Sunteți pe pagina 1din 11

Universitatea Politehnica din Bucuresti

Facultatea de Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice

PROIECT
Conceptia si Exploatarea Robotilor Industriali
TITULAR CURS : Prof.Dr.Ing. Adrian Nicolescu
NDRUMATOR PROIECT : Prof.Dr.Ing. Adrian Nicolescu

Student:Anton Mihai
Grupa : 631 BB

An: III Facultatea :


Anul Universitar
2010 2011

Forte in

G1 m1 g 6 9.81 G1 58,86N
G2 m2 g 0.81 9.81 G2 7,9461N
G3 m3 g 13 9.81 G3 127,53N
G4 m4 g 7,6 9.81 G4 74,556N

@ F _ z^( O _ 1) = F _ ( i_ 1 ) ^z + F _ ( i_ 2 ) ^z + F _ ( i_ 3 ) ^z + F _ ( i_ 4 ) ^z + G _ 1+ G _ 2+ G _ 3+ G _ 4 =
Fi x1 m1a x 6 2.5 Fi x1 15 N
Fi x 2 m2 a x 0.81 2.5 Fi x 2 2,025 N
Fi x 3 m3a x 13 2.5 Fi x 3 32,5 N
Fi x 4 m4 a x 7.6 2.5 Fi x 4 19 N

Fi y1 m1ay 6 5 Fi y1 30N
Fi y 2 m2ay 0.81 5 Fi y 2 4.05N
Fi y 3 m3ay 13 5 Fi y 3 65N
Fi y 4 m4ay 7.6 5 Fi y 4 38N
Fi z1 m1a z 6 12 Fi z1 72 N
Fi z 2 m2 a z 0.81 12 Fi z 2 9.72 N
Fi z 3 m3a z 13 12 Fi z 3 156 N
Fi z 4 m4 a z 7.6 12 Fi z 4 91 .2 N

l z1 896 mm
l z 2 826 mm
l z 3 725 mm
l z 4 264 mm
FzR G1 G2 G4 G4 Fi z1 Fi z 2 Fi z 3 Fi z 4 FzR 597,8121N

FyR Fi y1 Fi y 2 Fi y 3 Fi y 4 FyR 137,05N


FxR Fi x1 Fi x 2 Fi x 3 Fi x 4 FxR 68,52N
Lime culis =80 mm
Raz galet = 21 mm

82 21
d1

41 10.5 d1 51.5mm
2
2

M xO1 Fi1 lz1 Fi 2 lz 2 Fi 3 lz 3 Fi 4 lz 4 87.3823


y

M zO1 F R d 137.05 0.0515 M zO1 7,05 N m


y

M yO'1 F R d M zO1 30,78 N m


z

M yO"1 Fi1 lz1 Fi 2 lz 2 Fi 3 lz 3 Fi 4 lz 4 M yO"1 43,69115 N m


x

M yO1 M yO'1 M yO''1 74,47115 N m

unde

( )

( )

( )

( )

= 125,47 mm

)
(

Unde:

|
|

Forte in

|
|

|
|

unde

( )

( )

( )

( )

Unde:

|
|

|
|

|
|

|
| |
|
Cel mai solicitat galet este galetul B.

Forte in

) (

)
(

( )

( )

|
|

|
|

|
|

Din calcule reiese ca galetul A este cel mai solicitat.