1.

1 CAMPO DE DESPLAZAMIENTOS u(r)

ww

w.

at

Imaginemos un cuerpo deformable G dividido en un nmero N muy grande de pequeos trocitos o partculas\ las cuales distinguimos unas de otras mediante un vector de posicin variable r que corre por toda la regin espacial /?. ocupada por el cuerpo. Asociaremos un valor especfico de r, digamos r a = (xa, ya, z a ), con una y slo una partcula "a" del cuerpo. Si tratamos con pocas partculas las distinguiremos tambin mediante letras maysculas P, Q, S, T, etc., con vectores de posicin respectivos OP, OQ, OS, OT, etc, que emanan del origen O de un sistema cartesiano XYZ. Supondremos que el cuerpo se encuentra en equilibrio bajo fuerzas aplicadas, fuerzas de reaccin en apoyos fijos, el peso del cuerpo, etc. La configuracin libre del cuerpo es la coleccin {ra; a = 1, 2,..., N} de los vectores de posicin de todas sus partculas cuando el cuerpo est completamente libre de fiierzas (en ausencia incluso de su propio peso). Ahora bien, al activar las fuerzas, el cuerpo adopta cierta configuracin de equilibrio en que las partculas han sufrido pequeos desplazamientos desde sus respectivas "posiciones libres" r a hasta nuevas "posiciones desplazadas" r' a . Se denomina la configuracin desplazada (o deformada) del cuerpo a la coleccin {r'a; a = 1,2, ..., N} de las posiciones desplazadas de sus partculas (vase la Fig. 1).

em

at

ic a1
Fig.l

.c om
u. }

Configuracin libre

Configuracin desplazada

El concepto matemtico ms directo asociado con el desplazamiento del cuerpo es el de mapeo.

El punto o partcula general r es mapeado al punto r' a travs de una funcin vectorial denominada el campo de desplazamientos, denotado por u y definido por (1) u(r)^r'-r

Como vemos, u(r) es el (pequeo) desplazamiento sufrido por aquella partcula cuya posicin en la configuracin libre era r. Supondremos que u(r) es una funcin continua y al menos triplemente diferenciable en la regin original /.. Como hemos indicado en la Fig. 1, distinguiremos las posiciones desplazadas de los puntos P, Q, etc. mediante "primas", en la forma P', Q', etc. Si la posicin del punto general P es r, notemos la equivalencia notacional de (1) con (2) u(P) = PP'

(3)

at

em
dy

la cual visualizamos como una transformacin de coordenadas. Supondremos que el jacobiano de esta transformacin siempre es positivo (lo cual excluye las reflexiones) du. dz
OU V

d(x,y,z)

ww

(4)

w.

dx 3o, dx

at

Adems, que no se anula en ningn punto, lo cual significa fsicamente que no se forman huecos tras la deformacin del cuerpo. Existe otra forma de caracterizar matemticamente el desplazamiento o deformacin del cuerpo, mediante un tensor de segundo orden denominado el tensor de deformaciones. Las componentes de este tensor son cantidades que se pueden medir ms fcilmente en el laboratorio. Adems, el tensor de deformaciones ser ms conveniente que el campo u(r) para relacionar las deformaciones del cuerpo con las fuerzas que actan sobre l. La deformacin del cuerpo implica unas variaciones de la forma y dimensiones geomtricas de sus partculas, las cuales imaginaremos como pequeos prismas rectos en la configuracin libre.

ic
y

x' = x + ux(x, y, z) y' = y + uy(x, y, z) z' = z + uz(x, y, z)

1+ ^ 2 -

a1

.c o

Podemos escribir (1) en una forma despejada para r',

Si la deformacin es "pequea" (calificativo que precisaremos matemticamente ms adelante), el pequeo prisma se convierte en un pequeo paraleleppedo. Las aristas del paraleleppedo toman orientaciones distintas de las correspondientes a la figura original prismtica. Los lados del prisma recto original cambian de valor, lo mismo que los ngulos rectos entre ellos. El tensor de deformaciones nos servir para calcular los nuevos valores de los lados y ngulos, as como tambin las variaciones de rea y volumen de elementos situados en cualquier punto del cuerpo.
1.2 VARIACIN DE UN PEQUEO SEGMENTO VECTORIAL

ww

w.

at

em

at
Fig. 2

ic

a1

Dado el campo de desplazamientos u(r) sobre /? , podemos calcular todo lo relacionado con la geometra del cuerpo en su configuracin desplazada. En especial, conviene investigar cmo vara un pequeo segmento vectorial a, determinado en la configuracin original por dos puntos muy cercanos P y Q, localizados respectivamente en r y r + a (Fig. 2). Los segmentos constituyen los lados o aristas de ngulos, paralelogramos y paraleleppedos, as que sabiendo cmo se desplaza un segmento general podremos calcular variaciones locales de longitudes, ngulos, reas y volmenes de una a otra configuracin. Sean P' y Q' las posiciones desplazadas de las partculas localizadas originalmente en los extremos del segmento a. Poniendo a' = P'Q' tenemos de la Fig. 2

.c o

Supongamos que a se encuentra dentro de la regin de convergencia de u en el punto P, y desarrollemos en serie de Taylor

u(r + a) = u(r) + (a V)u + (a V) 2 u + ... + (a V) n u + ... 2! n! donde todos los trminos del segundo miembro estn evaluados en P (o sea r).

= a + u(Q) - n(P)
= a + u(r - H a ) - u(r)

Ahora bien, en la llamada aproximacin de pequeas vecindades suponemos la magnitud |a| tan pequea que podamos despreciar potencias cuadrticas y superiores de |a|, con lo que obtenemos u(r + a) u(r) + (a V)u osea (5) af = a + (a V)u (a primer orden en |a|)

Esta ecuacin es fundamental para todo el desarrollo posterior de la teora. De ella extraeremos la mayora de los resultados importantes.
1.3 DESPLAZAMIENTOS PEQUEOS

de tal manera que podamos despreciar cuadrados y potencias superiores de tal cociente. Veamos otras maneras equivalentes de expresar esta aproximacin. De acuerdo con (5), la ecuacin (3) es lo mismo que (7) | ( V)u | 1

donde es el vector unitario en la direccin de a. Pero (a V)u es la derivada direccional de u en la direccin de a, de modo que podemos poner en lugar de (7)

ww

w.

(6)

a'-a

at

em

En la seccin 1.1 mencionamos que el sistema de fuerzas que solicita al cuerpo produce slo desplazamientos "pequeos" de sus partculas. En esta seccin explicaremos con mayor precisin qu es lo que entenderemos por "pequeo". Cabe hacer notar que la aproximacin de pequeas vecindades definida en la seccin precedente puede emplearse en general para toda clase de desplazamientos, sean grandes o pequeos. Sin embargo, nosotros nos limitaremos a esta ltima clase de desplazamientos. Un desplazamiento pequeo ser aquel ante el cual el cambio del segmento vectorial a, es decir a' a, es de magnitud muy pequea en comparacin con la magnitud original

at

ic

a1

.c o

En particular, la direccin puede ser la de alguno de los ejes coordenados, 1,

du
dy

1,

du 1 dz

de donde resultan obviamente las siguientes condiciones,

dux dx

au x

3Uy
?

3Uy

dy dz dx

3uy 3uz dy dz dx dy >

o, abreviadamente, la forma especial que nos ser de utilidad posteriormente:

(8)

1.4 TENSOR DE DESPLAZAMIENTOS

at

em

desarrollemos el operador escalar a V = a x + a y + a z Obtenemos y dx dy dz =ax +ax - ^

chiv
c

ww

a'y = a y +(aV) y = a y =ay

w.

at

ic
dx du v

La relacin fundamental a' = a + (a V)u adopta una forma muy conveniente en el lenguaje de matrices. Igualemos componente a componente en ambos miembros y

a1
^

.c o
dy
z

m
dn7
dz du,

Se sigue que

(9) du. dx o bien, en el lenguaje de matrices

dy
Z

dy

(10)

a' = Da

donde a' y a son las matrices columna asociadas a los vectores a' y a, y D es la llamada matriz de desplazamientos. Esta matriz, aplicada sobre el segmento original, produce el segmento desplazado. Notemos que se descompone en la forma

(\ 0 0 1 0 +
V

1
1

dx dx du z dx

dy dy

dz dz

0 0

La primera parte es la matriz unidad matriz gradiente G = V i j / ^ v 7 j u i/ ==

I = (8y); la segunda la denominaremos la L De acuerdo con las condiciones (8), los

.c o

elementos de la matriz gradiente son muy pequeos en comparacin con la unidad. El tensor de desplazamientos, representado por la matriz D, es Dy = 8j + (jA.

a1

1.5 TRASLACIN, ROTACIN Y DEFORMACIN

En la traslacin no varan las componentes de a, de modo que la parte de D que describe la traslacin es la matriz unidad I. La matriz gradiente G engloba tanto la rotacin como la deformacin. Tomando en cuenta que se trata aqu de una rotacin infinitesimal, y que tales rotaciones se describen mediante matrices antisimtricas, descompongamos la matriz G en sus partes simtrica y antisimtrica:

ww

w.

El desplazamiento del segmento a, descrito por la matriz D, consta localmente de tres partes. Dos de ellas corresponden a movimientos rgidos del segmento, uno de traslacin y el otro de rotacin, en los que se conserva la longitud del segmento. La parte restante es la deformacin del segmento, y es la que produce el cambio de longitud. Escribamos de nuevo la matriz de desplazamientos en la forma

at

em

at
\\
JJ

ic
\\
J)

La rotacin (parte antisimtrica) quedar descrita entonces por la matriz

(11)

R = (Rij)^

1 (duj

Por exclusin, la parte simtrica es la matriz de deformaciones

\\

(12)
J

dx J)

Por construccin, los elementos Ry, as como los Ey, son componentes de tensores, del tensor de rotacin infinitesimal y tensor de deformaciones, respectivamente. Ahora podemos escribir el desplazamiento del segmento a en una forma que separa las tres partes, as:

em

at

En la Fig. 3 se muestran las contribuciones que forman el segmento desplazado a'. En general, los vectores a, Ra y Ea no se encuentran en un mismo plano. El vector Ea no es paralelo a ninguno de a y a'; el vector Ra siempre es perpendicular al vector a.

ic
Fig. 3

a1

Ra la = a

at

Podemos obtener fcilmente los parmetros de la rotacin (el eje y el ngulo de rotacin) evaluando el vector Ra de la siguiente manera: primeramente extraemos la parte antisimtrica de la matriz gradiente G usando la relacin general
y i*
P

ww

w.

.c o
Ea

a1

Poniendo obtenemos

du_ = y usando la relacin e m p q Gp q =e mpq ~ pq ^mpq

p _

Rij aj = - emij (V x u) m aj = ((V x u) x a)i Comparando esta relacin con la que da la variacin da en una rotacin infinitesimal del vector a, descrita por el vector d9, a saber da = d0 x a, tenemos que (14)

de=-Vxu
2

1.6 DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y ANGULARES

El tensor de deformaciones E = (e j), escrito en forma desarrollada como du. dx (15)

a1

.c o
dy dx du + ""z dx dx 3z 8x

at em
2\ dz dy

E=

ic

2^ 9y lTdu v x 21 dz

2 [ 3z~+~dy
duz 3z

contiene toda la informacin acerca del cambio de forma y dimensiones del cuerpo al desplazarse. Sus elementos e y son cantidades que poseen una interpretacin sencilla y que pueden determinarse experimentalmente. Con el fin de obtener esa interpretacin definiremos en este apartado las deformaciones longitudinales y angulares. Deformaciones longitudinales Sea P un punto arbitrario del cuerpo en su configuracin libre (Fig. 4).Tomemos en P un pequeo segmento a orientado arbitrariamente. Denotemos con P' el punto adonde va a dar P al desplazarse el cuerpo, y con a' el segmento desplazado en que se convierte a. Se define la deformacin longitudinal en P, correspondiente a la direccin a, como (16) a'-a

(a debe ser pequeo en el sentido explicado en la seccin 1.2, de modo que a' venga dado por la relacin fundamental (5)).

ww

w.

at

En particular, las deformaciones longitudinales en las direcciones de los ejes coordenados en P se denotan por X(P), e y (P) y ez(P), respectivamente, y corresponden obviamente a los casos Fig.4 = i, = j y = k

Advierta que e a(P) es una cantidad sin dimensiones fsicas que da el cambio de longitud, por unidad de longitud, de segmentos ubicados en P y orientados en la direccin del unitario . La deformacin longitudinal es funcin del punto Py dla direccin . Deformaciones angulares Sea el punto arbitrario P el vrtice de un ngulo recto determinado por dos pequeos segmentos perpendiculares a y b (Fig. 5). Supongamos que en el desplazamiento del cuerpo P va a dar a P', a se convierte en a' y b en b'. Sea 0 el ngulo que forman los segmentos desplazados a' y b'. Se define la deformacin angular en P, correspondiente al ngulo recto Z ( a , b)como

w.

at

em

at

ww

ic

a1
(17) (18)

Dado que yab es muy pequeo podemos poner tambin Yab~sen( 7l -8) ~ t a n ( ~ - 0 ) 2 2 eos 0 cot 0

Fig. 5

Para = i y b = j escribimos Yxy, con significados anlogos para Y z y yyz. x Yab(P) no posee dimensiones fsicas; es igual al cambio del ngulo recto original formado en P por las direcciones a y b . Yab(P) es una funcin del punto P y de ambas direcciones y b .

.c o

1.7 CLCULO DE LAS DEFORMACIONES A PARTIR DEL TENSOR DE DEFORMACIONES

Dados E y a, la deformacin longitudinal a se calcula como sigue: partimos de la ecuacin (5), (19) a' = a + (a V)u = a( + (a V)u) s a(a + 8)

en la que hemos puesto 8 = ( V)u para simplificar la notacin. Tengamos en cuenta que 8 1 y elevemos al cuadrado la expresin (19), a'
== /

a * a / = : a ( l ~ i ~ 2 8 + S ) ; 5 a ( l + 2 8)

i
a' = a de donde (20) + 5)

Sacando la raz cuadrada y usando la aproximacin (1 + x)2 ~ 1 + x obtenemos

Intercambiando ndices mudos i <-> j y usando la asociatividad del producto,

dU; dll dU:

(21)

.= M j s e

L-.Jisi-Mjsi-Mj.

Resulta el siguiente producto de matrices,

(22)

ea=E

donde es la matriz columna correspondiente al vector unitario , y es la transpuesta de aquella (o sea la matriz rengln correspondiente a ).

ww

w.

Esta expresin es muy conveniente para obtener las expresiones generales de las deformaciones longitudinales en los sistemas de coordenadas cilindrico y esfrico. Obtendremos a continuacin otra forma de (20), ms apropiada para efectuar clculos numricos. Pasemos (20) a la notacin de ndices,

at

em

at

a' - a _

V)u

ic

a1

.c o

Para obtener las deformaciones angulares, partimos de (23) Yab * sen Yab = s e n - e 1= c o s e = a 4 r ~ \2 j ao

De las representaciones a' = a+(a#V)u = a( + 5) b = b + (b V)u = b(b + r|) y empleando adems a' = a ( l + e a ) tenemos b' con con |5| = |( V)u| 1 |r|| = |( b V)u| 1

a1

.c o

(24)

Yab =(bV)

Para escribir (24) en una forma matricial ms conveniente para el clculo, la pasamos a notacin tensorial,

Intercambiando los ndices mudos m <- n en el segundo trmino llegamos a (25) y a b =2Eb y tambin Yab

ww

o bien

w.

at

em

(Se us a b = 0, y el desarrollo 1/(1 + e ) = 1 - e +...) Manteniendo solamente trminos de primer orden en e a , e b 8 y T| llegamos a >

at

ic

1.8 INTERPRETACIN DE LOS ELEMENTOS DEL TENSOR DE DEFORMACIONES

Usando (21), calculemos la deformacin longitudinal en la direccin del eje X. Debemos tomar a en la direccin del vector i, con Obtenemos

Anlogamente, e y = e 22 y z = 33- Por otra parte, para calcular yxy, tomemos en (25)

y = 2 i Ej =

(26)
2 ixz 2 'Y 2

ww

w.

con

at

9y
duz 9x du,

(27)

Yxz =

3u,

1.9 DEFORMACIN UNIFORME

La deformacin se denomina uniforme cuando la matriz E es constante, o sea que las deformaciones longitudinales y angulares no dependen de la posicin. En tal caso el campo de desplazamientos tiene la forma (28)
Uj = C + Cjj Xj

donde el vector c y el tensor Cy son constantes.

em

at

I v'x 2 iv

ic

a1

Hemos identificado as los elementos del tensor de deformaciones, en la forma

.c o

Los tensores de deformaciones e j y de rotaciones coy son respectivamente (29) (30) El vector ci en (28) corresponde a una traslacin del cuerpo como un todo. Como vemos, las partes simtrica y antisimtrica de la matriz (cy) corresponden a la deformacin y a la rotacin, respectivamente. El eje y el ngulo de rotacin vienen dados por (31)

(32)

i = Cy

donde Cy es constante y simtrica.

Bajo una deformacin uniforme se verifica lo siguiente: Segmentos rectos de cualquier longitud (no necesariamente pequeos) se transforman en segmentos rectos. Rectas paralelas se convierten en rectas paralelas. Planos se transforman en planos. Tambin se conserva el paralelismo entre planos. Para deformaciones uniformes es vlido calcular e a y yab usando segmentos grandes. Demostrmoslo para las longitudinales, usando las designaciones de la Fig. 6. Pongamos, por definicin Q: = ds'-ds a ds ds Q ("ds" pequeo, en la direccin de a)

ww

w.

at

Fig. 6

(Como e a es constante, se sac de la integral). Se encuentra as (33)

P'Q'-PQ PQ

em

Entonces, P'Q' = Jds / = Jds(l+G a )=(l+e a )Jds = (l+G a )PQ

at

ic
QED.

a1

.c o

Si excluimos la traslacin y la rotacin, la deformacin uniforme se describir por

LIO

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS

Consideremos el siguiente problema: en un punto dado del slido, P, se conoce la matriz de deformaciones E, es decir, las deformaciones longitudinales asociadas con las direcciones X, Y, Z y las deformaciones angulares correspondientes a los ngulos rectos Z(X, Y), Z(X, Z) y Z(Y, Z) erigidos en P. Ahora bien, cunto valen las deformaciones correspondientes a otras direcciones mutuamente ortogonales X', Y', Z' erigidas en P? O en otras palabras, cul es la matriz de deformaciones E' en el nuevo sistema X'Y'Z'? En realidad este problema ya est resuelto por las frmulas

e a =aEa

Yab=2Eb

que dan la deformacin longitudinal a lo largo de cualquier direccin espacial a, y la deformacin angular de un ngulo recto orientado arbitrariamente en el espacio por los vectores a y b. Bastara con tomar en la primera sucesivamente = i', = j ' y = k', y hacer algo similar en la segunda. As obtendramos, por ejemplo,

at

em

donde los elementos de la matriz columna k son las componentes de k' relativas al sistema XYZ, o sea

at

ic

donde ay son los elementos de la matriz de transformacin entre ambos sistemas. La deformacin Yyz'> digamos, se calculara as: a 22 a23)E
a

ww

w.

o bien

a1
32

32

a 33 Se advierte que existe la relacin (34) E' = A E

De hecho esta es la manera como se transforma todo tensor de segundo orden, en particular el tensor de deformaciones.

.c o

En las aplicaciones es comn el caso de deformaciones planas, en el que las deformaciones angulares asociadas con la direccin Z son todas nulas: Yxz = Yyz = 0. La matriz de deformaciones tendr la forma

(35)

E=

o o o o

Supongamos que el sistema X'Y'Z' se obtenga girando el sistema XYZ un ngulo 0 alrededor del eje Z (Fig. 7). La matriz de transformacin correspondiente ; Y es cos0 A = -sen0 0 sen0 O cos0 O 0 1

Fig. 7
=

at

x ' x eos 0 + G y sen 8 + yXy sen O eos 6

w.

ww

(37)

em
2 2

at

0 = 0'

ic

Aplicndola segn (34) obtenemos las siguientes relaciones entre las deformaciones en uno y otro sistema:

a1

.c o

(36)

e y/ = e x sen 0 + Gy eos 0 - yxy sen 0 eos 0

=

: Z' -

<= Z

2(e y - e x ) sen 0 eos 0 + Yxy (eos 0 - sen 0)

1.11

DEFORMACIONES PRINCIPALES

Sean ci, e2 y e3 pequeos segmentos perpendiculares entre s en la configuracin original del slido, y ubicados en el punto arbitrario P. Consideremos el siguiente problema: cul debe ser la orientacin original de esta terna ortogonal {ei, e2, e3} para que permanezca ortogonal despus de la deformacin del slido? La condicin mencionada es equivalente a pedir que no se alteren los ngulos rectos entre ei y e2, ei y e^ y ^2 y cosa que expresamos as: 3

r e,e

Por la ecuacin y ab = 2Eb tenemos entonces las condiciones

(38)
(39) (40)

e 1 Ee 2 =e 2 Ee 1 =0
e^^Ee^O e 2 Ee 3 = e3 Ee 2 = 0

Se sigue de (38) y (39) que el vector E e i debe ser perpendicular a e2 y a 63. Anlogamente, las relaciones implican que Ee2 es perpendicular a ei y 6 3 , y que E e 3 es perpendicular a ei y a 62. Pero entonces E61 ser paralelo a ei, Ee2 lo ser a 62, y Ee3 lo ser a 63, esto es,

En lgebra lineal es el bien conocido problema de "diagonalizacin de matrices". All se demuestra que los vectores ej, 2 y 3, que pueden tomarse unitarios, resultan mutuamente perpendiculares; estos vectores definen lo que se llama las direcciones principales del tensor EJ en P. Los valores X\9 X2 y X3 se denominan las deformaciones principales en P. Son las deformaciones longitudinales en las direcciones principales:

Un prisma rectangular de lados a, b,c en la configuracin no deformada, orientado segn las direcciones principales, se transforma en otro prisma de lados a(l + X\) b(l + X2) c(l + A.3)

Bajo la deformacin del slido, una pequea esfera centrada en P se desplaza, rota y sufre elongacin o contraccin puras en las direcciones principales. Su forma final es un pequeo elipsoide cuyos semiejes se acomodan en las direcciones principales de E en P.

ww

w.

at

em

(42)

Ee = ^e

con soluciones 6i, e2, 63 y A4, A^, X3

at

ic

De esta manera, el problema de determinar la terna {e, e2, 3} se ha transformado en el problema de hallar tres soluciones linealmente independientes de la ecuacin de eigenvalores

a1

.c o