PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DEL PER

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERA

DISEO DE UN INSTRUMENTO TOPOGRFICO PARA LA MEDICIN DE SECCIONES TRANSVERSALES DE CARRETERAS

Tesis para optar el Ttulo de Ingeniero Electrnico, que presenta el bachiller:

OMAR ISSAC GUTIRREZ GALARZA

ASESOR: Ing. Miguel Catao

Lima, Agosto del 2011

Resumen La medicin de secciones transversales en las carreteras permite cuantificar el material de terreno o material que se va a transportar en camiones para la construccin de la carretera, siendo esto un costo significativo. En la normatividad peruana se exige una medicin del terreno bajo un mtodo directo, que consiste en anotar mediciones de ngulos y distancias en la libreta de campo de forma manual para luego ser digitado en la computadora que procesar la informacin mostrando las estimaciones en los costos. Los instrumentos topogrficos de origen extranjero no han sido diseados para hacer tal medicin directa de secciones transversales, por ella la necesidad de buscar alternativas para optimizar el proceso de medicin. En el trabajo de tesis se presenta los componentes necesarios para el diseo de un instrumento topogrfico para medir distancia y ngulos de forma electrnica para evitar el uso de mtodos manuales. Utilizando las propiedades del lser se disea un emisor y receptor para determinar la distancia utilizando el mtodo del tiempo de vuelo. Se tiene el diseo de un circuito emisor con un diodo lser hbrido de la marca OSRAM. La etapa receptora se compone de fotodiodos y comparadores que se han utilizado en el mtodo de discriminacin del tiempo para poder detectar el punto del tiempo para empezar y terminar de contar el tiempo de viaje del rayo lser. Para la medicin de ngulos de inclinacin se opt por utilizar un inclinmetro electrnico que se encuentra en un encapsulado de manera comercial, tiene caractersticas particulares para su funcionamiento y en el trabajo de tesis se presenta el diseo del circuito necesario para implementarlo.

NDICE Introduccin CAPITULO 1 EL PROCESO DE MEDICIN DE LAS SECCIONES TRANSVERSALES Y LA PROBLEMTICA QUE EXISTE EN SU ENTORNO DE TRABAJO 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.5 CAPTULO 2 ADELANTOS TECNOLGICOS APLICADOS A LA TOPOGRAFA ESPECIFICAMENTE EN LA MEDICIN DE SECCIONES TRANSVERSALES 2.1 2.1.1 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.3.1 2.2.3.2 2.2.4 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.5 Estado del Arte Presentacin del asunto de estudio El Lser y sus aplicaciones Definicin del Lser Caractersticas del Lser Modos de funcionamiento Pulsado Contino Aplicaciones del Lser Transductores Sensores de Inclinacin. Fotodiodos. Convertidores de Tiempo a Digital Tecnologas para el estudio topogrfico Teodolito Estacin Total La Fotogrametra GPS Sistema Global de Posicin Modelo Terico 11 11 12 12 12 12 12 13 13 13 14 14 15 16 16 Definicin de las Secciones Transversales y Topografa Plan de Desarrollo Vial Importancia de Mejorar la Infraestructura de Transporte Vial Integracin de los Centros Poblados Variables Del Medio Ambiente Especfico Normativa Vigente en el Diseo Vial Licitaciones Pblicas para un Proyecto Vial La Competencia entre Empresas Consultoras Variables del Medio Ambiente Organizacional Recursos Financieros Destinados al Estudio de un Proyecto Vial Recursos Humanos Destinados Metodologa en la Medicin de Secciones Transversales Deficiencias en la Metodologa de Medicin de Secciones Transversales Declaracin del Marco Problemtico 2 3 4 4 5 6 6 6 7 7 9 10 1

CAPTULO 3 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE MEDICIN DE DISTANCIA Y NGULO 3.1 3.2 3.2.1 3.2.1.1 3.2.1.2 3.2.1.3 3.2.1.4 3.3 3.3.1 3.3.1.1 3.3.1.2 3.3.1.3 3.3.1.4 3.3.2 3.3.2.1 3.3.2.2 3.3.3 3.3.3.1 3.3.3.2 CAPITULO 4 PRUEBAS DE USO DEL SISTEMA DE MEDICIN 4.1 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.3 Inclinmetro Medicin de Distancia con Lser Pruebas de Emisin del Rayo Lser Recepcin del Rayo Lser Pruebas de Medicin del Tiempo. Costos derivados a las pruebas 33 34 34 35 37 38 40 41 42 Diagrama de Bloques 18 Medicin de Angulo de Elevacin y Depresin Inclinmetros 18 Descripcin 18 Criterios para la Seleccin del Inclinmetro 19 Componente Seleccionado: SCA61T-FA1H1G de VTI Technologies Diseo del circuito para el empleo del SCA61T-FA1H1G 20 Medicin de Distancia con Lser 22 El Emisor de Pulsos Lser. 23 Descripcin 23 Criterio para la Seleccin del Diodo Lser 23 Componente Seleccionado: Diodo lser SPL LL85 de OSRAM 24 Diseo del Circuito para el SPL LL85 26 Receptor del Rayo Lser 28 Descripcin 28 Circuito Receptor del Rayo Lser. 28 Convertidor de Tiempo a Digital 30 Descripcin 30 TDC-GP2 de Acam Mess Electronic 31

CONCLUSIONES RECOMENDACIONES BIBLIOGRAFIA

Introduccin La topografa es una ciencia que permite hacer una representacin grfica de la superficie de la tierra a travs de mtodos e instrumentos especiales. En nuestro pas se siguen utilizando los mtodos directo convencionales a pesar que existe modernos instrumentos, esto es debido a nuestra difcil y variada topografa que hace que estos mtodos antiguos se sigan utilizando con instrumentos econmicos y simples pero tienen el costo de exigir una labor ms complicada que toma mayor tiempo y con errores, adems que requiere de mano de obra especializada que podran utilizarse en otras necesidades del proyecto.

Para el diseo de un proyecto vial se requiere previamente de un estudio topogrfico y la medicin de secciones transversales, que viene a ser la vista o corte perpendicular al eje de una va, y sirve para poder cuantificar el movimiento de tierra y el costo de construir una carretera. No existe un instrumento moderno que haga una medicin directa de secciones transversales sino que se tiene mtodos indirectos con la ayuda de la computadora, pero resulta que nuestra normativa peruana del Ministerio de Transportes y Comunicaciones exige la medicin de secciones transversales por mtodos convencionales directos.

Es por estas razones que existe una brecha donde se necesita un instrumento topogrfico electrnico destinado a la medicin de secciones transversales que sea directo, preciso y econmico. El presente trabajo de tesis tiene como objetivo identificar los componentes electrnicos y tecnologa necesaria para poder desarrollar un instrumento de medicin que permita cubrir la necesidad de modernizar los mtodos que existen en el campo de la topografa peruana y diseo de proyectos viales

CAPTULO 1 EL PROCESO DE MEDICIN DE LAS SECCIONES TRANSVERSALES Y LA PROBLEMTICA QUE EXISTE EN SU ENTORNO DE TRABAJO 1.1 Definicin de las Secciones Transversales y Topografa La Topografa estudia el conjunto de procedimientos para determinar la posicin de un punto sobre la superficie terrestre, por medio de mediciones que determinan la posicin relativa de puntos terrestres. Tiene un conjunto de operaciones que se necesita realizar para poder confeccionar una correcta representacin grfica planimtrica, o plano, de una extensin cualquiera de terreno, sin dejar de considerar las diferencias de cotas o desniveles que presente dicha extensin. Este plano es esencial para empezar correctamente cualquier obra que se desee llevar a cabo, as como lo es para elaborar cualquier proyecto. Es primordial contar con una buena representacin grfica, que contemple tanto los aspectos altimtricos como planimtricos, para ubicar de buena forma un proyecto. Una seccin transversal, es el corte o vista perpendicular al eje de una va. La representacin grfica lo podemos ver en la Figura 1.1.

Figura 1.1. La seccin transversal con los elementos que la componen.

Las secciones transversales se toman de forma directa, est formado con puntos de ngulos en grados sexagesimales y distancia como se ve en el esquema anterior, y se usa un instrumento netamente ptico y rudimentario llamado Eclmetro para medir ngulos, y las distancias se toman con cinta mtrica de lona. En una carretera se acostumbra tomar secciones transversales cada 10 metros entre ellas

La seccin transversal influye fundamentalmente en la capacidad de la va, en su costo de expropiacin, construccin, conservacin y tambin en la seguridad de la circulacin. Un proyecto realista deber en general adaptarse a las condiciones existentes o previstas a corto plazo, pero estudiar la viabilidad de las ampliaciones necesarias en el futuro. 1.2 Plan de Desarrollo Vial El Ministerio de Transportes y Comunicaciones ha diseado un ambicioso Plan de Desarrollo Vial el cual tiene por objetivo integrar los centros poblados con las zonas de produccin y zonas tursticas ms importantes del pas. [1] El plan, concebido como un aporte fundamental para el desarrollo y la lucha contra la pobreza, incluye objetivos bien definidos, que van a permitir la incorporacin de extensas regiones productoras y con altos niveles de riqueza no aprovechada a los centros urbanos de intercambio y los principales puertos martimos y fluviales. [1] El plan considera la priorizacin de desarrollo de tres circuitos viales bsicos, los cuales estn conformados por tramos importantes de las carreteras Panamericana en la Costa, Longitudinal de la Sierra, la Marginal de la Selva y las carreteras de penetracin. [1] Al trmino del gobierno aprista del 85, la infraestructura vial se encontraba sumamente deteriorada y el pas haba alcanzado un crtico nivel de desarticulacin e incomunicacin que lo situaba al borde del colapso econmico y social, en ese entonces slo el 12% de la Red Vial Nacional se encontraba en buenas condiciones. En una primera etapa, de 1991 a 1995, se ejecut un programa de urgencia destinado a recuperar un nivel de accesibilidad mnimo indispensable, para luego emprender un programa de rehabilitacin del sistema intermodal comercial de las zonas de alto potencial de recursos agropecuarios conectndolos con los mercados de consumo, as como la interconexin con los pases vecinos de Amrica del Sur, en la bsqueda implementar un sistema de transporte multimodal eficiente, moderno y esencial para el desarrollo del pas. Durante esos aos, el MTC ejecut con recursos del Tesoro Pblico y Endeudamiento Externo, decenas de obras de rehabilitacin de carreteras, puentes y aeropuertos.

Como punto de partida de un plan de mayor alcance, en febrero de 1992 se suscribe el primer contrato de prstamo con el BID para un programa de 322,5 millones de dlares, de los cuales 210 millones aportada por el BID y 112.5 millones el Tesoro Pblico. Las obras correspondientes se inician en agosto de ese ao, los logros alcanzados son evidentes. En 1995 se concluye la rehabilitacin de la carretera Panamericana entre Aguas Verdes (Tumbes) y la Concordia (Tacna) as como la Carretera Central entre Lima y Huanuco. 1.2.1 Importancia de Mejorar la Infraestructura de Transporte Vial

El gobierno est dando la prioridad de atraer inversin privada a la mejora de la infraestructura de transporte del Per, con esfuerzos de mantener mejor la red nacional de las carreteras, adems con un proyecto para mejorar la integracin entre los puertos peruanos y brasileos. Un proyecto que se viene ejecutando es incorporar la construccin de un puente sobre el ro de Madre de Dios, para proporcionar transporte de camino entre el estado brasileo del Acre y el departamento de Madre de Dios.[2] Escobal dice: Los resultados muestran que las mejoras en la infraestructura rural de transporte pueden tener un impacto positivo sobre los ingresos rurales y su composicin, ya que un camino en mejores condiciones ampla las oportunidades de generacin de ingresos de los hogares, especialmente en actividades de empleo asalariado no agropecuario. [3] 1.2.2 Integracin de los Centros Poblados La infraestructura rural de transporte en el Per, est integrada por la red vial vecinal, el sistema fluvial y sus muelles, pequeos aerdromos y los caminos de herradura. [4] Su principal componente, la red vial vecinal tiene las siguientes caractersticas: - Tiene una longitud total de 46,909 Km. constituyendo ms del 60 % de la red vial terrestre en el Per. - Permite accesibilidad al 30% de la poblacin y al 90 % de pueblos del Per, a mercados locales y regionales, a servicios pblicos (educacin y salud fundamentalmente), a contar con informacin y en otros casos a mejorar la calidad de la informacin con que cuentan los agentes rurales. En ese sentido, es la va ms importante desde el punto de vista de conectividad e integrabilidad entre centros poblados del pas.

- Permite articulacin y conformacin de las redes viales en el Per. Las redes viales de mayor jerarqua como los departamentales y nacionales pierden importancia sin la presencia de estas vas. - Son caminos que estn ubicadas en el mundo andino que se caracteriza por tener elevadas pendientes y gran diversidad geogrfica (topografa accidentada, taludes inestables, fallas geolgicas, etc.) - En la mayora de casos son caminos que estn al final del tejido vial. Son las vas que alimentan fundamentalmente a las vas secundarias. - Caminos que unen capitales de distrito con otras capitales de distrito y/o provincia, capitales de distrito con centros poblados, caseros, anexos, comunidades, etc. - El mantenimiento rutinario (todos los das) de estos caminos requiere poca calificacin y usa una tecnologa intensiva en el uso de la mano de obra. - En general son caminos con bajos niveles de servicio que hace complejo la autosostenibilidad financiera, por lo tanto requiere de mecanismos de subsidios y transferencias. - Es un bien pblico puro. Es muy caro establecer puestos de identificacin a los usuarios ya sea para cobrar peajes o excluir del consumo a los que no lo hacen, por ejemplo; y, cuando ya existe la va, que lo use otra persona, con un vehculo u otro medio de transporte, no reduce el consumo de otra persona, es decir, un consumidor no rivaliza con otro. 1.3 1.3.1 Variables Del Medio Ambiente Especfico Normativa Vigente en el Diseo Vial

El Ministerio de Transportes, Comunicaciones, Vivienda y Construccin (MTC), a travs de La Direccin General de Caminos, teniendo en cuenta las condiciones actuales del sistema vial del pas, ha promovido la actualizacin de la normativa vigente, para lo cual ha preparado el Manual de Diseo Geomtrico de Carreteras (DG-2001). [5] La Gua de Diseo Geomtrico del MTC rene los mtodos y procedimientos necesarios para proyectar el trazado de una carretera. Sus disposiciones son de carcter explicativo y de recomendacin para todos los proyectistas que realicen diseos contratados por el Ministerio de Transportes, Comunicaciones, Vivienda y Construccin de la Repblica del Per. No se debe perder de vista al definir las caractersticas geomtricas de la va, que el objetivo del diseo de los caminos es el de crear una carretera de tipo apropiado, con

dimensiones y caractersticas de alineamientos tales que la capacidad resultante sea, cuando menos, tan grande como la demanda del proyecto, pero no tanto como para que su realizacin represente una extravagancia o un desperdicio. Donde se logre este objetivo, el resultado ser un sistema de carreteras bien equilibrado y econmico. Hay que obtener la economa o el menor costo posible, tanto de la ejecucin de la obra, como del mantenimiento y la explotacin futura de la misma, alcanzando siempre una solucin de compromiso con el resto de objetivos o criterios. La elasticidad suficiente de la solucin definitiva para prever posibles ampliaciones en el futuro. 1.3.2 Licitaciones Pblicas para un Proyecto Vial

Es una modalidad de seleccin que contempla la actual Ley de Contrataciones y Adquisiciones del Estado, por la cual una entidad estatal como el Ministerio de Transportes realiza un concurso pblico para seleccionar el mejor postor para efectuar el estudio de un proyecto vial. El ganador es el que tiene un mejor perfil econmico y tcnico para ejecutar el estudio vial. El hecho de que se convoque a una licitacin pblica es porque se cuenta con el financiamiento necesario y ya se tiene un precio base de lo que va costar el estudio. Es ganador del concurso el que tiene el mejor plan de trabajo, el mejor precio y con un mejor personal tcnico. 1.3.3 La Competencia entre Empresas Consultoras

Son las empresas privadas encargadas en realizar el diseo y costo de un proyecto vial para ello cuenta con un staff de ingenieros especializados, equipos topogrficos, equipos de cmputo, etc. Este conjunto hace que una empresa sea slida y competitiva para una licitacin pblica ya que tendr mejores costos y podr ofrecer sus servicios a menor costo por kilmetro, hacindose ms atractiva para ganar la licitacin. En la licitacin pblica se evala dos aspectos: el econmico y el tcnico. 1.4 Variables del Medio Ambiente Organizacional

1.4.1 Recursos Financieros Destinados al Estudio de un Proyecto Vial El Ministerio de Transportes convoca a un concurso pblico para realizar el estudio de factibilidad de la carretera, el consultor ganador determina si el proyecto es rentable o no. Si es rentable el estudio de factibilidad sirve para justificar ante el MEF, que lo ingrese al SNIP (Sistema Nacional de Inversin Pblica).

Luego el MTC lo incluye en su plan anual, pero antes necesita el estudio de ingeniera definitivo, que ya tiene partida del MEF, entonces convoca una licitacin pblica para el estudio definitivo. El consultor ganador realiza el estudio de ingeniera, estimando con cifras muy aproximadas el monto de la obra a ejecutar. 1.4.2 Recursos Humanos Destinados

La empresa consultara ganadora de la licitacin de pblica para el estudio definitivo del proyecto vial rene a sus especialista en diseo vial y los manda a la obra en el interior de pas, con un presupuesto y equipos topogrficos. El topgrafo que se va encargar de las mediciones de secciones transversales lleva sus equipos necesarios y si lo requiere a su personal de apoyo o lo que sucede en la mayora de veces se contrata ayuda local para que sirvan de asistentes. En la obra la experiencia del jefe de la brigada es muy importante ya que estarn sometidos a diversas presiones debido a condiciones ambientales que puedan atrasar su avance como la lluvia, o tambin sucede que se encuentran en lugares alejados del pas sin acceso al telfono que dificulta la comunicacin con su sede. El presupuesto con el que cuentan este bien medido y deben administrarlo muy bien pues requerir ms dinero significa viajar un par de horas para llegar a un banco para recibir una transferencia bancaria o a veces la empresa consultora tiene problemas de liquidez y se le dificulta girarle un dinero adicional.

1.4.3

Metodologa en la Medicin de Secciones Transversales

Para la medicin de secciones transversales se cuenta con un eclmetro para la medicin de ngulos de inclinacin con respecto a una horizontal y de una cinta mtrica de lona para medir distancias. El eclmetro es un instrumento opto mecnico entonces antes de empezar a utilizarlo hay que verificar si se encuentra bien equilibrado sino se obtendra malos datos (ver figura 1.2).

Calibrar instrumentos pticos

Estos instrumentos se descalibran en cada trabajo por ser opto mecnicos

El topgrafo se ubica en el punto central

Mandar a ayudante ubicarse en algn punto de la va (Izquierdo o Derecho) La medicin no es exacta y toma mucho tiempo

Medir distancia y ngulo de inclinacin desde el topgrafo hacia el ayudante. Usando cinta metrica y eclmetro

Se pierde tiempo en escribir los datos y con posibles errores de trascripcin

Tomar mas medidas

Anotar los datos en una libreta de campo y pasar a la siguiente

NO

Pasar a otra estaca o tomar mas medidas

Pasar a la siguiente estaca

Termino?
SI

Transcribir datos a la computadora

Perdida de tiempo en ingresar los datos a la computadora

Figura 1.2. Flujo del proceso de medicin de las secciones transversales.

El topgrafo se ubica en el punto central del tramo del futuro proyecto vial. Manda al primer ayudante ubicarse en algn punto de la va (Izquierdo o Derecho perpendicular a su posicin) esto depende del criterio del topgrafo y el tipo de terreno donde mande a posicionarse al ayudante. Luego un segundo ayudante mide la distancia con la cinta mtrica, entre el primer ayudante que se ubic en una posicin determinada y el topgrafo luego toma el ngulo de inclinacin que tiene respecto a la horizontal hacia

el primer ayudante. Esto solo es el primer punto tiene que repetir lo mismo para otros puntos y as sucesivamente cada 10 metros; cada conjunto de puntos forma una seccin transversal. Las secciones transversales se anotan en una libreta de campo, llenndose con el conjunto de datos de distancia y ngulos que forman los puntos de la seccin transversal. Al finalizar la obra el topgrafo habr llenado una buena cantidad de libretas de campo que servirn para ser digitadas en la computadora para su procesamiento, son con estos datos lo que son necesarios para el estudio definitivo. Una representacin del proceso, se presenta en la Figura 1.3.

Figura 1.3. Representacin de la metodologa para la medicin de secciones transversales

1.4.4

Deficiencias en la Metodologa de Medicin de Secciones Transversales por el desuso el instrumento se descalibran

Los instrumentos topogrficos al ser manipulados en el campo o por estar expuestos a excesivo movimientos, y tambin volver a calibrarlos. Para la medicin de secciones transversales se realiza entre varias personas y con cinta mtrica de lona que con el tiempo se van estirando adems los lugares son a veces difciles de acceder. Sucede tambin que el eclmetro para medir ngulos de elevacin es un mtodo ptico que depende del operario, es decir se debe tener una buena visin y tener un buen pulso. Los datos de medicin de distancia y ngulo de inclinacin se anotan con una metodologa en la libreta de campo. Sucede que por la mala caligrafa del operador y produciendo mediciones incorrectas. Se tiene que llevar a centros especializados para

por la densidad de datos, se transcriben defectuosamente o a veces necesita de mayor cuidado. Con los datos transcritos en la libreta de campo, cuando se termina la medicin de todas las secciones se pasan a transcribir en algn software especializado, la cantidad de secciones es variada pero toma bastante tiempo y exige un cuidado de no introducir datos errneamente. 1.5 Declaracin del Marco Problemtico La metodologa para la medicin directa de secciones transversales es de las ms antiguas y en nuestro pas se siguen utilizando debido a nuestra topografa accidentada que tenemos. En pases ms desarrollados esta metodologa ha sido desplazada por mtodos indirectos de clculo de secciones transversales que utilizan equipos topogrficos electrnicos ms modernos, como la Estacin Total y con ayuda de un software se estiman las secciones transversales de manera indirecta. Las mediciones con eclmetro y cinta mtrica de lona se hacen en un tiempo de 12min por cada seccin transversal, y si por cada kilmetro de carretera hay por lo menos 10 secciones, un proyecto de regular magnitud toma semanas completar las mediciones y adems sin tomamos el tiempo que toma la trascripcin de datos a la computadora para su procesamiento estos plazos se vuelven importantes en la estimacin de los costos. Segn informacin proporcionada el costo por Kilmetro de topografa esta unos 2000 soles por Kilmetro, siendo el 40% la intervencin de la secciones transversales. En el pas, hay miles de kilmetros de caminos que se necesitan construir o mejorar, por lo tanto la bsqueda de mtodos que busquen ahorrar algn componente del presupuesto, permitir la viabilidad del proyecto. Las empresas consultoras en ingeniera contratan personal destinado a la mediciones topogrficas para determinado proyecto y los costos para logstica, viticos, alquilar de equipos e instrumentos, adems de los ayudantes que mayormente se contratan en la misma zona, todos estos factores influyen en la competitividad de la empresa y su eficiencia para desarrollar proyectos viales. Tambin un ahorro en los costos har reducir los precios de contrato al momento que el Estado hace las licitaciones para diversos proyectos viales.

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CAPTULO 2 ADELANTOS TECNOLGICOS APLICADOS A LA TOPOGRAFA ESPECIFICAMENTE EN LA MEDICIN DE SECCIONES TRANSVERSALES 2.1 Estado del Arte

2.1.1 Presentacin del asunto de estudio El Lser se ha vuelto un elemento muy til y tan comn para la vida actual, los encontramos desde en forma de lpiz para la presentacin de transparencias o diapositivas durante conferencias y hasta en discotecas que sirven para hacer juego de luces, pero el Lser tiene muchas tareas distintas, que van desde medicina hasta trabajos industriales. Solo la imaginacin es el lmite para el desarrollo de aplicaciones para el Lser. Sus aplicaciones han llegado hasta la Topografa de precisin, con equipos electrnicos y con capacidad de almacenar datos. Al respecto, en pases en vas de desarrollo, es tan importante la construccin de infraestructura vial y de caminos rurales para la integracin del Pas, que necesariamente estos proyectos pasan necesariamente por un estudio topogrfico previo para poder estimar los costos y beneficios de la obra a ejecutar. Existe variedad de equipos electrnicos, pticos y mecnicos para los estudios topogrficos, siendo la mayora tecnologa de origen extranjero. Pero estos equipos topogrficos no se adaptan a ciertos requerimientos que existen en la geografa local, generando inconvenientes. En el presente capitulo se desarroll la tecnologa basado en Lser y luego abordaremos los instrumentos topogrficos que existen. Haremos recuento de los equipos que se utilizan en la actualidad. Finalmente, se evaluar las ventajas y desventajas de los equipos que se ha de mencionar. 2.2 El Lser y sus aplicaciones

2.2.1 Definicin del Lser Un lser es un dispositivo de amplificacin de luz por emisin estimulada de radiacin, produciendo un tipo muy especial de luz. Los diodos lser, son semiconductores de pequeo tamao y su uso es para la electrnica, funcionan con circuitos especiales y operan de manera similar a un diodo LED.

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2.2.2

Caractersticas del Lser

Es una luz intensa, que emiten tan slo algunos milivatios y son capaces de producir una elevada intensidad en un rayo de un milmetro de dimetro. [6] Los haces de lser son estrechos y no se dispersan como los dems haces de luz. Por ello es posible focalizarlos en un punto muy pequeo Esta cualidad se denomina direccionalidad. Los lser pueden producir muchos miles de vatios continuamente; otros son capaces de producir billones de vatios en un impulso cuya duracin es tan slo la mil millonsima parte de un segundo. La luz lser es coherente y monocromtica. Esto significa que todas las ondas luminosas procedentes de un lser se acoplan ordenadamente entre s y producen luz de una sola longitud de onda, causando un solo color. 2.2.3 Modos de funcionamiento

2.2.3.1 Pulsado. En un lser pulsado en un intervalo pequeo de tiempo, la potencia lser sufre variaciones peridicas, la potencia emitida se encuentra entre los 10 W y 100 W Esto es til en el corte de esquinas agudas en chapa, en elevada potencias para el taladrado y marcado. 2.2.3.2 Contino Se caracteriza por un nivel continuo de potencia emitida, de orden pequeo. Es ampliamente utilizado para aplicaciones industriales. Es el caso de numerosas aplicaciones de corte, soldadura y tratamientos trmicos de metales. 2.2.4 Aplicaciones del Lser El Proyecto "LOLA", siglas en ingls para el Lunar Orbiter Lser Altimeter en espaol Altmetro Lser del Orbitador Lunar. Fue lanzado en Junio del 2009 y forma parte de uno de los siete instrumentos a bordo de la nave Lunar de Reconocimiento Orbital. LOLA funciona enviando pulsos de luz lser que rebotan en la superficie lunar mientras se encuentra en rbita alrededor de la Luna. Al medir el tiempo que tarda la luz en viajar a la superficie y regresar, LOLA puede calcular la distancia del viaje de ida y vuelta. LOLA puede cronometrar los pulsos con una precisin de 0,6

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nanosegundos, correspondiente a un error de distancia de no ms de 10 centmetros. [7] En Cuba se realiz el proyecto que consista en la comprobacin de la eficacia teraputica, en algunas de las patologas donde ha sido usada con xito la terapia lser de baja potencia [8] En la Universidad Illes Balears participan en un proyecto que sentar las bases tericas para descifrar la ltima prediccin de Einstein Una nueva generacin de interfermetros de lser se aprestan a detectar la radiacin gravitacional [9] Desde hace 30 aos el programa de Gobierno para la Defensa de los Estados Unidos viene desarrollando tecnologa Lser, para uso militar. Se piensa desarrollar armas que tengan precisin de apuntar el objetivo a ms de 10 a 15km y emitir una potencia alrededor de 100kW. [10] 2.3 2.3.1 Transductores Sensores de Inclinacin.

Sensor electrnico empleado para determinar el ngulo de inclinacin de un sistema con respecto a la horizontal, conocido tambin como inclinmetros. Los inclinmetros son instrumentos electrnicos de alta sensibilidad, salida analgica y/o digital con bajo consumo de poder. Existen basados en mercurio o midiendo la aceleracin de la gravedad. 2.3.2 Fotodiodos.

Son dispositivos semiconductores construidos con una unin PN, sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja, es el detector ms importante utilizado en los sistemas de comunicacin. Los fotodiodos pueden operar en dos modalidades: fotovoltaico, donde no hay fuente de polarizacin aplicada al diodo; fotoconductiva, donde el diodo opera con polarizacin inversa. Para que su funcionamiento sea correcto se polarizarn inversamente, con lo que producirn una cierta circulacin de corriente cuando sean excitados por la luz. 2.3.3 Convertidores de Tiempo a Digital En la electrnica de instrumentacin y procesamiento de seales se conoce al convertidor de tiempo a digital al dispositivo que convierte la seal entre dos pulsos separados por un tiempo y lo representa de forma digital. En otras palabras mide el

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tiempo entre dos eventos consecutivos y con una precisin de picosegundos. El convertidor de tiempo a digital se base en un simple contador de alta frecuencia. 2.4 Tecnologas para el estudio topogrfico

Siendo la topografa la ciencia que estudia el conjunto de procedimientos para determinar la posicin de un punto sobre la superficie de la Tierra, tanto en planimetra como en altimetra En esta seccin se presentan unas breves reseas sobre las tecnologas que existen para el estudio topogrfico del terreno. 2.4.1 Teodolito

El teodolito es un instrumento de medicin mecnico-ptico que sirve para medir ngulos verticales y, sobre todo, horizontales, mbito en el cual tiene una precisin elevada. Es porttil y manual, est hecho para fines topogrficos. Con ayuda de una mira y mediante la taquimetra puede medir distancias. Un equipo ms moderno y sofisticado es el teodolito electrnico, ms conocido como estacin total. 2.4.2 Estacin Total Se denomina estacin total a un instrumento topogrfico electro-ptico cuyo funcionamiento se apoya en la tecnologa electrnica. Este instrumento consiste en la incorporacin de un distancimetro a un teodolito electrnico y un microprocesador. Algunas de las caractersticas que incorpora, y con las cuales no cuentan los teodolitos, son una pantalla alfanumrica de cristal lquido (LCD), leds de avisos, iluminacin independiente de la luz solar, calculadora, distancimetro, y seguidor de trayectoria y la posibilidad de guardar informacin en formato electrnico, lo cual permite utilizarla posteriormente en ordenadores personales. Vienen provistas de diversos programas sencillos que permiten, entre otras capacidades, el clculo de coordenadas en campo, replanteo de puntos de manera sencilla Hay que recalcar que la desventaja de la Estacin Total es su dificultad en la toma de secciones transversales pues no ha sido diseado para ese uso porque se toma mas tiempo estacionando el equipo y hay que hacer una serie de artificios en la configuracin del equipo para que se pueda tomar secciones transversales pero siendo an dificultoso hacerlo.

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2.4.3 La Fotogrametra La fotogrametra es el conjunto de mtodos y procedimientos mediante los cuales podemos deducir de la fotografa de un objeto, la forma y dimensiones del mismo; el levantamiento fotogramtrico es la aplicacin de la fotogrametra a la Topografa. Muchos mapas topogrficos se realizan gracias a la fotogrametra area; utilizan pares estereoscpicos de fotografas tomadas en levantamientos y, ms recientemente, desde satlites artificiales como los spot [11]. En las fotografas deben aparecer las medidas horizontales y verticales del terreno. Estas fotografas se restituyen en modelos tridimensionales para preparar la realizacin de un mapa a escala. Se requieren cmaras adecuadas y equipos de trazado de mapas muy precisos para representar la verdadera posicin de los elementos naturales y humanos, y para mostrar las alturas exactas de todos los puntos del rea que abarcar el mapa. Una aplicacin de la fotogrametra se ve en la Figura 2.1.

Figura 2.1. Trazado de curvas de nivel sobre una fotointerpretacin.

Una gran cantidad de labores distintas surgieron para la fotogrametra durante los ltimos decenios. En primer plano figuran, en numerosos pases, los levantamientos topogrficos del territorio. A esto se suman una gran variedad de mapas especiales y fotoplanos para los fines de la Economa, del trfico, de la Ciencia y de la administracin. Algunos ejemplos de las anteriores son: La urbanizacin, el catastro, el parcelamiento moderno, el planeamiento de ciudades, pueblos y villas, la variedad de

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levantamientos forestales y agrcolas, la geografa cientfica y aplicada con sus numerosas ramas especiales y ciencias limtrofes. 2.4.4 GPS Sistema Global de Posicin Consiste en un sistema que permite calcular las coordenadas de cualquier punto de la superficie terrestre a partir de la recepcin de seales emitidas desde una constelacin de satlites en rbita. Bsicamente, su principal funcionalidad es que permite al usuario conocer, mediante un receptor, su posicin en cualquier parte del planeta. Los GPS Topogrficos tienen precisiones desde varios milmetros hasta menos de medio metro. [12] El GPS no reemplaza a la estacin total, en la mayora de los casos se complementan. Es en levantamientos de gran extensin donde el GPS resulta particularmente practico, ya que no requiere una lnea de vista entre una antena y otra, adems de tener el GPS la gran limitante de trabajar solo en espacios con vista al cielo, las radioseales emitidas por los satlites no pueden penetrar una vegetacin muy espesa o densa, rocas, edificios o accidentes geogrficos [13], en lugar de abrir una brecha para tener visual entre la estacin total y el prisma. As mismo es comn hacer el levantamiento de dos puntos con GPS (lnea de control) y posteriormente usar la estacin y en lugar de introducir coordenadas arbitrarias introducimos coordenadas geogrficas, y todo lo que se levante con la estacin estar georeferenciado. 2.5 Modelo Terico

Para la implementacin de un instrumento para la medicin de secciones transversales se necesita primero contar con un sistema de medicin de distancia preciso, por ello se opta por utilizar el lser por su caracterstica de direccionalidad (ver figura 2.2). Para la medicin de la distancia utilizando lser, se utilizara el mtodo de medicin por tiempo de vuelo (TOF). El instrumento emitir un pulso lser con una potencia entre 5 a 50W en un intervalo de tiempo de 2 a 50 ns, este pulso que se emite inicia el conteo del tiempo, llegando a un prisma reflector que viene hacer el objetivo que se desea saber su distancia. El pulso lser es reflejado por el prisma, y llega a un fotodiodo receptor que es polarizado, el tiempo que tardo el pulso lser en ir y regresar se registra para con ello determinar una distancia recorrida.

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Una vez determinado la distancia, se procede a medir el ngulo de inclinacin con un sensor electrnico en grados sexagesimales, se utiliza un sensor de inclinacin con una salida digital. Teniendo los datos de distancia y ngulo estos se almacena en bancos de memoria del instrumento para su transmisin serial hacia la computadora con un software especial para topografa. El instrumento necesitara de una interfaz con el usuario para poder agregar, eliminar, o modificar las secciones transversales a medida que se encuentra en el campo tomando los datos.

Figura 2.2. Representacin Grfica del Modelo Terico.

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CAPTULO 3 IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DE MEDICIN DE DISTANCIA Y NGULO 3.1 Diagrama de Bloques

Como hemos mencionado el equipo topogrfico debe ser capaz de medir ngulos y distancias para ello se presenta un diagrama de bloques en la Figura 3.1. Donde se observa que un microcontrolador recolecta la informacin de distancia y ngulo que luego almacena en una memoria y lo presenta al usuario.

Figura 3.1. Diagrama de Bloques del sistema de medicin.

3.2

Medicin de Angulo de Elevacin y Depresin

3.2.1 Inclinmetros 3.2.1.1 Descripcin Los inclinmetros son sensores que transforman ngulos de elevacin o depresin en voltajes analgicos y tambin en datos digitales, tienen una gran sensibilidad a los cambios de inclinacin. Para el conjunto del instrumento topogrfico es un componente importante tener datos de ngulo con buena exactitud; en la medicin de secciones transversales los ngulos se miden en grados sexagesimales, el instrumento que se disea debe tomar de manera inmediata varias muestras para que luego sean promediadas obteniendo un resultado final que representara un ngulo de

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elevacin o depresin. El microcontrolador va a recibir un dato binario para procesar y convertirlo en ngulo sexagesimal. 3.2.1.2 Criterios para la Seleccin del Inclinmetro Para la seleccin del inclinmetro se necesitara tomar en cuenta los siguientes factores: Exactitud, de +- 1 grado sexagesimal Tamao, un integrado menor a un rea de 4cm2 Rango, el instrumento requiere que mida de -90 a 90 grados sexagesimal. Costo, inferior a $100 (dlares americanos)

Para el caso de medicin de secciones transversales, con medir la inclinacin con una exactitud de +-1 grado sexagesimal bastara; sin embargo valores ms precisos permitir tener modelos ms exactos durante el procesamiento de la informacin. Como se desea un instrumento practico y porttil, en su conjunto de poco tamao y peso para que sea transportable, entonces el inclinmetro que forma parte del instrumento topogrfico deber ser menor 4cm2 y un peso inferior a los 100 gramos. Adems si su implementacin requiere de pocos componentes adicionales podra reducir el tamao del circuito impreso. Existen opciones pticas para medir ngulo de elevacin o depresin que existen comercialmente (Ej. Eclmetro o Nivel) que miden en un rango de +-90 grados sexagesimal y tiene un costo por encima de los $100 (Cien Dlares Americanos), entonces un inclinmetro deber tener un precio inferior, ya que la solucin que presento debe ser ms econmica. 3.2.1.3 Componente Seleccionado: SCA61T-FA1H1G de VTI Technologies En el mercado existe una variedad de inclinmetros de distinta aplicacin, forma, tamao y costo, para el estudio se tuvo que elegir entre dos modelos, el ADIS16203 [15] de Analog Devices y el SCA61T-FA1H1G[16] de VTI Technologies. Un cuadro comparativo con sus caractersticas se presenta en la Tabla 3.1.

ADIS16203 Rango de Medicin Exactitud +-180 grados sexagesimal +-0.62 grados sexagesimal

SCA61T-FA1H1G +-90 grados sexagesimal +-0.23 grados sexagesimal

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Resolucin Digital Tamao Precio

0.025 / LSB 9.35cm x 8.37cm 49.52 Dlares Americanos

0.07 / LSB 10.48cm x 11.31cm 49.16 Dlares Americanos

Tabla 3.1. Cuadro Comparativo entre el ADIS16203 y SCA61T-FA1H1G

Haciendo una comparacin es seleccionado es el SCA61T-FA1H1G de la empresa VTI Technologies porque se encuentra justo en el rango necesario y tiene una mejor exactitud, se presenta las siguientes caractersticas adicionales: Rango de medida Exactitud Sensibilidad Resolucin Comunicacin : : : : : De -90 a +90 grados sexagesimales +- 0.23 grados sexagesimal 35 mV/ 0.07 / LSB. Conversor ADC interno de 11 bits Soporte para comunicacin serial entre circuitos SPI Este modelo especialmente tiene salidas de tipo analgico y digital. La salida digital ahorra la necesidad de contar con un ADC adicional, as los datos binarios representados con una resolucin de 11 bits iran directamente al microcontrolador para que sean transformados a ngulo sexagesimal, con 11 bits tenemos una resolucin de 0.07 /LSB segn hoja de datos [16]. El inclinmetro SCA61T cuenta con el estndar de comunicacin entre circuitos integrados el SPI, esto facilitar su uso con un microcontrolador que tambin soporte SPI. Una desventaja es que la salida del inclinmetro es dependiente de la tensin de alimentacin que es 5v que si cambia de valor tambin el resultado cambiara, por ello se recomienda el uso de fuente regulada y estar verificando que la tensin se mantenga. Esto se indica en su hoja de datos en la seccin 2.3. 3.2.1.4 Diseo del circuito para el empleo del SCA61T-FA1H1G El circuito que se implement siguiendo las indicaciones del fabricante necesario para utilizar el SCA61T-FA1H1G se presenta a continuacin en la figura 3.2.

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Figura 3.2. Circuito esquemtico para el inclinmetro SCA61T.

El SCA61T se alimenta con 5v y debe ser una fuente regulada, como se observa en la Tabla 3.2 que son valores obtenidos de la hoja de datos del componente. Se mencion anteriormente que su salida que representa el ngulo depende de su alimentacin por eso se coloca un condensador de 100nF adicional para garantiza la estabilidad de una fuente externa lejana. La salida analgica es el PIN7 y tiene un filtro pasa bajo para reducir los ruidos proveniente del reloj interno que tiene el componente, segn recomienda el fabricante en su hoja de datos. Para el envi de datos se utiliza la comunicacin serial en SPI, que necesita 3 lneas SCK, MOSI, MISO y una lnea ms de habilitacin que viene del microcontrolador. Las salidas digitales y analgicas se conectan a un conector del tipo MOLEX para su posterior conexin con el mdulo de pruebas que se tiene en los laboratorios de la universidad.
Tabla 3.2. Valores de operacin del SCA61T obtenido de la hoja de datos.

El SCA61T tiene una salida de tensin proporcional (PIN7 VOUT) al ngulo de inclinacin como se indica en la siguiente figura 3.3. El SCA61T mide en la direccin X mientras se va girando el componente.

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Figura 3.3. Funcionamiento del inclinmetro, a medida que gira alrededor de su eje X el voltaje de salida varia.

Adems de una salida analgica, el SCA61T tiene una salida digital que enva el ngulo en un formato binario de 11 bits, es por la lnea MISO (PIN2) que se transfiere el dato binario al microcontrolador, es un valor en un rango de 0 a 2048, y que es convertido a ngulo mediante la siguiente expresin, indicada en su hoja de datos.

Dnde:

Dout = Dout @ 0 =
Sens =

Salida digital de 11 Bits. Valor de compensacin nominal = 1024 Sensibilidad del dispositivo = 819

3.3

Medicin de Distancia con Lser

El diagrama de bloques de un medidor de distancia lser de doble canal que se estudia en este trabajo se presenta en la Figura 3.4. El sistema de medicin consiste en un transmisor, un receptor de dos canales, dos discriminadores del tiempo y una unidad de medida del tiempo. Adems, el sistema tambin puede incluir un atenuador ptico y un microprocesador que mide la potencia de la seal recibida y los controles de funcionamiento del atenuador ptico. Los pulsos de inicio se toman directamente de la radiacin saliente de la reflexin difusa. Este sistema se conoce como el mtodo de tiempo de vuelo (TOF), sus componentes se estudiaran en los siguientes apartados.

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Figura 3.4. Diagrama simplificado del mtodo de tiempo de vuelo (TOF)

3.3.1 El Emisor de Pulsos Lser. 3.3.1.1 Descripcin En la medicin de secciones transversales, adems de medir ngulos, es necesario medir distancias. Para obtener dicha distancia se ha optado por usar el lser por su caracterstica que tiene de direccionalidad que se explic en el captulo 2 y que es aplicable a la solucin que deseamos. El lser tiene la propiedad de ser coherente esto quiere decir que la longitud de onda que emite es solo una luz monocromtica. Otra propiedad es que su rayo es estrecho y no se dispersa como otras fuentes de luz. Esta cualidad llamada direccionalidad nos ser muy importante, porque nos permitir apuntar donde queremos medir. Los diodos lseres, son semiconductores que emiten lser cuando la corriente pasa a travs de ella. Por su pequeo tamao y peso son ideales para el uso en un equipo electrnico porttil. 3.3.1.2 Criterio para la Seleccin del Diodo Lser Del captulo 2 se conoce que existen dos tipos de funcionamiento del diodo lser, pulsado y contino. En esa ocasin se coge un diodo lser pulsado, debido a que emite una potencia mayor a los 10W en menos de un microsegundo, que sera suficiente para el viaje de ida y vuelta que dara el rayo con ayuda de un espejo para dar el rebote, y que llegara finalmente al fotodiodo. Con la potencia indicada se podra llegar a distancias mayores a los 10 metros con la suficiente energa para activar el fotodiodo receptor.

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El diodo lser debe emitir su rayo en una longitud de onda que no est en el espectro visible para que no sea interferida con otros tipos de fuente de Luz, para que el circuito receptor sea ms sencillo y requiera de menores filtros. 3.3.1.3 Componente Seleccionado: Diodo Lser SPL LL85 de marca OSRAM Se presenta en la tabla 3.3 dos opciones de diodo laser, de la marca OSRAM, los modelos SPL PL85 [19] y el SPL LL85[18].

SPL PL85 Tipo Potencia ptica Voltaje de Operacin Longitud de Onda Implementacin Diodo Laser de Pulsos 10W 3V 850nm Compleja

SPL LL85 Diodo Laser de Pulsos Hibrido 14W < 9V 850nm Sencilla

Tabla 3.3. Cuadro Comparativo entre el SPL PL85 y SPL LL85

Los dos modelos son similares pero su diferencia se encuentra en su facilidad de aplicacin, por ese motivo se escoge el SPL LL85 que es de fcil uso porque a diferencia del otro, es un lser hibrido que contiene internamente unos condensadores y mosfet que sirven para energizar el diodo laser de una manera muy rpida y solo necesitan de una controlador de mosfet de disparo. La configuracin de los pines del diodo laser SPL LL85 se presenta en la Figura 3.5.

Figura 3.5. Diodo Hibrido de Laser de Pulsos. SPL LL85.

El diodo lser hibrido SPL LL85 de la marca OSRAM emite un rayo de longitud de onda de 850 nm, suficiente para el fotodiodo receptor de la misma longitud de onda que se tena disponible. En la figura 3.6 extrada de su hoja de datos se puede verificar la longitud de onda que se emite.

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Figura 3.6. A la derecha la representacin esquemtica del diodo lser. A la izquierda se ve lo estrecho que es el rayo lser que emite, siendo 850nm.

El SPL LL85 es un mdulo laser hibrido porque tiene internamente dos condensadores, un MOSFET adems del diodo laser, todo integrado en una sola cpsula, se puede apreciar su representacin en la Figura 3.6. Veremos ms adelante que esto nos simplifica su aplicacin. Los capacitores internos conectados en paralelo suman 47nF. En la Figura 3.7 se presenta dos curvas caractersticas de funcionamiento del diodo laser, uno de ellos es el ancho de pulso de salida ptico (FWHM), siendo su mximo de 30ns en un rango de 5 a 30ns esto explica que si el ancho de pulso de disparo en su puerta del MOSFET es mayor a 30ns su FWHM se mantendr en el mximo siempre. Adems se puede observar que el pico mximo de potencia ptica de salida en el SPL LL85 es de 18W con un voltaje de carga de 9v. Sin embargo su punto de operacin ideal es con una potencia ptica de salida de 14W con un voltaje de carga de 7v, hacerlo operar de manera diferente le quitara tiempo de vida al diodo laser.

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Figura 3.7. La curva de potencia ptica de salida del SPL LL85 a la izquierda. A la derecha el ancho del pulso de salida ptica.

3.3.1.4 Diseo del Circuito para el SPL LL85 Se requiere disear un circuito que permite emitir pulsos de rayo lser, con un determinado ancho de pulso, el circuito se activara con una seal TTL proveniente del microcontrolador. Con los mdulos de laboratorio de la universidad se generara una seal PWM de 1Khz de nivel TTL con un ancho de pulso de 1us, que es suficiente para obtener el mximo ancho de pulso ptico del diodo laser (FWHM 30ns). Para cumplir los requerimientos se revisa las recomendaciones del fabricante y que procedemos a indicar. El circuito diseado para operar el diodo laser se presenta en la figura 3.8. La tensin de carga como se explic anteriormente es de 7 voltios, la resistencia de 100 ohmios es para cargar los condensadores internos del diodo laser representado por Q2.

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Figura 3.8. Circuito diseado para emitir rayos lser con el SPL LL85

El mosfet interno que tiene el diodo laser SPL LL85 posee una puerta de entrada con una capacitancia puerta-fuente de 300pF y se debe cargar el voltaje umbral necesario de 5v muy rpido [17]. Esta seal puede ser generada por un controlador MOSFET de disparo de alta velocidad de conmutacin y que se activa con una seal TTL. Con recomendacin del fabricante se utiliza el MIC4420 de Micrel que resuelve este requerimiento simplificando el diseo del circuito que se ha presentado. El MIC4420 es un circuito integrado que se activa con una seal TTL en nivel positivo (5v), que se obtendr del microcontrolador en una seal PWM. Es importante mencionar que la frecuencia de trabajo mxima que soporta el diodo laser es de 0.1%, sobrepasar este lmite produce el calentamiento de la empaquetadura generando una degradacin de la potencia de salida ptica y quitarle tiempo de vida al componente [17]. Los diodos Schottky es para prevenir los sobre voltajes y el condensador C1 de 4.7uF es para minimizar los ruidos de la tensin de 12v que opera el MIC4420. Finalmente se ha usado de entrada de alimentacin y control un conector de tipo MINIUSB de 4 pines de montaje superficial para poder hacer un circuito impreso muy pequeo para as poder apuntar mejor el diodo laser hacia el objetivo que queremos.

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3.3.2 Receptor del Rayo Lser 3.3.2.1 Descripcin El receptor sirve para poder recibir el pulso del rayo lser y generar una seal de voltaje para detener la cuenta del tiempo de vuelo, como se explic en el modelo terico teniendo el tiempo de vuelo que tuvo el rayo lser se puede determinar una distancia de recorrido. Como se explic en el modelo terico, el rayo lser rebota en una superficie reflectante. Si el diodo laser emite una longitud de onda de 850nm se necesita de un fotodiodo que tenga mayor sensibilidad en ese valor. El circuito est compuesto por una etapa de amplificacin, luego seguido de una etapa discriminadora del tiempo que es la que indica el momento de detener la cuenta del reloj en el convertidor de tiempo a digital. 3.3.2.2 Circuito Receptor del Rayo Lser. Cuando se recibe el rayo lser luego que es reflejada del objetivo, se tiene que alinear los fotodiodos para la recepcin el rayo rebotado, como el rayo lser tiene una longitud de onda de 850nm que lo hace invisible al ojo humano este proceso se hace dificultoso, en el siguiente captulo se explica cmo se hizo las pruebas. Se opt por usar un arreglo de fotodiodos para mejorar el rea de recepcin. El circuito que se plantea se basa en el esquema simplificado de los autores Ari Kilpel, Juha Ylitalo, Kari Mtt, Juha Kostamovaaraddiseado de la Universidad de Oulu en Finlandia [14] se presenta en la figura 3.9 y que procederemos a describir su funcionamiento. Al esquema original presentando por Ari Kilpel se le agrega el arreglo de fotodiodos con el fotodiodo PNZ334 [20] seguido de un LM741 en realimentacin negativa para amplificar y transformar la seal de corriente del fotodiodo a una seal de voltaje. El voltaje de salida del LM741 es el producto de la corriente que pase por el fotodiodo por la resistencia de 330 ohmios. La seal en voltaje amplificada pasara a la etapa siguiente conocida como discriminador del tiempo [14].

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Figura 3.9. Receptor del rayo lser para longitud de onda de 850nm

La etapa que sigue luego de la amplificacin, se conoce como el discriminador del tiempo [14], que consiste en que el pulso amplificado de entrada es dividido en dos partes de la misma amplitud, uno de ellos es retardado, el punto de cruce del ltimo tramo de pulso recibido y con la parte principal del mismo pulso pero retardado y con un voltaje de compensacin marca el tiempo donde empieza o termina un evento de medicin seguido en el mtodo TOF. En la figura 3.10 se presenta una descripcin del mtodo para su mejor entendimiento. Se presenta dos eventos, cada uno se encuentra con su pulso original seguido del mismo pulso retardado (lneas discontinuas) y con un pequeo voltaje de compensacin. Se puede observar que el punto del tiempo es la lnea vertical discontinua (Timing event) y que esta no se ve muy afectada si es que el pulso recibido vara su amplitud que podra suceder dependiendo de cmo regresa de la superficie a medir.

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Figura 3.10. La formacin del punto de tiempo, la seal original y la retardada son comparadas.

Siguiendo con la explicacin del circuito (ver figura 3.10), se tiene dos comparadores, el superior sirve como habilitador del segundo y sirve para descartar los pulsos recibidos producidos por algn ruido en el circuito. El comparador inferior determina el punto de tiempo donde parara la cuenta el convertidor de tiempo a digital, hay que destacar que el autor del mtodo Ari Kilpel [14] recomienda el uso de comparadores de alta velocidad de respuesta y de lgica de emisores acoplado (ECL). El arreglo de resistencias en la entrada del comparador inferior sirve para aadir el voltaje de compensacin entre las entradas del comparador ultra rpido, este voltaje se ajustara segn la potencia que se tiene en la recepcin del pulso de rayo lser. Se puede ver en el circuito que existe una lnea de retardo que se logra usando un componente electrnico para hacer retardos pequeos de orden de los 5ns a los 10 nanosegundos (ver retardo en Figura 3.10), esto es necesario para usar el mtodo de discriminacin del tiempo.

3.3.3 Convertidor de Tiempo a Digital 3.3.3.1 Descripcin Para el caso de la medicin de secciones transversales, se requiere una exactitud de 1cm similar al que tiene la cinta mtrica de lona, en un rango de 60cm a 50m. Para medir la distancia se est utilizando el mtodo del tiempo de vuelo del pulso de rayo lser, como se conoce la velocidad de la luz es aproximadamente 300 000 km/s

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entonces conociendo el tiempo de ida y vuelta del pulso se podra determinar con exactitud la distancia recorrida. Haciendo una analoga quiere decir que en 1us la luz lser viaja 30metros por ese motivo si deseamos implementar un contador de tiempo de vuelo en algn microcontrolador o con un contador sera imposible tener medicin de distancia con la exactitud requerida, debido a la velocidad que corren estos es de 116Mhz se necesitara una velocidad mayor a los 100Mhz de frecuencia para cubrir el requerimiento de 1cm de exactitud. Para tener la exactitud requerida se necesita de un contador del tiempo con una resolucin de 67ps. 3.3.3.2 TDC-GP2 de Acam Mess Electronic Se presenta el convertidor de tiempo a digital de propsito general TDC-GP2 de Acam [22], es el nico comercial con informacin disponible, el resto se encuentra patentado para usos especficos. Este dispositivo mide intervalos de tiempo entre un inicio y una parada (tiene canales de entrada respectivo) funciona como un contador de alta frecuencia, el intervalo de tiempo medido lo representa digitalmente y lo entrega al microcontrolador. El TDC-GP2 es un encapsulado de 32 pines (QFN32) tiene dos fuentes de alimentacin como indica en su hoja de datos, una es para alimentar los puertos I/O y la otra para el ncleo, adems posee capacidad de comunicacin serial (SPI). El TDC-GP2 tiene dos modos de medicin, depende de la aplicacin para lo que se quiere usar, las diferencias lo presentamos en la Tabla 3.4.

Medicin Rango 1 Canales de Inicio Canales de Parada Resolucin Rango de medicin 1 Canal 2 Canales 65ps 3.5ns a 1.8us

Medicin Rango 2 1 Canal 1 Canal 65ps 500ns a 4ms

Tabla 3.4. Cuadro Comparativo entre los dos modos de medicin del TDC-GPS2

Por lo visto la mejor opcin que cubre el rango para la medicin de distancia en secciones transversales seria en el de rango 1 que consiste en un canal que inicia la cuenta y dos canales de parada. Con este modo de medicin se puede medir intervalos de tiempo entre 3.5ns a 1.8us esto equivaldra teniendo como referencia la velocidad de la luz, saldra un Dmin y Dmax tal.

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Dmin = 3.5ns x 1cm / 67ps = 52.24 centmetros. Dmax = 1.8us x 1cm / 67ps = 268.66 metros. El convertidor de tiempo a digital TDC-GP2 puede medir tambin el intervalo de tiempo entre dos eventos sucesivos que sucede en su entrada, en el caso del TDC-GP2 posee dos entradas de parada (STOP1 y STOP2) que sirven para poder comparar dos eventos distintos. En la figura 3.11 extrado de su hoja de datos podemos ver una representacin de los rangos de tiempo que puede medir el TDC-GP2, por ejemplo el Tss es el tiempo mnimo medible entre el inicio y la parada que sera de 3.5ns.

Figura 3.11. Diagramas de tiempo del funcionamiento del TDC-GP2

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CAPITULO 4 PRUEBAS DE USO DEL SISTEMA DE MEDICIN 4.1 Inclinmetro Como se present en el captulo 3 se escogi como inclinmetro el SCA61T-FA1H1G, por cumplir con los requerimientos y teniendo las siguientes caractersticas: Rango de Medida Exactitud Sensibilidad Resolucin Comunicacin : : : : : De -90 a +90grados sexagesimales +- 0.23 grados sexagesimales 35mV/ Conversor ADC interno de 11 bits Soporte SPI

En la figura 4.1 observamos el inclinmetro implementado en su circuito impreso, segn el esquemtico que se present en el captulo anterior.

Figura 4.1. Inclinmetro implementado en su circuito impreso.

Para las pruebas en los laboratorios de la Universidad se us el mdulo de pruebas AVR PUCP que tiene puerto serial RS232 que nos servir para enviar el ngulo medido a la computadora. Se realiza las conexiones necesarias entre el inclinmetro y la computadora, la interfaz usada es la herramienta de HyperTerminal que tiene el Windows XP, como se puede apreciar en la figura 4.2 se ve la pantalla de la computadora mostrando el ngulo de inclinacin respecto a la horizontal que tiene el circuito impreso. A la izquierda de la Figura 4.2 se inclina el circuito impreso en ngulos negativos, y a la derecha de la figura el circuito indica ngulos positivos. En la tabla 4.1 se muestra un resumen de los ngulos medidos en el momento de las pruebas.

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Figura 4.2. Pruebas del inclinmetro con la computadora, se ve como se muestra el ngulo que tiene el circuito impreso.

ngulos Negativos -33.580887 -34.170719 -34.509632 -35.448833

ngulos Positivos. 85.994919 83.060303 81.037270 79.390831

Tabla 4.1. Resumen de los resultados de prueba con el SCA61T-FA1H1G.

4.2 4.2.1

Medicin de Distancia con Lser Pruebas de Emisin del Rayo Lser

Se presenta en la figura 4.3 los circuitos implementado segn el esquemtico del captulo anterior, usando el diodo lser SPL LL85 de 850nm se fabric dos versiones que operan de la misma forma, la diferencia es en el tamao y el tipo de mosfet de disparo, el primero es de empaquetado DIP y el segundo es usando montaje superficial.

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Figura 4.3. Dos versiones de emisor de rayos lser. En la parte superior la primera versin con mosfet de disparo DIP, la segunda versin usando un mosfet de disparo superficial.

Cuando el circuito se le hace funcionar no se puede ver el rayo lser ya que su longitud de onda de 850nm, siendo invisible para el ojo humano. Pero como se deseaba comprobar que el circuito diseado emita el rayo lser y si era estrecho, para ello se us una cmara digital para poder observarlo. En la figura 4.4 se ve el rayo lser emitido observado desde una cmara, la foto a la derecha fue tomada en un ambiente totalmente oscuro.

Figura 4.4. Fotografas del rayo lser emitido obtenidos con una cmara digital

4.2.2 Recepcin del Rayo Lser Para la recepcin del rayo lser se us el fotodiodo PNZ334 [21] que tiene mayor sensibilidad en 850nm de longitud de onda. El objetivo de esta prueba es conocer como el fotodiodo reacciona al recibir el pulso de rayo lser, tambin conocer la forma del pulso recibido. En la figura 4.5 se presenta a la derecha el fotodiodo a una

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distancia muy cerca al diodo lser que est a la izquierda, aproximadamente unos 10 centmetros, esto es para asegurar que el rayo llegara al fotodiodo.

Figura 4.5. Pruebas de recepcin del pulso lser, a la derecha el fotodiodo y a la izquierda el diodo lser que se encuentran alineados.

Una vez alineados el diodo laser con el fotodiodo, se procedi a conectar el circuito emisor de rayo lser con el mdulo de pruebas AVR-PUCP de la universidad. Se empieza a enviar una seal PWM a nivel TTL para que el circuito comience a emitir pulsos de rayo lser. Se va a utilizar el osciloscopio de los laboratorios de la universidad pero primero se tiene que pasar el pulso de corriente a un pulso de voltaje proporcional, para ello se implementa en un protoboard parte del circuito de recepcin del captulo anterior, esto quiere decir utilizar el LM741 en realimentacin negativa. Una punta del osciloscopio se conecta a la salida del amplificador LM741 y la otra punta se conecta en la entrada del emisor laser donde recibe la PWM. En la parte superior de la figura 4.6 se ve el pulso emitido por el microcontrolador que activa el circuito del diodo lser produciendo el rayo, en la parte inferior se ve el pulso de corriente transformado en voltaje recibido por el fotodiodo y que es producido por el lser. La prueba se realiz a una distancia de 10 cm para comprobar que el rayo lser se recibe en el fotodiodo y que efectivamente el emisor est mandando los pulso laser, se puede apreciar la diferencia de tiempo entre el rayo emitido y recibido es casi nula por la cercana entre el emisor y receptor.

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Figura 4.6. Seal de voltaje recibido en el receptor del rayo lser utilizando el osciloscopio.

4.2.3

Pruebas de Medicin del Tiempo a varias Distancias.

En los laboratorios de la universidad se cuenta con un osciloscopio de 60 MHz que se utilizara para medir el tiempo de vuelo del rayo de luz para una distancia de 20m entre el emisor y un espejo. Para efecto del experimento se coloca los elementos de manera similar a la prueba con 10 cm que se hizo para comprobar la recepcin, el emisor se conect al mdulo de pruebas del AVR-PUCP y el receptor se coloca cerca de l, cada uno con sus respectivos puntas de osciloscopio, adems se utiliz un espejo para que el rayo lser de un rebote, para alinear el espejo se utiliz un puntero laser de luz visible rojo para determinar el trayecto que realizara el lser. (Ver figura 4.7).

Figura 4.7. Esquema de la distribucin de los elementos para hacer la medicin de tiempo de vuelo

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Luego de tener la distribucin de los elementos se comenz la prueba activando el AVR-PUCP para enviar la seal PWM que activa el circuito emisor de rayos lser. En la figura 4.8 se presenta una captura del osciloscopio en el momento cuando el espejo se encuentra a una distancia de 20 metros. Con la ayuda del osciloscopio y sus cursores se puede medir el tiempo que demora y es aproximadamente de 190 ns, multiplicando este tiempo por la velocidad de la luz (299 792 458 m/s) se obtiene un resultado de 57 metros que viene a ser el total de la distancia recorrida de ida y vuelta. Esto representa un error de: Error = (57-40) / 40 x 100 = 42.5% El error se produce porque existe un retardo en el circuito emisor y receptor por sus componentes que tienen un retardo de nanosegundos se puede ver en sus respectivas hojas de datos, pero esto se compensa en el clculo de la distancia. En las instalaciones del laboratorio de la universidad no se tena ms espacio para probar distancias mayores.

Figura 4.8. Rayo recibido por el receptor a una distancia de 20 metros del espejo.

4.3 Costos derivados a las pruebas Para la realizacin de las pruebas se tuvo que incurrir a los costos de fabricar los circuitos impresos y adquirir los componentes, las resistencias, condensadores y conectores que se encontraron en el mercado local pero los diodos laser e inclinmetros se tuvieron que importar.

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Cantidad 2 Unidades 2 Unidades

Componente Circuito Impreso Inclinmetro SCA61T de VTI Technologies Resistencias, Condensadores Conectores Gastos de Envi e Importacin

Precio 25 soles 336 soles 3 soles 1 sol 70 soles Total 435 soles

Tabla 4.2. Costos para la realizacin de las pruebas con el Inclinmetro.

En la tabla 4.2 se presentan los gastos para realizar las pruebas de medicin de ngulos utilizando el inclinmetro SCA61T de VTI Technologies. Cantidad 2 Unidades 2 Unidades 2 Unidades 2 Unidades Componente Circuito Impreso Diodo Laser de Pulsos SPL LL85 Controlador MOSFET de disparo Fotodiodo de 850nm Resistencias, Condensadores Conectores Gastos de Envi e Importacin Precio 25 soles 270 soles 24 soles 16 soles 3 soles 4 soles 90 soles Total 432 soles
Tabla 4.3. Costos para la realizacin de las pruebas de medicin de distancia con lser.

En la tabla 4.3 se describen los gastos para la fabricacin del circuito emisor y receptor de pulsos de rayo lser, el diodo laser, controlador y el fotodiodo fueron componentes importados.

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CONCLUSIONES Se puede concluir que la posibilidad de desarrollar equipos electrnicos de medicin tanto para el estudio de proyectos de carreteras hasta para la industria y automatizacin se hace viable juntando pequeos componentes y armar sistemas para la resolucin de problema propios de nuestro medio. Si bien para hacer realizable un instrumento topogrfico para medir secciones transversales se ha presentado la mayor parte de la electrnica y su realizacin se presenta bastante viable porque se ha encontrado los componentes necesarios dentro de los requisitos pedidos, y que en el desarrollo del presente trabajo se ha ido describiendo su funcionamiento e implementacin. En el trabajo de tesis se termina implementando la emisin y recepcin para el pulso laser, se pudo comprobar la forma del pulso laser y la potencia que poda emitir el diodo laser. Con el osciloscopio se pudo medir el tiempo de vuelvo y se calcul una distancia. En el caso de la medicin de ngulos se pudo concluir obteniendo ngulos de elevacin en tiempo real con ayuda de la computadora, el inclinmetro que se utiliz cumpli con los requisitos para la medicin de secciones transversales. Existe una parte adicional para el desarrollo del instrumento que no se ha abarcado en el presente trabajo que es la ptica y conjunto de lentes necesarios para poder recibir el rayo lser de regreso a una distancia mayor a los 10 metros, realizar las pruebas en laboratorio y apuntar el diodo lser para poder recibir los rayos por los fotodiodos ha sido de mucha dificultad poder alinearlos. En definitiva el uso de un mdulo de diodo lser hibrido nos ha permitido simplificar la electrnica necesaria y realizar de manera sencilla la emisin de rayos Lser y que podramos utilizar para otras aplicaciones. La etapa de recepcin con fotodiodos, comparadores ECL, y con el mtodo de discriminacin de tiempo se vienen presentando en investigaciones en un solo circuito integrado para aplicarlo en sonares o telmetros para usos ms ambiciosos. El receptor se puede mejorar en futuros diseos teniendo un amplificador de ganancia variable que dependa de la amplitud del pulso recibido.

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RECOMENDACIONES Es posible encontrar otras alternativas para la emisin de rayos lser, con otros tipos de diodos de diferente potencia de salida y caracterstica. Adems existe toda una variedad de teoras por estudiar para la discriminacin del tiempo y tcnicas pticas, buscando mejorar la ganancia en la recepcin del rayo lser permitiendo abarcar otros campos como la telemetra o radares. Esta por estudiar el uso de los fotodiodos de avalancha y los amplificadores de transimpedancia integrados con mayor ancho de banda. El convertidor de tiempo a digital (TDC) si bien su rango de medicin se encuentra en el requerimiento para la medicin de secciones transversales se podra usar otros rangos de medicin para otro tipo de aplicaciones. A medida que la tecnologa avanza el uso de convertidores de tiempo a digital se volvera ms comercial y alcanzable poder disear instrumentos con otros tipos de fines. Probando el inclinmetro nos result bastante preciso, sin embargo el error que se produce al montarlo de manera casera teniendo los defectos de no tener circuitos impresos industriales hacen que el inclinmetro no este sobre una superficie lo suficientemente fiable que sea totalmente horizontal. Se podra compensar este error manejndolo internamiento en la programacin que se tiene en el microcontrolador para disminuir el error producto del montaje. El inclinmetro que hemos utilizado tiene un sensor de temperatura que sirve para poder mejorar la medicin que vara por efecto de la temperatura, con una determinada formula descrita en su hoja de datos se podra compensar la variacin producto de la temperatura. En el trabajo de tesis use un inclinmetro basado en un acelermetro, pero adems existen otros tipos de inclinmetros que utilizan mercurio o mecanismos para conseguir el ngulo de inclinacin, est por estudiar otras opciones que existan en el mercado. Recomiendo indagar y encontrar soluciones a los problemas de las tareas en otras reas de la ingeniera que no necesariamente estn relacionadas a la electrnica, como la ingeniera civil, minas, geologa, etc. Puesto que no siempre se encuentran soluciones tecnolgicas en el extranjero para los retos que se presentan en el pas, y que con la economa creciente en que estamos es necesario desarrollar nuestra propia tecnologa.

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