm controle manual.

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Roomba da iRobot um dos mais populares robs de servio domstico, sua funo de aspirador de p

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CINEMTICA DIRETA E INVERSA

2.1 Introduo
Cinemtica o estudo do movimento dos corpos sem considerar a fora ou o momento que causam o movimento. A cinemtica de robs se refere ao estudo analtico do movimento dos robs manipuladores (Cubero, 2007, p. 117). A cinemtica dos robs pode ser dividida em cinemtica direta e cinemtica inversa. As equaes da cinemtica direta so diretas e no h grande complexidade em encontra-las, alm disso, h sempre uma soluo para a cinemtica direta de um manipulador. J a cinemtica inversa muito mais complicada, computacionalmente grande e geralmente demanda muito tempo no controle em tempo real dos manipuladores. A relao entre cinemtica direta e inversa pode ser descrita pela figura abaixo:

Relao entre cinemtica (kinematics) direta (Forward) e inversa (Inverse) Na cinemtica direta as entradas so as coordenadas generalizadas das posies das juntas e tem como sada posio do efetuador e orientao do sistema de coordenadas do efetuador. Na cinemtica inversa o contrrio.

2.2 Cinemtica Direta

O manipulador composto por elos em srie fixados um ao outro por juntas (prismticas ou rotacionais) a partir da base at o efetuador.

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Figura que ilustra todas as partes de um manipulador

O clculo da posio e orientao do efetuador em termos de variveis de juntas chamado de cinemtica direta. Existem alguns mtodos para se obter a cinemtica direta de um manipulador. O mtodo de Denvit-Hartenberg (DH) que usa quatro parmetros o mais comumente usado para descrever a cinemtica do rob (Cubero, 2007, p.119). Os parmetros utilizados so ai-1, i-1, di e i que so o comprimento do elo, ngulo de toro do elo, deslocamento da junta e ngulo de junta, respectivamente. Um sistema de coordenadas fixado a cada junta para se determinar os parmetros de DH.

Figura que exemplifica as coordenadas de um manipulador

13 A matriz de transformao geral seguinte maneira:

i-1 i T

para um elo pode ser obtida da

Onde R x e R z representam rotao, Dx e Qi representam translao e ci e s i so abreviaes de cosseno(i) e seno(i), respectivamente. A cinemtica direta do efetuador (end-effector) em relao base do rob determinada pela multiplicao de as matrizes ii-1T.

Uma representao alternativa dada por:

14 Onde os termos rkj representam os elementos de rotao da matriz de transformao e px, py e pz representam os elementos de posio.

2.3 Cinemtica Inversa

A converso da posio e orientao do efetuador do um manipulador do espao cartesiano para o espao das juntas chamada de cinemtica inversa. No h um algoritmo pronto (como no caso da cinemtica direta), j que em certos casos no h uma soluo para a cinemtica inversa ou h infinitas solues. A cinemtica inversa necessria para a gerao de trajetrias. Existem dois mtodos analticos para encontrar a cinemtica inversa, o mtodo algbrico e o mtodo geomtrico. O mtodo geomtrico consiste na decomposio a geometria espacial do manipulador em diversos problemas de geometria plana. aplicado a estruturas robticas simples. Segue o exemplo do manipulador de 2 DOF decomposto:

Decomposio das componentes do rob de 2DOF planar Fazendo as devidas manipulaes, encontram-se os ngulos:

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Para manipuladores com mais elos e que seu brao se movimenta em trs dimenses, o mtodo geomtrico se torna muito tedioso. Ento, nesses casos o mtodo algbrico mais aplicado. Nesse mtodo utilizam-se as transformaes homogneas obtidas na cinemtica direta para se obter as solues da cinemtica inversa.

2.4 Velocidade e Singularidades

As velocidades angular e linear de um manipulador podem ser obtidas a partir do clculo do Jacobiano de sua matriz de transformao homognea.

16 Toda e qualquer configurao para a qual J diminui os valores do range do manipulador dita que uma singularidade cinemtica. A singularidade representa configuraes em que h uma perda de mobilidade da estrutura. Quando a estrutura estiver em uma configurao singular, pode haver infinitas solues para o problema cinemtico inverso. Em torno de uma singularidade, pequenas velocidades no espao de trabalho podem resultar em altas velocidades no espao das juntas.

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3 3.1

EXERCCIOS Rob planar RR (tipo Elbow)

Temos que as expresses da cinemtica direta do rob sero:

Calculando o Jacobiano direto teremos:

Calculando o Jacobiano inverso teremos:

Logo podemos observar que o Jacobiano direto singular. J o Jacobiano inverso indefinido para valores de 2 iguais a 0 e 180 (denominador ser igual a zero), logo est configurao do manipulador uma singularidade. O ponto P(0.9, 0.2) pertence ao espao de trabalho do rob. O espao de trabalho do manipulador ser uma circunferncia de raio 1 m, porm excluindo a extremidade da circunferncia, porque neste caso o ngulo 2 seria igual a 0 e como vimos este caso uma singularidade. Portanto o espao de trabalho do rob ser:

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Espao de trabalho do rob RR planar

3.2 PUMA 560

De acordo com a figura, o rob no est representado na sua posio zero. Para isso, os elos deveriam estar orientados de tal forma que todos os eixos x i fossem paralelos. Devemos ento adicionar termos constantes (+90) a 1 e 3 . As matrizes de transformao sero:

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A matriz de transformao homognea que relaciona a base com o efetuador (T) ser dada pelo cdigo em Matlab a seguir:
syms teta1 teta2 teta3 teta4 teta5 teta6; d = [0 149.09 0 433.07 0 56.25]; alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 pi/2 0]; a = [0 431.8 -20.32 0 0 0]; A1 = [cos(teta1) -sin(teta1)*cos(alfa(1)) sin(teta1)*sin(alfa(1)) a(1)*cos(teta1); sin(teta1) cos(teta1)*cos(alfa(1)) -cos(teta1)*sin(alfa(1)) a(1)*sin(teta1); 0 sin(alfa(1)) cos(alfa(1)) d(1); 0 0 0 1;] A2 = [cos(teta2) -sin(teta2)*cos(alfa(2)) sin(teta2)*sin(alfa(2)) a(2)*cos(teta2); sin(teta2) cos(teta2)*cos(alfa(2)) -cos(teta2)*sin(alfa(2)) a(2)*sin(teta2); 0 sin(alfa(2)) cos(alfa(2)) d(2); 0 0 0 1;] A3 = [cos(teta3) -sin(teta3)*cos(alfa(3)) sin(teta3)*sin(alfa(3)) a(3)*cos(teta3); sin(teta3) cos(teta3)*cos(alfa(3)) -cos(teta3)*sin(alfa(3)) a(3)*sin(teta3); 0 sin(alfa(3)) cos(alfa(3)) d(3); 0 0 0 1;] A4 = [cos(teta4) -sin(teta4)*cos(alfa(4)) sin(teta4)*sin(alfa(4)) a(4)*cos(teta4); sin(teta4) cos(teta4)*cos(alfa(4)) -cos(teta4)*sin(alfa(4)) a(4)*sin(teta4); 0 sin(alfa(4)) cos(alfa(4)) d(4); 0 0 0 1;] A5 = [cos(teta5) -sin(teta5)*cos(alfa(5)) sin(teta5)*sin(alfa(5)) a(5)*cos(teta5);

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sin(teta5) cos(teta5)*cos(alfa(5)) -cos(teta5)*sin(alfa(5)) a(5)*sin(teta5); 0 sin(alfa(5)) cos(alfa(5)) d(5); 0 0 0 1;] A6 = [cos(teta6) -sin(teta6)*cos(alfa(6)) sin(teta6)*sin(alfa(6)) a(6)*cos(teta6); sin(teta6) cos(teta6)*cos(alfa(6)) -cos(teta6)*sin(alfa(6)) a(6)*sin(teta6); 0 sin(alfa(6)) cos(alfa(6)) d(6); 0 0 0 1;] T = A1*A2*A3*A4*A5*A6

3.3 Rob SCARA AdeptOne

Os parmetros de Denavit-Hartenberg sero: Elo 1 2 3 4 1 2 0 4 d d1 0 d3 d4 0 0 0 a a1 a2 0 0

O modelo cinemtico do manipulador (T) ser dado pelo seguinte algoritmo de Matlab:
syms teta1 teta2 teta4 d1 d3 d4 a1 a2;

A1 = [cos(teta1) -sin(teta1) 0 a1*cos(teta1); sin(teta1) cos(teta1) 0 a1*sin(teta1); 0 0 1 d1; 0 0 0 1;] A2 = [cos(teta2) sin(teta2) 0 a2*cos(teta2); sin(teta2) -cos(teta2) 0 a2*sin(teta2); 0 0 -1 0; 0 0 0 1;] A3 = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 d3; 0 0 0 1;] A4 = [cos(teta4) -sin(teta4) 0 0; sin(teta4) cos(teta4) 0 0; 0 0 1 d4; 0 0 0 1;]

T = A1*A2*A3*A4

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3.4 Rob SCARA AdeptOne (toolbox Matlab)

Substituindo os valores na tabela do exerccio anterior teremos os seguintes parmetros: Elo 1 2 3 4 1 2 0 4 d 1060 0 d3 183 0 0 0 a 425 375 0 0

a) O modelo do manipulador SCARA (AdeptOne) ser dado pelo seguinte cdigo Matlab:
clear all close all clc L(1)=Link([0,1060,425,0]); L(2)=Link([0,0,375,pi]); L(3)=Link([0,0,0,0,1]); L(4)=Link([0,183,0,0]); adeptone = SerialLink(L,'name','AdeptOne')

Que resulta em:

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b) Plotando o rob na posio home teremos:

Plot do Rob do item 7.b do trabalho Obtendo a cinemtica direta do manipulador teremos:

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Obtendo o Jacobiano:

c) Repetindo o item b para a posio 1=/2, 2=/4, d3=100 mm e 4 = 0, teremos:

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Cinemtica direta:

Jacobiano:

25 d) Para mostrar o movimento do rob basta adicionar ao cdigo do item a mais alguns comandos, que seguem:
q1 = [0:pi/200:pi]'; q2 = zeros(size(q1)); q3 = [0:1:200]'; q4 = zeros(size(q1)); adeptone.plot([q1,q2,q3,q4])

e) Para obtermos a cinemtica inversa a partir do ponto [,0,200,0] basta adicionar ao algoritmo os comandos:
T = fkine(adeptone,[pi,0,200,0]); qi = adeptone.ikine(T,[pi,0,200,0],[1 1 1 1 0 0])

Que resulta em: qi = 3.1416 0 200.0000 0

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REFERNCIAS

CRAIG,J. J. Introduction to Robotics. Addison Wesley Longman, 1989. KURFESS, T. R. Robotics and Automation Handbook. CRC Press, 2005. CUBERO, S. Industrial Robotics. Advanced Robotic Systems International, 2007. SANTOS, V. M. F. Robtica Industrial. Universidade de Aveiro, 2004. BECKER, M. Dinmica e Controle de Sistemas Robticos I. EESC USP Notas de aula. Acesso em: 10/07/2012. Disponvel em:

http://www.mecatronica.eesc.usp.br/wiki/index.php/SEM0317 Your View: How would you define a robot? CBCNEWS, 2007. Acesso em: 10/07/2012. Disponvel em: http://www.cbc.ca/technology/technology-

blog/2007/07/your_view_how_would_you_define.html ISO 8373. Acesso em: 10/07/2012. Disponvel em:

http://www.dira.dk/media/15466/Def.%20af%20robottyper.pdf CORKE, P. I. A computer tool for simulation and analysis: the Robotics Toolbox for MATLAB. CSIRO Division of Manufacturing Technology.