CTN-258 : Statique et dynamique

Chapitre 3

QUILIBRE DES CORPS RIGIDES

3.1

Introduction

Dans ce chapitre, nous allons aborder ltude de lquilibre des corps rigides; plus particulirement, les ractions aux appuis.

3.2

Ractions aux appuis et liaisons pour une structure en 2D

Tout organe ou dispositif constructif qui solidarise d'une manire plus ou moins complte une construction et un appui.

Dfinition :

CLASSES DE LIAISONS Liaisons gomtriques Liaisons dformables (ou idales) (ou relles) Empchent ou permettent quelques mouvements sans dpense d'nergie SE DFINISSENT : 1. Par les mouvements qu'elles empchent butes 2. Par les mouvements qu'elles permettent degrs de libert HYPOTHSE : Nous supposerons que dans ce qui suit quil sagit de liaisons aux appuis ou extrieures (au corps rigide) qui, si elles offrent des degrs de libert, restent contraintes fonctionner dans le domaine des petits mouvements conformment l'hypothse implicitement admise, "corps rigide indformable", en mme temps que le principe de transmissibilit. Les liaisons intrieures (ou intermdiaires) sont des liaisons disposes entre deux parties d'un mme systme. Liaisons extrieures ou ractions en 2D : La structure analyse et les forces appliques sont contenues dans un mme plan. Les ractions d'appui seront aussi contenues dans le mme plan. 3 types de supports ou liaisons (connexions) 3-1 Rendent possible certains mouvements relatifs avec absorption ou dissipation d'nergie trs compltes

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1. Appui simple ou rouleau (liaison simple) Tous ces appuis ou liaisons empchent le corps de se mouvoir dans une direction seulement. Une bute et 2 degrs de libert Appuis sans frottement : doit pousser sur le corps Cble d'appui : le corps. la force de raction est aux surfaces de contacts et

la force de raction est dans la direction du cble et tire sur

Autres appuis : la raction peut avoir l'un ou l'autre sens. (Barres d'assemblage ; manchon sans frottement (collar on frictionless rod), pivot et glissire sans frottement (frictionless pin in slot))

Figure 3.1 2. Appui articul ou liaison double Ces appuis ou liaison permettent les rotations autour de l'axe et empche les mouvements de translation. Deux butes et 1 degr de libert Raction rsultante : Force de grandeur et de direction inconnues ou dont les deux composantes rectangulaires sont inconnues (2 inconnues!)

3-2

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Figure 3.2 3. Un appui en encastrement : Aucune translation, aucune rotation . Zero degr de libert Ractions: Systme force-couple (3 inconnues) F1 F2 M

Dfinir un sens arbitraire pour les forces F1, F2 et M Si le rsultat est ngatif le vecteur est dans lautre sens

Figure 3.3 Si un corps est pourvu de liaisons gomtriques, on le dcrit par ses appuis. Dans le plan on parle : Appui rouleau liaison simple Appui articul liaison double Encastrement liaison triple

3-3

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Exemple 3.1 Poutre sur appuis simple, poutre simple, celle qui est solidaire de ses appuis par l'intermdiaire d'une liaison simple et d'une liaison double. Appuis indpendants et disposs aux extrmits de la pice Poutre simplement appuye

3.3

quilibre d'un corps rigide dans le plan

Pour assurer lquilibre dun corps dans le plan xy on doit respecter 3 quations dquilibre :

F
Permet

=0

=0

=0

Rsolution de 3 inconnues = souvent les ractions d'appui

La somme des moments peut tre faite nimporte quel point sur la structure !

La figure 3.4 montre des systmes isostatique, hyperstatique et fondamentalement instable. Par contre, trois ractions aux appuis ne permettent pas toujours de dterminer toutes les inconnues. Un exemple dinstabilit est donn la figure 2.38.

3-4

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Figure 3.4 ISOSTATICIT La statique suffit pour dterminer les ractions d'appuis. Si r (raction) = k (nbre d'quations INDPENDANTES) HYPERSTATICIT Lorsque les lois de la statique ne permettent pas de calculer toutes les vs ractions

(Note : dans le plan k = 3)

Figure 3.5 Pour assurer la stabilit d'un corps rigide plan, il faut le munir d'au moins 3 liaisons non concourantes quivalentes une liaison triple. La dtermination statique dun systme est dtermine par lquation suivante : d=rk o d est le degr dhyperstaticit. 3-5 q. 3.1

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d = 0 Isostatique d > 0 Hyperstatique d < 0 instable Exemple 3.2 Une poutre de 4m de longueur est attache par une rotule au point A et une corde au point B. La corde fait un angle de 60o avec la verticale au point B. Le poids propre de la poutre (uniformment rpartie) est de 1,2 kN. Calculez les ractions en A et la tension dans la corde. Solution Premirement, il faut faire le DCL. y x Ax A Ay 2m Ensuite, 3 quations, 3 inconnues = 0 = 1,2 2 + sin 30 4 =0 30 T
o

C A

C
W = 1,2 kN

2m

=1,2 cos 30 = 1,04 kN =0 = =1,2 sin 30 = 0,6 kN

1,2 2 = 1,2 4 sin 30 =0 =

cos 30 = 0 sin 30 = 0

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Exemple 3.3 Dterminez la fourchette de valeur possible pour d pour que la poutre illustre soit en quilibre. Solution Premirement, il faut faire le DCL. 2m T B 100N d =0 = = 8m 45o A 45o d 2m B 100N 8m 45o

A FA 45o

= +

=0 =

45 cos 45 + (2)

sin 45 = 0 100 + +

(1)

cos 45 = 0 45 8 = 0 (3)

= 0

Pour que ce systme soit en quilibre, il faut que A et B soit positif et puisque la corde ne peux pas avoir une raction ngative, on doit regarder des valeurs de d qui permettent de rester en quilibre. Dans un premier cas, si la force de 100N est vis--vis la corde (d=2m), A et B devrait tre gal 0. De (2), si A = B = 0, T= 100 N Avec B = 0 et T = 100 N dans (3), on trouve que d = 2m Lautre extrme est que la tension dans la corde est nulle. Dans (2), T= 0, on trouve que A+B = 141,42 donc A = B = 70,71 Avec B = 70,71 et T = 0 dans (3), on trouve que d = 4m Donc 2 4

2 100

3-7

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Mme si dans la plupart des cas, lutilisation de la somme des forces en x, y et une somme des moments suffit trouver la solution un problme en deux dimensions, il est parfois avantageux dutiliser dautres quations. Exemple 3.4

=0

F
B

=0

=0

On peut galement crire une quation additionnelle:

=0

Mais elle n'est pas indpendante des 3 autres quations. Elle permet nanmoins de vrifier la solution. On peut galement tablir d'autres systmes d'quation d'quilibre quivalent, ex.: (a)

=0

=0

=0

Une seule inconnue pour chaque quation (b)

=0

=0

=0

A, B et C ne doivent pas tre sur la mme droite !!!

Exemple 3.5 En pratique, il est souhaitable de choisir des quations d'quilibres qui contiennent chacune une seule inconnue Plus simple rsoudre. Par exemple:

=0

=0

=0

Une seule inconnue pour chaque quation

3-8

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3.4

quilibre dun corps rigide dans lespace

En trois dimensions, lquilibre dun corps rigide est assure si on satisfait les quations suivantes :

F M
ou sous forme vectorielle :

=0 =0

=0 =0

=0
z

q. 3.2 q. 3.3

=0

6 quations indpendantes rsolution de 6 inconnues.

F = 0

et

M O = ( r F ) = 0

q. 3.4

Note : Dans la pratique, il est souvent plus avantageux de commencer par rsoudre les quations des moments (q. 3.3), en choisissant des axes qui se coupent ou qui sont aux lignes d'action des diffrentes forces ou composantes de forces inconnues.

3.4.1Ractions dappuis et de liaisons

Dans lespace un point possde jusqu six degrs de libert ou mouvements fondamentaux : 3 translations : ux, uy, et uz 3 rotations : x, y et z Pour dterminer le type de raction correspondant un appui, (c'est dire le nombre d'inconnues), il s'agit de voir lesquels des six mouvements fondamentaux sont libres ou bloqus (le nombre de degrs de libert et le nombre de butes). La Figure 3.6 illustre les diffrents types d'appui et de liaison ainsi que les ractions qu'ils crent.

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Figure 3.6

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Si les ractions introduisent (+) de 6 inconnues : (+ d'inconnues que d'quations !) QUELQUES-UNES DES RACTIONS SONT STATIQUEMENT INDTERMINES OU HYPERSTATIQUES. Si les ractions introduisent (-) de 6 inconnues : (+ d'quations que d'inconnues!) CERTAINES DES QUATIONS NE PEUVENT PAS TRE SATISFAITES (CORPS RIGIDE INCOMPLTEMENT LI) ATTENTION AUX STRUCTURES INCORRECTEMENT LIES (Certaines ractions // ou couple sur la mme droite).

Exemple 3.6 La barre ABC suivante est encastre au point A. Deux forces et un moment y sont appliqus. FB = 2i + 6j + 3k kN FC = i 2j 2k kN et MC = 2i + j 2k kNm Dterminez les ractions en A. Solution DCL Ax, Mx Ay, My

Az, Mz

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=0 = =0 =

+ 2 + 6 + 3

+1 2 2

=0 =0 =0

= 3 = 4 = 1

=0 =

Pour le calcul des moments, il est prfrable dutiliser le calcul vectoriel (matrice). = = 1 2 0 6 0 3

= 0306 + 0213 = = 2 1

+ 1602

= 3 + 6

= 0 2 0 2 = 4 4 = 0 =

+ 0 1 2 2

0 0 2 2

+ 2 2 0 1

= 0 = 0 = =

=0

= 2 =0 =0 =2 =0

3+4+ +64+

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