Ao de la Integracin Nacional y Reconocimiento de Nuestra Diversidad

UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA DE ICA Facultad de Ingeniera Qumica, Ambiental y Sanitaria Escuela Acadmica Profesional de Ingeniera Ambiental y Sanitaria

INSTRUMENTACIN Y CONTROL DE PROCESOS AMBIENTALES (laboratorio)

Informe: Modelado y Simulado de un Proceso de Nivel en Simulink

Profesor: Ing. Victor Ore

Alumnos: RAMREZ CANO, Yvonne

Ciclo: VII Seccin: C

ICA PER 10/08/12

OBJETIVOS
Aplicar los conocimientos adquiridos en el aula para la utilizacin del software MATLAB con la aplicacin SIMULINK Desarrollar una aplicacin prctica con SIMULINK

MARCO TERICO

El entorno de trabajo de Simulink

Simulink es una herramienta de gran utilidad para la simulaci n de sistemas din mi- cos. o a Principalmente, se trata de un entorno de trabajo grfico, en el que se especifican las partes de a un sistema y su interconexion en forma de diagrama de bloques. De nuevo, se trata de una herramienta amplsima que adems se complementa con numerosos el- ementos opcionales. Por a tanto, nos limitaremos a dar unas pinceladas de los elementos ms utiles en Regulaci n a o Autom tica. a Adems de las capacidades de simulaci n de las que est dotado Simulink, con- viene a o a destacar que contiene c modas utilidades de visualizaci n y almacenamiento de resultados de o o simulaci n. o

Uso de Simulink
En primer lugar, lanzaremos la aplicaci n escribiendo simulink en la lnea de co- mandos o de Matlab, o abriendo desde el Explorador de Windows cualquier fichero con extensi n .mdl. o En el primero de los casos se abrir una ventana como esta a

Ventana navegaci n de bloques de Simulink (Simulink Library Browser). o

ventana inicial no est destinada a crear modelos de simulaci n; su funci n principal a o o consiste en navegar por la enorme librera de bloques disponibles para el modelado. En ella distinguimos dos partes: la izquierda contiene una visi n en forma de arbol de o todos los Toolboxes instalados que contienen bloques Simulink. La amplitud de Este rbol depender de las opciones que hayamos activado al seleccionar Matlab a De todos los nodos del arbol nos interesan, de momento, los denominados Simulink y Control System Toolbox. Cabe mencionar adems, por su inters, los bloques Real Time Workshop a e destinados a generar autom ticamente c digo de control para determinadas plataformas a o Hardware comerciales. La parte derecha de la ventana de la figura 6 muestra los bloques Simulink contenidos en el Toolbox o nodo de la parte izquierda de la ventana. Estos bloques se deben arrastrar sobre el espacio de trabajo de Simulink para la creaci n de modelo a o simular. Por ultimo, cabe indicar que en la parte superior de la ventana de inicio de Simulink hay varias herramientas como la busqueda de un bloque determinado a partir de su nombre, que nos pueden resultar bastante utiles.

6.2. El espacio de trabajo de Simulink

Si pulsamos en el icono superior izquierdo de la ventana de la figura 6 (pgina en blanco), a se abre una ventana blanca sobre la que iniciaremos la creaci n de un modelo de simulaci n. o o Dicha ventana se muestra en la figura 1.

Figura 1: Espacio de trabajo de Simulink. En el espacio de trabajo de Simulink crearemos un modelo insertando los bloques correspondientes. Concretamente realizaremos la simulaci n del sistema de control repo resentado en la figura 3. En lugar de emplear las definiciones en Matlab de las funciones de

transferencia presentadas en el apartado anterior (empleando la funci n tf), creare- mos las o funciones de transferencia directamente sobre el diagrama de bloques. En primer lugar, hemos de insertar tres bloques de tipo Funcion de Transferencia en el modelo. Para ello tecleamos la palabra transfer en el campo de busquedas en la parte superior de la ventana de navegaci n y el buscador localizar el bloque llamado Transfer Fcn, que o a cuelga del nodo Simulink, como se muestra en la figura 8. Una vez localizado el bloque Transfer Fcn arrastraremos dicho bloque hacia el espacio de trabajo de Simulink. El arrastre de bloques se realiza seleccionando el icono del bloque con el bot n izquierdo del rat n, y manteniendo ste pulsado se desplazar el cursor hasta la o o e a ventana del modelo. Repetiremos la operaci n tres veces, para reproducir la estructura de la figura 3, dando o lugar a la ventana mostrada en la figura 9. Una vez insertados los bloques de las funciones de transferencia, les asignamos nombres especficos (G1,G2 y G3) editando el texto al pie de cada icono, y les damos valores a dichas funciones, para que coincidan con los par metros de las funciones G1 (s), G2 (s) y G3 (s) a definidas anteriormente. Con este fin, haremos doble click sobre cada bloque de funci n de transferencia, y o

Figura 2: Ubicaci n del bloque Transfer Fcn. o en la ventana que se abre en cada caso, introduciremos los vectores de coeficientes de los polinomios numerador y denominador de cada funci n de transferencia. La figura 10 muestra la o ventana donde se introducen los parmetros de G1 (s). a Una vez configuradas las tres funciones de transferencia las conectaremos entre s con arreglo a la estructura de interconexi n de bloques. Para ello empleamos las siguientes o operaciones:

Figura 3: Bloques de funci n de transferencia en Simulink. o

Figura 10: Introducci n de los par metros de G1 (s) = 1/(s + 0,5). o a Operaci n o Conectar bloques (I) Procedimiento. Para conectar las salidas de un bloque a la entrada de otro, hacer click con el bot n izqdo. del rat n en el bloque o o origen. Pulsar y mantener la tecla CTRL y hacer de nuevo click sobre el bloque destino. Conectar bloques (II) Tambin se puede extraer un cable de sen al haciendo click en e el saliente derecho del bloque origen y prolon- gar la sen al (pulsando y manteniendo el bot n izquierdo del rat n) o o hasta llegar a la parte izquierda del bloque destino. Bifurcar cables Un cable de sen al (que lleva la salida de un bloque hacia otro bloque), puede bifurcarse para distribuir la sen al a varios bloques pulsando con el bot n derecho en cualquier o punto del cable. Sumar o restar sen ales Las sen ales procedentes de salidas de los bloques se pueden sumar o restar entre s mediante el bloque sumador, que se ubica fcilmente tecleando Sum en la ventana de a navegaci n de Simuink. o

Tras una serie de operaciones de los tipos indicados en la tabla anterior, logramos construir la estructura de realimentaci n de la figura 11. En esta figura hemos an adido dos o bloques nuevos: Step y Scope. Ambos pertenecen, respectivamente, a los nodos Simulink/Sources y Simulink/Sinks que sern comentados en el siguiente apartado. a

Figura 4: Modelo completo.

Fuentes y sumideros de sen al

Los bloques de suma y resta de sen ales y los de funciones de transferencia, funcionan como procesadores de sen al. Sin embargo, en las simulaciones han de existir fuentes de sen al externas, pues lo que se pretende en general es ver c mo responden determinados sistemas a estmulos o exteriores. En nuestro ejemplo necesitamos una sen al externa para generar una referencia a seguir por el sistema controlado. Esta referencia debe ser, l gicamente, cambiante con el tiempo. En o nuestro caso emplearemos una sen al de tipo escal n, que se implementa, con sus par metros o a especficos, mediante el bloque Step. Bloques como ste, que s lo tienen salidas y ninguna e o entrada, se localizan en el arbol de navegaci n de Simulink en el nodo Simulink/Sources. o Por otro lado, existen bloques con entradas y sin ninguna salida: nodos sumidero. Uno de ellos es el empleado en nuestro modelo para visualizar la salida del sistema: Scope. Los bloques de este tipo se ubican en el arbol de navegaci n de Simulink en el nodo o Simulink/Sinks.

PARTE EXPERIMENTAL Modelado y simulacin de un proceso de nivel

El propsito de este sencillo ejercicio es el de familiarizar al estudiante con alguna terminologa del control procesos, la obtencin de modelos dinmicos y su simulacin mediante MatLab. Un sistema es una entidad material formada por partes organizadas (o sus "componentes") que interactan entre s de manera que las propiedades del conjunto, sin contradecirlas, no pueden deducirse por completo de las propiedades de las partes. Los sistemas reales intercambian con su entorno energa, informacin y, en la mayor parte de los casos, tambin materia. Como un ejemplo de sistema, consideremos el proceso de nivel de un tanque de almacenamiento de fluido indicado en la figura 1.

En el sistema de la figura 1 se distingue: qi; qo: Caudal o flujo volumtrico, que expresa el cambio de volumen del fluido por unidad de tiempo. Los subndices i y o denotan entrada y salida respectivamente. qi es conocido y qo es desconocido. h: Es el nivel del lquido en el tanque. D: Es el dimetro del tubo de salida. S: Es el rea de la seccin del tubo de salida. : Es la densidad del lquido. A: Es el rea de la seccin del tanque. l: Longitud del tubo en la salida. En este proceso se desea obtener un modelo dinmico del nivel en el tanque. Un modelo dinmico expresa como es el cambio de una variable fsica (en este caso el nivel) en funcin del tiempo. Para ello es necesario acudir al conocimiento de las leyes fsicas que gobiernan el proceso. El contenido del resto de este informe es como sigue. En la seccin 1 se describir la obtencin del modelo dinmico del sistema a partir de leyes fsicas bsicas. En la seccin 2 se describir el proceso de simulacin de este sistema en MatLab.

1. Modelo dinmico del nivel

Dos de las leyes fsicas ms utilizadas en la obtencin de un modelo dinmico, de un sistema son las leyes de balance de masa y balance de la energa.

1.1. Balance de masa

Se puede expresar la ley de balance de masa como:

Lo anterior matemticamente se describe como,

Ya que no hay cambio de densidad del lquido durante el proceso, 1 = 2 = 3. La masa acumulada en el tanque puede calcularse como m = V, siendo V = A.h(t) el volumen del lquido almacenado (note que h es funcin del tiempo). Luego,

La ecuacin (2) describe la dinmica del nivel h(t). Ya que qi es conocido y es la entrada del sistema, solo hace falta conocer una relacin para qo. Esta relacin la podemos establecer mediante un balance de energa.

1.2. Balance de energa

Se puede expresar la ley de balance de energa como:

Lo anterior matemticamente se describe como,

Donde el subndice 1 y 2 indican los valores en los puntos (1) y (2) en la figura1. La energa en este sistema particular est comprendida por la energa cintica , , siendo z el nivel sobre la referencia. La ecuacin de balance de energa (3) en el sistema de nivel del tanque entonces es:

En el sistema en rgimen permanente se debe cumplir , y teniendo en cuenta que en este caso v1 = 0 con lo que la ecuacin 4 se convierte en:

Es fcil ver que,

Reemplazando (2) en (6) se obtiene que la ecuacin dinmica del sistema es:

La variable h(t) es una variable de estado, ya que no es posible conocer h(t) a partir de qi sin saber algo acerca de la historia del sistema, es decir, es necesario saber a partir de que nivel inicial h(0) se inicia a estudiar el comportamiento de h(t). Matemticamente, la solucin para h(t) se obtiene a partir de la ecuacin diferencial 7, y como se sabe, esta solucin es dependiente de la condicin inicial en h(0).

2. Simulacin del modelo

El modelo en la ecuacin (7) es no lineal debido a la presencia de operaciones no lineales sobre la variable de estado h(t) (en este caso la raz cuadrada de h(t). En estos casos no es posible hacer uso de la transformada de Laplace directamente sobre la ecuacin diferencial. MatLab es un software de clculo numrico que posee herramientas variadas que facilitan la simulacin de sistemas dinmicos. Sobre MatLab se puede ejecutar Simulink, un software que permite construir modelos matemticos en un entorno grfico.

Figura 2. Comparacin modelo tanque en Simulink.

En este modelo se hace uso de un script en MatLab para iniciar los datos del proceso. Los datos del script son:

La grfica muestra la comparacin del nivel segn los modelos no lineal y linealizado.

Figura 3. Comparacin de la respuesta no lineal vs lineal.

CONCLUSIONES
El presente informe permiti aplicar los conocimientos adquiridos en el aula para la utilizacin del software MATLAB con la aplicacin SIMULINK Se desarroll un a aplicacin como lo es el proceso de nivel de un tanque.

BIBLIOGRAFA
http://www.esi2.us.es/~fabio/apuntes_matlab.pdf