MOVIMIENTO OSCILATORIO

MOVIMIENTO OSCILATORIO AMORTIGUADO (MOA)

Al tratar el MAS hemos considerado que las oscilaciones tienen una amplitud constante en el tiempo. Pero los sistemas reales siempre experimentan pequeas fuerzas de rozamiento que al transcurrir el tiempo van amortiguando (disminuyendo) la amplitud de las oscilaciones hasta eliminarlas. Este tipo de movimiento cuya amplitud se reduce con el tiempo, se denomina Movimiento Oscilatorio Amortiguado (MOA). Una aplicacin til del MOA lo tenemos en los vehculos automotores, que mediante amortiguadores se logra una fuerza de rozamiento que elimina las oscilaciones en el menor tiempo posible. De no existir amortiguadores, un simple bache producira oscilaciones de larga duracin, las cuales crearan incomodidad en los pasajeros e inseguridad en el conductor.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Para oscilaciones de velocidad menor que la velocidad del del sonido (a fin de no producir turbulencia) la fuerza amortiguadora es opuesta y proporcional a la velocidad. (84) Ff = c v donde c es una constante o factor de amortiguamiento que depende de la viscosidad del medio y la forma del cuerpo oscilante. Se mide en N.s/m = kg/s. El signo negativo indica que la fuerza amortiguadora Ff siempre es opuesta a la velocidad v = dx/dt. Como modelo fsico de MOA usaremos un oscilador armnico con su masa oscilando dentro de un lquido amortiguador, como se muestra en la Fig. 59. F Ff k

x v

Lquido

Figura 59.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Para la elongacin x del resorte y velocidad v de la masa, las fuerzas que actan sobre ella son la fuerza recuperadora del resorte F y la fuerza amortiguadora del lquido Ff. Aplicando al sistema la segunda ley de Newton se tiene 2 F = Ff + F = m d x dt2 Usando valores de las fuerzas 2 cvkx=md x dt2 que puede escribirse en la forma d2x + c dx + k x = 0 m dt m dt2 c =2d donde definimos las constantes m y k = 2 m

(85)

(86)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Entonces d2x +2d dx + 2 x = 0 dt dt2 (87)

La constante d se denomina frecuencia o parmetro de amortiguamiento, se mide en rad/s y es la conocida frecuencia angular del MAS. Esta es la ecuacin diferencial que rige el MOA y difiere de la ecuacin del MAS en el trmino ( 2d dx/dt ) y la solucin es una funcin que se calcula mas adelante de manera general. Para el caso de pequeo amortiguamiento ( d < ), la funcin solucin de la ecuacin diferencial puede deducirse empricamente a partir del grfico que deja un oscilador armnico amortiguado sobre una hoja de papel que se desliza a velocidad constante frente a la masa que lleva un marcador, como se muestra en la Fig.60.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Uniendo los puntos de mximo desplazamiento de las oscilaciones amortiguadas, a uno y otro lado del eje central (t), obtenemos una curva envolvente que representa la amplitud del MOA. Esta curva es del tipo exponencial (Fig.48). A = Ao e-dt (88)

+Ao o -Ao

Papel mvil

k
t

m
Curva envolvente A(t) Figura 60.

donde Ao es la amplitud inicial del MOA en t = 0 y d es una constante positiva a determinar. La curva oscilante debe ser del tipo seno o coseno. Elegimos la funcin tipo: sen(d t - ), donde d es la frecuencia angular del MOA y es la fase inicial.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Como las dos curvas estn interrelacionadas, sus ecuaciones tambin deben relacionarse en una sola funcin del tipo X = Ao e-d t sen ( d t - ) (89) Esta funcin define la posicin de la masa en cualquier instante. Para verificar que esta funcin satisface la Ec.(87), obtenemos las respectivas derivadas y sustituimos. Haciendo un poco de matemtica se tiene que: La frecuencia angular del MOA es d = 2 d2 y usando la Ec.(86) esta expresin toma la forma d =
2 k c 2 m 4m

(90)

(91)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
y el perodo del MOA es Td = 2 2 d2 = 2 (92)
2 k c 2 m 4m El logaritmo de la relacin entre dos amplitudes sucesivas del MOA se denomina decremento logartmico de la amplitud y esta expresado como Ao e- dt = Ln [ ] = Ln e dT Ao e -d (t + T)

= dT

(93)

En las oscilaciones amortiguadas, la energa que pierde la masa oscilante es absorbida por el medio amortiguador que lo rodea. Si el amortiguamiento es pequeo, ( d < ), el sistema oscila durante un cierto tiempo antes de detenerse.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Un anlisis ms riguroso del MOA surge del estudio del sistema masa - resorte (Figura 61.a) y del diagrama del cuerpo libre de este sistema (Figura 61.b). k x
kx dx dt

x N mg

c
p.e.

(a) Oscilador amortiguado masa-Resorte Figura 61.

(b) Diagrama del cuerpo libre

d2x +2d dx + 2 x = 0 dt dt2

(94)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
La solucin de la ecuacin anterior depende de los valores que tenga d con respecto al valor de : d < , produce un movimiento oscilatorio subamortiguado con solucin ya conocida;

x = e dt ( Asend t + B cos d t )

d = 2 d2

(95)

d > , produce un movimiento con amortiguamiento supercrtico.

x = Ee dt + Fte dt
d = , produce un movimiento con amortiguamiento crtico.

(96)

x = Ce ( dh ) t + De ( d+h ) t

h = d 2 2

(97)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
En las oscilaciones amortiguadas, la energa que pierde la masa oscilante es absorbida por el medio amortiguador que lo rodea. Si el amortiguamiento es pequeo, ( d < ), el sistema oscila durante un cierto tiempo antes de detenerse (Fig.62). Pero si el amortiguamiento es grande, la oscilacin es rpidamente eliminada con apenas media oscilacin, como sucede con el movimiento oscilatorio crticamente amortiguado (Fig.63), o sin que logre completar una oscilacin como sucede en el movimiento oscilatorio sobre amortiguado (Fig.64).
+Ao 0

d<
t

X
0

d=
t

X
0

d>
t

-Ao Figura 62. subamortiguadas Oscilaciones Figura 63. Oscilaciones crticamente amortiguadas Figura 64. Oscilaciones sobre amortiguadas

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Ejemplo 16. Una masa de 0,200 kg se mueve en el extremo de un resorte con k = 400 N/m. Su desplazamiento inicial es de 0,300 m. Una fuerza amortiguadora F = c v, donde F est en N y v en m/s, acta sobre la masa y la amplitud del movimiento disminuye a 0,100 m en 5,00s. Calcule la constante de amortiguamiento c. Datos: m = 0,200 kg, k = 400 N/m, Ao = 0,300 m, A = 0,100 m, t = 5,00 s Solucin: c De la frecuencia de amortiguamiento, 2 d = , se tiene m c =2dm Que usando: A = Ao e-dt y tomando logaritmos se tiene: d = 1 Ln ( A ) t Ao

MOVIMIENTO OSCILATORIO
d= Por lo tanto: c = 2 (0,22)(0,200) c = 0,088 N.s/m 1 Ln ( 0,100 ) 5,00 0,300 d = 0,22 rad/s

Ejemplo 17. Un oscilador armnico de masa 200 g y resorte de constante elstica 400 N/m oscila en un medio viscoso cuya fuerza retardatriz es Ff = 5 v N. Las oscilaciones tienen una amplitud inicial de 0,14 m y fase inicial /3 radianes. Calcular, a) el perodo, b) el decremento logartmico, y en t = 0,15 s, c) amplitud d) la posicin, e) la velocidad, f) la energa potencial y g) la energa cintica de las oscilaciones. Datos: m= 0,200 kg, k = 400 N/m, c = 5 N.s/m, Ao = 0,14 m y = /3.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Solucin: a) El perodo se obtiene con: 2 T= = 2 k c 2 m 4m T = 0,15 s b) El decremento logartmico se obtiene con: = d T donde: d = c /2m = 5/[(2)(0,200)] Luego: En t = 0,15 s c) La amplitud del MOA se obtiene con: A = Ao e-d t A = 0,14 e-(12,5)(0,15) A = 0,021 m = 2,1 cm = (12,5)(0,15) d = 12,5 rad/s = 1,88 2 400 52 0,200 4 (0,200)2

MOVIMIENTO OSCILATORIO
d) La posicin se obtiene con: x = Ao e-d t sen(d t - ) d = 41,89 rad/s donde d = 2 / T = 2 /0,15 Luego: x = 0,14 e-(12,5)(0,15) sen [41,89(0,15) - /3]

x = -0,018 m = -1,8 cm e) La velocidad se obtiene con: v = dx/dt v = d Ao e-d t sen( t - ) + Ao e-d t cos( t - ) v = (12,5)(0,14) e-(12,5)(0,15) sen [(41,89)(0,15) - /3] + (41,89)(0,14) e-(12,5)(0,15) cos [(41,89)(0,15) - /3] v = 0,682 m/s f) La energa potencial se obtiene con: Ep = k x2 = (400)(-0,018)2 Ep = 0,065 J

MOVIMIENTO OSCILATORIO
g) La energa cintica se obtiene con se obtiene con: Ek = m v2 = (0,200)(0,682)2 Ek = 0,046 J

MOVIMIENTO OSCILATORIO FORZADO (MOF)

El amortiguamiento de las oscilaciones de un sistema puede evitarse mediante la aplicacin de una fuerza impulsora externa de naturaleza oscilante y regulada, que haga el trabajo de reemplazar la energa perdida por el sistema en cada oscilacin. Por ejemplo, cuando un nio esta en un columpio, se lo puede mantener oscilando con una amplitud constante dndole un impulso una vez en cada ciclo. El nio mismo tambin puede generar esta fuerza mediante el cambio de su centro de gravedad, inclinndose hacia delante o hacia atrs en cada ciclo.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Para que esta fuerza aplicada sea efectiva debe ser peridica, igual que el movimiento. Por lo tanto, la frecuencia con la cual oscilar el columpio es impuesta por la fuerza externa. k x
F(t) kx C dx dt

x N
F(t)

mg

c
p.e.

(a) Oscilador amortiguado masa-Resorte sometido a una fuerza dependiente del tiempo Figura 65.
2 m d x = k x c v + F(t) dt2

(b) Diagrama del cuerpo libre de la masa.

(98)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
d2x +2d dx dt2 dt + 2 x = F(t) = a(t) m (99)

La solucin general de la ecuacin diferencial es de la forma: x = x h + xP (100) Para que esta fuerza aplicada sea efectiva debe ser peridica, igual que el movimiento. Por lo tanto, la frecuencia con la cual oscilar el sistema masa- resorte es impuesta por la fuerza externa F(t) la funcin de excitacin a(t). Si consideramos la funcin de excitacin con frecuencia 0: a(t) = a0sen0t + b0cos 0t La solucin impuesta , xP, ser de la forma: xP = APsen0t + BPcos 0t (101) (102)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Sustituyendo (101) y (102) en la ecuacin (99), hallamos:
2 (2 0 )a 0 + 2d0b 0 AP = 2 2 ( 2 0 ) 2 + 4d 2 0
2 2 a0 + b0

2 (2 0 )b0 2d0a0 BP = 2 2 (2 0 )2 + 4d20

(103)

EP =

A +B =
2 P 2 P

( ) + 4d
2 2 2 0 2

2 0

F0 m ( ) + 4d
2 2 2 0 2 2 0

(104)

La ecuacin 102 puede expresarse tambin de la forma. xP= Epsen (0t ) El ngulo de fase se calcula combinando las ecuaciones 103.
2 ( 2 0 )b 0 2 d 0 a 0 tan = 2 2 ( 0 )a 0 2 d 0b 0

(105)

(106)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
X(m)

EP

t(s)
- EP Rgimen transitorio Rgimen estacionario

Figura 66

En un inicio el sistema vibra en un rgimen transitorio durante el cual se observa una combinacin de oscilaciones libres y oscilaciones forzadas. Cuando la energa entregada por la fuerza en cada ciclo, es igual a la energa perdida en cada ciclo, el sistema alcanza un rgimen estacionario durante el cual las oscilaciones tendrn una amplitud constante Ep.

MOVIMIENTO OSCILATORIO
4,0 EP a02 + b02 3,0
2

d/
0 0,2 0,4 0,6 1,0

2,0

3,0

Amplitud normalizada de la solucin particular (estado permanente) en funcin de la frecuencia de la funcin de excitacin para distintos valores de la constante de amortiguamiento. Segn esta grafica, cuanto menor sea el amortiguamiento, (c d), ms pronunciada ser la amplitud de resonancia, y cuando sea cero (c = d = 0 ), la amplitud de resonancia es infinita, es decir 0= .

1,0

0,5

1,0 0

1,5

2,0

Figura 67

MOVIMIENTO OSCILATORIO
EP
Fo 2 md 2 d2 C=0 C1 C2 C3 C4 C5

Variacin de la amplitud con la frecuencia de la fuerza aplicada. Al incrementarse los valores de C, la amplitud disminuye. En la figura 68, C1>C2>C3>C4>C5. La amplitud tiene un mximo pronunciamiento (resonancia en amplitud) cuando:

Fo m 2

A Figura 68

dE P d0
Obtenemos:

=0
A

A =

2d
2

k c2 m 2m 2

MOVIMIENTO OSCILATORIO
La velocidad:

vP =

dx P = 0EPcos(0 t ) = VP cos(0 t ) dt

(107)

Donde VP, es la mxima amplitud:

VP =

0F0 m ( ) + 4 d
2 2 2 0 2 2 0

F0 k 2 m 0 )2 + c 2 ( 0
(108)

VP vara con 0 . Adquiere su mximo valor cuando:

0 =

k = m

(109)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Caso real de resonancia mecnica

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Impedancia de un Oscilador La impedancia mecnica de un punto en una estructura es la proporcin entre la fuerza aplicada en ese punto y la velocidad resultante en el mismo punto. Es una medida de cuanto resiste una estructura al movimiento al aplicarse una fuerza.

VP =

m 0

F0 = Z 2 2 ( 2 0 ) 2 + 4d 2 0

F0

(110)

Definimos la impedancia mecnica del oscilador:

m k 2 2 2 2 2 2 Z= ( 0 ) + 4d 0 = ( m 0 )2 + c 2 0 0

(111)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Si X, es la reactancia :

X=

k m0 0

(112)

Si R = c , es la resistencia. Entonces la impedancia Z la reescribimos como:

Z =

X2 + R

(113)

Relacin trigonomtrica entre impedancia, resistencia y reactancia Z X R Figura 69 Finalmente reescribimos la ecuacin de la velocidad como:

vP =

F0 cos( 0 t ) Z

(114)

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Podemos sintonizar una estacin de radio o televisin gracias a la resonancia de los circuitos del receptor con la frecuencia de las ondas transmitidas. La resonancia en sistemas mecnicos como puentes o plataformas puede destruirlos, por accin de fuerzas cuya frecuencia es cercana a la frecuencia natural. Ejemplo 18. Un oscilador armnico de masa m = 0,65 kg y constante elstica K = 180 N/m oscila en un medio donde la fuerza amortiguadora es F = 5v. Calcular: a) la frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas y b) la amplitud de resonancia de este sistema si es sometido a una fuerza de amplitud 8 N. Datos: m = 0,65 kg, K = 180 N/m, c = 5 N.s/m, Fo = 8 N

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Solucin: a) La frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas se obtiene usando:

d =

k c2 m 4 m2

Reemplazando los valores obtenemos 180 52 d = 0,65 4 (0,65)2

d = 16,2 rad/s
b) La amplitud de resonancia se obtiene usando: EPA = Fo/m 2d

2 d2

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Donde: d= c 5 = 2m 2(0,65)

d= 3,8 rad/s y

2 =

180 k = 0,65 m

= 16,6 rad/s
Luego EPA = 2 (3,8) 8/0,65m (276,9 14,44)

EPA = 0,1 m

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Ejemplo 18. Se tiene un oscilador armnico simple sin amortiguamiento de masa 2 Kg y constante elstica k = 160 N/m, al cual se le aplica la fuerza F = 560 cos 70 t N. a) Escribir la ecuacin dinmica del oscilador, b) la funcin solucin de la ecuacin y c) discutir la resonancia en este caso. Datos: c = 0, m = 2 kg, k = 160 N/m, Fo = 560 N y 0 = 70 rad/s Solucin. a) Como NO existe amortiguamiento, la ecuacin dinmica del oscilador es 2 m d x = (0) v k x + Fo cos 0 t dt2 d2x + K x = Fo cos t 0 m m dt2

MOVIMIENTO OSCILATORIO
Usando valores se tiene: 560 160 d2x + x = cos 70 t dt2 2 2 d2x + 80 x = 280 cos 70 t dt2 b) La solucin de esta ecuacin diferencial es la funcin: x= xH+ xP = EPsen (70 t ) Donde: = tan-1 [ y (70)2 (80)2 2 (0)(70) 280 [ (70)2 (80)2 ]2 + 4(0)2 (70)2

]=

/2 rad

EP =

MOVIMIENTO OSCILATORIO
EP = 0,19 m
Luego: xP = 0,19 sen (70 t /2 ) xP= 0,19 cos (70 t ) m m

c) La frecuencia de resonancia en este caso es:

A = A =

2 2 d2 (80) 2 (0)2

A = 8,94 rad/s =

OSCILACIONES ACOPLADAS
No tienen movimientos independientes
(1) (3) (2)

m1 k1 x1 k x2

m2 m2
k2

Estiramientos Muelle 1 Muelle 2 Muelle 3 x1 x2 x2 x1

Las ecuaciones de cada masa son:

d x1 m1 2 = k1x1 + k( x 2 x1 ) dt
d2 x 2 m2 = k 2 x 2 k( x 2 x1 ) 2 dt

F1

F21

F12 F2

OSCILACIONES ACOPLADAS
Resolucin para m1= m2= m y k1= k2

d 2 x1 m 2 = (k1 + k ) x1 + kx2 dt
d 2 x2 m 2 = (k1 + k ) x2 + kx1 dt

La solucin general es una combinacin de los modos normales de oscilacin

Solucin General

OSCILACIONES ACOPLADAS
Modo Asimtrico x1= x2 Se mueven en fase

a xa = A1 cos(w a t + ) 1

xa = A a cos(w a t + ) 2 2
Modo Simtrico x1= -x2

wa =

k1

Se mueven en oposicin de fase

s xs = A1 cos(wst + ) 1

xs = As cos(wst + ) 2 2

ws =

k1 + k m

OSCILACIONES ACOPLADAS
Solucin General
s a x 1 = A 1 cos( w s t + ) + A 1 cos( w a t + )

x 2 = A s cos( w s t + ) + A a cos( w a t + ) 2 2
Si A1=A2= A

ws wa x1 = 2 A cos 2 w wa x 2 = 2 Asen s 2
Hay un intercambio de energa

ws + wa t cos 2 w + wa t sen s 2

t t

SERIES DE FOURIER

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x))

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4+sen(10x)/5 )

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4+ sen(10x)/5 +sen(12x)/6)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4 +sen(10x)/5 +sen(12x)/6+sen(14x)/7)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4+sen(10x)/5 +sen(12x)/6+sen(14x)/7+sen(16x)/8)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4+sen(10x)/5 +sen(12x)/6+sen(14x)/7+sen(16x)/8+sen(18x)/9)

SERIES DE FOURIER
0.6 0.4 0.2 x-1/2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 x 1 1.5 2 2.5

-1/ (sen(2x)+sen(4x)/2+sen(6x)/3+sen(8x)/4+sen(10x)/5 +sen(12x)/6+sen(14x)/7+sen(16x)/8+sen(18x)/9+sen(20x)/10)

SERIES DE FOURIER

SERIES DE FOURIER
x = f(t) = a0 + a1cost + a2cos2t +...+ ancos nt +.......+b1sent + b2sen2t +....+bnsen nt + ......

x ( t ) = a 0 + a n cos nt + b n sen nt
n =1 n =1

Los coeficientes an y bn se obtienen mediante las expresiones

2 T 1 T 2 T bn = f ( t )sen ntdt f ( t )dt an = f ( t ) cos ntdt T 0 T 0 T 0 El desarrollo en serie de Fourier de una funcin peridica en el espacio, de periodo =2/k se escribirn en la forma:

a0 =

y ( x ) = a 0 + a n cos nkx + b n sen nkx

Si:
n =1 n =1

tx