CAPTULO

5
Aplicaciones de ED de segundo orden

5.2.2

Vibraciones amortiguadas libres

Continuando el desarrollo del estudio de las vibraciones, supongamos que se agrega ahora un dispositivo mecnico (amortiguador) al sistema masa-resorte que tiene el efecto de reducir la velocidad de la masa cuando el sistema se encuentra vibrando (vase la gura a continuacin).
x0 k c m

El amortiguador ejerce una fuerza dependiente de la velocidad de la masa; entre mayor sea la velocidad, mayor es la fuerza que ejerce. Por simplicidad supondremos que esta fuerza en magnitud es proporcional a la rapidez, es decir: j FA j D c j v.t/ j, donde c > 0 es la constante de proporcionalidad. Entonces, la fuerza que ejerce el amortiguador es FA D cv.t/ D c dx ; dt

donde el signo negativo indica que la fuerza de amortiguacin va en sentido contrario a la velocidad del cuerpo. La fuerza total ejercida sobre la masa es, entonces: F D FR C FA D kx lo que se puede escribir como: m d 2x dx Cc C kx D 0 2 dt dt o bien como mx 00 .t/ C cx 0 .t/ C kx.t/ D 0: (5.1) c dx ; donde FR es la fuerza del resorte, dt

1. canek.azc.uam.mx: 23/ 9/ 2010

Ecuaciones diferenciales ordinarias

La ecuacin (5.1) modela el movimiento amortiguado de la masa. En este caso, la fuerza de amortiguacin produce una prdida de energa en el sistema masa-resorte, pues ahora no se satisface la ecuacin de conservacin de la energa (??) en la pgina (??). Es de notar que todos los parmetros del modelo (m, c y k) son cantidades positivas. La misma ecuacin diferencial modela al sistema masa-resorte colocado verticalmente. La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial es mr 2 C c r C k D 0: Las dos soluciones de esta ecuacin cuadrtica son p c C c 2 4mk & r1 D 2m p c2 2m

r2 D

4mk

(5.2)

El signo del radicando c 2 4mk determina el tipo de movimiento del sistema. Tenemos tres posibilidades: que el radicando en cuestin sea positivo, negativo o cero. Analizemos a continuacin cada uno de estos casos.

Movimiento sobreamortiguado c 2

4mk > 0, es decir c >

4mk

En el caso c 2 4mk > 0 las dos races que aparecen en (5.2) son diferentes y ambas son negativas, esto implica directamente que la solucin de la ED lineal homognea es p p c C c 2 4mk c c 2 4mk r1 t r2 t x.t/ D c1 e C c2e ; con r1 D & r2 D : (5.3) 2m 2m Las dos funciones exponenciales que aparecen en (5.3) son decrecientes, en consecuencia, no se espera vibracin alguna y el sistema tiende rpidamente a regresar a su posicin de equilibrio, por esa razn decimos que el movimiento es sobreamortiguado. La forma explcita del movimiento depende de las condiciones iniciales, que adems sirven para determinar las constantes c1 , c2 . Por ejemplo, consideremos el caso de un sistema masa-resorte-amortiguador con condiciones iniciales x.0/ D x0 , v.0/ D 0. La primera condicin x.0/ D x0 se obtiene evaluando la expresin (5.3) en el tiempo t D 0. As obtenemos: x0 D x.0/ D c1 C c2 : Derivando la ecuacin (5.3), obtenemos: v.t/ D c1 r1 e r1t C c2r2 e r2 t : Evaluando en t D 0, obtenemos la segunda ecuacin a considerar, es decir, 0 D v.0/ D c1r1 C c2 r2 : (5.5) (5.4)

El sistema de ecuaciones lineales (5.4) y (5.5) para c1, c2 se puede resolver de diferentes formas; en este caso, si seleccionamos la regla de Cramer, obtenemos: x0 1 0 r2 x 0 r2 c1 D D I r2 r1 1 1 r1 r2 1 x0 r1 0 x 0 r1 c2 D D : r2 r1 1 1 r1 r2

Finalmente, sustituyendo en (5.3) obtenemos la siguiente expresin para la posicin x 0 r2 x 0 r1 x0 x.t/ D e r1 t e r2 t D .r2 e r1t r1 e r2 t /: r2 r1 r2 r1 r2 r1

(5.6)

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5 De la ecuacin (5.2), tenemos que

p c 2 4mk r2 r1 D : m Esto nos permite simplicar la ecuacin (5.6) de forma que x.t/ D p c2 x0 m 4mk .r2 e r1t x0 m r1 e r 2 t / D p .r1 e r2t 2 c 4mk r2 e r1t /:

Ejemplo 5.2.1 Considere un sistema masa-resorte-amortiguador con las constantes siguientes: c D 5 N s/mI m D 2 kgI k D 2 N/mI x0 D 1 mI v0 D 0 m/s: Resuelva la ecuacin diferencial y graque la posicin en el tiempo. H En este caso la ecuacin diferencial por resolver es 2 cuya ecuacin caracterstica es d 2x dx C5 C 2x D 0; 2 dt dt 2r 2 C 5r C 2 D 0: 2I

Como las dos races de esta ecuacin cuadrtica son 5

r1;2 D

la solucin general de la ecuacin diferencial es

25 4.2/.2/ D 1 2.2/ : 2
2t

x.t/ D c1 e

C c2 e

1 t 2 :

Para determinar las constantes, necesitamos calcular la velocidad y utilizar las condiciones iniciales. La velocidad se obtiene derivando la posicin y est dada por v.t/ D 2c1e
2t

1 c2 e 2

t 2:

Si ahora utilizamos las condiciones iniciales x0 D 1 & v0 D 0, obtenemos el sistema de ecuaciones siguiente: 1 D c1 C c2 I 0 D 2c1 1 c2 : 2 1 . Finalmente 3

De la segunda ecuacin se tiene c2 D 4c1. Sustituyendo en la primera resulta c1 D 4 c2 D . As se obtiene que la posicin en todo tiempo est dada por la expresin 3 x.t/ D 1 e 3
2t

4 C e 3

t 2

m;

de donde es posible determinar tanto la velocidad como la aceleracin, derivando una y dos veces: v.t/ D 2 e 3
2t

2 e 3

t 2

m/s

&

a.t/ D

4 e 3

2t

1 C e 3

t 2

m/s2:

Algunas observaciones interesantes son las siguientes:

Ecuaciones diferenciales ordinarias 1. Pasa m por la posicin de equilibrio? Para responder la pregunta encontremos, si existe, el tiempo en el que x.t/ D 0: x.t/ D 0 ) 1 e 3
2t

4 C e 3

t 2

D0 )
3

4 e 3

t 2

1 e 3

2t

) 1 4 )

) 4e ) tD Esto nos indica que no hay t equilibrio.

t 2 e 2t

D 1 ) e 2t D

1 3 ) t D ln 4 2

2 . ln 4/ D 3

2 .ln 4/I 3

vemos que t < 0:

0 para el cual x.t/ D 0. Entonces, m no pasa por la posicin de

2. Hay instantes en que la velocidad de m sea cero? Esto ocurre si v.t/ D 0: v.t/ D 0 ) 2 e 3
2t 2t

2 e 3
t 2

t 2

D0 )
t 2t 2 e

2 e 3

2t

2 e 3
3 t 2

t 2

) e )

) e De 3 t D 0 ) t D 0: 2

D1 ) e

D1 )

Esto nos indica que v.t/ D 0 solamente al inicio del movimiento. An ms, v.t/ < 0 cuando

3 t < 0, lo que ocurre cuando t > 0. Entonces, en todo instante t > 0 2 0 sucede que v.t/ < 0, o sea, x .t/ < 0; lo que nos permite armar que la posicin x.t/ decrece al paso del tiempo.

3. Qu ocurre con la posicin x.t/ y la velocidad v.t/ al paso del tiempo? lm x.t/ D lm D 1 e 3
2t

t !1

t !1

4 C e 3 C

t 2

D lm 1
t

t !1

1 4 C t 3e 2t 3e 2 D 0:

1 lm 3 t !1 2 e 3

1 e 2t

4 lm 3 t !1
t 2

e2

t !1

lm v.t/ D lm D

2t

t !1

2 e 3

D lm 1
t

t !1

2 3e 2t D 0:

2
t

3e 2

2 lm 3 t !1

1 e 2t

2 lm 3 t !1

e2

Esto es, al paso del tiempo, la masa m tiende a detenerse en la posicin de equilibrio. 4. Las grcas de x.t/ y v.t/ son las siguientes:
x.t / v.t /

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5

5. Por otra parte, la energa obtenida con la suma de la energa cintica ms la energa potencial est dada por E D Ec C Ep D 2 1 2 1 2 2 2t 2 t 1 2t 4 mv C kx D C e e 2 e C e 2 2 3 3 3 3 1 5t 5t 4t D 8e 2 C 4e t C e 4t 8e 2 C 16e t D 9 4e 1 5t 4t t : D 16e 2 C 20e 9 5e
t 2

Claramente, esta energa no permanece constante en el tiempo y se va reduciendo hasta desaparecer. Podemos armar que el amortiguador, en efecto, disipa energa del sistema masa-resorte.

Ejemplo 5.2.2 Una masa de 5 kg se une a un resorte de constante k D 5 N/m y a un amortiguador de constante c D 26 N s/m. La masa se suelta del punto x0 D 0:1 m, con velocidad v0 D 1:94 m/s; determine: 1. La posicin, velocidad y aceleracin de la masa en el tiempo t 0.

2. El tiempo en que la masa cruza por la posicin de equilibrio y la velocidad en ese instante. 3. El tiempo en que la velocidad de la masa es 0 m/s, as como la posicin y aceleracin en ese instante. H La posicin x.t/ de m, con respecto a la posicin de equilibrio, est dada por la solucin del PVI 5 dx d 2x C 26 C 5x D 0; 2 dt dt con x.0/ D 0:1 & x 0 .0/ D 1:94:

Proponiendo como solucin x D e r t , obtenemos la ecuacin caracterstica 5r 2 C 26r C 5 D 0; cuyas soluciones son r1;2 D 26 676 4.5/.5/ D 2.5/ 26 24 D 1 10 ; 5
t 5I

5I

de donde inferimos que la posicin de la masa es x.t/ D c1 e y su velocidad est dada por: v.t/ D 5c1 e Como en el tiempo t D 0 s, se tiene que x0 D sustituyendo en las dos ecuaciones previas que
5t 5t

C c2 e

1 c2 e 5

t 5:

0:1 m, con velocidad v0 D 1:94 m/s, entonces tenemos

0:1 D c1 C c2 I 1:94 D 5c1 0:2c2:

6 Para resolver este sistema usamos el mtodo de Cramer: 0:1 1:94 c1 D 1 5 1 5 1 5

Ecuaciones diferenciales ordinarias

1 0:2 0:02 1:94 1:92 D D 0:4I D 1 0:2 C 5 4:8 0:2 0:1 1:94 1:94 0:5 1:44 D D 0:3: D 0:2 C 5 4:8 1 0:2

c2 D

1. Con estos resultados, obtenemos la posicin, y derivando la velocidad y la aceleracin de la masa en el tiempo t 0, x.t/ D a.t/ D 0:4e
5t 5t 5t

C 0:3e

t 5

mI
t 5

v.t/ D 2e

0:06e

t 5

m/sI m/s2:

10e

C 0:012e

2. Observe que la masa cruza por la posicin de equilibrio cuando x.t/ D 0 ) 0 D 0:4e 0:4 D e 5t 0:3 5 )t D ln 24 )
5t t 5

C 0:3e D
24t e 5

t 5

) 0:4e

5t

24t D ln 5

D 0:3e 4 3 )

t 5

4 3

0:0599 s:

La velocidad en este tiempo es v.0:0599/ D 2e

5.0:0599/

0:06e

0:0599 5

1:4228 m/s:

3. La mxima separacin de la posicin de equilibrio se obtiene cuando la velocidad es cero; esto ocurre cuando v.t/ D 0 ) 0 D 2e ) 2 D 0:06
5t

0:06e )

t 5

24t e 5

) tD

5 ln 24

24t 2 D ln 5 0:06 100 0:7305 s. 3

) 2e

5t

D 0:06e D ln

t 5

100 3

) )

En este tiempo, la posicin est dada por x.0:7305/ D Y la aceleracin es a.0:7305/ D 10e
5.0:7305/

0:4e

5.0:7305/

C 0:3e

0:7305 5

0:2489 m.

C 0:012e

0:7305 5

0:2489 m/s2 :

En efecto, como la aceleracin es negativa, se tiene un mximo en la posicin.

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5 Por otra parte la aceleracin se anula cuando 0D ) tD 10e
5t

C 0:012e

t 5

) e

24 t 5

10 D 833:333 ) 0:012

5 ln.833:333/ 24

1:4011 s.

Antes y despus de ese tiempo, el signo de la aceleracin es diferente, esto implica que la posicin tiene en t D 1:4011 un punto de inexin. La posicin en este tiempo es x.1:4011/ D 0:4e
5.1:4011/

C 0:3e

1:4011 5

D 0:2263 m.

Estos resultados nos permiten construir la grca de la posicin, que podemos observar en la gura siguiente:
x 0:248

t 0:7305 1:4011

Movimiento crticamente amortiguado c D

solucin de la ecuacin diferencial homognea es

p 4mk
c , ver (5.2), pgina 2. La 2m (5.7)

En este caso las dos races de la ecuacin caracterstica son iguales a r D x.t/ D .c1 C c2 t/ e r1 t D .c1 C c2t/ e
c t 2m :

La funcin posicin contiene un trmino exponencial decreciente, ahora multiplicado por una funcin lineal del tiempo. Se espera que la posicin decrezca hacia la posicin de equilibrio sin vibrar. La manera en que lo haga depender de las condiciones iniciales. Esto sucede puesto que lm x.t/ D 0. Para ver esto aplicaremos la regla de LHpital:
t !1

t !1

lm x.t/ D lm .c1 C c2 t/e

t !1

c t 2m

D lm

t !1

c1 C c2 t
c e 2m t

D lm

c2
c t c 2m 2m e

t !1

D 0:

Ahora consideremos, por ejemplo, que las condiciones iniciales de un sistema masa-resorte-amortiguador son x.0/ D x0 ; v.0/ D v0 . Derivando la ecuacin (5.7), se obtiene la velocidad. v.t/ D c2e
c 2m t

.c1 C c2 t/

c e 2m

c 2m t

D c2

.c1 C c2 t/ c e 2m

c 2m t :

(5.8)

Las condiciones iniciales x.0/ D x0; v.0/ D v0 se aplican evaluando en t D 0 las ecuaciones (5.7) y (5.8): x0 D x.0/ D c1 I v0 D v.0/ D c2 c1 c : 2m (5.9)

8 Resolviendo el sistema se obtiene: c 1 D x0 & c2 D v0 C cx0 : 2m

c t 2m :

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Sustituyendo en la ecuacin (5.7), obtenemos nalmente que x.t/ D x0 C v0 C cx0 t e 2m (5.10)

Ejemplo 5.2.3 Considere un sistema masa-resorte-amortiguador con las constantes siguientes: c D 4 N s/m; m D 2 kg; k D 2 N/m; x0 D 1 m; v0 D 0 m/s: Encuentre la posicin en el tiempo y elabore una graca de este movimiento. H La ecuacin diferencial del movimiento es 2 d 2x dx C4 C 2x D 0: dt 2 dt

Cuya ecuacin caracterstica es 2r 2 C 4r C 2 D 0, o sea, r 2 C 2r C 1 D .r C 1/2 D 0. Las dos soluciones de esta ecuacin son iguales a r D 1, de forma que la solucin de la ecuacin diferencial es x.t/ D c1 e Derivando obtenemos la velocidad: v.t/ D c1 e
t t

C c2 te
t

D .c1 C c2t/e t :
t

C c2 e

c2te

D .c2

c1 / e

c2 te t :

Las constantes se determinan utilizando las condiciones iniciales x.0/ D 1 & v.0/ D 0. Tenemos en este caso el sistema de ecuaciones x.0/ D x0 D 1 ) 1 D c1I v.0/ D v0 D 0 ) 0 D c2
t

c1 I
t

de donde c1 D c2 D 1. Sustituyendo en las expresiones de posicin y velocidad obtenemos: x.t/ D .1 C t/ e a.t/ D e

t

mI

&

v.t/ D te 1/ e
t

m/s:

Derivando la velocidad obtenemos la aceleracin: C te

t

D .t

m/s2 :

Observe que en todo tiempo t > 0 la posicin es positiva y la velocidad es negativa. Esto signica que la posicin es una funcin decreciente del tiempo. Por otra parte, la aceleracin es negativa cuando 0 < t < 1 y positiva cuando t > 1. Esto es, la grca de la funcin posicin tiene un punto de inexin en t D 1 y la grca de la velocidad tiene un mnimo en t D 1. Tambin tenemos que lm x.t/ D 0, por lo tanto, la recta
t !1

x D 0 es una asntota horizontal de x.t/. En las guras siguientes se muestran las grcas de la posicin y de la velocidad de la masa:
x v

1 t

t 1

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5

Al inicio del movimiento, la velocidad es cero y posteriormente siempre es negativa, con un valor mnimo en t D 1 s, cuando la aceleracin se anula; en ese momento la velocidad es v.1/ D e 1 D 0:3679 m/s. Tambin se observa que lm v.t/ D 0.
t !1

Ejemplo 5.2.4 Una masa de 8 kg se une a un resorte de constante k D 2 N/m y a un amortiguador de constante c D 8 N s/m. Si la masa se suelta del punto x0 D 0:1 m, con velocidad v0 D 1:94 m/s, determine: 1. La posicin y la velocidad de la masa en el tiempo. 2. El tiempo en que la masa cruza por la posicin de equilibrio. 3. El tiempo en que la velocidad de la masa es 0 m/s. H La ecuacin diferencial que modela este sistema masa-resorte-amortiguador es 8 dx d 2x C8 C 2x D 0: dt 2 dt Proponiendo como solucin x D e r t , obtenemos la ecuacin caracterstica: cuyas soluciones son r1;2 D 8r 2 C 8r C 2 D 0; 8

64 4.8/.2/ D 2.8/
t 2;

1 ; 2

de donde inferimos que la posicin de la masa es x.t/ D .c1 C c2 t/ e v.t/ D c2 e

t 2

y su velocidad

t t 1 1 .c1 C c2t/ e 2 D .2c2 c1 c2 t/ e 2 : 2 2 Como en el tiempo t D 0 s se tiene x0 D 0:1 y velocidad v0 D 1:94, sustituyendo en las dos ecuaciones previas tenemos que

La solucin de este sistema es c1 D 0:1 x.t/ D

1. Con estos resultados hallamos la posicin y la velocidad de la masa en el tiempo: .0:1 C 1:99t/ e
t 2

0:1 D c1 I 1 1:94 D .2c2 c1 / : 2 & c2 D 1:99. m &

v.t/ D . 1:94 C 0:995t/ e

t 2

m/s:

2. En este caso la masa no cruza por la posicin de equilibrio ya que x.t/ < 0 para t > 0. An ms, x.t/ D 0 ) lo cual no tiene sentido. 3. Por otra parte, la mxima separacin de la posicin de equilibrio se obtiene cuando la velocidad es cero, esto ocurre cuando v.t/ D 0 ) 0 D . 1:94 C 0:995t/ e En este tiempo la posicin es x.1:9498/ D 0:1 C 1:99.1:9498/e
1:9498 2 t 2

.0:1 C 1:99t/e

t 2

D 0 ) 0:1 C 1:99t D 0 ) t D

0:1 ) t < 0; 1:99

) tD

1:94 0:995

1:9498 s.

Se observa que lm x.t/ D 0, as que la posicin tiende asintticamente a la recta x D 0.

t !1

1:5014 m.

10 Estos resultados nos permiten esbozar la grca de la posicin:

x 1:9498

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Ejemplo 5.2.5 Un sistema masa-resorte-amortiguador est colocado en forma vertical. La masa del cuerpo es de 0:2 kg, la constante del resorte es de 5 N/m y la constante del amortiguador es de 2 N s/m. Al inicio la masa se libera desde un punto que est 4 cm abajo de la posicin de equilibrio, con una velocidad hacia abajo de 0:1 m/s. Utilice la expresin (5.10) para determinar: 1. La posicin, velocidad y aceleracin instantneas. 2. El tiempo en que la masa alcanza su distancia ms alejada de la posicin de equilibrio. H An cuando el sistema est colocado en forma vertical la ecuacin diferencial del movimiento es la misma: mx 00 .t/ C cx 0 .t/ C kx.t/ D 0: d 2x dx C2 C 5x D 0; dt 2 dt 4mk D 4 4.0:2/.5/ D 0; en

Por lo tanto, la posicin x.t/ de m, con respecto a la posicin de equilibrio esta dada por la ED 0:2

con condiciones iniciales x.0/ D 0:04 & v.0/ D 0:1. En este caso tenemos que m D 0:2; k D 5 & c D 2I de donde c 2 consecuencia, tenemos un movimiento crticamente amortiguado. 1. Utilizando la ecuacin (5.10): x.t/ D x0 C v0 C cx0 t e 2m
c t 2m

La velocidad y aceleracin instantneas se obtienen derivando la posicin una y dos veces, respectivamente, con respecto al tiempo. Derivando y simplicando hallamos que v.t/ D .0:1 1:5t/ e
5t

2. Para determinar el punto ms alejado, basta con calcular el tiempo donde la velocidad se anula. v.t/ D 0 ) .0:1 La posicin en este instante es x.0:0667/ D 0:04 C 0:3.0:0667/e
5.0:0667/

1:5t/e

1:5

D 0:04 C 0:1 C

0:04 0:2

t e

t 0:2

D .0:04 C 0:3t/ e

5t

m/s

&

a.t/ D . 2 C 7:5t/ e

5t

m/s2 :

5t

D 0 ) 0:1

1:5t D 0 ) t D

0:1 1:5

0:0667 :

0:043 m.

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5

11

Ejemplo 5.2.6 Considere una masa de 10 kg que est unida a una pared por medio de un resorte de constante k D 40 N/m y un amortiguador de constante c D 40 N s/m. El sistema se encuentra sobre una mesa horizontal y no existe friccin entre la masa y la mesa. La masa se coloca en una posicin x0 D 0:03 m y se suelta con velocidad v0 D 0:1 m/s. Determine la posicin de la masa y las energas cintica y potencial en el tiempo t.

En este caso el modelo que describe el sistema es 10x 00 .t/ C 40x 0 .t/ C 40x.t/ D 0 o bien & x 00 .t/ C 4x 0 .t/ C 4x.t/ D 0I

con las condiciones Tenemos un movimiento crticamente amortiguado ya que c2 4mk D .40/2 x0 D 0:03 v0 D 0:1 :

4.10/.40/ D 0: .r C 2/2 D 0:
2t

Procedamos a determinar la solucin, para ello empezamos con la ecuacin caracterstica asociada. sta es r 2 C 4r C 4 D 0; Las dos races de esta ecuacin son iguales: r1;2 D x.t/ D c1e Derivando tenemos la velocidad v.t/ D 2c1e
2t 2t

o sea,

2, as que la solucin de la ecuacin diferencial es

2t

C c2 te 2c2te

D .c1 C c2t/e D .c2 2c1 / e

C c2 e

2t

2t

2t

2c2te

2t

Aplicando las condiciones iniciales, obtenemos un sistema de ecuaciones: x.0/ D x0 D 0:03 ) 0:03 D c1 I v.0/ D v0 D 0:1 ) 0:1 D c2 2c1: De donde se obtiene: c1 D 0:03I & c2 D 0:16. Finalmente la posicin y la velocidad estn dadas por x.t/ D 0:03e v.t/ D 0:1e
2t 2t

C 0:16te 0:32te

2t 2t

D .0:1

D .0:03 C 0:16t/ e 0:32t/ e

2t

mI

2t

m/s:

Las energas cintica y potencial del sistema en el tiempo estn dadas por 1 1 2 mv D .10/ .0:1 0:32t/2 e 4t D 5.0:1 0:32t/2 e 4t joules (J)I 2 2 1 2 1 EP D kx D .40/ .0:03 C 0:16t/2 e 4t D 20.0:03 C 0:16t/2 e 4t J: 2 2 EC D Sumando estas dos energas y simplicando, se obtiene la energa total Et ot al .t/ D 1:024t 2 0:128t C 0:068 e
4t

J:

Observe que la energa total no se conserva ya que se va reduciendo en el tiempo debido al factor exponencial, esto signica que el amortiguador disipa energa del sistema y lo hace hasta que el sistema se detiene totalmente en la posicin de equilibrio.

12 Por otra parte, observe que en el tiempo t D

Ecuaciones diferenciales ordinarias

0:1 D 0:3125 s, la velocidad de la masa se anula; es en este 0:32 tiempo cuando la masa alcanza su mximo desplazamiento: x.0:3125/ D 0:03 C 0:16.0:3125/e
2.0:3125/

D 0:0428 m.

Al paso del tiempo la posicin se acerca a la posicin de equilibrio. En la grca siguiente se muestra la posicin de la masa en el tiempo
x

0:31

Movimiento subamortiguado c 2

En este caso las dos races (5.2) de la ecuacin caracterstica son complejas y estn dadas por: p p c C i 4mk c 2 c i 4mk c 2 r1 D & r2 D : 2m 2m Un conjunto de soluciones linealmente independientes de esta ED est formado por las funciones p p c c 4mk c 2 4mk c 2 x1 .t/ D e 2m t cos t & x2 .t/ D e 2m t sen t : 2m 2m La solucin general se obtiene considerando una combinacin lineal de estas dos funciones. p p c 4mk c 2 4mk c 2 x.t/ D e 2m t c1 cos t C c2 sen t : 2m 2m

Los trminos sinusoidales que aparecen en (5.11) nos indican que el sistema oscilar alrededor de la posicin de equilibrio. Sin embargo, como el factor exponencial es decreciente, se espera que la amplitud de vibracin sea cada vez ms pequea. Nuevamente, las condiciones iniciales determinarn en gran medida la forma de la vibracin. Por ejemplo, analicemos qu ocurre si el sistema tiene las condiciones iniciales x.0/ D x0 Denamos primero D c 2m & p 4mk c 2 D : 2m (5.12) & v.0/ D 0:

Entonces la posicin y la velocidad estn dadas por x.t/ D e t c1 cos t C c2 sen t I v.t/ D e t c1 cos t C c2 sen t C e t c1 sen t C c2 cos t D D .c1 C c2/ e t cos t C .c2 c1/ e t sen t:

0:042

4mk < 0, es decir, c <

p 4mk

(5.11)

(5.13)

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5 Considerando las condiciones iniciales, obtenemos el sistema de ecuaciones x0 D x0 ) c 1 D x0 I

13

v.0/ D 0 ) c1 C c2 D 0; cuya solucin es c 1 D x0 & c2 D x0 :

Sustituyendo en la ecuacin (5.13), obtenemos la funcin posicin x.t/ D e t x0 cos t x0 x0 t sen t D e cos t sen t :

Usando la relacin (5.12) en la solucin anterior: p c 2mx0 4mk c 2 t x.t/ D p e 2m cos 2m 4mk c 2 x0 Dp 4mk c2 e
c t 2m

p 4mk

c 2 cos

p p 4mk c 2 4mk c 2 c t C sen t 2m 2m 2m p p 4mk c 2 4mk c 2 t C c sen t : 2m 2m

D (5.14)

Ejemplo 5.2.7 Considere un sistema masa-resorte-amortiguador con las constantes siguientes: c D 2 N s/m; m D 10 kg; k D 5 N/m; x0 D 1 m; v0 D 0 m/s. Encuentre la funcin posicin. H En este caso la ecuacin diferencial que modela la posicin x.t/ de la masa es 10 La ecuacin caracterstica asociada es cuyas soluciones estn dadas por r1 D 2C 22 4.10/.5/ D 2.10/ dx d 2x C2 C 5x D 0: dt 2 dt 10r 2 C 2r C 5 D 0; 1 7 C iI 10 10 2 22 4.10/.5/ D 2.10/ 1 10 7 i: 10

r2 D

Dos soluciones linealmente independientes son entonces x1 .t/ D e

t 10 7 cos 10 t

&

x2 .t/ D e

t 10

7 sen 10 t:

Finalmente, la solucin general de la ecuacin diferencial se obtiene considerando una combinacin lineal de las dos soluciones previas: x.t/ D c1 e
t c1 7 e 10 cos 10 t 10 c1 7c2 C e 10 10 t 10 7 cos 10 t C c2 e t 10 7 sen 10 t:

La velocidad instantnea se obtiene derivando la posicin v.t/ D D 7c1 e 10

t 10 t 10 7 sen 10 t t c2 7c2 7 e 10 sen 10 t C e 10 10 t 7c1 c2 7 C e 10 sen 10 t: 10 10 t 10 7 cos 10 t D

7 cos 10 t

14

Ecuaciones diferenciales ordinarias

Para determinar el valor de las constantes c1 & c2 , utilizamos las condiciones iniciales x.0/ D 1 & v.0/ D 0. Tenemos entonces el sistema de ecuaciones x.0/ D x0 D 1 ) c1 D 1I c1 7c2 C D 0; v.0/ D v0 D 0 ) 10 10 cuya solucin es c1 D 1 & c2 D 1 . Sustituyendo en la posicin y la velocidad: 7
t 10 t 1 7 7 cos 10 t C e 10 sen 10 tI 7 t 7 1 5 7 C e 10 sen 10 t D e 10 70 7

x.t/ D e v.t/ D

t 10

7 sen 10 t:

La posicin x.t/ se puede reescribir en la forma: x.t/ D Be

t 10

sen

7 tC 10

En efecto, si se desarrolla la expresin anterior, obtenemos: t 7 7 x.t/ D Be 10 sen t cos C cos t sen 10 10 Si comparamos con la expresin de x.t/ obtenida previamente: B cos Entonces: BD y el ngulo fase esta dado por: tan Finalmente: D B sen B cos D7 )
t 10

1 7 B2

&

B sen

D 1: 1 C1D 49 p 50 ; 7

B2

cos 2

sen 2

D arctan.7/ 7t C 1:4289 10

1:4289 rad.

p 50 x.t/ D e 7

sen

m:

La parte sinusoidal de esta expresin tiene frecuencia natural ! D En consecuencia su periodo es 2 20 D s: ! 7 Adems sus puntos mximos se obtienen cuando: T D

7 rad/s. 10

7t 7t C 1:4289 D 1 ) C 1:4289 D C 2n ) 10 10 2 7t 10 1 1 ) C 1:4289 D 2n C ) tD 1:4289 ; con n D 0; 1; 2; 2n C 10 7 2 2 sen Por ejemplo, el primer tiempo donde se obtiene un mximo ocurre cuando: 7t 10 C 1:4289 D ) tD 10 2 7 2 1:4289 0:2027 s:

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5 De forma similar, los puntos mnimos se obtienen cuando: 7t 10 3 3 C 1:4289 D 2n C 2n C ) tD 10 7 2 2 Por ejemplo, el primer tiempo donde se obtiene un mnimo es 10 tD 3 2 7 1:4289 4:6907 s.

15

1:4289 ; con n D 0; 1; 2;

Por otra parte, la amplitud cambia y decrece en el tiempo de forma exponencial: p t 50 e 10 : A.t/ D 7 Para elaborar la grca de la posicin, primero se gracan la amplitud y su negativo. Posteriormente, dentro de estas dos curvas, se colocan los puntos que corresponden a los mximos y mnimos de la parte sinusoidal empezando en t D 0:2027 s. En la gura siguiente se muestra la grca de la posicin de la masa en el tiempo.
x A.t / D p 50 e 7

t 10

15 t 5 10

A.t / D

50 e 7

t 10

Ejemplo 5.2.8 Un sistema masa-resorte-amortiguador, con constantes m D 6:5 kg, c D 12 N s/m & k D 6:5 N/m, se suelta del reposo desde una distancia x0 D 0:1 m. Determinar: 1. La posicin y la velocidad de la masa en el tiempo t D 2 segundos. 2. Los tiempos donde la masa alcanza sus valores mximos y mnimos. 3. La amplitud variable de las oscilaciones. H 1. La posicin x.t/ de m, con respecto a la posicin de equilibrio, en el instante t solucin del PVI: mx 00 .t/ C cx 0 .t/ C kx.t/ D 0; 6:5x 00 .t/ C 12x 0 .t/ C 6:5x.t/ D 0; 0, est dada por la

con x.0/ D x0 & v.0/ D v0 I con x.0/ D 0:1 & v.0/ D 0:

La ecuacin caracterstica asociada a la ecuacin diferencial es 6:5r 2 C 12r C 6:5 D 0

16 cuyas soluciones son rD 12 .12/2 4.6:5/2 D 2.6:5/ 12 p 144 13 169 D

Ecuaciones diferenciales ordinarias

p 25 12 D 13

12 5i D 13

12 5 i: 13 13

Entonces la solucin general de la ecuacin diferencial es x.t/ D e de donde se tiene que v.t/ D x 0 .t/ D 1 e 13
12 t 13 12 t 13

c1 cos

5 5 t C c2 sen t 13 13

. 5c1

12c2/ sen

5t C .5c2 13

12c1/ cos

5t : 13

Aplicando las condiciones iniciales: x.0/ D 0:1 v.0/ D 0 ) e 0.c1 cos 0 C c2 sen 0/ D 0:1 ) c1 D 0:1 : 1 0 ) e . 5c1 12c2/ sen 0 C .5c2 12c1/ cos 0 D 0 ) 13 12 12 ) 5c2 12c1 D 0 ) c2 D c1 D .0:1/ ) c2 D 0:24 : 5 5
12 13 t

Por lo tanto la posicin de la masa es x.t/ D e y su velocidad es

12 12 12 t 5 5 1:2 5 5 0:5 e 13 0:1 cos t C 0:24 sen t C e 13 sen t C cos t D 13 13 13 13 13 13 13 12 12 1 5t 5 D e 13 t . 3:38/ sen D 0:26e 13 t sen t m/s: 13 13 13 Luego, en t D 2 seg se tiene que

0:1 cos

5 5 t C 0:24 sen t 13 13

mI

v.t/ D

x.2/ D e

24 13

0:1 cos
24 13

v.2/ D 0:26e

10 10 C 0:24 sen m 0:04 m: 13 13 10 sen m/s 0:029 m/s: 13

2. Para determinar los tiempos donde la masa alcanza sus valores extremos, necesitamos calcular los instantes en los que la velocidad se anula. Esto sucede cuando, v.t/ D 0 ) ) 0:26e
12 13 t

sen

5 5t t D 0 ) sen D0 ) 13 13

5t D n ; con n-entero 13 13 ) tD n ; con n D 0; 1; 2; 3; : : : 5 Para estos instantes la posicin est dada por x.t/ D e De
12 13 13 n 5

0:1 cos

5 13 n 13 5

C 0:24 sen

5 13 n 13 5

12 n 5

0:1 cos n C 0:24 sen n D

12 n 5

D .0:1/e

cos n I

con n D 0; 1; 2; 3; : : :

Algunos de los valores extremos de la posicin son los siguientes:

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5

17

n 0 1 2 3 4 5

t 0 13 5 26 5 39 5 52 5 13

x.t/ 0:100 0:1e 0:1e 0:1e 0:1e 0:1e

12 5 24 5 36 5 48 5

12

3. Para determinar la amplitud variable de las oscilaciones es necesario expresar la posicin x.t/ D e en la forma x.t/ D e Para esto se debe cumplir que 0:1 cos Es decir: B sen De donde: B D Adems: tan D 0:1 5t 5t 5t 5t C 0:24 sen D .B sen / cos C .B cos / sen : 13 13 13 13 B cos .0:24/2 D 0:26 . D 0:24 .
12 t 13

0:1 cos

5t 5t C 0:24 sen 13 13 5t C 13

12 t 13 B

sen

& C

.0:1/2

Por lo tanto, la posicin instantnea es x.t/ D Be

12 t 13

0:1 D 0:4167 ) c D arctan.0:4167/ D 0:3948 . 0:24 Y debido a que cos > 0, entonces D c D 0:3948 . D 5t C 13
12 t 13

sen

m ) x.t/ D 0:26e
12 t 13

sen

5t C 0:3948 13

m:

De aqu que la amplitud variable es A.t/ D 0:26e m:

Para concluir esta seccin, es pertinente sintetizar, para teora y ejemplos, que los sistemas masa-resorteamortiguador, con constantes m-k-c, respectivamente, presentan alguna de las siguientes conductas (determinadas por la relacin entre las constantes): 1. Si c 2 > 4mk, el movimiento es sobreamortiguado. En este caso no hay oscilacin. 2. Si c 2 < 4mk, el movimiento es subamortiguado y habr oscilaciones que se desvanecern cuando t ! 1.

18

Ecuaciones diferenciales ordinarias 3. Si c 2 D 4mk, el movimiento es crticamente amortiguado. sta es una conducta lmite entre los otros dos casos.

Advierta que, si las constantes m y k de la masa y resorte estn dadas, entonces, al incluir un amortiguador, con constante c en el sistema, suceder uno de los casos anteriores, de acuerdo al diagrama siguiente:
p c < 4mk Subamortiguado p c > 4mk Sobreamortiguado

cD0 No amortiguado

p c D 4mk Crticamente amortiguado

Ejercicios 5.2.2 Vibraciones amortiguadas libres. Soluciones en la pgina 21 1. Un resorte de constante k y un amortiguador de constante c estn conectados, en uno de sus extremos, a un cuerpo de masa m y en el otro a una pared. El sistema descansa sobre una mesa horizontal sin friccin. Determine la posicin y velocidad del cuerpo con las condiciones iniciales x.0/ D x0 & v.0/ D v0 . 1 kg, c D 3 N s/m, k D 4 N/m, x.0/ D 0 m, v.0/ D 2 m/s. 2 b. m D 4 kg, c D 16 N s/m, k D 16 N/m, x.0/ D 1 m, v.0/ D 1 m/s. 1 c. m D kg, c D 5 N s/m, k D 169 N/m, x.0/ D 0 m, v.0/ D 16 m/s. 4 a. m D 2. Un cuerpo de masa igual a 1 kg est unido a un resorte de constante k D 5 N/m y a un amortiguador, con constante c D 2 N s/m. Se alarga el resorte una distancia de 0:3 m y se suelta del reposo. Determine los tiempos en que se obtienen los dos primeros desplazamientos mximos y los dos primeros desplazamientos mnimos. Calcule tambin la amplitud y el ngulo fase del movimiento. 3. A un sistema masa-resorte, con masa igual a 5 kg y constante del resorte igual a 5 N/m, se le conecta un amortiguador de constante c. Determine la posicin y velocidad del cuerpo con las condiciones iniciales x.0/ D 0 m, v.0/ D 2 m/s para los siguientes valores de la constante de amortiguamiento: c D 6; 8; 10; 12 y 14 N s/m. 4. A un sistema masa-resorte, con masa igual a 0:5 kg y constante del resorte igual a 12:5 N/m, se le conecta un amortiguador de constante c D 4 N s/m. Determine la posicin y velocidad del cuerpo cuando las condiciones iniciales son x.0/ D 0 m, v.0/ D 0:2 m/s; qu ocurre si las condiciones iniciales se modican a x.0/ D 0 m, v.0/ D 0:2 m/s? 5. Una masa de 1 kg se une a un resorte de constante k D 4 N/m. El medio ofrece una fuerza de amortiguamiento que es numricamente igual a cinco veces la velocidad instantnea. La masa se libera desde un punto situado 0:3 m arriba de la posicin de equilibrio, con una velocidad descendente de 2:4 m/s. Determine el tiempo en el que la masa pasa por la posicin de equilibrio. Encuentre el tiempo en el que la masa alcanza su desplazamiento extremo. Cul es la posicin de la masa en ese instante? 6. Un resorte de 21 cm alcanza 30:8 cm despus de colgarle una masa de 1=4 de kilogramo. El medio por el que se mueve la masa ofrece una fuerza de amortiguamiento igual a 3 veces la velocidad instantnea. Encuentre la ecuacin de movimiento, si la masa se libera de la posicin de equilibrio, con una velocidad descendente de 2 m/s. Calcule el tiempo en el que la masa alcanza su desplazamiento extremo, cul es la posicin de la masa en ese instante?

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5

19

7. Una masa de 1 kg se ja a un resorte cuya constante es 16 N/m y luego el sistema completo se sumerge en un lquido que ofrece una fuerza amortiguadora igual a 10 veces la velocidad instantnea. Determine la posicin de la masa, si a. La masa se libera del reposo desde un punto situado 0.1 m debajo de la posicin de equilibrio. b. La masa se libera desde un punto 0.1 m debajo de la posicin de equilibrio, con una velocidad ascendente de 1:2 m/s. 8. Una fuerza de 2 N alarga un resorte 10 cm. Una masa de 0:2 kg se une al resorte y luego se sumerge el sistema en un medio que ofrece una fuerza de amortiguamiento igual a 4 veces la velocidad instantnea. Encuentre la ecuacin de movimiento, si en el tiempo t D 0 se libera la masa desde el reposo en un punto situado a 5 cm por encima de la posicin de equilibrio. Pasar la masa por la posicin de equilibrio? 9. De un resorte de 1:5 m se sujeta una masa de 0:125 kg y el resorte se elonga hasta medir 1:598 m. Se retira la masa y se sustituye con otra de 0:5 kg. Despus se coloca el sistema en un medio que ofrece una fuerza de amortiguamiento igual a 3 veces la velocidad instantnea. a. Obtenga la ecuacin de movimiento, si en el tiempo t D 0 se libera la masa desde el reposo en un punto situado a 20 cm por encima de la posicin de equilibrio. b. Obtenga el tiempo en el cual la masa pasa por primera vez a travs de la posicin de equilibrio en direccin hacia arriba. c. Determine los tiempos en los que la masa pasa por la posicin de equilibrio con direccin hacia abajo. d. Calcule los tiempos en los que la masa tiene velocidad igual a cero y los puntos donde esto ocurre. 10. Una masa de 3 kg se sujeta a un resorte y se desliza horizontalmente con coeciente de amortiguamiento c. La constante del resorte es k D 12 N/m y el movimiento comienza en la posicin de equilibrio x0 D 0 m, con una velocidad inicial diferente de cero. a. Suponiendo que no existe amortiguamiento, qu tiempo tomar al objeto para regresar a la posicin de reposo por primera vez? b. Qu valor de c es necesario para que el sistema presente amortiguamiento crtico? c. Qu ocurre en el tiempo que se encontr en el inciso a. cuando c aumenta, aproximndose al valor del amortiguamiento crtico? 11. Una masa de 1 kg se sujeta a un resorte que se encuentra en un medio que posee un coeciente 2 169 de amortiguamiento . La constante del resorte es k D N/m y el movimiento comienza en la 2 posicin de equilibrio con una velocidad inicial positiva de 2:4 m/s. a. Determine el tipo de movimiento que se tiene para b. Calcular la posicin y la velocidad de la masa para c. Determine la posicin y la velocidad de la masa para d. Obtener la posicin y la velocidad de la masa para 12. Una masa de D 13. D 12.

D 13.

D 16:25.

1 kg alarga un resorte en 0:2 m. La masa se coloca a 0:1 m por arriba del punto de 7 equilibrio y luego inicia el descenso con una velocidad positiva de 0:5 m/s. El movimiento se efecta 8 en un medio que ofrece una fuerza de amortiguamiento igual a veces la velocidad instantnea en 5 todo momento. Encuentre la ecuacin que describe la posicin de la masa en el instante t.

20

Ecuaciones diferenciales ordinarias

13. Considere un resorte al que una masa de 0:25 kg alarga en 9:8 cm. La masa est sujeta al resorte y se mueve en un medio que imprime una fuerza de amortiguamiento igual a 5 veces la velocidad instantnea. La masa se coloca a 0:15 m por arriba del punto de equilibrio y se libera con una velocidad negativa de 1:5 m/s. Encuentre la posicin de la masa en el tiempo t. 14. Un resorte de constante k D 8 N/m se coloca en forma vertical y colgada de l se tiene una masa de 2 kg. Posteriormente se coloca la masa a una altura de 0:1 m arriba del punto de equilibrio y se 24 suelta con una velocidad positiva de 1:72 m/s. Si el medio ofrece una resistencia igual a veces la 5 velocidad instantnea, determine: a. Los tres primeros tiempos en que la masa pasa por la posicin de equilibrio. b. Los tres primeros tiempos en que la masa se detiene. 15. Un resorte de constante k D 8 N/m se coloca en forma vertical y colgada de l se coloca una masa de 2 kg. Posteriormente se coloca la masa a una altura de 0:1 m arriba del punto de equilibrio y se 24 suelta con una velocidad negativa de 1:48 m/s. Si el medio ofrece una resistencia igual a veces la 5 velocidad instantnea, determine: a. Los tres primeros tiempos en que la masa pasa por la posicin de equilibrio. b. Los tres primeros tiempos en que la masa se detiene.

Ecuaciones diferenciales ordinarias 5

Ejercicios 5.2.2 Vibraciones amortiguadas libres. Pgina: 18 1. a. x.t / D e
4t

21

Ce
2t

2t

mI

v.t / D 4e

4t

2e
2t

2t

m/s;

b. x.t / D .t C 1/e 2 c. x.t / D e 3

10t

m; v.t / D .2t C 1/e m/s; 20 sen 24t m; v.t / D e 10t sen 24t C 16 cos 24t m/s. 3

2. Amplitud: A.t / D 0:3354e t m; ngulo de fase: D 1:1072 rad; xmx en W t1 D 0:2318 s & t3 D 3:3734 s; xmn en W t2 D 1:8026 s & t4 D 4:9442 s. 3. c 6 8 10 12 14 4. x.t / D v0 e 3
4t

x.t / en m 2:5e 3:333e

0:6t

v.t / en m/s 2 cos.0:8t / 2 cos.0:6t / 1:5 sen.0:8t /e 2:667 sen.0:6t /e 2.1 t /e

t 0:537t 0:42t 0:6t 0:8t

sen.0:8t / sen.0:6t /
t 0:537t / 0:42t /

0:8t

2t e 1:508. e 1:02. e
1:863t 2:38t

Ce Ce

2:809e 2:428e

1:863t 2:38t

0:81e 0:428e

sen 3t m; 4 v.t / D v0 e 4t cos 3t sen 3t m/s. 3

5. x.t / D 0 cuando t D 0:1865 s; x.t / D xmx cuando t D 0:6487 s; xmx D x.0:6487/ D 0:1568 m. 1 6. x.t / D e 6t sen 8t m & v.t / D 2e 6t cos 8t 4 x.t / D xmx cuando t D 0:1159 s; xmx D x.0:1159/ D 0:0998 m. 1 8t 2 7. a. x.t / D e C e 2t m; 30 15 1 1 2t b. x.t / D e 8t e m. 6 15 8. x.t / D . 0:05 0:5t /e 10t m; la masa no pasa por la posicin de equilibrio. 9. a. x.t / D .0:2 cos 4t C 0:15 sen 4t /e & vD 0:018 m/s; ;
3t

3 e 2

6t

sen 8t m/s;

&

v.t / D 1:25e

3t

sen 4t m/s;

b. t D 1:339 s

c. t D 0:7854 n 1:0172, con n D 2; 4; 6; n d. t D , con n D 1; 2; 3; ; 4 la posicin es x.t / D 10. s; 2 b. c D 12; c. No se regresar al punto de equilibrio. 11. a. Movimiento crticamente amortiguado; b. x.t / D 2:4t e
13t

0:2e

3n 4

a. t D

&

v.t / D 2:4.1

13t /e

13t

m/s;

22

Ecuaciones diferenciales ordinarias

c. x.t / D 0:48e 12t sen 5t m & v.t / D .2:4 cos 5t 5:76 sen 5t /e 12t m/s; 8 26t 4 6:5t 16 8 6:5t e e m & v.t / D e C e 26t m/s. d. x.t / D 65 65 5 5 1 28t 1 21t 21t 12. x.t / D cos C sen e 5 m. 10 7 5 5 13. x.t / D .0:15 C 3t /e 14. 15.
10t

m.

a. t D 0:0623I 2:0258I 3:9893 s; b. t D 0:6419I 3:7835I 6:9250 s. a. t D 1:9012I 3:8647I 5:8282 s; b. t D 0:5173I 3:6589I 6:8 s.