11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade

Introduo
Modelo matemtico
Vibrao livre sem amortecimento: freqncias naturais e modos de vibrao
Sistemas torcionais
Sistemas semi-definidos
Acoplamento de coordenadas
Vibrao Forada Harmonicamente
Absorvedores de vibrao
Exerccios e problemas

Rao: 5.1 a 5.7; 9.11.1; Steidel: 9.7
Problemas: Rao 5.1 a 5.64; 9.51 a 9.64


11.1 Introduo

At agora estudamos sistemas mecnicos com apenas 1 GDL: x(t), para a translao, ou
(t), para a rotao.

Para a maioria dos sistemas reais, entretanto, h necessidade de usar mais de uma coordenada independente para
descrever completamente o movimento. Os casos mais simples de sistemas multidimensionais so os sistemas com 2
GDL. Devido sua maior simplicidade, usaremos tais sistemas para introduzir conceitos que sero estendidos para
sistemas com n GDL.

Exemplos de sistemas com 2 GDL:

Ex.: Sistema motor-bomba (Fig. 11.1), o qual um sistema acoplado por massa



Fig. 11.1 Sistema motor-bomba e seu modelo simplificado com 2 GDL

Coordenadas generalizadas:

1. deslocamento linear x(t) do centro de gravidade;
2. deslocamento angular (t), o qual representa a rotao da massa m em torno do seu centro de gravidade.

Logo, o sistema tem dois GDL: x(t) e (t). Poderamos, tambm, usar outros pares de coordenadas. Por exemplo,
os deslocamentos verticais das extremidades da base, x
1
(t) e x
2
(t). Notemos que o sistema possui apenas uma massa, apesar
de ter dois graus de liberdade, logo no devemos vincular a quantidade da massas com a quantidade de GDL de um
sistema. Regra geral para determinar o nmero de graus de liberdade:

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-2
N
o
GDL do sistema = n
o
de massas do sistema x n
o
de movimentos possveis de cada massa.

Existem n equaes de movimento para um sistema com n GDL, uma para cada GDL. No caso mais geral, so n
equaes diferenciais acopladas, isto , as n coordenadas (e/ou suas derivadas) esto presentes em mais de uma equao.
Entretanto, se for usado um conjunto adequado de coordenadas, denominadas coordenadas naturais, principais ou
modais, podemos desacoplar as equaes diferenciais, de maneira que elas podero ser resolvidas independentemente umas
das outras.

Vibrao natural (ou livre) de um sistema com 1 GDL:

O sistema vibra na sua freqncia natural;
Possui 1 freqncia natural.

Vibrao natural (ou livre) de um sistema com n GDL:

Se forem dadas condies iniciais adequadas, o sistema vibrar em uma de suas freqncias naturais de vibrao,
ou seja, em um certo modo de vibrar denominado modo natural ou normal de vibrao; Se forem dadas
condies iniciais arbitrrias, vibrar em uma superposio dos modos normais;
Possui n freqncias naturais;
Possui n modos naturais de vibrao.

Vibrao forada harmonicamente:

Neste caso, o sistema vibrar na mesma freqncia da excitao;
Existe risco de ressonncia em n situaes.

Restries Mecnicas

Reduzem a quantidade de GDL. Exemplo: Pndulo Simples.


Fig. 11.2 Restrio mecnica de um pndulo simples

Admitindo que a massa s possa se movimentar no plano do papel, teremos 2 translaes + 1 rotao = 3 GDL.
Contudo, se L = constante e m uma partcula, a quantidade de GDL fica reduzida a apenas 1, isto , rotao em torno do
ponto de suspenso do pndulo.

Equaes de Restrio:

Adotando, para o pndulo simples, as coordenadas x e y, podemos escrever a seguinte equao de restrio

x
2
+ y
2
= L
2
(11.1)

a qual estabelece uma dependncia entre as coordenadas x e y, denominadas coordenadas generalizadas dependentes.
Observemos que
n
o
de coordenadas dependentes, n
cd
= 2

n
o
de equaes de restrio, n
er
= 1

e que vlida a relao: n
GDL
= n
cd
- n
er
(11.2)

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-3
Entretanto, se adotarmos a coordenada (considerando que L constante), apenas uma coordenada suficiente
para descrever o movimento do sistema, a qual no depende das demais coordenadas x e y. Portanto, de fato uma
coordenada generalizada independente e n
ci
= 1. Verificamos facilmente que

n
GDL
= n
ci
= n
emm
(11.3)

onde n
emm
o nmero de equaes diferenciais que compem o modelo matemtico do sistema.


11.2 Modelo matemtico

A Fig. 11.3 ilustra o caso mais geral de um sistema com 2 GDL, no qual temos, simultaneamente, amortecimento e
foramento. Tal tipo de sistema denominado sistema acoplado por molas e amortecedores.










Fig. 11.3 Sistema com 2 GDL acoplado por molas e amortecedores

A Fig. 11.4 mostra o diagrama de corpo livre do sistema.











Fig. 11.4 Diagrama de corpo livre

Aplicando a 2
a
Lei de Newton a cada uma das massas, aps alguma manipulao algbrica, podemos chegar ao
modelo matemtico composto por duas EDOLs, cada uma delas deduzidas para o correspondente grau de liberdade.

( ) ( ) ) (
1 2 2 1 2 1
2
.
2
1
.
2 1
1
..
1
t F x k x k k x c x c c x m = + + + + (11.4)
( ) ( ) ) (
2 2 3 2 1 2
2
.
2 1
1
.
2
2
..
2
t F x k k x k x c c x c x m = + + + + (11.5)

As eqs. (11.4) e (11.5) no so independentes, pois existem coordenadas e suas derivadas presentes nas duas
equaes. Dizemos que o sistema est acoplado, ou seja, fisicamente o movimento de uma massa depende do movimento
da outra massa. Uma maneira de desacoplar as duas equaes seria fazer k
2
= 0 e c
2
= 0. Entretanto, tratar-se-ia de um caso
sem interesse, pois no teramos mais um sistema com 2 GDL, mas sim 2 sistemas com 1 GDL cada.

Podemos reunir as equaes acima na forma matricial:


(11.6)


(

=
(

+
+
+
(
(

+
+
+
(
(
(

) t ( F
) t ( F
x
x
k k k
k k k
x
x
c c c
c c c
x
x
m 0
0 m
2
1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
.
1
.
3 2 2
2 2 1
2
..
1
..
2
1
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-4

O modelo matemtico acima pode ser representado de uma forma bastante compacta por uma equao diferencial
matricial:
(11.7)

Vemos que a forma (11.7) a mesma do modelo deduzido para sistemas com 1 GDL. A diferena que, agora,
temos presente matrizes e vetores e no escalares. A eq. (11.7) representa um conjunto de equaes diferenciais
independentes somente quando [m], [c] e [k] forem matrizes diagonais. Para o modelo da figura, as matrizes [m], [c] e [k]
so matrizes simtricas. Vamos, por enquanto, nos ocupar dos casos de vibrao livre, isto , quando o vetor foramento
nulo. Os casos de vibrao forada sero vistos mais adiante.


11.3 Vibrao livre sem amortecimento

Fazendo c
1
= c
2
= 0 (sistema sem amortecimento) e F
1
= F
2
= 0 (sistema sem foramento) nas eqs. (11.4) e (11.5),
obtemos:
( ) 0
2 2 1 2 1
1
..
1
= + + x k x k k x m (11.8)
( ) 0
2 3 2 1 2
2
..
2
= + + x k k x k x m (11.9)


Procedimento clssico para determinar as freqncias naturais e os modos de vibrao

Segue, abaixo, o procedimento para obter as freqncias naturais e os modos de vibrao de um sistema acoplado
por molas, cujo modelo matemtico dado pelas eqs. (11.8) e (11.9) e para os quais a matriz massa diagonal e a matriz
rigidez simtrica. Para os demais casos, devemos primeiramente obter o modelo matemtico antes de seguir o
procedimento abaixo.

1. Considerar que, assim como nos sistemas com 1 GDL, as respostas livres das duas massas sejam tambm
harmnicas:
( ) + = t X x cos
1 1
(11.10)

( ) + = t X x cos
2 2
(11.11)

Derivar duas vezes as eqs. (11.10) e (11.1) e substituir nas eqs. (11.8) e (11.9):

( ) [ ] ( ) 0 cos
2 2 1 2 1 1
2
1
= + + + t X k X k k X m

( ) [ ] ( ) 0 cos
2 3 2 1 2 2
2
2
= + + + t X k k X k X m

Como cos(t + ) no pode ser nulo a todo instante, as quantidades entre colchetes que devem ser nulas:

( ) 0
2 2 1 2 1 1
2
1
= + + X k X k k X m (11.12)

( ) 0
2 3 2 1 2 2
2
2
= + + X k k X k X m (11.13)

As eqs. (11.12) e (11.13) representam duas equaes algbricas homogneas cujas incgnitas so as amplitudes da
resposta livre X
1
e X
2
. Na forma matricial:


)
`

=
)
`

(
(

+
+
0
0
2
1
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
X
X
m k k k
k m k k

(11.14)

Como as amplitudes no podem ser nulas, ento, para que essa ltima equao seja satisfeita, necessrio que o
determinante da matriz seja nulo:

) ( ] [ ] [ ] [
. ..
t F x k x c x m

= + +

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-5
0
2
2 3 2 2
2
2
1 2 1
=
+
+

m k k k
k m k k
(11.15)

Expandindo o determinante, chegamos conhecida Equao da Freqncia:

( ) ( ) [ ] 0
3 2 3 1 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
= + + + + + + k k k k k k m k k m k k m m (11.16)

2. Resolver a eq. (11.16). As suas razes so as freqncias naturais. Em geral, a equao da freqncia tem grau
2n, onde n o nmero de GDL do sistema. A eq. (11.16) tem 4 razes, sendo que duas delas so negativas e,
portanto, no tm significado fsico, pois no existem freqncias naturais negativas.

Conveno: as razes (freqncias naturais) so chamadas
1
e
2
:


1
= freqncia natural fundamental (menor);


2
= 2
a
freqncia natural (maior).

A mesma conveno usada para sistemas com n graus de liberdade.

Modos Naturais (ou Normais) de Vibrao:

So as maneiras de vibrar (relaes entre as amplitudes X
1
e X
2
) nas duas freqncias naturais:

Na freqncia
1
: 1
0
modo natural de vibrao;

na freqncia
2
: 2
0
modo natural de vibrao.

3. Para obtermos os dois modos naturais de vibrao, vamos definir Frao (ou Razo) Modal como sendo a
relao entre as amplitudes das duas massas:


1
2
X
X
r = (11.17)

Poderamos, tambm, ter definido a frao modal como X
1
/X
2
. Entretanto, mais comum colocarmos no
denominador a amplitude da primeira massa como referncia. Para sistemas com n graus de liberdade, as fraes
modais sero definidas sempre em relao primeira massa: X
2
/X
1
, X
3
/X
1
, ... , X
n
/X
1
.

Obteno da frao modal: feita a partir da aplicao da definio dada pela eq. (11.17) nas eqs. (11.13) e
(11.14):


3 2
2
1 2
2
2
2 1
2
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
1
k k m
k
k
k k m
X
X
r
+ +
=
+ +
= =

(11.18)



3 2
2
2 2
2
2
2 1
2
2 1
) 2 (
1
) 2 (
2
2
k k m
k
k
k k m
X
X
r
+ +
=
+ +
= =

(11.19)

Assim, substituindo em qualquer uma das fraes acima:


1
obtemos o primeiro modo de vibrao, r
1
;


2
obtemos o segundo modo de vibrao, r
2
.




11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-6
Ex. 11.1 (Rao Ex. 5.1) - Para simplificar, vamos considerar que as massas e as molas so iguais, ou seja, que

m
1
= m
2
= m

k
1
= k
2
= k
3
= k

Achar as freqncias naturais e os modos naturais de vibrao.

Soluo

Obteno das freqncias naturais a partir da eq. (11.16), fazendo as simplificaes acima:

( ) ( ) [ ]
m
k
m
k
k km m
k k k k k k m k k m k k m m
3
e : Resolvendo
0 3 4
0
2 1
2 2 4 2
3 2 3 1 2 1
2
1 3 2 2 2 1
4
2 1
= =
= +
= + + + + + +





Os modos naturais de vibrao r
1
e r
2
so obtidos atravs da substituio das freqncias naturais nas eqs. (11.18) e (11.19),
respectivamente:
1
2
2
2 1
2
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
1
=
+
=
+ +
= =
k
k
m
k
m
k
k k m
X
X
r

1
2
3
2
2 1
2
2 1
) 2 (
1
) 2 (
2
2
=
+
=
+ +
= =
k
k
m
k
m
k
k k m
X
X
r

Portanto, no primeiro modo as duas massas possuem as mesmas amplitudes de vibrao, isto ,
) 1 (
1
) 1 (
2
X X = . J no segundo
modo, elas vibram de tal maneira que
) 1 (
1
) 1 (
2
X X = . A Fig. 11.5 ilustra isso atravs de um diagrama, onde os ns
representam pontos que no vibram:




Fig. 11.5 Modos naturais de vibrao
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-7
Vetores Modais

Os modos normais podem ser expressos pelos chamados vetores modais:




(11.20)








(11.21)





Resposta Livre

A resposta livre nos dois modos naturais de vibrao so dadas por


1
0
modo: (11.22)




2
0
modo: (11.23)



onde so determinados pelas condies iniciais.

Se as condies iniciais forem estabelecidas adequadamente, ento apenas um dos dois modos naturais pode ser
excitado. Podemos fazer com que o sistema vibre no seu i-simo modo natural (i = 1, 2) sujeitando-o s seguintes
condies iniciais especficas:


(11.24)



J para condies iniciais impostas arbitrariamente, os dois modos naturais sero excitados. O movimento
resultante, dado pela soluo geral das EDOLs do modelo matemtico, pode ser obtido superpondo os dois modos
normais, eqs. (11.22) e (11.23):


(11.25)



Se as condies iniciais forem arbitrrias, ou seja, dadas pelos valores no nulos


(11.26)

=
) 1 (
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1
) 1 (
X r
X
X
X
X
Amplitude da massa m
1
no 1
0
modo
Amplitude da massa m
2
no 1
0
modo

=
) 2 (
1 2
) 2 (
1
) 2 (
2
) 2 (
1
) 2 (
X r
X
X
X
X
Amplitude da massa m
1
no 2
0
modo
Amplitude da massa m
2
no 2
0
modo
) cos(
) (
) (
) (
1 1
) 1 (
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
) 1 (
1 ) 1 (
+

= t
X r
X
t x
t x
t x
) cos(
) (
) (
) (
2 2
) 2 (
1 2
) 2 (
1
) 2 (
2
) 2 (
1 ) 2 (
+

= t
X r
X
t x
t x
t x
2 1
) 2 (
1
) 1 (
1
e , X , X
0 ) 0 ( ; ) 0 (
0 ) 0 ( constante; alguma ) 0 (
2
.
) (
1 1 2
1
.
) (
1 1
= =
= = =
x X r x
x X x
i
i
) t cos( X r ) t cos( X r ) t ( x ) t ( x ) t ( x
) t cos( X ) t cos( X ) t ( x ) t ( x ) t ( x
2 2
) 2 (
1 2 1 1
) 1 (
1 1
) 2 (
2
) 1 (
2 2
2 2
) 2 (
1 1 1
) 1 (
1
) 2 (
1
) 1 (
1 1


+ + + = + =
+ + + = + =
) 0 ( x , ) 0 ( x
) 0 ( x , ) 0 ( x
2
.
2
1
.
1
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-8
ento podem ser determinadas resolvendo-se as seguintes equaes (obtidas substituindo as eqs.

(11.26) nas (11.2515):


(11.27)




Aparentemente, temos 6 incgnitas para apenas 4 equaes. Entretanto, as eqs. (11.27) podem ser vistas como um
sistema de quatro equaes algbricas cujas quatro incgnitas so



Aps determinar essas quatro incgnitas, podemos calcular, a partir de conhecimentos trigonomtricos
elementares:

[ ]
2
1
2
2
.
1
.
2
2
2 1 2
1 2
) 1 (
1
) 0 ( x ) 0 ( x r
) 0 ( x ) 0 ( x r
r r
1
X

+
+

=

[ ]
2
2
2
2
.
1
.
1
2
2 1 1
1 2
) 2 (
1
) 0 ( x ) 0 ( x r
) 0 ( x ) 0 ( x r
r r
1
X

+ +

=
(11.28)

[ ]

+
=
) 0 ( x ) 0 ( x r
) 0 ( x ) 0 ( x r
arctg
2 1 2 1
2
.
1
.
2
1

[ ]

=
) 0 ( x ) 0 ( x r
) 0 ( x ) 0 ( x r
arctg
2 1 1 2
2
.
1
.
1
1

Finalmente, para obtermos a resposta livre completa, basta substituir os parmetros acima nas eqs. (11.25).



11.4 Sistemas torcionais

Comparando os sistemas translacional e rotacional, conforme ilustra a Fig. 11.6, podemos ver que ambos so
semelhantes, logo podemos aproveitar o modelo matemtico do sistema translacional j deduzido e fazer as j conhecidas
adaptaes:


Fig. 11.6 Comparao entre sistemas translacional e torcional com 2 GDL

2 1
) 2 (
1
) 1 (
1
e , X , X
2
) 2 (
1 2 2 1
) 1 (
1 1 1
2
.
2
) 2 (
1 2 1
) 1 (
1 1 2
2
) 2 (
1 2 1
) 1 (
1 1
1
.
2
) 2 (
1 1
) 1 (
1 1
sen X r sen X r ) 0 ( x
cos X r cos X r ) 0 ( x
sen X sen X ) 0 ( x
cos X cos X ) 0 ( x




=
+ =
=
+ =
2
) 2 (
1 1
) 1 (
1 2
) 2 (
1 1
) 1 (
1
os c X e os c X , sen X , sen X
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-9

(11.29)

(11.30)

Matematicamente, os modelos matemticos so os mesmos, logo podemos aplicar a mesma anlise feita
anteriormente para os sistemas translacionais aos sistemas torcionais.


Ex. 11.2 (Rao Ex. 5.5) - Freqncias naturais de um propulsor martimo

Dados:

J
volante
= 9000 kg.m
2
; J
motor
= 1000 kg.m
2
;
J
engr 1
= 250 kg.m
2
; J
engr 2
= 150 kg.m
2
;
J
hlice
= 2000 kg.m
2
; G
ao
= 80x10
9
Pa.

Achar as freqncias naturais e os modos naturais de vibrao toro.

Sugesto: considerar o volante como estacionrio, tendo em vista
que o seu momento de inrcia muito maior que os demais. Isso
simplifica o sistema para 2 GDL.

Soluo


Modelo adaptado:


Usando o Princpio da Conservao da Energia Cintica, podemos determinar o momento de inrcia equivalente da
engrenagem 2 em relao ao eixo 1:
2
2
2
2
1
2 / 2
2
1
.
2
2
.
2 / 2 1 / 2
2
2
.
2 / 2
2
1
.
1 / 2
kg.m 600
20
40
) 150 (
2
1
2
1
= |

\
|
=
|
|

\
|
= = =
z
z
J J J J J
G G G G G

Logo J
1
= J
motor
+ J
G1
+ J
2/1
= 1000 + 250 + 600 = 1850 kg.m
2


Usando o mesmo Princpio, podemos determinar o momento de inrcia equivalente do hlice em relao ao eixo 1:
2
2
2
2
1
2
1
.
2
2
.
2
2
2
.
2
1
.
2
kg.m 8000
20
40
) 2000 (
2
1
2
1
= |

\
|
=
|
|

\
|
= = =
z
z
J J J J J
P P P

Para determinar a rigidez toro equivalente do eixo 2 em relao ao eixo 1, usamos o Princpio da Conservao da
Energia Potencial:
N.m/rad 15904350
20
40
1
32
) 15 , 0 )( (
) 10 80 (
2
1
2
1
2
4
9
2
1
2
2
2 / 2 2
2
2 2 / 2
2
1 2
= |

\
|
= = =

x
k k k k
t t t t


J a rigidez k
t1
pode ser obtida diretamente:


) t ( F x k x ) k k ( x m
1 2 2 1 2 1
1
..
1
= + +
) t ( F x ) k k ( x k x m
2 2 3 2 1 2
2
..
2
= + +
) ( ) (
1 2 2 1 2 1
1
..
1
t M k k k J
t t t t
= + +
) ( ) (
2 2 3 2 1 2
2
..
2
t M k k k J
t t t t
= + +
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-10
N.m/rad 981750
8 , 0
32
) 1 , 0 )( (
) 10 80 (
4
9
1
= =

x
k
t


Comparando o sistema propulsor martimo com o sistema torcional representado na Fig. 11.6, vemos que os mesmos sero
idnticos se k
t3
for nulo. Logo, podemos aproveitar a eq. (11.16), fazendo as adaptaes mencionadas:

( ) [ ]
rad/s 9758 , 104 e rad/s 7845 , 9 : Resolvendo
0 2500 1561409561 00 1645118475 4800000 1
equao na chegamos ndo, simplifica e calculados valores os do Substituin
0
2 1
2 4
2 1
2
1 2 2 2 1
4
2 1
= =
= +
= + + +



t t t
k k J kt J k kt J J


Os modos naturais de vibrao r
1
e r
2
so obtidos atravs da substituio das freqncias naturais nas eqs. (11.18) e (11.19),
respectivamente:
05 , 1
15904350
15904350 981750 ) 7845 , 9 )( 1850 (
2
2
2 1
2
1 1
) 1 (
1
) 1 (
2
1
=
+ +
=
+ +
=

=
t
t t
k
k k J
r

22 , 0
15904350
15904350 981750 ) 9758 , 104 )( 1850 (
2
2
2 1
2
2 1
) 2 (
1
) 2 (
2
2
=
+ +
=
+ +
=

=
t
t t
k
k k J
r

Portanto, no primeiro modo as duas massas possuem amplitudes de vibrao com relao
) 1 (
1
) 1 (
2
05 , 1 X X = . J no segundo
modo, elas vibram de tal maneira que
) 1 (
1
) 1 (
2
22 , 0 X X = .



11.5 Sistemas semi-definidos

Tambm conhecidos como sistemas sem restrio ou sistemas degenerados. A Fig. 11.7 ilustra alguns
exemplos.

Exemplos:




Fig. 11.7 Exemplos de sistemas semi-definidos

Modelo matemtico

Pode ser obtido a partir da adaptao das eqs. (11.8) e (11.9), fazendo nas mesmas k
1
= 0, k
2
= k e k
3
= 0:

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-11
0
2 1
1
..
1
= + kx kx x m
0
2 1
2
..
2
= + kx kx x m

Aplicando o procedimento para determinar as freqncias naturais e os modos de vibrao, obtemos:


2 1
2 1
2 1
) (
e 0
m m
m m k +
= = (11.31)

onde o resultado nulo para a 1
a
freqncia natural significa que nessa freqncia o sistema no oscilatrio, comportando-
se como um corpo rgido. Tal fato caracteriza os chamados sistemas semi-definidos.

Os modos de vibrao podem ser obtidos a partir da eq. (11.18), fazendo na mesma k
1
= 0, k
2
= k e k
3
= 0:

k
k m
X
X
r
+
= =
2
1
1
2


1
o
modo: usamos a primeira freqncia natural:

1
0
) 1 (
1
) 1 (
2
1
=
+
= =
k
k
X
X
r

o que confirma que nessa freqncia o sistema no oscilatrio.

2
o
modo: usamos a segunda freqncia natural:

2
1 2 1
2 1
1
) 2 (
1
) 2 (
2
2
) (
m
m
k
k
m m
m m k
m
X
X
r =
+
+

= =





11.6 Acoplamento de coordenadas

Um sistema com n GDL requer n coordenadas generalizadas independentes. Em geral, so coordenadas
geomtricas medidas a partir da posio de equilbrio esttico do corpo vibrante. Dependendo do sistema, possvel
escolher mais de um conjunto de coordenadas generalizadas independentes.

Exemplo: torno mecnico


Fig. 11.8 Acoplamento de coordenadas

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-12
Algumas opes de coordenadas geomtricas generalizadas:

1. Deslocamentos verticais x
1
(t) e x
2
(t) das extremidades (pontos A e B);
2. Deslocamento vertical x(t) do CG e rotao (t) em torno do CG;
3. Deslocamento vertical x
1
(t) da extremidade A e rotao (t) em torno do CG;
4. Deslocamento vertical y(t) de um ponto P situado a uma distncia e do CG e rotao (t) em torno do ponto P.

Vamos mostrar a seguir que, conforme as coordenadas escolhidas, podemos ter diferentes tipos de acoplamento.
Vamos usar dois dos conjuntos mencionados acima para demonstrar isso.

Modelagem usando a opo x(t) e (t)

Fig. 11.9 Acoplamento de coordenadas usando x(t) e (t)

2
a
Lei de Newton para o movimento de translao (coordenada x(t)):


..
2 2 1 1
) ( ) ( x m l x k l x k = + (11.32)

2
a
Lei de Newton para o movimento de rotao (coordenada (t)):


..
2 2 2 1 1 1
) ( ) (
CG
J l l x k l l x k = + (11.33)

Ordenando e reunindo as duas equaes em forma matricial, chegamos ao modelo matemtico


(11.34)



A existncia de termos no-nulos fora da diagonal impede o desacoplamento das equaes do movimento, i.., que
elas sejam matematicamente independentes. Fisicamente, o acoplamento representa a influncia do movimento x(t) sobre o
movimento (t) e vice-versa. Dizemos que:

se [M] for no-diagonal: existe acoplamento inercial ou dinmico;

se [K] for no-diagonal: existe acoplamento elstico ou esttico.

Portanto, no caso em estudo, temos apenas acoplamento esttico.










Posio de
equilbrio esttico
)
`

=
)
`

+ +
+ +
+

0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 1
..
..

x
l k l k l k l k
l k l k k k
x
J
m
CG
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-13
Modelagem usando a opo y(t) e (t)


Fig. 11.10 Acoplamento de coordenadas usando y(t) e (t)

2
a
Lei de Newton para o movimento de translao (coordenada y(t)):


..
'
2 2
'
1 1
) ( ) ( x m l y k l y k = + (11.35)

2
a
Lei de Newton para o movimento de rotao (coordenada (t)), onde h necessidade de considerar o momento
de inrcia e x m J
CG
.. ..
inrcia de fora da momento o e :
e x m J l l y k l l y k
CG
.. ..
'
2
'
2 2
'
1
'
1 1
) ( ) ( + = + (11.36)

Por outro lado, entre as coordenadas x e y existe a relao

x = y + e
.. .. ..
e y x + = (11.37)

Levando em conta o teorema de Steiner


2
me J J
CG P
+ = (11.38)

Substituindo as eqs. (11.37) e (11.38) nas eqs. (11.34) e (11.35) e as reunindo em forma matricial, chegamos ao
modelo matemtico

(11.39)



Nesse caso, temos ambos os acoplamentos: acoplamento dinmico, porque a matriz [m] no-diagonal e
acoplamento esttico, porque a matriz [k] no-diagonal.

Observaes Importantes:

1. No caso mais geral de vibrao livre com amortecimento, no qual temos todos os tipos de acoplamentos, as
equaes do movimento tm a seguinte forma matricial:


(11.40)








Posio de
equilbrio esttico
(

=
(

+
(
(

+
(
(

0
0
x
x
k k
k k
x
x
c c
c c
x
x
m m
m m
2
1
22 21
12 11
2
.
1
.
22 21
12 11
2
..
1
..
22 21
12 11
Acoplamento
inercial ou
dinmico
Acoplamento de
amortecimento
Acoplamento
elstico ou
esttico

)
`

=
)
`

(
(

+ +
+ +
+

0
0
2
'
2 2
2
'
1 1
'
2 2
'
1 1
'
2 2
'
1 1 2 1
..
..

x
l k l k l k l k
l k l k k k
x
J me
me m
P
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-14
2. As coordenadas adotadas no tm influncia nas freqncias naturais e nos modos naturais de vibrao do
sistema, sendo uma mera questo de convenincia;

3. Por outro lado, a natureza dos acoplamentos depende exclusivamente das coordenadas adotadas, conforme
pudemos verificar nas eqs. (11.34) e (11.39).

Ex. 11.3 (Rao Ex. 5.7) Freqncias naturais e modos de vibrao de um automvel

Dados: Massa = m = 1000 kg;
Raio de girao = = 0,9 m;
Rigidez das molas dianteiras = k
f
= 18 kN/m;
Rigidez das molas traseiras = k
r
= 22 kN/m;
Dist. eixo dianteiro ao CG = l
1
= 1,0 m;
Dist. eixo traseiro ao CG = l
2
= 1,5 m.













Soluo

Adotando as coordenadas generalizadas: x(t) = deslocamento. vertical do CG e (t) = rotao em torno do CG,
aplica-se o modelo matemtico das eqs. (11.34):


(11.34)


onde J
CG
= m
2
= (1000)(0,9
2
) = 810 kg.m
2
.

A partir do modelo matemtico, aplicamos o procedimento clssico visto anteriormente:

Considerar que, assim como nos sistemas com 1 GDL, as respostas livres das duas massas sejam tambm
harmnicas:
( ) + = t X x cos
( ) + = t cos

Derivar duas vezes as equaes acima e substituir nas eqs. (11.33). Levando em conta os valores numricos e
como cos(t + ) no pode ser nulo a todo instante:


)
`

=
)
`

(
(

+
+
0
0
67500 810 15000
15000 40000 1000
2
2

X
(a)

Igualando a zero o determinante da matriz acima, chegamos na equao da freqncia:

0 24750 999 1 , 8
2 4
= +

donde obtemos as freqncias naturais . rad/s 4341 , 9 e rad/s 8593 , 5
2 1
= =

Os modos de vibrao podem ser obtidos pelo desenvolvimento de uma das linhas da eq. (a); usando a 1
a
linha:

Determinar: (a) Freqncias naturais;
(b) Modos de vibrao e localizao dos ns.
)
`

=
)
`

+ +
+ +
+

0
0
0
0
2
2 2
2
1 1 2 2 1 1
2 2 1 1 2 1
..
..

x
l k l k l k l k
l k l k k k
x
J
m
CG
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-15

( )
40000 1000
1500
0 1500 40000 1000
2
2
+
= = = + +

X
r X
1
o
modo: usamos a primeira freqncia natural:

6461 , 2
40000 ) 8593 , 5 )( 1000 (
1500
2 ) 1 (
) 1 (
1
=
+
= =

X
r

2
o
modo: usamos a segunda freqncia natural:

3061 , 0
40000 ) 4341 , 9 )( 1000 (
1500
2 ) 2 (
) 2 (
2
=
+
= =

X
r

A localizao dos ns pode ser obtida notando que a tangente de um ngulo pequeno pode ser aproximada pelo
prprio ngulo. Assim, conforme figura abaixo, a distncia entre o CG e o n -2,6461 para
1
e 0,3061 para
2
.

















11.7 Vibrao Forada Harmonicamente

Assim como para um sistema linear com 1 GDL, a resposta total de um sistema linear com muitos GDL dada
pela soma das respostas livre e forada. A resposta livre depende das propriedades do sistema e das condies iniciais,
enquanto que a resposta forada depende da forma da excitao. No caso de excitaes peridicas, a resposta livre
geralmente ignorada, por constituir um transiente. J no caso de excitaes do tipo choque, a resposta livre muito
importante. Vamos considerar, a seguir, o caso de um sistema massa-mola-amortecedor submetido a um foramento
harmnico sob forma exponencial, o que facilita um pouco o tratamento algbrico. Vale lembrar que

t t e
t

jsen cos
j
+ = (11.41)


Resposta permanente de um sistema com 2 GDL

Modelo matemtico (caso mais geral):








Fig. 11.11 Sistema com 2 GDL submetido a foramento harmnico


11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-16
Conforme j vimos, o modelo matemtico para o caso mais geral de sistemas com 2 GDL dado na forma
matricial por

(11.42)


Considerando foramento harmnico:

t
e F t F
j
0 j j
) ( = (11.43)
onde j = 1,2 indica o grau de liberdade considerado, podemos obter a resposta permanente, tambm harmnica:

2 1, j ) (
j
j j
= =
t
e X t x

(11.44)

Tendo em vista que as matrizes da eq. (11.42) so simtricas (logo, m
ij
= m
ji
, c
ij
= c
ji
, k
ij
= k
ji
), e substituindo as eqs.
(11.43) e (11.44) e suas derivadas na eq. (11.42), chegamos a:


(11.45)


Definimos Impedncia Mecnica Z
rs
(i) como

(11.46)

a qual representa cada elemento da matriz. Podemos, ento, reescrever a eq. (11.45) de uma forma mais compacta:

[ ]
0
) ( F X i Z
rs
= (11.47)
onde
[ ]
(

=
) ( ) (
) ( ) (
) (
22 12
12 11

i Z i Z
i Z i Z
i Z
rs
a matriz impedncia


)
`

=
2
1
X
X
X o vetor amplitude da resposta


)
`

=
20
10
0
F
F
F o vetor amplitude da excitao
Podemos resolver a eq. (11.47) para obter

[ ]
0
1
) ( F i Z X
rs

= (11.48)
onde a inversa da matriz impedncia dada por

[ ]
(

) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
) (
11 12
12 22
2
12 22 11
1

i Z i Z
i Z i Z
i Z i Z i Z
i Z
rs
(11.49)

Substituindo a eq. (11.49) na eq. (11.48) e levando em conta o vetor amplitude do foramento, obtemos as
componentes do vetor amplitude da resposta:


) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
2
12 22 11
20 11 10 12
2
2
12 22 11
20 12 10 22
1

i Z i Z i Z
F i Z F i Z
i X
i Z i Z i Z
F i Z F i Z
i X

+
=

=
(11.50)

que, levadas nas eqs. (11.44), fornecem a soluo completa x
1
(t) e x
2
(t).
)
`

=
)
`

2
1
2
1
22 21
12 11
2
.
1
.
22 21
12 11
2
..
1
..
22 21
12 11
F
F
x
x
k k
k k
x
x
c c
c c
x
x
m m
m m
)
`

=
)
`

(
(

+ + + +
+ + + +
20
10
2
1
22 22 22
2
12 11 12
2
12 11 12
2
11 11 11
2
F
F
X
X
k c i m k c i m
k c i m k c i m


2 1, ) (
2
= + + = r, s k c i m i Z
rs rs rs rs

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-17
Ex. 11.4 (Rao Ex. 5.8) - Resposta permanente de um sistema massa-mola.



Obter as respostas em freqncia das amplitudes, X
1
() e X
2
().

Soluo
Adaptando a eq. (11.42) para este caso:


(a)


Como F
10
cost = Real(F
10
e
jt
), consideraremos a soluo como sendo tambm harmnica:

x
j
(t) = Real(Xj e
it
) = Xjcost, j = 1, 2 (b)

Impedncia mecnica, dada pela eq. (11.46):

(c)


Substituindo as eqs. (c) nas eqs. (11.50):


( )
( )
( )
( )( )
( )
( )( ) k m k m
kF
k k m
kF
X
k m k m
F k m
k k m
F k m
X
+ +
=
+
=
+ +
+
=
+
+
=
2 2
10
2
2
2
10
2
2 2
10
2
2
2
2
10
2
1
3
2
) (
3
2
2
2
) (

(d)

Usando as freqncias naturais j conhecidas do Ex. 11.1, aps manipulaes algbricas, chegamos a


(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

|
|

\
|
=
(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

|
|

\
|
(
(

|
|

\
|

=
2
1
2
1
2
1
2
10
2
2
1
2
1
2
1
2
10
2
1
1
1
) (
1
2
) (

k
F
X
k
F
X
(e)
)
`

=
)
`

0
cos
2
2
0
0
10
2
1
2
..
1
..
t F
x
x
k k
k k
x
x
m
m
k Z
k m Z Z
=
+ = =
) (
2 ) ( ) (
12
2
22 11

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-18
Os grficos das respostas em freqncia dadas pelas eqs. (e) esto ilustrados na Fig. 11.12:

Fig. 11.12 Resposta em freqncia dos fatores de amplificao das amplitudes

Obs.: a massa 1 no vibra para um certo valor de . Essa caracterstica forma a base para o absorvedor dinmico de
vibraes, conforme ser estudado mais adiante. Alm disso, cumpre observar que existem agora 2 condies de
ressonncia.



11.8 Aplicao: absorvedor de vibrao (ou Neutralizador de Frahm)

Se um sistema mecnico com 1 GDL for excitado por uma fora harmnica de freqncia constante e que opere
nas proximidades da ressonncia, a amplitude da vibrao aumenta, atingindo valores que podem eventualmente provocar a
falha do sistema. A fim de remediar tal situao, podemos tentar mudar a massa e/ou a rigidez do sistema para fugir da
condio de ressonncia, o que nem sempre prtico ou mesmo possvel.

Uma outra possibilidade ser apresentada a seguir, a qual consiste na aplicao do absorvedor dinmico de
vibraes, idealizado por Frahm, em 1909. O uso de um absorvedor dinmico de vibraes (tambm conhecido como
Neutralizador de Frahm) est indicado para mquinas rotativas que operam em velocidades constantes, como mquinas
eltricas sncronas. Basicamente, o Neutralizador de Frahm acrescenta um grau de liberdade ao sistema. Ele consta de uma
massa e de uma mola auxiliares, m
a
e k
a
, que so colocadas em srie com o sistema principal M, k, conforme ilustra a Fig.
11.13.


Fig. 11.13 Neutralizador de Frahm

Comparando a Fig. 11.13 (direita) com a Fig. 11.11, verificamos que elas so idnticas, cabendo apenas as
adaptaes seguintes com relao Fig. 11.11:

no neutralizador no existe amortecimento, logo todos os c so nulos;
no neutralizador no existe a mola k
3
, logo k
3
= 0;
no neutralizador no existe o foramento F
2
(t), logo F
2
(t) = 0;
no neutralizador o foramento atua somente na massa m
1
e dado por F
1
(t) = Fsent;
m
11
= M; m
12
= m
21
= 0; m
22
= m
a
;
k
11
= k + k
a
; k
12
= k
21
= -k
a
; k
22
= k
a
.
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-19
Lanando essas adaptaes nas eqs. (11.50):


) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
2
12 22 11
12
2
2
12 22 11
20 11 10 12
2
2
12 22 11
22
1
2
12 22 11
20 12 10 22
1

Z Z Z
F Z
X
i Z i Z i Z
F i Z F i Z
i X
Z Z Z
F Z
X
i Z i Z i Z
F i Z F i Z
i X

+
=

=
(11.51)

Determinao das impedncias mecnicas atravs da eq. (11.46), abaixo repetida,

(11.46)

levando em conta as adaptaes citadas:


(11.52)


Substituindo na eq. (11.51):


2 2 2
2
2 2 2
2
1
) )( (
) (
) )( (
) (
) (
a a a a
a
a a a a
a a
k m k M k k
F k
X
k m k M k k
F m k
X
+
=
+

(11.53)

Consideremos agora as seguintes definies:


(11.54)


(11.55)


(11.56)

Dividindo a eq. (11.55) pela eq. (11.54) e levando em conta a eq. (11.56), obtemos:


(11.57)


Levando em considerao as eqs. (11.54) a (11.57), podemos reescrever as eqs. (11.53) e chegar, aps
manipulaes algbricas, s formas adimensionais

2
11
2
22
2
22
2
2
11
2
2
11
2
22
2
22
2
1
1 1
1
/
) (

|
|

\
|

|
|

\
|
+

=
k F
X
(11.58)


2
11
2
22
2
22
2
2
11
2
2
11
2
22
2
1 1
1
/
) (

|
|

\
|

|
|

\
|
+
=
k F
X
(11.59)

Quando =
22
, vemos, pela eq. (11.58), que X
1
= 0, ou seja, que o movimento da massa principal M cessa
completamente. Alm disso, se X
1
= 0, a fora transmitida fundao nula. Nessas condies, pela eq. (11.59) e usando a
massas entre relao
te isoladamen dor, neutraliza do natural freqncia
te isoladamen principal, sistema do natural freqncia
2
22
2
11
= =
= =
= =
M
m
m
k
M
k
a
a
a

2 1, ) (
2
= + + = r, s k c i m i Z
rs rs rs rs

) (
) (
) (
2
22
12
2
11
a a
a
a
k m Z
k Z
k k M Z
+ =
=
+ + =

2
11
2
22

=
k
k
a
11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-20
eq. (11.57), conclumos que o sistema do neutralizador, (k
a
, m
a
), vibra de tal modo que a fora da sua mola igual e oposta
a Fsent em todos os instantes..

A Fig. 11.14 mostra o grfico da amplitude X
1
dividida pelo deslocamento esttico F/k, em funo da relao de
freqncias /
11
(ou seja, da relao entre a freqncia da excitao e a freqncia natural do sistema principal,
isoladamente). Nesse caso, foram usadas as relaes = 1/4 e
11
=
22
(ou seja, o neutralizador est sintonizado na
freqncia natural do sistema principal), bastante comuns na prtica. A figura mostra, ainda, a faixa de operao satisfatria
do sistema, na qual X
1
/(F/k) < 1, isto , a faixa em que no h amplificao em relao amplitude esttica.



Fig. 11.14 Resposta em freqncia da amplitude X
1
dividida pelo deslocamento esttico F/k

Portanto, o projeto do neutralizador baseia-se neste fato: escolher a mola e a massa do neutralizador de Frahm,
k
a
e m
a
, de tal modo que a freqncia natural do neutralizador seja igual freqncia da excitao. A Fig. 11.15 ilustra o
grfico da amplitude X
2
dividida pelo deslocamento esttico F/k, em funo da relao de freqncias /
11
, para as
mesmas relaes = 1/4 e
11
=
22
:

Fig. 11.15 Resposta em freqncia da amplitude X
2
dividida pelo deslocamento esttico F/k

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-21
Dois parmetros podem ser variados no neutralizador de Frahm: a relao de massas e a relao entre as
freqncias, esta ltima definida como

(11.60)


Variao de : - fica limitada a um restrio prtica: um valor grande de significa um neutralizador de porte semelhante
ao do sistema principal. Por outro lado, quanto menor , mais estreita ser a faixa de operao do neutralizador, conforme
poderemos ver mais adiante.

Variao de - a freqncia do neutralizador,
22
, deve ser a freqncia para a qual X
1
= 0. Ela deve ser selecionada de
modo a melhor satisfazer as necessidades de operao, no precisando necessariamente ser igual a
11
, se bem que o uso de
um neutralizador mais garantido quando a freqncia do foramento, , estiver bem prxima da freqncia principal do
sistema principal. Portanto, fazer = 1 uma boa soluo.

Como o conjunto um sistema com dois graus de liberdade, ele possui duas freqncias naturais,
1
e
2
. Para
encontr-las, igualamos a zero o denominador das eqs. (11.58) e (11.59) tornando as amplitudes infinitas, o que caracteriza
a ressonncia:




Usando a definio de , dada pela eq. (11.60):






donde (11.61)


Os valores de
1
e
2
que satisfazem as equaes acima so, portanto, as freqncias naturais do conjunto. Para o
caso usual em que = 1, a eq. (11.61) simplifica para



(11.62)



cujas razes so (11.63)



A eq. (11.63) comprova a afirmao feita anteriormente: valores muito pequenos de tornam a faixa de operao
do neutralizador muito estreita, conforme ilustra a Fig. 11.16.
11
22

=
0 1 1
2
11
2
22
2
11
2
2
11
2
22
2
22
2
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

0 1 1
2
2
11
2
2
2
22
2
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|

[ ] 0 1 ) 1 ( 1
2
22
2
4
22
2
= +
|
|

\
|
+ +
|
|

\
|

( ) 0 1 2
2
22
4
22
= +
|
|

\
|
+
|
|

\
|

( ) 4 2
2
1
2
2
2
2
22
+
+
=
|
|

\
|

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-22

Fig. 11.16 Resposta em freqncia de


Ex. 11.5 (Rao 5.49) - Uma mquina alternativa de massa m
1
est montada sobre uma viga bi-engastada de comprimento l,
espessura t, largura a e mdulo de Young E. Foi acrescentado ao sistema um conjunto massa-mola (m
2
, k
2
) com o objetivo
de reduzir a vibrao da mquina. Achar a relao entre m
2
e k
2
que anula a vibrao da mquina quando uma fora
harmnica F
1
(t) = F
0
cost desenvolvida na mquina durante a sua operao


Soluo

Resposta em freqncia a partir da eq. (11.58):

2
11
2
22
2
22
2
2
11
2
2
11
2
22
2
22
2
1
1 1
1
/
) (

|
|

\
|

|
|

\
|
+

=
k F
X


Para que no haja vibrao da massa m
1
necessrio que X
1
= 0, logo a condio dada por

2
2 2 2
22
2
2
22
2
0 1
m
k
= = =

11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-23


11.9 Exerccios e Problemas


Exerccios


Perguntas

1. Por que vantajoso estudar os sistemas com 2 GDL antes de partir para o estudo de sistemas com n GDL?




2. O que so coordenadas naturais (ou normais, ou principais)? Qual a vantagem em utiliz-las?





3. O que um modo natural (ou normal, ou principal) de vibrao?






4. Quantas freqncias naturais e quantos modos naturais de vibrao possui um sistema com n GDL?




5. Se forem dadas condies iniciais adequadas, o sistema vibrar em uma de suas freqncias naturais de vibrao.
O que acontecer se forem dadas ao sistema condies iniciais arbitrrias?




6. Quantas situaes de risco de ressonncia existem se um sistema com 3 GDL for submetido a um foramento
harmnico monofreqencia? E se o foramento for peridico e desenvolvido em srie de Fourier com termos
senoidais at a 3
a

harmnica?



7. Qual o efeito de uma restrio mecnica sobre a quantidade de GDL de um sistema mecnico?



8. O que uma equao de restrio?



9. Quais so os vrios tipos de acoplamento em sistemas multidimensionais? Como se pode identific-los a partir do
modelo matemtico?




11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-24
10. Em que pode influir a escolha de diferentes pares de coordenadas generalizadas?



11. Descreva o procedimento clssico para determinar as freqncias naturais e os modos de vibrao de um sistema
com 2 GDL.













12. Qual o significado fsico da frao modal r?




13. O que so vetores modais?



14. Qual o significa fsico de um n no grfico dos modos naturais de vibrao?



15. O que caracteriza um sistema semidefinido?





16. Em que situao vlido utilizar o neutralizador de Frahm?




17. No projeto do neutralizador de Frahm, qual a relao fundamental que deve ser usada?




18. No projeto do neutralizador de Frahm, qual a restrio que envolve o uso de relao de massas muito grande? E
muito pequena?










11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-25

Problemas


11.1 - Dado o sistema mecnico da figura, determinar as freqncias naturais e os modos naturais de vibrao. Esboar os
dois modos naturais de vibrao.

Dados: M = 2 kg; m = 1 kg; k
1
= 10 N/m; k
2
= 40 N/m.

Resp.:
1
= 2,6818 rad/s
2
= 5,2733 rad/s
r
1
= 3,5615 r
2
= -0,5615






11.2 - Seja o sistema torcional da figura, o qual consiste de dois discos de inrcias J
1
e J
2
unidos por uma mola torcional k
t2

e fixados parede por uma outra mola torcional k
t1
. Se forem dadas condies iniciais aos discos em torno do eixo z, o
sistema entrar em vibrao livre em torno do eixo z, sendo
1
e
2
as coordenadas generalizadas independentes. Deduzir,
pelo mtodo clssico, a equao da freqncia do sistema.


11.3 - Determinar as freqncias naturais e os modos de vibrao para o sistema pendular duplo da figura:


Resp.: ) ( 2
2 2
2
2
1
l l l
a
m
k g g
+ = =














11.4 - Achar as freqncias naturais e os modos naturais
vibrao para o sistema da figura:


Resp.:
781 , 0 281 , 1
562 , 5 439 , 1
2 1
2
2
2
1
= =
= =
r r
m
k
m
k


11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-26
11.5 - A figura apresenta um modelo simplificado de um automvel, no qual so considerados apenas 2 GDL: translao
vertical da massa m
2
(chassis e carroceria) e translao vertical da massa m
1
(massas das rodas e eixos). Determinar as duas
freqncias naturais do movimento. Dados numricos:
m
1
= 180 kg
m
2
= 670 kg
2k
1
= 538 N/mm
2k
2
= 45,5 N/mm

Resp.: 75,5 ciclos/min; 544 ciclos/min.


11.6 - Um guincho A de massa 254 kg est montado na extremidade livre de uma viga de ao engastada e livre (mdulo de
Young 2,07 x 10
11
Pa, comprimento 1,525 m, momento de inrcia flexo da seo reta constante 1493 x 10
-8
m
4
). Ele
suspende uma carga de massa 101,6 kg atravs de um cabo de ao, o qual se deforma 2,9 mm quando submetido a uma
fora de 9967 N.


(a) Desprezando a massa da viga, determinar as freqncias naturais e os modos de vibrao do sistema;
(b) Se o sistema estiver vibrando no primeiro modo natural e se a amplitude do movimento da carga B for 0,254 mm,
calcular a amplitude do movimento do guincho e a variao da trao no cabo de ao devida apenas vibrao das duas
massas.

Resp.: (a) 13,18 e 35,87 Hz; 1,254 e -1,993; (b) 0,203 mm e 175,3 N.


11.7 - Um automvel de massa m
1
= 1750 kg traciona um trailer de massa m
2
= 3800 kg atravs de uma barra de trao de
rigidez k = 175 N/mm. Achar as freqncias naturais e os modos naturais de vibrao do sistema. Fazer um esboo desses
ltimos. O que esse sistema apresenta de notvel?





Resp.: 0; 1,92 Hz


11.8 - Dois rolos cilndricos idnticos, cada um com massa m, tm os seus eixos conectados por uma mola de rigidez k. Os
dois cilindros podem rolar sem deslizar sobre uma mesa horizontal. Determinar as duas freqncias naturais, para pequenas
oscilaes, utilizando o mtodo clssico (equaes do movimento, fraes modais, equao da freqncia, etc.).

Resp.:
1
= 0;
2
=
m
k
3
4



11.9 - Um sistema mecnico descrito pelo sistema de equaes diferenciais
0 2 2
0 2 4
2
..
..
= + +
= + +

ka kax J
ka kx x m


onde m a massa do bloco e J o momento de inrcia em relao a um eixo passando pelo seu CG. Pede-se:

(a) quantidade de graus de liberdade; (b) coordenadas generalizadas adotadas;
(c) matriz massa; (d) matriz rigidez;
(e) existe acoplamento dinmico? Por qu? (f) existe acoplamento esttico? Por qu?



11 Resposta de sistemas com dois graus de liberdade 11-27
11.10 (Rao 5.48) Uma bomba centrfuga, de desbalanceamento me, repousa sobre uma fundao rgida de massa m
2

atravs de um isolador de rigidez k
1
, conforme figura. O solo possui rigidez k
2
e coeficiente de amortecimento c
2
. Usando o
mtodo da impedncia mecnica, calcular as amplitudes da vibrao forada da bomba e da fundao quando a bomba gira
a 1200 rpm.

Dados numricos: mg = 0,5 lbf; e = 6 in; m
1
g = 800 lbf; m
2
g = 2000 lbf; k
1
= 2000 lbf/in; k
2
= 1000 lbf/in; c
2
= 200 lbf.s/in.



Resp.: X
1
= (- 40,0042 0,01919i)x10
-4
in; X
2
= (0.9221 + 0,2948i)x10
-4
in


11.11 O painel de uma mquina desbalanceada vibra intensamente quando a mquina est operando nas freqncias 20 Hz
e 25 Hz. Deseja-se usar um Neutralizador de Frahm com = 1. Pedem-se:

(a) freqncia natural do neutralizador
22
(valor 1,5);
(b) razo de massas (valor 1,5).


11.12 (Rao 9.51) Um compressor de ar de massa 200 kg, possui um desbalanceamento de 0,01 kg.m e apresenta grandes
amplitudes de vibrao quando funcionando a 1200 rpm. Determinar a massa e a mola do neutralizador de Frahm a ser
empregado no sistema, de modo a que as freqncias naturais do sistema estejam afastadas no mnimo a 20% da freqncia
da excitao.

Resp.: m
a
= 40,5 kg; k
a
= 639600 N/m.