ROBOT RESUELVE LABERINTOS SEGUIDOR DE LINEA L.F.L.S. 1.

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Guillermo Castillo; Santiago Chaglla; Malena Loza; Luis Tituaa Control con Microprocesadores; Nelson Sotomayor, MSc. Escuela Politcnica Nacional, Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica. Campus Politcnico J. Rubn Orellana R., Isabel La Catlica 202 y Gral. Veintimilla

I.

RESUMEN

En este trabajo se presenta un robot seguidor de lnea que resuelve laberintos, como medio de locomocin utiliza motores DC con caja reductora y para controlar tanto su corriente como su sentido de giro se emplea el integrado L293D el mismo que internamente tiene puentes H, est diseado para que detecte la lnea negra de la pista con los sensores infrarrojos QRD 1114 que junto con el algoritmo de la mano izquierda permite que el robot salga satisfactoriamente del laberinto. Utiliza traccin diferencial que con la ayuda de una rueda loca permite que gire cuando encuentre un cruce de pistas.

momento. El robot L.F.L.S. 1.0 tendr la capacidad de resolver laberintos siguiendo una lnea negra, para lo cual se utilizarn sensores infrarrojos que nos permitan mantener al robot en curso a travs del laberinto. Estos sensores tendrn su respectivo acondicionamiento e irn conectados a las entradas del convertidor Anlogo Digital del microcontrolador ATmega 164p. El robot trabaja mediante el algoritmo de la mano izquierda. La estructura mvil del robot estar compuesta por tres ruedas: dos de traccin, controladas por dos motores DC con caja reductora en configuracin traccin diferencial, y una rueda loca para estabilidad. Debido a la demanda de corriente de los motores se utilizar como fuente de energa un banco de bateras. Por medio de un regulador se obtendrn los niveles de voltaje adecuados para el correcto funcionamiento del microcontrolador, los sensores y los motores.

II.

INTRODUCCION

El objetivo del presente proyecto es realizar la implementacin y control de un robot seguidor de lnea que sea capaz de resolver laberintos, aplicando los conocimientos acerca del hardware y software adquiridos durante los niveles cursados hasta el

III.

MATERIALES Y MTODOS A. Hardware

Fig4. Regulador de Voltaje 7805

Fig5. Oscilador 20 MHz

Fig1. Sensores QRD 1114

Fig6. Batera

Fig2. L293D

Fig3. Microcontrolador Atmega 164p

Fig.7 Diseo de la Placa

El robot utiliza como medio de movimiento motores DC con caja reductora con relacin de 150:1, para manejarlos se emplea el integrado L293D que incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. El integrado permite formar dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad [1].

El movimiento del robot est basado en una traccin diferencial, la cual es una configuracin muy comn para sistemas utilizados en interiores, debido a que permite al robot girar sobre su propio eje. De esta manera, el robot puede moverse en espacios congestionados con cierta facilidad. La traccin diferencial utiliza dos ruedas controladas individualmente con una rueda loca como tercer punto de apoyo [3]. La informacin de los estados lgicos provenientes del mundo real la podemos obtener a travs de los sensores pticos QRD1114, compuestos por un diodo infrarojo y un fototransistor para detectar el reflejo de luz infraroja y as poder detectar lneas negras sobre blanco en un rango desde 0.5 a 1 centmetro, as entonces, todo ese proceso de informacin tiene un fin que en ste caso, es la de seguir una lnea negra, hacindolo pues de la siguiente manera: Se deber seguir una lnea marcada con color negro, la operacin anterior se logra diferenciando en qu lugar se encuentra el color negro y en qu parte deja de ser del mismo, se logra esto debido a que el negro es un color que menos refleja la emisin infrarrojo, por sus caractersticas de oscilacin, cualquier otro color por consecuencia har una diferencia en el voltaje medido en el colector del QRD1114 [4,5].

Fig8. Diagrama de Pines L293

Para lograr que el auto pueda avanzar de manera lineal es necesario ajustar la velocidad de las llantas del robot. Por ejemplo, para que el robot pueda avanzar en lnea recta es necesario que ambas ruedas giren a la misma velocidad. Para esto se utiliz un control de lazo abierto que controla la velocidad de cada llanta en forma independiente. Para poder ajustar las variables de control se utilizaron dos salidas de PWM (Pulse Width Modulator). La Regulacin por Ancho de Pulso de un motor de CC est basada en el hecho de que si se recorta la CC de alimentacin en forma de una onda cuadrada, la energa que recibe el motor disminuir de manera proporcional a la relacin entre la parte alta (habilita corriente) y baja (cero corriente) del ciclo de la onda cuadrada. Controlando esta relacin se logra variar la velocidad del motor de una manera bastante aceptable [2].

Fig10. QRD114

Como fuente de alimentacin se emplearon bateras de litio de 3.5 V cada una, y para sacar los 5V que necesita el microcontrolador se empleo el regulador de voltaje LM7805, con sus respectivos filtros de entrada y salida. B. Software Para resolver el laberinto se utiliza el algoritmo de la mano izquierda, es decir en cada interseccin que el robot se encuentre, en primera instancia tratar de escoger el camino de la izquierda; si esto no es posible, tratar de ir hacia delante; si no existe este camino escoger el camino de la derecha y si esto no es posible el robot dar media vuelta y regresar por el camino que ya ha recorrido hasta encontrar otra interseccin y continuar con el procedimiento antes descrito.

Fig 9. Control por Ancho de Pulso

Diagrama de Flujo

NO

Desviacin a la derecha
SI NO

Desviacin a la izquierda? Corregir posicin a la izquierda

SI

Corregir posicin a la derecha

Interseccin

SI

Hay camino a la izquierda?

NO

NO

Lnea Recta?

SI

SI

Girar 90 a la izquierda

Seguir recto

Girar 90 a la derecha

IV.

PRUEBAS Y RESULTADOS

La primera placa tuvo ciertos problemas de diseo que no se tomaron en cuenta inicialmente como la alimentacin y filtros de entrada y salida del regulador, conexin para el programador del microcontrolador.

Fig11. Placa original

Placa definitiva con las correcciones necesarias

ste es el diseo final de la plataforma del robot, tiene como medidas: largo 11.5 cm, ancho 8.5 cm, alto 4cm.

Fig15. Plataforma

Fig12. Placa definitiva

Se tuvo problemas al calibrar la velocidad adecuada para que al momento de girar, el robot se ubique solo en la posicin deseada

Se escogi una pista adecuada para la resolucin del laberinto utilizando el algoritmo de la mano izquierda, es decir no contempla islas internas.

Fig16. Giro en las intersecciones Fig13. Pista

V.

CONCLUSIONES Se utiliz los conocimientos de instrumentacin para la aplicacin y acondicionamiento de sensores infrarrojos, utilizados para sensar la lnea negra por donde va a circular el robot. Fue de gran utilidad el conversor Anlogo Digital que presenta el microcontrolador Atmega 164p, ste permite leer valores de voltaje que da cada sensor dependiendo del ndice de reflexin de lnea negra y blanca, valores que convertidos en bits, permiten realizar una ptima programacin Los motores DC con caja reductora, son muy tiles para robtica, presentan un torque bastante bueno que ayuda a que el robot tenga una buena movilidad, y su control nicamente se lo realiza con PWM de relacin de trabajo variable. Para la resolucin del laberinto se utiliz el algoritmo de la mano izquierda, el mismo que

Se decidi utilizar esta disposicin de los sensores para poder determinar los distintos casos que se presentan en la resolucin del laberinto. Los tres sensores del centro permiten mantener al robot en la trayectoria de la lnea recta mientras que los sensores de los extremos permiten realizar los giros de 90 en los cruces.

Fig14. Ubicacin de los sensores

VI.

consiste en tomar siempre como primera opcin el camino hacia la izquierda, tomando en cuenta que la pista no debe contener islas internas y debe ser diseada nicamente para estos tipos de algoritmos . Es importante que las bateras escogidas sean de la capacidad de corriente y voltaje necesarias para alimentar tanto la parte de potencia como de control. Al analizar las caractersticas de sistema se concluy que no necesita respaldo de datos ni de alimentacin y como circuitos auxiliar fue necesario el uso de un regulador de voltaje con sus respectivos filtros de entrada y salida para evitar ruidos en el sistema. Se utiliz el oscilador de 20 mhz que es el mximo que puede manejar este microcontrolador escogido, el mismo que permite que los ciclos de mquina sean ms rpidos Se observ que los mayores problemas que se presentaron durante el desarrollo del proyecto fueron el acondicionamiento y lectura de los sensores adems de la inercia que presentan los motores. Se comprob que en la ejecucin de este tipo de proyectos uno de los mayores retos que se presentan es la implementacin del hardware, especialmente de la estructura fsica BIBLIOGRAFA

Portaestandarte de la Provincia y sus estudios secundarios fueron en la misma institucin donde obtuvo el ttulo de Bachiller en Ciencias, y fue designado Abanderado del Pabelln Nacional en el ao 2008. En la actualidad est cursando el sptimo semestre de Ingeniera en Electrnica y Control en la Escuela Politcnica Nacional. Ha obtenido suficiencia en el Idioma Ingls (EPN). Forma parte del CLUB DE ROBTICA.
SANTIAGO CHAGLLA

Naci en Ambato el 31 de octubre de 1990. Realiz sus estudios primarios en el Centro Educativo Luz de Amrica Matemtica y obtuvo la mencin de Primer Escolta del Estandarte de la Provincia. Sus estudios secundarios los realiz en el Instituto Tecnolgico Superior Bolvar donde se gradu de Bachiller en Ciencias y obtuvo la mencin de Abanderado del Pabelln Nacional. En la actualidad est realizando sus estudios en Ingeniera en Electrnica y Control en la Escuela Politcnica Nacional, cursando el sptimo semestre. Ha obtenido suficiencia en el Idioma Ingls (EPN). Forma parte del CLUB DE ROBTICA. MALENA LOZA Naci en Quito el 21 de noviembre de 1990. Realiz sus estudios primarios en la Escuela Santa Mariana de Jess, en la cual fue declarada Abanderada del Pabelln Nacional .Sus estudios secundarios los realiz en el Colegio Experimental 24 de Mayo , donde se gradu de Bachiller en Fsico- Matemtico y obtuvo la mencin Portaestandarte de la Provincia. En la actualidad esta realizando sus estudios en Ingeniera en Electrnica y Control, cursando el sptimo semestre en la Escuela Politcnica Nacional. . Ha obtenido suficiencia en el Idioma Ingls ( Harvard Institute of Technology, EPN). Forma parte del CLUB DE ROBTICA.

[1] http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm [2] http://robotsargentina.com.ar/MotorCC_ControlAncho.htm [3] http://www.mecatronica.net/emilio/papers/10cnm18. pdf [4] http://www.bricogeek.com/shop/217-sensoroptico-qrd1114.html [5] http://iluminitronic.netai.net/proyecto.htm VII. BIOGRAFIAS

GUILLERMO CASTILLO

Naci el 07 de julio de 1990, en la provincia de Loja, sus estudios primarios los realiz en la Escuela Jos Antonio Eguiguren La Salle, en la cual fue declarado

LUIS TITUAA Naci en Loja el 29 de junio de 1990. Realiz sus estudios primarios en la Escuela Jos Antonio Eguiguren La Salle en la cual fue declarado Abanderado del Pabelln Nacional. Sus estudios secundarios los realiz en el Instituto Tecnolgico Daniel lvarez Burneo , donde se gradu de Bachiller en Fsico- Matemtico y obtuvo la mencin de Segundo Escolta de Pabelln Nacional. En la actualidad est cursando el sptimo semestre en Ingeniera en Electrnica y Control en la Escuela Politcnica Nacional. Ha obtenido suficiencia en el Idioma Ingls (Washington English Institute, Wall Street Institute, EPN). Forma parte del CLUB DE ROBTICA.