Un sistema tiene movimiento plano-paralelo si existe un plano

de puntos del sistema que se mantiene constantemente

coincidente consigo mismo a lo largo de la evolucin del
movimiento en el tiempo
Movimiento plano-paralelo
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Todos los puntos del sistema que pertenecen a ese plano,
tienen velocidades cuyos vectores estn contenidos en el
mismo.
Movimiento plano-paralelo
Si existiera un punto P de dicho plano cuya velocidad no
estuviera contenida en el plano, admitira una
descomposicin en una componente sobre el plano y otra en
la direccin perpendicular; esta componente hara que el
punto P abandonara el plano, lo cual est en contra del
hiptesis
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Las trayectorias de todos los puntos contenidos en el
plano son curvas planas contenidas en el mismo
El eje instantneo de rotacin y deslizamiento es
Movimiento plano-paralelo
El eje instantneo de rotacin y deslizamiento es
perpendicular en todo momento al plano
En un movimiento plano-paralelo el eje instantneo
de rotacin y deslizamiento es perpendicular en todo
momento al plano
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Las velocidades de los puntos A y P, y el vector que
los une, estn contenidas en el plano.
Movimiento plano-paralelo

A
P
r
r

v
r

P
v
r

De la ecuacin, se deduce que
tambin lo est. Como el producto vectorial es
simultneamente perpendicular a los dos vectores,
necesariamente es perpendicular al plano .
P A
v v r = +
r r r r
r
r r

r
OCW-UPM
A
v
r

w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Si dos puntos A y B estn en
los planos paralelos y ,
Las velocidades de puntos pertenecientes a rectas
perpendiculares al plano son idnticas.
Movimiento plano-paralelo
los planos paralelos y ,
la velocidad de ambos puntos
es la misma ya que
Y los vectores y
son colineales
B A
v v AB = +
uuur
r r r

r
AB
uuur
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Basta con estudiar el movimiento de uno de los planos del
haz de planos paralelos, plano director, ya que el
movimiento se reproduce de igual forma para todos
los puntos del haz
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Base y ruleta
La interseccin del plano director con los axoides fijo
y mvil determina curvas polares: polar fija o base y
polar mvil o ruleta.
En cada plano del movimiento, la ruleta rueda con
velocidad angular sobre la base, siendo el punto de
contacto entre ambas en cada instante el polo de
velocidades o centro instantneo de rotacin y
deslizamiento.
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Base y ruleta
La velocidad de cualquier punto material es ortogonal
a la velocidad instantnea de rotacin, por lo que el
segundo invariante cinemtico se anula por tratarse
de vectores perpendiculares. de vectores perpendiculares.
La velocidad de mnimo deslizamiento se anula.
El movimiento plano-paralelo es una rotacin pura
alrededor del eje instantneo de rotacin siempre
que la rotacin no sea nula
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
El movimiento se puede materializar en una
rodadura sin deslizamiento (porque la velocidad de
mnimo deslizamiento es nula) del axoide mvil
sobre el fijo, siendo en cada instante la generatriz
comn de tangencia entre ambos axoides el eje
Base y ruleta
comn de tangencia entre ambos axoides el eje
instantneo de rotacin
La interseccin de ambos axoides con el plano
director determina las denominadas curvas polares:
fija o base y mvil o ruleta
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Ambas son tangentes en el punto P, que es la
interseccin del eje instantneo de rotacin con el
plano director, denominado centro instantneo de
rotacin o centro de velocidades.
Base y ruleta
El movimiento puede materializarse en el plano
director como la rotacin sin deslizamiento de la
polar mvil o ruleta (solidaria con el sistema
material) sobre la polar fija o base
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Ecuacin de la Base y ruleta
Tomamos dos sistemas de referencia con el mismo origen. En
el sistema de referencia mvil (O, X, Y) hacemos coincidir la el
eje OX con la recta R, y en el fijo (O
1
, X
1
, Y
1
) el eje O
1
X
1
con
la recta R
1
.
Y
1

Y
OCW-UPM

X
1

X
1
i
r

i
r

1
j

j

w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Ecuacin de la Base y ruleta
1 1
1 1
cos sen
sen cos
i i i
A
j j j


| | | | | |
| |
= =
| | |
|

\
\ \ \
r r r
r r r
| |
sen cos
OCW-UPM
|
|

\
|

=


cos sen
sen cos
A
1 1
1
cos sen
sen cos
i i i
A
j j j

| | | | | |
| |
= =
| | |
|
\
\ \ \
r r r
r r r
1
cos sen i i j =
r r r
1
sen cos j s i j = +
r r r
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Ecuacin de la Base y ruleta
1 1
1 1
cos sen
sen cos
x x x
A
y y y


| | | | | | | |
= =
| | | |

\ \ \ \
1
cos sen x x
| | | | | |
=
| | |
OCW-UPM
1
1
sen cos y y
=
| | |
\ \ \
|
|

\
|
|
|

\
|

+
|
|

\
|
=
|
|

\
|
y
x
y
x
y
x


cos sen
sen cos
0
0
1
1
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Ecuacin de la Base y ruleta
El lugar geomtrico descrito por el CIR se calcula imponiendo
la condicin de que se anule su velocidad, por tanto
derivando respecto al tiempo e igualando a cero se tiene
0 1
sen cos
dx dx d d d d
x
d dt d dt dt dt



| | | | | |
| |

| | |
|
OCW-UPM
1 0
cos sen
d dt d dt dt dt
dy dy d d d d
y
dt dt d dt d dt




| | |
|
| | |
|
= +
| | |
|
| | |
|
| | |
\
\ \ \
0 1
1 0
sen cos
cos sen
dx dx
x
d d
d d d
dt dt dt
dy dy y
d d





| | | |
| |
| | | |
| |
| |
=
| |
| |
| |
| |

\ \
| |
\ \
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
0 1
0 ( sen cos )
dx dx
x y
d d


= = + +
0 1
0 ( cos sen )
dy dy
x y
d d


= = + +
0
0
sen cos
cos sen
dx
x
d
y dy
d

| |
|
| | | |
|
| |
=
|
| |
| |
|

\ \
|
\
0
0
sen cos
cos sen
dx
x
d
y dy
d

| |
|

| | | |
|
| |
=
|
| |
| |
|
\ \
|
\
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Polar mvil
sen cos
cos sen
O O
O O
dx dy
x
d d
dx dy
y
d d

= +

)
Polar fija
cos sen y
d d


= +

)
0 0
0 1
0 0 1 0
sen cos
cos sen
sen cos
cos sen
dx dy
x x
d d
dx dy y y
d d






| |

| | | | | |
|
| | |
= +
|
| | |
| | | |
\ \ \
| +
\
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
2 2
0 0 0 0
0 1
2 2
0 0 0 0 1 0
sen cos sen sen cos sen
sen sen cos cos sen cos
dx dx dx dy
x x
d d d d
dx dy dx dy y y
d d d d




| |

|
| | | |
|
| |
= +
|
| |
| | |
\ \
| + +
\
0
dy
x x
d
| |

|
| | | |
0 1
0 1 0
x x
d
dx y y
d

|
| | | |
|
| |
= +
|
| |
| | |
\ \
|
\
1
1
O
O
O
O
dy
x x
d
dx
y y
d

= +

)
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Velocidad de sucesin del centro instantneo de rotacin
A lo largo del transcurso del tiempo, la posicin del
centro instantneo de rotacin y deslizamiento se ir
trasladando sobre la polar fija.
A la velocidad en un instante dado en este
movimiento se denomina velocidad de cambio de
polo, la cual no tiene nada que ver con la velocidad
que tiene un punto P perteneciente al sistema
indeformable, que en todo instante es nula.
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Velocidad de sucesin del centro instantneo de rotacin
En un instante determinado, las polares (base y ruleta) son
tangentes en un punto I.
Ruleta
I
El centro instantneo de
rotacin ocupa las posiciones
I e Ien los instantes t y t+t
Se denomina velocidad de sucesin del CIR al lmite
Base
I
I e Ien los instantes t y t+t
respectivamente
0

lim
s
t
I I
v
t

=

OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
La velocidad de sucesin viene representada por un
vector tangente a la base en el CIR
Corresponde a la velocidad de un punto ficticio cuya
trayectoria fuese la base y cuya posicin coincidiese
Velocidad de sucesin del centro instantneo de rotacin
trayectoria fuese la base y cuya posicin coincidiese
en cada instante con la del centro instantneo de
rotacin.
La velocidad de sucesin se puede determinar en
funcin de la velocidad de rotacin del slido y de
las curvaturas de la base y de la ruleta en el CIR.
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
La ruleta rueda sobre la base sin
deslizamiento, los elementos de
arco sobre ambas curvas son
iguales, el arco II
B
tiene la misma
longitud que el arco II
R
, por tanto
se puede expresar

Ruleta

I
R
C
R
C
R

R
d
R
d

Velocidad de sucesin del centro instantneo de rotacin
se puede expresar

B B B
R R R
ds arc II d
ds arc II d


= =
= =
B R
s B R
d d ds
v
dt dt dt

= = =


Base
I
R
I
B
C
B

B
d
B
v
s
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
B R
d d d = +
Velocidad de sucesin del centro instantneo de rotacin
s s B R
B R
v v d d d
dt dt dt

= = + = +
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo
El movimiento se puede considerar como una rotacin pura,
sin deslizamiento a lo largo del eje de rotacin.
Si se tomar el punto de referencia O sobre dicho eje, no Si se tomar el punto de referencia O sobre dicho eje, no
tiene ni velocidad ni aceleracin, lo cual simplifica
considerablemente el problema.
Cualquier punto P realiza una trayectoria circular con centro
en un punto de dicho eje.
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A

r


El clculo de la velocidad y aceleracin del punto P del slido se
reduce a calcular la velocidad y aceleracin de un punto que
realiza un movimiento circular,
Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo

O

P
v
r

t
a
r

n
a
r

Eje fijo




0
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Velocidad de un punto M de un sistema material indeformable
con movimiento plano paralelo
Aceleracin de un punto M de un sistema material
Distribucin de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo.
r v
M
r r r
=
Aceleracin de un punto M de un sistema material
indeformable con movimiento plano paralelo:
Se usarn coordenadas polares, siendo el polo el centro
instantneo de velocidades I, y el eje origen de ngulos la
recta tangente comn a la base y ruleta.
dt
r d
r
dt
d
a
M
r
r r
r
r
+ =

OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
M
O
Ruleta
r
r

r
r
2


r
r r


s
v
r r


OI OM r =
r
Distribucin de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo.

I
Base

r

s M
v v
dt
OI d
dt
OM d
dt
r d r r
r
= =
( )
2
M M s s
s
a r v v r r v
r r v


= + = + =
=
r r r r r r r r r r r r r r
r r r r r r
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
2
M s
a r r v =
r r r r r r r
El primer trmino, es tangente a la trayectoria del punto en
M, y representa la aceleracin tangencial del punto M en su
rotacin alrededor de I.
Distribucin de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo.
El segundo trmino es normal a la trayectoria en M, esta
dirigido hacia I, y representa la aceleracin normal de M en
su movimiento alrededor de I.
El tercer trmino, es constante en todos los puntos, porque
no depende de r; representa la aceleracin del centro
instantneo de rotacin I, ya que en ese punto se anulan los
otros trminos.
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Tambin se puede expresar en funcin de las componentes
intrnsecas
cos
s t
v r a =
Distribucin de las aceleraciones en el movimiento plano-paralelo.
Se puede encontrar algn punto en el que la aceleracin sea
nula,
sen v r a
s n
+ =
2
cos
s
v r =
sen v r
s
=
2
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
Circunferencia de las inflexiones y de las inversiones
Se define la circunferencia de las inversiones como el lugar
geomtrico perteneciente al sistema indeformable y al plano
director tales que poseen aceleracin tangencial nula.
cos v r =
Se define la circunferencia de las inflexiones como el lugar
geomtrico de los puntos pertenecientes al sistema
indeformable y al plano director tales que poseen aceleracin
normal nula.
cos
s
v r =
sen v r
s
=
2
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
circunferencia de las inversiones : aceleracin tangencial nula.
cos
s
v r =

cos

s
v
r =
Ecuacin que en el sistema de coordenadas polares elegido
Circunferencia de las inversiones
Ecuacin que en el sistema de coordenadas polares elegido
representa una circunferencia de dimetro
El centro est en la direccin de la tangente comn base-
ruleta y que pasa por el punto I.
En los puntos de la circunferencia el vector aceleracin es
ortogonal al vector velocidad

s
v
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A

r
r

A
Ruleta
A
v
r

A
a
r


Circunferencia de las inversiones
I
s
v
r

Base

s
v


OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A
circunferencia de las inflexiones : aceleracin normal nula.
es la ecuacin que representa la ecuacin en polares de una
sen v r
s
+ =
2
0

sen
v
r
s
=
Circunferencia de las inflexiones
es la ecuacin que representa la ecuacin en polares de una
circunferencia de dimetro
El centro est en la direccin normal a la tangencia entre base
y ruleta y que pasa por el punto I.
En los puntos de esta circunferencia la velocidad y la
aceleracin son colineales.

s
v
OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A

En la interseccin de las dos circunferencias se anula la
aceleracin, es el centro instantneo de aceleraciones.
Circunferencia de las inflexiones
A
I
s
v
r

r
r

Base
Ruleta

s
v

A
v
r

A
a
r


OCW-UPM
w
w
w
.
.
c
o
m
F
i
s
i
c
a
A