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Trabalhos de Concluso de Curso

Dezembro de 2011, So Paulo-SP, Brasil

PROJETO MECATRNICO DOS OLHOS E PLPEBRAS DE UMA FACE ROBTICA HUMANIDE PARA REPRESENTAR EMOES

Felipe Doro Labate

Rafael Bellini de Faria Gazi

felipe.labate@gmail.com

rafael.gazi@gmail.com

Orientador: Prof. Dr. Marcos Barreto

marcos.barretto@gmail.com
Resumo Ao longo dos ltimos anos, o numero de pesquisas na rea da robtica humanide para representar emoes humanas tem crescido demasiadamente. Muitos pesquisadores procuram o melhor jeito de transferir as emoes que um ser humano produz ao movimentar seus msculos faciais para mecanismos que movimentam peas e componentes. Muitos limitantes so impostos no caso de um trabalho deste tipo, como pouco espao de trabalho e necessidade de utilizar matrias leves mas ao mesmo tempo resistentes. Com isso, gerada a necessidade de se criar mecanismos finos e de grande preciso para atuar com movimentos suaves e naturais. Alem disso, necessrio tambm procurar materiais que serviro para representar a pele, por exemplo, que seja elstico o suficiente para ser esticada ou contrada como a pele humana. Desse modo, este trabalho visa criar e implementar um mecanismo para a movimentao dos olhos e plpebras, mecanismo tal que ser posteriormente implementado em uma face robtica humanide. Palavras chave: Mecatrnica, face robtica, emoes humanas, olhos, plpebras, mecanismo. responsvel por desenvolver o FrubberTM, material que simula a pele humana.

1. Introduo Este trabalho engloba vrias reas da cincia. Na parte da engenharia, destacam-se avanos em tecnologia de sistemas compactos para controle dos graus de liberdade presentes na face humana e tambm pesquisas em materiais mais leves que reduzam o peso do prottipo, criando movimentos mais suaves e naturais. No campo da matemtica, possuem destaque os algoritmos de reconhecimento de emoes faciais, os quais permitem a interao do rob com as pessoas ao seu redor. Alem das cincias exatas, estudos em psicologia tambm contribuem para este projeto, na compreenso das emoes humanas. Por fim de importncia vital o trabalho de artistas plsticos de designers, para esconder toda esta complexidade mecatrnica por trs de uma pele de silicone. Atualmente existem empresas e universidades que construram robs humanides considerados o estado da arte. o caso da Hanson Robotics, que possui vrios prottipos de robs humanides famosos, dentre eles um prottipo em parceria com o KAIST da Coria do Sul chamado Albert-HUBO. Este rob foi a integrao do rob humanide bpede HUBO, projetado pelo KAIST, com a face robtica que imita o cientista Albert Einstein, produzida pela Hanson Robotics. Eles foram tambm

Figura 1: Albert-HUBO (esquerda) e a face robtica de Albert Einstein (direita) [3] 2. Objetivos do Projeto Dentro do campo da robtica humanide, este trabalho est prope a construo de um mecanismo de comando dos olhos e plpebras para ser posteriormente colocado em uma face robtica. Ao final deste projeto, deseja-se poder controlar o movimento das partes citadas com auxlio de um computador ou microprocessador e, com isso, poder realizar alguns movimentos caractersticos

TCC-2010 Trabalho de Concluso de Curso - Dezembro de 2011; Coordenadores: Prof. Dr. Lucas Moscato e Prof. Dr. Edson Gomes; Escola Politcnica da Universidade de So Paulo; Depto. Engenharia Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos; Disciplinas: PMR2500 e PMR2550 graduacao Trabalhos de Formatura Av. Prof. Mello Moraes 2231 CEP 05508-900 So Paulo SP Visite o site :

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do ser-humano, como piscar e movimentar os olhos. Antes de entrar nos detalhes deste projeto, necessrio ressaltar que parte do prottipo ser construdo em parceria com a Faculdade de Odontologia da Universidade de So Paulo. Eles sero responsveis por fabricarem as prteses oculares que sero usadas neste rob, j que est dentro do campo de trabalho desta instituio a fabricao e aplicao de prteses oculares em pessoas com parcial ou total perda do sistema ocular. Em vista disso, uma possvel ramificao deste projeto seria o desenvolvimento de uma prtese ocular capaz de se movimentar. 3. Reviso Bibliogrfica Nesta seo sero considerados alguns conceitos importantes advindos da reviso da literatura das referencias deste trabalho. 3.1 O Uncanny Valley Este tpico trata de um conceito relacionado com a familiaridade que as pessoas sentem ao ver um rob. Este fenmeno descrito pela hiptese do Uncanny Valley, proposta por Masahiro Mori [4], que trata a respeito do efeito provocado no ser humano pela aparncia de mquinas e robs. Em seu estudo, Mori descreve a relao entre o grau de aparncia humanide das mquinas e o grau de familiaridade que uma pessoa possui na presena de uma dessas mquinas. Sua teoria exemplificada pelo grfico abaixo:

mas sim uma sensao de espanto, repdio e desconforto. E se este rob ainda possui movimentos, estas sensaes so ainda mais intensas [5]. Um exemplo disso so as prteses para braos. Atualmente, com os avanos da tecnologia, estas prteses esto cada vez mais prximas do real. No entanto, quando uma pessoa cumprimenta, com um aperto de mos, outra que possui uma prtese no lugar do brao isso pode provocar uma sensao de desconforto. Em vista disso, Mori prope que os artistas concebam a aparncia dos robs para que fiquem antes do vale. Isso garante uma certa segurana na reao que as pessoas tero quando virem o rob final. Muitas vezes, uma semelhana muito grande com o ser-humano pode ser fatal para o sucesso do projeto. 3.2 Emoes Humanas em um Rob As emoes humanas so divididas em emoes bsicas e emoes avanadas. Por simplicidade, neste trabalho, vamos levar em considerao somente as seis emoes bsicas, que so raiva, nojo, medo, felicidade, tristeza e surpresa. As emoes avanadas so composies dessas emoes duas a duas, que so, amor, otimismo, desapontamento, entre outras. Uma pessoa, ao transmitir uma emoo, ela movimenta uma srie de msculos na face que fazem com que uma ou mais partes do rosto se mexam. Pode ser simplesmente um feixe de msculos de uma s parte da face como tambm conjuntos de feixes para movimentar diversas regies e representar uma emoo mais complexa. Na figura 3, pode-se observar os diversos feixes de msculos presentes na face humana. Um exemplo, dos mais interessantes, com relao ao cenho de uma pessoa. Quando ela franze o cenho, uma srie de msculos so ativados, e mais de uma emoo pode ser representada. Podem ser exemplificadas dois tipos de emoes diferentes que derivam do cenho franzido como a raiva e tambm do cenho franzido juntamente com msculos da regio bucal e nasal para representar o desgosto.

Figura 2: Grfico do Uncanny Valley [4] Ao se analisar o grfico, v-se que perto da origem esto as mquinas industriais. Isto deve-se ao fato de no possurem nenhuma aparncia com uma pessoa e portanto, quando projetadas, o aspecto externo estritamente ligada funcionalidade e, como conseqncia, no provocam familiaridade s pessoas que as observam. Porm, medida que se aumenta o grau de aparncia humana de uma mquina, tambm cresce a familiaridade provocada por esta. Um boneco de brinquedo um exemplo de objeto que transmite certa familiaridade s pessoas, pois possui j uma aparncia mais prxima da humana. medida que se tenta aumentar o grau de aparncia humana de um objeto, por exemplo, construindo um rob humanide, pode ser que este caia dentro do chamado Uncanny Valley. Isto significa que a mquina deixou de transmitir familiaridade e conforto as pessoas,

Figura 3: Principais msculos da face [6] Assim, pensou-se em como passar essa representao para um prottipo mecnico. O jeito mais consolidado at hoje neste campo pela utilizao de fios que puxam a pele. Diversos fios puxam diferentes partes da pele para que as emoes sejam representadas. Um exemplo de acionamento como o proposto por Park [5], no qual foram identificados 24 pontos de atuao, os quais podem ser observados na figura 4.

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Alm da utilizao de fios que puxam a pele, pensou-se em maneiras diferentes para realizar esses movimentos. Desde a atuao direta do motor na pele, utilizao dos

Figura 4: Acionamentos da face robtica [7] motores para moverem hastes em canaletas, ou at ventosas que por meio de vcuo se fixam pele so algumas das diversas solues que podem ser implementadas. Alm disso, as plpebras em si so um outro ponto fundamental para a representao de emoes, como por exemplo surpresa ou medo, ou emoes mais complexas como preguia ou cansao. Neste projeto, alm do mecanismo de movimentao dos olhos, ser feito o mecanismo de movimentao das plpebras, deixando ento completa a movimentao de toda a regio ocular para ser implementada na face robtica. 4. Projeto do Sistema Mecnico Nesta seo sero expostas todas as fases de projeto do mecanismo de movimentao dos olhos e plpebras. 4.1 Especificaes do projeto O mecanismo deve garantir o movimento vertical e lateral dos olhos, juntamente com o movimento das plpebras. Existem algumas limitaes de projeto como o espao reduzido, limite de peso do prottipo e geometria irregular do crnio. Isso se deve ao fato de ser usado um modelo de crnio em resina com um nvel de detalhes internos que no tem finalidade prtica para o projeto. Para contornar este problema, foi necessrio usinar a parte interna do crnio a fim de obter o maior espao possvel e uma geometria de trabalho regular, sem comprometer sua estrutura. O resultado pode ser visto na figura 5.

dimensionamento da prtese ocular usada. O olho humano pode ser aproximado por uma esfera de 25mm de dimetro. Porm, aps alguns testes, verificou-se que o melhor resultado foi usar uma prtese com 35mm de dimetro, assim eliminado o espao entre o olho e a lateral da abertura ocular da pele. Devido dificuldade de fixao dos componentes no crnio, pensou-se em usar uma placa de base de para todos os componentes do mecanismo. Esta, por sua vez, ser presa ao crnio atravs de um apoio fixado no corredor existente atrs do nariz. Alm desta base e do apoio, outras peas como os suportes para os servo motores, mancais para a barra de movimentao das plpebras e hastes de movimentao dos olhos foram projetadas. Para acionar os olhos foram usados dois micro servo motores: um para o movimento vertical e outro para o lateral. Cada motor os dois olhos simultaneamente. Alm disso, um outro servo motor foi usado para acionar as plpebras, atravs de um mecanismo baseado em um quadriltero articulado.

Figura 6: Modelo em CAD e prottipo final do mecanismo dos olhos e das plpebras 5. Resultados Tendo sido tomadas as decises de projeto, pode-se passar ento para a fase de fabricao. Esta ser dividida em trs partes especficas, a primeira sendo a da fabricao das peas em alumnio, depois a fabricao dos olhos e por ltimo e fabricao das hastes de movimento. 5.1 Peas em Alumnio Aqui tratada a fabricao da placa principal de apoio e das peas que serviro para fixar os motores, alm dos mancais para as plpebras e as peas para fixar a placa no crnio. Primeiramente, deve-se lembrar que esse conjunto deve ser ajustvel nos trs eixos para que se possa encontrar a posio ideal para os olhos. Com isso, pode-se regular a altura dos olhos, a sua posio lateral e tambm sua profundidade. Para isso, foram feitos pequenos rasgos na base e na pea de apoio do mecanismo para permitir essa liberdade de ajuste adicional. Todas essas peas so feitas com operaes bsicas de fabricao: furos, cortes e dobras. Isso foi feito de modo a facilitar o processo total de fabricao do equipamento. Algumas peas porm, so de mais difcil fabricao devido s dimenses de projeto serem bastante reduzidas, ou at mesmo por causa da proximidade de furos diferentes em uma mesma pea para se realizar a fixao. A facilidade de montagem do mecanismo tambm foi levada em considerao durante o processo de fabricao das peas. Para se fazer todas essas peas, contou-se com chapas de alumnio de 2mm de espessura, alguns tarugos e

Figura 5: Vistas frontal superior do crnio aps a usinagem 4.2 Sistema de movimentao dos olhos e plpebras O primeiro passo para o projeto deste mecanismo foi o

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tambm prismas, sempre de alumnio. Alm disso, todos os furos feitos nas peas tem dimetro de 2mm e as roscas nos tubos de apoio tambm so de 2mm com passo 0,4mm. A figura 7 mostra o resultado das operaes de fabricao.

oculares por uma camada de resina acrlica, aplicada ao redor do eixo da junta. A figura 8 mostra o resultado da fabricao das prteses oculares.

Figura 7: Peas em alumnio para o mecanismo 5.2 Prteses Oculares A confeco dos olhos robticos foi realizada atravs de parceria com a Disciplina de Prtese Bucomaxilofacial do Departamento de Cirurgia, Prtese e Traumatologia Maxilo Faciais da Faculdade de Odontologia da Universidade de So Paulo com a colaborao do Prof. Titular Reinaldo Brito e Dias e da Professora Doutora Neide Pena Coto. Partindo de uma esfera de isopor com 35mm de dimetro, foi feito um modelo para confeco dos moldes em gesso tipo pedra, nos quais foram contornados nichos para insero da ris prottica. Esta foi previamente obtida atravs de pintura com pigmentos minerais em calota de resina termicamente polimerizvel (Classico Ind Brs). A ris possui tambm um eixo em resina alinhado com a pupila que serviu para realizar a sua centralizao sendo desgastada posteriormente. Foi produzido tambm um outro modelo em gesso, semelhante a uma segunda bola de isopor, com 25mm de dimetro, importante para que a pea prottica (olho) fosse oca, com peso reduzido e espao para o encaixe dos mecanismos necessrios. Aps a cristalizao do gesso foi vertida resina acrlica quimicamente ativada tipo esclera I (Classico Ind Bras). Aps a polimerizao da resina as prteses oculares foram caracterizadas, isto , foram acrescentados pigmentos e fios de nylon nas cores vermelha e azul para simular veias, vnulas presentes na superfcie da esclera humana (parte branca do olho). Seguindo, foi aplicada uma camada final de resina acrlica termicamente ativada e operaes de polimento, por meio de uma lixa fina, seguida de pedra pomes e branco de Espanha, no intuito de se aproximar do brilho natural dos olhos. O acoplamento entre os olhos e as hastes de movimentao foi feito por meio de argolas, feitas com fios de ao inox de 0.7mm e fixas no olhos atravs de furos que foram preenchidos com resina acrlica. Cada olho possui duas argolas, para realizao dos movimentos verticais e laterais. Uma delas se localiza na parte superior do olho e a outra est a aproximadamente 45o em sentido horrio em relao primeira. A junta universal foi fixada no interior das prteses

Figura 8: Prteses oculares 5.3 Hastes para movimentao dos olhos e plpebras Tanto as hastes para movimentao dos olhos quanto a haste das plpebras foram feitas com fios de ao ortodntico. Para as hastes foi utilizado um fio de espessura de 0,7mm enquanto que para a plpebra foi utilizado um fio de espessura 0,9mm. Para se fabricar estas peas, foram utilizadas ferramentas ortodontistas como o alicate Tridente, que serve para fazer ngulos retos com uma tima preciso, o alicate Young Zatty, que serve para fazer curvas e tambm manusear com preciso os fios de ao e o alicate de corte, que um alicate basicamente capaz de cortar os fios de ao com preciso. A plpebra foi ento projetada pensando-se que ela deveria estar relativamente rente aos olhos porm sem toc-los, para evitar o atrito. Alm disso, ela foi feita mo, para se chegar ao resultado ideal. J as hastes de movimentao dos olhos foram feitas baseadas nos princpios de mecanismos, utilizando as teorias de quadrilteros articulados. Como o mecanismo presente trabalha em 3 dimenses, diversos ajustes tiveram de ser feitos mo para se chegar ao melhor resultado, alm de evitar que os movimentos de uma haste no interferissem nos movimentos das outras e tambm que tal haste no colidisse com partes da estrutura do mecanismo durante sua movimentao. 5.4. Programao e Controle dos Movimentos Para controlar os servo motores foram usados sinais PWM com 20ms de perodo e com duty cycle variando de 1ms a 2ms. Tais sinais foram gerados por meio de um microprocessador PIC16F876A. Devido necessidade de se gerar 3 sinais PWM distintos para controlar os motores separadamente, criou-se uma rotina baseada em interrupes por software. Para fazer a calibrao inicial dos motores de definir as cinco posies bsicas dos olhos, as quais so baixo, centro, cima, esquerda e direita, utilizou-se a porta serial do computador para enviar comandos ao PIC, seguindo a codificao ASCII. Nesta configurao, cada letra corresponde a uma posio dos servo motores. Ao final as posies foram caracterizadas por uma terna de letras, identificando respectivamente as posies do motor de movimentao vertical, motor de movimentao lateral e motor de movimentao das plpebras. Para cada

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posio bsica foi implementada uma rotina que leva olhos da posio atual para a posio desejada de maneira incremental, fazendo o prottipo se aproximar da realidade. Com estas rotinas construdas, pde-se criar outras movimentaes mais complexas, como, por exemplo, fazer os olhos darem uma volta completa, simularem sono e espanto, entre outras.

servo-motores por terem um tamanho bem reduzido, mas ao mesmo tempo capazes de fornecer torque e velocidade de acordo com o necessrio para o trabalho. Em seguida fez-se o mecanismo de hastes tanto para a movimentao dos olhos quanto das plpebras. No primeiro caso, as hastes so ligadas aos motores e aos olhos. No segundo caso, foi feita uma haste tambm do mesmo material que simula as plpebras, e esta acionada por um mecanismo baseado em quadriltero articulado. Seguiu-se ento com uma explicao sobre a fabricao de todas as peas, fornecendo detalhes de como cada uma foi produzida e suas particularidades de fabricao, como ferramentas especficas ou procedimentos diferenciados. Por fim foi feito um programa de controle dos movimentos. Esse controle dos servo motores foi feito com a utilizao de sinais PWM (Pulse Width Modulation) atravs de um micro processador PIC e o mtodo de como utilizar interrupes para gerar esses sinais foi abordada. O mecanismo final foi ento calibrado para se verificar as posies dos olhos semelhantes a de um ser humano. Com isso, pode-se fazer enfim diversas rotinas de movimentos para simular o prottipo final. 7. Agradecimentos

Figura 9: Representao das cinco posies bsicas: baixo, centro, cima, direita e esquerda. 6. Concluses Este trabalho foi sobre o projeto, construo e implementao de um mecanismo de movimentao dos olhos e plpebras para ser utilizado em uma face robtica. Hoje existem diversos projetos neste campo que esto cada vez mais perto de produzirem robs iguais aos seres humanos, como o caso da Hanson Robotics, cujos projetos representam o estado da arte no tema. Falou-se tambm como essas emoes so reproduzidas em um ser humano, mostrando os principais msculos da face, e como transportar estas emoes para uma mquina, levando em conta as hipteses propostas pela teoria do Uncanny Valley. Passou assim, para o projeto do sistema mecnico. Vale lembrar que ele teve que respeitar uma srie de especificaes com relao aos movimentos a serem feitos e tambm limitaes, como peso e espao de trabalho reduzido. Utilizou-se um crnio em resina, que teve de ser desgastado para dar mais espao ao mecanismo. Para os olhos do prottipo foram usadas prteses oculares feitas pela Faculdade de Odontologia da Universidade de So Paulo. Eles foram devidamente projetados para serem acoplados ao mecanismo e fornecerem o resultado desejado. Para fornecer todos os graus de liberdade necessrios, foram utilizadas juntas universais. Em paralelo, realizou-se o projeto das peas que servem de base e apoio para o mecanismo como um todo. Essas peas foram feitas a partir de chapas, tarugos e prismas de alumnio, material leve porm resistente. As peas foram desenhadas em CAD e depois fabricadas segundo as especificaes. Os motores utilizados foram micro-

Gostaramos de agradecer aos familiares e amigos que nos apoiaram durante todo este projeto. Em especial, gostaramos de agradecer ao Prof. Dr. Marcos Ribeiro Pereira Barretto do departamento de Engenharia Mecatrnica da POLI, pelo Prof. Titular Reinaldo Brito e Dias, Prof. Dr. Neide Pena Coto e pelo tcnico Carlos de Falco Junior, da Faculdade de Odontologia da USP, pelo tecnico Vagner Kowalhi e pela artista plstica Dionia Barbosa Heluany pelo suporte dado durante este projeto. Grande parte do que foi atingido no existiria sem a ajuda deles. Referncias Bibliogrficas [1] Labate, F. D., Gazi, R. B. F., Projeto Mecatrnico dos olhos e plpebras de uma face robtica humanoide para representar emoes. USP, So Paulo, 2011 [2] Barreto, M. R. P., Desenvolvimento de Face Robtica. So Paulo: USP. [3] OH, J.-H. et al. Design od Android type Humanoid Robot Albert HUBO. IEEE International Conference on Intelligent Robotics and Systems, Beijing, China, Ou- tubro 2006. [4] MORI, M. The Uncanny Valley. Energy, p. 3335, 1970. [5] HANSON, D. et al. Upending the Uncanny Valley. Hanson Robotics Inc. [6] JEACKEL, P.; CAMPBELL, N.; MELHUISH, C. Facial Behavior Mapping: From video footage to a robot head. Robotics and Autonomous Systems, v. 56, p. 10421049, Setembro 2008. [7] PARK, I.-W. et al. Control Hardware Integration of a Biped Humanoid Robot with an Android Head. Robotics and Automation Systems, South Korea, v. 56, p. 95103, Setembro 2007.

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MECHATRONIC PROJECT OF EYES AND EYELIDS OF A HUMANOID ROBOTIC FACE TO REPRESENT EMOTIONS
Felipe Doro Labate Rafael Bellini de Faria Gazi

felipe.labate@gmail.com
advisor: Prof. Dr. Marcos Barreto

rafael.gazi@gmail.com

marcos.barretto@gmail.com

ABSTRACT In the last few years, the number of researches in the Field of humanoid robotics to represent human emotions has increased drastically. Many researchers look for the best way to transfer the emotions that a human being can produce by moving his facial muscles to mechanisms that moves work pieces and components. Many limits are imposed in the case of a project like this such as little workspace and the need to use light yet resistant materials. Thus it is generated the need to create mechanisms of high precision to operate with smooth and natural movements. Besides that, it is needed to look for materials that will work as skin that must be elastic enough to be stretched or contracted like the human skin. Consequently, this project looks forward to create and implement a mechanism to move the eyes and eyelids, such mechanism that will be further implemented in a robotic humanoid face. KEYWORDS: Mechatronic, robotic face, human emotions, eyes, eyelids, mechanism

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