TECNICAS DE DISEO DE CONTROLADORES

Tcnicas de Diseo de Controladores

J. Ortiz Benavides, J. Rueda Mayorga
Abstract in this document we will present the main characteristic and types of the control system representation that are very useful in engineer and mechatronic field. Moreover the application, function and the importance that control system representation has in the industry.

II. CONCEPTUALIZACIN A. Qu es un Controlador? Un controlador es un elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de control. [1] B. Para qu se disea un controlador? Un controlador se disea principalmente para modificar la dinmica del sistema, buscando satisfacer unas especificaciones requeridas. Adems, por medio del diseo y la adicin de un controlador a un sistema lo que se busca primordialmente es mejorar las condiciones del sistema, ya sea reduciendo el valor del sobreimpulso mximo (Mp), reduciendo el tiempo de estabilizacin, o disminuyendo el error de estado estacionario (ess).

Resumen En este trabajo se expondrn dos de las tcnicas utilizadas para el diseo de controladores, por una de ellas se implementar un ejemplo para el diseo de un controlador tipo PI, y por medio de la otra se implementara un ejemplo para el diseo de un controlador tipo PID. Las 2 tcnicas de diseo de controladores estn definidas a nivel matemtico, es decir, por medio de estas se pueden disear controladores matemticamente con la ecuacin caracterstica del sistema.

Index Terms Controlador, Controlador PI, Controlador PID. Palabras Claves Controlador, Controlador PI, Controlador PID.

I. INTRODUCCIN

el transcurso de este trabajo se abordar la explicacin y estudio de dos de las tcnicas para el diseo de controladores, a nivel matemtico utilizando la ecuacin caracterstica del sistema. El diseo de un controlador est fundamentado en las carencias que presenta el sistema de partida y a partir de estas carencias, se fijan unos parmetros de diseo que son en sntesis las condiciones que deber cumplir el sistema despus de instalado el controlador, o en otras palabras, marcan las mejoras que el controlador deber realizar dentro del sistema.
N

Figura 1. Sistema de Control. REFERENCIALA, ES DEL LIBRO QUE ME MANDASTE TEORIA DE CONTROL DISEO ELECTRONICO

C. Cules son los tipos de controladores anlogos? Los controladores se clasifican dependiendo de la accin de control que desempeen en: Controlador Proporcional (P): El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de error. Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante. En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario. Controlador Derivativo (D): La accin de control derivativa genera una seal de control proporcional a la derivada de la seal de error.

J. Ortiz Benavides, estudiante de sexto semestre de Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Autnoma del Caribe (Barranquilla, Colombia). (E-mail: jesusjavier_1814@hotmail.com). J. Rueda Mayorga, estudiante de sexto semestre de Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Autnoma del Caribe (Barranquilla, Colombia). (E-mail: jrm_elmejor@hotmail.com).

TECNICAS DE DISEO DE CONTROLADORES De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la seal de error 'conoce' sus caractersticas dinmicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una correccin antes de que la seal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina accin anticipativa. Resumiendo, la accin de control derivativa aade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de responder a una seal de error constante. Controlador Integral (I): La accin de control integral genera una seal de control proporcional a la integral de la seal de error. La caracterstica ms importante de este tipo de control es que la accin correctora se efecta mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una seal de control que es funcin de la propia 'historia' de la seal de error, permitiendo obtener una seal de control diferente de cero aunque la seal de error sea cero. El control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la introduccin de un elemento integrador en la funcin de transferencia de lazo abierto. Sin embargo, la accin de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudindose obtener, inclusive, un sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar geomtrico de races del sistema hacia el semiplano derecho de S. Por esta razn, en la prctica, la accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID): La accin de control proporcional integral derivativa genera una seal resultado de la combinacin de la accin proporcional, la accin integral y la derivativa conjuntamente. El diseo de un control PID se realiza diseando primero el control proporcional derivativo para cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, se aadiendo el control proporcional integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporacin al sistema no afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero s elimine el error estacionario.

III. TCNICAS DE DISEO DE CONTROLADORES Acciones Bsicas de Control Siendo E(s) y M(s) la entrada y respectivamente en el dominio de Laplace. salida

A partir de la combinacin de estos controladores, se pueden generar otro tipo de acciones de control, que son: Controlador Proporcional Derivativo (PD): La accin de control proporcional derivativa genera una seal que es resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente. El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta. Controlador Proporcional Integral (PI): La accin de control proporcional integral genera una seal resultante de la combinacin de la accin proporcional y la accin integral conjuntamente. El control proporcional integral combina las ventajas de la accin proporcional y de la accin integral; la accin integral elimina el error estacionario, mientras que la accin proporcional reduce el riesgo de inestabilidad que conlleva la introduccin de la propia accin integral.

Figura 2. Configuracin general de cualquier controlador anlogo. (Tomada de Controles Automticos e Inteligentes LIBRO DE HAROLD)

Controlador Proporcional: ( ) ( ) Siendo Kc la ganancia proporcional. ( )

Controlador Proporcional Integral (PI): ( ) ( ) ( )

Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID):

( ) ( ) ( )

TECNICAS DE DISEO DE CONTROLADORES 1. Diseo de Controladores Anlogos por el Mtodo de Asignacin de Polos. 2.

3 Teniendo el reograma listo, analizamos cuales son las trayectorias continuas que conectan la entrada y la salida (Pk). Luego, hacemos laidentificacin y el conteode lazos propios. Posteriormente, realizamos las combinaciones de 2 lazos que no se tocan, luego de 3, 4, etc. El paso 3 y 4 es realizado con el fin de hallar el determinante del grafo de flujo mediante la frmula: = 1- (sumatoria de la ganancia de los lazos) + (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de 2 lazos que no se tocan) (suma de los productos de las ganancias de todas las combinaciones de 3 lazos que no se tocan) + Teniendo el determinante, hallamos el cofactor deste a lo largo de cada trayectoria que ya hemos contado en el paso 2. Este cofactor se halla eliminando los lazos quetocan, por ejemplo, a la primera trayectoria. Entonces queda as la frmula: = 1-(sumatoria de los lazos que no tocan la trayectoria 1). NOTA: Este paso se debe realizar para cada trayectoria. Finalmente se aplica la frmula de Mason, recordando que la ecuacin representa un proceso de suma y no un complicado proceso de solucin.[5]

Procedimiento: 1. Se conforma la ecuacin caracterstica planta controlador.

3. 4. 5.

( )
2.

( )

Se construye una ecuacin caracterstica deseada del mismo orden de la ecuacin caracterstica planta controlador.

)(

6.

(El subndice d indica que los parmetros deseados para el controlador) 3. Se compara la ecuacin 1 y la ecuacin 2 y de all se obtiene los parmetros del controlador. El polinomio deseado ser : ( )

7.

A continuacin vamos a ejemplificar cmo se construye un reograma a partir de un diagrama de bloques:

Finalmente para determinar la ganancia del flujo de la seal, aplicamos la frmula desarrollada por Mason:
Fig 1. Diagrama de Bloques de un sistema. Tomado de: Enunciado Tarea 1. www.aulavirtual.uac.edu.co. Pg.1

Donde, es la trayectoria continua de ramas. es el cofactor de la trayectoria es el determinante. Los DFS son un mtodo utilizado para la representacin grafica de un sistema de control, pero su importancia radica en que nos permite realizar esta representacin de una forma ms fcil, o mas simple con el fin de determinar u obtener la funcin de transferencia de nuestro sistema a estudiar, aplicando el Mtodo Alternativo de Mason. A. Reglas para la reduccin/transformacin de los Reogramas Diagramas de Flujos de Seales. 1. Si tenemos un Diagrama de Bloques del sistema, lo transformamos a reograma reemplazando los bloques por ramas y los puntos de suma y reparto por nodos.

Como ya lo mencionamos anteriormente cambiamos bloques por ramas, y puntos de entrada, salida o uniones, por nodos, quedando de la siguiente forma:

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ISBN: 84-205-4401-9

BIBLIOGRAFA
Valeria Valencia Sierra (Barranquilla, Julio 10 de1992). Egresada destacada de la escuela Normal Superior del Distrito de Barranquilla yestudiante de sexto semestre del programa de Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Autnoma del Caribe. Actualmente se encuentra estudiando Ingls como segunda lengua en la Universidad del Atlntico.

Fig. 2 Reograma construido a partir de un diagrama de bloques.

Betsy Villa Brochero (Barranquilla, Octubre 20 de1992).Egresada destacada de la Escuela Normal Superior del Distrito de Barranquilla, realiz estudio de Ingls como segunda lengua en la Universidad del Atlntico (Barranquilla, 2009), actualmente es estudiante de sexto semestre del programa de Ingeniera Mecatrnica en la Universidad Autnoma del Caribe.

Fig.3 Diagrama de bloque de los diferentes tipos de sistemas de control.Tomado de: MIMO systems,theory and application. H.Khaleghi. Pg. 18

IV. CONCLUSIN

A partir de este documento podemos concluir que un sistema en general es una combinacin de varios componentes los cuales todos juntos forman una entidad que puede ser estudiada. Por ejemplo, las resistencias, inductores y capacitores que son componentes elctricos, y que combinados pueden formar un sistema elctrico.Un sistema de control puede ser representado en forma de diagrama de bloques, o de diagramas de flujos de seal.La representacin de un sistema nos permite entender y analizar el sistema en el domino de la frecuencia o del tiempo.Los sistemas de control se dividen de acuerdo al nmero de entradas pueden ser, SISO,MIMO,SIMO,MISO o de acuerdo a la ecuacin que lo define pueden ser lineal y no lineal. Cada uno de estos tipos de control tiene mltiples e importantes aplicaciones en el campo de ingeniera y tecnologa.

REFERENCIAS [1] W. Bolton.Mecatrnica. Segunda Edicin. Alfaomega.

ISBN:

[2] K.Golpa.Introduction to Signals and Systems Analysis. First Edition.

Cengage Learning ISBN: 053-446-606-0

[3] [4] R. Hernndez.Introduccin a los Sistemas de Control: Conceptos, [5]

Aplicaciones y Simulacin en Matlab. Pretince Hall. ISBN: 978-607-442-842-1 R. Dorf, R. Bishop. Sistemas de Control Moderno. Pretince Hall.