UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA

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Jefe de Prcticas: Ing. Juan Carlos Cuadros Cdigo: Semestre: Grupo: Lab. N 4A10060 X Fecha:

Laboratorio de Robtica II
Tema: REPRESENTACIN CINEMTICA DE MANIPULADORES
Apellidos y Nombres (1):____________________________________________________ Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

01

Del 13/Ago/2012 al 17/Ago/2012

I.

OBJETIVO

I.1. Calcular la descripcin cinemtica y representar diferentes manipuladores con la herramienta Robotics Toolbox de Matlab y/o DISA Robotics. II. MARCO TEORICO

II.1. Modelo Cinemtico MCD, MCI, Mtodo D-H, Mtodo de las MTH. III. MATERIAL Y EQUIPO III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB con la herramienta Robotics Toolbox instalada.

IV. PROCEDIMIENTO Desarrollar los siguientes problemas empleando la herramienta Robotics Toolbox. IV.1. El manipulador R El manipulador R es un eslabn sujeto a una articulacin rotacional:
>> L1=link([0 1 0 0 0]); >> r=robot({L1}); >> plot(r, [0])

Interpretar el comando link (>> help link) Qu significado tiene el 5 parmetro? (consultar el tutorial de la herramienta Robotics Toolbox). Dibujar el espacio de trabajo del robot R (a mano). Redisear el robot R para que sea capaz de recojer cosas en el punto (1,1) y de depositarlas en el (-1,1). IV.2. El manipulador RR

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Ing. Juan Carlos Cuadros

El_manipulador_RR tiene dos articulaciones rotacionales y trabaja en el plano:

>> >> >> >> L1=link([0 1 0 0 0]); L2=link([0 1 0 0 0]); rr=robot({L1 L2}); plot(rr, [0 pi/2])

Interpretar la estructura de datos rr. Obtener las dos matrices de transformacin relacionadas con cada uno de los eslabones, por ejemplo con L1(pi/3). Sustituir plot por drivebot en el cdigo anterior para simular ms cmodamente el movimiento del robot. Comprobar que la funcin denavit, llamada con los parmetros adecuados, produce la misma matriz de transformacin. -Verificar la siguiente forma alternativa para definir el mismo robot:
>> >> >> >> A01 = denavit(teta1, d(1), a(1), alfa(1)); A12 = denavit(teta2, d(2), a(2), alfa(2)); A02 = A01 * A12; rrr=robot(A02)

IV.3.

El manipulador RP

El_manipulador_RP_tiene un articulacin rotacional y la segunda prismtica:

>> >> >> >> L1=link([0 1 0 0 0]); L2=link([0 0 0 0 1 0]); rr=robot({L1 L2}); plot(rr, [pi/2 .5])

Comparar e interpretar geomtricamente la estructura de las dos matrices de transformacin respecto a las del robot RR anterior. Dibujar esquemticamente el espacio de trabajo de este robot, entre los lmites (-pi/2, pi/2) y (0,2) para cada articulacin, respectivamente. Qu parmetro D-H debemos cambiar para que el movimiento de la articulacin prismtica ocurra en el mismo plano que el de la articulacin rotacional (plano z=0)?

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IV.4.

El manipulador RPR

El_manipulador_RPR tiene tres grados de libertad, y es como el RP ms un eslabn articulado rotacionalmente:

>> >> >> >> >> >> L1=link([0 1 0 0 0]); L2=link([0 0 0 0 1 .5]); L3=link([0 1 0 0 0 0]); rr=robot({L1 L2 L3}); plot(rr, [pi/2 1 pi/3]) plot(rr, [0 0 pi/3])

Dibujar esquemticamente el espacio de trabajo de este robot, entre los lmites (-pi/2, pi/2) y (0,2) para cada tipo de articulacin. Comparar el espacio de trabajo con el del robot RP anterior. En qu situacin interesara el RPR frente al ms sencillo RP?

V. CUESTIONARIO FINAL V.1.Siga las mismas pautas del procedimiento y haga una representacin cinemtica completa del brazo manipulador propuesto en su proyecto de Robtica. V.2.Entregar un informe con el desarrollo del procedimiento, todas las simulaciones realizadas convenientemente ilustradas y comentadas, en formato electrnico (doc), no ms tarde del viernes 31 de agosto a travs del Aula Virtual y en los enlaces correspondientes. Adjuntar toda la informacin que se considere relevante: grficas, cdigo de MATLAB, informacin adicional (clculos manuales, grficas manuales, etc.) VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1.

Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________ ___________________________________________________________________________________